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Ingeniera Electrnica
Control III
Facultad de Ingeniera
Contenido
Prefacio ............................................................................................................................................. 8
Captulo 1: INTRODUCCIN ............................................................................................................. 10
1.1 Sntesis Histrica. ................................................................................................................... 10
1.2 Control Centralizado y Control Distribuido. ............................................................................ 10
Captulo 2: TRATAMIENTO DE SEALES EN TIEMPO DISCRETO......................................................... 12
2.1 Digitalizacin de seales continuas ........................................................................................ 12
2.2 Ecuacin en diferencias.......................................................................................................... 14
2.3 Representacin de la seal muestreada mediante impulsos. .................................................. 15
2.4 Transformada de Laplace de una funcin de tiempo discreto ................................................. 16
2.5 Teorema de muestreo............................................................................................................ 18
2.6 Elemento Retenedor de nivel ................................................................................................. 20
2.7 Transformada ..................................................................................................................... 23
a)
b)
c)
Prefacio
Captulo 1: INTRODUCCIN
1.1 Sntesis Histrica.
Si bien se conocen estudios sobre control automtico desde principios de siglo, recin a partir de
1930, con la formalizacin del concepto de realimentacin toma importancia esta disciplina. A partir
de all, con las contribuciones de Nyquist, Hazen, Bode y Evans entre otros, se forma el corazn de lo
que hoy se denomina Teora Clsica de Control, cuyo objetivo ms importante es el anlisis de los
sistemas de control.
Hacia 1940, se realizaron los primeros controladores analgicos con dispositivos hidrulicos,
neumticos y elctricos. A partir de entonces comienza el desarrollo de la teora de control para
sistemas de datos muestreados o de tiempo discreto y la aplicacin de la teora matemtica de
optimizacin al desarrollo de algoritmos de control, para ser ejecutados por computadores digitales,
dando origen al Control Digital. Simultneamente con esto surgen con fuerza todas las teoras para el
tratamiento de las seales digitales generndose una disciplina especfica relacionada al
Procesamiento Digital de Seales, imprescindibles para el desarrollo del control digital. Desde
1970, con la generalizacin del uso de la tecnologa del silicio y la aparicin de los
microprocesadores, se inicia una rpida evolucin tecnolgica, tanto en el mbito del control digital
como en el procesamiento digital de seales. En la actualidad, el control digital incluye tcnicas
avanzadas como el control ptimo, el control predictivo, el control robusto, el control estocstico, el
control adaptable, el control experto, el control borroso, etc.
El desarrollo del control automtico, como integrante de la ciencia denominada Automtica, ha
estado histricamente condicionado por el avance de distintas teoras o tecnologas. Cada etapa est
signada por una caracterstica en particular: primeramente los computadores eran demasiado lentos,
luego la teora de control fue insuficiente y actualmente los sensores y actuadores han pasado a ser los
elementos ms crticos, debido al incremento de las precisiones que maneja el computador. Slo
cuando se producen mejoras en los tres campos mencionados, el Control Digital crece
significativamente.
10
En el presente texto se tratar especficamente el control digital directo, esto es, el diseo y anlisis de
los controladores en el nivel 1 del esquema de la Fig.1.1. De igual modo el tipo de procesamiento de
seales que se presenta, es el especfico que se usa en este nivel de control.
NIVEL 4
ADMINISTRACIN
NIVEL 3
SUPERVISIN Y OPTIMIZACIN
NIVEL 2
COORDINACIN Y MONITOREO
NIVEL 1
CONTROL 1
CONTROL 2
CONTROL n
PROCESO 1
PROCESO 2
PROCESO n
11
Para realizar el control digital directo de un proceso, las seales involucradas, tanto las de entrada
como las de salida, deben ser medidas a intervalos regulares para posibilitar su procesamiento digital.
De esta forma resultan seales discontinuas que estn discretizadas tanto en el tiempo como en su
amplitud. Cada medida se denomina muestra y la accin de obtener las muestras discretas de una
seal continua se denomina discretizacin o muestreo.
En este captulo se presentarn resumidamente las herramientas tericas para el tratamiento de las
seales discretizadas, sin tocar el aspecto tecnolgico de la obtencin de las muestras.
Contrariamente a las seales continuas, que pueden tener cualquier amplitud para cualquier instante,
las seales discretas contienen solamente valores discretos de amplitud para instantes determinados.
Normalmente las seales discretas se obtienen por discretizacin de seales continuas a intervalos de
tiempo constantes. Si bien es posible obtener pulsos discretos modulados en distintas formas, por
ejemplo, modulacin de ancho, de alto o modulacin de frecuencia, en el control digital se utiliza casi
con exclusividad la modulacin en amplitud; esto es, cuando la amplitud del pulso que representa a la
muestra es proporcional al valor de la seal continua en ese instante de tiempo, como se esquematiza
en la Fig.2.1.
Cuando el intervalo entre muestras 0 es constante, se denomina muestreo coherente y es el nico
que se considera aqu. Con este tipo de modulacin es fcil encontrar relaciones lineales en el
tratamiento de los sistemas dinmicos lineales y se puede aplicar el principio de superposicin.
Seal de TD con T0=1s y h=0.15s
Seal de TC original
10
10
x(t)
6
4
2
0 ,
x (t)
-2
-2
-4
-4
-6
-6
-8
5
t[s]
-8
10
5
t[s]
10
12
Seal de TC original
10
10
8
0 ,
x(t)
x (t)
-2
-2
-4
-4
-6
-6
-8
5
t[s]
-8
10
5
t[s]
10
para = 0
para 0 < < ( + 1)0
(2.1)
Con = 0, 1, 2, De esta forma las funciones continuas pueden expresarse en los instantes de
muestreo como funciones discretas, por ejemplo la funcin continua
() =
La integracin continua,
(0 ) = 0
(2.2)
= 0, 1, 2,
() = ()
0
(2.3)
(2.4)
para ser procesada numricamente puede resolverse por una aproximacin denominada escalera.
De acuerdo a la Fig.2.3, el rea bajo la funcin continua () puede aproximarse por la sumatoria de
los rectngulos de base 0 y altura ( 0 ). De esta manera el rea hasta el instante queda expresada
en forma aproximada por
1
(0 ) = (0 )0
=0
13
(2.5)
()
2
0
-2
-4
-6
-8
5
t[s]
10
( + 1)0 = (0 )0
=0
(2.6)
=0
=0
( + 1)0 (0 ) = (0 )0 (0 )0 = (0 )0
(2.7)
( + 1) + 1 () = 1 ()
(2.8)
() + 1 ( 1) = 1 ( 1)
(2.9)
A esta ecuacin se la denomina Ecuacin en Diferencias de Primer Orden y establece una relacin
lineal entre instantes de la funcin discretizada () que difieren en un intervalo de muestreo.
Cuando existen relaciones entre instantes de la funcin que difieren en ms de un intervalo, se pueden
plantear ecuaciones en diferencias de mayor orden. Una ecuacin en diferencias de orden tiene la
forma
() + 1 ( 1) + + ( ) = 0 () + 1 ( 1) + + ( )
(2.10)
() = () ( 1)
(2.12)
(2.13)
() ( )
() ( ) ( ) + ( 2)
2 ()
= lim
= lim
2
0
0
2
2 () = () 2( 1) + ( 2)
(2.14)
para 0
para = 0
para
para =
(2.15)
(2.16)
Tambin se especifica el rea del impulso. Cuando el rea es unitaria, se lo denomina impulso unitario
() = 1
(2.17)
Como normalmente el ancho de los pulsos muestreados es pequeo con respecto al perodo de
muestreo 0 , el tren de pulsos muestreados puede aproximarse por un tren de impulsos donde cada
impulso tiene un rea igual a la del pulso respectivo. Esta aproximacin se esquematiza en la Fig.2.4,
donde la longitud de las flechas es proporcional al rea del pulso.
