04 - Lab. SONAR 2

SISTEMAS MECATRNICOS INDUSTRIALES
Gua de Laboratorio N 3 4
INFRARED SENSOR SONAR SENSOR
Nombre y apellidos:
Alvrado Victor
Cuevas Cesar
Ramos Eliam
Rojas Rojas
Grupo C13 6A
2014 II
MANTENIMIENTO MAQUINARIA DEL PLANTA
SISTEMAS MECATRONICOS INDUSTRIALES
Infrared
Objetivos
El alumno ser capaz de:

1. Realizar pruebas de medicin y funcionamiento de un sensor infra-rojo de respuesta
polinomial.
2. Analizar su respuesta y calibrarlo para minimizar errores.
Introduccin terica
Los sensores anlogos entregan un valor de seal que es proporcional a la cantidad del
parmetro medido. La relacin entre la seal que sale del sensor y lo medidos, vara
dependiendo del tipo de sensor. Por ejemplo el voltaje medido por un potencimetro es
directamente proporcional al ngulo de desplazamiento medido.
Sin embargo la resistencia de un termistor decrece exponencialmente conforme se incrementa la
temperatura. Alguna de las formas diversas como se caracteriza la respuesta de los sensores
analgicos se muestra en la figura.
Los sensores lineales pueden ser modelados usando una ecuacin del siguiente tipo:
Y= a . X + b
(Ec. 1)
Otros tipos de sensores requieren ser caracterizados mediante relaciones matemticas mas
complejas, como por ejemplo la polinomial y la exponencial.
Y= a . X2 + b. X +c
Y= a .e (b.X)
(Ec. 2)
(Ec. 3)
3-2
3-3
Preparacin
Para el presente laboratorio, el estudiante debe tener conceptos claros de los parmetros
principales que intervienen en la medicin de los valores del sensor en estudio, as como de
la teora de errores que sustentara su procedimiento. (leer texto, captulo correspondiente a
sensores).
Equipos y Materiales
3-4
Mdulo Quanser .
2. Mdulo ELVIS II
3. PC con software LabView 10.0
4. Multmetro
1.
Procedimiento
Procedimiento a seguir para la instalacin de los equipos.
1. Asegrese de tener todos los quipos sin energa.
2. Inserte el modulo Quanser en el modulo ELVIS II verificando la correcta
insercin de la ranura de conexin.
3. Encienda la PC que contiene instalado el software LABVIEW.
4. Conecte el cable de comunicacin USB del mdulo ELVIS II a la PC
5. Encienda el mdulo ELVIS II y asegrese de los leds del modulo estn encendidos como
se muestran de la figura.
Asegrese que los leds de sealizacin de energa del mdulo Quanses estn activos con +/15V y +5V.
6. Ubique el sensor en el modulo de trabajo.
7. Usando este sensor realizaremos dos experiencias para poder entender su
comportamiento y evaluar las mediciones que nos entrega.
3-5
PARTE I: Descripcin de Comportamiento.

Cargamos el V.I. Correspondiente al sensor de la experiencia
( QNET_MECHKIT_Infrared.vi)
10. Verificamos que el conector J10 este configurado en Infrared.
11. Verificamos que el dispositivo de adquisicin de datos sea el correcto:
8.
9.
12. Energizamos el mdulo ELVIS II y el mdulo Quanser.

13. Ponemos en modo RUN el V.I.
14. En la grafica se muestra la parte de VI donde podremos ver el resultado de la
medicin de la seal elctrica que el sensor entregar (NO EXCEDER DE EL RANGO
DE DESPLAZAMIENTO DEL SENSOR)
3-6
7. El sensor posee un interruptor de encendido en el lado izquierdo, asegrese que est en

la posicin ON.
8. Primero determinaremos la distancia mxima de alcance y el valor de voltaje obtenido.

Para ello aremos uso de una superficie que pueda reflejar la seal del sensor. Las
dimensiones mnimas de la superficie es de aproximadamente 10cm por 10cm.
9. Iniciaremos colocando dicha superficie cubriendo el emisor y receptor del sensor.
10. Encenderemos el sensor y alejaremos la superficie, observando la respuesta del sensor

