Unidad 5 control

Unidad5.1: introduccin a la teora de control

Introduccin: La importancia de los sistemas de control en nuestra vida diaria es tan crtica
que sin ellos la vida sera complicada. Sistemas de control automtico simples pueden
encontrarse en cada rincn de una casa, el control de flujo automtico de agua en la cisterna y
el sistema automtico de llenado en la taza de bao, por citar algunos. A medida que los
sistemas tienen ms ingeniera son sorprendentes. En el hogar podemos tener un sistema
automtico que encienda de manera automtica la bomba para llenar el tinaco; en los coches
tenemos controles en la velocidad de crucero, es decir, se mantiene una velocidad fija en el
auto de manera automtica sin importarle la pendiente de la carretera, existe un sistema de
control en los frenos conocido como ABS (Antilock Brake System), otro para el control de
temperatura y dems; en los aviones existen controladores para mantener un determinado
ngulo de subida o bajada del avin; y aplicaciones de control las podemos encontrar en naves
espaciales, robots, fbricas y en prcticamente cualquier sistema.
Sistemas de control
El control puede ser definido como el conjunto de mtodos o tcnicas aplicadas a un proceso,
cuya funcin es mantener variables involucradas dentro de l, dentro de lmites normales de
operacin.
SISTEMA DE CONTROL
Al conjunto de los elementos de control (pulsador, circuito elctrico, motor, sensor, etc.)
encargados de modificar las seales de entrada con el fin de actuar sobre un proceso (por
ejemplo encendido o apagado de un termstato) se llama sistema de control .

Sistemas de control en lazo abierto y cerrado

Sistemas de control en lazo abierto
En ellos la seal de salida no influye sobre la seal de entrada. La exactitud de estos sistemas
depende de su programacin previa. Es preciso se prever las relaciones que deben darse entre
los diferentes componentes del sistema, a fin de tratar de conseguir que la salida alcance el
valor deseado con la exactitud prevista. El diagrama de bloque de un sistema en lazo abierto
es:

Estos sistemas se controlan directamente, o por medio de un transductor y un actuador. En

este segundo caso el diagrama de bloques tpico ser:

La funcin del transductor es modificar o adaptar la seal de entrada, para que pueda ser
procesada convenientemente por los elementos que constituyen el sistema de control.
Caractersticas
* No se compara la salida del sistema con el valor deseado de la salida del sistema (referencia).
* Para cada entrada de referencia le corresponde una condicin de operacin fijada.
* La exactitud de la salida del sistema depende de la calibracin del controlador.
* En presencia de perturbaciones estos sistemas de control no cumplen su funcin
adecuadamente.
El control en lazo abierto suele aparecer en dispositivos con control secuencial, en el que no
hay una regulacin de variables sino que se realiza una serie de operaciones de manera
determinada. Esa secuencia de operaciones puede venir impuesta por eventos (event-driven)
o por tiempos (time-driven). Se programa utilizando PLCs (controladores de lgica
programable).
Ejemplos
1. Lavadora:
* Funciona sobre una base de tiempos
* Variable de salida limpieza de la ropa no afecta al funcionamiento de la lavadora.

2. Semforos de una ciudad

* Funcionan sobre una base de tiempo
* Variable de salida estado del trfico no afecta el funcionamiento del sistema

Sistemas de control en lazo cerrado

El control retroalimentado o a lazo cerrado tiene la caracterstica de que medimos cierta
cantidad de la salida y luego la comparamos con un valor deseado, y el error resultante lo
utilizamos para corregir la salida del sistema.

Sistema de lazo cerrado

Ejemplo: Control iluminacin de calles
El sistema de control, a travs de un transductor de realimentacin, conoce en cada instante el
valor de la seal de salida. De esta manera, puede intervenir si existe una desviacin en la
misma.

