Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
PARIS
Formation dIngnieurs en Partenariat
Section GE
Mcanique
P06-1MECA0
Cours Magistraux
TD
ED
1re Anne
Enseignant : Mr DETREZ
2011-2012
. . . .
. . . .
. . . .
. . . .
. . . .
couple
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
. . . . . . .
. . . . . . .
. . . . . . .
. . . . . . .
. . . . . . .
. . . . . . .
. . . . . . .
. . . . . . .
. . . . . . .
. . . . . . .
. . . . . . .
. . . . . . .
. . . . . . .
. . . . . . .
. . . . . . .
. . . . . . .
. . . . . . .
. . . . . . .
. . . . . . .
: Glissement,
. . . . . . . . .
. . . . . . . . .
. . . . . . . . .
. . . . . . . . .
. . . . . . . . .
. . . . . . . . .
. . . . . . . . .
. . . . . . . . .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
1
3
3
3
4
4
5
5
6
6
7
8
9
9
9
10
11
11
11
12
18
19
22
22
22
24
26
27
31
33
33
33
34
35
37
`
TABLE DES MATIERES
iv
II.2
II.3
II.4
II.5
II.6
II.1.6
Actions de liaison . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Principe fondamentale de la statique . . . . . . . . . . . . . .
II.2.1
Efforts exterieurs a` un syst`eme materiel . . . . . . .
II.2.2
Enonce . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
II.2.3
Theor`eme des actions reciproque . . . . . . . . . . .
II.2.4
Cas particuliers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Loi du frottement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
II.3.1
Analyse du contact ponctuel entre deux solides . . .
II.3.2
Loi de Coulomb . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Utilisation du principe fondamentale de la statique . . . . . .
II.4.1
Degre dhyperstatisme . . . . . . . . . . . . . . . . .
II.4.2
Syst`emes isostatiques et hyperstatiques . . . . . . .
II.4.3
Demarche de resolution des probl`emes . . . . . . . .
Statique graphique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
II.5.1
Exemple 1 : Solide soumis `a trois forces . . . . . . .
II.5.2
Exemple 2 : Solide soumis `a quatre forces . . . . . .
II.5.3
Exemple 3 : Encore un solide soumis `a quatre forces
Ce quil faut retenir . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
III
III Dynamique
III.1
Dynamique du point materiel . . . . . . . . . . . .
III.1.1 Equation de la dynamique . . . . . . . .
III.1.2 Exemples de force . . . . . . . . . . . . .
III.1.3 Quantite de mouvement . . . . . . . . . .
III.1.4 Moment cinetique et moment dynamique
III.1.5 Theor`eme du moment cinetique . . . . .
III.2
Dynamique du solide . . . . . . . . . . . . . . . .
III.2.1 Principe Fondamental de la Dynamique .
III.2.2 Torseur cinetique et torseur dynamique .
III.2.3 Centre dinertie et operateur dinertie . .
III.2.4 Demarche de resolution dun probl`eme . .
III.3
Energetique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
III.3.1 Puissance et Travail . . . . . . . . . . . .
III.3.2 Energie cinetique . . . . . . . . . . . . .
III.3.3 Theor`eme de lenergie cinetique . . . . .
III.4
Ce quil faut retenir . . . . . . . . . . . . . . . . .
A
A Quelques
el
ements de g
eom
etrie vectorielle
A.1
Les vecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.2
Produit scalaire . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.3
Produit vectoriel . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.4
Produit mixte . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.5
Division vectorielle . . . . . . . . . . . . . . . .
A.6
Derivee dun vecteur . . . . . . . . . . . . . . .
A.7
Changement de base de derivation . . . . . . .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
39
43
43
43
44
45
46
47
48
50
51
51
52
52
52
54
55
56
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
61
63
63
63
64
65
65
65
66
66
69
73
73
74
75
76
77
.
.
.
.
.
.
.
85
85
86
87
89
90
91
92
`
TABLE DES MATIERES
B
B Les Torseurs
B.1
Torseurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.2
Operations sur les torseurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Annexes
95
95
97
85
Chapitre -ICin
ematique
I.2
I.3
I.4
I.5
.
.
.
.
.
3
3
3
4
4
5
5
6
6
7
8
9
9
9
10
11
11
11
12
12
15
17
.
.
.
.
.
18
18
19
19
19
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
CHAPITRE I. CINEMATIQUE
I.5.4.2
I.5.4.3
I.6
I.7
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
20
20
20
20
21
21
22
22
22
22
22
23
23
24
24
25
26
27
I.1
I.1.1
I.1.2
R
ef
erentiel
CHAPITRE I. CINEMATIQUE
Figure I.1 Les differents syst`emes de coordonnees (Pommier and Berthaud, 2010)
La position de M est une fonction de trois variables despace (x, y, z) ou (r, , z)
ou (, , ). Chacune de ces variables est une fonction du temps t. Lespace `a quatre
dimensions (x, y, z, t) est appele referentiel R. Par abus de langage nous noterons de
la meme facon le rep`ere associe a` ce referentiel.
Un point M est dit au repos par rapport `
a un r
ef
erentiel R si ces coordonnees
dans le rep`ere associe a` R sont independantes du temps
x (t) = x0
y (t) = y0
z (t) = z0
t
t
t
Remarque I.1 Lorigine dun rep`ere R 0, i , j , k est par definition au repos dans
R et ses coordonnees sont nulles O (x = 0, y = 0, z = 0).
I.1.3
Trajectoire
Remarque I.2 On remarque alors que les variables despaces sont elles-memes des
fonctions du temps si on suit un point M dans son mouvement x = f (t) ; y = g (t) ; z =
h (t), ce sont les equations parametriques du mouvement.
I.1.4
Vecteur position
ERATION
OM = x
x + y
y + z
z
Coordonn
ees cylindrique
OM = r
er + z
z
Coordonn
ees sph
eriques
OM =
er
I.2
I.2.1
est caracterisee par la vitesse. On note celle-ci V (M/R) et son expression est
dOM
V (M/R) =
dt
CHAPITRE I. CINEMATIQUE
x (t)
V (M/R) = y (t)
z (t)
Le vecteur V (M/R) est appele vecteur vitesse du point M par rapport au rep`ere
R. Notons que la dimension physique dune vitesse est une longueur L sur un temps
T . Dans le syst`eme internalitonal dunites, la vitesse sexprime en m`etres par seconde
[m.s1 ].
Propri
et
e I.1 Le vecteur vitesse V (M/R) est tangent `a la trajectoire de M dans R.
Remarque I.4 Calculer une vitesse par rapport `a un rep`ere R ne signifie pas quil
faille exprimer cette vitesse dans la base liee `a ce rep`ere.
I.2.2
Vecteur acc
el
eration
2
d OM
d V (M/R)
a (M/R) =
=
dt
dt2
R
I.2.3
D
erivation vectorielle dans un rep`
ere
d U
dt
R2
d U
=
dt
+ (R1 /R2 ) U
R1
(R1 /R2 ) est le vecteur taux de rotation de R1 par rapport a` R2 . Pour utiliser la
formule de la base mobile, il faut auparavant determiner le taux de rotation. Pour
chaque rotation dangle i (en radian) autour de ki le vecteur taux de rotation est
donnee par
X
(R1 /R2 ) =
i ki
i
ERATIONS
La dimension physique du vecteur taux de rotation est un angle [rad] sur temps T [s].
Dans le syst`eme international dunites, le taux de rotation sexprime en seconde moins
1 [rad.s1 ] = [s1 ]
d
u
= (R1 /R2 )
u
dt R2
Ce cas particulier est tr`es important dans la pratique car nous le retrouverons tr`es
souvent. En effet, cette formule sutilise pour passer de la derivee dans R2 `a la derivee
dans R1 o`
u
u est fixe.
I.3
Les vecteurs vitesse et acceleration ont ete calcules en derivant le vecteur position
V (M/R)
a (M/R)
Ce qui veut dire quun meme point M , dans plusieurs referentiels mobiles les uns par
rapport aux autres, poss`ede une vitesse par rapport `a chacun des referentiels (Figure
I.3). Les relations de mouvement permettent de calculer les grandeurs caracteristiques
CHAPITRE I. CINEMATIQUE
I.3.1
dO1 M
V (M/R1 ) =
dt
R1
dO1 O2 + O2 M
=
dt
R1
dO1 O2
dO2 M
=
+
dt
dt
R1
R1
dO2 M
= V (02 /R1 ) +
dt
R1
dO2 M
dO2 M
=
+ (R2 /R1 ) O2 M
dt
dt
R1
R2
Posons
I.3.2
Soient R1 et R2 deux rep`eres en mouvement lun par rapport a` lautre. Il est aise
de montrer comme precedemment que les accelerations dun point M par rapport a` R1
ou par rapport `a R2 sont liees par la relation
a (M/R ) =
a (M/R ) +
a
(M, R /R ) +
a (M, R /R )
1
Coriolis
Lacc
el
eration absolue
a (M/R1 )
Lacc
el
eration relative a (M/R2 )
Lacc
el
eration dentranement
a (M, R2 /R1 )
d (R2 /R1 )
O2 M
dt
R1
Lacc
el
eration de Coriolis
a Coriolis (M, R2 /R1 )
I.4
I.4.1
CHAPITRE I. CINEMATIQUE
10
I.4.2
Angles dEuler
Lorsque le solide est astreint a` un certain mouvement par des liaisons, la cinematique
du syst`eme fixe generalement sans ambigute le choix du parametrage. Dans les cas
moins nets, on utilise souvent les angles dEuler (, , ) qui minimisent les calculs et
les projections.
est orthogonal `a k sappelle la ligne des nuds, le vecteur directeur de cette droite
vecteur nodal
u . Cest la nutation. Le passage dune base `a lautre peut alors se faire
(B /B) =
z +
u + k
Remarque I.7 Vous avez s
urement constate que les figures de calculs traduisant les
rotations planes sont systematiquement faites dans le cas o`
u langle de rotation est
`
I.5. CINEMATIQUE
DES SYSTEMES
DE SOLIDES
#
y
#
v
#
z
#
k
#
z
#
x
#
w
#
j
#
u
11
#
i
#
w
#
u
#
v
#
k
#
u
I.4.3
(S/R)
VS/R =
V (M, S/R)
M
I.5
I.5.1
Cin
ematique des syst`
emes de solides
D
efinitions
CHAPITRE I. CINEMATIQUE
12
Graphe de structure : les solides constituent les sommets, les liaisons constituent
les arcs.
