ndice general

ndice general

ndice de figuras

ndice de cuadros

1. Introduccin
1.1. Antecedentes . . . . . .
1.2. Definicin del problema
1.3. Justificacin . . . . . . .
1.4. Objetivo . . . . . . . . .
1.5. Hiptesis . . . . . . . .
1.6. Delimitacin . . . . . .
1.7. Limitacin . . . . . . . .

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2. Metodologa

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3. Marco Terico
3.1. Solenoides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2. Estructura de un BJT (referente al TIP 120) . . . .
3.3. El BJT como un interruptor (referente al TIP 120)
3.4. Conexiones Darlington . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5. Par Darlington . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6. Transistor Darlington . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7. TIP 120 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.8. Optoacopladores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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4. Desarrollo

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5. Resultados

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Departamento de Ingeniera Elctrica y Electrnica

6. Conclusiones

21

Bibliografa

22

ndice de figuras
2.1. Diagrama del flujo del mtodo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.
3.2.
3.3.
3.4.

Solenoide. . . . . . . .
Par Darlington. . . . .
Transistor Darlington.
LED a fototransistor. .

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4.1. Amplificacin y arreglo de Transistores de la seal PWM. . . . . . . . . . 17

4.2. Circuito de potencia con arreglo de transistor Darlington. . . . . . . . . . 18

ndice de cuadros

Captulo 1

Introduccin
1.1.

Antecedentes

El actual progreso de la electrnica de potencia ha sido posible principalmente gracias a los avances en los dispositivos semiconductores de potencia junto con las nuevas propuestas de convertidores de modulacin PWM, modelos analticos, mtodos de
simulacin, algoritmos de control y estimulacin, microcontroladores y DSP, etc. Histricamente la electrnica de potencia empez en el ao 1901 emplendose la vlvula
rectificadora de arco de mercurio, no fue hasta la aparicin del tiristor en los aos 50
cuando empez la era moderna de la electrnica de potencia de estado slido.
Con el tiempo fueron apareciendo otros componentes semiconductores de potencia
que se beneficiaron de los avances de la microelectrnica. Esta evolucin de los componentes, unida a la evolucin de los convertidores estticos y del control, ha tenido un
desarrollo muy rpido en la ltima dcada del siglo XX, llevando a la electrnica de
potencia a su actual estado de madurez, que la convierte en una tecnologa estratgica
para el futuro de la humanidad.
En este trabajo de investigacin se describe el diseo, y desarrollo de la etapa de
potencia de un sistema electromagntico como parte de un sistema de apuntamiento,
adquisicin y seguimiento espacial (ATP, por sus siglas en ingls) de un rayo lser empleado para establecer comunicacin y mantenerla, entre un satlite y la estacin por
medio de luz lser. Existen desde luego, otros tipos de arquitecturas para realizar esta
funcin, basadas principalmente en el uso de motores de solenoide, sin embargo, el sistema que se propone y caracteriza en este trabajo tiene la ventaja de permitir ajustes
de tipo continuo en contraste con los motores de solenoide.
El uso del material descrito son elementos prcticos y aplicados para este tipo de

Departamento de Ingeniera Elctrica y Electrnica

diseo de laboratorio, estos recursos son de gran importancia en la actualidad, ya que
nos brindan una calidad y buen manejo de los mismos. Hoy en da la gran creciente demanda de datos de los satlites de investigacin planetaria est desplazando la frecuencia
de telecomunicaciones de las bandas de Radio Frecuencia (RF) a las bandas pticas y
cercanas al rango infrarrojo. Esta transicin ofrece el potencial de incrementar el ancho
de banda de uno a dos niveles sobre los enlaces de RF convencionales. Cabe destacar
que los dispositivos, semiconductores de potencia aplicados al diseo de satlites estn
fundamentndose en por qu y el para que se va a utilizar los materiales en conjunto.
Dichas caractersticas tiene que cumplir con un rango de estabilidad requerido debido
a las necesidades existentes en los satlites, ya que se necesita aumentar el ancho de banda
en el que se manejan.