Unidad 5.2: Anlisis de sistemas realimentados en el tiempo

Tipos de sistemas:
Un sistema es un conjunto de partes o elementos organizadas y relacionadas que interactan
entre s para lograr un objetivo. Los sistemas reciben (entrada) datos, energa o materia del
ambiente y proveen (salida) informacin, energa o materia.
Un sistema puede ser fsico o concreto (una computadora, un televisor, un humano) o puede

ser abstracto o conceptual (un software)

Cada sistema existe dentro de otro ms grande, por lo tanto un sistema puede estar formado
por subsistemas y partes, y a la vez puede ser parte de un supersistema.
Los sistemas tienen lmites o fronteras, que los diferencian del ambiente. Ese lmite puede ser
fsico (el gabinete de una computadora) o conceptual. Si hay algn intercambio entre el
sistema y el ambiente a travs de ese lmite, el sistema es abierto, de lo contrario, el sistema
es cerrado.
Tipos de sistemas
Pueden ser fsicos o abstractos:
Sistemas fsicos o concretos: compuestos por equipos, maquinaria, objetos y cosas reales. El
hardware.
Sistemas abstractos: compuestos por conceptos, planes, hiptesis e ideas. Muchas veces solo
existen en el pensamiento de las personas. Es el software.
En cuanto a su naturaleza
Pueden cerrados o abiertos:
Sistemas cerrados: no presentan intercambio con el medio ambiente que los rodea, son
hermticos a cualquier influencia ambiental. No reciben ningn recurso externo y nada
producen que sea enviado hacia fuera. En rigor, no existen sistemas cerrados. Se da el nombre
de sistema cerrado a aquellos sistemas cuyo comportamiento es determinista y programado y
que opera con muy pequeo intercambio de energa y materia con el ambiente. Se aplica el
trmino a los sistemas completamente estructurados, donde los elementos y relaciones se
combinan de una manera peculiar y rgida produciendo una salida invariable, como las
mquinas.
Sistemas abiertos: presentan intercambio con el ambiente, a travs de entradas y salidas.
Intercambian energa y materia con el ambiente. Son adaptativos para sobrevivir. Su
estructura es ptima cuando el conjunto de elementos del sistema se organiza, aproximndose
a una operacin adaptativa.
Sistemas aislados: son aquellos sistemas en los que no se produce intercambio de materia ni
energa.
Caractersticas de los Sistemas
Sistema es un todo organizado y complejo; es un conjunto de objetos unidos por alguna forma
de interaccin o interdependencia. Los lmites o fronteras entre el sistema y su ambiente
PROPOSITO U OBJETO: Todo sistema tiene uno o algunos propsitos. Los elementos (u

objetos), como tambin las relaciones, definen una distribucin que trata siempre de alcanzar
un objetivo.

Unidad 5.3: Anlisis y diseo de controladores en el tiempo

Definicin y caractersticas de un controlador
Los sistemas de control son aquellos dedicados a obtener la salida deseada de un sistema o
proceso. En un sistema general se tienen una serie de entradas que provienen del sistema a
controlar, llamado planta, y se disea un sistema para que, a partir de estas entradas,
modifique ciertos parmetros en el sistema planta, con lo que las seales anteriores volvern a
su estado normal ante cualquier variacin.
Un sistema de control bsico es mostrado en la siguiente figura:
Hay varias clasificaciones dentro de los sistemas de control. Atendiendo a su naturaleza son
analgicos, digitales o mixtos; atendiendo a su estructura (nmero de entradas y salidas)
puede ser control clsico o control moderno; atendiendo a su diseo pueden ser por lgica
difusa, redes neuronales...
Los principales tipos de sistemas de control son:
S/No. En este sistema el controlador enciende o apaga la entrada y es utilizado, por ejemplo,
en el alumbrado pblico, ya que ste se enciende cuando la luz ambiental es ms baja que un
nivel predeterminado de luminosidad.
Proporcional (P). En este sistema la amplitud de la seal de entrada al sistema afecta
directamente la salida, ya no es solamente un nivel prefijado sino toda la gama de niveles de
entrada. Algunos sistemas automticos de iluminacin utilizan un sistema P para determinar
con qu intensidad encender lmparas dependiendo directamente de la luminosidad
ambiental.
Proporcional derivativo (PD). En este sistema, la velocidad de cambio de la seal de entrada se
utiliza para determinar el factor de amplificacin, calculando la derivada de la seal.
Proporcional integral (PI). Este sistema es similar al anterior, solo que la seal se integra en vez
de derivarse.
Proporcional integral derivativo (PID). Este sistema combina los dos tipos anteriores.
TIPOS DE CONTROLADORES
CONTROLADORES
Un controlador de dispositivo, llamado normalmente controlador en ingls, device driver es un
programa informtico que permite al sistema operativo interactuar con un perifrico,
haciendo una abstraccin del hardware y proporcionando una interfaz posiblemente
estandarizada para usarlo.
Es una pieza esencial, sin la cual no se podra usar el hardware.
Debido a que el software de controladores de dispositivos se ejecuta como parte del sistema
operativo, con acceso sin restricciones a todo el equipo, resulta esencial que slo se permitan
los controladores de dispositivos autorizados.

