DISEO DE CONTROLADORES

COMPENSACIN DE ATRASOADELANTO

COMPENSACIN DE ATRASO-ADELANTO

La compensacin de adelanto bsicamente acelera la respuesta e

incrementa la estabilidad del sistema
La compensacin de atraso mejora la precisin en estado estable del
sistema, pero reduce la velocidad de la respuesta.
MEJORA

COMPENSADOR

Respuesta transitoria
Respuesta es estado estable

COMPENSADOR ATRASO ADELANTO

Adelanto
Atraso

Compensador electrnico de atraso-adelanto

Compensador electrnico atraso-adelanto (CAA)

      
   1



  

    1

    1
      1

 La funcin de transferencia

      
   1



  

    1

Donde:

    1
      1

 
   1    1
 


 
   1


1



    
   

         
 




 Otra forma de expresar

1


 

 
1

 


Donde

1




1


Compensador
Atraso Adelanto

     

 
 
   
1
1
1

1

 
   

  


1
1
1
1



  

   

Tcnicas de compensacin de atraso-adelanto

basadas en el LGR
La funcin transferencia del compensador
  

1


1
+

1
+

+

1


,  > 1,

 ganancia de la red de adelanto

del compensador atraso adelanto

Para  
Paso 1. A partir de las especificaciones de desempeo proporcionadas, se
determina la ubicacin deseada para los polos dominantes en lazo
cerrado
Paso 2. A partir de la FT en lazo abierto del sistema no compensado G(s),
determine la deficiencia angular . La parte de adelanto de fase del
compensador de atraso-adelanto debe contribuir con este ngulo .

 Paso 3. Si  =  es uno de los polos dominantes en lazo cerrado, la

eleccin de los valores de  y  se hace para que cumplan las siguientes
condiciones:
1
 + 


 =
 + 


Se determina el valor de  a partir de la condicin de magnitud

1
 + 


 ( ) = 1
 + 


 Paso 4. Si se da la constante de error esttico de velocidad  , se

determina el valor de  para satisfacer el requerimiento de la constante.
 = lim     = lim 
$

$

1

= lim  
$

 = lim 
$

1

 
1



 


1
+

1
+



1
+

1
+


 

De esta ecuacin se halla 

 Paso 5. Seleccionar el valor de  tal que cumpla las condiciones

siguientes ( &'()*+):
1
 + 

1
 +


5 <

1
 + 

1
 +


< 0

Ejemplo 4.1

Considere el sistema G(s), con realimentacin unitaria. Cuya funcin de

transferencia de la trayectoria directa es
4
  =

( + 0.5)

Disee un compensador para cumplir las especificaciones de desempeo

2 = 0.5, 45 = 5 '(*/+& y  = 80 +&8
Solucin
La funcin de transferencia de lazo abierto es:
  =

4
4
= 
( + 0.5)  + 0.5

La funcin de transferencia de lazo cerrado de sistema:

