Metodologa de implementacin y Funcionamiento interno de aplicaciones

software de simulacin de sistemas elctricos

REGLA TRAPEZOIDAL

1.- Introduccin. Metodologa de implementacin

En la simulacin digital de procesos relativos al rea de ingeniera elctrica no se
simulan funciones continuas, sino que se simulan instantes concretos t1, t2, t3, ., tn.
Del intervalo de tiempo que se fije entre dos instantes ti y ti+1 consecutivos depender
el nmero de puntos utilizados para calcular una determinada funcin y la precisin de
los resultados que se obtengan. La posterior representacin grfica del conjunto de
puntos y su unin mediante diversos sistemas de interpolacin da un aspecto de
continuidad a la funcin obtenida como resultado. Sin embargo, tal y como se ha
indicado, no hay que olvidar que la funcin ha sido definida a partir de los puntos
discretos calculados.
Los valores correspondientes a un determinado instante de tiempo dependen y son
calculados a partir de los valores correspondientes a instantes previos. Existen diferentes
mtodos para realizar estos clculos. Uno de los ms empleados es la regla trapezoidal.
2.- Regla trapezoidal
2.1.- Definicin terica
La regla trapezoidal se basa en la aproximacin del rea definida por una funcin y el
eje de su variable independiente (entre dos valores extremos) al rea encerrada por el
trapecio definido por los valores de la funcin correspondientes a los dos valores
extremos de su variable independiente y el eje de su variable independiente.

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2.2.- Oscilaciones numricas

Se denomina oscilaciones numricas a las oscilaciones que se producen en la funcin
discreta de salida como consecuencia del mtodo de clculo (regla trapezoidal)
empleado. Es decir, si la funcin de salida representa una magnitud fsica real (tensin,
intensidad, etc) las oscilaciones no reflejan las caractersticas del fenmeno fsico que
se produce en la realidad sino que son fruto del proceso de clculo utilizado que, bajo
ciertas condiciones, puede llegar a distorsionar el fenmeno real que quiere simularse.
En consecuencia, es muy importante eliminar estas oscilaciones numricas ya que, en
caso contrario, producen importantes errores en los resultados que no siempre son
fciles de detectar.
3.- Aplicacin de la regla trapezoidal
A continuacin se muestra la aplicacin de la regla trapezoidal a la definicin de las
relaciones incrementales que ligan las magnitudes de tensin e intensidad en los
elementos elctricos bsicos.
Su aplicacin permite llevar a cabo la definicin de las funciones correspondientes
mediante el proceso de clculo de puntos discretos sealado en el punto anterior.
Como norma general, las tensiones en los nudos sern tomadas como variables de
estado. Por esta razn, las intensidades se expresarn en funcin de las tensiones y, ms
concretamente, las intensidades de un determinado instante t se expresan en funcin de
las tensiones en ese mismo instante t y de las tensiones e intensidades conocidas por ser
las correspondientes a instantes anteriores.
3.1.- Caso de parmetros concentrados
En esta seccin se presenta la aplicacin de la regla trapezoidal a los tres elementos
bsicos: R, L y C.

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3.1.1.- Resistencia
En el caso de una resistencia se cumple la relacin:

i( t ) =

v( t )
R

Aplicando esta relacin a un caso concreto.

R

i( t )

v(t)

vB (t)

vA (t)

i( t ) =

1
[vA (t ) vB (t )]
R

Donde se comprueba como la intensidad que recorre la resistencia en el instante t se

calcula en funcin del valor de las tensiones en sus extremos correspondientes a ese
mismo instante de tiempo.

3.1.2.- Autoinduccin

En el caso de una autoinduccin la expresin que relaciona la intensidad que la recorre

y la tensin en sus extremos es:

v( t ) = L

di( t )
dt

Aplicando esta relacin al caso caracterizado por la notacin indicada en la figura se

obtiene la expresin indicada al pie de la misma.

