Sunteți pe pagina 1din 14

Roboti Industriali

Istorie
Bazele roboilor de azi stau mult mai departe. Primele modele de maini pot fi mai
degrab numite automate (provenind din grecescul automatos, care se mic
singur). Acestea nu puteau executa dect cte un singur obiectiv, fiind constrnse de
construcie.
Matematicianul grec Archytas a construit, conform unor relatri, unul dintre aceste
prime automate: un porumbel propulsat cu vapori, care putea zbura singur. Acest
porumbel cavernos din lemn era umplut cu aer sub presiune. Acesta avea un ventil
care permitea deschiderea i nchiderea printr-o contragreutate. Au urmat multe
modele dealungul secolelor. Unele nlesneau munca iar altele deserveau la
amuzamentul oamenilor.
Cu descoperirea ceasului mecanic din secolul XIV s-a deschis calea unor posibiliti
noi i complexe. Nu mult dup aceea au aprut primele maini, care semnau
ndeprtat cu roboii de azi. Posibil era ns numai ca micrile s urmeze una dup
alta, fr s fie nevoie de intervenia manual n acel sistem.
Dezvoltarea electrotehnicii din secolul XX a adus cu sine i o dezvoltare a roboticii.
Printre primii roboi mobili se numr sistemul Elmer i Elsie construit de William

Grey Walter n anul 1948. Aceste triciclete se puteau ndrepta spre o surs de lumin
i puteau s recunoasc coliziuni n mprejurimi.
Anul 1956 este considerat ca anul naterii a robotului industrial. George Devol a
depus candidatura n acest an n SUA pentru un patent pentru "transferul programat
de articole". Civa ani dup aceea a construit mpreun cu Joseph
Engelberger UNIMATE. Acest robot de cca. dou tone a fost mai nti introdus n
montarea de iconoscoape pentru televizoare, gsindu-i apoi drumul n industria
automobil. Programele pentru acest robot au fost salvate sub form de comenzi
direcionate pentru motoare pe un cilindru magnetic. Din acest moment se introduc
roboi industriali ca UNIMATE n multe domenii ale produciei fiind permanent
dezvoltai mai departe pentru a putea face fa cererilor complexe care li se impun

Roboti Industriali - prezentare generala


Notiunea de robot dateaza de peste 4 mii de ani. Omul si-a imaginat dispozitive
mecanizate inteligente care sa preia o parte insemnata din efortul fizic depus. Astfel a
construit jucarii automate si mecanisme inteligente sau si-a imaginat robotii in desene,
carti, filme "SF" etc.
Termenul "robot" a fost folosit in 1920 de cehul Karel Capek intr-o
piesa numita "Robotul universal al lui Kossum". Ideea era simpla: omul face robotul
dupa care robotul ucide omul. Multe filme au continuat sa arate ca robotii sunt masinarii
daunatoare si distrugatoare.
Dupa 1977 tendinta multor producatori a fost de a umaniza forma robotilor si de
a crea androizii.
In 1941 Isaac Asimov a folosit cuvantul "robotizare" pentru descrierea
tehnologiei robotilor si a prezis cresterea unei industrii robotice puternice. In 1956 a luat
fiinta prima companie ce realiza roboti industriali, iar in 1961 Compania de automobile
"Genral Motors" "angaja" primul robot industrial.Incepand cu 1980 asistam la o
expansiune a robotilor industriali in diverse industrii.
Robotii ofera beneficii substantiale muncitorilor, industriilor si implicit tarilor. In
situatia folosirii in scopuri pasnice, robotii industriali pot influenta pozitiv calitatea vietii
oamenilor prin inlocuirea acestora in spatii: periculoase, cu conditii de mediu daunatoare
omului, cu conditii necunoscute de exploatare etc.
Este adevarat ca robotii industriali prin calitatile lor pot cauza reduceri masive de
personal acolo unde sunt implementati, dar creeaza si meserii alternative:

tehnicieni in industria roborizarii;


ingineri;
vanzatori;
programatori;
supervizori etc.