Par ailleurs, cette representation permet daider au choix des sous-syst`emes a` isoler,
des theor`emes generaux a` appliquer et des projections pertinentes a` effectuer.
Degr
es de libert
e dune liaison (ddl )
Dans le rep`ere local associe `a la liaison entre deux solides, les mouvements relatifs
des deux solides sont limites a` trois translations et trois rotations au maximum. Parmi
ces 6 mouvements elementaires, le nombre de mouvements elementaires independants
autorises par la liaison definit les degres de liberte (ddl ) de cette liaison.
I.5.2
Liaisons
el
ementaires
Lassociation deux a` deux des surfaces elementaires permet dintroduire les liaisons
parfaites :
Plan
Cylindre
Sph`ere
Cylindre
Sph`ere
Sph`ere
Plan
Cylindre
Sph`ere
Plan
Plan
Cylindre
Liaison
Liaison
Liaison
Liaison
Liaison
Liaison
appui-plan
pivot-glissant
rotule
lineaire rectiligne
appui-ponctuel
lineaire-annulaire
x
A
La liaison pivot glissant est une liaison a` deux degres de liberte : un degre de
`
I.5. CINEMATIQUE
DES SYSTEMES
DE SOLIDES
13
A
x ,,)
(
Liaison rotule (3 ddl ) Lassemblage de 2 sph`eres concentriques donne la liaison
rotule. Celle-ci est schematisee de la facon suivante
y
A
y
A
La liaison appui-plan `a trois degres de libertes, elle permet les translations dans
A
z)
(,,
CHAPITRE I. CINEMATIQUE
14
Liaison lin
eaire annulaire (4 ddl ) Lassemblage dun sph`ere dans un cylindres
donne la liaison lineaire annulaire. Celle-ci est schematisee de la facon suivante
La liaison lineaire annulaire est une liaison `a 4 degres de liberte : trois degres de
rotation et un degre de translation. Pour definir cette liaison il est necessaire de
A
x ,,)
(
Liaison lin
eaire rectiligne (4 ddl ) Lassemblage dun cylindres sur un plan donne
la liaison lineaire rectiligne. Celle-ci est schematisee de la facon suivante
x
A
La liaison lineaire rectiligne est une liaison `a 4 degres de liberte : deux degres
de rotation et deux degre de translation. Cest la liaison qui necessite le plus
dinformations geometrique pour etre definie. Il est necessaire de preciser le plan
P
x ,
y ,
z)
(
`
I.5. CINEMATIQUE
DES SYSTEMES
DE SOLIDES
15
y
A
z)
A
(,,
I.5.2.2
Liaisons compos
ees
Liaison rotule `
a doigt (2 ddl ) La liaison rotule `a doigt est une liaison rotule `a
laquelle un degres de liberte a ete retire. Elle est schematisee de de la facon
suivante
y
A
en rotation (ici
y ) sont necessaires a` sa definition geometrique. Le torseur
cinematique associe est de la forme suivante :
(
)
(
)
(x , 0, z )
V2/1 =
(0, 0, 0)
A
y ,)
(,
CHAPITRE I. CINEMATIQUE
16
Liaison glissi`
ere (1 ddl ) Elle est schematisee de la facon suivante :
x ,,)
(
(
Remarque I.8 Il nest pas necessaire de preciser le point car le torseur
V2/1
x
A
La liaison pivot est une liaison `a un degres de liberte en rotation. Pour definir
A
x ,,)
(
`
I.5. CINEMATIQUE
DES SYSTEMES
DE SOLIDES
17
Liaison h
elicodale (1 ddl ) Elle est schematisee de la facon suivante :
La liaison helicodale est une liaison qui permet une translation ainsi quune
rotation. Toutefois elle nest qu`a un seul degres de liberte car la rotation et la
translation sont liees par le pas p de lhelice. Si la vitesse de rotation est x ,
alors la vitesse de translation sera egale `a p/2. Pour definir cette liaison il est
2
A
x ,,)
(
Liaison encastrement (0 ddl ) La liaison encastrement est une liaison qui ne permet
aucun degres de liberte. Elle est egalement appelee liaison compl`
ete. Tout
mouvement est interdit. Toutes les fixations de carter ou de bati sur un socle
sont des liaisons encastrement. Il ny a pas de schematisation normalisee pour
cette liaison puisque les pi`eces en liaison compl`ete sont representees, sous forme
filaire, comme un solide solide. Le torseur cinematique qui caracterise la liaison
encastrement est nul
(
)
(
)
(0, 0, 0)
V2/1 =
(0, 0, 0)
I.5.2.3
(,,)
En deux dimensions
Dans le cas dun probl`eme bidimensionnelle, il suffit de trois degres de liberte pour
rep`ere deux solides lun par rapport a` lautre :
les deux translations du plan
une rotation daxe orthogonal au plan
Ces degres de liberte sont les memes que ceux de la liaison appui-plan.
Il existe quatre liaisons normalises dans le plan :
(
=
A
z
(0, Vy )
x ,
y ,
z)
(
CHAPITRE I. CINEMATIQUE
18
z
V2/1 =
(0, 0)
A
z)
(,,
Liaison glissi`
ere (1 ddl ) daxe
x dans le plan
(
)
(
)
0
V2/1 =
(Vx , 0)
x ,
y ,
z)
(
Liaison encastrement (0 ddl )
(
V2/1
)
(
0
=
(0, 0)
x ,
y ,
z)
I.5.3
Cin
ematique du contact entre deux solides : Glissement,
roulement et pivotement
I.5.3.1
Vitesse de glissement
`
I.5. CINEMATIQUE
DES SYSTEMES
DE SOLIDES
19
Cette vitesse est dans le plan tangent commun (), `a S1 et S2 (Figure I.6). Elle est par
definition egale `a la vitesse du point concident I dans le mouvement de S1 par rapport
a` S2
Le mouvement relatif de S1 par rapport a` S2 est defini par le torseur des vitesses
relatives :
(
)
(
)
(S1 /S2 )
VS1 /S2 =
V (I, S1 /S2 )
I
Le vecteur taux de rotation se decompose en deux parties :
V (I, S1 /S2 ) = 0
I.5.4
Mod
elisation de la cin
ematique
Graphe cin
ematique
CHAPITRE I. CINEMATIQUE
20
I.5.4.2
Mobilit
e dun syst`
eme
Fermeture g
eom
etrique
O1 O2 + + On1 On + On O = 0
et
et P (B1 /B2 ) .P (B2 /B3 ) . . . P (Bn1 /Bn ) .P (Bn /B1 ) = Id
o`
u (Oi , Bi ) est le rep`ere, dorigine Oi et de base Bi , attache au solide Si . P (Bi /Bi+1 )
est la matrice de passage de la base Bi a` la base Bi+1 et Id la matrice identite.
Pour chaque chemin ferme, on obtient six equations scalaires. Dans la pratique, on
utilise que la premi`ere relation quon a lhabitude de noter :
OO = 0
Cette relation donne au maximum dans le cas tridimensionnelle trois equations scalaires
independantes.
b)
Fermeture g
eom
etrique
Si le chemin ferme poss`ede des liaisons cinematiques, il est possible alors ecrire
une equation de fermeture cinematique portant sur le torseur cinematique du chemin
ferme :
`
I.5. CINEMATIQUE
DES SYSTEMES
DE SOLIDES
VS1 /S2 +
M
VS2 /S3 + +
21
VSn /Sn1 +
VSn /S1
( )
=
passages. Dun autre cote la fermeture geometrique OO = 0 est souvent plus simple
que la fermeture cinematique qui necessite le calcul des vitesses en un meme point M .
I.5.4.4
Calcul de la mobilit
e
Mobilit
e utile et mobilit
e interne
On peut classer les param`etres de position en deux categories suivant quils sont
associes a des liaisons avec lexterieur du syst`eme ou a` des liaisons internes au syst`eme.
Par commodite, on parlera de param`etres utiles et de param`etres internes.
CHAPITRE I. CINEMATIQUE
22
R
esolution dun probl`
eme de cin
ematique
I.6
I.6.1
Cin
ematique graphique
Mouvements plans
La cinematique se restreint aux syst`emes dont les solides sont en mouvement plans
(cas 2D). On appelle mouvement plan de solides tout mouvement dont un plan P du
solide S reste constamment dans un plan fixe dun rep`ere R. Ce plan P sappelle le
plan de glissement et la connaissance de la cinematique des deux solides dans le plan
de glissement permet de connatre les vitesses dans tous les plans parall`ele a` P.