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i( t )

L
v(t)

vB (t)

vA (t)

vA (t ) vB (t ) = L

di( t )
dt

Teniendo en cuenta que los clculos deben efectuarse en funcin de valores discretos de
tensin e intensidad, es necesario transformar la ecuacin anterior convirtindola en la
relacin incremental correspondiente. Para ello consideremos el caso en que se ha
tomado un intervalo de tiempo t como separacin temporal entre los puntos
calculados. De esta forma se llega a:
v A ( t ) + v A ( t t ) v B ( t ) + v B ( t t )
i( t ) i( t t )

= L
2
2
t
Despejando el valor de la intensidad en el instante t:

i( t ) =

t
v ( t ) v B ( t ) + v A ( t t ) v B ( t t ) + i( t t )
2L A

Que puede expresarse, agrupando trminos en funcin del instante de tiempo a que se
refieren, como:
i( t ) =

t
v ( t ) v B ( t ) + H L ( t t )
2L A

Donde se comprueba como la intensidad en el instante t se expresa en funcin de las

tensiones del mismo instante y de un trmino histrico H L que se calcula con los
valores de tensin e intensidad del instante inmediato anterior y que, por tanto, es un
trmino conocido en el momento de calcular la intensidad del instante t.

H L ( t t ) = i( t t ) +

t
[v A ( t t ) vB ( t t )]
2L

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3.1.3.- Capacidad

En el caso de una capacidad la tensin y la intensidad que la caracterizan vienen

relacionadas por la ecuacin diferencial:

i( t ) = C

dv( t )
dt

Aplicando esta relacin al caso caracterizado por la notacin indicada en la figura se

obtiene la expresin indicada al pie de la misma.

i( t )

C
v(t)

vA (t)

i( t ) = C

vB (t)

d[v A ( t ) v B ( t )]
dt

Teniendo en cuenta que, al igual que se ha indicado en el caso de la autoinduccin, los

clculos deben efectuarse en funcin de valores discretos de tensin e intensidad, es
necesario transformar la ecuacin anterior para convertirla en la relacin incremental
correspondiente. Con ello se llega a:
i( t ) + i( t t )
v ( t ) v A ( t t ) v B ( t ) v B ( t t )
= C A

2
t
t

Despejando el valor de la intensidad en el instante t:

i( t ) =

2C
v ( t ) v A ( t t ) v B ( t ) + v B ( t t ) i( t t )
t A

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Que puede expresarse, agrupando trminos en funcin del instante de tiempo a que se
refieren, como:

i( t ) =

2C
v ( t ) v B ( t ) + H C ( t t )
t A

Por tanto, la intensidad en el instante t se expresa en funcin de las tensiones del mismo
instante y de un trmino histrico H C que se calcula con los valores de tensin e
intensidad del instante inmediato anterior. La expresin de este trmino histrico
conocido es:

H C ( t t ) = i( t t )

2C
[vA ( t t ) vB ( t t )]
t

3.2.- Parmetros distribuidos

En los puntos anteriores se ha analizado el caso de ramas con parmetros concentrados

de resistencia, autoinduccin y capacidad. En este apartado se pasa a considerar el caso
de una rama de parmetros distribuidos. Como es sabido, en una rama de parmetros
distribuidos las magnitudes de tensin e intensidad son funcin del tiempo y del punto a
que se refieren. Las expresiones generales v(x,t) e i(x,t) particularizadas para los dos
extremos de la rama resultan ser:

[v( x, t )]A = v A ( t )
[i( x, t )]A = i A ( t )
[v( x, t )]B = vB ( t )
[i( x, t )]B = i B ( t )
iA (t)

i B (t )
vB (t)

vA (t)

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La nomenclatura empleada es la siguiente:

R

Resistencia por unidad de longitud. En este estudio se supondr que, por

tratarse de una rama sin prdidas, su valor es nulo.

Inductancia por unidad de longitud.

Capacidad por unidad de longitud.

Distancia desde un punto de la rama hasta el extremo considerado como

origen.