en la grfica que muestra la seal sensada.
11. Alejaremos la superficie de reflexin hasta que el sensor ya no muestre ms el
desplazamiento, en ese momento tomaremos nota de la distancia y el valor de voltaje
medido. Repetiremos este procedimiento cuatro veces, llenando el siguiente cuadro de
valores.
3-7
Tabla 01 : Desplazamiento versus Voltaje
Parmetros
Distancia mxima
desplazada (cm)
Datos 1
Datos 2
Datos 3
Datos 4
170
1.86
1.82
1.83
Promedios
alcanzados
1.78
0.31
Voltaje mxima Alcanzado
0.34
0.30
0.28
0.29
12. Considerando la lnea marcada en la figura como referencia divida la distancia mxima
de deteccin medida en el paso anterior en siete puntos de medicin considerando el
cero cuando la superficie est cubriendo el sensor y llene la tabla que se muestra a
continuacin.
13. Realice mediciones del valor de voltaje obtenido para distintas distancias entre el
sensor y el plano de reflexin. Llene el siguiente cuadro de mediciones considerando
cuatro juegos de mediciones.
PRIMERA
MEDICI
N
3-8
Distancia
0
1
2
3
4
5
6
Distancia
Desplazada
(cm)
0
25
50
75
100
125
150
Voltaje
Medido (V)
0
2.30
1.28
0.87
0.63
0.55
0.42
Tabla 02
SEGUNDA
MEDICI
N
Distancia
0
1
2
3
4
5
6
Distancia
Desplazada
(cm)
0
30
60
90
120
150
180
Voltaje
Medido (V)
0
2.02
1.8
0.73
0.57
0.44
0.30
Tabla 03
TERCERA
MEDICI
N
Distancia
0
1
2
3
4
5
6
Distancia
Desplazada
(cm)
0
10
20
30
40
50
60
Voltaje
Medido (V)
0
2.8
2.7
2.01
1.57
1.25
1.05
Tabla 04
CUARTA
MEDICI
N
Distancia
Distancia
Desplazada
(cm)
Voltaje
Medido (V)
3-9
0
1
2
3
4
5
6
0
20
40
60
80
100
120
0
2.67
1.58
1.05
0.81
0.65
0.57
Tabla 05
14. Realice el promedio de las mediciones de distancias y voltajes, llene el siguiente cuadro
de mediciones con estos datos.
Distancia
0
1
2
3
4
5
6
Distancia
Desplaza
da (cm)
7
19
31
43
57.5
67
81.5
Voltaje
Medido
(V)
2.01
2.26
1.77
1.62
1.35
1.15
1.02
Error
Relativ
Error
o
Absoluto
0.195
0.39
0.32
0.64
0.075
0.15
0
0
-0.135 -0.27
-0.235 -0.47
-0.3
-0.6
Tabla 06
15. Usando la tabla de valores del paso anterior complete el cuadro de clculo del V.I. para
determinar la tendencia en la respuesta de la curva del sensor.
Target Range, representa el desplazamiento medido en centmetros y Sensor

Measurement el valor de voltaje medido del sensor.
16. Cules son los valores de los parmetros a , b y c resultado de modelar la curva
aproximada a la respuesta del sensor.
3 - 10
a =-21.26
b = 61.30
c = 4.14
17. Dibuje la curva resultante obtenida:
:
Grafica 1
18. En base a lo observado en el paso 17; responda las siguientes preguntas en la hoja de
evaluacin de laboratorio.
-
Cul es la tendencia de la respuesta del sensor? Explique.

La respuesta del sensor tiende a ser grficamente tres funciones 2 rectas , 1 con
pendiente positiva y otra con pendiente negativa, y una parbola con pendiente
negativa.
Cul es la ecuacin matemtica que la describe? Explique cmo podramos
evaluar el error cometido al usar esta ecuacin como patrn de comportamiento de
la respuesta del sensor.
19. PARTE II: Calibracin del Sensor.

20. Coloque la superficie en la posicin de desplazamiento cero.
3 - 11
21. Seleccione la pestaa de Calbrate Sensor. Con el V.I. activado.

22. Configure los valores de los parmetros a, b y c de la PARTE I.
23. Tome el siguiente cuadro de valores y calcule la desviacin estndar del los valores
obtenidos considerando siete valores de desplazamiento iniciando en cero y como
ultimo valor la distancia mxima de deteccin.
Distancia
Fsica
Desplazada
(cm)
0
22
44
88
110
132
Distancia
Vista en el
display (cm)
222.70
5,80
18.50
90.4
102.3
116.11
Desviacin
Tpica
222.70
16.2
25.5
2.4
7.7
15.89
Tabla 07: Calibracin del sensor

24. En base a lo observado en el pasos 26; responda las siguientes preguntas en la hoja de
-
Qu representa la desviacin tpica en el cuadro de valores?. Explique.