Letude de ces mouvement se fait dans le plan glissement. Le vecteur rotation est
S/R =
z
I.6.2
Equiprojectivit
e
I.6.2.1
D
efinition
Le champ des vitesses dun solide S par rapport a` referentiel R est equiprojectif,
cest-`a-dire : quels que soient les points A et B on a
I.6. CINEMATIQUE
GRAPHIQUE
I.6.2.2
23
D
emonstration
V (A, S/R) .AB = V (B, S/R) .AB + (S/R) AB .AB
Utilisation de l
equiprojectivit
e
Premier cas
du vecteur vitesse V (A, S/R) sur la droite (AB) est notee Aa. Pour construire le
vecteur vitesse V (B, S/R), il suffit de porter au point B la longueur Aa sur la droite
(AB) et de mener la perpendiculaire `a (AB) au point b. Lintersection de cette
CHAPITRE I. CINEMATIQUE
24
I.6.3
Centre instantan
e de rotation
I.6.3.1
D
efinition
V (I, S/R) = 0
I.6. CINEMATIQUE
GRAPHIQUE
25
Remarque I.11 Tout se passe comme si le solide S tournait autour du point ISR
a` linstant de la figure. Le C.I.R. noccupe pas une position fixe dans le temps, ni
par rapport au plan de reference ni par rapport au solide lui-meme. Sa definition est
instantanee et son utilisation na dinteret que pour une configuration donnee.
Remarque I.12 Notons que le C.I.R. est caracteristique dun rep`ere par rapport `a un
autre. Dans un syst`eme plan constitue de N solides Si en mouvement par rapport R0 ,
il existe evidemment N C.I.R. que nous pourrons noter Ii0 . Il existe egalement, tous
les C.I.R. des referentiels lies au solide Si par rapport au rep`ere lie au solide Sj que
lon peut noter Iij . Bien s
ur, le C.I.R. Ikj est confondu avec le C.I.R. Ijk .
I.6.3.2
Propri
et
es
Propri
et
e I.2 Si lon connat deux supports de vecteurs vitesses V (A, S/R) et
peuvent pas sobtenir a` partir de la vitesse V (A, helice/avion) par equiprojectivite car
CHAPITRE I. CINEMATIQUE
26
la projection de V (A, helice/avion) sur la droite (AB) est nulle. Mais elle sobtient tr`es
facilement a` laide du triangle caracterisant le champ de vitesse. Ce triangle sobtient
a` partir de la droite (AI) et de la droite (IA0 ) o`
u I est le C.I.R. dans le mouvement de
0
lhelice par rapport a` lavion et A lextremite du vecteur vitesse V (A, helice/avion) =
0
AA . La vitesse de rotation de lhelice par rapport `a lavion se calcul aisement
AI
[m]
= rad.s1
=
1
0
[m.s ]
AA
Propri
et
e I.4 Si les solides S1 et S2 sont en liaison pivot daxe (O,
z ) alors O = IS1 S2
est le centre instantane de rotation dans le mouvement S1 par rapport `a S2 .
Propri
et
e I.5 Si les solides S1 et S2 sont en liaison appui-ponctuel de normale (A,
x)
et quil y a roulement sans glissement alors V (A, S/R) = 0 donc A = IS1 S2 est
le centre instantane de rotation dans le mouvement S1 par rapport `a S2 .
Propri
et
e I.6 Si le solide S2 est en translation par rapport `a S1 alors le C.I.R., I12 ,
est porte `a linfini. Le vecteur vitesse est le meme en tout point du solide de S2 .
I.6.4
Th
eor`
eme des 3 plans mobiles
Notons que les C.I.R. noccupent pas des positions quelconques les uns par rapport
aux autres. En effet, si lon consid`ere 3 solides S0 , S1 et S2 , on peut definir trois C.I.R.
notes I10 , I20 et I21 . Alors on a
I10 , I20 et I21 sont alignes
De plus, les vitesses de rotations sont inversement proportionnelles aux distances entre
les differents C.I.R.
2/0
I21 I10
=
1/0
I21 I20
R
ef
erences
Chevalier, L. (2004). Mecanique des syst`emes et des milieux deformables. Ellipses.
Pommier, S. and Berthaud, Y. (2010). Mecanique generale. Dunod.
I.7
27
dOM
V (M/R) =
m.s1
dt
R
2
d
V
(M/R)
d
OM
a (M/R) =
=
2
dt
dt
R
m.s2
d U
d U
=
+ (R0 /R) U
dt
dt
R
R0
(R0 /R) =
i k i
rad.s1
i
o`
u i , k i definissent toutes les rotations permettant de passer de R a` R0
Remarque I.13 Bien que la derivee vectorielle U seffectue par rapport `a un rep`ere
d U
= 0
dt
R0
CHAPITRE I. CINEMATIQUE
28
VS2 /S1
(
)
(S2 /S1 )
=
V (A, S2 /S1 )
A
Cin
ematique dun syst`
eme de solide
Condition de roulement sans glissement, soit I le point de contact de deux solide
S1 et S2
V (I, S2 /S1 ) = 0
Fermeture geometrique
Fermeture cinematique
(
) (
VN/0
VN/N 1
OO = 0
(
+
VN 1/N 2
(
+ +
V2/1
(
+
V1/0
Attention cette relation est vraie si tous les torseurs sont exprim
es en m
eme
point M . Le choix du point du point M est fait afin de minimiser les calculs.
Nombre de fermetures de chane cinematique independantes
= Nliaison Nsolide + 1
est appele le nombre cyclomatique
29
Cin
ematique dun syst`
eme de solide
Mobilite du syst`eme m
m = Ic Ec
o`
u Ic est le nombre dinconnues cinematiques, il se calcul en sommant les nombres
de ddl associes a` chacune des liaisons. Ec est le nombre dequation cinematique,
qui vaut Ec = 6 (cas 3D) et Ec = 3 (cas 2D)
Resolution dun probl`eme de cinematique
1. Identifier les solides, identifier les liaisons.
2. Identifier le nombbre de degres de liberte et le parametrage qui est associe.
3. Tracer les figures de calcul associees au parametrage.
4. Tracer le graphe de structure.
5. Calculer le nombre de chemins fermes independants.
6. Expliciter les equations de fermeture soit par fermeture cinematique ou soit
par fermeture geometrique.
Cin
ematique graphique (Cas 2D)
Equiprojectivite (Figures I.7 et I.8)
V (I10 , 1/0) = 0
La vitesse en du point P dans le mouvement de 1 par rapport a` 0 est
perpendiculaire a` la droite (P I10 ) et sa norme vaut
V (P, 1/0)
= 10 .
P I 10
Les centres des liaisons pivots et les points de contact des liaisons appui-ponctuel,
o`
u il y a roulement sans glissement, sont des CIR
Soient trois solides 1, 2 et 3 alors les trois CIR I10 , I20 et I21 sont alignes
Chapitre -IIStatique
II.2
II.3
II.4
II.5
Actions m
ecaniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
II.1.1
Definition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
II.1.2
Representation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
II.1.3
Actions volumiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
II.1.4
Actions de contact . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
II.1.4.1 Repartition surfacique de force . . . . . . . . .
II.1.4.2 Repartition lineique de force . . . . . . . . . .
II.1.5
Moment daction mecanique et couple . . . . . . . . .
II.1.5.1 Definition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
II.1.5.2 Torseur des actions mecaniques . . . . . . . . .
II.1.5.3 Torseur couple . . . . . . . . . . . . . . . . . .
II.1.5.4 Moment dune repartition de force de contact .
II.1.6
Actions de liaison . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
II.1.6.1 Expressions des torseurs dinter-efforts . . . . .
Principe fondamentale de la statique . . . . . . . . . . .
II.2.1
Efforts exterieurs `a un syst`eme materiel . . . . . . . .
II.2.2
Enonce . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
II.2.3
Theor`eme des actions reciproque . . . . . . . . . . . .
II.2.4
Cas particuliers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Loi du frottement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
II.3.1
Analyse du contact ponctuel entre deux solides . . . .
II.3.2
Loi de Coulomb . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Utilisation du principe fondamentale de la statique . .
II.4.1
Degre dhyperstatisme . . . . . . . . . . . . . . . . . .
II.4.2
Syst`emes isostatiques et hyperstatiques . . . . . . . . .
II.4.3
Demarche de resolution des probl`emes . . . . . . . . .
Statique graphique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
33
33
33
34
35
35
36
37
37
38
38
39
39
41
43
43
43
44
45
46
47
48
50
51
51
52
52
32
II.6
II.5.1
Exemple 1 : Solide soumis `a trois forces . . . . . . . .
II.5.2
Exemple 2 : Solide soumis `a quatre forces . . . . . .
II.5.3
Exemple 3 : Encore un solide soumis `a quatre forces
Ce quil faut retenir . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
.
.
.
.
.
.
.
.
. . 52
. . 54
. . 55
. 56
II.1. ACTIONS MECANIQUES
II.1
II.1.1
33
Actions m
ecaniques
D
efinition
II.1.2
Repr
esentation
34
II.1.3
Actions volumiques
Interaction gravitationnelle
La gravitation est le phenom`ene dinteraction physique a` lorigine de lattraction
reciproque des masses. La force gravitationnelle (ou loi de Newton) exercee par le point
materiel P1 de masse m1 sur le point materiel P2 de masse m2 a pour :
Direction
la droite (P1 P2 )
Sens
vers le point P1
Norme
G0 m1 m2
Point dapplication P2
La force gravitationnelle peut secrire
P 1 P2
Fg (P1 P2 ) = G0 m1 m2
3
P1 P2
ou G0 est la constante de gravitation universelle qui vaut 6, 6742 1011 m3 kg 1 s2 .