1.2.

Definicin del problema

En los sistemas de apuntamiento y seguimiento espacial, al utilizar seales pticas

se decrementa el tamao del haz, por lo que es necesario tener una comunicacin ms
directiva. El sistema ATP (acquisition, tracking and pointing) por sus siglas en ingls, es
un modelo que nos permite hacer este tipo de enlaces aeroespaciales. Las seales PWM
que demanda el arduino nos proporciona un voltaje muy bajo por lo que no es suficiente
para alcanzar la corriente necesaria para generar un campo magntico que produzca
movimiento en el solenoide.

1.3.

Justificacin

El establecer un circuito de potencia que genera la energa necesaria para poner en

marcha los solenoides que conforman al seguidor espacial para que obtenga una respuesta
hacia los movimientos por el sistema de apuntamiento, y as obtener una mayor amplificacin en corriente aumentando la potencia y evitando cargar la seal de la salida del
arduino para que no ocurra ningn tipo de dao, as el sistema operara correctamente sin
problemas de fallas y tendr mayor movilidad en los ejes para responder adecuadamente
cuando se lleve a cabo la operacin de trasmisin de datos.

1.4.

Objetivo

El problema que presenta este tipo de comunicacin que han sido utilizados con
el paso del tiempo, est en la banda ancha tan limitada que se ha contado a lo largo
del tiempo y nos lleva al objetivo que es elevar la cantidad de informacin transmitida
por medio de un sistema adecuado, el cual tenga el mnimo desgaste y que a la vez
sea continuo. El objetivo es disear y construir un sistema que al recibir las 4 seales

Departamento de Ingeniera Elctrica y Electrnica

de control sern dirigidas en la etapa de potencia para generar salidas con voltajes
equivalentes a las seales PWM para cada uno de los 4 solenoides. stos controlan a su
vez los dos extremos de los ejes (horizontal y vertical) de los solenoides que manipulan
la inclinacin requerida por el sistema de seguimiento, este movimiento sobre los ejes
genera una variacin que ser retroalimentada al sistema de apuntamiento. En la placa
est montado el sensor para que el lser este apuntando al sensor y este se mueva a la
direccin establecida.

1.5.

Hiptesis

Aplicando el control por PWM, el transistor de potencia es operado en la modalidad

de corte y saturacin (encendido o apagado). El problema de calentamiento es disminuido
en gran medida si el tiempo de variacin de las bobinas se encuentra activo, dndole
de esta manera un tiempo de reposo al transistor para evitar el calentamiento por la
incidencia constante de corriente aplicada sobre l.

1.6.

Delimitacin

Se utiliz un optoacoplador para aislar el circuito del arduino y no causarle ningn

tipo de dao interno, un transistor TIP 120 Darlington que internamente son dos transistores en cascada, el diodo 1n4001 para obtener una mayor amplificacin en corriente
y obtener una ganancia en la seal PWM, aumentando la potencia y obtener movimiento en los solenoides para que la placa tenga un desplazamiento en los ejes vertical y
horizontal.

1.7.

Limitacin

Este proyecto es actualmente un prototipo de laboratorio porque todava se trabaja

sobre el diseo de un sistema con dimensiones ms reducidas pero basndose en el mismo
principio de operacin. Este sistema forma parte de la propuesta tcnica para la carga
ptica de un satlite de rbita baja.

Departamento de Ingeniera Elctrica y Electrnica

Captulo 2

Metodologa

La descripcin de este sistema

contiene un diagrama a flujo con
una explicacin general de lo que
hace la etapa de potencia, en la
que se desglosa y se especifica el
contenido que abarca su funcin y
el control del seguidor espacial.
La etapa de potencia es la que
provee la energa elctrica necesaria a los solenoides, ha sido
diseada para trabajar de dos
modos, control por corriente y
control por modulacin del ancho
de pulso (PWM). Se ha cuidado
aislar la etapa del circuito que
maneja potencia de las etapas de
baja potencia para evitar ruidos
inducidos, interferencias o posibles
voltajes inversos inducidos por los
solenoides que puedan causar un
dao al circuito y al arduino en
este caso daar los pines.
Figura 2.1: Diagrama del flujo del mtodo.
9