 
()
4
4
=
=
=
() 1 + () ( + 0.5) + 4   + 0.5 + 4

 Los polos de lazo cerrado

De donde se obtiene

 = 0.2500 <1.9843
45 = 2 '(*/+&
2 = 0.125

La constante de error esttico de velocidad

 = lim () = 
$
4
4
= lim 
= lim
$ ( + 0.5)
$ ( + 0.5)
 = 8 +&8

 Lugar geomtrico de races

Root Locus
3
0.28

0.19

0.135

0.095

0.06

0.03

0.4

2
System: sys
Gain: 1
Pole: -0.25 + 1.98i
Damping: 0.125
Overshoot (%): 67.3
Frequency (rad/sec): 2

1 0.7
Imaginary Axis

2.5

1.5
1
0.5

0
0.5
-1 0.7

1
1.5

-2

0.4
0.28
-3
-1

-0.9

-0.8

0.19
-0.7

-0.6

0.135
-0.5

Real Axis

-0.4

0.095
-0.3

0.06
-0.2

0.03
-0.1

2.5
30

 Respuesta a una entrada escaln

Step Response
1.8
1.6
1.4

Amplitude

1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0

10

15
Time (sec)

20

25

 Respuesta a una entrada rampa

Step Response
10
9
8
7

Amplitude

6
5
4
3
2
1
0

5
Time (sec)

10

 Parmetros
sistema no compensado

sistema compensado

45 = 2 '(*/+&

45 = 5 '(*/+&

 = 8 +&8

 = 80 +&8

2 = 0.125

2 = 0.5

 Paso 1. Polos deseados en lazo cerrado (parmetros de desempeo)

45 = 5 '(*/+&
2 = 0.5

Paso 2. deficiencia de ngulo 

 = 245 4?

 = 2.5 <4.3301

 Deficiencia angular

4
@
  0.5 $

A B8.CD .

114.7914 120
= 234.79

 180(2E + 1)

Root Locus

5
0.46
4

0.34

PD

0.24

0.17

0.11

0.05
4

0.62
3

A partir de la ecuacin:
 = 234.79 180
= 54.79

La deficiencia angular:
 G    54.79

Imaginary Axis

2 0.84

1
0
-1

-2 0.84

-3
-4

3
0.62
4
0.46

-5
-3

-2.5

0.34
-2

0.24
-1.5
Real Axis

0.17
-1

0.11
-0.5

0.05
50

 Paso 3. Determine el polo y cero de la parte en adelanto del compensador

correspondiente


Root Locus

1
+



Deficiencia angular es:

 G =  = 54.79

El cero  = 0.5 (HIEI)

El polo  = 5
Varias posibilidades

5
0.72

0.58

0.44

0.32

0.22

0.1

4
0.86
3
2
Imaginary Axis

 () = 

1
+

0.96

1
6
0

-1
-2

0.96

-3
0.86
-4
0.72
-5
-6

-5

0.58
-4

0.44
-3

Real Axis

0.32
-2

0.22
-1

0.1
0

 La parte en adelanto del compensador queda:

L   

La parte en adelanto y el sistema:

L    = 

1
+

1
+

4
( + 0.5)
1

( + 5)   0.5
 ( + 5)

= 

 + 0.5
+5

 = 4

Ganancia JK , utilizamos la condicin de magnitud en el PD (2.5 <4.33)

   

Obtenemos

1
= 
 ( + 5)

 = 25

8.D .

=1

 = 6.25

 La parte del compensador en adelanto

L   

1
+

1
+

= 6.25

( + 0.5)
( + 5)

El sistema compensado solo con la parte en adelanto

L    = 6.25

( + 0.5)
4
1
 25
( + 5)   0.5
 ( + 5)

 EL lugar geomtrico de races del sistema solo compensado con la parte en

adelanto
Root Locus
5
0.46
4

 = 2.5 <4.3301

cumple

0.24

0.17

0.11

0.05
4

System: sys
Gain: 0.99
Pole: -2.5 + 4.3i
Damping: 0.503
Overshoot (%): 16.1
Frequency (rad/sec): 4.98

0.62

3
2 0.84
Imaginary Axis

Polos deseados

0.34

3
2
1

1
0
-1

-2 0.84

-3
-4

3
0.62
4
0.46

-5
-3

-2.5

0.34
-2

0.24
-1.5
Real Axis

0.17
-1

0.11
-0.5

0.05
50

 Paso 4. Calculo de la constante de error esttico de velocidad  ,

requerida se determina 
1

    = 
1
+


+

Remplazando

1

 
1
+

+

Sistema
compensado

1

+
( + 0.5)
4

 = lim  6.2500
$
( + 5)  + 1   + 0.5

1
1  4
 = 6.2500
= 5 = 80
(5) 1 1


 = 16

 Paso 5. Seleccionar el valor de  tal que cumpla las condiciones

siguientes
1

1
1
 +

 +

1

5 <
< 0
1
 +

 +

Elegimos  = 5, verificamos las dos condiciones en el polo deseado  =

2.5 <4.3301
Cero:  = 0.2

Polo:  = 0.0125

 Magnitud

1
 + 

1
 +


Angulo

$B8.CD .