15
4
2
x (t)
x (t)
10
-2
-2
-4
-4
-6
-6
-8
(2.18)
5
t[s]
-8
10
5
t[s]
10
() () = () () + () ( 0 ) +
() () = () ( 0 )
=0
(2.19)
(2.20)
Cuando la seal discretizada debe actuar sobre un proceso continuo, se requiere retener el nivel de la
muestra hasta la aparicin del prximo pulso. En ese caso, la duracin del pulso resulta irrelevante.
Por esta razn es importante eliminar la duracin del pulso en (2.20). Esto se logra suponiendo una
duracin unitaria del pulso = 1 y asociando el rea del impulso a la magnitud () de la muestra.
Introduciendo () dentro de la sumatoria, la seal muestreada puede expresarse matemticamente
como
()
= (0 ) ( 0 )
=0
(2.21)
Con esta aproximacin y normalizacin la seal muestreada queda expresada como el producto de la
magnitud de la muestra en el instante 0 por el impulso unitario en ese instante.
16
Siendo = + .
() = {()} = ()
(2.22)
() = {()} = () = 1
(2.23)
{( 0 )} = {()} 0 = 0
(2.24)
()}
()
= (0 ) 0
(2.25)
2
0
(2.26)
=0
+ 0 ) = (0 ) 0 (+0 )
(2.27)
+ 0 ) = (0 ) 0 2
(2.28)
=0
=0
para
= 0, 1, 2,
(2.29)
Esto significa que la transformada de Laplace de una funcin de tiempo discreto como la representada
por (2.21) es una funcin peridica con frecuencia angular
0 =
2
0
(2.30)
De (2.29) se concluye que () se repite para cada 0 . La transformada estar totalmente definida
si se conoce y para
17
0
0
<<
2
2
(2.31)
() = {()} ()
(2.32)
=0
Comparando (2.32) con la transformada de Laplace de un tren de impulsos (2.25), resulta que
() 0 () , o tambin que
0 ( + ) ( + )
(2.33)
para 0 suficientemente pequeo. Se asume que las seales continuas estn limitadas en frecuencia,
esto es, la transformada de Fourier () est acotada en su frecuencia mxima:
|| >
() = 0
||
() 0
De esta forma (2.32) aproxima a () en el rango de valores no nulos. Esta condicin se representa
en el espectro de amplitudes de la Fig.2.5.
Seal de TC original
10
|()|
8
6
4
x(t)
0
-2
-4
-6
-8
5
t[s]
10
para ||
(2.34)
El espectro de la seal muestreada est compuesto por el espectro base y repeticiones del mismo con
una periodicidad 0 = 2/0. De (2.29) con = 0 se obtiene
18
0 ( + 0 ) =
()
para
En el caso de disponer de un filtro ideal, con el objeto de poder rescatar solamente la banda base, las
bandas laterales tendrn que estar separadas y no deber existir superposicin de bandas. Esto implica
que la frecuencia de muestreo 0 debe ser:
0 2
(2.36)
1
2
(2.36)
| ()|
(0 ) 0
19
Especficamente, aliasing es el efecto que causa que seales continuas distintas se tornen
indistinguibles cuando se muestrean digitalmente. Cuando esto sucede, la seal original no puede ser
reconstruida de forma unvoca a partir de la seal digital. Una imagen limitada en banda y muestreada
por debajo de su frecuencia de Nyquist en las direcciones e , resulta en una superposicin de las
replicaciones peridicas del espectro , . Este fenmeno de superposicin peridica sucesiva es
lo que se conoce como aliasing o Efecto Nyquist.
El aliasing es un motivo de preocupacin mayor en lo que concierne a la conversin analgicadigital de seales de audio y vdeo: el muestreo incorrecto de seales analgicas puede provocar que
seales de alta frecuencia presenten dicho aliasing con respecto a seales de baja frecuencia.
Fig.2.6.c Aliasing en el espectro de magnitudes para el ejemplo anterior y para una imgen 1
http://es.wikipedia.org/wiki/Aliasing
20
Scope
Zero-Order
Hold
Sine Wave1
Sine Wave
Scope1
First-Order
Hold
Fig.2.7. Retenedores de orden cero y uno para una seal sinusoidal de entrada con 0 = 0.15 y
= 1/. Comparando la seal muestreada con la continua original
()
= (0 ) ( 0 )
Definiendo la funcin
()
=0
= (0 ) 0
=0
() = ( 0 )
(2.38)
(2.39)
(2.40)
como un escaln unitario que toma valor 1 para 0 y 0 para 0, la seal de salida del
retenedor 0 se puede expresar en el dominio temporal como
21
() = (0 ) [( 0 ) ( ( + 1)0 )]
=0
(2.41)
() = (0 ) 0
=0
1 0
1 0
(2.43)
() 1 0
=
()
(2.44)
() = ()
La funcin de transferencia del retenedor de orden cero quedar entonces expresada como
0 () =
(2.42)
Puede considerarse que este retenedor se comporta para bajas frecuencias como un filtro pasabajos de
primer orden, como se observa haciendo el anlisis frecuencial en baja frecuencia. Tomando = ,
se obtiene
0 () =
1
1
1 0
(2.45)
(0 )2
1 + (0 ) +
+
2
Despreciando la contribucin de los trminos 0 de orden superior, se puede escribir para bajas
frecuencias
0 ()
0
1 + 0
(2.46)
Teniendo en cuenta que (2.46) representa la respuesta frecuencial de un filtro pasabajos de primer
orden.
22
2.7 Transformada
(2.47)
con = + . Su utilidad en las seales de tiempo discreto puede apreciarse a travs de algunos
ejemplos de aplicacin cuyos resultados sern utilizados posteriormente.
2.7.1 Transformada de un tren de impulsos
La transformada de Laplace de un tren de impulsos (2.25) es
()
= (0 ) 0
=0
(2.48)
()}
= () = (0 )
=0
23
<0
0
(2.49)
(2.50)
o tambin,
(2.51)
() = 1 + 1 + 2 +
(2.52)
() = (0 )
=0
=0
Resulta una serie de potencias que con || < 1 puede escribirse como
() =
=
1 1 1
(2.53)
De forma similar pueden obtenerse las transformadas para otras funciones. En la bibliografa
especializada se proveen tablas que incluyen las transformadas de Laplace y .
2.7.3 Caractersticas y teoremas generales de la transformada
Correspondencia de denominadores
Para expresiones de orden finito, los denominadores de una transformada en y en tienen el mismo
orden y forma, obtenindose por simple reemplazo de = 0 . No existe correspondencia entre los
numeradores.
con = 0 .
()
()
( ) ( )
(2.54)
Linealidad
La linealidad de la transformada puede expresarse como
{1 (0 ) + 2 (0 )} = 1 () + 2 ()
(2.55)
Desplazamiento temporal
La transformada de una funcin temporal desplazada intervalos de muestreo hacia tiempos
crecientes es igual a la transformada de la funcin sin desplazar multiplicada por . Esto es
Demo)
{(0 0 )} = ()
37
(2.56)
{( )} = ( )
=0
( )
=0
()
() = ()
=0
() (0 )
=0
Demo)
(2.57)
Aplicando la definicin
{( + )} = ( + )
=0
= ( + ) (+)
Si = + = = 0 =
=0
Demo)
(2.58)
Por definicin
Es fcil de apreciar que tomando el lmite para quedar slo el trmino correspondiente al valor
inicial de la serie temporal.
38
siempre que los polos de ( 1)() se encuentren dentro del crculo unitario en el plano .
Demo)
=0
=0
=0
=0
=0
=0
=0
Por lo tanto
=0
() = lim {( 1)()}
1
39
(2.59)
(2.60)
1 {()} = (0 )
(2.61)
{}
0 /2
{}
0 /2
2
0
(2.62)
El argumento vara entre y +. Esto significa que toda la semibanda izquierda se transforma en
el interior del crculo de radio unitario. En forma anloga, toda la semibanda derecha limitada por
0 /2 tiene como superficie transformada el exterior del crculo de radio unitario.