Departamento de Ingeniera Elctrica y Electrnica

El utilizar el optoacoplador es de suma importancia ya que nos brinda una buena
proteccin en el arduino y el circuito implementado. Lo que asegura que no haya fallas
en la transmisin de datos.
Este diagrama es una descripcin general de la funcin de la etapa de potencia, de
entrada tenemos 4 seales PWM recibidas de la parte de control, se propone el diseo de
potencia que est encargado de amplificar la corriente para tener un mejor rendimiento
en el movimiento de los solenoides.
Al hacer las pruebas requerimos de ciertos valores de voltajes que tendran que estar
en un rango para poder que el solenoide trabajara de manera eficiente y que no se
disminuyera, ni provocar algn tipo de corto.

10

Captulo 3

Marco Terico
3.1.

Solenoides

Un solenoide es una bobina de alambre con un ncleo magntico. Esto es virtualmente idntico a un inductor por lo que tiene inductancia, es decir, una vez que la corriente se
est moviendo en el solenoide, esta misma intentar continuar en el movimiento actual.
Esto puede causar un gran dao para el dispositivo digital cuando se apaga el solenoide,
porque este crea un voltaje lo suficientemente grande como para desplazar el actual a
travs del aire.
El tipo de motor que ser usado en esta etapa es el solenoide modelo: ZYE1-0837ZP,
el material de marco es de metal, el voltaje de entrada es 12V DC, cuenta con Carrera:
10 mm. Una fuerza de retencin: 0,8 N. La temperatura de funcionamiento es de -5 a
40 grados C sin condensacin. Tiene una humedad de funcionamiento que va de 45 % a
85 % sin condensacin. El empuje del dimetro es de 0,3 pulgadas / 0,8 cm. Cuenta con
un tamao de marco (L x W x H) de aproximadamente 1.5 x1 x0.8 pulgadas / 3.7 x 2
x 2.5 cm.

Figura 3.1: Solenoide.

No se puede conducir un solenoide directamente desde el arduino ya que se requiere

11

Departamento de Ingeniera Elctrica y Electrnica

ms corriente que puede suministrar, el solenoide consume 12 voltios y pasa aproximadamente un amperio de corriente cuando se enciende, el arduino solo puede pasar 40mA
de corriente.
La solucin es que la corriente fluya hasta que se disipa la energa almacenada en
los campos magnticos del solenoide. Se hizo mediante un diodo de derivacin 1n4001,
cuando el solenoide est activo o inactivo estar a una tensin superior o igual, cuando
el solenoide est desactivado e intenta continuar forzando la corriente puede fluir hacia
arriba a travs del diodo hasta que se disipa la energa. As este diodo debe ser capaz de
pasar cualquier corriente a travs del solenoide y tener una tensin de ruptura inversa
de al menos la tensin de alimentacin

3.2.

Estructura de un BJT (referente al TIP 120)

Para que el BJT opere adecuadamente como amplificador, las dos uniones pn deben
estar correctamente polarizadas con voltajes de cd externos, principalmente se utilizara
la npn que corresponde al tipo de transistor que se us.
El BJT que no est en saturacin puede ser considerado un dispositivo con una corriente en el circuito de entrada y una fuente de corriente dependiente en el circuito de
salida para un npn. El circuito de entrada es un diodo polarizado en directa a travs del
cual pasa corriente de base.
Para que el transistor BJT entre en corte la IB debe ser igual a cero, con la terminal
de la base abierta. Cuando la unin base-emisor se polariza en directa y la corriente en
la base se incrementa, la corriente en el colector tambin lo hace.
La amplificacin es el proceso de incrementar linealmente la amplitud de una seal
elctrica y es una de las propiedades importantes, ya que el BJT presenta una ganancia
de corriente llamada .