Controladores clsicos por retroalimentacin

Reglas de Ziegler-Nichols
Introduccin
El mtodo de Ziegler-Nichols permite ajustar o "sintonizar" un regulador PID de forma
emprica, sin necesidad de conocer las ecuaciones de la planta o sistema controlado.
Estas reglas de ajuste propuestas por Ziegler y Nichols fueron publicadas en 1942 y
desde entonces es uno de los mtodos de sintonizacin ms ampliamente difundido y
utilizado. Los valores propuestos por este mtodo intentan conseguir en el sistema
realimentado una respuesta al escaln con un sobre pulso mximo del 25%, que es un
valor robusto con buenas caractersticas de rapidez y estabilidad para la mayora de los
sistemas.
El mtodo de sintonizacin de reguladores PID de Ziegler-Nichols permite definir las
ganancias proporcional, integral y derivativa a partir de la respuesta del sistema en lazo
abierto o a partir de la respuesta del sistema en lazo cerrado. Cada uno de los dos
ensayos se ajusta mejor a un tipo de sistema.

Sintonizacin por la respuesta al escaln

Este mtodo de sintonizacin se adapta bien a los sistemas que son estables en lazo
abierto y que presentan un tiempo de retardo desde que reciben la seal de control hasta
que comienzan a actuar.
Para poder determinar la respuesta al escaln de la planta o sistema controlado, se debe
retirar el controlador PID y sustituirlo por una seal escaln aplicada al accionador.

En la siguiente figura se muestra la modificacin que hay que realizar al sistema de control en
lazo cerrado para convertirlo en un sistema en lazo abierto que responda a una seal escaln,
retirando el controlador PID:

En la imagen siguiente se puede ver representado en rojo la entrada escaln al accionador o

seal c (t). En azul se representa la salida del sistema medida por el sensor o seal h (t). El
escaln de entrada c (t) debe estar entre el 10% y el 20% del valor nominal de entrada.
Como puede apreciarse, la respuesta del sistema presenta un retardo, tambin llamado
tiempo muerto, representado por T1.

Para calcular los parmetros se comienza por trazar una lnea recta tangente a la seal de
salida del sistema (curva azul). Esta tangente est dibujada en la imagen con una recta a
trazos.
El tiempo T1 corresponde al tiempo muerto. Este es el tiempo que tarda el sistema en

comenzar a responder. Este intervalo se mide desde que la seal escaln sube, hasta el punto
de corte de la recta tangente con el valor inicial del sistema, que en este caso es el valor 25C
El tiempo T2 es el tiempo de subida. Este tiempo se calcula desde el punto en el que la recta
tangente corta al valor inicial del sistema hasta el punto en el que la recta tangente llega al
valor final del sistema.

Adems de estos dos tiempos caractersticos tambin hay que calcular la variacin de la seal
escaln dX y la variacin de la respuesta del sistema dY.
En el caso de ejemplo que aparece en las imgenes, la variacin de la seal escaln
corresponde a dX = 5 voltios de seal de control c (t) y la variacin del sistema corresponde a
dY = 200C medidos por el sensor h (t).
A partir de estos valores se puede calcular la constante del sistema Ko:
Ko = (dX * T2) / (dY * T1)
Y a partir de la constante Ko se pueden calcular los parmetros del controlador PID con accin
solo proporcional (P), proporcional e integral (PI) o proporcional integral y derivativa (PID):
Kp
P