Puede verificarse tambin que todas las bandas que estn comprendidas en los intervalos (2 +
1)0 /2 y (2 + 3)0 /2 as como entre (2 + 1)0 /2 y (2 + 3)0 /2 con = 0,1, 2, , es
decir, todas las bandas de amplitud 0 a partir de la original, son transformadas segn una superficie
que coincide con todo el plano . Las semibandas izquierdas se superponen con el interior del crculo
y las semibandas derechas se superponen con el exterior del crculo. Como consecuencia de esta
situacin, una funcin que presenta infinitos polos en el plano , podr tener una cantidad finita de
polos en el plano .
Cuando se transforma una seal continua en una seal muestreada y se calcula la transformada de
Laplace de la secuencia, se obtiene una funcin peridica en el plano como muestra (2.29). Esto
significa, por ejemplo, que una funcin continua con un polo en el plano al ser muestreada, su
transformada de Laplace tiene infinitos polos, ya que el polo original aparece en su posicin inicial y
repetido en mltiplos de 0 . Es decir, que la secuencia muestreada representada en el plano , tendr
infinitos polos. Con la transformada , debido a que todas las bandas estn superpuestas, esa cantidad
infinita de polos se convierte en una cantidad finita lo cual hace ms conveniente analizar una
secuencia mediante esta ltima transformacin.
EJEMPLO. A modo de ejemplo se toma una funcin temporal que decae exponencialmente
() =
Transformando se obtiene
() =
1
+
(2.63)
F(s) tiene un polo en = 1/. Si esta seal ingresa a un muestreador ideal, a su salida se tendr
()
=
=0
0
(
0 )
41
() = 0 / 0
=0
() =
0 / 0
(2.64)
0 / 0 = 1
0 / 0 = 1
y la fase
= 0 = 2
= 0,1, 2,
(2.65)
(2.66)
Se observa que existen infinitos polos cuyas partes reales se obtienen de (2.65), que se dan para
= 1/ y resultan una constante. Las partes imaginarias se obtienen de (2.66) para los valores de
frecuencia = 2/0 = 0 .
A partir de esta informacin, podemos factorizar (2.64) en sus polos, quedando la expresin
()
1
1
=0 + + 0
(2.67)
1
=
1
(2.68)
() =
La Fig.2.9 representa las posiciones de los polos en los planos y de las funciones representadas por
las (2.63), (2.67) y (2.68).
42
()
()
()
43
{}
{}
()
()
(3.1)
Siendo () una seal continua, el tren de impulsos a la entrada del proceso (2.21)
()
= (0 ) ( 0 )
=0
(3.2)
() = (0 ) ( 0 )
=0
(3.3)
Cuando la salida continua () se muestrea sincrnicamente con la entrada, (3.3) puede escribirse en
tiempo discreto:
(0 ) = (0 ) [( )0 ]
=0
44
(3.4)
Reemplazando (0 )
()
()
= (0 ) 0
=0
= (0 ) [( )0 ] 0
=0 =0
()
= (0 ) (0 ) (+)0
= =0
Reordenando
()
= (0
=
) 0
(0 ) 0
=0
(3.5)
(3.6)
(3.7)
(3.8)
La funcin (0 ) representa los valores de tiempo discreto de la funcin de peso () del sistema y
se denomina Secuencia de Ponderacin. La segunda sumatoria de (3.8) representa la transformada
de Laplace de la entrada muestreada (). Considerando que por causalidad del sistema es
(0 ) = 0 con < 0, resulta
()
= (0 ) 0 ()
=0
(3.9)
()
= (0 ) 0
=0
(3.10)
37
Obtenindose
()
= (0 )
() =
()
=0
() = {(0 )}
(3.11)
(3.12)
Esto es, la funcin de transferencia de tiempo discreto puede obtenerse realizando la Transformada
de la secuencia de ponderacin
A modo de ejemplo se calcula la funcin de transferencia de tiempo discreto para un sistema de
primer orden. Un sistema tal est definido en el dominio temporal por su ecuacin diferencial de
primer orden, donde () representa la entrada, e () a la salida:
()
+ () = ()
(3.13)
(3.14)
0 /
(3.15)
Resolviendo esta ecuacin diferencial para una entrada impulsiva () = (), se obtiene la
respuesta impulsiva () que es una funcin exponencial decreciente
() =
(0 ) =
() =
=0
38
(3.16)
/
1
0
0 /
1
() =
0
()
=
1
()
1 1
(0 ) 1 ( 1)0 = 0 (0 )
(3.17)
(3.18)
(3.19)
(3.20)
Siendo (3.20) una ecuacin en diferencias de primer orden que podra tambin haberse obtenido por
discretizacin de la ecuacin diferencial (3.13).
Para sistemas de mayor orden se pueden generalizar estos conceptos. La ecuacin diferencial de un
sistema de orden tendr, en su caso ms general, la forma representada en (3.21)
()
()
()
()
+
+ + 1
+ 0 ()
1
La funcin de transferencia, es
39
(3.21)
() 0 + 1 1 + + ()
() =
=
=
() 1 + 1 1 + +
()
En el campo discreto se puede plantear la ecuacin en diferencias de orden m que tendr la forma
() + 1 ( 1) + + ( ) = 0 () + 1 ( 1) + + ( )
(3.23)
() + 1 () 1 + + () = 0 () + 1 () 1 + + ()
(3.24)
() 0 + 1 1 + + ()
=
=
() 1 + 1 1 + +
()
(3.25)
( 1 )
( 1 )
(3.26)
Esta forma de expresar la ecuacin en diferencias se denomina modelo ARMA del proceso. El
nombre generalizado de modelo ARMA proviene de su nombre en ingls autoregressive (AR), moving
average (MA). La parte auto-regresiva se refiere a aquella que contiene los trminos pasados
(regresivos) de la propia (auto) variable de salida en un nmero igual al orden del proceso. El
concepto de media mvil (MA) se refiere al caso en que siendo () una entrada estocstica, los
coeficientes realizan una media pesada de los ltimos valores de la entrada (). Como esta
media se va actualizando con , se la denomina mvil. Este concepto de media fue extendido a los
sistemas determinsticos y conserva el nombre.
Cuando son los coeficientes = 0 se tiene un modelo de media mvil puro (modelo MA). Esto es,
los valores pasados de () no influyen en el valor presente.
Cuando son los coeficientes = 0 se tiene un modelo autoregresivo puro (modelo AR). Bajo esta
condicin, el modelo no es sensible a entradas y slo tiene la dinmica propia.
40
=1
=0
() = ( ) + ( ).
resulta
( 1 ) =
( 1 )
( 1 )
( 1 ) = 0 + 1 1 + 2 2 +
(3.27)
(3.28)
sin trminos con potencias positivas de , impuesto por condiciones de causalidad. Obsrvese que
los , representan en el dominio temporal los valores de la secuencia de ponderacin del sistema
(3.15). Esto implica que el orden del denominador puede ser igual o mayor que el del numerador
pero no menor, cuando () se expresa en potencias positivas de .
3.3.2 Retardo puro
La funcin de transferencia de un retardo puro, tiempo muerto o demora , se representa como
() =
(3.29)
= 0
(3.30)
() =
(3.31)
( 1 )
() =
( 1 )
siendo
( 1)
( 1)
() = lim
()()
1
() =
= lim{()} =
1
0 + 1 + +
1 + 1 + +
(3.33)
1
0 + 1 1 + +
1
( 1 )
=
1 1 1 + 1 1 + + 1 1 1 1 ( 1 )
(3.34)
() = ()(1 1 )
( 1 )
1
1
(1 1 )
1
1
1 ( ) 1 1
( 1 )
( 1 ) 1
Utilizando el teorema del valor final, se obtiene el gradiente de crecimiento de la salida, el cual se
denomina constante de integracin.
