Control de Sistema Bola y Barra

(Ball and Beam)

Jaime Andrs Yate Gmez, Cristofferson Castellanos Caldern,
Pedro Alberto Cruz Wilches y Jorge Fernndez Noguera
Universidad de San Buenaventura Bogot. Facultad de Ingeniera,
Departamento de Ingeniera Mecatrnica, Bogot D.C., Colombia.
{jyategomez, crcastellanos}@usbbog.edu.co

INTRODUCCION

I.

El ball and beam es un sistema sencillo que consiste en

controlar la posicin de una bola con respecto a una barra. La
posicin de la bola cambia dependiendo de la inclinacin de
la barra y de la ubicacin inicial de la bola; la posicin final
puede ser cualquier ubicacin en la barra. Debido a esto se
debe disear un sistema de control capaz de posicionar la
bola en la posicin indicada teniendo en cuenta
perturbaciones externas.

adquisicin de datos utilizado es un ARDUINO DUE, que se

comunica por puerto serial a Simulink.
A.

SENSOR OPTICO.

El sensor implementado en el sistema es el GP2-Y0A-41-SK0F

del fabricante SHARP. El cual tiene Buena velocidad de
respuesta, rango de operacin de 4 a 30 cm.

En la ilustracin 1 se puede observar sistema el ball and

beam al cual se le va a implementar el sistema de control. El
sistema cuenta con un servomotor, 2 varillas, 2 sensores
infrarrojos y 1 bola. En el diseo del controlador se utiliza la
tcnica de identificacin paramtrica para obtener un modelo
aproximado de la planta del sistema, la identificacin se
realiza utilizando el toolbox de Matlab (Ident); con el modelo
aproximado se utilizan los algoritmos de diseo de
compensador por eliminacin de polos, muesca, bisectriz y
PID. Se realiza un proceso de verificacin de los
controladores, si cumplen con los requerimientos de diseo
se procede a la implementacin directamente sobre el
sistema.
II.

OBJETIVOS

Diseo de controladores para el sistema ball and

beam.
Obtener modelo del sistema por identificacin
paramtrica.
Verificar la viabilidad de los controladores diseados.
III.

IDENTIFICACIN

La identificacin del sistema se realiza aplicando una seal de

entrada PWM al servomotor y guardando los valores de la
posicin adquiridos por los sensores. El sistema de

Ilustracin 1: Sistema Ball and Beam

Se utilizan dos de estos sensores para disminuir el error en la

adquisicin de la posicin. La configuracin utilizada es los
primeros 10 cm de la barra lo detecta el sensor ms prximo,
los siguientes 10 cm entre los 2 sensores y los ltimos 10 cm
el otro sensor. El sensor es infrarrojo y su salida es un voltaje
anlogo.

Ilustracin 4: Curvas ajustadas de los sensores

Ilustracin 2: Sensor ptico GP2-Y0A-41-SK0F

Ilustracin 3: Pines de Configuracin

La configuracin del sensor se desarroll tomando medidas

cada centmetro con el elemento que se va a utilizar en el
sistema. En este caso una bola blanca de vidrio. Se realiza de
esta manera debido a que la forma y el material del elemento
afectan la medida obtenida. Por ejemplo con una bola de
goma para una posicin igual da una medida de voltaje
mucho menor que con la bola de vidrio igual sucede con
bolas de otros materiales.
Salida
Anloga
Rango de trabajo
4-30 cm
Tiempo de respuesta promedio:
39 ms
Tiempo de respuesta a la conexin
44 ms
Consumo promedio de corriente
33 mA
Rango de voltaje de alimentacin
-0.3 a +7V
Ta=25C, Vcc=5 VDC
Temperatura de operacin
-10 a + 60C
Voltaje de operacin
4.5 a 5.5 V
Tabla 1. Caractersticas del sensor ptico GP2-Y0A-41-SK0F.

Las mediciones se tomaron a una distancia inicial de 4 cm de

cada sensor pero tomando este como el punto cero de la
medicin.

Distancia
(cm)
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13

Voltaje
(v)
2.75
2.42
2.02
1.745
1.531
1.36
1.224
1.094
1
0.935
0.878
0.81
0.763
0.7

Distancia
(cm)
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27

Voltaje
(v)
0.642
0.6
0.57
0.527
0.5
0.47
0.45
0.43
0.411
0.39
0.37
0.375
0.333
0.33

Tabla 2. Datos del sensor 1.

Distancia
(cm)
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13

Voltaje
(v)
0.33
0.35
0.35
0.39
0.41
0.432
0.451
0.47
0.5
0.53
0.54
0.606
0.625
0.609

Distancia
(cm)
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27

Voltaje
(v)
0.722
0.768
0.626
0.921
0.979
1.033
1.127
1.255
1.356
1.56
1.783
2.09
2.5
2.85

Tabla 3. Datos del sensor 2.

El ajuste de datos se realiza en Matlab utilizando el comando

polyfit. Las ecuaciones de posicin para cada sensor son:

Seal Ruido Entrada al Sistema

130

128

B.

Amplitud

126

ADQUISICION DE DATOS.

El diagrama de conexiones de los sensores se puede ver en la

ilustracin 5.

