RUT AUDELO VALVERDE

GIBRAN RIOS ALCARAZ

ALBERTO SIBILLA ANDRADE

Sistemas de segundo Orden.

Caso subamortiguado.
Caso crticamente amortiguado.
Caso sobreamortiguado.

Anlisis de la respuesta Transitoria.

Sistemas de Orden Superior.

2

Dar a conocer en que consisten los sistemas

de segundo orden y explicar los tres casos
del factor de amortiguamiento ante una
entrada escaln.
Describir los elementos de la respuesta
transitoria de los sistemas de segundo orden.

Explicar en que consisten los sistemas de

orden superior.
3

K = Controlador proporcional
J y B = Son elementos de carga (Inercia y friccin viscosa)
La ecuacin para los elementos de la carga es la siguiente:

Jc Bc T

(Ec. 1)

T = Es el par producido por el controlador proporcional de ganancia K

4

SERVOSISTEMA
Trasformado a Laplace la Ec 1 y suponiendo condiciones iniciales
nulas, se obtiene:

Js C(s) + BsC(s) = T(s)

(Ec. 2)

La funcin de transferencia entre C(s) y T(s):

C(s)
K

T(s) s( Js B)

(Ec. 3)

Funcin de transferencia en lazo cerrado se obtiene como:

K
C ( s)
K
J
2

R( s ) Js Bs K
B K
2
s s
J J

(Ec. 4)

Tomando la Ec. 4 se puede escribir como la Ec.5-1

K
C ( s)
J

R( s)
B 2 K
B 2 K
B
B
s


s

J 2J
J
2J
2J
2J

(Ec. 5-1)

Los polos en lazo cerrado son complejos si B2 4JK<0,

y son reales si B2 4JK>0 o B2 4JK=0

Para el anlisis de la respuesta transitoria:

K
n2
J

B
2 n 2
J

B
B

Bc 2 JK

Atenuacin

Frecuencia natural no
amortiguada
Factor de amortiguamiento relativo
Amortiguamiento
crtico
Amortiguamiento real
8

RESPUESTA ESCALN
En trminos de y n el sistema se convierte en el siguiente:

R(s)

+
-

E(s)

C(s)

C ( s)
n
2
R( s) s 2 n s n2

(Ec. 6)

Esta es la forma estndar del sistema de segundo orden.

9

RESPUESTA ESCALN
El comportamiento dinmico se describe en trminos de y n
Si 0<<1, los polos en lazo cerrado son complejos conjugados y
se encuentran en el semiplano izquierdo del plano s. El sistema
se encuentra subamortiguado y la respuesta transitoria es
oscilatoria.
Si =0, la respuesta transitoria no se amortigua.
Si =1, el sistema se denomina crticamente amortiguado.
Si >1, sistema sobreamortiguado.

10

K
J

B 2
K

s B

2J
J
2J

C ( s)

R( s)

s B
2J

=

+ +

B 2
K

2J

2
=

+ + 2 1 + 2 1

Por lo tanto para el caso subamortiguado la

Funcin de Transferencia se expresa de la
siguiente manera en la ecuacin (Ec. 7):

2
=

+ + +

(Ec. 5-1)

(Ec. 5-2)
(Ec. 5-3)
Se denomina
Frecuencia Natural
Amortiguada

(Ec. 7)
11

Aplicando una entrada escaln

tenemos a C(s) de la siguiente
manera:

2
=
2 + 2 + 2
2 + 2 + 2 2 + 2
=
2 + 2 + 2
2 + 2 + 2 + 2
=
2 + 2 + 2

1
+ 2
= 2

+ 2 + 2

(Ec. 8)

(Ec. 8-1)

(Ec. 8-2)

(Ec. 9)