42
0 + 1 + +
= lim{()} =
1
1 + 1 + + 1
()
= {1 ()2 ()} = { ()}
()
(3.36)
Luego
1 () =
1
y 2 () =
+
1 ()2 () =
() = {1 ()2 ()} =
( + )
(1 0 ) 1
(1 1 )(1 0 1 )
Si ambos bloques estn separados por un muestreador sincrnico como en la Fig.3.5, se realizan las
transformadas independientemente
() =
()
= {1 ()}{2 ()} = 1 ()2 ()
()
43
(3.36)
Ejemplo 2
Sean 1 () y 2 () como en el ejemplo 1. Ahora bien, calculando las transformadas de cada
bloque en forma separada
{1 ()} =
(1 0 1 )
{2 ()} =
() = 1 ()2 () =
1
(1 1 )
()
(1 1 )(1 0 1 )
()
()
Resulta
() = () ()[() ()]
() =
() ()
()
=
() 1 + () ()
44
(3.38)
() =
() =
()
=
() 1 +
()
0
=
()
1 + 1 1
(3.39)
() + 1 ( 1) = 0 ()
() = 1 ( 1) = 1 (0)
De esta expresin se observa que el sistema con la funcin de transferencia en representada por
(3.39), tendr una evolucin tendiendo a cero -sistema estable- si |1 | < 1. Por el contrario,
con|1 | > 1, la salida () crece indefinidamente. La condicin |1 | = 1 representa el lmite de
estabilidad. El valor de 1 fija la posicin del polo en el plano . En la Fig.3.7 se representan distintas
posiciones de un polo real y su correspondiente comportamiento temporal.
45
1 = 1 = 0 1
1 =
Los polos reales en el plano , comprendidos en el rango < < + corresponden a polos
reales en el plano comprendidos en el rango 0 < < . Esto es, solamente polos reales positivos
en . Polos reales negativos en no tienen correspondencia en el plano .
Para extender este concepto a los sistemas con polos complejos, se considera un sistema cuya
ecuacin caracterstica tenga un par de polos complejos conjugados. La funcin de transferencia en
variable tendr la forma
() =
() =
()
()
=
() ( 1 )( 2 )
1,2 = 1
()
()
=
() ( 1 )( 2 )
46
Para valores > 0 existe correspondencia entre los polos en y en . En un contexto digital es
posible la existencia de polos con < 0. Estos polos no tienen correspondencia en el dominio , ya
que no es posible su transformacin. Este tipo de polos tienen poca significacin prctica ya que la
discretizacin de un sistema continuo real generar solo polos en con > 0.
La salida del sistema () permanecer acotada si y solo si 1. Esto es, el sistema ser estable si
los polos complejos se encuentran dentro del circulo de radio unitario en el plano .
47
con varios polos reales o complejos, el mismo ser estable si todas las races cumplen con la
condicin que su mdulo,
| | < 1 para = 1, 2, ,
48
49
(b)
(a)
() = () ()
=1
() = () () + () ()
=1
(3.40)
(3.41)
Considerando todas las salidas y representando el sistema de ecuaciones en forma matricial, para la
estructura se tiene
1 ()
11 () 12 () 1 () 1 ()
()
() 22 () 2 () 2 ()
2 = 21
()
1 () 2 () () ()
50
(3.42)
Para la estructura V
1 ()
11 ()
2 ()
0
()
0
En forma compacta
Operando, se tiene
Denominando:
(3.43)
() = ()()
0
22 ()
1 ()
0
2 ()
21 ()
+
()
()
1 ()
0
0
12 ()
0
2 ()
1 () 1 ()
2 () 2 ()
(3.44)
()
() = ()[() + ()()]
(3.45)
() = ()() + () ()()
(3.46)
() = [ () ()]1 ()()
() = [ () ()]1 ()
() = ()()
Comparando (3.49) con (3.43), se deduce que se ha transformado una estructura en una .
(3.47)
(3.48)
(3.49)
() = ()() + ()()
(3.50)
() = ()[() + 1
() ()()]
(3.51)
o tambin
() = 1 ()()
(3.52)
() = ()
(3.54)
1
() = ()[() + 1
() () ()()]
1
() = 1
() () ()
51
(3.53)
(3.55)
0
22 ()
0
0
() =
() 0
0
0
(3.56)
y un vector de referencia () vinculado a travs de una matriz (), se busca obtener la matriz de
transferencia de lazo cerrado. Puesto que () es la referencia deseada para (); () e ()
tienen la misma dimensin. El vector de entrada ser
() = ()() ()()
(3.57)
() = ()[()() ()()]
(3.58)
() = [ + ()()]1 ()()()
(3.59)
() = [ + ()()]1 ()()
(3.60)
Reordenando se encuentra
52
Adj[ + ()()]
det[ + ()()]
(3.61)
Adj[ + ()()]
()()
det[ + ()()]
(3.62)
det[ + ()()] = 0
(3.63)
es decir una generalizacin del polinomio caracterstico estudiado para el caso de una entrada y una
salida.
Un caso particular de bastante importancia se presenta cuando es una matriz identidad en el caso
de procesos de dos entradas y dos salidas y adems se coloca en cascada con un sistema
desacoplado , de manera que se tiene
det[ + ()()] = det
Desarrollando el determinante
[1 + 11 11 ]
11 12
=0
[1 + 22 22 ]
22 21
(3.64)
[1 + 11 11 ][1 + 22 22 ] 11 12 22 21 = 0
11 22
11 12 22 21
=0
11 22 [1 + 11 11 ][1 + 22 22 ]
12 21
11 11 22 22
=0
11 22 [1 + 11 11 ][1 + 22 22 ]
() =
() ()
1 + () ()
87
(3.65)
12 ()21 ()
() =
11 ()22 ()
En esta ltima ecuacin los dos primeros factores son los polinomios caractersticos de los lazos
simples desacoplados y slo el tercer trmino depende de las funciones de transferencia cruzadas,
agregando races al polinomio caracterstico debidas al acoplamiento. De acuerdo con la ecuacin del
factor de acoplamiento dinmico, ya sea 12 o 21 o ambas igual a cero, no se modificar el conjunto
de autovalores del sistema desacoplado.
Los resultados anteriores son difciles de generalizar para procesos de ms de dos entradas y dos
salidas, sin embargo se puede demostrar que slo se necesita que una de las dos funciones de
transferencia cruzada , sean cero para que se conserven los autovalores del sistema
desacoplado.
Tambin se puede definir un factor de acoplamiento esttico como
=
12 (1)21 (1)
11 (1)22 (1)
(3.67)
La matriz constituye el controlador del proceso, y se puede elegir de manera tal que el efecto de
acoplamiento sea mnimo.
88
4.1 Introduccin
Se define el control como determinstico cuando el diseo del sistema de control se realiza
considerando que el mismo va a operar en un entorno determinstico. Esto es, cuando las seales o
variables consideradas, sean estas de referencia, de entrada o de perturbacin, son de carcter
determinstico.
Variables determinsticas son aquellas cuya evolucin puede ser descripta en forma analtica con
precisin y por tal razn, en contraposicin a las variables estocsticas, puede predecirse
exactamente su evolucin futura.
Esta condicin de diseo difiere en gran medida de la realidad, dado que normalmente los sistemas
de control estn sometidos a seales de referencia o perturbacin de carcter estocstico, esto es,
no predecibles, y por ende no expresables analticamente. Cuando se realiza el diseo bajo
consideraciones determinsticas, se asume que si bien el sistema podr estar perturbado
estocsticamente, estas seales de perturbacin no intervienen en el diseo. Se considera que el
sistema de control eliminar u operar adecuadamente procesando las seales determinsticas y
estocsticas de igual modo. Esta consideracin ser ms o menos vlida dependiendo de la magnitud
y tipo de perturbacin.
En este captulo, luego de definir y clasificar los sistemas de control, se estudian primeramente los
controladores digitales con realimentacin de salida de parmetros optimizados del tipo PID,
diseados a partir del PID continuo y tambin directamente en el dominio digital. Luego se presentan
los controladores de estructura ptima de cancelacin y de tiempo finito.
Proceso. Proceso es el conjunto de las fases sucesivas de un fenmeno. Esto es, un proceso
constituye una situacin evolutiva temporal.
