Compensacion en Adelanto

UNIVERSIDAD TECNOLGICA METROPOLITANA
INGENIERA EN ELECTRNICA
CONTROL AUTMATICO II
NOMBRE: DANAHI CASTILLO CARRASCO
PROFESOR: NGEL FERNNDEZ
TAREA 5
COMPENSACIN EN ADELANTO.
Se disear un compensador en adelanto usando dos mtodos, LGR y Bode.
La compensacin en adelanto bsicamente acelera la respuesta e incrementa la
estabilidad del sistema. Se utiliza para modificar la caracterstica transitoria de un sistema
y mejorar el margen de estabilidad. Su efecto est basado en modificar la caracterstica de
fase proporcionando el adelanto necesario para obtener el margen de fase deseado del
sistema. El mximo margen de fase que aporta a una red es de 65.
El compensador de adelanto obtiene un ancho de banda mayor que de atraso, es decir
mayor velocidad de respuesta. El ancho de banda se considera al intervalo de frecuencias
desde cero hasta la frecuencia de cruce de ganancias. El aumento del ancho de banda
hace al sistema ms susceptible a los ruidos de altas frecuencias, ya que el compensador
en adelanto acta a modo de filtro pasa alto.
El compensador en atraso tiene la forma general:
La frecuencia donde alcanza el mximo de adelanto de fase es
Siendo la amplificacin a esta frecuencia de
Conviene tener en cuenta que el compensador de adelanto de fase siempre sumar

ganancias positivas sobre el sistema original , llevando hacia la derecha la frecuencia de
cruce de ganancia. Esto originara que el margen de fase aumente menos de lo esperado.
Un adecuado diseo del compensador supone que wm es suficientemente mayor que las
frecuencias caractersticas del sistema. De esta forma, la ganancia positiva aportada por el
compensador no sera muy grande a las frecuencias caractersticas del sistema y el
desplazamiento hacia la izquierda de la frecuencia de cruce de ganancia no sera
significativo. La disminucin del margen de fase respecto de lo esperado se compensa con
un cierto margen adicional entre 5 y 12.
Se desea utilizar un compensador en adelanto para el siguiente sistema:
R(s)
+
4
s-( s 2 )
C(s)
Se utilizarn dos mtodos, LGR y Bode con las especificaciones respectivas.
MTODO DE LGR.
Se desea disear un compensador en adelanto para el sistema tal que la frecuencia
natural no amortiguada wn, sea wn = 4 rad/seg sin cambiar el valor del factor de
amortiguamiento relativo ().
Para la solucin de este problemas se seguirn los siguientes pasos:

1
Estudiar el sistema no compensado, estudiar la estabilidad de este sistema.
Disear el compensador en adelanto con lo requerimientos especificados.
Estudiar el sistema compensado, comprobando que satisface los requerimientos

del problema.
R(s)
+
Compensador
-
en
adelanto
Kc
4
s( s 2 )
C(s)
1 Estudio del sistema sin compensar
>> num=[4];
>> den=poly([0 -2])
; ingresa el numerador de la funcin

; con el comando poly obtenemos el
denominador con sus respectivos exponentes
ingresando slo las races de ste.
den =
1
2 0
;resultado de aplicar el
comando poly, obteniendo en el
denominador:
>> figure(1)
;graficamos la primera figura, sistema sin

compensar
;bode comando que grafica la respuesta en
frecuencia del sistema por medio de Bode
>> rlocus(num,den)
>> grid();
Root Locus
1.5
0.86
0.76
0.64
0.5
0.34
0.16
1
0.94
0.5
Imaginary Axis
0.985
2.5
0
1.5
0.5
0.985
-0.5
0.94
-1
-1.5
-2.5
0.76
0.86
-2
0.64
-1.5
0.5
-1
0.34
-0.5
0.16
0
0.5
Real Axis
>>ga1=tf(num,den)
;se define ga1 como la funcin de