Es la diferencia que mide la terica con el sensor.
Considerando esta parte del V.I. como un instrumento de medicin. Determine el

valor de la RESOLUCIN Y SENSIBILIDAD.
CONCLUSIONES:
Los sensores infrarrojos estn diseados especialmente para la deteccin, clasificacin y
posicionado de objetos; la deteccin deformas, colores diferencias de superficie, incluso bajo
condiciones ambientales extremas.
Sonar
3 - 12
Objetivos
El alumno ser capaz de:
1. Realizar pruebas de medicin y funcionamiento de un sensor de posicin de ultrasonido.
2. Realizar la calibracin de un sensor infra rojo para la medicin de distancia.
Introduccin terica
Origen de la palabra Sonar
Proviene del ingls "Sound Navigation and Ranging". Es el equipo, medio y propiedades
que sirve al estudio y aprovechamiento de la propagacin del sonido en el agua y su
utilizacin para determinar la ubicacin, caractersticas, distancias, velocidad, etc. de
objetos, formaciones rocosas, como as tambin costas y lecho submarino. No debemos
olvidar su utilizacin para las comunicaciones y la observacin. El sonar reemplaza al
radar en el agua, ya que este ltimo opera a travs de ondas electromagnticas que,
debido a la alta conductividad del medio acutico, se pierden sin lograr su objetivo. El
sonar se vale de ondas acsticas, de fcil propagacin en el medio antes nombrado.
Las ondas electromagnticas son transversales mientras que las acsticas son
longitudinales, por tanto las primeras pueden polarizarse mientras que las segundas no;
la velocidad de propagacin en las primeras vara inapreciablemente con las
caractersticas cambiantes del medio, mientras que el sonido aumenta su velocidad a
medida que decrece la compresibilidad del medio, lo que tiene una gran incidencia en el
aspecto de la propagacin. En el mar la compresibilidad es funcin de variables como la
salinidad, la temperatura y la presin.
Tipos de Sonar
Existen dos tipos de Sonar: el activo y el pasivo.
Se llama Sonar Activo al equipo que emplea para detectar objetos bajo el agua el eco que
devuelve dicho objeto al incidir sobre l las ondas acsticas emitidas por un transmisor.
El Sonar Activo es por tanto similar al radar. Empleando el Sonar Activo se emite un tren
de ondas acsticas con una determinada potencia al agua. Un objeto sumergido sobre el
que incidan estas ondas, reflejar parte de ellas que volvern hacia el foco emisor. La
energa recibida proveniente del objeto es solo una muy pequea parte de la que se
emiti y el camino que recorren las ondas es el doble de la distancia entre el emisor y el
objeto.
El Sonar Pasivo se limita a escuchar el sonido que proviene de los objetos que se
encuentran sumergidos. Estos dispositivos reciben directamente el ruido producido por el
objeto y el camino que recorre la onda es la distancia existente entre el objeto y el
receptor del ruido.
El alcance est limitado por un gran nmero de factores de factores siendo los ms
importantes la frecuencia de la onda y la efectividad del medio en el que se propaga la
energa. Cuanto ms baja es la frecuencia, mayor es el alcance que se obtiene.
Con ambos tipos es posible determinar la direccin en la que se encuentra el objeto, pero
el sonar activo posibilita obtener la distancia midiendo el tiempo que transcurre entre el
momento en que se emite la radiacin y el instante en que se recibe el eco si se conoce
la velocidad a la que el sonido se propaga en el agua. El sonar pasivo no contempla esa
3 - 13
posibilidad, aunque en la actualidad existen medios para obtener la distancia a un objeto

midiendo la diferencia de fase en la que las ondas llegan a varios receptores separados
entre s, pero son ms complejos y menos fiables.
En general el sonar activo y el pasivo se complementan para efectuar la deteccin y el
anlisis de objetos sumergidos y tanto los submarinos como los buques de superficie con
capacidad antisubmarina emplean ambos tipos de forma conjunta.
Sonar pasivo
El propsito del sonar pasivo es la captacin de los sonidos emitidos por objetos
sumergidos facilitando la informacin precisa para obtener la direccin del objeto,
analizar su movimiento y posibilitar su identificacin.
Un moderno sistema de sonar pasivo est formado esencialmente por tres subsistemas
especializados dedicados respectivamente a:
Captacin de la seal acstica.
Proceso de la seal.
Lectura y medicin de la seal procesada.
La captacin de la seal se realiza mediante una base acstica, formada habitualmente