Beneficiile introducerii robotilor in industrie includ managementul controlului si al


productivitatii si cresterea evidenta a calitatii produselor. Robotii pot lucra zi si noapte
fara a obosi sau a-si reduce performanta. Consecvent realizeaza reduceri substantiale
ale pretului de cost in primul rand prin reducerea consumurilor de materii prime si al
prelucrarii automate a acestora. De asemenea utilizarea robotilor aduce avantaje pe
piata concurentiala. Prin dezvoltarea rapida a industriei si a tehnicii de calcul, putem
observa evolutia robotilor industriali catre generatiile inteligente ce le ofera caracteristica
de a "intelege" mediul in care lucreaza.
Structura generala a robotilor industriali depinde foarte mult de utilitatea si scopul
pentru care sunt produsi. Functiile de baza sunt reprezentate de:

subsistemul cinematic;
subsistemul de actionare;
subsistemul de comanda si programare;
subsistemul senzorial.

Subsistemul cinematic cuprinde structura capabila sa execute miscarile pentru a


actiona asupra mediului inconjurator. Astfel in functie de mediul in care este folosit,
robotul poate fi dotat cu:

roti;

senile;

picioare mecanice;

diversi suporti

benzi transportoare

Organul de executie al robotului este alcatuit dintr-un lant cinematic inchis sau
deschis oferind diverse grade de libertate prin intermediul carora dispozitivul de lucru
poate actiona:

mana mecanica;

dispozitiv de manevrare;

dispozitiv de apucare

Aceste dispozitive finale ce interactioneaza direct cu prelucrarea finala a obiectelor


supuse unui ciclu de productie, pot fi inlocuite cu dispozitive specializate pentru anumite
operatii tehnologice: vopsire, sudare, testare etc.
Forma si mecanismele de miscare a robotilor industriali depind de sistemul de
coordonate in care se realizeaza miscarea diverselor segmente. Daca in situatiile unor
coordonate cilindrice si sferice, robotii au grade relativ reduse de miscare, in
coordonatele polare prezinta un coeficient ridicat de antropomorfism. Ansamblu alcatuit
din "brat", "antebrat" legate prin articulatii "cot" se poate deplasa atat in plan orizontal
cat si vertical. In prezent s-au impus solutii de incheieturi cu trei axe de rotatie dotate cu
servo-comenzi ce permit o pozitionara usoara.
In ceea ce priveste dispozitivele de apucare, pe langa sistemele clasice de
apucare cu "degete" robotii industriali pot fi dotati si cu alte modalitati de apucare:
vacumatic, magnetic etc. Dispozitivele de prehensiune trebuie sa corespunda dorintei
utilizatorului, fiind o conditie determinanta pentru succesul unei aplicatii cu roboti
industriali.
O alta caracteristica importanta este reprezentata de subsistemul senzorial al
robotilor in stransa legatura cu subsistemul de comanda si programare. Daca in anii '80

erau folosite benzile de hartie perforate pentru introducerea software-ului, in zilele


noastre sunt folosite cipuri evoluate ce ofera in anumite situatii putere de "decizie".
Astfel, in septembrie '94 notiunea de robot industrial cunoaste o alternativa in sistemul
de actionare: actionarea prin intermediul retelei World Wide Web. Astfel prin intermediul
unui computer conectat la Internet se realiza posibilitatea de a accesa si controla
roborul. Ecranul de control oferea utilizatorului suficiente informatii pentru a decide
miscarea roborului intr-un spatiu cartesian catre urmatoarea destinatie. Sunt folosite
cele trei coordonate x,y,z de miscare in spatiu. Este poate unul dintre cele mai bune
exemple de implementare cinematica si senzoriala. Experimentul de mai sus, efectuat
in Australia, a avut rolul de a stimula imaginatia si de a arata ca in acest moment,
datorita existentei unei infrastrsucturi computerizate mondiale, caile de cunoastere sunt
fara limite. De altfel tot acest sistem este condus de roboti "inteligenti" ce pot face
milioane de interconectari pe secunda.

Roboti industriali - Previziuni Statistici


Avantajele mentionate se observa si in statisticile privind robotii industriali.
Numarul lor este intr-o continua crestere iar repartitia lor incepe sa se uniformizeze intre
zonele de interes industrial. Dintr-un volum estimat in anul 2000 de aproximativ 742.400
de roboti in intreaga lume, repartitia
acestora era estimata astfel:

Japonia: 402.200 Unitati;

USA: 92.900 Unitati;

Germania: 81.200 Unitati;

Italia: 35.000 Unitati;

Coreea: 33.700 Unitati;

Franta: 18.200 Unitati;

Marea Britanie: 11.500 Unitati;

Spania: 10.500 Unitati;

Rusia: 10.000 Unitati

Pentru anul 2003 se anunta cresteri in special in Statele Unite si Europa. Dintr-un total
estimat de 862,000 roboti, statisticile probabile sunt: Japonia 384,700; Satele Unite
155,400; Germania 109,500; Italia 57,600; Franta 28,200; Marea Britanie 14,900.

Investitiile in roboti au fost conditionate de performantele robotilor, dar au suferit


modificari importante pentru aceleasi performante insa la date diferite. Astfel in
1999 unrobot cu aceleasi performante avea un pret de cost de 1/5 din suma aferenta
pentru anul 1990. Pretul relativ a scazut de la 100 unitati in 1990 la 31 unitati in 1999,
fara ajustari calitative importante si chiar la 15 unitati pentru imbunatatirea celor
existenti.
Cresterea exploziva a numarului de roboti a fost cauzata de cresterea economica
rapida in tarile care au facut investitii in acest domeniu. Cresterea productivitatii muncii a
realizat modificari de preturi importante pe pietele respective si daca la inceput s-a mers
pe o perioada de 12-16 ani pentru amortizarile investitiilor, s-a constatat ca o parte
insemnata din aceste investitii au fost amortizate uneori mult inainte de termen. Un alt
amanunt important rezulta din capabilitatea robotilor industriali de a prelua din ce in ce
mai multe operatii si aplicatii.

CLASIFICAREA ROBOILOR INDUSTRIALI CONFORM I.S.O.


Exist mai multe criterii de clasificare a roboilor industriali, i anume *6+:

sursa principal de putere pentru


acionare
o pneumatic
o hidraulic
o electric

comanda micrii
o punct cu punct sau fr comand
de vitez ;
continu sau discontinu
o comanda pe traiectorie continu

modele de programare
o prin nvare direct
o prin generare de traiectorie
o off-line

tipuri de senzori folosii


o detectori de poziie
o logic liniar simpl
o senzori de semnale proporionale
cu abaterea

Asociaia Francez de Robotic Industrial (A.F.R.I.) propune urmtoarea clasificare a roboilor


industriali:

Manipulatoare:
o cu comand sau telemanipulatoare;

automate, cu cicluri prereglate: pneumatice, electrice sau electronice.

Roboi:
o programabili, controlai n bucl de poziie, cu traiectorie continu sau deplasare
punct cu punct
o inteligeni, avnd senzori care exclud logica binar simpl i ndeplinesc diferite
sarcini cu ajutorul sistemelor de recunoatere a formelor.

Alte criterii de clasificare a roboilor industriali:

Arhitectura general
tip: bra articulat (PUMA, SCARA); turel coloan pistol; portal (simplu, dublu);

Forma spaiului de lucru


n coordonate: carteziene (rectangulare); cilindrice; polar-sferice; articulatesferice;

Numrul gradelor de mobilitate


cu 3 grade de mobilitate; 4 grade de mobilitate; 5 grade de mobilitate i 6 grade de
mobilitate;

Tipul sistemului de acionare


electric (majoritatea); pneumatic; hidraulic; combinat;

Tipul de programare
programare rigid ; adaptiv ; flexibil ;

Destinaie
pentru cercetri tiinifice; lucrri speciale n medii agresive; industrie;

Domeniul de utilizare
utilizai n turntorii ; sudur ; prelucrri mecanice; presare matriare ; prelucrri
la cald; care execut depuneri sau acoperiri; ambalare; asamblare; control automat

etc.
CLASIFICAREA ROBOTILOR INDUSTRIALI
Criteriile de clasificare a robotilor industriali sunt diverse. Criteriul cel mai frecvent
utilizat este clasificarea prin diferentele in informatia de intrare si metodele instructiunilor
asa cum se arata in tabelul de mai jos.
Tipul robotului
Definitie
Manipulator
Manipulator actionat direct de om
manual
Robot
cu Manipulator cu pas functional secvential, in conformitate cu
functionare
procedura,
secventiala
conditiile si pozitiile initiale
Robot
secvential Robot secvential avand caracteristicile robotului prezentat
anterior pentru
fix
Robot secvential

care informatiile prestabilite nu pot fi modificate cu usurinta


Robot secvential avand caracteristicile prezentate anterior pentru
care

variabil
Robot
playback(cu
rectie)

informatiile prestabilite se pot modifica usor


cu Initial omul invata manipulatorul procedura de lucru prin operare
directa
astfel incat robotul memoreaza procedura, apoi poate sa repete
continuu

operatiile pe care le are de executat


Robot cu comanda Manipulator care poate executa operatia comandata in
conformitate cu
numerica
informatiile de lucru incarcate numeric referitoare la pozitie,
sacventa sau
Robot inteligent

conditie
Robot capabil de a-si decide singur comportamentul prin
capacitatea sa de
sesizare si recunoastere

Manipulatorul manual este un robot actionat manual de catre om, iar mana
magica folosita pentru cercetari nucleare reprezinta un exemplu tipic de astfel de robot.
Robotul secvential executa o lucrare in mod repetat, in concordanta cu secvente si
conditii predeterminate. Robotul secvential pentru care modificarea informatiei de intrare
este relativ dificila se numeste robot cu secventa fixa, in timp ce robotul secvential la care
modificarile pot fi efectuate relativ usor se numeste robot cu secventa variabila.
Robotul cu reactie este capabil sa memoreze procedurile lucrarii si sa execute
operatii prin interpretarea lor de catre un sistem de regenerare a informatiei memorate.
Robotul cu comanda numerica are un sistem de comanda similar ci sistemul
folosit intr-o masina cu comanda numerica si comanda manipulatorul prin intermediul unor
benzi perforate, cartele perforate sau comutatoare decadice digitle.
Robotul inteligent este dotat cu functii senzoriale, utilizeaza camere de luat vederi
si dispune de asemenea, de functiuni tactile folosind unde supersonice. Robotul
analizeaza schimbarile de mediu si conditiile de lucru actionand in consecinta.

Tipuri de roboi
Termenul de robot descrie un domeniu destul de vast, cauz din care roboii sunt sortai n multe categorii. Iat cteva din
acestea:

Robot autonom mobil

Robot umanoid

Robot industrial

Robot de servicii

Robot jucrie

Robot explorator

Robot pitor

BEAM

Robot militar

Robot umanoid (sau android)

Robotul umanoidASIMO

Imaginea roboilor umanoizi a luat form n literatur, mai ales n romanele lui Isaac Asimov n anii 1940. Aceti roboi au fost
pentru un timp lung irealizabili. Pentru realizarea lor trebuiesc rezolvate multe probleme importante. Ei trebuie s acioneze i
s reacioneze autonom n mediu, mobilitatea lor fiind restrns la cele dou picioare ca locomoie. Pe deasupra mai trebuie
s fie capabili de a lucra cu braele i minile. Din anul 2000 probleme de baz par s fie rezolvate (cu apariia
lui ASIMO (Honda) de exemplu [1]). ntre timp apar dezvoltri noi n acest domeniu.
Roboii umanoizi pot fi descrii ca roboi pitori.

Robot industrial
George Devol a nregistrat n anul 1954 primul patent pentru un robot industrial. Roboii industriali din prezent nu sunt de
obicei mobili. Dup forma i funcia lor, domeniul lor operaional este restrns. Ei au fost introdui pentru prima oar pe linia
de producia aGeneral Motors n 1961. Roboii industriali au fost folosii prima dat n Germania la lucrri de sudur ncepnd
din 1970.