89
ACTUADOR
CONTROLADOR
()
Entrada al
Controlador
Algoritmo de
control
()
Manejo de Energa
al Proceso
PROCESO
Dinmica
()
Variable o
Accin de Control
()
Variable
Controlada
90
La informacin necesaria para la operacin del controlador constituye la Entrada del Controlador
(). La forma de generar esta informacin determina la primera y ms general clasificacin de los
sistemas de control; que se describe a continuacin.
()
()
CONTROLADOR
Valor
Deseado
PROCESO
()
Valor
Real
91
()
()
CONTROLADOR
()
PROCESO
()
()
PROCESO
()
()
CONTROLADOR
DE ESTADO
Vector de estado
92
Entrada
CONTROLADOR
PROCESO
Salida
93
Como se busca anular el efecto de la perturbacin P, el parntesis del segundo trmino debe ser
nulo:
94
Como se podr ver, hemos introducido un "lgebra de bloques" sin aclarar la naturaleza de estas
expresiones G1, G2 y H, lo cual se ver en el prximo captulo.
Habiendo encontrado entonces una expresin para el prealimentador H, el controlador de la Figura
1.8 queda expresado -reordenando la Figura 1.12- como lo muestra la siguiente imagen:
Figura 1.13: Diagrama de bloques englobando la descripcin del proceso y del controlador.
95
Optimizacin
De Parmetros
Realimentacin
Mtodo de
diseo
Controlador
Reglas de Ajuste
Asignacin de
Polos
De Salida
De Salida
De Estructura
Criterio de
Desempeo
Lnea General
Comportamiento
Prefijado
De cancelacin
Tiempo de
Establecimiento
De Tiempo
Finito
Criterio de
Desempeo
Mnima
Varianza
Asignacin de
Polos
Control Modal
Criterio de
Desempeo
Control de
Estado
De Estados
96
()
CONTROLADOR
()
PROCESO
()
() = () + () +
0
()
(4.1)
Para un control digital, las seales continuas deben discretizarse. Si el tiempo de muestreo es
suficientemente pequeo, se puede hacer una discretizacin directa de la ecuacin diferencial para
obtener la ecuacin en diferencias. De este modo la derivada primera se transforma en diferencia de
primer orden y la integral en sumatoria. Aproximando la integral por aproximacin rectangular, se
obtiene
con
() = () + 0 ( 1) +
=1
[() ( 1)]
0
() = () ().
(4.2)
En este algoritmo, para calcular el valor presente de () se requiere resolver la sumatoria de los
valores pasados de () hasta ( 1). Mayor eficiencia para el clculo en computador se puede
97
( 1) = ( 1) + 0 ( 1) +
=1
[( 1) ( 2)]
0
(4.3)
o bien,
() ( 1) = [() ( 1)] + 0 ( 1) +
() = ( 1) + 1 +
() + 0 2 1 ( 1) + ( 2)
0
0
0
(4.5)
Ecuacin que nos permite calcular la salida () a partir del valor anterior ( 1), del valor () y
de sus dos valores pasados. Pre-calculando
= 1 +
= 0 2
=
1
0
() = ( 1) + () + ( 1) + ( 2)
(0) + ()
() = () + 0
+ () + [() ( 1)]
2
0
=1
Demo)
Se parte de la regla del trapecio
= () ( )
98
() + ()
2
(4.6)
(4.7)
= ()
O, sustituyendo
con = 0
=1
( 1) + ()
0
0
= ()
( 1) + () = (0) + (1) + (1) + (2) + + ( 1) + ()
2
2
=1
= ()
=1
=1
0
(0) + ()
(0) + 2 () + () = 0
+ ()
2
2
Evaluando ( 1)
(0) + ( 1)
( 1) = ( 1) + 0
+ () + [( 1) ( 2)]
2
0
=1
Con
() = ( 1) + () + ( 1) + ( 2)
= 1 +
=
(4.8)
0
+
2
0
0
2 1
2
0
Las ecuaciones (4.6) y (4.8) difieren en el clculo de los coeficientes, incorporando el trmino 0 /2
como consecuencia de una mejor aproximacin de la integral y por ende es, en general, preferible al
anterior.
Ejemplo
99
( 1)
Tomando la ecuacin en diferencias (4.2), se opera con cada uno de los sumandos.
() = () + 0 ( 1) +
=1
La parte proporcional es
[() ( 1)]
0
(4.2)
() = ()
(4.9)
()
=
()
(4.10)
La parte derivativa, es
() =
[() ( 1)]
0
() =
()[1 1 ]
0
()
= [1 1 ]
()
0
100
(4.11)
(4.12)
(4.13)
() = 0 ( 1)
=1
() = 0 () 1
=1
Expandiendo la sumatoria
() = 0 1 ()1 + 1 + 2 + + (1)
(4.14)
1
1 1
(4.15)
El mismo resultado puede ser obtenido a partir de (4.4) pero slo para el trmino integral:
() ( 1) = 0 ( 1)
Organizando y transformando
()(1 1 ) = 0 1 ()
()
1
= 0
(1 1 )
()
=1
=1
(0) ()
(0) ( 1)
() ( 1) = 0
+ ()
+ ()
2
2
101
( 1) ()
() ( 1) = 0
+ ()
2
()(1 1 ) =
0
()(1 + 1 )
2
(1 + 1 )
0
() =
()
(1 1 )
2
() 0 1 + 1
=
2 1 1
()
INTEGRAL
()
1
1 1
()
DERIVATIVO
(1 1 )
0
102
(4.16)
Para el trmino
() = () ()
(4.17)
() = ()
o bien
() = ( 1) +
Con
[() 2( 1) + ( 2)]
0
() + 2 ( 1) ( 2) + 0 ( 1)
0
0
0
() = ( 1) + () + ( 1) + ( 2) + ( 1)
= 1 +
= 1 + 2
=
(4.18)
= 0
La ecuacin en diferencias (4.18) puede llevarse como en los casos anteriores al dominio y
plantearse la funcin de transferencia discreta. En este caso no existir una sola entrada al
controlador, ver Fig.4.9, sino que el mismo tiene como entradas el error () y la salida del
proceso () como se representa en la Fig.4.10.
103
()
ACCIN I
1
0
1 1
()
PROCESO
()
ACCIN P
ACCIN D
(1 1 )
0
Siendo
() = () ()
() = ()
() = ( 1) + () + ( 1) + [() 2( 1) + ( 2)]
=
= [1 + 0 ]
=
0
En tal caso la Fig.4.10 se modifica, teniendo el bloque de accin y accin como entrada (),
quedando como se muestra en la Fig.4.11.
104
()
ACCIN I
1
0
1 1
()
PROCESO
()
ACCIN D
ACCIN P
(1 1 )
0
(4.19)
()/1 = ()/1 + 0 ( 1) +
=1
105
[ ()/1 ( 1)]
0
(4.20)
()/1 = 0( 1)/2 + ( 1) + ( 2) + ( 3)
= 2 + 0 +
= 3 2
= 1 +
(4.21)
Normalmente, la prediccin lineal es suficientemente buena y este controlador PID se adecua para
los casos en que el tiempo de clculo es comparable al perodo de muestreo.
() = () = () + ( 1) + ( 2)
(4.8)
Adems, desde el punto de vista dinmico no incluye un efecto integrador. Por esta razn su campo
de aplicacin se restringe fundamentalmente al control de procesos que incluyen el efecto
integrador en su estructura, esto es que su funcin de transferencia tiene un polo en = 1.
118
INTEGRAL
()
0 1
1
(1 1 )
()
Integrador
Externo
DERIVATIVO
(1 1 )2
0
En ciertos casos el sistema de control est organizado de tal manera que la seal de control se aplica
directamente por medio de un integrador, como son por ejemplo el control de orientacin de un
motor o el control de altura de agua para un tanque. Es entonces natural que el algoritmo est
diseado de tal manera que entregue directamente la velocidad de la variable de control. La variable
de control se obtendr luego integrando su velocidad.
Los algoritmos de velocidad fueron de uso comn en controladores primitivos que fueron
construidos en torno a motores. En muchos casos, la estructura fue retenida por los fabricantes
cuando la tecnologa fue cambiando para mantener la compatibilidad funcional con este
equipamiento ms antiguo. Otra razn para mantener en uso estos controladores radica en que
algunos problemas prcticos, como son la proteccin wind-up y el cambio de parmetros sin
perturbaciones (bumpless), son ms fciles de implementar en algoritmos de velocidad. En la
proteccin wind-up porque el efecto integrador es externo y en el cambio de parmetros sin
perturbaciones porque el controlador de velocidad tiene salida cero para entrada cero,
independientemente del valor de los parmetros. Entonces se podran cambiar los parmetros
cuando el error sea nulo.
En algunos casos la integracin se realiza externamente. Esto es natural cuando se usa un motor paso
a paso. La salida del controlador entonces representa los incrementos de la seal de control, y el
motor implementa el integrador.
Un algoritmo de velocidad no puede ser usado directamente para un controlador sin accin integral,
ya que dicho controlador no puede mantener el valor de estado estacionario. La estacionariedad
puede ser obtenida para cualquier valor del error de control (), ya que la salida del bloque
derivativo es cero para cualquier entrada constante (Fig.4.13 con = 0).
119
Tiempo de muestreo
La seleccin del tiempo de muestreo es el resultado de varios compromisos. Como norma general si
slo interesa el desempeo del control, el tiempo de muestreo 0 debe ser lo menor posible, para
aproximarse al caso continuo. Desde el punto de vista de la cantidad de clculo involucrado, el
tiempo de muestreo debe ser lo mayor posible. Dentro de estos lmites existe una gran variedad de
casos de compromiso. Aparte de otros elementos del sistema de control como los sensores y
actuadores que pueden influir en la determinacin del tiempo de muestreo, el aspecto fundamental
est constituido por las caractersticas dinmicas del proceso. En general cuanto mayores sean los
valores de las constantes de tiempo, mayor ser 0 .
El lmite superior de 0 est dado por el teorema de Shannon (Ec. 2.5-6). Esto es, si se conocen las
armnicas mximas de las seales involucradas, o se pueden estimar, la frecuencia de muestreo
debe duplicar por lo menos a la frecuencia de estas armnicas. Ante la posible presencia de
armnicas de mayor orden a las autorizadas por el teorema de Shannon, se deben incluir filtros para
eliminarlas. Para procesos con retardo puro dominante , el tiempo de muestreo debe elegirse
entre un cuarto y un octavo de .
El tiempo de crecimiento , o sea el tiempo que tarda el sistema en alcanzar el 95% del valor final en
respuesta a un escaln de entrada, puede tambin ser un indicador para seleccionar 0 . Valores
adecuados son /15 < 0 < /5.
Las constantes de tiempo menores del proceso , sobre las que se quiere tener control, imponen
condiciones a los valores mximos de 0 . En general debe ser 0 < /2. Este valor surge como
valor aproximado a partir del teorema de Shannon. En la prctica se aconseja utilizar un perodo de
muestreo 0 por lo menos un factor 1/5 menor que . Si las dinmicas rpidas no son
consideradas, deben filtrarse las seales antes del muestreo tal como lo especifica el teorema del
muestreo de Shannon.
120
a)
Criterio de desempeo
La optimizacin de los parmetros aplicando un criterio de desempeo definido, se utiliza en
aquellos casos de requerimientos muy rigurosos. En general, se plantea un ndice en el que se evala,
por ejemplo, la magnitud del error () que tiene la salida respecto de la referencia y tambin la
magnitud de las variaciones de las acciones de control (), respecto a su valor medio (). Un
ndice muy utilizado es el propuesto por Fletcher-Powell que se expresa como
= [ 2 () + ()2 ()]
=0
(4. 22)
Este tipo de ndices ser analizado para los casos de control ptimo de estado y control estocstico.
La solucin analtica, esto es la obtencin de los parmetros como funcin de , es slo posible para
controladores de muy bajo orden. La ecuacin (4.22) es, no obstante, muy til para la evaluacin del
desempeo del controlador en un planteo experimental de prueba y error.
b)
Prueba y error
Se trata de una metodologa puramente experimental que consiste en variar en forma sistemtica los
distintos parmetros y observar el resultado obtenido, ya sea directamente sobre el proceso real, si
121
c)
Reglas de ajuste o sintona
Las reglas de ajuste de parmetros para un controlador PID continuo son muy difundidas en la
literatura de control clsico e incluso bastante conocidas por los operadores de plantas industriales.
Estas reglas tienen una fuerte componente emprica y las ms conocidas son las denominadas de
Ziegler-Nichols. Se aplican para procesos del tipo pasa-bajos, los que constituyen la mayora de los
procesos industriales. Reglas del mismo tipo se han presentado para los modelos discretos, los que
pueden diferir en mayor o menor grado dependiendo del tiempo de muestreo. Por ejemplo las reglas
de Takahashi se deducen de las de Ziegler-Nichols. Ambos tipos de reglas se presentan a
continuacin.
Metodologa para la obtencin de los parmetros
Cuando se conoce el modelo del proceso, resulta en general ms adecuado hacer el anlisis en
diagramas de Bode, Nyquist o diagrama de races para encontrar los parmetros del controlador ms
122
Procedimiento experimental
*
Se fijan los valores de las partes y igual a cero y se hace crecer la ganancia hasta el
lmite de la estabilidad con lo cual el sistema comenzar a oscilar generando una respuesta
oscilatoria como la presentada en la Fig.4.13.
*
Se determina el valor de ganancia que lleva el sistema a la oscilacin.
*
Se determina el perodo de oscilacin .
*
Conociendo y se ajustan los parmetros de acuerdo a las reglas de la Fig.4.14 en el
dominio continuo
Controlador
1 +
1 +
0,5
0,45 1,2 .
0,6
Fig. 4.14. Reglas de ajuste segn Ziegler-Nichols basadas en el criterio del lmite de estabilidad
Para el mismo procedimiento segn Takahashi para sistemas de tiempo discreto con perodo de
muestreo 0 se utiliza el cuadro de la Fig.4.15. Estos valores son slo vlidos para el controlador
modificado representado por (4.18).
0,54 0
0,5
123
0,6 0
1,2 0
3
40 0
*
*
()
=
() 1 +
(4.23)
Este mtodo no es aplicable para procesos cuyo modelo sea de primer orden sin retardo puro. Para
sistemas de tiempo discreto con perodo de muestreo 0 se aplican las reglas segn Takahashi de la
Fig.4.20.
Si el sistema tiene comportamiento integral (la salida es proporcional a la integral de la entrada) se
aplica el siguiente procedimiento:
124
(4.24)
Con los valores de y / se determinan los parmetros de acuerdo a las reglas de la Fig.4.19.
Fig. 4.18. Respuesta a un escaln unitario para sistema con carcter integral
Controlador
K
1 +
1 +
0,9
1
3,3
1,2
1
2
0,5
125
( + 0 )
0,9
+ 20
1,2
+ 20
0,13 0
+ 20
0,3 0
0,27 0
2
+ 20
0,6 0
2
2
+ 20 + 20
/
.
.
0,5
0
126
Representados en el dominio los modelos del proceso y del controlador tendrn en general la
forma
() =
() =
() 0 + 1 1 + +
=
() 1 + 1 1 + +
() 0 + 1 1 + + ( 1 )
=
=
() 0 + 1 1 + + ( 1 )
(4.25)
(4.26)
Como se plantea una optimizacin de los parmetros del controlador, los rdenes de los polinomios
de ste pueden ser elegidos en principio en forma independiente al proceso. En trminos generales
se proponen estructuras relativamente simples con el objeto de mantener reducido el clculo del
controlador en tiempo real.
Aparte de otros condicionamientos de realizabilidad, estabilidad y de caractersticas dinmicas
especficos, se impone como norma al controlador la condicin de eliminar el error de estado
estacionario,
o bien en el dominio
lim () = 0
lim{()(1 1 )} = 0
Esta condicin se suele denominar efecto integrador. Si este efecto no est incorporado en el
proceso, deber ser asumido por el controlador.