por conjunto de hidrfonos, dispuestos en una determinada configuracin que permita
obtener los mejores resultados para los que se pretende usar el sistema. Generalmente
la disposicin de los mismos se realiza segn el margen de frecuencias a obtener y las
caractersticas de la plataforma sobre la que se montar el equipo. As el margen de
frecuencias ms alto en el que no afecta demasiado el ruido producido por la plataforma
requiere dispositivos montados sobre ella en forma cilndrica o esfrica protegidos por
estructuras que eliminen en la mayor medida el ruido hidrodinmico que se produce por
el desplazamiento de la plataforma en el agua; en el caso de bajas frecuencias, a las que
si les afecta el ruido de la propia plataforma se suelen emplear ARRAYS que es una
disposicin lineal de los hidrfonos que permite que sean remolcados por la plataforma a
suficiente distancia como para eliminar el indeseado ruido.
La seal captada por la base acstica debe sufrir un proceso para facilitar su
interpretacin. Este proceso incluye una amplificacin previa de la dbil seal captada, un
filtrado para eliminar las frecuencias cuyos valores no esten en el margen necesario y un
tratamiento adecuado. En general este tratamiento comprende la formacin de una va de
audio que mediante un sistema de orientacin electrnico permita conocer la direccin de
la que proviene el sonido, y su escucha por un operador y una digitalizacin que permita
su presentacin visual y su registro grfico.
La seal audio procesada se usa como entrada al subsistema de lectura y medicin que
permite la escucha de la misma por un operador, su registro en magnetfonos y la
posibilidad de conexin con otros equipos especializados que permitan el anlisis a fin de
obtener informacin que permita la identificacin del objeto. Asimismo la seal digitalizada
se suministra a unidades de presentacin visual, registro grfico y otras unidades.
Un diagrama en bloques representativo de un equipo hidrofnico actual sera:
3 - 14
Sonar activo
El SONAR activo basa su funcionamiento en la deteccin del eco devuelto por un objeto
sumergido al incidir sobre l un tren de ondas acsticas emitidas por un proyector, con el
propsito de detectar objetos sumergidos y obtener informacin de su direccin, distancia
y analizar su movimiento.
Los sistemas de SONAR activo actuales tiene tambin capacidad de funcionar como
SONAR pasivo con ciertas limitaciones impuestas por la superior dureza del transductor
y el margen ms estrecho de frecuencias que es capaz de recibir.
Un sistema moderno de SONAR activo est compuesto esencialmente de los siguientes
subsistemas:
Base acstica.
Seleccin y conmutacin.
Emisor.
Receptor.
Lectura y medicin de la seal recibida.
La base acstica est formada generalmente por un solo transductor con capacidad tanto
para transformar la seal elctrica en acstica para emitirla al agua como para recibir
seal acstica del agua y transformarla en elctrica. Debido a la posibilidad de usar el
sistema como SONAR pasivo o activo dispone de un sistema de seleccin encargado de
conducir la seal proveniente del transductor al receptor adecuado, bien al proceso de
sonar pasivo, o bien al receptor de proceso del eco.
El receptor pasivo funciona de forma idntica al del sonar pasivo. El receptor activo sin
embargo, realiza un proceso distinto, ya que interesa solo un pequeo ancho de banda
centrado en la frecuencia de transmisin. Esto es debido a que el eco devuelto por los
objetos sobre los que incide el frente de ondas emitido, reflejar una parte de la energa
cuya intensidad en muy pequea y su frecuencia estar desplazada de la emitida solo un
poco. Adems la ganancia del amplificador receptor es variable en el tiempo, de forma
3 - 15
que el nivel de amplificacin aumenta con el tiempo en que se realiz la emisin para que
los ecos devueltos por los objetos cercanos, ms intensos no anulen a los ms lejanos y
dbiles. El receptor activo realiza asimismo un tratamiento de la seal de dos formas, una
en la formacin de un canal de audio que partiendo de la frecuencia recibida, y tras una
deteccin elctrica es heterodinada a una frecuencia que facilite la escucha del operador
y otra en la que la seal se digitaliza y es usada en el sistema de presentacin y registro
grfico.
El emisor se encarga de formar el impulso elctrico que se aplicar al transductor y que
una vez convertido en energa acstica se conoce con el nombre de "PING SONAR". El
pulso se forma a partir de un oscilador que genera una onda continua que se aplica a un
dispositivo de disparo. El pulso es amplificado y aplicado al transductor por medio de un
adaptador de impedancia y el circuito de conmutacin.
El subsistema de seleccin y conmutacin tiene como misin seleccionar el receptor
adecuado al modo de SONAR usado, activo o pasivo y conmutar el transductor cuando el
modo de trabajo es activo para unirlo al emisor en caso de transmitir un pulso SONAR o
al receptor despus de realizar la emisin.
El funcionamiento activo est formado por ciclos consecutivos de transmisin y
recepcin. En el instante de la emisin del "PING", el receptor no est unido al
transductor y por tanto se encuentra bloqueado. En ese instante arrancan los circuitos de
tiempo que gobernarn la ganancia variable del amplificador de recepcin y los circuitos
de presentacin y registro. Al finalizar la transmisin, se acopla el transductor al receptor
activo que posicionar los ecos recibidos en funcin del tiempo transcurrido desde la
emisin y de la direccin en que se encuentran. Conociendo la velocidad del sonido en el
agua, puede conocerse as la distancia al eco. Cada ciclo termina al transcurrir el tiempo
de recepcin, generalmente seleccionado por el operador del equipo entre unos valores
fijos proporcionados por el fabricante.
Sonido
Se dice que hay un sonido cuando una perturbacin mecnica se propaga por un medio
material y llega a un receptor con capacidad para producir en l una sensacin. Por tanto
para que exista sonido deben existir:
o
Un elemento capaz de producir una perturbacin mecnica.
Un medio capaz de propagar la perturbacin.
Un oyente sobre el cual se produce una sensacin auditiva.
No obstante se considera un fenmeno acstico cuando la perturbacin y el medio

