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CONTROL AUTOMATICO II Laboratorio N°7 “ Control Feedforward ” INTEGRANTES: Porras Cipriano Jeancarlos PROFESOR:

CONTROL AUTOMATICO II

Laboratorio N°7

Control Feedforward

INTEGRANTES:

Porras Cipriano Jeancarlos

PROFESOR:

Godinez De La Cruz Ernesto Juan

SECCION:

C15 5 - B

Fecha de Realización: 1 de octubre Fecha de Entrega: 15 de octubre

2014 - II

Objetivo

El objetivo del presente laboratorio es simular la estrategia de control feedforward realizada en un intercambiador de calor para reducir el efecto de la perturbación en la alimentación, sobre la temperatura del producto. También se encontrarán los parámetros del controlador feedforward utilizando modelos de primer orden con tiempo muerto.

Introducción teórica

El objetivo de un sistema de control es mantener la variable controlada en el valor deseado. Para lograr esto es necesario medir las perturbaciones que ingresan al proceso, de manera que el sistema de control pueda actuar antes que la variable controlada se vea afectada. La perturbación medida alimenta al controlador Feedforward o Pre alimentado el cual genera una acción de control que permite mantener la variable controlada en el valor deseado. Sin embargo es necesario un controlador feedback que permite corregir las desviaciones de la variable controlada con respecto al set point. Este controlador también genera una acción de control que es adicionada a la acción de control del controlador Feedforward.

controlador también genera una acción de control que es adicionada a la acción de control del
Procedimiento 1. En el menú Process/Select Model seleccionar el modelo Generic y en el menú

Procedimiento

1. En el menú Process/Select Model seleccionar el modelo Generic y en el menú Control/Select Strategy seleccionar FeedForward. Luego en el menú View/Chart Scroll Rate seleccionar 0.05 minutos y en el menú View/Variable Plot Selection seleccionar SEC PV, PRI PV, SEC OUT, PRI OUT y PRI LOAD

0.05 minutos y en el menú View/Variable Plot Selection seleccionar SEC PV, PRI PV, SEC OUT,
0.05 minutos y en el menú View/Variable Plot Selection seleccionar SEC PV, PRI PV, SEC OUT,
2. Sintonía del controlador secundario a) Seleccionar SECONDARY y MAN y en View/Variable Plot Selection

2. Sintonía del controlador secundario

a) Seleccionar SECONDARY y MAN y en View/Variable Plot Selection elegir SEC PV y SEC OUT. Cambiar SEC OUT a 20 y esperar que SEC PV se estabilice, luego cuando el tiempo indicado en la esquina superior derecha de la carta es 00, presione PAUSE

que SEC PV se estabilice, luego cuando el tiempo indicado en la esquina superior derecha de
que SEC PV se estabilice, luego cuando el tiempo indicado en la esquina superior derecha de
b) Cambiar SEC OUT a 40 y esperar que SEC PV se estabilice, luego presione

b) Cambiar SEC OUT a 40 y esperar que SEC PV se estabilice, luego presione PAUSE y calcule los parámetros de sintonía del controlador secundario

y esperar que SEC PV se estabilice, luego presione PAUSE y calcule los parámetros de sintonía
  SEC OUT1     20   SEC OUT2     40 ∆ SEC OUT
 

SEC OUT1

   

20

 

SEC OUT2

   

40

∆ SEC OUT = OUT2 - OUT1

 

20

SEC PV1

   

16

SEC PV2

   

32

∆SEC PV = PV2 - PV1

 

16

TO

   

17.3

PV 28.3% = PV1 +

   

20.528

0,283*∆PV

 

T1

   

17.75

PV 63.2% = PV1 + 0.632 * ∆PV

 

26.112

T2

   

18.1

T

28.3% = T1 - T0

   

0.45

T

63.2% = T2 - T0

   

0.8

Kp = ∆PV / ∆OUT

   

0.8

T

=1,5 ( T63,2% -T28,3)

 

0.525

Td = T63.2% - T

   

0.275

MODO

Kc

Ti

Td

P

0.1155

   

PI

2.14772727

0.91575

 

PID

 

2.5

1.05

0.2625

c) Sintonizar el controlador secundario en el modo PI. Presione TUNE e ingrese los parámetros del controlador calculados en el paso anterior, luego considerar un SP=40, seleccionar AUTO y RUN. Esperar que el SEC PV se estabilice, luego presionar PAUSE

anterior, luego considerar un SP=40, seleccionar AUTO y RUN. Esperar que el SEC PV se estabilice,
anterior, luego considerar un SP=40, seleccionar AUTO y RUN. Esperar que el SEC PV se estabilice,
3. Sintonía del controlador primario a) Seleccionar PRIMARY, MAN y CAS. Luego en View/Variable Plot

3. Sintonía del controlador primario

a) Seleccionar PRIMARY, MAN y CAS. Luego en View/Variable Plot Selection

seleccionar PRI PV y PRI OUT.

primario a) Seleccionar PRIMARY, MAN y CAS. Luego en View/Variable Plot Selection seleccionar PRI PV y
primario a) Seleccionar PRIMARY, MAN y CAS. Luego en View/Variable Plot Selection seleccionar PRI PV y

b) Cambiar PRI OUT a 20 y presionar PAUSE cuando el tiempo mostrado en la esquina superior derecha de la carta está en aproximadamente 00

a 20 y presionar PAUSE cuando el tiempo mostrado en la esquina superior derecha de la
a 20 y presionar PAUSE cuando el tiempo mostrado en la esquina superior derecha de la

c)

Cambiar PRI OUT de 20 a 40, presionar en OK y RUN, luego esperar que PV se estabilice y después presionar en PAUSE.

c) Cambiar PRI OUT de 20 a 40, presionar en OK y RUN, luego esperar que
c) Cambiar PRI OUT de 20 a 40, presionar en OK y RUN, luego esperar que

d)

Aplicar el método de la curva de reacción para determinar los parámetros del controlador primario

PRI OUT1

 

20

PRI OUT2

 

40

∆ PRI OUT = OUT2 - OUT1

20

PRI PV1

 

37.7

PRI PV2

 

74.98

∆PRI PV = PV2 - PV1

 

37.28

TO

 

4.2

PV 28.3% = PV1 + 0,283*∆PV

48.25024

T1

 

8.8

PV 63.2% = PV1 + 0.632 * ∆PV

61.26096

T2

 

13.25

T

28.3% = T1 - T0

 

4.6

T

63.2% = T2 - T0

 

9.05

Kp = ∆PV / ∆OUT

 

1.864

T

=1,5 ( T63,2% -T28,3)

 

6.675

TD = T63.2% - T

 

2.375

MODO

Kc

Ti

Td

P

1.50779309

   

PI

1.35701378

7.90875

 

PID

1.07296137

13.35

3.3375

e) Sintonizar el controlador primario en el modo PID. Presione TUNE e ingrese los parámetros del controlador calculados en el paso anterior, luego considerar un PRI SP=50, seleccionar AUTO y RUN. Esperar que el PRI PV se estabilice, luego presionar PAUSE

luego considerar un PRI SP=50, seleccionar AUTO y RUN. Esperar que el PRI PV se estabilice,

4.

Relación entre la temperatura del producto y la perturbación.

a) Poner los controladores primario y secundario en modo MAN. Ingrese al menú Load y cambiar el Step Size a 10. En el menú View/Variable Plot Selection seleccionar PRI PV y PRI LOAD. Presionar RUN, esperar que el PRI PV se estabilice luego presionar PAUSE.

Plot Selection seleccionar PRI PV y PRI LOAD. Presionar RUN, esperar que el PRI PV se
Plot Selection seleccionar PRI PV y PRI LOAD. Presionar RUN, esperar que el PRI PV se
Plot Selection seleccionar PRI PV y PRI LOAD. Presionar RUN, esperar que el PRI PV se

b) Incremente el flujo de alimentación (PRI LOAD) en 10 con StepIncr y presionar RUN, esperar que PRI PV se estabilice y presionar PAUSE. Aplicando el método de la curva de reacción, calcule los parámetros del proceso correspondiente a la perturbación.

parámetros del proceso correspondiente a la perturbación. PRI LOAD1 75 PRI LOAD2 85 ∆ PRI LOAD

PRI LOAD1

75

PRI LOAD2

85

∆ PRI LOAD = PRI LOAD2 - PRI LOAD1

10

PRI PV1

50

PRI PV2

35.05

∆PRI PV = PRI PV2 - PRI PV1

-14.95

 

TO

0.7

PV 28.3% = PRI PV1 + 0,283*∆PV

45.76915

T1

8.1

PV 63.2% = PRI PV1 + 0.632 * ∆PV

40.5516

T2

14.15

T

28.3% = T1 - T0

7.4

T

63.2% = T2 - T0

13.45

Kp = ∆PV / ∆OUT

-1.495

T

=1,5 ( T63,2% -T28,3)

9.075

Td = T63.2% - T

4.375

La función de transferencia que representa a la perturbación es:

de transferencia que representa a la perturbación es: ( ) 5. Relación entre la temperatura del

(

)

5. Relación entre la temperatura del producto y el flujo de combustible.

a) Seleccionar SECONDARY y AUTO, presionar RUN y esperar que PRI PV se estabilice, luego presionar PAUSE.

de combustible. a) Seleccionar SECONDARY y AUTO, presionar RUN y esperar que PRI PV se estabilice,

b) Incremente el setpoint SEC SP del flujo de combustible en 10, mida el instante de tiempo en que realiza dicho cambio, presione RUN y esperar que PRI PV se estabilice, luego presione PAUSE. Aplicar el método de la curva de reacción para calcular los parámetros del proceso

curva de reacción para calcular los parámetros del proceso SEC SP1 35 SEC SP2 45 ∆

SEC SP1

35

SEC SP2

45

∆ SEC SP = SP2 - SP1

10

PRI PV1

50.7

PRI PV2

69.36

∆PV = PRI PV2 - PRI

18.66

PV1

 

TO

26.65

PV 28.3% = PV1 +

55.98078

0,283*∆PV

T1

31

PV 63.2% = PV1 + 0.632 * ∆PV

62.49312

T2

35.4

T

28.3% = T1 - T0

4.35

T

63.2% = T2 - T0

8.75

Kp = ∆PV / ∆SEC SP

1.866

T

=1,5 ( T63,2% -T28,3)

6.6

Td = T63.2% - T

2.15

La función de transferencia que representa al proceso de temperatura es:

transferencia que representa al proceso de temperatura es: ( ) 6. Parámetros del controlador Feedforward. a)

(

)

6. Parámetros del controlador Feedforward.

a) La función de transferencia del controlador FeedForward es:

La función de transferencia del controlador FeedForward es: Donde los parámetros del controlador feedforward son:

Donde los parámetros del controlador feedforward son:

Ganancia del controlador feedforward:

Tiempo de adelanto (lead time):

Tiempo de atraso (lag time):

Tiempo de atraso del controlador:

=

b) Seleccione PRIMARY, TUNE y en Ffwd poner los parámetros del controlador Feedforward calculados en el paso anterior. Luego poner SECONDARY en CAS y PRIMARY en AUTO y FEEDFWD en ON.

controlador Feedforward calculados en el paso anterior. Luego poner SECONDARY en CAS y PRIMARY en AUTO
controlador Feedforward calculados en el paso anterior. Luego poner SECONDARY en CAS y PRIMARY en AUTO

c)

Seleccione PRIMARY y presionar una vez en StepDecr para disminuir en 10 el valor de PRI LOAD, esperar que PRI PV se estabilice, luego presione PAUSE.

esperar que PRI PV se estabilice, luego presione PAUSE. ¿Cuál es la máxima desviación de PRI

¿Cuál es la máxima desviación de PRI PV con respecto a PRI SP?

La máxima desviación que presenta es de 0.30%

¿Cuál es el tiempo de establecimiento de PRI PV?

El tiempo de establecimiento es de 71.1min

Presione una vez StepIncr y esperar que PRI PV se estabilice

7. Deshabilitar al controlador Feedforward presionando una vez en FFWD. Seleccione PRIMARY y presionar una vez en StepDecr para disminuir en 10 el valor de PRI LOAD, esperar que PRI PV se estabilice, luego presione PAUSE.

esperar que PRI PV se estabilice, luego presione PAUSE. ¿Cuál es la máxima desviación de PRI

¿Cuál es la máxima desviación de PRI PV con respecto a PRI SP?

La máxima desviación es de 3.32%

¿Cuál es el tiempo de establecimiento de PRI PV?

El tiempo de establecimiento es de 108.15

Cuestionario

1.

¿Cuándo

es

adecuado

aplicar

la

estrategia

de

control

Feedback_FeedForward?

 

-

Cuando se requiere eliminar las perturbaciones en un sistema antes de que estas produzcan un error y el controlador por retroalimentación actué.

2.

¿Qué diferencia existe entre el control Feedback puro y el control Feedforward puro?

- El controlador Feedforward tiene la capacidad de eliminar los efectos de la perturbación medidas en la respuesta de la planta.

- El controlador Feedback puede corregir el efecto de perturbaciones no medidas sobre la respuesta de la planta.

3.

¿Qué diferencia existe entre el control Feedforward_Feedback y el control en cascada?

-

El controlador Feedforward sirve par minimizar las variaciones de variable principal anulanco las perturbaciones de la alimentación del sistema mientras que el control en cascada anula las perturbaciones manipulada.

4.

Para el siguiente sistema de control

 
que el control en cascada anula las perturbaciones manipulada. 4. Para el siguiente sistema de control

a. ¿Cuál es la función del lazo de control 101?

- Se encarga de regular el flujo de alimentación que ingresa al StaticMixer.

b. ¿Cuál es la función del lazo de control 103?

- Es un control de Razón que controla el flujo controlado de la salida del Static Mixer y el flujo no controlado de Reagent Stage 1.

c. ¿Cuál es la función del lazo de control 104?

- Este lazo de control es el encargado de analizar el flujo de salida del Neutralizer.

d. ¿Cuál es la función del lazo de control 105?

- Controlar el flujo que ingresa al Neutralizer en la etapa Reagent Stage 2.

e. ¿Cuál es la función del Heater?

- Es un intercambiador de calor que se encarga de calentar el fluido que proviene del Neutralizer.

Observaciones

- Se observó que mientras PLOAD aumenta el PRIPV disminuye, generando un KPA negativo.

- Se observó que cuando el SECSP aumenta el PRIPV también aumenta.

- Para que funcione el control en Feedforward es necesario tener ambos controladores en automático.

Conclusiones

- El controlador Feedforward solo actúa cuando se genera una perturbación en la variable manipulada.

- El controlador Feedforward actúa antes de que se genere un error el proceso.

- Para sintonizar un controlador Feedforward se tienen que calcular la influencia del PLOAD sobre el PRIPV y la influencia de FFOUT sobre PRIPV.