Ko

PI

0.9*Ko

Ti

3.3*T1

Td

PID

1.2*Ko

2*T1

0.5*T1

La constante Kp corresponde a la ganancia proporcional, Ti es la constante de tiempo integral

y Td es la constante de tiempo derivativa. En el caso de tener el controlador PID configurado
con las ganancias integrales Ki y derivativa Kd en vez de los tiempos Ti y Td, hay que tener en
cuenta las siguientes relaciones entre ellos:
Ki = Kp / Ti
Kd = Kp * Td
Con lo cual la tabla de valores para ajustar el controlador PID ser la siguiente:
Kp

Ki

Ko

PI

0.9*Ko

0.27*Ko/T1

PID

1.2*Ko

0.60*Ko/T1

Kd

0.60*Ko*T1

Ejemplo de sintonizacin de PID con la respuesta al escaln

En el ejemplo que aparece en las imgenes anteriores se ha utilizado la simulacin de un
horno realizada con una hoja de clculo:
Control de temperatura
Para calcular los parmetros del sistema se fuerza una respuesta al escaln fijando la
seal de control en 0 voltios con un escaln de 5 voltios. El sistema responde
cambiando desde 25 grados centgrados a 225 grados centgrados. Los tiempos son los
que aparecen en las grficas anteriores, con lo cual los valores de la curva de respuesta
del sistema son los siguientes:
dX = 5 - 0 = 5 voltios
dY = 225 - 25 = 200 C
T1 = 2.2 - 1 = 1.2 segundos
T2 = 13.8 - 2.2 = 11.6 segundos
A partir de estos valores se pueden calcular los parmetros del regulador PID:
Ko = (dX * T2) / (dY * T1) = (5 * 11.6) / (200 * 1.2) = 0.242 V/C

Kp

Ki

0.242

PI

0.218

0.055

PID

0.290

0.121

Kd

0.174

Despus de introducir los valores Kp, Ki y Kd en el PID se obtiene la siguiente

respuesta:

Ahora se pueden ajustar a mano los parmetros del PID para conseguir una respuesta un poco
ms estable y rpida. Se ha aumentado la ganancia derivativa y reducido la integral para
reducir las oscilaciones:
Kp = 0.28
Ki = 0.10
Kd = 0.21
Como resultado, el sistema se estabiliza ahora en 12 segundos:

En todos los casos se ha limitado la respuesta integral de forma que valga cero si el
error es mayor de 40C. Este modo de funcionamiento de la ganancia integral es
llamado anti-windup, sirve para evitar un sobre pico excesivo en la respuesta. Este
sobre pico se produce porque el control integral aumenta mientras el accionador se
encuentra saturado, de forma que acumula un valor demasiado alto y no ajustado a
la respuesta real del sistema.

Sintonizacin por la ganancia crtica en

lazo cerrado
Este mtodo no requiere retirar el controlador PID del lazo cerrado. En este caso
slo hay que reducir al mnimo la accin derivativa y la accin integral del regulador
PID. El ensayo en lazo cerrado consiste en aumentar poco a poco la ganancia
proporcional hasta que el sistema oscile de forma mantenida ante cualquier
perturbacin. Esta oscilacin debe ser lineal, sin saturaciones. En este momento
hay que medir la ganancia proporcional, llamada ganancia crtica o Kc, y el periodo
de oscilacin Tc en segundos.

Una vez hallados estos dos parmetros se pueden calcular los parmetros del
controlador PID con accin solo proporcional (P), proporcional e integral (PI) o
proporcional integral y derivativa (PID):
Kp

Ti

0.50*Kc

PI

0.45*Kc

0.83*Tc

PID

0.59*Kc

0.50*Tc

Td

0.125*Tc

Si los valores de tiempo Ti y Td se traducen a ganancias, se obtiene:

