UNIVERSIDAD CARLOS III DE MADRID

MASTER EN INGENIERA INFORMTICA

GRAPHPLAN
Anlisis y resolucin de problemas

CURSO: Planificacin automtica

INTEGRANTES:
Jairo Jess Bello Irazabal

Legans, 2014

Graphplan

Fases del Algoritmo y niveles de las preposiciones y acciones:

Con este algoritmo se tiene como estado inicial una serie de bloques apilados de la siguiente manera: el bloque C sobre
el bloque A, el bloaque A sobre la mesa y el bloque B sobre la mesa y se quiere lograr aplilarlos uno sobre otro de la
siguente manera: bloque A sobre el bloque B, el bloque B sobre el bloque C y el bloque C sobre la mesa.
Estado final

Estado inicial

A
C
A

B
B

Mesa

C
Mesa

Fase1: tiempos
En esta fase se describen los tiempos ejecutados por el algoritmo para poder alcanzar la meta (on_blockA_
block_B on_blockB_BlockC; dichos tiempos estos estn compuestos por pares exclusivos, los cuales varan de acuerdo a
los estados finales, previos al alcance de la meta, ejemplo:
Time (tiempo) 1, 9 facts and 11 exclusive pairs
Donde:
time tiempo/parte de la ejecucin
Facts pasos dados por algoritmo para alcanzar un estado
Pairs pares exclusivos que permiten efectuar acciones con el fin de alcanzar una meta o estado
Para poder alcanzar la meta, el algoritmo tuvo que realizar 6 pasos y crear 234 nodos, los cuales son mutex debido a

En la siguiente captura de pantalla se muestran las acciones realizadas, 6 en total, las cuales reflejan los movimientos
realizados: Desapilar el bloque C del Bloque A, poner abajo el bloque C, recoger el bloque B, montar el bloque B sobre el
bloque C, recoger el bloque A, montar el bloque A sobre el bloque B. Dichas acciones fueron probadas y ejecutadas en
0.06 seg.

Extensin del problema Sussman considerando un cuarto bloque (D)

De acuerdo a la ejecucin del graphplan al incorporar un 4 bloque se observaron los siguientes resultados
Estado inicial (4 bloques)
Estado inicial (3 bloques)
D sobre B
C
A

Mesa

Mesa

Al considerar el cuarto bloque (D) sobre el bloque B se tiene

como resultado que el graphplan se toma 0,07 segundos de
ejecucin y crea 419 nodos. Al comparar estos resultados
con los obtenidos al considerar el bloque D sobre el bloque
C, se puede concluir que esta ejecucin es mucho ms
difcil debido al tiempo se toma el graphplan para poder llegar al estado final; siendo estos: 0.04
segundos de ejecucin, a pesar de que la cantidad de nodos creados sean ms, 449 en total; el
estado final en ambas consideraciones se alcanza en el paso nmero 9.

Estado inicial (4 bloques)

Estado final

D sobre C

A
B

C
A
Mesa

D
Mesa

Problema de la prueba: blocks_facts_shuffley:

1. Descripcin
Con este algoritmo se busca ordenar una serie de bloques, 6 en total, de la siguiente manera: El
bloque D sobre el bloque A, el bloque A sobre el bloque E, el bloque E sobre el bloque B, el
bloque B, sobre el bloque F, y el bloque F sobre el bloque C. Para ello se ejecutaron 19 pasos, se
obtuvieron 288 pares exclusivos y se crearon 1216 nodos, lo que permitio alcanzar la meta
(ordenar) anterios en 0.19 segundos. Cabe destacar que desde el tiempo 14 hasta el 19 se
ejecutaron la misma cantidad de pasos, asi como tambin se obtuvieron la misma cantidad de
pares exclusivos

2. Grafos de expansin para enconrar la solucin

170 grafos

Problema logistics_facts4
1. Descripcin
Con este algoritmo se busca hacer entrega de dos paquetes en destinos distintos, package1 en
bos_po pakage2 en la-po, package3 en bos-po package4 en la-po, para ello se requieren 10
tiempo o pasos para asi poder realizar la entrega, siendo el ultimo donde se puede apreciar la
cantidad de nodos creados, 1263 en total, requiriendo 0.06 segundos de ejecucin y
comprobandoice 31 acciones para el alcance de la meta.

2. Se les permite tener acciones con costes arbitrarios? S o no, en caso afirmativo, proporcionar una
descripcin de un procedimiento para manejar de manera eficiente.
No se permite tener acciones con costes arbitrarios, ya que se estipula en el algoritmo que no se
generen ms acciones en la ejecucin del mismo