Basado en el teorema del valor final en el campo discreto, el controlador deber incorporar un polo
en = 1. El controlador ms simple que cumpla con esta condicin tendr una estructura del tipo
() =
( 1 )
1 1
(4.27)
127
() + 1 + 2
() =
=
()
1 1
() = ( 1) + () + ( 1) + ( 2)
(4.28)
(4.29)
que tiene la misma forma que la ecuacin del controlador discreto representado en (4.6). No
obstante los valores de , y no se obtienen en principio a travs de la fijacin de constantes de
ganancia esttica, constante de integracin o derivacin como en el caso del controlador .
Suponiendo una entrada escaln unitario al controlador,
() =
1,
0,
0
<0
Tambin
(0) =
(1) = 2 +
(2) = 3 + 2 +
() = ( + 1) + + ( 1)
(4.30)
() = ( ) + ( + + )
(4.31)
Para un controlador con comportamiento con ganancia positiva se observa de (4.32) que
deber ser (ver Fig.4.22):
>0
( ) > 0
( + + ) > 0
(2 + ) <
(4.32)
( + + )
=
(4.33)
0
0
(4.34)
() =
() + 1
=
()
1 1
() = ( 1) + () + ( 1)
129
(4.35)
(4.36)
(4.37)
= 1 +
130
(4.38)
() = () + ( 1)
(4.39)
(4.40)
Esta ecuacin es no recursiva y la respuesta discreta al escaln unitario se muestra en la Fig. 4.25
para la condicin
>0
<0
+ >0
131
El anlisis realizado se hizo relacionando los controladores obtenidos con los clsicos continuos de
tipo PID. Los controladores lineales discretos resultantes en tal caso pueden asociarse a acciones del
tipo . No obstante otras relaciones de los coeficientes , y son posibles conduciendo a
controladores que no responden a un comportamiento especfico. El diseador podr utilizar para
ciertas aplicaciones, los controladores generales con una seleccin de los coeficientes adecuada a la
aplicacin, o bien con coeficientes que son resultado de la optimizacin de acuerdo a un objetivo de
control a travs de un funcional de desempeo.
132
() =
1
()
1
() = 1
()
(4.41)
(4.42)
Esto es, todos los ceros y polos de () son cancelados por el controlador. En esta forma la salida
seguira con precisin a la referencia. Esta situacin ideal conduce normalmente a que () no sea
realizable. En tal caso es necesario incorporar un factor de realizabilidad como se expresa en (4.43).
() =
1
()
()
() = () () = ()
(4.43)
(4.44)
Esto es, si bien se cancelan polos y ceros del proceso (), aparecen otros que definen la dinmica
del sistema de control y estn determinados por el factor de realizabilidad.
Cuando el proceso no se conoce con precisin o existen perturbaciones, el control en lazo abierto no
es aplicable y debe recurrirse a una estructura de control con realimentacin, como se representa en
la Fig.4.27.
133
(4.45)
donde, () 1.
() =
() ()
()
=
() 1 + () ()
(4.46)
()
1
() 1 ()
(4.47)
() =
Donde, (4.47) muestra que una parte del controlador cancela los polos y ceros del proceso. La
funcin de transferencia () se especifica en el diseo como la funcin de transferencia deseada
del lazo cerrado. Para preestablecer sus caractersticas se debe tener en cuenta su realizabilidad,
aspecto que se analiza a continuacin.
()
()
(4.48)
() =
()
()
(4.49)
() ()
() () + () ()
134
(4.50)
= +
= +
Para que () sea realizable, el nmero de polos debe ser mayor o igual al nmero de ceros. La
realizabilidad implica entonces que el sobrante de polos respecto de ceros u orden relativo de la
funcin , sea mayor o igual a cero.
Para () el orden relativo, ser
= ( + ) ( + ) = ( ) + ( ) = +
(4.51)
El orden relativo es igual a la suma de los rdenes relativos del controlador y del proceso .
Para que sea lo menor posible tendiendo a una dinmica simple, se puede tomar = . Entonces,
ser
= = ( )
(4.52)
La condicin de realizabilidad expresa por lo tanto que el orden relativo de () tiene que ser igual
o mayor que el orden relativo () del proceso.
Como norma general, en un modelo real el orden del denominador supera por lo menos en uno al
del numerador, esto es 1. Suponiendo la condicin de igualdad a uno, para el diseo del
controlador se puede tomar: = = 1. La funcin de transferencia de lazo cerrado ms simple
que se puede plantear es un polo en el origen, la cual tiene una excelente respuesta dinmica,
() = 1
(4.53)
Para el planteo del controlador de cancelacin se supone que los ceros y polos sern correctamente
cancelados. Esto implica un conocimiento preciso del proceso y la obtencin de un modelo
absolutamente fiel. Normalmente el modelo representa en forma aproximada al proceso real y
tambin debe considerarse que pueden existir variaciones con el tiempo en la dinmica del proceso.
Por estas razones normalmente los ceros y polos del proceso no son correctamente cancelados.
Para polos y ceros de () ubicados muy en el interior del crculo unitario en el plano , la
cancelacin imprecisa no introduce dificultades, pero cuando los polos y ceros estn cerca del crculo
135
La cancelacin imprecisa de un cero en un sistema de fase no mnima (ceros fuera del crculo
unitario) genera un polo inestable.
Para analizar este aspecto se considera hipotticamente un modelo exacto () ideal que
representara exactamente el proceso real. En este modelo se discriminan los ceros y polos que se
encuentran bien en el interior y los que se aproximan por fuera y por dentro al crculo unitario.
() =
() ()
() ()
(4.54)
() ()
() ()
136
(4.55)
(4.56)
Se puede aplicar ahora la ecuacin de diseo del controlador (4.47), obtenindose el controlador real
():
() =
() () ()
()
1
=
() 1 () () () 1 ()
(4.57)
() ()
1 + () ()
(4.58)
Donde () es la respuesta de lazo cerrado que se pretende obtener. La respuesta de lazo cerrado
real () que resulta de aplicar el controlador () dado por (4.57) al proceso real (), es
() =
() =
() =
() () () ()
() ()1 () + () () () ()
() () ()
() ()
() ()
() ()1 () + () () ()
() ()
() ()
() () () () ()
() () () ()1 () + () () () () ()
137
() () ()
() =
() ()1 () + () () ()
(4.60)
Representando con () y con () a las diferencias entre ceros o polos del modelo ideal y
real. De esta manera (4.19) se puede reescribir
() =
() + () () ()
() () + () [1 ()] + () + () () ()
(4.61)
1 1 + 2 2 + +
1 + 1 1 + 2 2 + +
(4.62)
() = 0
= 0, 1, 2,
< 0
(4.63)
1
1 1
(4.64)
(4.65)
()
= ()(1 1 ) = () () 1
()
() = 1 1 + 2 2 + + 1 (1) + = ()
(4.68)
(4.69)
1 = (1)
2 = (2) (1)
= () ( 1) = 1 ( 1)
+1 = ( + 1) () = 0
+ = 0
(4.70)
()
= ()(1 1 ) = () () 1
()
(4.71)
140
Con
()
= 0 + 1 1 + + = ()
()
0 = (0)
1 = (1) (0)
= () ( 1)
+1 = ( + 1) () = 0
+ = 0
(4.72)
(4.73)
= () = 1
(4.74)
(4.75)
=1
= () =
=0
(4.76)
()
= ()
()
(4.77)
() () () ()
=
=
() () () ()
(4.78)
() =
En el controlador de tiempo finito () no queda librado a la eleccin del diseador, sino que surge
del criterio de diseo y se expresa mediante (4.69).
() =
La funcin de transferencia del proceso puede expresarse tambin mediante (4.69) y (4.72)
() =
() ()
() 1 ()
() =
()
1 ()
141
(4.79)
0 + 1 1 + +
1 1 1
(4.80)
Esta ltima ecuacin provee la estructura ptima del controlador de acuerdo con el criterio de diseo
planteado. Se observa que el orden del controlador es igual al del modelo del proceso.
