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Modelado de Euler-Lagrange
Velocidades
Esquema del robot
Ejes de referencia
Transformaciones homogneas
Estimacin del Jacobiano
= , = 1, ,
Donde:
: son las coordenadas generalizadas,
: son las fuerzas externas,
: es el numero total de juntas.
Movimiento lineal:
=
2
Donde:
: masa del eslabn,
: velocidad lineal de la masa.
Movimiento rotacional:
Donde:
1
=
2
1
1
2
= ()
Vector de velocidad lineal de un punto p (puede ser el efector
final o una junta en especifico).
= ()
Vector de velocidad angular del eslabn p.
Matriz rotacional del eslabn p respecto de la base del robot.
2 + 2
2 + 2
2 + 2
12
22
32
13
23
33
1
= 2
3
Movimiento rotacional
Energa cintica:
=
1
2
3
1 1 1 +
2 2 +
2
2
2 3 3
Movimiento lineal
Energa potencial:
= 2 + 3 2
Por lo tanto el Lagrangiano es:
1
2
3
= 1 1 1 +
2 2 +
2 + 3 2
2
2
2 3 3
90
1 es una constante
cos
sin
=
0
0
sin cos
cos cos
sin
0
sin cos
cos sin
cos
0
cos
sin
90
cos 1
sin 1
1 =
0
0
sin 1
cos 1
0
0
1
0
3 =
0
0
0
0
1
0
0
0
1
1
0
1
0
0
1
0
2 =
0
0
0 0
0 0
1 3
0 1
0
0
1
0
0 0
1 0
0 2
0 1
cos 1
sin 1
1 =
0
0
sin 1
cos 1
0
0
cos 1
sin 1
1 2 =
0
0
cos 1
sin 1
1 2 3 =
0
0
0 0
0 0
1 1
0 1
0 sin 1
0
cos 1
1
0
0
0
0 sin 1
0
cos 1
1
0
0
0
Donde:
01 = 1
02 = 1 2
0
0
2 + 1
1
3 sin 1
3 cos 1
2 + 1
1
03 = 1 2 3
= 1 , ,
=
=
Z1
0
si la junta es prismtica.
Z1 O O1
Z1
Dado 0
0
Donde n es la cantidad de juntas y 0 = 0
0
si la junta es rotacional.
Z1 O
=1 , entonces:
11
0 = 21
31
0
12
22
32
0
13
23
33
0
1 =
Z0 O1 O0
0 0
Z0
0 0
cos 1
sin 1
01 =
0
0
sin 1
cos 1
0
0
Z0
0
0
0
1 =
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0 0 0
= 0 0 0
0 0 0
0 0 0
= 0 0 0
1 0 0
0 0
0 0
1 1
0 1
0
O0 = 0
0
O1
2 =
Z 0 O2 O0
Z1
Z0
cos 1
sin 1
02 =
0
0
0 sin 1
0
cos 1
1
0
0
0
0
0
2 + 1
1
Z1
0
0
0
2 =
0
0
1
sin 1
cos 1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
O0 = 0
0
O2
0 sin 1
= 0 cos 1
0
0
0 0
= 0 0
1 0
0
0
0
0
0
0
0
Z0 = 0
1
3 =
Z 0 O3 O0
Z1
Z2
Z0
cos 1
sin 1
03 =
0
0
0 sin 1
0
cos 1
1
0
0
0
Z2
3 =
2 + 1 cos 1
2 + 1 sin 1
0
0
0
1
sin 1
cos 1
0
0
0
0
sin 1
cos 1
0
0
0
0
3 sin 1
3 cos 1
2 + 1
1
O3
0
O0 = 0
0
0
Z0 = 0
1
sin 1
Z1 = cos 1
0
3
3
1 = 1 1 ()
cos 1
1 = sin 1
0
cos 1
sin 1
01 =
0
0
sin 1
cos 1
0
sin 1
cos 1
0
0
0 0 0
0 0 0
1 1 0
0 0
0 0
1 1
0 1
0
0 1
0 2 = 0
1
0 3
1 = 2
2 = 3 ()
2 sin 1
2 = 2 cos 1
0
3 =
2 + 1 1 cos 1 2 + 3 sin 1
2 + 1 1 sin 1 + 2 + 3 cos 1
0
Movimiento rotacional:
1
33 2
1 1 1 =
2
2 1
Movimiento lineal:
2
2 2
2 2 =
2
2 2
3
3
3 3 =
2 + 1 2 12 + 2 + 3
2
2
33 2 2 2 3
1 +
2 +
2 + 1 2 12 + 2 + 3
2
2
2
=0
1
2 + 3 2
= 33 1 + 3 2 + 1 2 1
1
= 33 1 + 3 2 + 1 2 1 + 23 2 + 1 1 2
1
= 1
1
1
33 2 2 2 3
1 +
2 +
2 + 1 2 12 + 2 + 3
2
2
2
= 3 2 + 1 12 2 + 3
2
2 + 3 2
= 2 2 + 3 2 + 3
2
= 2 2 + 3 2 + 3
2
= 2
2
2
33 2 2 2 3
=
1 +
2 +
2 + 1 2 12 + 2 + 3
2
2
2
=0
3
2 + 3 2
= 3 2 + 3
3
= 3 2 + 3
3
= 3
3
3
+ , + =
33 + 3 2 + 1
=
0
0
0
, = 3 2 + 1 1
0
0
= 2 + 3
0
0
2 + 3
3
0
3
3
23 2 + 1 1
0
0
1
= 2
3
0
0
0