Actualmente, existen dos teoras para explicar el origen de los artrpodos

Teora de los Articulata

Esta teora, la ms clsica, el artrpodo primitivo se parecera mucho a un anlido poliqueto. Los caracteres
de este artrpodo primitivo seran:

metamera

sistema nervioso ventral

rganos de excrecin metamricos (su estructura aparece repetida en cada segmento)

un par de apndices por segmento

cutcula (tegumento) con quitina (sustancias quitinosas)

Los caracteres que diferencian a los artrpodos de los anlidos poliquetos son:

Artrpodos

Segmentacin
del huevo
parcial y
superficial

Tegumento
duro

Ausencia
de larva
trocfora

Sin
epitelio
vibrtil

Corazn
con
ostiolos

Pata
articulada

Crecimiento
discontinuo

Musculatura
estriada y en
haces
discontinuos

Anlidos

Segmentacin
total y en
espiral

Tegumento
blando

Con
larva
trocfora

Con
epitelio
vibrtil

Corazn
sin
ostiolos

Pata no
articulada

Crecimiento
continuo

Musculatura
lisa y en
capas
continuas

Los argumentos en contra de la teora de los Articulata son que la metamera y rganos metamricos se dan en
otros grupos, que el sistema nervioso ventral podra haber aparecido de forma independiente, que el corazn
dorsal tambin se da en nemertinos y que la cutcula con quitina tambin se da en muchos otros grupos

Teoria de los Ecdysozoa

Aguinaldo et al. confeccionaron en 1997 la teora de los Ecdisozoa, que es la ms manejada hoy en da. Los
ecdisozoos seran animales con capacidad de muda, en la que interviene siempre el mecanismo de la hormona
ecdisona. Tendran cutcula con varias capas, y careceran de epitelios vibrtiles (cilios locomotores en su
epitelio). Los ecdisozoos daran lugar a todo un clado de protstomos, que incluye kinorrincos, priaplidos,
nematomorfos, onicforos, nematodos, tardgrados, crustceos, insectos, miripodos y quelicerados. La
ascendencia anelidiana queda descartada.
Los onicforos, tardgrados y pentastmidos (todos con caractersticas artropodianas, anelidianas y nicas)
han sido clsicamente incluidos en un grupo llamado Panarthropoda, que significa prximos a artrpodos. Los
tardgrados y pentastmidos se consideraban ms alejados evolutivamente de los artrpodos que los
onicforos, pero esta teora no los distancia tanto.
Los onicforos parecen estar en la base de la evolucin de los unirramia. Los tardgrados y pentastmidos se
hallaran en la lnea filtica de los artrpodos pero divergiendo pronto. Representaran lneas de evolucin que
se separaron tempranamente de la de los artrpodos.

Caracteres artropodianos de los onicforos: Hemocele, cutcula quitinosa, corazn, mandbula, desarrollo
embrionario similar al de los miripodos.
Carcteres anelidianos de los onicforos: Nefridios (epitelio con cilios vibrtiles), musculatura lisa, apndices
no articulados.
Caracteres artropodianos de los tardgrados: ausencia de epitelio vibrtil, metamera, muda, sistema nervioso.
Caracteres anelidianos: Musculatura lisa, apndices no articulados, gnadas.
Carcteres nicos de los tardgrados: desarrollo celoma por enterocelia, ausencia de corazn y de
metanefridios, estiletes en la boca, criptobiosis (puede llegar a durar hasta varias dcadas).
Caracteres artropodianos de los pentastmidos: ausencia de epitelio vibrtil, metamera del sistema nervioso,
crecimiento por mudas, musculatura estriada.
Caracteres propios de los pentastmidos: morfologa adaptada a la vida parsita, ya que de adultos son
parsitos de vertebrados, generalmente de reptiles, algunas aves o anfibios.
Por todos estos caracteres son animales que han cambiado mucho en las clasificaciones. Actualmente, entra
dentro de unirramia, como artrpodos. Tardgrados y onicforos. Pentastmidos es un tipo de crustceo muy
evolucionado.
Los artrpodos son los animales invertebrados que forman el filo ms diverso del reino animal. Estos
animales tienen el cuerpo cubierto por un exoesqueleto conocido como cutcula y formado una serie lineal de
segmentos ostensibles, con apndices de piezas articuladas.

Espacio entre la pared del cuerpo y los rganos: celoma

Espacio donde est la hemolinfa: hemoceloma
Grupo de artrpodos de donde se cree descienden los insectos: Phyllum Anlida