3.3.

El BJT como un interruptor (referente al TIP 120)

Cuando se utiliza el BJT como interruptor electrnico normalmente opera en corte

y saturacin, podemos encontrar varias aplicaciones para circuitos digitales. Para que
opere en la regin de corte la unin base-emisor no est polarizada en directa, en la
regin de saturacin la unin base-emisor y la unin base-colector estn polarizados en
directa y la corriente en la base llega a ser lo suficiente grande para provocar que la
corriente en el colector alcance su valor de saturacin.

12

Departamento de Ingeniera Elctrica y Electrnica

3.4.

Conexiones Darlington

Una conexin Darlington es una conexin de dos transistores cuya ganancia de corriente total es igual al producto de las ganancias de corriente individuales. Dado que su
corriente es muy alta, una conexin Darlington puede tener una impedancia de entrada
muy alta y puede producir corrientes de salida muy grandes. Las conexiones Darlington a
menudo se emplean en reguladores de tensin, amplificadores de potencia y aplicaciones
de conmutacin de alta corriente.

3.5.

Par Darlington

La figura 3.2 muestra un par Darlington, puesto que la corriente de emisor Q1 es

la corriente de base de Q2 , el par Darlington tiene una ganancia total de corriente de:
= 1 2 .

Figura 3.2: Par Darlington.

Los fabricantes de semiconductores pueden incluir un par Darlington dentro de un

mismo encapsulado, como se muestra en la figura. Este dispositivo, conocido como transistor Darlington, se comporta como si fuera un solo transistor con una ganancia de
corriente muy alta.

3.6.

Transistor Darlington

Los fabricantes de semiconductores pueden incluir un par Darlington dentro de un

mismo encapsulado, como se muestra en la 3.3. Este dispositivo, conocido como transistor
Darlington, se comporta como si fuera un solo transistor con una ganancia de corriente
muy alta. El TIP120, ES UN Darlington de potencia con una ganancia de corriente de
1000 para 3 A.

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Departamento de Ingeniera Elctrica y Electrnica

Figura 3.3: Transistor Darlington.

Esto se muestra en la hoja de caractersticas (vase en anexos). Observe que este

dispositivo utiliza un encapsulado de tipo TO-220 y que tiene resistencias base-emisor
en paralelo integradas, adems de un diodo interno.

3.7.

TIP 120

Un transistor se define como: un dispositivo electrnico semiconductor que cumple

funciones de amplificador, oscilador, conmutador o rectificador. El trmino transistor
es la contraccin en ingls de transfer resistor (resistencia de transferencia).
Cuando usamos algn actuador que demande corriente o requiera una tensin ms alta
no podemos hacerlo funcionar conectndolo directamente a los puertos E/S de Arduino,
tenemos que implementar un circuito intermedio. Aqu ocupamos un transistor TIP120,
resistencia de potencia de 1k en la base.

3.8.

Optoacopladores

Un optoacoplador utiliza un LED acoplado ptimamente a un fotodiodo o un fototransistor en un solo encapsulado. Dos tipos bsicos son LED a fotodiodo y LED a
fototransistor, como el que se implement en este trabajo.

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Departamento de Ingeniera Elctrica y Electrnica

Figura 3.4: LED a fototransistor.

Un parmetro clave en optoacopladores es la CTR (relacin de transferencia de corriente). La CTR es una indicacin del grado en que una seal es acoplada eficientemente
desde la entrada hasta la salida y se expresa como la relacin de un cambio de la corriente
en el LED al cambio correspondiente de la corriente en el fototransistor. Normalmente se
expresa como un porcentaje. Se utiliz en la implementacin principalmente para aislar
secciones de un circuito que son incompatibles en trminos de niveles de voltaje o corrientes requeridas, en este caso entre el arduino y el TIP 120, se coloc este dispositivo
para que no haya prdidas de ningn tipo, principalmente en el arduino que se pueden
daar los pines.