Ki = Kp / Ti

Kd = Kp * Td
Kp

Ki

Kd

0.50*Kc

PI

0.45*Kc

0.54*Kc/Tc

PID

0.59*Kc

1.18*Kc/Tc 0.074*Kc*Tc

Ejemplo de sintonizacin de PID con la ganancia

crtica
Vamos a realizar una sintonizacin del sistema trmico simulado anteriormente:
Control de temperatura
La primera operacin ser la de anular las acciones derivativa e integral:
Kd = 0
Ki = 0
Si el sistema PID utilizase tiempos, habra que hacer Td = 0 y Ti = infinito
A continuacin se fija una temperatura de trabajo en la referencia y se aumenta la
ganancia proporcional hasta conseguir una respuesta oscilatoria mantenida.
Con una ganancia proporcional Kp = 0.40 la respuesta todava est amortiguada:

Al aumentar la ganancia proporcional hasta Kp = 0.43 se obtiene una respuesta con

oscilaciones mantenidas:

Al aumentar la ganancia hasta Kp = 0.45, las oscilaciones crecen en el tiempo.

En este caso, por lo tanto, la ganancia crtica y el periodo son:

Kc = 0.43
Tc = 21/4 = 5.3
A partir de este valor se calculan los parmetros del controlador PID:
Kp
P

0.215

PI

0.195

Ti

4.40

Td

PID

0.254

2.65

0.663

Kp

Ki

Kd

0.215

PI

0.195

0.044

PID

0.254

0.096

0.169

Como puede comprobarse, los valores son semejantes a los valores obtenidos
anteriormente con el mtodo de la respuesta al escaln.
Introduciendo estos valores en la hoja de clculo se obtiene la siguiente respuesta
del sistema trmico con controlador PID:

En este caso tambin se puede terminar de afinar el regulador PID a mano para
conseguir una respuesta un poco ms rpida y estable.

Unidad 5.4: Anlisis y diseo de compensadores en la

frecuencia
Criterio de Estabilidad por Bode
Para estudiar la estabilidad de los sistemas discretos ya no es importante el
cruce por el eje imaginario, sino el cruce por la circunferencia unitaria. Por
esta razn, los diagramas de
tiles.

ya no son

Dicho de otra forma, ya no es interesante recorrer el eje imaginario

, sino
la circunferencia unitaria. Esta ltima se puede recorrer con la funcin
,
variando
entre 0 y . En efecto, podemos emplear la Frmula de Euler
para escribir

(5.69)

La ecuacin (5.70) muestra que

es un nmero complejo de
magnitud
y ngulo , por lo tanto, si
vara entre 0 y
se recorre la
circunferencia unitaria.
Al igual que en el caso continuo, podemos argumentar la simetra del rootlocus para recorrer nicamente la mitad de la circunferencia, es decir,
tomar

En resumen, podemos trazar los diagramas de magnitud y ngulo

para

con

, o lo que es igual, para

con

. Estos son los diagramas de bode para sistemas discretos y

emplean las mismas escalas que los diagramas de bode para sistemas
continuos.

*Compensacin por Bode

La compensacin en adelanto produce, esencialmente, una mejora apreciable
en la respuesta transitoria y un cambio pequeo en la precisin en estado
estacionario, pero puede acentuar los efectos del ruido de alta frecuencia.
La compensacin de atraso produce una mejora notable en la precisin en
estado estacionario a costa de aumentar el tiempo de respuesta transitoria y
suprime los efectos de ruido de la seales a alta frecuencia
El uso de un compensador de atraso o adelanto aumenta el orden del sistema
en 1 (a menos que se produzca una cancelacin entre el cero del compensador
y un polo de la funcin de transferencia).
La situacin en particular determina el tipo de compensador que debe usarse.
Si el diseo de un sistema se realiza en el dominio de la frecuencia es muy til
usar las ideas relacionadas con el filtrado y el corrimiento de fase.
Adelanto de fase en el dominio de la frecuencia