transferencia del num y den, esto se obtiene
con el comando tf
Transfer function:
;resultado del comando tf(num,den),

obtenemos la funcin de transferencia de lazo
abierto del sistema no compensado.
4
----------------s^2 + 2 s
>> feedback(ga1,1)
Transfer function:
4
------------------s^2 + 2 s + 4
>> num1=[4];
>> den1=[1 2 4];
>> [z,p]=tf2zp(num1,den1)
z=
Empty matrix: 0-by-1
p=
-1.0000 + 1.7321i
-1.0000 1.7321i
;con el comando feedback obtenemos la

funcin de lazo cerrado del sistema no
compensado
;funcin de lazo cerrado
;se ingresa el num y el den de la funcin de

lazo cerrado, estos se definen como num1 y
den1
;con este comando obtenemos los polos y
ceros de la funcin de lazo cerrado del sistema
no compensado con K = 4
;cero no hay
;nmero de polos y ubicacin de stos
>> [wn,z,p]=damp(tf(num1,den1)) ;este comando nos entrega los parmetros wn

(frecuencia natural no amortiguada) y (factor
de amortiguamiento relativo del sistema) para
cada polo respectivamente
wn =
2.0000
2.0000
z=
0.5000
0.5000
p=
-1.0000 + 1.7321i
-1.0000 - 1.7321i
Ubicamos los polos en el grfico del LGR:

Root Locus
2
0.66
0.8
0.52
0.4
0.26
0.12
System: sys
Gain: 0.997
Pole: -1 + 1.73i
Damping: 0.501
Overshoot (%): 16.3
Frequency (rad/sec): 2
1.5
0.9
1
0.97
Imaginary Axis
0.5
2.5
0
1.5
0.5
-0.5
0.97
-1
System: sys
Gain: 0.997
Pole: -1 - 1.73i
Damping: 0.501
Overshoot (%): 16.3
0.9
-1.5
0.8
-2
-2.5
0.66
-2
0.52
-1.5
0.4
-1
0.26
-0.5
0.12
0
0.5
Real Axis
Polos dominantes:
s = -1 + j1.7321
s = -1 j1.7321
>> figure(2)
;grafica en la figura 2
>> step(num1,den1)
;aplica escaln unitario a la funcin de lazo

cerrado del sistema no compensado,
correspondiente a num1 y den1 y lo grafica
en la figura 2
Step Response
1.4
System: sys
Peak amplitude: 1.16
Overshoot (%): 16.3
At time (sec): 1.8
1.2
1
System: sys
Settling Time (sec): 4.04
System: sys
Rise Time (sec): 0.822
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
Time (sec)
En el punto del tiempo pico leemos el sobrepaso mximo (Mp) como Overshoot(%)
en este caso:
Overshoot(%) = 16.3, es decir
Mp = 16.3%
Tiempo de asentamiento (ts) = 4.04 s (criterio 2%)
Tiempo peak (tp) = 1.8 s
2 Diseo del compensador en adelanto.

Se desea que wn = 4 rad/seg y que no cambie. El sistema no compensado tiene:
Wn = 2 rad/seg
= 0.5
Con las especificaciones podremos saber donde se ubican los polos dominantes del
sistema compensado, segn:
Los polos dominantes del sistema compensado:
Ahora se determinar el ngulo necesario que se va agregar para que la suma total de
los ngulos sea igual a
satisfaciendo la condicin de ngulo. EL
compensador en adelanto debe contribuir a este ngulo .
>> polo = -2 + 3.464i;
>> G=4/(polo*(polo+2));
;Ingresamos uno de los polos dominantes del