15

Captulo 4

Desarrollo
El sistema cuenta con un rayo lser que enva un haz a un receptor de cuatro cuadrantes para que ste, mediando un circuito de ajuste, mande la seal al arduino, que se
encargue de controlar el campo magntico de cada solenoide, por medio del circuito de
potencia. Esto con el fin de mover la plataforma compuesta de acrlico, en la placa est
montado el sensor para mantener el sensor apuntando siempre al lser. El fotoreceptor
de cuatro cuadrantes se emplea como sensor de posicin, el actuador es un subsistema
electromagntico.
El haz lser incide en el receptor de 4 cuadrantes que a su vez transforma esta luz
en una seal que describe el comportamiento del lser sobre el receptor. Las seales
provenientes del receptor acondicionadas y digitalizadas son entregadas a un arduino
para calcular el apuntamiento y manipular una seal de modulacin por ancho de pulso
(PWM, por sus siglas en ingls).
Las primeras pruebas hechas en la etapa de potencia reciba los PWM mediante
un pic microcontrolador se utiliz un transistor MPSA13 Darlington en cascada, diodo
1n4004 al colector y resistencia en la base, el voltaje de salida obtenido era de 3.3v el cual
no era suficiente para alcanzar la corriente necesaria para generar un campo magntico
que produzca movimiento, por lo tanto, se utilizaron amplificadores operacionales para
darle una ganancia de 4 a la seal PWM, dando como resultado un voltaje de 14.4v
sin conectarle la carga. Al conectar la carga el voltaje se cae por completo, por eso se
hizo uso de estos dos transistores Darlington en cascada para obtener una mayor amplificacin en corriente aumentando la potencia y evitando cargar la seal de la salida del
microprocesador.
Para la construccin de los electroimanes en este prototipo se tomaron en cuenta
ciertos factores fundamentales para el diseo de los mismos.

16

Departamento de Ingeniera Elctrica y Electrnica

Un elemento importante a considerar es el nmero de vueltas del electroimn, el cual

permite establecer la fuerza de atraccin magntica mxima, es decir, a mayor nmero
de espiras, mayor atraccin de la placa.
El siguiente factor es la corriente que circula por la carga (electroimn), ya que la
atraccin magntica es directamente proporcional a este flujo, y para ste caso especfico,
el movimiento de la placa estar en funcin de la corriente, es decir, la variacin de la
seal PWM se encarga de producir un cambio en la inclinacin de la placa en la que se
encuentra el receptor.

Figura 4.1: Amplificacin y arreglo de Transistores de la seal PWM.

Desde un principio se seleccion el tipo de plataforma compuesta por acrlico requerida para este sistema, se tomaron varios factores para determinar cul es el tipo de
material ms conveniente para este tipo de prototipos. Los ms importantes son: dimensiones, rigidez mecnica y la no magnetizacin del material para evitar el desvo de las
lneas del campo magntico. Siguiendo el mismo sistema surgieron algunos cambios en
la etapa de potencia, como el uso del arduino, este dispositivo puede controlar los leds
y cosas pequeas, pero no solenoides, para estos casos usaremos el transistor Darlington
TIP120 que ayuda a mover estos tipos de solenoides de potencia.
El TIP120 es un transistor NPN de potencia Darlington, se puede utilizar con un
Arduino para impulsar motores, encender las luces, y manejar otros aparatos de alta
potencia.
El TIP120 tiene tres clavijas, por la base vamos a conectar a cualquiera de los pines
de arduino PWM. A travs de la clavija de la base, el arduino es capaz de decirle al
TIP120 la cantidad de energa a suministrar al solenoide. El TIP120 hace el trabajo
pesado mientras el arduino le da rdenes a travs de uno de sus pines PWM a la base
del TIP120 diciendo la cantidad de energa necesaria para pasar al solenoide para que
este pueda funcionar correctamente y tenga mayor movilidad. Los TIP120 son los que
tienen que pasar la potencia requerida de la fuente de alimentacin externa al motor en
base a la solicitud de arduino.