El sistema de ecuaciones que caracteriza el funcionamiento de la rama de parmetros

distribuidos es:

v ( x , t )
i ( x , t )
= L'
x
t

i ( x , t )
v ( x , t )
= C'
x
t

que tiene la conocida solucin de DAlembert:

i ( x, t ) = F ( x ct ) f ( x + ct )
v( x, t ) = z F ( x ct ) + z f ( x + ct )

donde:
z = Impedancia caracterstica de la lnea =
c = Velocidad de propagacin de onda =

L'
= cte
C'

1
= cte
L'C'

Multiplicando por z a la ecuacin de la intensidad y sumndola a la de la tensin se

llega a:

v( x , t ) + z i( x , t ) = 2 z F( x ct )

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Obsrvese que [ v( x , t ) + z i( x, t ) ] no cambia si (x-ct) permanece constante.

Considerando un observador ficticio que viaja por la rama con la velocidad c, la

posicin de este observador ser:
x = x0 + c t
siendo x 0 el punto de partida del observador.
Para este observador:
x c t = x 0 = cte
y por tanto ver siempre un mismo valor de [ v( x , t ) + z i( x, t ) ].

Si la rama tiene una longitud = Long, el tiempo empleado por el observador para
recorrerla es:

Long
c

Supongamos que el observador sale desde el extremo B hacia el A en el instante

(t-). El valor que ver al salir del extremo B ser:
v B ( t ) z i B ( t )

Donde se ha tenido en cuenta el sentido de la intensidad en el extremo B.

Al llegar al extremo A, en el instante t, ver el valor:
vA (t) z iA (t)

Donde, asimismo, se ha tenido en cuenta el sentido de la intensidad en el extremo A.

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Aplicando lo sealado anteriormente, se llega a:

v B ( t ) z i B ( t ) = v A ( t ) z i A ( t )

Por tanto:

iA (t) =

1
1
v A ( t ) v B ( t ) + i B ( t )
z
z

Que agrupando trminos conduce a:

iA (t) =

1
v A ( t ) + H AB ( t )
z

siendo:
1
H AB ( t ) = v B ( t ) + i B ( t )
z
De esta forma, en una rama AB de parmetros distribuidos, el valor de la intensidad
del extremo A en el instante t se calcula a partir del valor de la tensin del extremo A
en ese mismo instante y de un trmino histrico dependiente del valor de la tensin y
la intensidad en el extremo B en el instante previo (t-).
No hay que olvidar, sin embargo, que esta rama debe ser resuelta junto a las otras.
Por ello, cuando sea mltiplo entero de t la solucin que proporcione el sistema
de ecuaciones ser exacta. En caso contrario, ser necesario realizar una
interpolacin entre los instantes de integracin inmediatos anterior y posterior con lo
que la solucin ser aproximada, con una exactitud directamente relacionada con la
fiabilidad del resultado de la interpolacin.
En el caso de una rama en la que no puedan despreciarse las prdidas, se obtienen
resultados bastante aproximados colocando resistencias concentradas en una serie de
puntos a lo largo de la rama.

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4.- Resolucin del sistema

Apliquemos a continuacin las relaciones incrementales desarrolladas en el punto

anterior al caso del nudo 1 de la red representada parcialmente en la figura.

i1( t )

1
i12 ( t )

i13 ( t )
R

i14 ( t )

i15 ( t )
L

La ley de Kirchoff en el nudo 1 se expresa como:

i1( t ) = i12 ( t ) + i13 ( t ) + i14 ( t ) + i15 ( t )
Por tanto, la relacin incremental correspondiente al nudo 1 es:
1
t
2C
1 t 2C 1
R + 2L + t + z v1 ( t ) R v 2 ( t ) 2L v3 ( t ) t v 4 ( t ) =

= i1 ( t ) H13 ( t t ) H14 ( t t ) H15 ( t )