renen las caractersticas, para que, en caso de existir un oyente percibiera la sensacin.
La misma definicin da a entender que el sonido puede ser detectado y evaluado
mediante la medida de alguna de las magnitudes fsicas del medio que la perturbacin
haga variar con respecto a su posicin de equilibrio. Generalmente la magnitud usada es
la presin.
Para que exista una propagacin de la perturbacin en un medio, ste debe tener dos
propiedades:
3 - 16
Inercia: Permite a un elemento del medio transferir energa al elemento contiguo, y est
relacionada con la densidad del medio.
Elasticidad: Produce una fuerza en el elemento desplazado que tiende a llevarlo a su
posicin de equilibrio.
El sonido cualquiera que sea la naturaleza de la fuente que lo produce se origina por una
onda de presin producida por una fuente vibratoria, debido a esto, el movimiento de las
partculas del medio se estudia con las caractersticas del movimiento ondulatorio.
Desde el punto de vista psquico el sonido se caracteriza por tres cualidades:
Intensidad: Distingue un sonido fuerte de uno dbil.
Tono: Distingue un sonido grave de uno agudo.
Timbre: Distingue dos sonidos de la misma intensidad y tono, pero producido por
distintas fuentes.
Ondas
En cuanto al sonido se pueden considerar tres tipos de ondas.
Ondas planas:
Son las que se forman en un tubo que contiene un medio elstico como aire o agua, y
que en uno de sus extremos tiene un pistn que se mueve alternativamente hacia delante
y hacia atrs. La posicin del pistn en el tiempo puede describirse mediante una funcin
sinusoidal. El movimiento alternativo del pistn hace que el aire se comprima y expanda y
el movimiento de las partculas se propaga a lo largo del tubo. Esta serie de
compresiones y expansiones constituyen un tren de ondas cuya funcin caracterstica es
tambin sinusoidal, que se propaga a lo largo del tubo a una velocidad que depende del
medio de propagacin.
Debe notarse que solo se propaga la vibracin, es decir, las partculas del medio solo
vibran alrededor de su posicin de equilibrio.
Las ondas snicas producidas por el pistn son PLANAS
porque de desplazan en una sola direccin y transmiten la
vibracin en el mismo instante a todas las partculas del
plano.
3 - 17
Ondas cilndricas:
Si la superficie de produce la perturbacin es un cilindro cuya
superficie est vibrando, los frentes de onda son tambin
superficies cilndricas paralelas a la fuente.
Ondas esfricas:
Se producen cuando la fuente tiene forma esfrica o es una

partcula que transmite su vibracin por igual en todas direcciones.
El frente de onda est formados por esferas concntricas.
Las ondas sonoras en el mar son de este ltimo tipo.
Propiedades de las ondas
La descripcin matemtica del movimiento ondulatorio describe la situacin de una curva
que "viaja" o se propaga, y que en una situacin ideal lo hace sin deformacin, a lo largo
de un eje. Si consideramos que en el caso ms complejo, las ondas son esfricas,
podemos evaluar el movimiento de una sola de las partculas y extender el resultado a
todas direcciones.
En un movimiento ondulatorio se propagan dos magnitudes fsicas: MOMENTO y
ENERGIA, es decir, no se propaga la materia sino su estado de movimiento.
Se deben considerar las siguientes propiedades:
Frecuencia: Nmero de veces que la perturbacin oscila entre valores positivos y
negativos respecto de su posicin de equilibrio, por unidad de tiempo. Su unidad de
medida es el HERZIO y se designa con la letra f.
Periodo: Es la inversa de la frecuencia y se define como el tiempo necesario para
completar un ciclo completo, entendiendo como ciclo el conjunto de valores que toma la
onda desde que se separa de la posicin de equilibrio hasta que vuelve a ella sin repetir
ninguno. Se mide en segundos y se designa con la letra T.
Longitud de onda: Es la distancia entre puntos anlogos de dos ciclos sucesivos. Se
mide en metros y se designa con la letra griega Lambda.
Intensidad: Es la energa que fluye por unidad de superficie y unidad de tiempo. Se mide
en Watios por metro cuadrado y se representa con la letra I. En la figura se presenta
como la amplitud de la onda. La intensidad tiene distinta formulacin para distintos tipos
de ondas. Si se consideran ONDAS PLANAS la intensidad de la onda en un medio ideal
en el que no se produzcan prdidas no vara al alejarse la onda de la fuente, sin embargo
en el caso de las ONDAS CILINDRICAS y ESFERICAS la distancia de la onda a la fuente
si es importante, ya que la superficie que atraviesa la misma cantidad de energa es
mayor cuanto mayor es la distancia a la fuente generadora de la vibracin. La intensidad
acstica responde a la frmula:
3 - 18
I = p2/z
I: Intensidad acstica.
p: Presin.
z: Resistencia del medio al movimiento de la onda.
La velocidad de propagacin del sonido en un medio es directamente proporcional a la
presin e inversamente proporcional a la densidad del medio en el que se propaga. Esto
indica que la velocidad del sonido vara al modificarse las condiciones del medio por
accin de otros agentes.
Cuando la fuente de ondas y el receptor estn en movimiento relativo respecto al medio

material en el que se propaga la onda la frecuencia de las ondas recibidas es distinta de
las emitidas por la fuente. Todos hemos observado este efecto cuando parados en una
carretera omos un coche acercarse y la sensacin sonora es ms grave cuando est
lejano y se hace ms aguda conforme se acerca.
Este fenmeno recibe el nombre de EFECTO DOPPLER en honor al fsico C. J. Doppler,
quien lo observ por primera vez.
Suponiendo que hay una fuente sonora movindose hacia la derecha, como en la figura,
con velocidad Vs a travs de un medio en reposo y observando la fuente en distintas
posiciones, 1, 2, 3 y 4, se puede apreciar que despus de un tiempo T, contado a partir de
la posicin 1, las ondas emitidas en las sucesivas posiciones ocupan las esferas 1, 2, 3 y
4, que no son concntricas. La separacin entre las ondas es menor en el sentido en el
que la fuente se mueve. Para un receptor a uno u otro lado, corresponde a una menor o
mayor longitud de onda, y por tanto, a una mayor o menor frecuencia.
3 - 19
La relacin entre la frecuencia emitida por la fuente y la recibida por el receptor,

suponiendo que el medio est inmvil, y cuando el receptor est en la direccin de
propagacin, viene dada por la frmula:
Fr = Fe-Fe . Ver
Fr:
Fe:
Ver:
Velocidad
del
Frecuencia
Frecuencia
receptor
respecto
la
recibida.
emitida.
fuente.
En el caso de que el receptor no se encuentre en la direccin de propagacin la frmula

se convierte en:
Fr = Fe-Fe . Ver . cos
: Angulo entre el receptor y la direccin de propagacin.
Velocidad del sonido en el mar
La velocidad de propagacin del sonido en la mar es el parmetro ms importante que se
debe conocer para saber el comportamiento del sonido en este medio. En realidad lo que
interesa es el conocimiento de la CELERIDAD, que representa solo el valor escalar de la
velocidad y no su direccin ni su sentido, ya que al referirnos al sonido en la mar, la
propagacin se realiza mediante ondas esfricas y en todas direcciones.
La celeridad del sonido en la mar responde a la frmula:
c:
u:
Coeficiente
d: Masa especfica.
de
Celeridad.
compresibilidad.
Pero el coeficiente de compresibilidad del medio vara con la profundidad, mientras que la
masa especfica depende de la temperatura y salinidad del agua.
Se puede ver as, que la celeridad con la que el sonido de propaga en el mar no es
uniforme, y el comportamiento de los rayos sonoros, as se designa a las trayectorias que
siguen los frentes de ondas, depende de este hecho.
As pues hay tres factores determinantes en la celeridad que son: TEMPERATURA,
SALINIDAD y PRESION. El grado de influencia de los mismos en el valor de la celeridad
ha sido objeto de investigacin durante muchos aos y se ha acometido en sentido
terico, mediante formulacin matemtica y en sentido experimental, lo que ha permitido
obtener frmulas empricas a partir de las observaciones realizadas.
El primer resultado prctico fue la frmula de DEL GROSSO en 1960, seguido del de
WILSON y perfeccionado por MACKENZIE en 1981 cuyo resultado es:
c = 1448,96 + 4.591 T - 0,05304 T2 + 0,0163 D + 1,34 (S-35)
c: Celeridad en mts/seg.
T: Temperatura en :C. Entre 0 y 30.
3 - 20
D: Produndidad en metros. Entre 0 y 8.000.

S: Salinidad en partes por mil. Entre 30 y 40.
A pesar de que existen otros factores que pueden alterar la celeridad, pueden
considerarse irrelevantes en comparacin con los ya citados.
Como consecuencia de la variacin de la celeridad en el plano vertical, podemos decir
que el mar se haya estratificado en zonas, en cada una de las cuales los rayos sonoros
tendrn distinto comportamiento. Para estudiar las estratificaciones se les asigna un valor
por cada una de las variables que intervienen llamados GRADIENTES, y que se obtienen
mediante la relacin entre la diferencia de valores de la variable y la diferencia de valores
en la funcin.
El GRADIENTE DE TEMPERATURA a presin y salinidad constantes es de +3 mts./seg.
por :C de aumento.
El GRADIENTE DE SALINIDAD a temperatura y presin constantes es de +1,2 mts./seg.
por cada 1 por mil de aumento.
El GRADIENTE DE PRESION a temperatura y salinidad constantes es de 0,016 mts./seg.
por cada metro de aumento de profundidad.
Representando en un grfico los valores dos a dos de celeridad-temperatura, celeridadsalinidad y celeridad-presin, las estratificaciones quedan definidas por los puntos en los
que la grfica sufre una variacin brusca.
3 - 21
Preparacin
Para el presente laboratorio, el estudiante debe tener conceptos claros de los parmetros
principales que intervienen en la medicin de los valores del sensor en estudio, as como de
3 - 22
la teora de errores que sustentara su procedimiento. (leer texto, captulo correspondiente a

sensores).
Equipos y Materiales
1.
2.
3.
4.
Mdulo Quanser .
Mdulo ELVIS II
PC con software LabView 10.0
Multmetro
Procedimiento
Procedimiento a seguir para la instalacin de los equipos.
1. Asegrese de tener todos los quipos sin energa.
2. Inserte el modulo Quanser en el modulo ELVIS II verificando la correcta
insercin de la ranura de conexin.
3. Encienda la PC que contiene instalado el software LABVIEW.
4. Conecte el cable de comunicacin USB del mdulo ELVIS II a la PC
5. Encienda el mdulo ELVIS II y asegrese de los leds del modulo estn encendidos como
se muestran de la figura.
Asegrese que los leds de sealizacin de energa del mdulo Quanses estn activos con +/15V y +5V.
6. Ubique el sensor en el modulo de trabajo.
7. Usando este sensor realizaremos dos experiencias para poder entender su
comportamiento y evaluar las mediciones que nos entrega.
3 - 23
8. PARTE I: Recoleccin de informacin.

9. Cargamos el V.I. Correspondiente al sensor de la experiencia
( QNET_MECHKIT_Sonar.vi)
10. Verificamos que el conector J9 este configurado en Sonar.
11. Verificamos que el dispositivo de adquisicin de datos sea el correcto:
12. Energizamos el mdulo ELVIS II y el mdulo Quanser.

13. Ponemos en modo RUN el V.I.
14. En la grafica se muestra la parte de VI donde podremos ver el resultado de la
medicin de la seal elctrica que el sensor entregar (NO EXCEDER DE EL RANGO
DE DESPLAZAMIENTO DEL SENSOR)
3 - 24
15. Primero determinaremos la distancia mxima de alcance y el valor de voltaje obtenido.

Para ello usaremos una superficie que pueda reflejar la seal del sensor. Las
dimensiones mnimas de la superficie es de aproximadamente 10cm por 10cm.
16. Iniciaremos colocando dicha superficie cubriendo sensor.
17. Encenderemos el sensor y alejaremos la superficie, observando la respuesta del sensor