17

Departamento de Ingeniera Elctrica y Electrnica

Existe una parte importante en este tipo de casos como proteger el arduino de energas potenciales mayores a 5 v que es lo que soporta el arduino, se utiliza una resistencia
de 1k Ohm entre los pines de arduino y el pin TIP120 Base. Este es un seguro contra
cortocircuitos elctricos. La TIP120 puede manejar 60V y 5A pero el arduino no lo puede
hacer.
El diodo 1n4001 es un transistor que soporta hasta 35 v, tiene capacidad de picos
elevados de corriente, alta fiabilidad, capacidad de alta corriente, se utiliza como un
interruptor para que no entre corriente inversa al colector del transistor.
La accin del controlador est siendo aplicada directamente a la base del transistor
que maneja al solenoide haciendo variar, de esta manera a la corriente que es suministrada al solenoide y a su vez, el campo magntico generado por l. Cabe sealar que
el campo magntico producido es directamente proporcional a la corriente que alimenta
al solenoide, es decir, entre mayor sea la corriente de alimentacin mayor ser la fuerza
magntica producida bajo este principio ha sido basado el control por corriente.

Figura 4.2: Circuito de potencia con arreglo de transistor Darlington.

Calculo de corriente en la entrada arduino y optoacoplador
Ient =

Ient =

Vard Vopt
R

5V 0,6V
= 4,4mA
1k

Calculo de la corriente en la malla del transistor

I=

18

VCC VB
R

Departamento de Ingeniera Elctrica y Electrnica

I=

12V 0,7V
1k = 11,3mA

Ganancia
I = hf e I
I = 1000 11,3mA
I = 11,3
Calculo de la corriente en la malla del transistor (medido)
I=
I=

VCC VB
R

12V 1,7V
1k = 10,3mA
I = hf e I

I = 1000 10,3mA
I = 10,3

19

Captulo 5

Resultados
Se implement el circuito de potencia con el transistor MPSA13 Darlington en cascada, diodo 1n4001 y con el arreglo de opamp para as elevar la corriente y aumentando
la potencia. Las seales PWM se obtenan de un pic microcontrolador, se ocupa una
unidad por cada solenoide.
Se obtuvieron buenos resultados con este diseo, pero se fue mejorando porque el
tamao de las bobinas eran algo grandes y consuman mucha corriente, por eso los movimientos en la placa eran algo bruscos.
El segundo modelo es de mayor relevancia ya que el solenoide es un motor de potencia,
que obtiene su movimiento, mediante el BJT transistor TIP120, los diodos 1n4001 y
1n4741, el optoacoplador de suma importancia que nos permite proteger al arduino,
separando del circuito de potencia. Es ms aplicable en cuanto a reduccin de costos ya
que el arduino se requiere de uno solo, cuenta con varias salidas.

20

Captulo 6

Conclusiones
Los resultados obtenidos demuestran la factibilidad para su utilizacin en situaciones reales aunque es conveniente mencionar que los resultados obtenidos son sobre un
prototipo de laboratorio que actualmente forma parte e investigaciones, adems se pretende establecer un control PID en el sistema para obtener una mejor precisin en el
movimiento de la placa.
En este trabajo el principio aplicado es el sistema ATP, se present el diseo, la
implementacin y caracterizacin de un sistema electromagntico, para un satlite que
requiere de apuntamiento, adquisicin y seguimiento espacial, todo ello esparte fundamental para que haya una comunicacin entre satlite y una estacin terrena.

21

Bibliografa
[ALBERTO MALVINO, ] ALBERTO MALVINO, D. J. B. Principios de Electrnica.
[FLOYD, 2008] FLOYD, T. L. (2008). Dispositivos electrnicos;.
[Hemmati, 2005] Hemmati, H. (2005).
Interscience.

Deep Space Optical Communications,Wiley-

[Mimeur, 2005] Mimeur, R. (2005). Electromecnica de precisin: tcnica de los pequeos

electromecnicos.
[Schaum, 2003] Schaum, J. A. E. (2003). Electromagnetismo.

22