Printre roboii industriali se numr i roboii de portale, care sunt introdui n producia de wafere, n instalaii de turnat
colofoniu sau la msurri. n prezent roboii industriali execut i probleme de maniabilitate. Vezi i: sistem de
maniabilitate (handling device).

Robot casnic
Robotul casnic lucreaz autonom n gospodrie. aplicaiile cunoscute sunt:

robot aspirator (produs de expemplu de: Electrolux, Siemens sau iRobot)

robot de tuns gazonul

robot de splat ferestrele

Robot jucrie
Robot explorator

Cryobot

Roboii exploratori sunt roboi care opereaz n locaii greu accesibile i periculoase teleghidai sau parial autonom. Acetia
pot lucra de exemplu ntr-o regiune aflat n conflict militar, pe Lun sau Marte. O navigare teleghidat de pe pmnt n
ultimele dou cazuri este imposibil din cauza distanei. Semnalele de comunicatie ajung la destinatie in cateva ore , iar
receptionarea lor dureaza la fel de mult. n astfel de situaii roboii trebuie s fie programai cu mai multe tipuri de comportare,
din care ei s aleag pe cel mai adecvat i s-l execute.
Acest tip de robot dotat cu senzori a fost folosit i la cercetarea puurilor din piramide. Mai muli cryoboi au fost deja testai
de NASA n Antarctica. Acest tip de robot poate ptrunde pn la 3.600 de m prin ghea. Cryoboi pot fi astfel folosii n
cercetarea capelor polare pe Marte i Europa n sperana descoperirii de via extraterestr.

Astromobil
Alii:

Robot al poliiei israeliene la examinarea unui obiect suspect

Robotii se mai numesc i uniti mobile. Aceste unitati pot depista i dezamorsa sau distruge bombe sau mine (de exemplu
robotul TALON). Exist i roboi care ajut la cutarea de oameni ngropai dup cutremure. ntre timp exist i aa-numiii
killer-roboi. [2] [3]

ROBOTI

ABB

Robotii industriali pot fi utilizati in multiple aplicatii, cum ar fi:


- operatii de sudura
- operatii de vopsire
- operatii de manipulare si paletizare
- operatii de asamblare
Printe cele mai populare aplicatii a robotilor industriali sunt operatiile de sudura. Repetabilitatea,
calitatea uniforma si viteza unui brat robotic de sudura este de inegalat.
O alta utilizare eficienta a robotiilor industriali poate fi in domeniul vopsitoriilor. Consistenta si
repetabilitatea miscarii unui robot permite atat calitate la standarde ridicate precum si eficienta
crescuta in vopsire, reducand consumul de vopsea. Aplicatiile prin pulverizarea vopselei pot fi
executate de roboti, reducandu-se astfel necesitatea unui personal calificat, in acelasi timp asigurand o
calitate ridicata, uniformitate si costuri reduse.
Pe langa domeniul productiei industriale, robotii pot efectua si alte operatiuni importante precum
design CAD / CAM si prototipuri sau chiar intretinere echipamente.

ROBOTI

FANUC

Robotii industriali pot fi utilizati in multiple aplicatii, cum ar fi:


- operatii de sudura
- operatii de vopsire
- operatii de manipulare si paletizare
- operatii de asamblare
Printe cele mai populare aplicatii a robotilor industriali sunt operatiile de sudura. Repetabilitatea,
calitatea uniforma si viteza unui brat robotic de sudura este de inegalat.
O alta utilizare eficienta a robotiilor industriali poate fi in domeniul vopsitoriilor. Consistenta si
repetabilitatea miscarii unui robot permite atat calitate la standarde ridicate precum si eficienta
crescuta in vopsire, reducand consumul de vopsea. Aplicatiile prin pulverizarea vopselei pot fi
executate de roboti, reducandu-se astfel necesitatea unui personal calificat, in acelasi timp asigurand o
calitate ridicata, uniformitate si costuri reduse.
Pe langa domeniul productiei industriale, robotii pot efectua si alte operatiuni importante precum
design CAD / CAM si prototipuri sau chiar intretinere echipamente.