sistema compensado
;Se evala el polo en la funcin de lazo abierto
>> fi=180-angle(G)*180/pi
;Se obtiene el ngulo
fi =
30.0007
= 30
Utilizando el mtodo de la bisectriz calculamos el polo (Pc) y cero (Zc) del compensador en
adelanto:
El compensador quedara de la siguiente forma:
R(s)
+
( s 2.9 )
( s 5.4 )
C(s)
1
s( s 2 )
El sistema compensado tiene una ganancia K = 4Kc, que se calcular mediante el mtodo
de LGR.
>> num2=[1 2.9];
>> den2=poly([0 -2 -5.4]);
>> figure(3)
>> rlocus(num2,den2)
>> grid();
Como conocemos los polos dominantes del sistema compensado, en el grfico los
ubicamos y leemos el valor de K.
Root Locus
0.38
0.26
0.19
0.13
0.085
0.04
System: sys
Gain: 18.8
Pole: -1.98 + 3.47i
Damping: 0.496
Overshoot (%): 16.6
0.52
4
5
4
3
0.8
Imaginary Axis
1
-2
0.8
3
System: sys
Gain: 18.8
Pole: -1.98 - 3.47i
Damping: 0.496
Overshoot (%): 16.6
Frequency (rad/sec): 3.99
-4
0.52
-6
0.38
-3
0.26
-2.5
-2
0.19
-1.5
Real Axis
4
5
6
0.13
-1
0.085
0.04
-0.5
7
0
10
K = 18.8
Con el nuevo valor de K se graficara la respuesta a un escaln de la funcin de lazo
cerrado.
>> pol1=[18.8];
>> pol2=[1 2.9];
>> num3=conv(pol1,pol2)
>> den3=poly([0 -5.4 -2])
>> g2=tf(num3,den3)
Transfer function:
18.8 s + 54.52
---------------------s^3 + 7.4 s^2 + 10.8 s
>> feedback(g2,1)
Transfer function:
18.8 s + 54.52
-----------------------------s^3 + 7.4 s^2 + 29.6 s + 54.52
>> num4=[18.8 54.52];
>> den4=[1 7.4 29.6 54.52];
z=
-2.9000
p=
-1.9957 + 3.4658i
-1.9957 - 3.4658i
-3.4086
>> figure(4)
>> step(num4,den4)
11
Step Response
1.4
System: sys
Overshoot (%): 20.9
At time (sec): 0.85
1.2
1
System: sys
System: sys
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0.5
1.5
2.5
Time (sec)
Mp = 20.9%
Observando el grfico de LGR podemos observar en la ubicacin de los polos dominantes

de lazo cerrado que el sistema compensado satisface los requerimientos del problema.
Adems con el comando damp en Matlab podemos confirmar esto:
>> [wn,z,p]=damp(tf(num4,den4))
wn =
3.4086
3.9994
3.9994
12
z=
1.0000
0.4990
0.4990
p=
-3.4086
-1.9957 + 3.4658i
-1.9957 - 3.4658i
wn = 3.9994 4 rad/seg
= 0.499 0.5
Comparacin grfica del sistema sin compensar y compensado:
>> figure(5)
>> rlocus(num,den)
>> hold
Current plot held
Root Locus
15
0.38
0.26
0.19
0.13
0.085
0.04
14
12
10
10
0.52
8
6
0.8
Imaginary Axis
-5
0.8
6
8
-10
0.52
10
12
0.26
0.38
-15
-6
-5
-4
0.19
0.13
-3
-2
Real Axis
0.085
0.04
-1
14
0
13
>> figure(6)
>> step(num1,den1)
>> hold
Current plot held
>> step(num4,den4)
Step Response
Sistema sin Compensar
Sistema Compensado
1.2
1
System: sys
System: sys
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0
Time (sec)
El sistema con compensacin en adelanto tiene una respuesta mucho ms rpida. El

tiempo de asentamiento del sistema sin compensar es el doble que el sistema
compensado.
14
Cdigo completo Matlab:

%Sistema Sin Compensar%
>> num=[4];
>> den=poly([0 -2])
>> figure(1)
>> rlocus(num,den)
>> ga1=tf(num,den)
Transfer function:
4
--------s^2 + 2 s
>> feedback(ga1,1)
Transfer function:
4
------------s^2 + 2 s + 4
>> num1=[4];
>> den1=[1 2 4];
z=
Empty matrix: 0-by-1
p=
-1.0000 + 1.7321i
-1.0000 - 1.7321i
wn =
2.0000
2.0000
15
z=
0.5000
0.5000
p=
-1.0000 + 1.7321i
-1.0000 - 1.7321i
>> figure(2)
>> step(num1,den1)
>>grid();
%Determinar Angulo %
>> polo = -2 + 3.464i
>> G=4/(polo*(polo+2))
>> fi=180-angle(G)*180/pi
fi =
30.0007
%Sistema Compensado %
>> num2=[1 2.9];
>> den2=poly([0 -2 -5.4])
>> figure(3)
>> grid();
>> pol1=[18.8];
>> pol2=[1 2.9];
>> den3=poly([0 -5.4 -2])
>> g2=tf(num3,den3)
16
Transfer function:
18.8 s + 54.52
---------------------s^3 + 7.4 s^2 + 10.8 s
>> feedback(g2,1)
Transfer function:
18.8 s + 54.52
-----------------------------s^3 + 7.4 s^2 + 29.6 s + 54.52
>> num4=[18.8 54.52];
>> den4=[1 7.4 29.6 54.52];
>> figure(4)
>> step(num4,den4)
>>grid();
z=
-2.9000
p=
-1.9957 + 3.4658i
-1.9957 - 3.4658i
-3.4086
wn =
3.4086
3.9994
3.9994
17
z=
1.0000
0.4990
0.4990
p=
-3.4086
-1.9957 + 3.4658i
-1.9957 - 3.4658i
>> figure(5)
>> rlocus(num,den)
>> hold
Current plot held
>>
>> figure(6)
>> step(num1,den1)
>> hold
Current plot held
>> step(num4,den4)
18
MTODO DE BODE.
Se quiere disear un compensador en adelanto de modo que la constante de error
esttico de velocidad Kv sea de 20 seg-1, el margen de fase (MF) sea al menos 50 y el
margen de ganancia (MG) se al menos 10 dB.
1 Estudio del sistema sin compensar
>> num=[4];
>> den=poly([0 -2])
den =
1 2
; ingresa el numerador de la funcin

; con el comando poly obtenemos el
denominador con sus respectivos exponentes
ingresando slo las races de ste.
;resultado de aplicar el
comando poly, obteniendo en el
denominador:
;graficamos la primera figura, sistema sin
compensar
;bode comando que grafica la respuesta en
frecuencia del sistema por medio de Bode
>> figure(1)
>> bode(num,den)
>>grid();
Bode Diagram
30
20
10
Magnitude (dB)
0
-10
-20
-30
-40
-50
-60
-70
-90
System: sys
Phase Margin (deg): 51.8
Delay Margin (sec): 0.575
At frequency (rad/sec): 1.57
Closed Loop Stable? Yes
Phase (deg)
-120
-150
-180
-1
10
10
10
Frequency (rad/sec)
10
19
Margen de Ganancia =
Margen de Fase = 51.8
Frecuencia de cruce de fase = 1.57 rad/seg
Ahora se evaluar la respuesta del sistema a un escaln unitario.

>> g1=tf(num,den)
Transfer function:
;se obtiene la funcin de transferencia de lazo

abierto
4
----------------s^2 + 2 s
>> feedback(g1,1)
Transfer function:

cerrado
4
--------------------s^2 + 2 s + 4
>> num1=[4];
>> den1=[1 2 4];
>> figure(2)
;graficamos la respuesta a escaln unitario de

sistema sin compensar
>> step(num1,den1)
>>grid;
20
Step Response
1.4
System: sys
Overshoot (%): 16.3
At time (sec): 1.8
1.2
1
System: sys
System: sys
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
Mp =
16.3%
Time (sec)
2 Diseo del compensador en atraso

Primero: Se desea aumentar Kv a 20 seg-1
Kv para el sistema no compensado:
Donde se toma Kc como la ganancia del compensador.