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Se trata de una ecuacin lineal de tensiones desconocidas y con el trmino a la

derecha de la igualdad formado por una serie de sumandos de valores conocidos, ya
que son resultado de anteriores etapas de iteracin.
Para un sistema de N nudos se podra formar un sistema de N ecuaciones que
expresado en forma matricial sera:

[G ] [v( t )] = [i( t )] [H]

Donde:
[G]

Matriz de conductancias (NxN)

[v(t)]

Vector de tensiones de nudo (Nx1)

[i(t)]

Vector de fuentes de intensidad (Nx1)

[H]

Vector histrico que contiene informacin de la anterior o anteriores

etapas de iteracin (Nx1)

En algunas ocasiones en que se conoce la tensin de algunos nudos la resolucin

puede ser ms sencilla. En estos casos la matriz se divide en una parte A de nudos
con tensiones desconocidas y una parte B de nudos con tensiones conocidas.
G AA
G
BA

G AB v A ( t ) i A ( t ) H A

G BB v B ( t ) i B ( t ) H B

A partir de aqu, las tensiones desconocidas se calculan resolviendo la ecuacin

matricial:

[G AA ] [vA ( t )] = [i A ( t )] [H A ] [G AB ] [vB ( t )]
Por tanto, mediante este procedimiento de clculo se ha reducido la dimensin del
sistema que hay que resolver.
El proceso de clculo a seguir es el siguiente:
a) Clculo de las submatrices de admitancias [GAA] y [GAB]

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b) Triangularizacin de [GAA].
Estos dos primeros pasos deben repetirse cada vez que se produce un cambio en la
topologa del sistema simulado (maniobra, falta, etc). Si no se producen cambios en
la topologa, estos dos primeros pasos se calculan una sola vez y se utilizan en los
clculos correspondientes a todos los instantes de tiempo.
Los clculos correspondientes a cada instante de tiempo son:
a) Actualizacin del vector de fuentes de intensidad y/o del vector de trminos
histricos.
b) Clculo del vector de tensiones desconocidas [vA(t)], para ello se usa la matriz
triangularizada y se utiliza el mtodo de sustitucin hacia atrs.
c) Clculo de las intensidades por cada rama.
El proceso de clculo que se ha indicado es especialmente indicado para el caso de
clculos en rgimen transitorio. Los estudios relativos a rgimen permanente pueden
ser resueltos habitualmente mediante la aplicacin de la tcnica fasorial.

5.- Tratamiento de interruptores

La maniobra de un interruptor (apertura o cierre) implica la aparicin de un rgimen

transitorio y el cambio de la topologa del sistema. Para facilitar los clculos, lo
habitual es que los nudos correspondientes a los interruptores se siten los ltimos
lugares de la matriz de admitancias, es decir, se les asignan los nmero de orden ms
altos.
Si se consideran interruptores ideales (con impedancia nula en estado cerrado e
infinita en estado abierto) existen dos formas bsicas de considerarlos.
a) Con modificacin del nmero de nudos del sistema. Dos nudos con el
interruptor abierto y un solo nudo con el interruptor cerrado. Esto implica
modificar las dimensiones de las matrices pero tiene la ventaja de poder trabajar,
en ciertas condiciones, con matrices de menores dimensiones.

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b) Sin modificacin del nmero de nudos del sistema. En este caso se incluye una
impedancia entre los polos del interruptor con valor nulo o infinito segn sea el
estado del interruptor. Esto implica modificar el valor de ciertos elementos de las
matrices pero no modifica sus dimensiones.
En el caso de considerar interruptores reales, solo es posible la segunda opcin,
aunque no se consideran valores nulo o infinito, sino los correspondientes a las
caractersticas de comportamiento del interruptor.

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Referencias

1.- Electromagnetic Transients Program. Reference Manual (EMTP Theory Book)

H. W. Dommel, Boneville Power Administration
2.- Anlisis de Sistemas Elctricos de Potencia en regimen transitorio.
J. A. Martinez, Universitat Politcnica de Catalunya

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