12

1
+ 2
1
+ +
= 2
= 2

+ 2 + 2

+ 2 + 2

+ 2 = 2 + 2 + 2 2 + 2

+ 2 2 2 = 2 + 2 + 2 2 + 2 2 2

= 1 2

2 = 2 2 2

1
+

2
2

+ +
+ 2 + 2

(Ec. 9)

(Ec. 9-1)

(Ec. 9-2)

(Ec. 9-3)

(Ec. 10)

13

1
+

+ 2 + 2
+ 2 + 2

+
+ 2 + 2

2
+ 2 + 2

(Ec. 10)

= 1 2

1
+

1 2
=

+ 2 + 2
+ 2 + 2 1 2

1
+

1 2
=

+ 2 + 2
+ 2 + 2
1

(Ec. 10-1)

(Ec. 11)

14

1
+

+ 2 + 2
+ 2 + 2
1

sin
2
2
+ +

(F. 1)

+

=

cos
2
2
+ +

(F. 2)

(Ec. 11)

= = 1

cos +

sin

2
=
2 + 2 + 2

= 1

sin + tan

(Ec. 12)

(Ec. 8)

1 2

(Ec. 13)

15

cos +

sin

(Ec. 14)

Esta seal de error representa una oscilacin sinusoidal

amortiguada.

= 1 2 , =

= = 1

cos +

= 1 cos

sin

(Ec. 12)

(Ec. 15)

16


=

+ +

2
=

+

(Ec. 5-2)

(Ec. 16)

Aplicando una entrada escaln

tenemos a C(s) de la siguiente
manera:

2
=
+

(Ec. 17)

17

 2
=
+

(Ec. 17)

= 2 + 2 + 2

(Ec. 17-1)

2 + 2 + 2 + 2
=
+ 2

(Ec. 17-2)

1
+ 2
=

+ 2
1
+

+ 2
+

1
1

+
+

(Ec. 17-3)

(Ec. 18)

18

1
+

+ 2
+

1
1

+
+

1
=
+
1
+

= = 1 1 +

(Ec. 18)

(F. 3)

(F. 4)

(Ec. 19)

19


2
=

+ + 2 1 + 2 1

(Ec. 5-3)

Aplicando una entrada escaln

=

2
+ + 2 1

1
+ +

(Ec. 20)

+ 2 1

1
1
=
1+

(F. 5)

= + 2 1

(Ec. 20-1)

= 2 1

(Ec. 20-2)

20

1
+ +

1
1
1+

(F. 5)

= + 2 1

(Ec. 20-1)

= 2 1

(Ec. 20-2)

= + 2 1

2 1

(Ec. 20-3)

= 2 2 + 2 2 1 2 2 1 2 2 + 2

(Ec. 20-4)

= 2

(Ec. 20-5)

= + 2 1 2 1

(Ec. 20-6)

= 2 2 1

(Ec. 20-7)

21

 = 2

1
+ + 2 1

1
+ +

1
1
1+

= + 2 1

= 2

= =

,
2

+ 2 1

(Ec. 21)

(F. 5)

= 2 1

= 2 2 1

1
1
1+

2
1

= = 2 1+

2 1

(Ec. 21-1)

(Ec. 22)

22

 = 1+

2
2

1
2

=1+

(Ec. 23)

2
2

(Ec. 24)

1 = = + 2 1

(Ec. 24-1)

2 = = 2 1

(Ec. 24-2)

La respuesta del sistema

incluye 2 trminos
exponenciales que decaen
23

 =1+

2
2

(Ec. 24)

1 = = + 2 1

(Ec. 24-1)

2 = = 2 1

(Ec. 24-2)

La Funcin de Transferencia se aproxima

mediante

2 1
=

+ 2 1

2
1
=
= 2

+ 2
+ 2

(Ec. 25)

(Ec. 25-1)

24

Aplicando una entrada escaln

(Ec. 26)

= =

1
+

1
= 1

2 1

=1

2 1

(F. 6)

2 1

(Ec. 26-1)

(Ec. 27)

25

ANALISIS DE LA RESPUESTA
TRANSITORIA.