A menudo al filtro pasa-altas se le denomina como compensador de adelanto

de fase ya que introduce fase positiva al sistema en algn intervalo de
frecuencias. La funcin principal del compensador de adelanto es modificar la
curva de respuesta en frecuencia para proporcionar un ngulo de adelanto de
fase suficiente para compensar el excesivo retardo de fase asociado con las
componentes del sistema fijo.
El procedimiento para disear un compensador de adelanto mediante el
mtodo de respuesta en frecuencia se plantea del modo siguiente:
1. Suponga el siguiente compensador de adelanto:
G1(s) = KG(s)
Determine la ganancia K que satisfaga el requisito sobre la constante esttica
de error dada.
2. Usando la ganancia K determinada, dibuje el diagrama de bode de G1 (jw),
el sistema con la ganancia ajustada pero sin compensar. Calcule el margen de
fase.
3. Determine el ngulo de adelanto de fase que es necesario que se aada al
sistema. Incremente un adelanto de fase adicional de 5 a 12 al ngulo de
adelanto de fase requerido, ya que la adicin del compensador de adelanto
desplaza la frecuencia de cruce de ganancia hacia la derecha y disminuye as
el margen de fase.
4. Determine la frecuencia donde la magnitud del sistema no
compensado G1(jw) es igual a
. Seleccione esta frecuencia como la
nueva frecuencia de cruce de ganancia. Esta frecuencia corresponde
a
frecuencia.

y el cambio de fase mximo

ocurre en esta

5. Determine las frecuencias esquinas del compensador de adelanto del modo

siguiente:
Cero del compensador de adelanto:

Polo del compensador de adelanto:

6. Usando el valor de K determinado en el paso 1 y el de
paso 4, calcule la constante kc a partir de;

determinado en el

7. Verifique el margen de ganancia para asegurarse de que es satisfactorio. Si

no es as, repita el proceso de diseo modificando la localizacin de polosceros del compensador hasta que se obtenga un resultado satisfactorio.

Retraso de fase en el dominio de la frecuencia

La funcin principal de un compensador de retardo es proporcionar una
atenuacin en el rango de las altas frecuencias a fin de aportar un margen de
fase suficiente al sistema. La caracterstica de retardo no tiene importancia en
la compensacin por retardo.
El procedimiento para disear compensadores de retardo se puede plantear del
modo siguiente:
1. Suponga el siguiente compensador de retardo:

La funcin de transferencia de lazo abierto del sistema compensado es:

Determine la ganancia K que satisfaga los requisitos sobre la constante

de error esttico de velocidad.
2. Si el sistema no compensado pero ajustado en ganancia
no
satisface las especificaciones en los mrgenes de fase y de ganancia, entonces
encuentre la frecuencia en la cual el ngulo de fase de transferencia en lazo
abierto sea igual -180 ms el margen de fase requerido. ste es el margen de
fase especificado ms 5 a 12. Seleccione esta frecuencia como la nueva
frecuencia de cruce de ganancia
3. Para evitar los efectos adversos del desfase producido por el compensador
de retardo, el polo y el cero del compensador de retardo deben localizarse
sustancialmente por debajo de la nueva frecuencia de cruce de ganancia. Por
tanto seleccione la frecuencia esquina
entre una octava y una dcada
por debajo de la nueva frecuencia de cruce de ganancia. Observe que se
selecciona el polo y el cero del compensador suficientemente pequeos. As el

retardo de fase ocurre en la regin de bajas frecuencias de manera que no

afecta al margen de fase.
4. Determine la atenuacin necesaria para llevar la curva de magnitud a 0 dB
en la nueva frecuencia de cruce de ganancia. Si se considera que esta
atenuacin es de -20 log , determine el valor de . A continuacin se obtiene
la otra frecuencia esquina (que corresponde al polo del compensador de
retardo) a partir de
.
5. Usando el valor de K determinado en el paso 1 y el de
paso 5, calcule la constante kc a partir de;

obtenido en el

Unidad 5.5: diseo de control de sistemas de control en el

espacio de estados
Introduccin
El diseo de sistemas de control es un tema muy importante, en la
ingeniera en electrnica, pues te permite obtener una ecuacin la cual
puedes alimentar a un controlador para as manejar todo tipo de
implementos, motores, circuitos, etc.
Matlab es una herramienta muy verstil al modelar sistemas, aqu se
emplea para poder ver con mayor facilidad cmo se comportan estos
sistemas de control.
el buen diseo de un controlador el cual al final se resume en una
sencilla ecuacin, asegura el funcionamiento adecuado de aparatos
en la industria, en el hogar y en el bolsillo al hacer ms econmico
poder satisfacer las necesidades de dicho sistema.
Dichas tcnicas no son nuevas pero son muy empleadas hoy en da
por todo tipo cientficos en instituciones alrededor del mundo, a
continuacin se muestran algunas tcnicas empleadas para poder
hacer un control confiable.

