UNIDAD 6

Principios Bsicos de los PLC

Principios Bsicos
Con la llegada de los autmatas programables, los llamados PLC, la industria
sufri un impulso importante, que ha facilitado de forma notable que los procesos
de produccin o control se hayan flexibilizado mucho. Encontramos PLC en la
industria, pero tambin en nuestras casas, en los centros comerciales,
hospitalarios, etc. Tambin en nuestras escuelas de formacin profesional
encontramos frecuentemente autmatas programables. PLC son las siglas en
ingls de Controlador Lgico Programable (Programmable Logic Controller).
Cuando se inventaron, comenzaron llamndose PC (Controlador programable),
pero con la llegada de los ordenadores personales de IBM, cambi su nombre a
PLC (No hay nada que una buena campaa de marketing no pueda conseguir). En
Europa les llamamos autmatas programables. Sin embargo, la definicin ms
apropiada sera: Sistema Industrial de Control Automtico que trabaja bajo una
secuencia almacenada en memoria, de instrucciones lgicas.

Qu es un PLC?
El PLC es un dispositivo de estado slido, diseado para controlar procesos
secuenciales (una etapa despus de la otra) que se ejecutan en un ambiente
industrial. Es decir, que van asociados a la maquinaria que desarrolla procesos de
produccin y controlan su trabajo.
Como puedes deducir de la definicin, el PLC es un sistema, porque contiene todo
lo necesario para operar, y es industrial, por tener todos los registros necesarios
para operar en los ambientes hostiles que se encuentran en la industria.
1.2 Qu hace un PLC?
Un PLC realiza, entre otras, las siguientes funciones:

Recoger datos de las fuentes de entrada a travs de las fuentes digitales y

analgicas.
Tomar decisiones en base a criterios pre programados.
Almacenar datos en la memoria.
Generar ciclos de tiempo.
Realizar clculos matemticos.
Actuar sobre los dispositivos externos mediante las salidas analgicas y
digitales.
Comunicarse con otros sistemas externos.

Los PLC se distinguen de otros controladores automticos, en que pueden ser

programados para controlar cualquier tipo de mquina, a diferencia de otros
controladores (como por ejemplo un programador o control de la llama de una
caldera) que, solamente, pueden controlar un tipo especfico de aparato.
Adems de poder ser programados, son automticos, es decir son aparatos que
comparan las seales emitidas por la mquina controlada y toman decisiones en
base a las instrucciones programadas, para mantener estable la operacin de
dicha mquina.
Puedes modificar las instrucciones almacenadas en memoria, adems de
monitorizarlas.

Un poco de historia

Cuando se empezaron a usar los rels en el control de procesos productivos, se

comenz a aadir lgica a la operacin de las mquinas y as se redujo e incluso
se elimin la carga de trabajo del operador humano.
Los rels permitieron establecer automticamente una secuencia de operaciones,
programar tiempos de retardo, contar las veces que se produca un suceso o
realizar una tarea en dependencia de que ocurrieran otras.
Los rels sin embargo, tienen sus limitaciones: Tienen un tiempo limitado de vida,
debido a que sus partes mecnicas estn sometidas a desgaste, los conductores
de corriente pueden quemarse o fundirse, y con ello puede provocarse una avera
y tendrn que ser reemplazados.
Desde el punto de vista de la programacin, su inconveniente mayor era que la
estructura de programacin era fija. El panel de rels lo configuraban los
ingenieros de diseo. Luego se construa y se cableaba. Cuando cambiaban las
necesidades de produccin haba que construir un panel nuevo. No se poda
modificar, al menos sin un coste excesivo en tiempo y mano de
obra.

Una aplicacin tpica de estos sistemas utilizaba un panel de 300 a 500 rels y
miles de conexiones por cable, lo que supona un coste muy elevado en

instalacin y mantenimiento del sistema (aproximadamente de 25 a 45 euros por

rel).
En aquella poca, al entrar en una sala de control, era habitual or el clic continuo
de los rels al abrirse y cerrarse.
Hacia 1970 surgieron los sistemas lgicos
digitales construidos mediante circuitos
integrados,
aunque
eran
productos
diseados para una aplicacin especfica y
no eran controladores genricos. Un paso
es un paso!
Muchos de ellos usaban microprocesadores,
pero al programarse en un lenguaje extrao
a los ingenieros de control (el assembler, observa la figura de la izquierda), el
mantenimiento era muy complejo.
La existencia de ordenadores en el momento del desarrollo de los PLC fue lo que
inspir su concepto: Haba que disear un artefacto que, como una computadora,
pudiese efectuar el control y pudiese ser re-programada, pero pudiera soportar el
ambiente industrial.
Los primeros controladores completamente programables fueron desarrollados en
1968 por una empresa de consultores en ingeniera (Bedford y Asociados), que
luego se llam MODICOM.

As el primer PLC fue construido en 1969 por encargo de General Motors

Hydramatic Division (fbrica de transmisiones para los vehculos de la General
Motors). Este PLC se dise como un sistema de control con un computador
dedicado para controlar una parte de la cadena de produccin y sustituir los
sistemas de cableado que usaban hasta la fecha, que resultaban difciles de
modificar, cada vez que se requeran cambios en
la produccin.

Con estos controladores primitivos era posible:

Programar desarrollos de aplicaciones para su uso en ambientes

industriales.
Cambiar la lgica de control sin tener que cambiar la conexin de los
cables.
Diagnosticar y reparar fcilmente los problemas detectados.

Los primeros PLC incorporaban slo un procesador para programas sencillos y

algunos dispositivos de entrada / salida. Posteriormente han ido desarrollndose
hasta los equipos actuales, que ya integran:

Mdulos multiprocesadores.
Entradas y salidas digitales de contacto seco, de rel o TTL (TransistorTransistor-Logic o "Lgica Transistor a Transistor", tecnologa de
construccin de circuitos electrnicos digitales, en los que los elementos de
entrada de la red lgica son transistores, as como los elementos de salida
del dispositivo).
Entradas y salidas analgicas para corriente continua o alto voltaje.
Puertas de comunicacin en serie o de red.
Multiplexores anlogos,
Controladores PID (Proporcional Integral Derivativo, controlador que intenta
mantener la salida del dispositivo en un nivel predeterminado).
Interfaces con pantallas, impresoras, teclados, medios de almacenamiento
magntico.

Ventajas y desventajas de los PLC

Ventajas
Las ventajas de los PLC son las siguientes:
1. Menor tiempo empleado en la elaboracin de proyectos debido a que:
No es necesario dibujar el esquema de contactos.
No es necesario simplificar las ecuaciones lgicas ya que, por lo general, la
capacidad de almacenamiento del mdulo de memoria es lo suficientemente
grande como para almacenarlas.
La lista de materiales a emplear es ms reducida y, al elaborar el presupuesto
correspondiente, se elimina parte del problema que supone el contar con
diferentes proveedores, distintos plazos de entrega, etc.
2. Posibilidad de introducir modificaciones sin cambiar el cableado y aadir
aparatos.
3. Mnimo espacio de ocupacin
4. Menor coste de mano de obra de la instalacin
5. Economa de mantenimiento. Adems de aumentar la fiabilidad del sistema,
al eliminar contactos mviles, los mismos autmatas pueden detectar e
indicar posibles averas.
6. Posibilidad de gobernar varias mquinas con un mismo autmata.
7. Menor tiempo para la puesta en funcionamiento del proceso al quedar
reducido el tiempo de cableado.
8. Si por alguna razn la maquina queda fuera de servicio, el autmata sigue
siendo til para controlar otra mquina o sistema de produccin.

Inconvenientes
1. Hace falta un programador, lo que exige la preparacin de los tcnicos en
su etapa de formacin.
2. La inversin inicial es mayor que en el caso de los rels, aunque ello es
relativo en funcin del proceso que se desea controlar. Dado que el PLC
cubre de forma correcta un amplio espectro de necesidades, desde los
sistemas lgicos cableados hasta el microprocesador, el diseador debe
conocer a fondo las prestaciones y limitaciones del PLC. Por tanto, aunque
el coste inicial debe ser tenido en cuenta a la hora de decidirnos por uno u
otro sistema, conviene analizar todos los dems factores para asegurarnos
una decisin acertada.

Cmo funciona el
PLC?

Una vez que se pone en marcha, el procesador realiza una serie de tareas segn
el siguiente orden:
a)
Al encender el procesador ejecuta un auto-chequeo de encendido y bloquea
las salidas. A continuacin, si el chequeo ha resultado correcto, el PLC entra en el
modo de operacin normal.
b)
El siguiente paso lee el estado de las entradas y las almacena en una zona
de la memoria que se llama tabla de imagen de entradas (hablaremos de ella ms
adelante).
c)
En base a su programa de control, el PLC actualiza una zona de la memoria
llamada tabla de imagen de salida.
d)
A continuacin el procesador actualiza el estado de las salidas "copiando"
hacia los mdulos de salida el estado de la tabla de imagen de salidas (de este
modo se controla el estado de los mdulos de salida del PLC, relay, triacs, etc.).
e)

Vuelve a ejecutar el paso b)

Cada ciclo de ejecucin se llama ciclo de barrido (scan), el cual normalmente se

divide en:

Verificacin de las entradas y salidas

Ejecucin del programa
Otras funciones adicionales del PLC

a)
En cada ciclo del programa, el PLC efecta un chequeo del funcionamiento
del sistema reportando el resultado en la memoria, que puede ser comprobada por
el programa del usuario.
b)
El PLC puede controlar el estado de las Inicializaciones de los elementos del
sistema: cada inicio de un microprocesador tambin se comunica a la memoria del
PLC.
c)
Guarda los estados de las entradas y salidas en memoria: Le puedes indicar
al PLC el estado que deseas que presenten las salidas o las variables internas, en
el caso de que se produzca un fallo o una falta de energa en el equipo. Esta
funcionalidad es esencial cuando se quieren proteger los datos de salida del
proceso.
d)
Capacidad modular: Gracias a la utilizacin de Microprocesadores, puedes
expandir los sistemas PLC usando mdulos de expansin, en funcin de lo que te
requiera el crecimiento de tu sistema. Puede expandirse a travs de entradas y
salidas digitales, anlogas, etc., as como tambin con unidades remotas y de
comunicacin.
Cmo se clasifican los PLC?
Los PLC pueden clasificarse, en funcin de sus caractersticas en:
PLC Nano:
Generalmente es un PLC de tipo compacto (es decir, que integra la fuente de
alimentacin, la CPU y las entradas y salidas) que puede manejar un conjunto
reducido de entradas y salidas, generalmente en un nmero inferior a 100. Este
PLC permite manejar entradas y salidas digitales y algunos mdulos especiales.
PLC Compacto
Estos PLC tienen incorporada la fuente de alimentacin, su CPU y los mdulos de
entrada y salida en un solo mdulo principal y permiten manejar desde unas pocas
entradas y salidas hasta varios cientos (alrededor de 500 entradas y salidas), su
tamao es superior a los PLC tipo Nano y soportan una gran variedad de mdulos
especiales, tales como:

entradas y salidas anlogas

mdulos contadores rpidos
mdulos de comunicaciones
interfaces de operador
expansiones de entrada y salida
PLC Modular:

Estos PLC se componen de un conjunto de elementos que conforman el

controlador final. Estos son:

El Rack
La fuente de alimentacin
La CPU
Los mdulos de entrada y salida

De estos tipos de PLC existen desde los denominados Micro-PLC que soportan
gran cantidad de entradas y salida, hasta los PLC de grandes prestaciones que
permiten manejar miles de entradas y salidas.

Lenguajes de programacin

Los lenguajes de programacin ofrecen un conjunto de instrucciones con una

determinada sintaxis para ejecutar una funcin.
Existen lenguajes de nivel bajo, intermedio y superior dependiendo del grado de
comunicacin que se tiene con la unidad de control de procesos (CPU) y el grado
de complejidad de las instrucciones.
Los lenguajes de programacin tambin se pueden clasificar entre si son
lenguajes estructurados o no estructurados, lo que se refiere a la forma en que se
escriben y agrupan las instrucciones.
Los lenguajes de programacin deben ser de fcil entendimiento, de manera que
permitan su modificacin posterior, si es que existen nuevos requerimientos.
Lenguajes de bajo nivel
Son los lenguajes que operan con instrucciones que controlan cada bit de la CPU.
Ejemplo de ello son los lenguajes assembler y de mquina. No obstante, estn
muy limitados: Por ejemplo, con estos lenguajes slo se pueden sumar nmeros
de 8 16 bits. Para realizar una suma ms compleja, de nmeros de ms bits, es
necesario descomponer el nmero en nmeros sencillos, sumarlos uno por uno
guardando el arrastre de cada suma bsica, para sumarlo con el siguiente nmero
ms significativo y as sucesivamente.
Ejemplo:
Suma 2+3 en Assembler de Z80
LD A, 03H Carga 3 al acumulador A (A=3)
ADD A, 02H Suma 2 al acumulador A (A=5)
Lenguajes de nivel intermedio
Con estos lenguajes de programacin se dispone de un conjunto de instrucciones
que ya pueden comunicarse, tanto a nivel de bit con el microprocesador, como
ejecutar funciones de mayor grado de complejidad.
En estos lenguajes de nivel intermedio se incorporan las funciones aritmticas,
algunas funciones matemticas (trigonomtricas, raz cuadrada, logaritmos, etc.) y
funciones de manipulacin de archivos en dispositivos de almacenamiento
externo.
Ejemplos de lenguajes de nivel medio: C, FORTH.

Ejemplo:
Clculo de 20! en C:
s=1;
For (i=2; i<=20;i++)
s=s*i;
Lenguajes de nivel superior
Con los lenguajes de nivel superior se consigue realizar con tan solo una
instruccin una operacin, que con los lenguajes de niveles inferiores slo se
podran realizar con el auxilio de un conjunto de mltiples instrucciones.
As por ejemplo, con una sola instruccin, un lenguaje de nivel superior orientado
al empleo de bases de datos, puede ordenar alfabticamente una lista de
nombres.
Ejemplos de lenguajes de nivel superior: PASCAL, FORTRAN, BASIC, dBASE,
COBOL, SQL.
Ejemplo:
Ordenamiento de un directorio telefnico en dBASE
Use telfono
index on nombre to telenom
Lenguajes estructurados y no estructurados
En la programacin estructurada, a diferencia de la no estructurada, no se puede
bifurcar el programa. Es decir, slo puedes ejecutar el programa por secciones.
Para realizar una bifurcacin, tendrs que recurrir a instrucciones condicionales
que ejecutarn una seccin del programa slo si se cumple una determinada
condicin. Aqu radica la diferencia fundamental entre ambas formas de
programacin.
El lenguaje no estructurado permite la bifurcacin desde y hacia cualquier lnea del
programa.
Ejemplos de lenguajes no estructurados: BASIC, FORTRAN, Assembler.

Ejemplos de lenguajes estructurados: C, PASCAL, dBASE.

Lenguajes de programacin orientados a PLC
El lenguaje de programacin de un PLC permite la creacin del programa que
controlar su CPU.
Mediante este lenguaje el programador podr comunicarse con el PLC y as
confiarle un programa para controlar las actividades que debe realizar el autmata.
Dependiendo del lenguaje de programacin empleado, se podr realizar un
programa ms o menos complejo.
Junto con el lenguaje de programacin, todos los fabricantes de PLC suministran
un software de entorno para que el usuario pueda escribir sus programas de
manera confortable. Este software es normalmente grfico y funciona en
ordenadores personales con sistemas operativos habituales.
Los sistemas de programacin ms habituales para programar los PLC son:

Programacin con diagrama de escalera

Programacin con bloques funcionales
Programacin con lgica booleana
El diagrama de escalera es uno de los ms utilizados en la programacin
de PLC. Se desarrolla a partir de los sistemas antiguos basados en rels.
Que se contine utilizando se debe principalmente a dos razones:

Los tcnicos encargados en el mantenimiento de los PLC estn

acostumbrados este lenguaje.

Aunque los lenguajes de alto nivel se han desarrollado mucho, han sido
pocos los que han podido cubrir de modo satisfactorio todos los
requerimientos de control en tiempo real que incluyan la representacin de
los estados de los puntos de entrada y salida.

Esta forma de programacin se ha llamado de lgica de escalera, porque en el

diseo grfico del diagrama se emplean una especie de "rieles" y "peldaos",
como en el ejemplo de la imagen de la pgina anterior, que muestra el esquema
del arranque de un motor.
Visin somera de la lgica de escalera
La lgica de escalera es la forma convencional de describir paneles elctricos y
aparatos de control lgico.