() ()
=
() ()
1 1 + +
1 + 1 1 + +
[1 1 + + ]
0
() =
[0 + 1 1 + + ]
0
(4.81)
= 0
1 = 1 0
2 = 2 0
= 0
(4.82)
Los parmetros del controlador quedan todos en funcin de 0 . Para calcular 0 se resuelve (4.81)
para un valor determinado de , por ejemplo = 1.
Para = 1, resulta comparando numeradores
() =
1 + +
1 + 1 1 + +
[1 1 + + ]
0
=
[0 + 1 1 + + ]
0
1
=
0
=1
=1
Considerando que
=1 = 1 segn (4.74) entonces resulta
142
0 =
(4.83)
=1
=1
(4.84)
El valor de la
=1 depende del tiempo de muestreo 0 . Cuando disminuye 0 , en el modelo
discreto del proceso continuo la sumatoria de los tambin disminuye con lo que la primera accin
de control aumenta.
Esta consideracin es consecuente con el sentido fsico, ya que ser necesario aumentar la energa
por unidad de tiempo de la variable de control (), porque al disminuir 0 se est disminuyendo el
tiempo para llevar el sistema de una situacin a otra. Para este controlador no se puede elegir ms o
menos arbitrariamente el tiempo de muestreo, por el contrario interviene directamente en las
magnitudes mximas de la accin de control y por lo tanto debe considerarse en el diseo.
() =
()
= () = [1 1 + + ]
()
() = () =
1 1 + + ( 1 ) ( 1 )
=
143
(4.85)
() ()
(1 )
1
=
() =
=
=
1
1 + () () 1 +
(1 ) 1
1 + () () = = 0
(4.86)
Esto es, la utilizacin de un controlador de tiempo finito conduce a que la ecuacin caracterstica del
sistema tenga m polos en el origen del plano , como se presenta en la Fig.4.30.
La ubicacin de todos los polos en el origen supone la obtencin de una respuesta temporal muy
rpida y totalmente amortiguada.
Tambin como
() =
1 1 + +
1 + 1 1 + +
(4.87)
() =
1 (+1) + + (+)
1 + 1 1 + +
(4.88)
Que puede escribirse de tal manera que tome la misma forma que la expresin de la funcin de
transferencia () sin retardo puro (4.62),
Con
() =
1 1 + + +1 (+1) + + + (+)
1 + 1 1 + + + + + (+)
144
(4.89)
1 = 0
= 0
+1 = 1
+ =
1+ = 0
+ = 0
De esta forma se puede hacer el mismo tratamiento para obtener () que para el caso anterior sin
retardo puro.
La condicin de diseo en este caso consiste en imponer que el sistema alcance el estado de rgimen
para un tiempo definido como
= ( + )0
(4.90)
( + )
() = () = 1
Siguiendo todos los pasos dados desde (4.64) a (4.80) se obtiene la ecuacin del controlador de
tiempo finito para proceso con retardo puro:
Con
Siendo
() =
0 + 1 1 + + + (+)
1 1 1 + (+)
1 = 1 0
= 0
+1 = +1 0 = 0
+ = + 0 = 0
1 = 1 0 = 0
= 0 = 0
+1 = +1 0 = 1 0
+ = + 0 = 0
0 =
=1
= (0)
0 + 1 1 + +
1 +1 1 + (+)
() = () = +1 (+1) + + + (+)
145
(4.91)
La ecuacin caracterstica, es
() = () =
+1
+ + +
+
1 + () () = + = 0
Se concluye que la utilizacin de un controlador de tiempo finito sobre un proceso de orden con
retardo puro = 0 conduce a un sistema de lazo cerrado con ( + ) polos en el origen del
plano . Esta disposicin de polos supone la respuesta temporal amortiguada ms rpida obtenible
analticamente para un sistema con un orden y un retardo puro definidos.
Con
()
= () = 1 1 + 2 2 + + + +1 (+1)
()
()
= () = 0 + 1 1 + + +1 (+1)
()
() =
(4.93)
() ()
=
() ()
1 1 + +
=
1 + 1 1 + +
1 1 + + +1 (+1)
=
0 + 1 1 + + +1 (+1)
() =
146
(4.94)
1 )
=
)(
() (0 + 1 1 + +
1 )
(4.95)
1 1
+ +
1 1 + +
()
0
0
=
=
()
1 + 1 1 + +
1 + 1 1 + +
0
0
1 = 1 0
2 = 2 0
= 0
1 = 1 0
2 = 2 0
= 0
(4.96)
Explicitando los productos del numerador y el denominador en (4.95) y comparando los coeficientes
de igual potencia de de (4.94), se obtienen las siguientes ecuaciones:
)
(+1)
(1 1 + +
()
1 2 + +
1
2
() (0 + 1 + + ) (0 + 1 + + (+1) )
(+1)
)
1
() 1 1 + (2 1 ) 2 + + (
=
(+1)
()
0 + (1 0 ) + + ( 1 )
() 1 1 + 2 2 + + +1 (+1)
=
()
0 + 1 1 + + +1 (+1)
0 = 0
1 = 1 0
=
1
+1 =
1 = 1
2 = 2 1
1
=
+1 =
(4.97)
147
(4.98)
= ( + 1) = 1
=1
+1
=1
=1
(4.99)
= ( 1)
=
=1
=1
1
1
(4.100)
1
=
= 0
1
=1
(4.101)
1
1
0 =
0
1 =1
0
0 0 =
0 = 0
=1
1
=1
148
(4.102)
0 = (0)
1 = 1 0 0
+1 = 0
0 = (0)
1 = 0 (1 1) +
=1
2 = 2 0 1 0
= 0 1 0
+1 = 0
1 = 1 0
=1
1
2 = 2 0 1 0
=1
1
= 0 1 0
=1
=1
1
2 = 0 (2 1 ) +
=1
1
= 0 ( 1 ) +
=1
+1 = 0 +
=1
1 = 1 0
0 = (0)
1 = 1 0 0
2 = 2 0 1 0
= 0 1 0
+1 = 0
2 = 2 0 1 0
=1
= 0 1 0
+1 = 0
1 = 1 0
=1
2 = 0 (2 1 ) +
=1
= 0 ( 1 ) +
+1 = 0 +
149
=1
=1
=1
(4.103)
0 + 1 1 + + +1 (+1)
()
=
1 () 1 1 1 +1 (+1)
(4.104)
(4.105)
Para la eleccin de (0) se tiene en cuenta que (1) tienda a no superarla. Tomando por
ejemplo (0) = (1) resulta de (4.105)
(0) = 1 (0) +
(0) =
1
1
1 1
(4.106)
El valor de (0) se toma mayor o igual pero nunca menor que el dado por (4.106). La
evolucin temporal de la accin de control se representa cualitativamente en la Fig.4.31, para
un controlador de tiempo finito mnimo y uno de orden incrementado.
con
1
0 ( 1 ) 1
() =
1
1 0 ( 1 ) 1
(4.107)
1
1
= 1
0
( 1 )
( 1 )
La ecuacin caracterstica del sistema con controlador de tiempo incrementado y retardo puro
en el proceso es
1 + () () = (++1) = 0
Todos los controladores de tiempo finito se caracterizan por su sencillez de clculo y por
generar una respuesta temporal amortiguada aunque no son aplicables a procesos inestables.
Las grandes acciones de control suelen constituir una limitacin aunque no en aquellos casos
en que se puede elegir un tiempo de muestreo suficientemente grande. El orden de
controlador puede extenderse a valores que superen en ms de uno el orden del proceso. En
tal caso, habr que definir ms de una condicin para determinar, en forma similar a la
presentada, los parmetros del controlador.
En un controlador de orden incrementado, la desventaja que implica el incremento del tiempo
de establecimiento, se ve ampliamente compensada por la disminucin de la magnitud de la
acciones de control.
151