124

122

120

118

5
Tiempo (seg)

10

Ilustracin 7: Seal de entrada Servo

La seal de salida muestra el comportamiento de la bola con

respecto a la seal de la entrada al servo como se ve en la
ilustracin 8.
Seal Salida de Sensores con respecto a la Bola
35

30

Amplitud

25

20

15

10

Ilustracin 5: Conexiones Elctricas

En la ilustracin 6 se puede ver el diagrama construido en

Simulink para la configuracin del arduino y la adquisicin de
los datos. El tiempo de muestreo del sistema se fija en 0.01
segundos. Se podra tomar un tiempo menor pero eso
provocara que el cdigo en Simulink se ejecute ms
lentamente.

La ilustracin 7 muestra la seal de entrada al motor, esta

seal representa el voltaje de entrada al motor y en la
ilustracin 8 est la seal de salida de los sensores ajustada
para mostrar la posicin de la bola. La seal de entrada es
bloque de ruido en Simulink en el cual construye una seal de
diferentes valores aleatoria.

5
Tiempo (seg)

10

Ilustracin 8: Salida de Sensores con respecto a la Bola

La salida al motor se sesga en un intervalo para que su

inclinacin no sea demasiado grande y tambin porque en un
intervalo del giro la barra no tiene una buena inclinacin
C.

Ilustracin 6: Diagrama en Simulink adquisicin datos

IDENTIFICACION.

La identificacin paramtrica del sistema se realiza por medio

del toolbox de Matlab IDENT. Con esta herramienta se
pueden obtener modelos en funcin de transferencia,
variables de estado, no lineales y sistemas polinomios.
Para el sistema se defini un rango ya que si se desea hallar la
dinmica del sistema con IDENT muy posiblemente los
clculos daran por debajo del 50%. El rango que se definio se
muestra en la ilustracin 9.

Step Response

Input and output signals

30

20

y1

10
2

2.2

2.4

2.6

2.8

3
Amplitude

1.8

130

125

u1

-2

120
-4

115

1.8

2.2

2.4
Time

2.6

2.8

3
-6

Ilustracin 9: Rango de Datos

0.5

1.5

2.5

Time (seconds)

Donde
Step Response
1.2

Measured and simulated model output

30

25
0.8

0.6

15

0.4
Amplitude

20

10

0.2

5
-0.2

0
1.5

2.5
Time

3.5

-0.4

-0.6

Figura 10. Comparacin de modelos.

-0.8

La herramienta muestra que la funcin de transferencia 2 es la que

ms se aproxima al modelo original de la planta.
( )

IV.

DISEO DE CONTROLADORES.

El modelo discretizado es:

( )
La respuesta al paso unitario del sistema discretizado es:

0.5

1.5

2
Time (seconds)

2.5

3.5

El polo que se va a eliminar es el que est ms cerca de 1.

( )

( )|

Se selecciona el valor que es positivo y menor que pi.

(

El compensador para eliminar el polo seleccionado es.

Seleccionado el polo 0.92 a eliminar el compensador es:

Figura 11. Repuesta paso unitario.

A. CONTROL POR ELIMINACION DE POLO.

El polo de diseo es:
Figura 12. Respuesta del sistema con compensador 1.

El valor de la ganancia es:

Step Response
0.5

|( )

0.4

El compensador tipo muesca es:

0.3

( )

0.2
Amplitude

( )|

0.1

CONTROL OBSERVADOR SEGUIDOR:

-0.1

-0.2

-0.3

0.5

1.5

2.5

3.5

Time (seconds)

Antes de sacar el control se debe tener las variables de estado

de la planta a controlar; una manera sencilla de obtener
nuestras variables de estado es utilizar el comando tf2ss de
matlab la cual toma la funcin de transferencia y la pasa a
variables de estado.
Las variables de estado del sistema Ball and Beam son:
[

]
[ ]

]
[ ]

Ahora bien antes de empezar hallar las dems matrices que

necesitamos para nuestro control debemos saber si nuestro
sistema es controlable y observable.
Figura 13. Respuesta al sistema con compensador 2.

B. COMPENSADOR TIPO MUESCA.

Para eliminar 2 polos se va a implementar el algoritmo de
compensacin tipo muesca; se utiliza el polo de diseo:

( )|

Controlabilidad:
Para determinar si el sistema es controlable la determinante de
la matriz de Controlabilidad (Co) debe ser diferente de cero y
el rango de dicha matriz debe ser el valor del orden del
sistema.
[

Seleccionamos el negativo para que el ngulo en el siguiente paso

nos d positivo:

Donde nuestra matriz de Controlabilidad es:

[

El nuevo polo del sistema es:

(

Observabilidad:
Para determinar si la planta es observable al igual que la
controlabilidad la determinante de la matriz de observabilidad
debe ser diferente de cero y el rango al valor del orden del
sistema.

Despus de haber determinado si el sistema es controlable y

observable se busca la matriz de ganancia de realimentacin
de estado con el nombre de (K) para que el sistema tenga la
dinmica que se desea cerrando el lazo de control.
[

Ahora se determina la matriz de ganancia de realimentacin

del observador con el nombre de la matriz (L)
[

Donde nuestra matriz de observabilidad es:

[