El estado de cada dispositivo de salida se puede determinar solo examinando el

elemento precedente en el rango lgico. Todas las salidas, relojes y contadores se
controlan por la lgica que le precede en el rango lgico.
Una salida est activada (ON) cuando el elemento anterior presenta un estado de
contacto activado como salida.
Ejemplos de ello son: Un motor en movimiento, un piloto iluminado o un solenoide
activado.
Para que una salida reciba un estado activado (ON), la serie de elementos
contacto activado tiene que enlazar con la salida al eje lgico izquierdo. Tenemos
un estado contacto activado cuando un contacto normalmente abierto (NO) se
cierra o bien un contacto que normalmente est cerrado (NC) se desactiva o abre.
Un ejemplo es la apertura normal de un interruptor que ha sido activado para
enviar energa a una salida, como por ejemplo una lmpara. En el diagrama de
escalera este tipo de elemento se representa con un contacto normalmente abierto
(NO).
Utilizando la lgica de escalera puedes escoger toda una serie de posibilidades
para las salidas, que pueden activarse o modificarse usando las estructuras AND y
OR. Puedes observar estas posibilidades en el ejemplo que se muestra en la
pgina siguiente:
RANGO 1
Este es un ejemplo de un contacto NO (IN-1) conectado directamente a la salida
(OUT-1). OUT-1 est activado solo cuando IN-1 est activado. Si IN-1 fuera un
interruptor y OUT-1 una lmpara, la lmpara funcionara con la operacin del
interruptor.
RANGO 2
ste muestra un circuito un poco mas complejo con dos entradas. IN-2 e IN-3
estn colgados del eje izquierdo y conectados a OUT-2. OUT-2 est activado si y
solo si IN-2 e IN-3 estn activados. Este tipo de circuitos se conoce como de
lgica AND.
RANGO 3
Muestra la lgica OR. OUT-3 est activado solo cuando IN-4 o IN-5 estn
activados.
RANGO 4

Muestra un circuito compuesto por la lgica AND y la lgica OR en el mismo

rango. OUT-4 estar activado si y solo si una de las siguientes condiciones se
cumple: IN-6 o IN-7 tienen que estar activados y al mismo tiempo IN-8 tambin
tiene que estar activado.
Si no se cumple alguna de estas condiciones, la salida no se activar.
RANGO 5
El siguiente circuito es el contacto cerrado normalmente. Recuerda que el control
no conoce ni sabe cuando consideras que tu entrada es una apertura normal (NO)
o un cierre normal (NC). El control solo examina la lnea de entrada para
determinar est activado o desactivado, con independencia de si es su estado
normal. Un contacto normalmente cerrado solo representa la condicin opuesta a
la lnea de entrada, es decir, que estar activado, cuando la lnea de entrada no lo
est.
2.1.2

Tipos de instrucciones en la lgica de escalera

En la lgica de escalera existen dos tipos de instrucciones:

Instrucciones bsicas
Instrucciones expandidas

Las instrucciones bsicas obedecen al origen de la lgica: Los rels. As

contemplan los propios rels, latches , temporizadores, contadores, manipulacin
de registros y puntos de entrada y salida, conversiones y funciones matemticas.
Las instrucciones expandidas contemplan la realidad de la presencia de
microprocesadores en los PLC y ya incluyen funciones tales como movimiento de
datos, movimiento de tablas, administradores de listas, aritmtica con signo y
doble precisin, clculos matriciales y ejecucin de subrutinas.
Programacin con bloques funcionales
Hoy en da, para programar PLC, como tambin otros equipos, se usa una
interface grfica de bloques funcionales. Este tipo de programacin ha sido
diseado para describir, programar y documentar la secuencia del proceso de
control, todo en sencillos pasos.
En Europa, se utiliza el lenguaje de programacin llamado GRAFCET (creado en
FRANCIA, Grfico de Orden Etapa Transicin). Es un lenguaje
extraordinariamente sencillo y fcil de entender por personas sin demasiados

conocimientos de automatismos elctricos. Est especialmente diseado para

resolver problemas de automatismos secuenciales.
En la lgica secuencial, la programacin con bloques funcionales es muy superior
a otras formas de programacin, mientras que los diagramas escalera y booleanos
son mejores en lgica combinacional.
Dado que hoy en da el control de procesos se programa principalmente con lgica
secuencial, la programacin con bloques funcionales se convierte en el estndar
para programar PLC.
Este lenguaje incluye un conjunto de smbolos y convenciones tales como pasos,
transiciones, conectividades (tambin llamados enlaces) y condiciones.
Pasos
Los pasos son una serie de smbolos secuenciales individuales, que se
representan por cuadrados numerados, cuadrados que pueden contener nombres
que describen la funcin del paso.
Transiciones
Las transiciones son los elementos del diagrama que describen el movimiento de
un paso a otro. Su representacin es una lnea horizontal corta.
Enlaces
Los enlaces muestran el flujo del control, el que va desde arriba hacia abajo, salvo
que se indique lo contrario.
Condiciones
Las condiciones estn asociadas a las transiciones y deben ser escritas a la
derecha. Describen el entorno que se debe cumplir en un momento dado.

Las unidades funcionales y la administracin de entradas-salidas

Cules son las unidades funcionales de un PLC?
Un controlador lgico programable se compone de cuatro unidades funcionales:

La unidad de entradas

La unidad de salidas
La unidad lgica
La unidad de memoria

Qu pasa dentro del PLC?

En el diagrama que se muestra a continuacin se puede observar la estructura

interna de los PLC del cual vamos a describir cada una de las unidades
funcionales mencionadas ms arriba:

Unidad de Entradas
La unidad de entradas proporciona el aislamiento elctrico necesario del entorno y
adecua el voltaje de las seales elctricas que recibe el PLC que provienen de los
interruptores de los contactos. Las seales se ajustan a los niveles de voltaje que
marca la Unidad Lgica.

A este mdulo se unen elctricamente

los captadores (interruptores, finales de
carrera,
pulsadores,...).
La informacin recibida en l, es
enviada a la CPU para ser procesada
de acuerdo la programacin residente.

Captadores activos

Captadores pasivos

Se pueden diferenciar dos tipos de captadores que se pueden conectar al mdulo

de entradas: Los Pasivos y los Activos.
Los Captadores Pasivos son aquellos que cambian su estado lgico,
activado - no activado, por medio de una accin mecnica. Ejemplo de ellos son
los Interruptores, pulsadores, finales de carrera, etc.
Los Captadores Activos son dispositivos electrnicos que necesitan de la
alimentacin por una tensin para variar su estado lgico. Este es el caso de los
diferentes tipos de detectores (Inductivos, Capacitivos, Fotoelctricos).
Muchos de estos aparatos pueden ser alimentados por la propia fuente de
alimentacin del autmata.
Todos los que conocen los circuitos de automatismos industriales realizados con
contactores, saben que se pueden utilizar, como captadores, contactos
elctricamente abiertos o elctricamente cerrados dependiendo de su funcin en
el circuito (hablaremos de este tema un poco ms adelante).
Como ejemplo podemos ver un simple arrancador paro / marcha. En l se
distingue el contacto usado como pulsador de marcha que es normalmente abierto

y el usado como pulsador de parada que es normalmente cerrado (Ver figura

izquierda en la siguiente pgina)
Sin embargo en circuitos automatizados por autmatas, los captadores son
generalmente abiertos. El mismo arrancador paro / marcha realizado con un
autmata (figura de la derecha en la pgina siguiente) contempla esta variedad.
En l se ve que ambos pulsadores y el rel trmico auxiliar son abiertos.

Unidad de Salidas
Esta unidad acepta las seales lgicas provenientes de la Unidad Lgica y
proporciona el aislamiento elctrico a los interruptores de contactos que se
conectan con el entorno.

Las unidades de entrada / salida del PLC son funcionalmente iguales a los bancos
de rels, que se empleaban en los antiguos controladores lgicos de tipo tambor.
La diferencia radica en que las unidades de entrada / salida de los PLC son de
estado slido.
La eliminacin de contactos mecnicos se traduce en una mayor velocidad de
operacin y mayor tiempo entre averas (MTBF).

Unidad Lgica
El corazn de un PLC es la unidad lgica, la cual se basa en un microprocesador.
Esta unidad ejecuta las instrucciones programadas en la memoria, para desarrollar
los esquemas de control lgico que se han diseado previamente.
Algunos equipos antiguos contienen en la unidad lgica elementos discretos,
como por ejemplo: Compuertas NAND, NOR, FLIPFLOP, CONTADORES, etc.
Este tipo de controladores son de HARDWARE (fsicos), mientras que aquellos
que utilizan memorias se llaman de SOFTWARE (lgicos).
Memoria
La memoria almacena el cdigo de mensajes o instrucciones que tiene que
ejecutar la unidad lgica del PLC. Las memorias se pueden clasificar en PROM o
ROM y RAM.
Memoria ROM: Es la memoria de slo lectura (Read only Memory). Es un tipo de
memoria no voltil, que puede ser leda pero no escrita, es decir, est pregrabada.
Se utiliza para almacenar los programas permanentes que coordinan y

administran los recursos del equipo y los datos necesarios para ejecutar la
operacin de un sistema basado en microprocesadores. Esta memoria se
mantiene aunque se apague el aparato.
Memoria RAM: Es una memoria de acceso aleatorio (Random Access Memory).
Esta memoria es voltil y puede ser leda y escrita segn se desarrolle la
aplicacin. Durante la ejecucin del proceso se puede acceder en cualquier
momento a cualquier posicin de la memoria.
Por medio de estas memorias se puede utilizar un PLC en procesos diferentes, sin
necesidad de readecuar o transformar el equipo; slo se debe modificar el
programa que est cargado. Para el control de un proceso ejecutado por lotes
(batch), se pueden almacenar varias instrucciones en la memoria y acceder
exactamente a aqulla que interesa.
Esta memoria guarda los programas de la aplicacin que se pueden modificar.
Adems la memoria se protege con bateras, para no perder la informacin
cuando se den cortes de fluido elctrico.
El sistema opera a travs de la interaccin con el procesador (la unidad lgica) y la
Memoria.
Cuando se enciende el equipo, el procesador lee la primera palabra de cdigo
(instruccin) almacenada en memoria y la ejecuta.
Una vez que termina de ejecutar la instruccin leda, busca en memoria la
siguiente instruccin y as sucesivamente hasta que se completa la tarea.
Esta operacin se llama ciclo de bsqueda-ejecucin (FETCHEXECUTE CYCLE).

Interfaces de Estado Slido

La funcin de los mdulos de entrada y salida, que ya hemos descrito, es conectar
el PLC con el mundo exterior de los motores, interruptores lmites, alumbrados, y
dispositivos de medicin que estn presentes en el entorno que queremos
controlar y hacer funcionar.
Estos mdulos se construyen a travs de elementos de estado slido.
Las primeras aplicaciones que se realizaron con dispositivos para el control de
partida de equipos de potencia se remontan a principios de la dcada de 1950,
cuando se utilizaban diodos y transistores.
Sin embargo, en la prctica, las aplicaciones productivas comenzaron en 1957,
con la aparicin del primer rectificador controlado de silicio (SCR).
Los componentes de estado slido empleados en las aplicaciones de control
industrial han reemplazando a los rels mecnicos en muchas de las funciones
que stos llevaban a cabo.
Los dispositivos de estado slido presentan muchas ventajas con respecto a los
rels, tales como, alta velocidad de operacin, pequeo tamao y bajo consumo
de potencia.
Sin embargo, son elctricamente menos robustos y ms sensibles a las
temperaturas elevadas y a la interferencia electromagntica (EMI), es decir, ms
susceptibles a fallos.
Rectificador controlado de silicio SCR

El rectificador controlado de silicio (SCR), llamado tambin tiristor, se utiliza como

un interruptor electrnico que deja pasar corriente en un solo sentido.
El SCR, al recibir un impulso por la compuerta, deja pasar corriente slo en el
sentido nodo ctodo, comportndose de forma similar a un diodo.
Para que se inicie la conduccin de un SCR debe darse que:
1) El nodo sea positivo respecto al ctodo.
2) Se d un impulso positivo entre la compuerta y el ctodo.
El SCR permanecer en el modo de conduccin mientras el valor de la corriente
est por encima del valor crtico mnimo y se mantenga la diferencia de potencia
positiva del nodo con respecto al ctodo.
El SCR tambin entrar en conduccin si la tensin entre el nodo y el ctodo
sobrepasa los lmites especficos del SCR (conduccin por avalancha).
Generalmente, se emplea el SCR en circuitos de corriente alterna (AC). Mediante
un impulso de control en la compuerta, que debe aplicarse durante el medio ciclo
positivo, el SCR entra en conduccin.
Existen diversos circuitos electrnicos utilizados para enviar los impulsos
correspondientes a la compuerta del SCR. Algunos de ellos emplean
microprocesadores, circuitos temporizadores, sensores de fase, UJT, etc.

El TRIAC
El TRIAC se utiliza como un interruptor electrnico que deja
pasar corriente en ambos sentidos. Su construccin es la de
dos SCR conectados en anti-paralelo.
El TRIAC tiene un amplio campo de uso en los arranques de
motores de corriente alterna (AC), ya que puede conducir en
ambos semiciclos de voltaje alterno.

En comparacin con los rels, el TRIAC resulta ser ms sensible a la tensin

aplicada, a la corriente y a la disipacin interna de potencia. Una mala operacin
pude daar el dispositivo para siempre.

Efectos del ruido

Se define el ruido como toda seal elctrica indeseada, que puede entrar al equipo
por diferentes vas.
El ruido abarca el espectro completo de frecuencia y no presenta una forma de onda determinada.
El ruido elctrico puede ocasionarles serios problemas de funcionamiento a los
equipos de estado slido, a causa de los bajos niveles de seal con las que stos
funcionan.

El ruido puede corresponder a alguno de los tres tipos bsicos que se indican:

Ruido transmitido, propio de la seal original.

Ruido inherente, producto de los elementos que se integran en un sistema
de adquisicin de datos.

Ruido inducido, originado por las fuentes de alimentacin, acoplamientos

magnticos y acoplamientos electrostticos.

Algunas medidas que deben tenerse en cuenta para reducir el acoplamiento del
ruido elctrico son:

Usar encapsulados metlicos adecuados (jaula Faraday).

Canalizar las lneas de control de los dispositivos de estado slido en forma
separada de las lneas de alimentacin.
Utilizar cables apantallados y trenzados, que proporcionan un escudo
adecuado contra el acoplamiento electrosttico y magntico.

El empleo de filtros adecuados permitir eliminar el ruido indeseado de la seal.

Consideraciones especiales
Los componentes de estado slido son muy fiables cuando se utilizan en los
rangos y condiciones de operacin adecuados.
La vida media de un TRIAC puede ser, por ejemplo, de 450.000 horas o 50 aos,
considerando condiciones de operacin tpicas. Sin embargo, puede fallar de
forma aleatoria, incluso si se emplea dentro de los rangos de operacin de diseo.
No es posible predecir cundo va a fallar un componente de estado slido
cualquiera, como en el caso de los rels mecnicos, en los que observando su
comportamiento se puede conocer el estado operacional y la vida media esperable
del aparato.
Los controladores lgicos programables tienen en cuenta las limitaciones y
ventajas de los elementos de estado slido que emplean, de modo que se pueden
minimizar los efectos del ruido.
Generalmente, los PLC emplean rutinas de autodiagnstico y verifican
constantemente el funcionamiento correcto de los dispositivos de entrada y salida.

Administracin de entradas y salidas de un PLC.

Bases del montaje

El montaje de los diversos mdulos del PLC se realiza en slots o espacios

preparados ubicados en racks o armarios.
Los mdulos bsicos de un PLC son:

Fuente de alimentacin
CPU
Interfaces de entrada y salida

Dependiendo del modelo y la marca, existen en el mercado racks de diversos

tamaos, que pueden contener por ejemplo 4, 6, 8, 12, 14 y 16 slots.
Segn la aplicacin y los equipos a montar, se debe escoger el tamao adecuado
de rack. En todo caso, siempre es posible instalar un mdulo de ampliacin, que
permite la conexin de un rack adicional.

Otros mdulos existentes son:

Mdulos de comunicaciones (TCP/IP, DH+, etc.)

Mdulos de control de redundancia
Mdulos para conexin de racks remotos
Mdulos de interfaz hombre-mquina (teclado, monitores, etc.)
Mdulos de almacenamiento de informacin
Mdulos controladores PID
Mdulos de comunicaciones

Los mdulos de comunicaciones permiten la conexin del PLC a otros sistemas de

informacin, tales como computadores y otros PLC.
Existen por ejemplo redes tipo Data Highway (Conjunto de dispositivos
electrnicos - PCs, servidores, mdems, routers - y elementos de comunicacin redes telefnicas, fibras pticas, satlites - que permiten a empresas y particulares
el acceso a grandes cantidades de informacin) para establecer una red de PLC
conectados a un computador Host, utilizada comnmente en sistemas de control
distribuido.

Mdulos de control de redundancia

Son utilizados para asegurar la operacin de un mdulo redundante en caso de
fallos (el mdulo redundante es aquel que se emplea por duplicado para garantizar
que el sistema no se cae aunque falle alguno de los subsistemas que lo atienden).
Generalmente se utiliza redundancia para el mdulo de fuente de alimentacin y la
CPU.

Mdulos para conexin de racks remotos

En muchas aplicaciones los sensores y los actuadores estn localizados a gran
distancia del PLC. En estos casos se utilizan los racks remotos, que se conectan
por medio de un cable al rack central del PLC. De este modo se consiguen
distancias de hasta 300 metros.

Para establecer esta comunicacin se utiliza un mdulo denominado canal

controlador de entradas y salidas (IOCC) en el rack local y otro llamado
controlador de base (DBC) en el rack remoto, al que se le puede conectar otro
rack remoto, establecindose as una arquitectura distribuida con distintos niveles
de jerarqua
Mdulos de interfaz hombre-mquina
Se utilizan para establecer la comunicacin entre el PLC y el usuario. En la
mayora de los casos se emplea con este fin, un computador PC conectado
serialmente, desde el cual se puede programar el PLC y ver los estados de los
registros internos y los puntos de entrada/salida. En otros casos se usa un Hand
held monitor, que es un dispositivo pequeo con teclas funcionales y pantalla de
caracteres.

Mdulos de almacenamiento de informacin

Por lo general se utilizan medios de almacenamiento magnticos tales como

cintas y discos, en los que se puede guardar informacin de los valores de los
puntos de entrada y salida y registros internos.
Mdulos controladores PID
Se utilizan en el control de procesos, en el que se pretende conseguir que una
variable de salida de un proceso sea igual a una variable de referencia.

Puntos de entrada y salida

Los puntos de entrada y salida del PLC son las entradas y salidas fsicas que ste
puede manejar.
Cada punto tiene su representacin interna en la memoria del PLC, en la que se
utilizan nmeros para identificarlos.
Por lo general los mdulos de entrada y salida vienen configurados en grupos de 8
puntos y pueden llegar hasta 1024, ampliables a ms.

Los puntos de entrada son designados como X0, X1, X2, X3..., mientras que los
puntos de salida se identifican como Y0, Y1, Y2, Y3...
En el grfico que vers a continuacin se muestra una configuracin bsica de un
PLC de 16 entradas y 16 salidas:

Al disear el programa se debe hacer referencia a las variables de entrada y salida

que identifican los puntos del PLC.
Ejemplo
En el ejemplo grfico que vers en la pgina siguiente se desea encender una
lmpara L1 cuando se conecte el interruptor A o el interruptor B y encender una
lmpara L2 cuando L1 est apagada y el interruptor C est conectado.

La asignacin de entradas y salidas se efecta por medio del dispositivo de

programacin del PLC. Por lo general se utiliza un PC con interfaz grfica que
permita visualizar el diagrama escalera RLL (Relay Ladder Logic), del cual
hablaremos ms adelante.
Registro imagen
Es un rea de memoria del PLC reservada para mantener el estado de todas las
entradas y salidas. Este registro se actualiza en forma permanente. Existen
diversos registros:
Registro imagen discreto
Corresponde a localizaciones de bits, donde se almacena el estado de todas las
entradas / salidas digitales.
Registro imagen de rel control
Son localizaciones de memoria de bits donde se guarda el estado de los rels
control.
Registro imagen de palabra
Consiste en localizaciones de memoria, donde se registra el valor de cada palabra
de entrada y salida.

En la programacin de un PLC se utiliza tambin registros internos, que son de

gran ayuda para almacenar datos intermedios. Estos registros son designados
comnmente como C0, C1, C2,...

EJEMPLO PRCTICO DEL USO DE UN SISTEMA CONTROLADO

POR PLC.
Control de los sistemas de un tnel para el trnsito de vehculos
Como es sabido, la normativa europea de control de tneles, especialmente tras el
incendio en el paso fronterizo entre Italia y Francia, exige el empleo de las mejores
tcnicas de control. En nuestro ejemplo, hablamos de un tnel de 2.5 km, en el
que hay que controlar cuatro variables:

Calidad del aire en el tnel

Velocidad a la que estn circulando los vehculos
Sentido del trfico
Nivel del depsito de agua para apagar posibles incendios

Estructura del sistema de control

En nuestro ejemplo, el sistema de control ser, para lo cual utilizaremos los

siguientes elementos:

Un
PLC
con
un
rack
remoto
por
cada
500
metros.
Los racks remotos se ocuparn de recoger las seales de los distintos
sensores (medidores de temperatura, presin, CO, CO2, opacidad,
presencia de vehculos y nivel de agua del depsito) y accionar los
dispositivos de salida (ventiladores, avisos luminosos, semforos y bomba
de agua).

Una red de ordenadores conectados al PLC a travs de una red de

comunicaciones. Los ordenadores tendrn la funcin de servir como
interfaz hombre - mquina. En ellos se podrn visualizar los resultados de
las rdenes enviadas a cada elemento de salida y se podr monitorizar el
estado de la operacin del tnel.

Control de los elementos

Control de la calidad de aire del tnel
Por el mero hecho de garantizar la supervivencia de los usuarios, es necesario
que el nivel de la calidad del aire, que est en el interior del tnel, est dentro de
los lmites adecuados.
Con este fin se instalan a lo largo del tnel medidores de presin, temperatura,
CO, CO2 y opacidad, que sirven para calcular los valores que finalmente
sealarn el grado de calidad del aire.
Para mejorar la calidad del aire, el tnel dispone de ventiladores ubicados en la
entrada y en la salida, con los que se renueva el aire en el interior del tnel.
Control de la velocidad de los vehculos del tnel
Para evitar accidentes, los vehculos que circulan al interior del tnel no pueden
exceder la velocidad lmite establecida (por lo general 80 km/h). Para poder
garantizar este hecho, a lo largo del tnel se instalan medidores de la velocidad
del trfico, mediante el uso de detectores de presencia de los vehculos.
Estos detectores se colocan por parejas longitudinalmente con respecto al eje de
circulacin. La velocidad se calcula a partir de la la diferencia de tiempos entre la
deteccin de presencia vehicular del primer detector y el segundo. Cuando la
velocidad exceda por encima del lmite establecido, se encendern los avisos
luminosos localizados el tnel, para indicar a los conductores, que deben disminuir
su velocidad.

Adems de calcular la velocidad y controlarla, es necesario determinar la cantidad

real de vehculos que circula simultneamente por el interior del tnel, con el
objeto de evitar que se produzcan atascos, lo cual podra redundar en un perjuicio
para la seguridad de los viajeros, adems de posibles atascos.
Control del sentido del trfico en el interior del tnel
En aquellas carreteras donde todava no se han construido tneles independientes
para cada uno de los sentidos del trnsito, el transito normal del tnel ser de
doble va.
No obstante, las autoridades o los responsables de la conservacin y
mantenimiento del tnel podrn modificar a conveniencia (motivado por el
incremento del trfico en fines de semana o perodos vacacionales o cualquier otra
razn), estableciendo el flujo de vehculos slo en el sentido de mayor trfico, e
incluso alternativamente.
Con este objeto y tambin para impedir el acceso al tnel en caso de que se
produzca algn incidente, se disponen a la entrada y salida de los tneles de unos
semforos, que indican con sus luces verdes y rojas el sentido permitido del
trnsito de cada pista. Los semforos los controla un operador.
Control de nivel del depsito de agua para apagar posibles incendios
En nuestro ejemplo, se debe controlar el nivel de agua del depsito principal de
agua, que se utiliza en caso de incendios en el interior del tnel.
Este control se lleva a cabo con dos pozos (pozo 1 y pozo 2) y dos bombas de
agua. Tanto los pozos como el estanque poseen medidores del nivel del agua,
medidores que controlan las bombas de agua apagndolas y encendindolas
Red de ordenadores
La red de ordenadores opera con un software de automatizacin SCAUT-3G sobre
plataforma UNIX, en una red TCP/IP.
El sistema opera con una configuracin cliente - servidor de la siguiente manera:

Un servidor, en el cual est instalado SCAUT-3G trabajando bajo el sistema

operativo UNIX. El servidor tiene como funciones atender las
comunicaciones (de la red y del PLC), mantener vigente la informacin en
la base de datos en tiempo real, llevar registros histricos y estadsticos,
analizar la informacin y realizar la supervisin y controles
correspondientes.

3 clientes (o ms), en los cuales trabajarn las interfaces de operacin

remotas de los puestos de operadores 1 y 2, y la estacin de ingeniera, en
un entorno Windows.

Estructura bsica de un PLC

Un controlador lgico programable est constituido por un conjunto de
tarjetas o circuitos impresos, sobre los cuales estn ubicados componentes
electrnicos.
El controlador Programable tiene la estructura tpica de muchos sistemas
programables, como por ejemplo una microcomputadora. La estructura bsica del
hardware de un consolador Programable propiamente dicho est constituido por
-

Fuente de alimentacin

Unidad de procesamiento central (CPU)

Mdulos de interfaces de entradas/salidas (E/S)

Modulo de memorias

Unidad de programacin

En algunos casos cuando el trabajo que debe realizar el controlador es ms

exigente, se incluyen Mdulos Inteligentes.
FUENTE DE ALIMENTACION
La funcin de la fuente de alimentacin en un controlador, es suministrar la
energa ala CPU y dems tarjetas segn la configuracin del PLC.
+ 5 V para alimentar a todas las tarjetas
+ 5.2 V para alimentar al programador
+ 24 V para los canales de lazo de corriente 20 mA.
UNIDAD DE PROCESAMIENTO CENTRAL (C.P.U.)
Es la parte ms compleja e imprescindible del controlador programable,
que en otros trminos podra considerarse el cerebro del controlador.
La unidad central est diseada a base de microprocesadores y memorias;
contiene una unidad de control, la memoria interna del programador RAM,
temporizadores, contadores, memorias internas tipo rel, imgenes del proceso
entradas/salidas, etc. Su misin es leer los estados de las seales de las entradas,
ejecutar el programa de control y gobernar las salidas, el procesamiento es
permanente y a gran velocidad.
MODULOS O INTERFASES DE ENTRADA Y SALIDA (E/S)
Son los que proporciona el vnculo entre la CPU del controlador y los
dispositivos de campo del sistema. A travs de ellos se origina el intercambio de
informacin ya sea para la adquisicin de datos o la del mando para el control de
maquinas del proceso.
Tipos de mdulos de entrada y salida
Debido a que existen gran variedad de dispositivos exteriores (captadores
acueductos), encontramos diferentes tipos de mdulos de entrada y salidas, cada
uno de los cuales sirve para manejar cierto tipo de seal (discreta o anloga) a
determinado valor de tensin o de corriente en DC o AC.
Mdulos de entradas discretas

Mdulos de salidas discretas

Mdulos de entrada analgica
Mdulos de salida analgica
MDULOS DE MEMORIAS
Son dispositivos destinados a guardar informacin de manera provisional o
permanente
Se cuenta con dos tipos de memorias,
Voltiles (RAM)
No voltiles (EPROM y EEPROM)
UNIDAD DE PROGRAMACION
Los terminales de programacin, son el medio de comunicacin entre el
hombre y la mquina; estos aparatos estn constituidos por teclados y
dispositivos de visualizacin
Existen tres tipos de programadores los manuales (Hand Held) tipo de
calculadora, Los de video tipo (PC), y la (computadora).