26

Definiciones de las especificaciones de respuesta

transitoria.
La respuesta transitoria de un sistema para una entrada
escaln unitario depende de las condiciones iniciales. Por
conveniencia para comparar diferentes sistemas se considera
al sistema en reposo al inicio.

La respuesta transitoria de un sistema de control exhibe

oscilaciones amortiguadas antes de alcanzar el estado estable.

27

Las caractersticas de la respuesta transitoria

para un sistema de control son:

Tiempo de retardo,
: es el tiempo requerido para que la
respuesta alcance la primera vez la mitad del valor final.

Tiempo de levantamiento, : es el tiempo requerido para que

la respuesta pase del 10 al 90%, del 5 al 95% o del 0 al 100%
de su valor final.

28

Las caractersticas de la respuesta transitoria

para un sistema de control son:
Tiempo pico,
: es el tiempo requerido para que la respuesta
alcance el primer pico del sobrepaso.

Sobreelongacin mxima (porcentaje),

: la mxima
sobreelongacin es el valor pico mximo de la curva de
respuesta, medido a partir de la unidad.
Si el valor final en estado estable de la respuesta es diferente de
la unidad, es comn usar el porcentaje de sobreelongacin
mxima.

29

Las caractersticas de la respuesta transitoria

para un sistema de control son:
Se define mediante:

Porcentaje de sobreelongacin mxima =

(Ec. 28)

Tiempo de asentamiento, : es el tiempo que se requiere

para que la curva de respuesta alcance un rango alrededor
del valor final del tamao especificado por el porcentaje
absoluto del valor final (por lo general, de 2 a 5%) y
permanezca dentro de l.

30

Las caractersticas de la respuesta transitoria

para un sistema de control son:

Tiempo de retardo,
Tiempo de levantamiento,
Tiempo pico,
Sobreelongacin mximo,
Tiempo de asentamiento,

Curva de respuesta escaln unitario.

31

Si especificamos todos los valores la curva queda descrita

por completo:

32

Respuesta Transitoria para Sistemas de

Segundo Orden.

n
s 2 s n
2

C (s)

R( s )

(Ec. 6)

Obtendremos el tiempo de levantamiento, el tiempo pico,

el sobrepaso mximo y el tiempo de asentamiento del
sistema; dichos valores se obtendrn en trminos de
y
de , se supone que el sistema est subamortiguado.

33

Tiempo de levantamiento suponiendo que ct r 1

nt r
c(t r ) 1 e
cos

Dado que

cos

sin

d tr
(Ec. 29)

t 0 , tenemos:
n r

t
d

sin

t 0
d

(Ec. 29-1)

34

tan d t r

(Ec. 30)

Por lo tanto:

tan
d

para un valor pequeo de

(Ec. 31)

debe ser grande.

35

Definicin del ngulo

tan

(Ec. 32)

36

Tiempo pico, diferenciando

con respecto al tiempo y
suponiendo la derivada igual a cero:

d
dc

nt
n t
e
sin d t e
cos d t
cos d t
d sin d t
2
2
dt

1
1

(Ec. 33)

t e
1

dc
sin
dt t t p

n t p

(Ec. 34)

37

Por lo que sin

t 0 o bien t
d

,2 ,3 ,...

Dado que

t
d

corresponde al primer pico sobre paso mximo,

por lo tanto:
p

t p d

(Ec. 35)

Es decir, medio ciclo de la frecuencia de oscilacin amortiguada.

38

El sobrepaso mximo se presenta en el

n
d

e
p

por lo tanto:

c t p 1

(Ec. 36)

cos

sin

(Ec. 37)

39

e
p

1 2

(Ec. 38)

El porcentaje de sobrepaso mximo es:

e
p

*100
(Ec. 39)

40

El tiempo de asentamiento para un sistema subamortiguado de

segundo orden, la respuesta transitoria se obtiene a partir de la

ecuacin:

1
ct 1 e 2 sin d t tan

n t

(Ec. 40)

Para t 0

41

Par de curvas envolventes para la respuesta

escaln unitario.