5 <

 + 0.2
=
 + 0.0125

1
 + 

1
 +


8.CD .



= 0.98 1

< 0

2.5 + <4.3301 + 0.2

2.5 + <4.3301 + 0.0125
4.3301
4.3301
= N()8
+ N()8
2.3
2.4875

= 62.0243 + 60.1240 = 1.9003

Cumple

 El compensador tendr la funcin de transferencia de lazo abierto

 () = 

1
+

1
+

1
+

+

1


= 6.25

6.25  + 4.37 + 0.625

 () = 
 + 5.0125 + 0.0625

( + 0.5) ( + 0.2)
=
( + 5) ( + 0.0125)

 La funcin de transferencia LA del sistema compensado

    = 

1
+

1
+

 
1
1
+ +



( + 0.5) ( + 0.2)
4
= 6.25
( + 5) ( + 0.0125)   + 0.5
25 + 5
    =

 + 5.0125  + 0.0625

 Funcin de transferencia de lazo cerrado

25 + 5


 
()
=
=  + 5.0125 + 0.0625
25 + 5
() 1 + () 1 +

+ 5.0125  + 0.0625
=

25 + 5

+ 5.0125  + 25.0625 + 5

 Lugar geomtrico de races del sistema compensado

Root Locus
5
0.68
4
3

Imaginary Axis

0.42

0.3

0.2

0.09

System: sys
Gain: 1.01
Pole: -2.4 + 4.3i
Damping: 0.488
Overshoot (%): 17.3
Frequency (rad/sec): 4.93

0.84

0.54

0.95

1
5

-1
-2

0.95

-3
0.84
-4
0.68
-5
-5.5

-5

-4.5

0.54
-4

-3.5

-3

0.42
-2.5

Real Axis

-2

0.3

0.2

-1.5

-1

0.09
-0.5

 Lugar geomtrico de races del sistema no compensado y compensado

Root Locus
5
0.68

0.54

0.42

0.3

0.2

0.09

4
0.84

sys nc

Imaginary Axis

sys c
0.95

1
5

-1
-2

0.95

-3
0.84
-4
0.68
-5
-5.5

-5

-4.5

0.54
-4

-3.5

-3

0.42
-2.5

Real Axis

-2

0.3

0.2

-1.5

-1

0.09
-0.5

 Respuesta ante una entrada escaln del sistema no compensado y

compensado
Step Response
1.8
escalon
1.6

sys nc
sys c

1.4

Amplitude

1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0

10

15
Time (sec)

20

25

 Respuesta ante una entrada rampa del sistema no compensado y

compensado
Step Response
10
rampa
9

sys nc
sys c

8
7

Amplitude

6
5
4
3
2
1
0

5
Time (sec)

10

 Respuesta rampa (ampliacin)

Step Response
9.65

rampa
sys nc
sys c

9.6

Amplitude

9.55

9.5

9.45

9.4

9.35

9.3
9.25

9.3

9.35

9.4
Time (sec)

9.45

9.5

9.55

9.6

 Para  = 
Paso 1. A partir de las especificaciones de desempeo proporcionadas,
determine la ubicacin deseada para los polos dominantes en lazo cerrado
Paso 2. El compensador de atraso adelanto se modifica a la ecuacin:
1

 = 
1
+


+

1
1
+


= 
1

+

+


+

1

1
+

+

Paso 3. Si se especifica la constante de error esttico de velocidad  ,

determine el valor de la constante  , a partir de la ecuacin siguiente:
 = lim     = lim 
$

$

1
+


+


1
+

1
+


()

 Obteniendo
 = lim 
$


  = lim   
$


Paso 4. Calcule la contribucin requerida del ngulo  de la parte de

adelanto de fase del compensador. Determinar los valores de  y  a
partir de las condiciones de magnitud y ngulo (en  )

1
 + 

1
 +


=



1
 + 

1
 +


( ) = 1

 Paso 5. Usando el valor de  hallado, seleccionamos  suficientemente

grande, de modo cumpla con las siguientes condiciones
1

1
1
 +

 +

5 <

1
 + 

1
 +


< 0

Ejemplo 4.2
Considere el sistema de control la FT lazo abierto (). Disee un
compensador atraso adelanto con  =  apropiado, para cumplir todas
las especificaciones de desempeo 2 = 0.5, 45 = 5 '(*/+& y  =
80 +&8
  =

4
( + 0.5)

Solucin
La funcin de transferencia de lazo abierto de acuerdo al ejemplo es:
  =

4
4
= 
( + 0.5)  + 0.5

La funcin de transferencia de lazo cerrado de sistema:

 
()
4
4
=
=
=
() 1 + () ( + 0.5) + 4   + 0.5 + 4

 Lugar geomtrico de races

Root Locus
3
0.28

0.19

0.135

0.095

0.06

0.03

0.4

2
System: sys
Gain: 1
Pole: -0.25 + 1.98i
Damping: 0.125
Overshoot (%): 67.3
Frequency (rad/sec): 2

1 0.7
Imaginary Axis

2.5

1.5
1
0.5

0
0.5
-1 0.7

1
1.5

-2

0.4
0.28
-3
-1

-0.9

-0.8

0.19
-0.7

-0.6

0.135
-0.5

Real Axis

-0.4

0.095
-0.3

0.06
-0.2

0.03
-0.1

2.5
30

 Respuesta a una entrada escaln

Step Response
1.8
1.6
1.4

Amplitude

1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0

10

15
Time (sec)

20

25

 Respuesta a una entrada rampa

Step Response
10
9
8
7

Amplitude

6
5
4
3
2
1
0

5
Time (sec)

10

 Parmetros
sistema no compensado

sistema compensado

45 = 2 '(*/+&

45 = 5 '(*/+&

 = 8 +&8

 = 80 +&8

2 = 0.125

2 = 0.5

 Paso 1. Polos deseados en lazo cerrado (parmetros de desempeo)

45 = 5 '(*/+&

 = 245 4?

2 = 0.5

 = 2.5 <4.3301

Paso 2. El compensador de atraso adelanto se modifica a la ecuacin:

1

 = 
1
+


+

1
1
+


= 
1

+

+


+

1

1
+

+

 Paso 3. Si se especifica la constante de error esttico de velocidad  ,

determine el valor de la constante 
 = lim     = lim 
$

= lim 
$

$

1
+
+




1
+

+

1

 =  


80

1


1
+


+


1
+

1
+


4
( + 0.5)

1
 4
=  (8)
1 0.5

 = 10

()

 El sistema compensado ser:

    = JK
= PQ

1
+
+




1
+


+

1
+

+

1


1
+

+

1


4
( + 0.5)

4
( + 0.5)

 = 2.5 <4.3301

Paso 4. Calculo la deficiencia angular requerida , parte de adelanto de

fase del compensador de atraso adelanto, en el polo deseado

 Calculo la deficiencia angular a partir de la FTLA al polo deseado

4
@
= 180(2E + 1)
( + 0.5) $B8.D .


0.87

120 114.7914 = 234.7914

= 180(2E + 1)

 = 234.7914 + 180 = 54.7914

0.78

0.66

0.52

0.36

0.18

4
0.94
3
2
Imaginary Axis

A partir de la ecuacin:

Root Locus

PD

0.985

1
8

-1
-2

0.985

-3
0.94

La deficiencia angular:

 G =  = 54.7914

-4
0.87
-5
-10

-9

0.78
-8

-7

-6

0.66
-5
Real Axis

-4

0.52

0.36

0.18

-3

-2

-1

 Determine el polo y cero de la parte en adelanto del compensador

correspondiente

Si la deficiencia angular es:

 G =  = 54.7914

El cero  = 0.5
El polo  = 5
 = 10

Root Locus
5
0.74

0.6

0.48

3
2

0.34

0.22

0.12

Imaginary Axis (seconds-1)

1
+

 () = 

+


0.88

0.96

1
6
0

x5

-3

cero

polo

-1
-2

0.96

0.88

-4
0.74
-5
-6

0.6
-5

-4

0.48
-3

Real Axis (seconds

0.34
-2
-1

0.22
-1

0.12
0

 El sistema compensado
    = 
= 10

 + 0.5
+5

1
+

1
+

1

+


1
+
4

1   + 0.5
+

+

4
  + 0.5

Sistema compensado solo con red adelanto

    =

40 + 20

+ 5.5  + 2.5

 El LGR para el sistema compensado solo con el compensador en adelanto,

pasa por el polo deseado (especificaciones de desempeo)
Root Locus
3
0.89

0.81

0.7

0.56

0.38

0.2

Imaginary Axis (seconds-1)

2 0.95

1 0.988

6
0

-1 0.988

-2 0.95

0.89
-3
-6

0.81
-5

-4

0.7
-3

0.56

0.38

-2

-1
-1

Real Axis (seconds )

0.2
0

 Paso 5.Seleccionamos  ( grande) de modo cumpla con las siguientes

condiciones:
1
 + 

1
 +


=1

5 <

1
 + 

1
 +


< 0

Elegimos  = 5, verificamos las dos condiciones en el polo deseado s =

2.5 <4.3301
Polo:  = 0.2
Cero:  = 0.02

 Magnitud

Angulo

1

1
 +

 +

$B8.CD .



5 <

+2
=
 + 0.02

8.CD .



1
 + 

< 0
1
 +

2.5 + <4.3301 + 0.2

2.5 + <4.3301 + 0.02

4.3301
4.3301
= N()8
+ N()8
2.3
2.48

= 62.0243  60.1240 = 6.30

= 0.98 1

 El compensador tendr la funcin de transferencia en lazo abierto

    = 

1
+

1
+

4
  + 0.5

1


 + 0.5 ( + 0.2)
4
40 + 8
= 10
=

 + 5 ( + 0.02)   + 0.5
 + 5.02  + 0.1

+

+

 El LGR del sistema compensado

Root Locus
1.5
0.97

Imaginary Axis (seconds-1)

0.94

0.89

0.8

0.64

0.35

0.988

0.5 0.997

6
0

-0.5 0.997

-1

0.988

0.97
-1.5
-6

0.94
-5

-4

0.89
-3

0.8

0.64

-2

Real Axis (seconds

-1
-1

0.35
0

 LGR del sistema no compensado y compensado

Root Locus
3
0.89

0.81

0.7

0.56

0.38

0.2

Imaginary Axis (seconds-1)

2 0.95

1 0.988

6
0

-1 0.988

-2 0.95

0.89
-3
-6

0.81
-5

-4

0.7
-3

0.56

0.38

-2

Real Axis (seconds

-1
-1

0.2
0

 La FT de lazo cerrado
40 + 8


   
=  + 5.02 + 0.1
40 + 8
1 +    
1+

 + 5.02  + 0.1
40 + 8
=

 + 5.02  + 40.1 + 8

 La respuesta a una entrada escaln:

Step Response
1.8
1.6
1.4

Amplitude

1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0

10
Time (seconds)

15

20

25

 La respuesta ante una entrada rampa:

Step Response
10
9
8
7

Amplitude

6
5
4
3
2
1
0

Time (seconds)

10

Step Response

Amplitude

0
0

3
Time (seconds)

Ejemplo 4.3
Considere el sistema de control la FT lazo abierto (). Disee un
compensador atraso adelanto con  =  apropiado, para cumplir todas
las especificaciones de desempeo  = 2 <3.46 y  = 50 +&8
  =

10
( + 2)( + 5)

Solucin
La funcin de transferencia de lazo abierto de acuerdo al ejemplo es:
10
10
  =
=
( + 2)( + 5) 
+ 7  + 10
10

+ 7  + 10
 
()
10

=
=
=

10
() 1 + () 1 +
 + 7  + 10 + 10

+ 7  + 10

 La grafica del LGR

Root Locus
5
0.68

0.8

0.54

0.36

0.18

4
LGR sys nc

3 0.88

Imaginary Axis

2 0.95
1 0.985
5

6
0

0.36

0.18

-2

-1

-1 0.985
-2 0.95
-3 0.88
-4
0.8
-5
-6

0.68
-5

0.54
-4

-3

Real Axis

 Respuesta entrada escaln

Step Response
1.4

1.2

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

Time (seconds)

 Respuesta entrada rampa

Step Response
10
9
8
7

Amplitude

6
5
4
3
2
1
0

Time (seconds)

10

 La funcin de transferencia de lazo cerrado de sistema:

10


 
()
10
=
=  + 7 + 10 =

10
() 1 + () 1 +
 + 7  + 10 + 10

+ 7  + 10

Polos dominantes de lazo cerrado:  = 0.74 <1.12

De la ecuacin
4 = 1.34 '(*/+&
 = 245 45 1 2 

2 = 0.55

La constante de error esttico de velocidad es hallada:

10
10
 = lim () = lim 
=
$
$ ( + 2)( + 5)
10

 = 1 +&8

 De las especificaciones, se determina:

 = 2 <3.46

 = 245 45 1 2 
45 = 4 '(*/+&
2 = 0.5

 Los parmetros de los sistemas

No compensado

Compensado

2 = 0.55
45 = 1.34 '(*/+&
 = 1 +&8

2 = 0.5
45 = 4 '(*/+&
 = 50 +&8

Paso 1. A partir de las especificaciones de desempeo proporcionadas,

determinamos la ubicacin deseada
Los polos deseados del sistema compensado
 = 2 <3.46

Dato

 Paso 2.

 = 

El compensador
de atraso adelanto

1
+


+

1
+

+

1


Paso 3. Si se especifica la constante de error esttico de velocidad  ,

determine el valor de la constante 
 = lim     = lim 
$

1
+

= lim 

$
+


$

1
+


+


1
+

1
+


1
+
10

1 ( + 2)( + 5)
+


()

1

 =  


50

1
 10
=  (1)
1 2(5)

 = 50

 El sistema compensado solo con la red de adelanto ser:

    = 

1
+

1
+

10
10

= 50
 ( + 2)( + 5)
 ( + 2)( + 5)
+
+




Paso 4.Calculo la deficiencia angular requerida  por la parte de adelanto

de fase del compensador de atraso adelanto, en el polo deseado
 = 2 <3.46

 Calculo la deficiencia angular a partir de la FTLA al polo deseado

10
@
= 180(2E + 1)
( + 2)( + 5) $B8D
. 
0.87

120 90 49.07 = 259.07

= 180(2E + 1)
 = 259.07 + 180 = 79.07

La deficiencia angular:

0.78

0.66

0.52

0.36

0.18

4
0.94

3
2
Imaginary Axis

A partir de la ecuacin:

Root Locus

0.985

1
8

-1
-2

0.985

-3
0.94
-4

 G =  = 79.07

0.87
-5
-10

-9

0.78
-8

-7

-6

0.66
-5
Real Axis

-4

0.52

0.36

0.18

-3

-2

-1

 Determine el polo y cero de la parte en adelanto del compensador

correspondiente
 () = 

1
+

Root Locus


+

0.935

 = 7.92

0.66

0.48

0.25

0.975
3

Si la deficiencia angular es:

2
0.994
Imaginary Axis

Mtodo bisectriz:
El cero  = 1.42
El polo  = 11.25

0.8

 G =  = 79.07

0.88

1
14

12

10

-1
0.994
-2
-3
0.975
-4
0.935
-5
-15

0.88

0.8

-10

0.66
-5

Real Axis

0.48

0.25
0

 El sistema compensado solo con la red de adelanto

1
+

10
    = 
 ( + 2)( + 5)
+

 + 1.42
10
= 50
 + 11.25 ( + 2)( + 5)


500 + 710
 + 18.25 
+ 88.75  + 112.50

 El LGR para el sistema compensado solo con el compensador en adelanto,

pasa por el polo deseado (especificaciones de desempeo)
Root Locus
10
0.86
8

0.76

0.64
0.5
0.34
0.16
System: sys
Gain: 179
Pole: -1.99 + 3.46i
Damping: 0.498
Overshoot (%): 16.4
Frequency (rad/sec): 4

sys
comp adel

0.94
6

Imaginary Axis

0.985

2
17.5

15

12.5

10

7.5

2.5

-2
-4

0.985

-6
0.94
-8
0.86
-10
-20

-18

-16

0.76
-14

-12

0.64
-10

Real Axis

-8

0.5
-6

0.34
-4

0.16
-2

 Paso 5.Seleccionamos  ( grande) de modo cumpla con las siguientes

condiciones:
1
 + 

1
 +


=1

5 <

1
 + 

1
 +


< 0

Elegimos  = 10, verificamos las dos condiciones en el polo deseado s =

2 <3.46
Polo:  = 0.1
Cero:  = 0.0123

 Magnitud

1
 + 

1
 +


Angulo

$B8D
. 

5 <

 + 0.1
=
 + 0.0123

1
 + 

1
 +


8D
. 

< 0

3.46
3.46
2 + <3.46 + 0.1
8
8

= N()
+ N()
2 + <3.46 + 0.0123
1.9
1.98
= 61.22 + 60.21 = 1.01

 El compensador tendr la funcin de transferencia en lazo abierto

    = 

1
+

1
+

4
  + 0.5

1

+


 + 1.42
( + 0.1)
10
= 50
 + 11.25 ( + 0.0123) ( + 2)( + 5)
  + 1.52 + 0.14
= 500 
 + 18.26 + 88.97
+ 113.59  + 1.38
+

500  + 760 + 70
= 
 + 18.26 + 88.97
+ 113.59  + 1.38

 El LGR del sistema compensado es

Root Locus
5
0.68

0.54

0.42

0.3

0.2

0.09

4
0.84

Imaginary Axis (seconds-1)

3
2

0.95

1
5

-1
-2

0.95

-3
0.84
-4
0.68
-5
-5.5

-5

-4.5

0.54
-4

-3.5

-3

0.42
-2.5

Real Axis (seconds

-2
-1

0.3

0.2

-1.5

-1

0.09
-0.5

 LGR del sistema no compensado y compensado

Root Locus
5
0.68

0.54

0.42

0.3

0.2

0.09

4
0.84

Imaginary Axis (seconds-1)

3
2

0.95

1
5

-1
-2

0.95

-3
0.84
-4
0.68
-5
-5.5

-5

-4.5

0.54
-4

-3.5

-3

0.42
-2.5

-2
-1

Real Axis (seconds )

0.3

0.2

-1.5

-1

0.09
-0.5

 La FT de lazo cerrado
   
=
1 +    

500  + 760 + 71
= 
 + 18.26 + 88.99
+ 613.65  + 761.46 + 71

 La respuesta a una entrada escaln:

Step Response
1.6

1.4

1.2

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

Time (seconds)

 La respuesta ante una entrada rampa:

Step Response
10
9
8
7

Amplitude

6
5
4
3
2
1
0

Time (seconds)

10

 La respuesta ante una entrada rampa ampliado:

Step Response
5
4.5
4
3.5

Amplitude

3
2.5
2
1.5
1
0.5
0
0

0.5

1.5

Time (seconds)

2.5

3.5

Ejemplo 4.4