Unidad 5. (1): introduccin al control

1. Introduccin
El control ha sido definido bajo dos grandes perspectivas, una perspectiva
limitada y una perspectiva amplia. Desde la perspectiva limitada, el control se
concibe como la verificacin a posteriori de los resultados conseguidos en el
seguimiento de los objetivos planteados y el control de gastos invertido en el
proceso realizado por los niveles directivos donde la estandarizacin en
trminos cuantitativos, forma parte central de la accin de control.
Bajo la perspectiva amplia, el control es concebido como una actividad no slo
a nivel directivo, sino de todos los niveles y miembros de la entidad, orientando
a la organizacin hacia el cumplimiento de los objetivos propuestos bajo
mecanismos de medicin cualitativos y cuantitativos. Este enfoque hace
nfasis en los factores sociales y culturales presentes en el contexto
institucional ya que parte del principio que es el propio comportamiento
individual quien define en ltima instancia la eficacia de los mtodos de control
elegidos en la dinmica de gestin.
Todo esto lleva a pensar que el control es un mecanismo que permite corregir
desviaciones a travs de indicadores cualitativos y cuantitativos dentro de
un contexto social amplio, a fin de lograr el cumplimiento de los objetivos claves
para el xito organizacional, es decir, el control se entiende no como un
proceso netamente tcnico de seguimiento, sino tambin como un proceso
informal donde se evalan factores culturales, organizativos, humanos y
grupales.

2. Definicin de control
El control es una etapa primordial en la administracin, pues,
aunque una empresa cuente con magnficos planes, una estructura
organizacional adecuada y una direccin eficiente, el ejecutivo no podr
verificar cul es la situacin real de la organizacin i no existe un mecanismo
que se cerciore e informe si los hechos van de acuerdo con los objetivos.
El concepto de control es muy general y puede ser utilizado en el contexto
organizacional para evaluar el desempeo general frente a un plan estratgico.
A fin de incentivar que cada uno establezca una definicin propia del concepto
se revisara algunos planteamientos de varios autores estudiosos del tema:
Henry Farol: El control consiste en verificar si todo ocurre de conformidad con
el PANM adoptado, con las instrucciones emitidas y con los principios
establecidos. Tiene como fin sealar las debilidades y errores a fin de
rectificarlos e impedir que se produzcan nuevamente.
Robert B. Buchele: El proceso de medir los actuales resultados en relacin con
los planes, diagnosticando la razn de las desviaciones y tomando las medidas
correctivas necesarias.
George R. Terry: El proceso para determinar lo que se est llevando a cabo,
valorizacin y, si es necesario, aplicando medidas correctivas, de manera que
la ejecucin se desarrolle de acuerdo con lo planeado.
Bur K. Scanlan: El control tiene como objetivo cerciorarse de que los hechos
vayan de acuerdo con los planes establecidos.
Robert C. Appleby: La medicin y correccin de las realizaciones de los
subordinados con el fin de asegurar que tanto los objetivos de la empresa
como los planes para alcanzarlos se cumplan econmica y eficazmente.