en la grfica que muestra la seal sensada.
18. Alejaremos la superficie de reflexin hasta que el sensor ya no muestre ms el
desplazamiento, en ese momento tomaremos nota de la distancia y el valor de voltaje
medido. Repetiremos este procedimiento cuatro veces, llenando el siguiente cuadro de
valores.
3 - 25
19. Considerando la lnea marcada en la figura como referencia divida la distancia mxima
de deteccin medida en el paso anterior en siete puntos de medicin considerando el
cero cuando la superficie est cubriendo el sensor y llene la tabla que se muestra a
continuacin.
Parmetros
Distancia mxima
desplazada (cm)
Datos 1
Datos 2
Datos 3
1.85
1.8
1.83
Voltaje mxima Alcanzado
2.85
2.7
2.81
Datos 4
1.78
2.6
Promedios
alcanzados
1.81
2.74
Tabla 08:
20. Realice mediciones del valor de voltaje obtenido para distintas distancias entre el
sensor y el plano de reflexin. Llene el siguiente cuadro de mediciones considerando
cuatro juegos de mediciones.
PRIMERA
MEDICI
N
Distancia
0
1
2
3
4
5
6
Distancia
Desplazada
(cm)
10
15
20
25
30
35
40
Voltaje
Medido (V)
0.25
0.26
0.28
0.31
0.33
0.36
0.37
Tabla 09
3 - 26
SEGUNDA
MEDICI
N
Distancia
0
1
2
3
4
5
6
Distancia
Desplazada
(cm)
10
15
20
25
30
35
40
Voltaje
Medido (V)
0.23
0.25
0.28
0.30
0.32
0.35
0.38
Tabla 10
TERCERA
MEDICI
N
Distancia
0
1
2
3
4
5
6
Distancia
Desplazada
(cm)
10
15
20
15
30
35
40
Voltaje
Medido (V)
0.26
0.28
0.29
0.31
0.35
0.36
0.40
Tabla 11
CUARTA
MEDICI
N
Distancia
0
1
2
3
4
5
6
Distancia
Desplazada
(cm)
10
15
20
25
30
35
40
Voltaje
Medido (V)
0.24
0.26
0.28
0.29
0.34
0.37
0.39
Tabla 12
3 - 27
21. Realice el promedio de las mediciones de distancias y voltajes, llene el siguiente cuadro
de mediciones con estos datos considerando la distancia en pulgadas.
Distancia
0
1
2
3
4
5
6
Distancia
Desplaza
da (inch)
0.24
0.265
0.282
0.302
0.347
0.375
0.405
Voltaje
Medido
(V)
Error
Relativ
Error
o
Absoluto
Tabla 13: resultados

22. Usando la tabla de valores del paso anterior complete el cuadro de clculo del V.I. para
determinar la tendencia en la respuesta de la curva del sensor.
Target Range, representa el desplazamiento medido en centmetros y Sensor

Measurement el valor de voltaje medido del sensor.
23. Cules son los valores de los parmetros slope e Intercept resultado de modelar la
curva aproximada a la respuesta del sensor.
Slope =78.4
Intercept = -2.13
24. Dibuje la curva resultante obtenida:

3 - 28
Grafica 02
25. En base a lo observado en el paso 24; responda las siguientes preguntas en la hoja de
-
Cul es la tendencia de la respuesta del sensor? Explique.

Cul es la ecuacin matemtica que la describe? Explique cmo podramos
evaluar el error cometido al usar esta ecuacin como patrn de comportamiento de
la respuesta del sensor.
26. PARTE II: Calibracin del Sensor.
27. Coloque la superficie en la posicin de desplazamiento cero.
3 - 29
28. Seleccione la pestaa de Calibrate Sensor. Con el V.I. activado.

29. Configure los valores de los parmetros de la PARTE I.
30. Tome el siguiente cuadro de valores y calcule la desviacin estndar del los valores
obtenidos considerando siete valores de desplazamiento iniciando en cero y como
ultimo valor la distancia mxima de deteccin.
Distancia
Fsica
Desplazada
(cm)
0
Distancia
Vista en el
display (cm)
Desviacin
Tpica
Tabla 14: resultados

31. En base a lo observado en el pasos 30; responda las siguientes preguntas en la hoja de
-
Qu representa la desviacin tpica en el cuadro de valores?. Explique.

Considerando esta parte del V.I. como un instrumento de medicin. Determine el
valor de la RESOLUCIN Y SENSIBILIDAD.
32. Observaciones y conclusiones del laboratorio:

Observacin:
3 - 30
Ponderado
Puntualidad
Muy
bueno
1
Tabla 01 : Desplazamiento versus Voltaje
1
1
1
2
1
2
1
1
1
1
2
1
2
1
0.8
0.8
0.8
1.5
0.8
1.5
0.8
0.6
0.6
0.6
1.1
0.6
1.1
0.6
0.4
0.4
0.4
0.7
0.4
0.7
0.4
2
1
1
2
1
2
1
1
2
1
1.5
0.8
0.8
1.5
0.8
1.1
0.6
0.6
1.1
0.6
0.7
0.4
0.4
0.7
0.4
3
20
3
20
2.3
15.5
1.6
11.4
1
7.4
Criterio
Tabla 02-03-04-05
Tabla 06
Parmetros en 16.
grafica 1

Pregrunta 24.
Tabla 09 --> 13
Grafica 2
Pregrunta 25.

Pregrunta 31.
observaciones y conclusiones
Bueno
0.8
Requiere
No
mejora aceptable
0.6
0.4
3 - 31

04 - Lab. SONAR 2

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17. Dibuje la curva resultante obtenida:

Cul es la tendencia de la respuesta del sensor? Explique.

19. PARTE II: Calibracin del Sensor.

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21. Seleccione la pestaa de Calbrate Sensor. Con el V.I. activado.

Tabla 07: Calibracin del sensor

Qu representa la desviacin tpica en el cuadro de valores?. Explique.

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