Force de pesanteur, le poids
La loi de Galilee (acceleration de la pesanteur
g) se
retrouve `a partir de la loi de
Newton. En prenant, en premi`ere approximation
P1 P2
= RT , avec RT egal au rayon
terrestre et m1 egale a` la masse de la Terre, on en deduit :
m1
g = G0
2 = 9.81 ms2
P1 P2
On en deduit que laction mecanique gravitationnelle agissant sur tout syst`eme de
masse m est de
Direction
la normal unitaire a` la surface de la terre (la verticale),
z
Sens
vers le sens de la terre, z
Norme
mg
Point dapplication le centre de gravite du syst`eme , G
do`
u lexpression du poids P agissant sur le syst`eme de masse m, au point G
P (T erre ) = mg
z
Action `
a distance
En r`egle generale, les actions mecaniques `a distance comme la pesanteur ou les
forces electromagnetiques peuvent etre modelisee par une densite volumique de force
f v (P ) en tout point P . Elle sexprime en Newton par m`etre cube [N.m3 ]. A laide
Fv =
f v (P ) dV
Fv , est le Newton [N ].
II.1. ACTIONS MECANIQUES
II.1.4
35
Actions de contact
Laction de contact sur une partie c S dun solide S est modelisee par une densite
vectorielle
p (M ) normale a` la surface c S au point M et dirigee vers linterieur de la
mati`ere. La norme de
p (M ) depends generalement du point M . La densite vectorielle
R
epartition surfacique de force
R
epartition uniforme
F = L1 L2 p0
z
p0
L1
x
L2
Figure II.1 Repartition uniforme de pression
Direction
normal a` la surface de contact,
z
Sens
dirigee vers linterieur de la mati`ere,
z
Norme
volume de la repartition de charge, p0 S = L1 L2 p0
Point dapplication le centre de gravite la surface S, G
R
epartition quelconque
Pour une repartition de charge quelconque sur une surface gauche S, la direction,
Fc =
p (M ) dS
M S
dire tel que le moment de Fc en G est nul. G est le centre de gtravite du volume defini
36
Direction
celle de Fc
Sens
ce-lui
de Fc
Norme
Fc
Point dapplication
II.1.4.2
R
epartition lin
eique de force
F = Lp0
y
y
p0
=
A
L
Figure II.2 Repartition lineique de charge uniforme
Direction
normal a` la surface de contact,
z
Sens
dirigee vers linterieur de la mati`ere,
z
Norme
Aire de la repartition de charge, p0 L
Point dapplication C (le milieu de [A, B])
R
epartition triangulaire
Dans le cas dune
lineique triangulaire de force de contact (Figure II.3),
repartition
A
p (M ) = pmax xxx
y pour tout M (x, y, z) [A, B].
B xA
Laction mecanique dune repartition lineique triangulaire agissant sur le segment [A, B]
est de
II.1. ACTIONS MECANIQUES
37
F = Lpmax
y
2
y
pmax
2L
3
L
3
x
B
C, tel que AC = 13 AB
R
epartition quelconque
Pour une repartition quelconque sur une courbe de lespace L (s) parametree par
Fc =
p (M ) ds
M L
dire tel que le moment de Fc en G est nul. G est egalement le centre de gravite de la
surface definit par la repartition de charge.
En definitive laction de contact sur une surface quelconque est definie par
Direction
celle de Fc
Sens
ce-lui
de Fc
Norme
Fc
Point dapplication
II.1.5
Moment daction m
ecanique et couple
II.1.5.1
D
efinition
Une action mecanique est un vecteur lie qui est un vecteur attache a` un point P de
lespace. Ce point etant le point dapplication de la force. On appelle moment
dune
force appliquee en P par rapport `a un point A, la grandeur vectorielle M A, F
definie par
M A, F = F P A
Remarque II.2 Du point de vue de la modelisation des actions mecaniques
38
z
M A, F =
AP
F
R S1 S2
S1 S2 =
M (A, S1 S2 )
A
R S1 S2
S1 S2 =
M (B, S1 S2 )
B
a` laide de la formule suivante
M (B, S1 S2 ) = M (A, S1 S2 ) + R S1 S2 AB
II.1.5.3
Torseur couple
Le torseur couple est un torseur dun inter-efforts qui a une resultante nulle :
(
)
(
)
0
TCouple =
II.1. ACTIONS MECANIQUES
II.1.5.4
39
Moment dune r
epartition de force de contact
R
epartition surfacique
M (O, p ) =
OM
p (M ) dS
M S
Le processus dintegration est le meme que celui utiliser pour obtenir la resultante des
efforts de pression. Le torseur des efforts de pression au point O sur un solide S1 est
donc
(
)
( RR
)
p
(M
)
dS
RRM S
P ression S1 =
OM
p (M ) dS
M S
O
Fc
P ression S1 =
Fc GO
O
p
(M
)
ds
RM L
Plineique S1 =
OM
p (M ) ds
M L
O
Fc
Plineique S1 =
Fc GO
O
II.1.6
Actions de liaison
R S2 S1
(X21 , Y21 , Z21 )
S2 S1 =
=
P
P
x ,
y ,
z)
(
40
Figure II.4 Pression de contact dans une liaison pivot sans frottement et sans jeux
(Pommier and Berthaud, 2010)
Sil ny a pas de frottement, en chaque point, laction de contact surfacique est
normale au plan tangent au contact. Dans un guidage en rotation, toutes les actions
sont dirigees vers le centre O de la liaison. Le moment des action de contact par rapport
au point O est nul (Figure II.4). Cest pourquoi on ne consid`ere que deux composantes
de force et pas de moment en O dans ce type darticulation pour un probl`eme plan :
(
S2 S1
(
=
O
X21
x + Y21
y
De facon generale, une liaison parfaite est une liaison qui ne dissipe pas de puissance.
La puissance Pint se definit comme le comoment dun torseur des efforts et dun torseur
II.1. ACTIONS MECANIQUES
41
cinematique :
(
VS1 /S2
Pint =
P
S2 S1
=0
II.1.6.1
z
(
12
(
=
y
(,,)
z
(
12
(
=
A
x ,,)
(
Liaison glissi`
ere (1 ddl )
z
(
12
(
=
x ,,)
(
42
Liaison h
elicodale (1 ddl )
z
(
12
=
A
x ,,)
(
avec p le pas
Liaison rotule `
a doigt (2 ddl )
z
(
12
(
=
A
x ,,)
(
z
(
12
(
=
A
x ,,)
(
y
A
z
(
12
(
=
A
y
(,,)
z
(
12
(
=
A
(0, 0, Z12 )
(L12 , M12 , 0)
z)
(,,
43
Liaison lin
eaire annulaire (4 ddl )
z
(
12
(
=
A
x ,,)
(
Liaison lin
eaire rectiligne (4 ddl )
z
(
12
(
=
A
(0, 0, Z12 )
(0, M12 , 0)
x ,
y ,
z)
(
z
(
12
(
=
A
(0, 0, Z12 )
(0, 0, 0)
z)
(,,
II.2
II.2.1
F
=
M
0,
II.2.2
Enonc
e
Nous ne nous etendrons pas sur la notion de referentiel Galileen. Il faut savoir que,
compte tenu de lexpansion de lUnivers, un tel referentiel nexiste pas. On appelle
donc abusivement referentiel Galileen tout referentiel immobile `a lechelle du syst`eme
etudie. Dans le cas des sciences de lingenieur le referentiel terrestre ou geocentrique
sera considere Galileen.
44
F = 0
Th
eor`
eme du moment r
esultant
M O, = 0
II.2.3
Th
eor`
eme des actions r
eciproque
Enonc
e
Soient deux solides S1 et S2 qui sont liaisons alors
)
(
S1 S2
(
= S2 S1
D
emonstration
On isole lensemble de solide = {S1 S2 }.
Le Principe Fondamental de la Statique applique `a conduit `a :
(
) ( )
donc on a
S1
(
+
S2
45
( )
=
On isole le solide S1 .
Le bilan des actions mecaniques exterieurs a` S1 , nous am`ene a` considerer :
Les actions de S2 sur S1
(
)
S2 S1
Les actions exterieures `a = {S1 S2 }
(
S1
Le P.F.S. implique que
(
S1
On isole le solide S2
On obtient de facon analogue que
(
= S2 S1
S2
= S1 S2
En combinant les trois expressions obtenues par lapplication du P.F.S. sur chacun
des syst`emes isoles, on obtient la relation recherchee
(
) (
) ( )
S2 S1
soit
S1 S2
(
S2 S1
II.2.4
= S1 S2
Cas particuliers
Solides soumis `
a deux forces
Si un syst`eme est soumis a` deux forces en A et B, le P.F.S. au point O, nous dit :
(
FA + FB = 0
OA FA + OB FB = 0
Si on se place en A pour exprimer lequation de moment, on en tire :
AB FB = 0
AB et FB sont colineaires.
R`
egle II.1 Un solide ou un ensemble de solides est en equilibre sous laction de
deux forces si ces deux forces sont directement opposees et de meme module.
46
FA + FB + FC = 0
OA FA + OB FB + OC FC = 0
La relation de moment est vraie quel que soit le point O. Si on lecrit au point A pour,
on en tire :
AB FB = AC FC = 0
est orthogonal au plan forme par AC et FC donc FB et FC sont dans le plan (ABC).
Par suite lequation de resultante nous dit que FA est egalement dans le plan (ABC).
Si on appelle I le point o`
u les directions de FB et FC se coupent, on a :
IA FA = 0
Dans le cas o`
u les directions de FB et FC sont parall`eles lequations de resultante
FA .
n =0
II.3
Loi du frottement
Les lois de frottement (ou loi de Coulomb) sont utiles en mecanique lorsquon ne
peut plus raisonnablement faire lhypoth`ese de frottement negligeable. On introduit
47
II.3.1
48
II.3.2
Loi de Coulomb
)
N 21 + T 21
=
0
I
N 21 = N21
n 21 est leffort normal : il est forcement dirige vers linterieur de la mati`ere.
49
= fd .N21
T21
V (I, 1/2) T 21 = 0
V (I, 1/2) . T 21
<0
La premi`ere equation nous donne le module de leffort tangentielle, la seconde
equation nous donne sa direction (coliniaire `a la vitesse de glissement) et la
troisi`eme equation son sens (opposee `a la vitesse de glissement).
50
rapport `a 2 est superieure `a celle necessaire pour lentretenir. Le tableau II.1 donne
differentes valeurs pour des couples de materiaux usuels.
Materiau 1
Acier
Acier
Acier
Acier
Acier
Fonte
Bois
Metal
Metal
Pneu voiture
Materiau 2
Acier
Fonte
Bronze
Teflon
Nylon
Bronze
Bois
Bois
Glace
Route
f
0.18
0.19
0.11
0.04
0.65
0.6 a` 0.5
0.8
fd
0.15
0.16
0.1
0.04
0.35
0.2
0.4 a` 0.2
0.5 a` 0.2
0.02
0.6
II.4
Lors de letude statique dun ensemble materiel , la premi`ere des choses `a faire est
de modeliser. Ce travail est generalement fait pour vous lors dexercices ou de devoirs,
mais il est important de ne pas perdre de vue ce point. Lingenieur confronte `a un
probl`eme reel naura plus la possibilite de se raccrocher `a un enonce precis pour faire
ses calculs, et la justesse de ses resultats dependra de la pertinence de sa modelisation.
51
II.4.1
Degr
e dhyperstatisme
II.4.2
Syst`
emes isostatiques et hyperstatiques
Une fois que lon a calcule le degres dhyperstatisme trois cas se presentent a` nous :
h < 0 Le probl`eme est mal pose, les conditions ou les contraintes imposees sont trop
fortes. Le probl`eme nest pas soluble. Il faut revenir sur les hypoth`eses faites lors
de la modelisation, si le probl`eme est concret. Sil sagit dun devoir, revoyez votre
denombrement des inconnues et de la mobilite, vous vous etes s
urement trompe
quelque part car h est par definition positif.
h > 0 Le syst`eme est hyperstatique (trop dinconnues par rapport au nombre
dequations). Il faut introduire des lois de comportement supplementaires, soit
lois de frottement (loi de Coulomb), soit des lois de deformation elastique (lois de
Hook) qui seront abordees dans le cours de Resistance des Materiaux en deuxi`eme
annee.
h = 0 tout va bien, nous avons autant dequations que dinconnues. Le probl`eme est
soluble. Cela nira peut-etre pas tout seul, mais vous partez dans de bonnes
conditions. La resolution proprement dite depend ensuite essentiellement des
questions posees.
52
II.4.3
D
emarche de r
esolution des probl`
emes
II.5
Statique graphique
Les r`egles determinees pour letudes de syst`emes soumis a` deux ou trois forces sont
a` la base des methodes graphiques. On utilise la r`egle des solides soumis a` deux forces
pour determiner les directions.
II.5.1
53
3. Puisque nous savons que la somme geometrique des trois forces est nulle, nous
pouvons representer un triangle regroupant les trois forces, souvent nomme
triangle des forces. Pour cela on trace la force connue FA a` une echelle choisie.
Figure II.9
Resolution graphique dun solide soumis a` trois forces
(Pommier and Berthaud, 2010)
54
II.5.2
Figure II.10
(Fanchon, 1998)
II.5.3
55
Toutes les directions des forces sont connues, une seule force sur les quatre est
compl`etement connue.
Methode de resolution ou methode de Culman : mettre les quatre forces en deux
groupes de deux forces concourantes (points de concours I et J) afin de se ramener `a
Figure II.11 Resolution graphique dun solide soumis `a quatre forces par la methode
du Culman (Fanchon, 1998)
R
ef
erences
Chevalier, L. (2004). Mecanique des syst`emes et des milieux deformables. Ellipses.
Fanchon, J.-L. (1998). Guide de Mecanique : Sciences et technologies industrielles.
Dunod.
Pommier, S. and Berthaud, Y. (2010). Mecanique generale. Dunod.
56
II.6
Actions m
ecaniques
Action du poids
Direction
Sens
Norme
Point dapplication
Actions de contact
F = L1 L2 p0
z
p0
L1
L2
F = Lp0
y
y
p0
F = Lpmax
y
2
y
pmax
B
L
=
A
2L
3
L
3
x
B
57
Th
eor`
eme des actions r
eciproque
Soient deux solides S1 et S2 qui sont liaisons alors
(
)
(
S1 S2
= S2 S1
Solides soumis `
a deux forces
Un solide soumis ou un ensemble de solides est en equilibre sous laction de deux
forces si ces deux forces sont directement opposees et de meme module.
Solides soumis `
a trois forces
Un solide est en equilibre sous laction de trois forces exterieures si ces trois forces
sont coplanaires, concourantes ou parall`eles et que leur somme geometrique est nulle.
58
Loi du frottement
= fd .N21
T21
G (I, 1/2) T 21 = 0
G (I, 1/2) . T 21
<0
La premi`ere equation nous donne le module de leffort tangentielle, la seconde
equation nous donne sa direction (coliniaire `a la vitesse de glissement) et la
troisi`eme equation son sens (opposee `a la vitesse de glissement).
59
en 3D
en 2D
en 3D
en 2D
Chapitre -IIIDynamique
III.2
III.3
63
63
63
64
65
65
65
66
66
66
67
68
68
69
69
69
72
73
73
73
73
74
74
74
75
75
75
62
III.4
III.1. DYNAMIQUE DU POINT MATERIEL
63
Les deux premiers chapitres de ce cours ont introduit les notions de mouvement
et daction mecanique. En effet, la cinematique est la science decrivant le mouvement
des solides sans soccuper de ces causes. La statique nous a permis de determiner les
actions mecanique assurant lequilibre des solides au repos. La dynamique englobe ces
deux theories car elle relie la description du mouvement aux actions mecaniques qui en
sont la cause.
La dynamique repose sur les equations du mouvement due a` Sir Isaac Newton
(1643-1727) qui ont fait leurs preuves depuis des si`ecles sous le nom de Principe
Fondamentale de la Dynamique. Ces equations que nous allons decrire dans le cas
du point materiel puis dans le cas du solide materiel indeformable forment lun des
postulats de la mecanique classique.
III.1
Un point materiel P est un point de lespace auquel est associe une masse m.
III.1.1
Equation de la dynamique
d
OP
=
Fi
m
a (P/Rg ) = m
2
dt
Rg
o`
u O est un point fixe dans un referentiel Galileen Rg .
III.1.2
Exemples de force
Il existe un grand nombre de forces pouvant sexercer sur une particule materiel,
dans cette section nous en donnons une liste non-exhaustive
Force de gravit
e La force de gravite exercee par un point materiel P2 de masse m2
sur le point materiel P1 de masse m1 est proportionnelle aux masses m1 et m2 et
inversement proportionnel au carre de la distance r entre P1 et P2
P 1 P2
m1 m2
F (P2 P1 ) = Gm1 m2
3
r2
P1 P2
64
G est une constante, appelee constante gravitationnelle qui est environ egale a`
0.000000000067N.m2 .kg 2
Force due `
a un ressort La force exercee par un ressort sur une particule P est
proportionnel au deplacement du point P par rapport a` sa position dequilibre
OP0
F (ressort P ) = k P0 P
k est appelee la raideur du ressort.
Force due `
a un frottement visqueux La force exercee par un frottement visqueux
est proportionnel `a la vitesse du point materiel par rapport au referentiel Galileen
dOP
F (fv P ) =
= V (P/Rg )
dt
Rg
V (P/Rg )
avec
e =
V (P/Rg )
F (fs P ) = f
e,
III.1.3
Quantit
e de mouvement
Les equations de mouvement sont des equations differentielles du second ordre. Afin
de les transformer en equations differentielles du premier ordre, on introduit la quantite
de mouvement
p (P/Rg ) defini par
d
OP
p (P/Rg ) = m
dt
Rg
d
p (P/Rg )
=
Fi
dt
Rg
dOP
1
p (P/Rg )
=
dt
m
Rg
d
p (P/Rg )
(P/Rg ) =
= m a (P/Rg )
dt
Rg
III.1.4
65
Moment cin
etique et moment dynamique
(O, P/Rg ) = OP
p (P/Rg )
Le moment cinetique est donc le moment de la quantite de mouvement par rapport a`
O.
Par analogie avec la quantite de mouvement, le moment cinetique permet de definir
lanalogue de la masse : le moment dinertie
I. En effet, pour une particule dont la
(O, P/Rg ) = I k
ou I = mr2 avec r la distance de O a` P .
Le moment dynamique au point O est le moment de la quantite dacceleration par
rapport au point O
III.1.5
Th
eor`
eme du moment cin
etique
X
d
(O, P/Rg )
M O, F i P
=
dt
Rg
III.2
Dynamique du solide
66
III.2.1
D/Rg
F = Rd (/Rg )
Th
eor`
eme du moment dynamique
M O, = (O, /Rg )
Ces deux theor`emes, comme dans le cas de la statique donnent 6 equations scalaires
en 3 dimensions et seulement 3 equations en 2 dimensions.
III.2.2
Torseur cin
etique et torseur dynamique
III.2.2.1
D
efinitons
(M ) V (M/Rg )
quantit
e dacc
el
eration
(M )
a (M/Rg )
moment cin
etique au point O
(M ) OM V (M/Rg )
moment dynamique au point O
(M ) OM
a (M/Rg )
En integrant ces grandeurs sur le volume VS du solide S, on obtient
La r
esultante cin
etique ou la quantit
e de mouvement du solide S , [g.m.s1 ]
ZZZ
p (S/Rg ) =
(M ) V (M/Rg ) dV
VS
La r
esutante dynamique du solide S , [g.m.s2 ]
ZZZ
Rd (S/Rg ) =
(M )
a (M/Rg ) dV
VS
67
Moment cin
etique du solide S au point O , [g.m2 .s1 = N ]
ZZZ
(O, S/Rg ) =
(M ) OM V (M/Rg ) dV
VS
(O, S/Rg ) =
(M ) OM
a (M/Rg ) dV
VS
CS/Rg
(
=
O
p (S/Rg )
(O, S/Rg )
Torseur dynamique
(
DS/Rg
(
)
Rd (S/Rg )
=
(O, S/Rg )
O
Ceci signifie que les moments cinetique et dynamique du solide S en point A peuvent
etre obtenus a` laide de la relation fondamentale des torseurs
(A, S/Rg ) =
(O, S/Rg ) +
p (S/Rg ) OA
Expressions des r
esultantes cin
etique et dynamique
Dans la pratique les composantes de ces torseurs ne sont pas obtenues `a partir des
relations integrales qui ne sont que des definitions. En effet, les resultantes cinetique
et dynamique sobtient respectivement `a partir de la vitesse et lacceleration du centre
dinertie GS du solide S de masse mS par rapport au referentiel Galileen. On montre
aisement que
Rd (S/Rg ) = mS
a (GS /Rg )
On rappelle que
dOG
V (G/Rg ) =
dt
avec O fixe dans Rg .
,
Rg
2
d
OG
a (G/Rg ) =
2
dt
Rg
68
III.2.2.3
Pour le calcul des moments cinetique et dynamique sest leg`erement plus complique.
Premi`erement, ces deux quantites sont relies par lexpression suivante dont la
demonstration est laissee a` titre dexercice au lecteur
(A, S/Rg ) =
(A, S/Rg ) + mS V (A/Rg ) V (G/Rg )
dt
Rg
(A, S/Rg ) =
(M ) AM V (M, S/Rg ) dV
Z Z Z VS
=
(M ) AM V (A, S/Rg ) dV
VS
Z
ZZ
i
h
(M ) AM (S/Rg ) AM dV
+
VS
(GS , S/Rg ) ,
(GS , S/Rg ) =
dt
Rg
(O, S/Rg ) =
(O, S/Rg ) ,
dt
Rg
Dans la pratique, nous utiliserons ces formules plus simples pour ensuite transporter
les moments dynamique et cinetique au point voulu `a laide de la relation de torseur.
III.2.2.4
i=1 A
i=1 A
69
III.2.3
Centre dinertie et op
erateur dinertie
III.2.3.1
Centre dinertie
1
OGS =
(M ) OM dV
mS
VS
1 X
mSi AGSi
AG =
m i=1
Propri
et
e III.1 Pour un solide S dont la repartition de masse admet un (ou
plusieurs) axe(s) de symetrie(s) le centre dinertie GS appartient `a cet (ou ces) axe(s)
de symetrie(s).
Remarque III.2 Il ne faut pas confondre les notions de centre dinertie et de centre de
gravite. La premi`ere represente le barycentre des masses alors que la seconde est le point
dapplication de la force de gravite. Dans le cas o`
u le champs de gravite est uniforme en
tout point du solide considere, ce qui est tr`es souvent le cas pour lingenieur, le centre
dinertie et le centre de gravite sont les memes.
III.2.3.2
Op
erateur dinertie
I [A, S] . u =
AM u AM (M ) dV
VS
N
X
I [A, Si ]
i=1
Cette propriete est vraie quelque soit le point A choisi `a condition que tous
les operateurs soient exprimes au meme point A. Notons que cette proprietes
70
A F E
x
I [A, S] = F B D
AM = y
E D C
z
x ,
y ,
z
x ,
y ,
z
S
Les expressions des coefficients de loperateur sobtient a` partir des coordonnees (x, y, z)
VS
VS
ZZZ
ZZZ
ZZZ
yz dV,
D=
xz dV,
E=
xy dV
F =
VS
VS
VS
Notons que dans ces expressions la masse volumique peut dependre des coordonnees
(x, y, z) du point M . A, B et C sont les moments dinertie par rapport aux axes (A,
x S ),
est le plan de symetrie materiel de normale z S pour le solide S. Pour tout point
A P, loperateur dinertie secrit
A F 0
D=E=0
I [A, S] = F B 0
0
0 C
x ,
y ,
z
S
Propri
et
e III.3 (Cas o`
u le solide S admet deux plans de sym
etrie mat
eriels)
normale
y S . Pour tout point A () o`
u la droite est lintersection de P1 et P2 ,
loperateur dinertie secrit
A 0 0
I [A, S] = 0 B 0
D=E=F =0
0 0 C
x ,
y ,
z
S
Propri
et
e III.4 (Cas o`
u le solide S admet un axe de r
evolution mat
eriel ())
A 0 0
I [A, S] = 0 A 0
E = D = 0 et A = B
0 0 C ,,
z
S
71
Propri
et
e III.5 (Cas o`
u le solide S est d
epaisseur n
egligeable (plaques)) Si
A F
0
I [A, S] = F B
D = E = 0 et C = A + B
0
0
0 A+B
x ,
y ,
z
S
Il ne faut pas retenir par cur la forme de cet operateur car si la plaque est normale `
a
y S , on a
A
0
E
I [A, S] = 0 A + C 0
D = E = 0 et B = A + C
E
0
C
x ,
y ,
z
S
Dans le cas dun point materiel P , loperateur dinertie est nul en P . Or, nous
savons que le moment dinertie dun point materiel P de masse m nest pas nulle pour
tous autres points. Ceci signifie que loperateur dinertie du point materielle P nest
pas nul en un point A 6= P . Cela nous am`ene `a la question : Comment passe-t-on de
lexpression de loperateur dinertie du solide S au point P a` celle au point A ?
Propri
et
e III.6 (Th`
eor`
eme de Huygens g
en
eralis
e) Soit S un solide materiel de masse mS et I [GS , S] son operateur dinertie au centre dinertie GS alors
loperateur du solide S au point A, de coordonnees (XA , YA , ZA ) dans la rep`ere
(GS ,
x S,
y S,
z S ) dorigine GS le centre dinertie, sobtient
(YA + ZA )2
XA YA
XA ZA
I [A, S] = I [GS , S] + mS XA YA
(XA + ZA )2
YA ZA
XA ZA
YA ZA
(XA + YA )2
x ,
y ,
z
S
Remarque III.3 Une des consequences du theor`eme de Huygens est que loperateur
dinertie du solide S est minimum lorsquil est exprime en son centre dinertie GS .
Donc plus laxe de rotation du mouvement () de S par rapport `a Rg seloigne du
centre dinertie GS de S plus il sera difficile de faire tourner le solide S autour ().
Remarque III.4 (Equilibrage statique) Lequilibrage statique dun solide S en
rotation consiste `a repartir les masses du solide de tel sorte que le centre de gravite se
place sur laxe de rotation du solide S. Lequilibrage statique est pratique pour que toutes
positions angulaires du solide soit une position dequilibre potentiel. En effet, lorsque
le centre de gravite appartient `a laxe de rotation du solide les forces de pesanteurs
nengendrent pas de moment autour de cet axe et ca quelque soit la position angulaire
du solide S.
Remarque III.5 (Equilibrage dynamique) Lequilibrage dynamique dun solide
72
de la liaison pivot entre le solide S et la bati en evitant les effets de balourd qui
engendrent des efforts variables (donc des vibrations) dans les paliers de la liaison
pivot. Lequilibrage dynamique comme lequilibrage statique se pratique generalement
par ajout ou enl`evement de mati`ere, dans le cas de lequilibrage dune roue de voiture
des masselottes sont ajoutees.
III.2.3.3
2
0
0
M R4 + h12
2
R
h2
I [G, Cylindre] =
0
M
+
0
4
12
M R2
0
0
2
,,
z
S
I [G, Disque] =
M R2
4
0
0
0
M R2
4
0
0
M R2
2
,,
zS
Barre rectiligne Le cas de la barre rectiligne est egalement un cas limite du cylindre
mais cette fois pour un rayon negligeable (R 0) do`
u lexpression de loperateur
dinertie au centre dinertie
M h2
0
0
12
M h2
I [G, Barre] = 0
0
12
0
0 0 ,,
z
S
Sph`
ere Pour une sph`ere materielle homog`ene de masse M et de rayon R, loperateur
dinertie secrit au centre dinertie
2M R2
0
0
5
2M R2
I [G, Sphere] = 0
0
5
2M R2
0
0
5
,,
Cube Pour un cube materiel homog`ene de masse M et darrete a, loperateur dinertie
est
M a2
0
0
6
M a2
I [G, Sphere] = 0
0
6
M a2
0
0
6
,,
III.3. ENERGETIQUE
III.2.4
D
emarche de r
esolution dun probl`
eme
III.2.4.1
Utilisation des th
eor`
eme g
en
eraux
73
Comme nous venons de le voir, il est souvent plus judicieux de calculer les
projections des quantites dynamiques au lieu de calculer enti`erement le torseur
dynamique. En utilisant la formule de derivation du produit scalaire, on obtient
d
u
d
(A, S/Rg ) .
u
(A, S/Rg ) . u =
(A, S/Rg ) .
dt
dt Rg
Rg
+ mS
u V (A/Rg ) V (G/Rg )
Le dernier terme de cette expression peut etre calcule `a laide des proprietes du produit
mixte
= V (A/Rg ) . V (G/Rg )
u
III.3
Energ
etique
74
issues du P.F.D. Lorsque la determination des projections nest pas immediates on peut
avoir recours a` une autre approche : la methode energetique. Lorsque les liaisons sont
supposees parfaites lapproche energetique permet de ne pas sencombrer des actions
de liaisons.
III.3.1
Puissance et Travail
III.3.1.1
P F P/Rg = F . V (P/Rg )
Cette quantite sexprime en Watt [W = N.m.s1 ], cest une grandeur instantanee qui
verifie les
proprietes suivantes
Soit un solide S soumis `a une action mecanique dont le torseur des inter-efforts est
(
)
(
)
F (A S)
AS =
M (A, A S)
A
La notion de puissance setend a` une action mecanique sexercant sur un solide S
(
P (A S/Rg ) =
AS
A
VS/Rg
A
n
X
i=1
P (A Si /Rg )
III.3. ENERGETIQUE
III.3.1.3
75
VS2 /S1
S2 S1
VS1 /S2
Le referentiel Galileen napparat plus dans cette expression. La puissance des interefforts que nous avions introduit lors de la presentations des liaisons permet de
quantifier lenergie dissipee par unite de temps par les actions mecaniques entre les
solides S1 et S2 . Lorsque la liaison entre les solides S1 et S2 est parfaite (sans
jeu et sans frottement) la dissipation est nulle donc la puissance des interefforts est nulle.
III.3.1.4
W F S/Rg =
P F S/Rg (t) dt
t1
Le travail dune force est homog`ene `a une energie en sexprime en Joule [J = N.m]. La
notion de travail verifie les proprietes suivantes :
1. Deux actions mecaniques mecaniques sur le solide S ayant le meme torseur
dintereffort produisent le meme travail.
2. Le travail dun ensemble dactions mecaniques dont la somme des torseurs est
nulle est egalement nul.
III.3.2
Energie cin
etique
1
T (S) =
2
(
VS/Rg
A
CS/Rg
A
1
1
= (S/Rg ) .
(A, S/Rg ) + V (A, S/Rg ) . V (G/Rg )
2
2
Encore une fois, cette expression est independante du point A choisi pour exprimer
les torseurs cinetique et cinematique, mais il faut imp
erativement que ces deux
76
n
X
T (Si )
i=1
III.3.3
Th
eor`
eme de l
energie cin
etique
Il existe un referentiel Galileen dans lequel, pour tout syst`eme de solides materiels
indeformables = {S1 , . . . , Sn }, la derivee de lenergie cinetique est egale a` la somme
des puissances developpees par les efforts exterieurs Pext et la puissance developpees
par les efforts interieurs entre les solides Pint
dT ()
= Pext + Pint
dt
X
=P +
P (Si Sj )
i6=j
R
ef
erences
Chevalier, L. (2004). Mecanique des syst`emes et des milieux deformables. Ellipses.
Pommier, S. and Berthaud, Y. (2010). Mecanique generale. Dunod.
III.4
77
d
OP
m
a (P/Rg ) = m
=
Fi
2
dt
Rg
o`
u O est un point fixe dans un referentiel Galileen Rg .
Quantit
e de mouvement dune particule P de masse m
dOP
P (P/Rg ) = m
dt
Rg
Moment cin
etique dune particule P de masse m au point O
X
d
(O, P/Rg )
M
O,
F
P
=
i
dt
Rg
D/Rg
Th
eor`
eme de la r
esultante dynamique
F = Rd (/Rg )
Th
eor`
eme du moment dynamique
M O, = (O, /Rg )
78
Torseur dynamique
Torseur dynamique dun solide materiel S de masse m
(
)
(
)
Rd (S/Rg )
DS/Rg =
(O, S/Rg )
O
Torseur dynamique dun ensemble de N solides materiels = {S1 , . . . , SN }
(
)
(
)
N
X
D/Rg =
DSi /Rg
i=1 A
Rd (S Rg ) = m
a (GS /Rg )
Expression du moment dynamique au point O
(O, S/Rg )
(O, S/Rg ) =
dt
Rg
au centre dinertie O = GS
(GS , S/Rg ) =
(GS , S/Rg )
dt
Rg
Calcul des projections du moment dynamique
d
u
d
(A, S/Rg ) .
u
(A, S/Rg ) .
(A, S/Rg ) . u =
dt
dt Rg
Rg
+ mS
u V (A/Rg ) V (G/Rg )
79
Torseur cin
etique
Torseur cinetique dun solide materiel S de masse m
(
)
(
)
p (S Rg )
CS/Rg =
(O, S/Rg )
O
(A, S/Rg ) =
(O, S/Rg ) +
p (S Rg ) OA
Expression de la quantite de mouvement
80
Centre dinertie
Le centre dinertie dun solide materiel S, de masse mS , est le barycentre GS des
masses
ZZZ
1
OGS =
(M ) OM dV
mS
VS
Op
erateur dinertie
Loperateur dinertie dun solide S sexprime sous la forme dune matrice 3 3
A F E
x
I [A, S] = F B D
AM = y
E D C
z
x ,
y ,
z
x ,
y ,
z
S
VS
VS
ZZZ
ZZZ
D=
yz dV,
ZZZ
E=
VS
xz dV,
VS
F =
xy dV
VS
Notons que dans ces expressions la masse volumique peut dependre des coordonnees
(x, y, z) du point M . A, B et C sont les moments dinertie par rapport aux axes
(A,
x S ), (A,
y S ) et (A,
z S ). D, E et F sont les produits dinertie.
Th`
eor`
eme de Huygens g
en
eralis
e
Soit S un solide materiel de masse mS et I [GS , S] son operateur dinertie au centre
dinertie GS alors loperateur du solide S au point A, de coordonnees (XA , YA , ZA )
(YA + ZA )2
XA YA
XA ZA
I [A, S] = I [GS , S] + mS XA YA
(XA + ZA )2
YA ZA
XA ZA
YA ZA
(XA + YA )2
x ,
y ,
z
S
81
Energ
etique
Puissances
La puissance dune action mecanique est
(
)
(
P (A S/Rg ) =
AS
VS/Rg
A
VS2 /S1
S2 S1
VS1 /S2
A
1
1
Annexes
Annexe -AQuelques
el
ements de g
eom
etrie
vectorielle
A.1
Les vecteurs
D
efinition
Un vecteur est represente par un segment oriente (une fl`eche) ayant pour extremites
un point de depart A et un point darrivee B. On definit un vecteur lie, par quatre
caracteristiques
une direction, la droite (AB)
un sens, de A vers B
une norme, la distance d (A, B)
un point dapplication, A
Coordonn
es dun vecteur
0, i , j , k alors le vecteur AB a pour coordonnees
AB = X i + Y j + Z k
avec
X = xB xA
Y = yB yA
Z = zB zA
X
xB xA
AB = Y
= yB yA
Z
zB zA
(0, i , j , k )
(0, i , j , k )
EMENTS
ANNEXE A. QUELQUES EL
DE GEOM
ETRIE
VECTORIELLE
86
AB
= d (A, B) = X 2 + Y 2 + Z 2
A.2
Produit scalaire
D
efinition
u .
v = k
u k k
v k cos (
u ,
v)
Propri
et
es
On a les proprietes suivantes :
1. Symetrie :
u .
v =
v .
u
2. Linearite :
u . (
v +
w ) =
u .
v +
u .
w
Expression analytique
Dans une rep`ere orthonormee 0, i , j , k le produit scalaire des deux vecteurs
v1 de coordonnes (x1 , y1 , z1 ) et
v2 de coordonnees (x2 , y2 , z2 ) secrit :
v1 .
v2 = x1 x2 + y1 y2 + z1 z2
Exemple
z#12
x#1
87
sortant. Les vecteurs x1 , y1 et x2 , y2 sont places de sorte que les bases B1 et B2 soient
directes. A partir de cette figure, il facile de montrer les resultats suivants, en projetant
les vecteurs de B2 (
x2 ,
y2 ,
z2 ) sur les vecteurs de B1 (
x1 ,
y1 ,
z1 )
x1 .
x2 = cos 12
y1 .x2 = sin 12
z.
x =0
12
x1 .
y2 = sin 12
y1 . y2 = cos 12
z.
y =0
12
x1 .
z
12 = 0
y1 .z12 = 0
z.
z = 1
12
12
Remarque A.1 Pour eviter les erreurs de signes lors des projections (ou des calculs
produits scalaires), il est n
ecessaire de toujours repr
esenter les figures de
calculs dans la configuration de la figure A.2. Cest-`
de placer ici le
a-dire
A.3
Produit vectoriel
D
efinition
u
v soit perpendiculaire au plan (
u ,
v ), le tri`edre (
u ,
v ,
u
v ) soit direct et
la norme de
u
v soit egale a :
k
u
v k = k
u k |
v k sin (
u ,
v)
Interpr
etation g
eom
etrique
EMENTS
ANNEXE A. QUELQUES EL
DE GEOM
ETRIE
VECTORIELLE
88
Propri
et
es
On a les proprietes suivantes :
1. Antisymetrie :
u
v =
v
u
2. Linearite :
u (
v +
w ) =
u
v +
u
w
3. Application a` une base orthonormee directe i , j , k
i i = 0
i j = k
i k =j
j i =k
j j = 0
j k = i
k i = j
k j =i
k k = 0
u (
v
w ) = (
u
w ) .
v + (
u
v ) .
w
Expression analytique
Dans une rep`ere orthonormee 0, i , j , k le produit vectoriel de deux vecteurs
v1 de coordonnees (x1 , y1 , z1 ) et
v2 de coordonnees (x2 , y2 , z2 ) secrit :
v1
v2 = (y1 z2 z1 y2 ) i + (z1 x2 x1 z2 ) j + (x1 y2 y1 x2 ) k
en notation colonne
x1
x2
y1 z2 z1 y2
v1
v2 = y1 y2 = z1 x2 x1 z2
z1
z2
x1 y 2 y 1 x2
Exemple
On reprendre lexemple de la section A.2, cest-`a-dire de deux bases orthonormees
directes B1 (
x1 ,
y1 ,
z1 ) et B2 (
x2 ,
y2 ,
z2 ) en rotation lune par rapport a` lautre dun
x#2
12
z#12
x#1
89
x1
x2 = sin 12
z
12
y1 x2 = cos 12
z
12
z x = y
12
A.4
x1
y2 = cos 12
z
12
y1 y2 = sin 12 z12
z
y =
x
12
x1
z
12 = y1
y1
z
12 = x1
z
z = 0
12
12
Produit mixte
D
efinition
( u , v , w) :
(
u ,
v ,
w) =
u . (
v
w)
Interpr
etation g
eom
etrique
Propri
et
es
( x , v , w)
5. Permutation circulaire : (
u ,
v ,
w ) = (
w,
u ,
v ) = (
v ,
w,
u)
EMENTS
ANNEXE A. QUELQUES EL
DE GEOM
ETRIE
VECTORIELLE
90
(
v ,
w,
u)=0
Expression analytique
(
v1 ,
v2 ,
v3 ) = y1 y2 y3 = x3 y2 z1 + x2 y3 z1 + x3 y1 z2 x1 y3 z2 x2 y1 z3 + x1 y2 z3
z1 z2 z3
Exemple
Dans le cas de lexemple de la section A.2, les proprietes du produit mixte peuvent
etre utiles, par exemple
z
12 . ( y2 x1 ) = (z12 , y2 , x1 ) = (z12 y2 ) . x1 = x2 . x1 = cos 12
De plus, on a
x2 . (
y2
x1 ) = 0
A.5
Division vectorielle
D
efinition
A
x =B
Solution g
en
erale
Lensemble
x est defini de la mani`ere suivante, etant un reel :
BA
x =
+ A
A.A
DUN VECTEUR
A.6. DERIV
EE
A.6
91
D
eriv
ee dun vecteur
D
efinition
d
v
v (t + h)
v (t)
=
lim
dt B h0
h
Propri
et
es
1. Lnearite :
d (
v1 )
d (
v2 )
d (
v1 +
v2 )
= dt + dt
dt
B
B
B
d (
v1 )
d (
v2 )
d (
v1 .
v2 )
= dt . v2 + v1 . dt
dt
B
B
B
3. Derivee dun produit vectoriel :
d (
v1
v2 )
d (
v1 )
d (
v2 )
= dt v2 + v1 dt
dt
B
B
B
4. Derivee dun produit mixte :
d
v1
d
v2
d
v3
d (
v1 ,
v2 ,
v3 )
, v2 , v3 + v2 ,
, v3 + v1 , v2 ,
=
dt
dt B
dt B
dt B
B
5. Derivee dun vecteur dependant dune fonction :
d
v ( (t))
d
v () d (t)
= d dt
dt
B
B
Exemples
et B2 (x2 , y2 , z2 ) en rotation lune par rapport a` lautre dun angle 12 autour du vecteur
z
erivee des vecteurs de la B1 (
x1 ,
y1 ,
z1 ) rapport `a la base B1 sont nulles
12 . Les d
d
x1
d
y1
d
z1
=
=
= 0
dt B1
dt B1
dt B1
92
EMENTS
ANNEXE A. QUELQUES EL
DE GEOM
ETRIE
VECTORIELLE
x2 = cos 12
x1 + sin 12
y1
y2 = sin 12 x1 + cos 12
y1
z =z
2
d
x2
= 12 sin 12
x1 + 12 cos 12
y1
dt B1
d
y2
= 12 cos 12
x1 12 sin 12
y1
dt B1
d
z2
= 0
dt
B1
A.7
Changement de base de d
erivation
Vocabulaire
La base dans laquelle on exprime les composantes des vecteurs sera indifferemment
appelee, base de calcul ou base de projection. La base dans laquelle est effectuee la
derivation, sera indifferemment appelee base de derivation ou referentiel du mouvement.
D
eriv
ee dun vecteur exprim
e dans la base de d
erivation
Dans ce cas particulier, la base de projection est confondue avec le referentiel du
da
db
dc
d
v (t)
=
x
+
y
+
z
dt B
dt
dt
dt
D
eriv
ee dun vecteur exprim
e dans une base distincte de la
base de d
erivation
B (
e1 ,
e2 ,
e3 ) attachee au referentiel du mouvement et distincte de la premi`ere. Lors de
la derivation du vecteur
v par rapport au referentiel du mouvement B, il faut tenir
compte du fait que les vecteurs unitaires de la base B1 dans laquelle est exprime le
A.7. CHANGEMENT DE BASE DE DERIVATION
93
vecteur
v ne sont pas constants dans la base de derivation B1 . Ainsi :
d
v
da1
d
x1
=
x 1 + a1
dt B dt
dt B
da2
d
x2
+
x 2 + a2
dt
dt B
d
x3
da3
x 3 + a3
+
dt
dt
B
d
v
d
v
d
x1
d
x2
d
x3
=
+ a1
+ a2
+ a3
dt B
dt B1
dt B
dt B
dt B
A ce stade nous avons besoin de lexpression des derivees des vecteurs unitaires de la
base B1 par rapport au referentiel du mouvement B :
d
x1
= (B1 /B)
x1
dt B
d
x2
= (B1 /B)
x2
dt B
d
x3
= (B1 /B)
x3
dt
B
donc
d
x2
d
x3
d
x1
+ a2
+ a3
= (B1 /B) (a1
x 1 + a2
x 2 + a3
x3 ) = (B/B1 )
v
a1
dt B
dt B
dt B
Le vecteur (B1 /B) est homog`ene `a linverse dun temps, cest le taux de rotation de
la base B1 par rapport a` la base B. Ces composantes dans la base B1 sont
(B1 /B) =
x1 +
x2 +
x3
sont les derivees temporelles des trois angles de rotation de la base B1
o`
u ,
,
par rapport `a B, (, , ). Finalement, on obtient la formule de derivation dans la base
mobile :
d
v
d
v
=
+ (B1 /B)
v
dt
dt
B
B1
Quelques propri
et
es du vecteur vitesse de rotation
1. Composition des vecteurs vitesses de rotations
94
EMENTS
ANNEXE A. QUELQUES EL
DE GEOM
ETRIE
VECTORIELLE
Exemple
Dans le cas de lexemple de la section A.2, le vecteur vitesses de rotations de B2
par rapport a` B1 est
(B2 /B1 ) = 21
z
12
Donc la formule de changement de base de derivation conduit a`
d
x2
d
x2
=
+ (B2 /B1 )
x2
dt B1
dt B2
= 21
z
12 x2
=
y
21 2
De meme on obtient
et
d
y2
= 21
x2
dt B1
d
z2
= 0
dt B1
La projection de ces expressions conduit aux memes resultats que dans la section A.6.
Lavantage de ces expressions, cest quelles sont plus concises.
d
y2
d
x
2
Remarque A.2 Les expressions de dt et dt dans la base B2 sont plus simples.
B1
B1
B.1
Torseurs
Definitions
Un torseur est un ensemble defini par :
M B = M A + R AB
(
)
R
=
MA
A
Propri
et
e B.1 Le champ de moment dun torseur est equiprojectif
M A .AB = M B .AB
et reciproquement si un champ de vecteur est equiprojectif alors sest un champ de
moment dun torseur
96
M A. R = M B . R
H, laxe centrale est defini par la droite H, R engendree par la resultante passant
par H.
Le moment central est le moment du torseur en un point quelconque de son axe
central. La norme du moment dun torseur est minimale pour les points centraux. Par
consequent si le moment dun torseur est nul en un point, ce point appartient a` laxe
central.
Glisseur
( )
On appelle glisseur, un torseur
( )
G
=
A
(
)
R
Lexpression dun glisseur reste inchangee tout le long de laxe A, R , cest-`a-dire
si lon fait glisser la resultante suivant A, R le torseur est le meme.
Le second invariant dun glisseur est nul
R .M M = 0
et reciproquement si le second invariant dun torseur est nul alors cest un glisseur.
Torseur couple
( )
On appelle couple, un torseur
( )
C
(
)
0
B.2. OPERATIONS
SUR LES TORSEURS
B.2
97
Op
erations sur les torseurs
(
)
R1
,
=
M
1A
A
( )
T2
A
(
)
R2
=
,
M
2A
A
Comme nous le verrons pour effectuer des operations sur les torseurs, il faut
imp
erativement quils soient exprim
es en un m
eme point.
Egalit
e
On dit que deux torseurs sont egaux si
R1 = R2
M1A = M2A
avec ces deux egalite, il est aise de montrer que M1A = M2A quelque soit le point B.
On le note cette egalite
( )
( )
T1
T1
Pour
egaler deux torseurs il faut imp
erativement les exprimer au m
eme
point.
Addition
La somme de deux torseurs se definit par
( )
( )
( )
T
T1
T2
)
(
R1 + R2
=
M1A + M2A
A
M
A
A
A
Comoment
Le comoment de deux torseurs est un scalaire defini par
( )
( )
T1
T2 = R1 .M2A + M1A .R2
A
98
Th
eor`
eme de d
ecomposition dun torseur
Tout torseur se decompose de facon unique en la somme dun glisseur et dun couple.
( )
( )
( )
T1
avec
G1
C1
A
( )
=
A
C1
M1A .R1
R1
2
R1
R
ef
erences
Pommier, S. and Berthaud, Y. (2010). Mecanique generale. Dunod.