21
El sistema compensado:
Luego el sistema compensado tiene una ganancia K = 4Kc = 40
Sin el compensador, slo con la ganancia de ste , la grfica de Bode es:

>> num2=[40];
>> den2=poly([0 -2])
>> figure(3)
;graficamos la respuesta frecuencial (Bode)

con el K del sistema compensado, pero an sin
el compensador en atraso.
>> bode(num2,den2)
>> grid();
Bode Diagram
50
40
30
Magnitude (dB)
20
10
0
-10
-20
-30
-40
-50
-90
Phase (deg)
-120
System: sys
Phase Margin (deg): 18
-150
-180
-1
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
22
Segundo:
Se desea que el margen de ganancia sea al menos 10 dB y el de fase al menos 50.
Se ve que el margen de ganancia es infinito, lo que es propio de sistemas de orden uno o

dos. El margen de fase es aproximadamente 18. La frecuencia de cruce de ganancia es
6,16 rad/s. Como esta frecuencia es suficientemente mayor que las frecuencias
caractersticas del sistema original, se supone un margen adicional sobre el margen de
fase de 5. Si estuviera ms prximo, habra que subir hasta 12. Por tanto el margen de
fase que el compensador debe aportar es el margen de fase requerido, ms el adicional,
menos el original:
El valor de para el compensador es:
El ngulo de adelanto de fase mximo se da en una frecuencia que es:
Interesa que en la frecuencia de cruce de ganancia del sistema compensado se tenga el

mximo de adelanto de fase. Por tanto la frecuencia wm ser la frecuencia de cruce de
ganancia del sistema compensado. La ganancia que aporta el compensador en la
frecuencia de adelanto de fase mximo es:
23
En esta frecuencia se tiene una ganancia:
Por tanto, para que el sistema compensado tenga en esa frecuencia una ganancia 1, se
busca en el diagrama de Bode a que frecuencia la ganancia del sistema es -6 dB, de forma
que la ganancia del sistema compensado sea unitaria.
Bode Diagram
50
40
30
Magnitude (dB)
20
System: sys
Magnitude (dB): -6.01
10
0
-10
-20
-30
-40
-50
-90
Phase (deg)
-120
System: sys
-150
-180
-1
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
En -6 dB se tiene una frecuencia de 8.82 rad/seg y esta ser la frecuencia central del
compensador wm.
De aqu se obtienen los valores de T y T , que son el cero y polo respectivo del
compensador.
24
Comprobamos que se satisfaga la condicin de Kc, que debe ser por lo menos 40.
Finalmente el compensador queda de la siguiente manera:
25
Grficos de sistema compensado en Matlab.
>> pol1=[162.8];
;Con los dos polinomios pol1 y pol2 calculamos el
>> pol2=[1 4.4];
numerador del sistema compensado.
>> den3=poly([0 -17.5 -2])
>> figure(4)
;respuesta frecuencial (Bode) del sistema
>> bode(num3,den3)
compensado
Bode Diagram
60
40
Magnitude (dB)
20
-20
-40
-60
-80
-90
Phase (deg)
-120
System: sys
-150
-180
-1
10
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
El margen de fase est por debajo de lo requerido. Se necesita volver a disear el

compensador modicficando el margen de fase, por lo cual se modificar el margen de fase
adicional aadiendo un grado:
26
El valor de para el compensador es:
En esta frecuencia se tiene una ganancia:
Ubicamos esta ganancia en el grfico:

Bode Diagram
50
40
30
Magnitude (dB)
20
System: sys
Magnitude (dB): -6.22
10
0
-10
-20
-30
-40
-50
-90
Phase (deg)
-120
System: sys
-150
-180
-1
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
27
Comprobamos que se satisfaga la condicin de Kc, que debe ser por lo menos 40.
Finalmente el compensador queda de la siguiente manera:
Graficamos
>> pol1=[168];
>> pol2=[1 4.36];
;Con los dos polinomios pol1 y pol2 calculamos el

numerador del sistema compensado.
>> den3=poly([0 -18.2 -2])
>> figure(4)
;respuesta frecuencial (Bode) del sistema
>> bode(num3,den3)
compensado
28
Bode Diagram
60
40
Magnitude (dB)
20
-20
-40
-60
-80
-90
System: sys
Phase (deg)
-120
-150
-180
-1
10
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
Frecuencia de cruce de fase = 8.98 rad/seg
Ahora se ver la respuesta del sistema compensado a un escaln unitario.
>> g2=tf(num3,den3)
Transfer function:

abierto
168 s + 732.5
----------------------s^3 + 20.2 s^2 + 36.4 s
29
>> feedback(g2,1)

cerrado
Transfer function:
168 s + 732.5
-------------------------------s^3 + 20.2 s^2 + 204.4 s + 732.5
>> num4=[168 732.5];

>> den4=[1 20.2 204.4 732.5 ];
>> figure(5)
;respuesta a escaln unitario de sistema
>> step(num4,den4)
compensado
>> grid;
Step Response
1.4
System: sys
Overshoot (%): 21.8
At time (sec): 0.322
1.2
System: sys
1
System: sys
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
Time (sec)
30
tp = 0.322 s
ts = 0.611 s
Mp = 21.8 %
3 Comprobando que el sistema responda a los requerimientos impuestos.
Comprobamos si el Kv corresponde al requerido:
Se ha logrado compensar el sistema con los requerimientos deseados.
Comparando el sistema no compensado y el compensado:
Sistema No Compensado
Sistema Compensado
Comparacin
>> figure(6)
>> bode(num,den)
>> hold
31
Current plot held

>> bode(num3,den3)
Bode Diagram
50
40
30
Magnitude (dB)
20
10
0
-10
-20
-30
-40
-50
-45
Phase (deg)
-90
-135
-180
-1
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
Bode Diagram
50
40
30
Magnitude (dB)
20
10
0
-10
-20
-30
-40
-50
-45
System: sys
Phase (deg)
-90
-135
System: sys
-180
-1
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
32
Step Response
1.4
>> figure(7)
1.2
>> step(num1,den1)
>> hold
Current plot held

>> step(num4,den4)
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
Time (sec)
Step Response
1.4
System: sys
Overshoot (%): 21.8
At time (sec): 0.322
1.2
System: sys
Overshoot (%): 16.3
At time (sec): 1.8
System: sys
1
System: sys
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
Time (sec)
Se nota una respuesta mucho ms rpida del sistema compensado. El tiempo de asentamiento es
ms de 6 veces ms rpido.
33
Diseo del compensador en atraso:
C2
C1
R4
R2
R3
R1
Tomamos
valores arbitrarios de :
Y con
10uF
10uF
100k
5.5k
10k
23k
34
Cdigo completo Matlab:

% Sistema sin Compensar %
>> num=[4];
>> den=poly([0 -2]);
>> figure(1)
>> bode(num,den)
>>grid();
>> g1=tf(num,den)
Transfer function:
4
----------------s^2 + 2 s
>> feedback(g1,1)
Transfer function:
4
--------------------s^2 + 2 s + 4
>> num1=[4];
>> den1=[1 2 4];
>> figure(2)
>> step(num1,den1)
>>grid;
% Grafica del sistema compensado slo con la ganancia K %
>> num2=[40];
>> den2=poly([0 -2])
>> figure(3)
>> bode(num2,den2)
>> grid();
35
% Sistema Compensado %
>> pol1=[168];
>> pol2=[1 4.36];
>> den3=poly([0 -18.2 -2])
>> figure(4)
>> bode(num3,den3)
>> g2=tf(num3,den3)
Transfer function:
168 s + 732.5
----------------------s^3 + 20.2 s^2 + 36.4 s
>> feedback(g2,1)
Transfer function:
168 s + 732.5
-------------------------------s^3 + 20.2 s^2 + 204.4 s + 732.5
>> num4=[168 732.5];
>> den4=[1 20.2 204.4 732.5 ];
>> figure(5)
>> step(num4,den4)
>> grid;
36
%Comparacion%
>> figure(6)
>> bode(num,den)
>> hold
Current plot held
>> bode(num3,den3)
>> figure(7)
>> step(num1,den1)
>> hold
Current plot held
>> step(num4,den4)
37