42

Cuando se comparan las respuestas de los sistemas

definimos el tiempo de asentamiento:
Criterio del 2%

4T

(Ec. 41)

Criterio del 5%

3
T

(Ec. 42)

43

Curva de

contra
44

Ejemplo: considere el sistema de la figura en el que

= 0.6 y n 5 rad seg. Obtengamos el

y el

ts

t r ,t p , M p

cuando el sistema est sujeto a una entrada

escaln unitario.

45

A partir de los valores dados; obtenemos

2

d n

y
d

El tiempo de levantamiento:

3.14
tr 4

46

 tan

tan

4
0.93 rad
3

Por lo tanto el tiempo de levantamiento es:

3.14 0.93
0.55 seg
tr
4
El tiempo de pico es:

3.14
t p d 4 0.785 seg
47

El sobre paso mximo es:

3
*3.14
4

e
p

0.095

El porcentaje de sobre paso mximo es:

3
*3.14
4

*100 9.5 %

48

El tiempo de asentamiento para un criterio

del 2% es:

4T
s

4
ts 3

1.33 seg

El tiempo de asentamiento para un criterio

del 5% es:

3T

3
t s 3 1 seg

49

La derivada de la seal de salida se usa para

mejorar el comportamiento del sistema.

Uso de tacmetro. La salida es proporcional a

la velocidad angular del motor. No tiene un
proceso de diferenciacin.
50

Diagrama de bloques de un servosistema con realimentacin de velocidad:

Diagrama de bloques simplificado de un servosistema con realimentacin de

velocidad:

Funcin de transferencia del servosistema con realimentacin de velocidad:

C ( s)
K
2
R( s) Js ( B KK h )s K

(Ec. 6)
51

Aumenta el amortiguamiento:

B
B

Bc 2 JK

B KK h
2 JK

La frecuencia natural no amortiguada no se ve afectada:

K
n2
J
Para reducir la sobreelongacin mxima se ajusta Kh de tal
manera que el factor de amortiguamiento (
) se encuentre
entre los valores de 0.4 y 0.7. (Para el caso entrada escaln
unitario).

52

Ejemplo: Determinar los valores de la ganancia K y la constante de

realimentacin de velocidad Kh para que la sobreelongacin mxima en

la respuesta escaln unitario sea 0.2 y el tiempo pico sea 1seg. Con
estos valores de K y Kh obtenga el tiempo de subida y el tiempo de
asentamiento. Suponga que J=1 Kg-m2 y que B=1 N-m/rad/seg.
La sobreelongacin mxima se obtiene de la Ecuacin (Ec. 38), en la cual
el valor de Mp (sobreelongacin mxima) sea 0.2.

2
(Ec. 38)
1

2
1

M e

0.2 e

1.60943

1 2

0.456

53

El tiempo pico tp es 1 seg. As que se utiliza la Ec. 35

tp
d

1
d

(Ec. 35)

d 3.14

Obtenemos

d
1 2

3.53

Despejamos K de la siguiente ecuacin:

K
n2
J

K Jn2 (1)(3.53) 2 12.5N m

54

A partir de la de la ecuacin del factor de amortiguamiento aumentada ,

obtenemos Kh

Kh

B KK h
2

JK

JK B
K

0.178seg

Para obtener el tiempo de subida (levantamiento) tr utilizamos la Ec. 31

n

tr
d

Donde

es:

tan 1

(Ec. 31)

= tan1 1.95 = 1.10

Por lo tanto:

= 0.65
55

El tiempo de asentamiento ts, para el criterio de 2%

4
= = 2.48

El tiempo de asentamiento ts, para el criterio de 5%

3
= = 1.86

56

Entrada impulso unitario en el dominio de

Laplace:
=1

Por lo tanto, la respuesta del sistema de

segundo a una entrada impulso unitario est
dado por la Ec. 42

2
() = 2
+ 2 + 2

(Ec. 42)

57

La respuesta en el tiempo de la Ecuacin

anterior (Ec.42 ) es de la siguiente forma:

Para

= 1

y
2
2 + 2 + 2

:
=

1 2

sin( 1 2 )

(Ec. 43)

Para

:
2
() = 2
+ 2 + 2

(Ec. 44-1)

58

2
=
( + )2

( + )2

1
+

(Ec. 44-2)

(Ec. 45)

= 2

(Ec. 46)

59

Para

2
=

+ + 2 1 + 2 1

1
+ +
2

(Ec. 5-3)

1
=

2 1

+ 2 1

(Ec. 47)
2 1

+
2

2 1

(Ec. 48)

60

61

62

63

El sobrepaso mximo Mp para

tan1
=

1 2

ocurre en:

(Ec. 49)

1 2

64

La sobreelongacin mxima es:

=

1 2

tan1

1 2

(Ec. 50)

65

SISTEMAS DE ORDEN SUPERIOR

66

Funcin de Transferencia en
lazo cerrado:

=

1+

(Ec. 51)

G(s) y H(s) Se obtienen como cocientes

de polinomios de s

(Ec. 52 , Ec. 53)

=

+

0 + 1 1 + + 1 +
=

0 + 1 1 + + 1 +

(Ec. 54)

( )

(Ec. 55)

67


0 + 1 1 + + 1 +
=

0 + 1 1 + + 1 +

( )

(Ec. 55)

La respuesta transitoria a cualquier entrada determinada

se obtiene mediante una simulacin en una computadora
Expresin analtica:

+ 1 + 2 +
=

+ 1 + 2 +

(Ec. 56)

Respuesta transitoria para una entrada escaln unitario considerando a

todos los polos en lazo cerrado son reales y distintos:

=1

(Ec. 57)

=
Si el sistema contiene polos mltiples, entonces C(s)
tendr trminos de polos mltiples.
68

Si todos los polos en lazo cerrado se encuentran en el semiplano izquierdo

del plano s, las magnitudes relativas de los residuos determinan la
importancia relativas de las componentes en la forma desarrollada de C(s).
Cero en lazo cerrado cerca
de un polo en lazo cerrado

El residuo es pequeo, el coeficiente

de la respuesta transitoria se vuelve
pequeo.

Un par polo-cero cercanos

entre si

Se cancelan uno al otro

Polo muy lejano al origen

El residuo puede ser pequeo y el

tiempo de la respuesta transitoria es
muy corto

Los trminos en la forma desarrollada C(s) que tienen residuos

pequeos pueden omitirse lo que nos permite aproximar un sistema
de orden superior a un sistema de orden inferior

69

Considerando que los polos de C(s) estn formados por polos reales y
pares de polos complejos conjugados

=1

+
+

=1

+ 1 2

2 + 2 + 2

+ 2 =

(Ec. 58)

Contiene respuestas de los sistemas de 1er y 2do orden

Se supone que los polos en lazo cerrado son distintos
Si el sistema contiene polos mltiples, entonces C(s)
tendr trminos de polos mltiples.

70

Respuesta en trminos del tiempo

cos 1 2 +

= +
=1

=1

sin 1 2
=1

(Ec. 59)

La curva de respuesta de un sistema de orden superior estable:

Suma de un nmero de curvas exponenciales y curvas sinusoidales
amortiguadas
Salida en estado estacionario es a

Los polos en lazo cerrado determinan el tipo de la respuesta transitoria

Los ceros en lazo cerrado determinan la forma de la respuesta transitoria

71

La

producen los trminos de la respuesta en

estado estacionario en la solucin

Los polos de C(s)/R(s)

se introducen en los trminos exponenciales

y sinusoidales de la respuesta transitoria

Los ceros de C(s)/R(s)

afectan a las magnitudes y a los signos de los

residuos

72

Polos dominantes en lazo cerrado:

La dominancia relativa

se determina mediante el cociente de las partes

reales de los polos en lazo cerrado,
al igual que mediante las magnitudes relativas
de los residuos evaluados en los polos en lazo
cerrado

Las magnitudes relativas

Los polos dominantes

en lazo cerrado

dependen tanto de los ceros como de los

polos en lazo cerrado

Son aquellos que tienen efectos

dominantes en la respuesta transitoria.

73

Anlisis de estabilidad en el plano complejo:

La estabilidad de un sistema lineal en lazo cerrado se determina a partir de
la ubicacin de los polos en lazo cerrado en el plano s
Sistema inestable

Polos en el semiplano derecho del plano s.

Conforme aumente el tiempo producir un modo
dominante y la respuesta aumentara de forma
montona
Oscilara de con una amplitud creciente

Sistema estable

Todos los polos en lazo cerrado estn en el

semiplano izquierdo del plano s.
Cualquier respuesta transitoria terminara por
alcanzar el equilibrio.

74

El hecho de que los polos en lazo cerrado estn en el semiplano

izquierdo del plano s no garantiza caractersticas satisfactorias en la
respuesta transitoria.
Si los polos dominantes complejos
conjugados se encuentran cerca
del eje jw

La respuesta transitoria presentara

oscilaciones excesivas o ser muy
lenta.

Regin para garantizar caractersticas en la respuesta transitoria rpidas y

bien amortiguadas.

Fig 5.17. KatsuhikoOgata. Ingeniera de

Control Moderna 4ta Edicin.
75

Los sistemas de segundo orden son aquellos

que poseen dos polos en la funcin de
transferencia en lazo cerrado. Y dicha funcin
es la siguiente:
K
C ( s)
K
J
2

R( s ) Js Bs K
B K
s 2 s
J J

Para conocer los polos se resuelve mediante

la ecuacin general:
K
C ( s)
J

R( s)
B 2 K
B 2 K
B
B
s

s


2 J
2J
2 J
J
J
2J

76

La forma estndar del sistema de segundo

orden :
n2
C ( s)
2
R( s) s 2 n s n2
El comportamiento dinmico del sistema de
segundo orden se describe en trminos de la
frecuencia natural y el factor de
amortiguamiento. En el cual podemos
encontrar al sistema subamortiguado (
), no se amortigua (
), crticamente
amortiguado (
) y sobreamortiguado (
).
77

Excepto para ciertas aplicaciones en las que no se pueden

tolerar oscilaciones, es conveniente que la respuesta
transitoria sea suficientemente rpida y amortiguada.

Para una respuesta transitoria conveniente de un sistema de

segundo orden, el factor de amortiguamiento relativo debe
estar entre 0.4 y 0.8.

Valores pequeos de ( < 0.4) producen un valor de

sobrepaso excesivo en la respuesta transitoria, y un sistema
con un valor grande de ( > 0.8) responden con lentitud.

Tanto el sobrepaso mximo como el tiempo de levantamiento

no pueden hacerse ms pequeos en forma simultnea. Si
uno de ellos se reduce, el otro necesariamente aumenta.
78

La respuesta impulso unitario de segundo

orden est dada por las siguientes
ecuaciones:
=

1 2

sin( 1 2 )

= 2

2 1

+ 2 1

2 2 1
79

Si el sistema oscila alrededor del cero o

tomas valores positivos y negativos, es
porque el sistema es subamortiguado,
mientras que si no cambia de signo se dice
que el sistema es crticamente amortiguado o
sobreamortiguado.
La respuesta en un sistema de orden superior
es la suma de las respuestas de sistemas de
primer orden y de segundo orden

80