Robert Eckles, Ronald Carmichael y Bernard Sarchet: Es la regulacin de las

actividades, de conformidad con un plan creado para alcanzar ciertos objetivos.
Harold Koontz y Ciril ODonell: Implica la medicin de lo logrado en relacin
con lo estndar y la correccin de las desviaciones, para asegurar la obtencin
de los objetivos de acuerdo con el plan.
Chiavenato: El control es una funcin administrativa: es la fase del proceso
administrativo que mide y evala el desempeo y toma la accin correctiva
cuando se necesita. De este modo, el control es un proceso esencialmente
regulador.
La palabra control tiene muchas connotaciones y su significado depende de la
funcin o del rea en que se aplique; puede ser entendida:
Como la funcin administrativa que hace parte del proceso administrativo junto
con la planeacin, organizacin y direccin, y lo que la precede.
Como los medios de regulacin utilizados por un individuo o empresa, como
determinadas tareas reguladoras que un controlador aplica en una empresa
para acompaar y avalar su desempeo y orientar las decisiones. Tambin hay
casos en que la palabra control sirve para disear un sistema automtico que
mantenga un grado constante de flujo o de funcionamiento del sistema total; es
el caso del proceso de control de las refineras de petrleo o de industrias
qumicas de procesamiento continuo y automtico: el mecanismo de control
detecta cualquier desvo de los patrones normales, haciendo posible la debida
regulacin.
Como la funcin restrictiva de un sistema para mantener a los participantes
dentro de los patrones deseados y evitar cualquier desvo. Es el caso del
control de frecuencia y expediente del personal para evitar posibles abusos.
Hay una imagen popular segn la cual la palabra control est asociada a un
aspecto negativo, principalmente cuando en las organizaciones y en la
sociedad es interpretada en el sentido de restriccin, coercin, limitacin,
direccin, refuerzo, manipulacin e inhibicin.

Unidad 5. (2): Control de posicin.

El fenmeno de saturacin es una de las no linealidades que aparece con
mayor frecuencia en los sistemas de control de robots manipuladores; ste
fenmeno deteriora el desempeo del sistema de control y conduce a fallas
trmicas y/o mecnicas. La saturacin en los manipuladores est presente
cuando los actuadores de las articulaciones son manejados por seales de
control suficientemente grandes. Como resultado de lo anterior, si la amplitud
de salida del controlador est fuera del rango lineal de los actuadores,
entonces los torques entregados por los mismos a las articulaciones del
manipulador sern diferentes de aquellos demandados por el controlador.
Adicionalmente al problema anterior, los manipuladores industriales actuales
estn equipados con reguladores (controladores de posicin) tales como el
proporcional derivativo (PD) o proporcional derivativo integral (PID), los
cuales han demostrado ser efectivos para resolver el problema de control de
posicin en robots manipuladores. No obstante, los controladores
mencionados no son robustos contra el problema de saturacin debido en gran

parte a que suponen implcitamente que los actuadores son fuentes infinitas de
torques. Sin embargo, los actuadores de las articulaciones de los
manipuladores estn restringidos a entregar torques limitados. As, los
controladores PD y PID no pueden resolver el problema de la saturacin.
Unidad 5. (3): control de velocidad.
El desarrollo de robots mviles responde a la necesidad de extender el campo
de aplicacin de la Robtica, restringido inicialmente al alcance de una
estructura mecnica anclada en uno de sus extremos (manipuladores
industriales). Se trata tambin de incrementar la autonoma limitando en todo
lo posible la intervencin humana por medio de la creacin de sistemas
autnomos, capaces de interactuar con el medio y que en el mejor de los
casos, sean capaces de entenderlo y aprender de l. Estos sistemas
autnomos, suelen estar apoyados por dispositivos de comunicacin, ya sea
entre varios robots, entre robots y un controlador base, entre los robots y otros
elementos del entorno o entre los robots y los propios humanos.
Uno de los principales problemas de control de los robots mviles que usan
mecanismo de traccin, es la necesidad de mantener la misma velocidad en las
tres ruedas. Esto se debe a que si alguna de ellas empuja la estructura a
velocidad distinta de las otras, la diferencia de fuerzas generar un giro no
deseado, afectando el ngulo de desplazamiento del vehculo [1].
Mecnicamente este problema es solucionado implementado un diferencial en
las ruedas, aumentando la complejidad de la construccin del sistema, la
solucin propuesta ante este problema de diseo, es la construccin de un
sistema de control digital retroalimentado, montado en una plataforma de
micro controlador.
Unidad 5. (4): control de fuerza.
Se puede definir el control de interaccin como la regulacin de las fuerzas
y/o pares generados durante el desarrollo de una tarea en la cual el efector
final de un robot manipulador tiene contacto fsico con su entorno.
El principal objetivo del control de interaccin es mantener las fuerzas
limitadas, asegurando el comportamiento dcil entre el efector final del robot
y su entorno. Existen dos formas para realizar este tipo de control, la primera
se le conoce como control pasivo, al segundos se le llama control activo.