Compensacion en Adelanto

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Compensacion en Adelanto

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UNIVERSIDAD TECNOLGICA METROPOLITANA

El compensador en atraso tiene la forma general:

La frecuencia donde alcanza el mximo de adelanto de fase es

Siendo la amplificacin a esta frecuencia de

Conviene tener en cuenta que el compensador de adelanto de fase siempre sumar

Se utilizarn dos mtodos, LGR y Bode con las especificaciones respectivas.

Para la solucin de este problemas se seguirn los siguientes pasos:

Estudiar el sistema no compensado, estudiar la estabilidad de este sistema.

Disear el compensador en adelanto con lo requerimientos especificados.

Estudiar el sistema compensado, comprobando que satisface los requerimientos

1 Estudio del sistema sin compensar

; ingresa el numerador de la funcin

;graficamos la primera figura, sistema sin

;se define ga1 como la funcin de

;resultado del comando tf(num,den),

;con el comando feedback obtenemos la

;se ingresa el num y el den de la funcin de

;nmero de polos y ubicacin de stos

>> [wn,z,p]=damp(tf(num1,den1)) ;este comando nos entrega los parmetros wn

Ubicamos los polos en el grfico del LGR:

;aplica escaln unitario a la funcin de lazo

2 Diseo del compensador en adelanto.

Los polos dominantes del sistema compensado:

;Ingresamos uno de los polos dominantes del

;Se obtiene el ngulo

El compensador quedara de la siguiente forma:

Observando el grfico de LGR podemos observar en la ubicacin de los polos dominantes

El sistema con compensacin en adelanto tiene una respuesta mucho ms rpida. El

Cdigo completo Matlab:

; ingresa el numerador de la funcin

Ahora se evaluar la respuesta del sistema a un escaln unitario.

;se obtiene la funcin de transferencia de lazo

;se obtiene la funcin de transferencia de lazo

;graficamos la respuesta a escaln unitario de

2 Diseo del compensador en atraso

Kv para el sistema no compensado:

Donde se toma Kc como la ganancia del compensador.

Sin el compensador, slo con la ganancia de ste , la grfica de Bode es:

;graficamos la respuesta frecuencial (Bode)

Se ve que el margen de ganancia es infinito, lo que es propio de sistemas de orden uno o

El valor de para el compensador es:

El ngulo de adelanto de fase mximo se da en una frecuencia que es:

Interesa que en la frecuencia de cruce de ganancia del sistema compensado se tenga el

En esta frecuencia se tiene una ganancia:

Finalmente el compensador queda de la siguiente manera:

Grficos de sistema compensado en Matlab.

;Con los dos polinomios pol1 y pol2 calculamos el

>> pol2=[1 4.4];

numerador del sistema compensado.

;respuesta frecuencial (Bode) del sistema

El margen de fase est por debajo de lo requerido. Se necesita volver a disear el

El valor de para el compensador es:

En esta frecuencia se tiene una ganancia:

Ubicamos esta ganancia en el grfico:

Finalmente el compensador queda de la siguiente manera:

;Con los dos polinomios pol1 y pol2 calculamos el

;respuesta frecuencial (Bode) del sistema

Ahora se ver la respuesta del sistema compensado a un escaln unitario.

;se obtiene la funcin de transferencia de lazo

;se obtiene la funcin de transferencia de lazo

>> num4=[168 732.5];

;respuesta a escaln unitario de sistema

3 Comprobando que el sistema responda a los requerimientos impuestos.

Comprobamos si el Kv corresponde al requerido: