Sendfile4 Mitsubishi

MITSUBISHI ELECTRIC
Sistema Q de MELSEC
Controladores lgicos programables
Manual para principiantes
Art. no.: 209094

10062009
Version A
MITSUBISHI ELECTRIC
INDUSTRIAL AUTOMATION
Los textos, ilustraciones, diagramas y ejemplos que figuran en este manual

tienen como fin exclusivo explicar la instalacin, el manejo,
la programacin y la aplicacin de los controladores lgicos
programables del sistema Q de MELSEC.
Si le surge alguna duda o consulta sobre la instalacin o el servicio de los dispositivos

descritos en este manual, no dude en ponerse en contacto con la oficina de ventas
o el distribuidor ms cercanos (vea la cubierta del manual).
Informacin actual y respuestas sobre las preguntas ms frecuentes
las encontrar en nuestra pgina Web (www.mitsubishi-automation.es).
MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V. se reserva todos los derechos a realizar

modificaciones tcnicas o a modificar el presente manual
sin indicacin expresa.
11/2008
Manual para principiantes sobre los controladores

lgicos programables del sistema Q de MELSEC
N. de artculo: 209094
Versin
A
06/2009
Modificaciones / aadidos / correcciones

pdp-dk
Primera edicin
Safety Guidelines
Indicaciones de seguridad
Destinatarios
Este manual se dirige exclusivamente a los tcnicos electricistas con una formacin reconocida que
estn familiarizados con los estndares de seguridad vigentes en la automatizacin. La planificacin del proyecto, la puesta en funcionamiento, mantenimiento y verificacin de los dispositivos
quedan reservados exclusivamente a un tcnico electricista con la debida formacin que est familiarizado con los estndares de seguridad de la tecnologa de automatizacin. nicamente nuestro
personal tcnico est facultado a realizar intervenciones en el hardware y software de nuestros
productos, siempre que no se describa explcitamente en este manual.
Utilizacin adecuada
Los controles lgicos programables del sistema Q de MELSEC estn previstos slo para las reas de
aplicacin que se describen en este manual. Asegrese de cumplir todos los valores de referencia
indicados en el manual. Los productos se han desarrollado, fabricado, verificado y documentado
teniendo encuenta las normas deseguridad aplicables. Las intervenciones inadecuadas en el software y en el hardware y la inobservancia de las indicaciones de aviso indicadas en este manual o que
figuran en el producto pueden dar origen a graves daos personales o materiales. Solo est permitido
emplear las unidades de extensin y adicionales recomendadas por MITSUBISHI ELECTRIC en combinacin con los controladores lgicos programables del sistema Q de MELSEC.
Todas las aplicaciones o empleos distintos o fuera del marco previsto se consideran un uso impropio.
Normas relevantes desde el punto de vista de la seguridad
A la hora de proyectar, instalar, poner en funcionamiento, mantener y verificar los aparatos hay que
tener en cuenta las normas de seguridad y de prevencin de accidentes vigentes para la aplicacin
concreta. Hay que observar sobre todo las siguientes disposiciones, sin que esta relacin pretenda
ser exhaustiva:
Normas VDE (Verband Deutscher Elektrotechniker, Asociacin alemana de electrotecnologa)
VDE 0100
Disposiciones para el montaje de instalaciones de alto voltaje con una tensin nominal
hasta 1000V
VDE 0105
Funcionamiento de instalaciones de alta intensidad
VDE 0113
Instalaciones elctricas con medios de funcionamiento electrnicos
VDE 0160
Equipamiento de redes elctricas y equipos elctricos
VDE 0550/0551
Disposiciones para transformadores
VDE 0700
Seguridad de los dispositivos elctricos para uso domstico y fines similares
VDE 0860
Disposiciones de seguridad para los dispositivos electrnicos de red y sus accesorios para
uso domstico y fines similares.
Normas de prevencin de incendios
Sistema Q de MELSEC Manual para principiantes
Safety Guidelines
Norma de prevencin de accidentes

VBG n. 4
Instalaciones y equipos elctricos
Indicaciones de peligro
Las distintas indicaciones tienen el significado siguiente:
PELIGRO:
Significa que hay riesgo para la integridad fsica y la salud del usuario si no se toman las medidas
de precaucin correspondientes.
ATENCIN:
Significa una advertencia ante posibles daos del aparato o de otros bienes materiales si no se
toman las medidas de precaucin correspondientes
II
MITSUBISHI ELECTRIC
Safety Guidelines
Indicaciones generales de peligro y precauciones de seguridad

Las siguientes indicaciones de peligro se proporcionan a modo de pautas generales para el manejo
del PLC en combinacin con otros dispositivos. Esta informacin debe observarse siempre a la hora
de proyectar, instalar y operar un sistema de controladores.
PELIGRO
Hay que tener en cuenta las normas de seguridad y de prevencin de accidentes vigentes para la aplicacin concreta. La instalacin, el cableado y la apertura de los grupos,
componentes y dispositivos debe realizarse con el sistema sin tensin.
Los grupos constructivos, componentes y aparatos deben instalarse en una carcasa
protegida contra el contacto con una cubierta y un sistema de proteccin adecuados al
uso previsto.
En los aparatos con una conexin de red fija debe instalarse un interruptor seccionador
de red para todos los polos y un fusible en la instalacin del edificio.
Revise con regularidad los cables y conductores de tensin que conecten los aparatos
para detectar fallos de aislamiento o roturas. Si se detecta un defecto en el cableado, hay
que cortar inmediatamente el suministro de tensin a los aparatos y el cableado y sustituir los cables defectuosos.
Antes de la puesta en funcionamiento asegrese de que el rango permitido de tensin
de red concuerda con la tensin de red in situ.
Hay que tomar las medidas adecuadas para evitar que se produzcan estados indefinidos en caso de rotura de cable o de conductor en el lado de seal.
Tome las medidas oportunas para que cuando haya un fallo, corte o cada de tensin el
programa interrumpido pueda reanudarse con normalidad. Es decir, debe quedar descartada la posibilidad de estados peligrosos de funcionamiento, por breves que sean.
Los dispositivos protectores ante la corriente de fuga segn DIN VDE 0641 partes 1-3 no
son suficientes como nica proteccin en caso de contactos indirectos en combinacin
con controladores lgicos programables. Para estos contactos indirectos hay que
adoptar otras medidas adicionales.
Los dispositivos de parada de emergencia segn EN60204/IEC 204 VDE 0113 deben permanecer operativos en todas las clases de funcionamiento. La desactivacin o desbloqueo de un dispositivo de parada de emergencia no puede tener como consecuencia un
arranque incontrolado o indefinido.
Hay que tomar las medidas adecuadas de software o hardware para evitar que se produzcan estados indefinidos en el control en caso de rotura de cable o de conductor en el
lado de seal.
III
Contenidos
IV
MITSUBISHI ELECTRIC
Contenidos
Contenidos
1
Introduccin
1.1
Este manual.... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1
1.2
Encontrar ms informacin.... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1
2.1
Qu es un PLC? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-1
2.2
Procesamiento del programa en el PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-2
El Sistema Q de MELSEC
3.1
Configuracin del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-1
3.2
Unidad base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-3

3.2.1
Cable de extensin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-3
3.2.2
Asignacin de las direcciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-4
3.3
Fuentes de alimentacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-5
3.4
Los mdulos CPU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-7
3.5
3.6
3.7
3.4.1
Elementos de mando para los mdulos CPU. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-9
3.4.2
Configuracin de la memoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-12
3.4.3
Conexin de la batera de backup del mdulo CPU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-15
Mdulos digitales de entrada y salida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-16

3.5.1
Mdulos de entrada digitales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-17
3.5.2
Mdulos de salida digital . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-24
Mdulos especiales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-31

3.6.1
Mdulos analgicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-31
3.6.2
Mdulos de regulacin de temperatura con algoritmos PID. . . . . . . . . . . . . . . . . 3-34
3.6.3
Mdulos de contador de alta velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-34
3.6.4
Mdulos de posicionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-35
3.6.5
Mdulos de interfaz para transferencias en serie. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-35
3.6.6
Mdulos de interfaz programables en BASIC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-36
Redes y mdulos de red . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-37

3.7.1
Conexin en red en todos los niveles. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-37
3.7.2
Redes abiertas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-38
3.7.3
Redes MELSEC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-40
3.7.4
Mdulos de red . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-41
Contenidos
Principios fundamentales de programacin
4.1
Estructura de una instruccin de control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1
4.2
Bits, bytes y palabras. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-2
4.3
Sistemas numricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-2
4.4
Cdigos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-5
4.5
4.6
4.7
4.4.1
Cdigo BCD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-5
4.4.2
Cdigo ASCII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-6
Lenguajes de programacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-7

4.5.1
Editores de texto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-7
4.5.2
Editores grficos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-8
Programacin segn la norma IEC 61131-3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-10

4.6.1
Estructura de los programas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-10
4.6.2
Las variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-11
Juego de comandos bsicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-13

4.7.1
Inicio de las conexiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-14
4.7.2
Salida o atribucin de un resultado de conexin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-14
4.7.3
Cmo se gestionan los emisores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-16
4.7.4
Instruccin AND. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-17
4.7.5
Conexiones disyuntivas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-18
4.7.6
Instrucciones para unir enlaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-20
4.7.7
Ejecucin de control por flancos de los enlaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-22
4.7.8
Establecer y restablecer. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-25
4.7.9
Generacin de un Impulso. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-28
4.7.10 Invertir el resultado de enlace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-29

4.7.11 Invertir el estado de un operando de salida de bit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-30
4.7.12 Conversin de los resultados de enlace en el impulso. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-31
VI
4.8
La seguridad es lo primero!. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-32
4.9
Puesta en prctica de un programa de control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-34

4.9.1
Control de una puerta enrollable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-34
4.9.2
Programacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-35
4.9.3
El hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-46
MITSUBISHI ELECTRIC
Contenidos
Los operandos en detalle
5.1
Entradas y salidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-1
5.2
5.1.1
Asignacin de entradas y salidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-2
5.1.2
Entradas y salidas en el Sistema Q de MELSEC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-3
Marcadores. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-4
5.2.1
Marcas especiales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-5
5.3
Temporizador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-6
5.4
Contador (Counter) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-9
5.5
Registros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-11
5.6
5.7
5.5.1
Registro de datos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-11
5.5.2
Registro especial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-12
5.5.3
Registros de archivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-13
Constantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-14
5.6.1
Constantes decimales y hexadecimales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-14
5.6.2
Constantes con nmeros de coma flotante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-14
5.6.3
Cadenas de caracteres constantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-14
Consejos tiles de programacin con respecto al temporizador y al contador . . 5-15

5.7.1
Especificacin indirecta de valores nominales en los temporizadores y contadores. . 5-15
5.7.2
Retardo de desconexin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-17
5.7.3
Retardo de conexin y desconexin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-19
5.7.4
Generador de impulsos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-20
VII
Contenidos
Programacin avanzada
6.1
Sinopsis de las instrucciones de aplicacin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1

6.1.1
6.2
VIII
Instrucciones adicionales para las CPU de proceso. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-10
Instrucciones para la transferencia de datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-12

6.2.1
Transferencia de datos individuales con una instruccin MOV. . . . . . . . . . . . . . . 6-12
6.2.2
Transferencia de operandos de bit en los grupos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-14
6.2.3
Transferencia de datos interrelaciones con una instruccin BMOV . . . . . . . . . . 6-16
6.2.4
Transferencia de los mismos datos en varios operandos de destino (FMOV) . 6-17
6.2.5
Intercambio de datos con mdulos especiales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-18
6.3
Instrucciones de comparacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-22
6.4
Instrucciones aritmticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-25

6.4.1
Adicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-25
6.4.2
Substraccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-28
6.4.3
Multiplicacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-29
6.4.4
Divisin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-30
6.4.5
Combinacin de las instrucciones aritmticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-31
MITSUBISHI ELECTRIC
Introduccin
Este manual...
Introduccin
1.1
Este manual...
..debe simplificarle los primeros pasos en el manejo de los controladores lgicos programables del
sistema Q de MELSEC. Est dirigido especialmente a usuarios que todava no han acumulado experiencia en la programacin de controladores lgicos programables (PLC).
Tambin puede servir de ayuda para a los programadores que hasta ahora haban trabajado con
controladores de otros fabricantes y vayan a hacer el "cambio" al sistema Q de MELSEC.
1.2
Encontrar ms informacin...
...y descripciones detalladas sobre cada uno de los dispositivos en el manual de instrucciones o de
instalacin de cada uno de los mdulos.
El catlogo tcnico del sistema Q de MELSEC, n. de art. 136729, le ofrece una visin general sobre
los controladores del sistema Q de MELSEC. Adems le informa sobre los mdulos especiales y accesorios que pueden suministrarse.
Las mltiples posibilidades de comunicacin mediante redes abiertas y de Mitsubishi, como
Ethernet o PROFIBUS, se describen en el catlogo tcnico de redes (n. de art. 136728).
El manual de hardware para el sistema Q de MELSEC (n. de art. 141683) le ayuda en la planificacin,
instalacin y puesta en marcha de su PLC.
El manual para principiantes (n. de art. 43594) y el manual de usuario para el GX IEC Developer
(n. de art 43595) le facilitan los primeros pasos con el software de programacin.
Encontrar una descripcin detallada de todas las indicaciones del programa en las instrucciones
de programacin para la serie A/Q de MELSEC y el sistema Q de MELSEC con el n. de art. 87 432. Adems, en los manuales de instrucciones de los mdulos especiales vienen indicados casi siempre
ejemplos del programa.
INDICACIN
Los manuales y catlogos pueden adquirirse gratuitamente a travs de la pgina de inicio de

Mitsubishi (www.mitsubishi-automation.es).
11
Encontrar ms informacin...
12
Introduccin
MITSUBISHI ELECTRIC
Qu es un PLC?
2.1
Qu es un PLC?
Al contrario de lo que ocurre con un controlador cuya funcin se determina nicamente por el
cableado, en un controlador lgico programable (PLC) la funcin se determina mediante un programa. Un PLC necesita tambin un cableado para conectarse con el mundo exterior, pero el contenido de la memoria del programa puede cambiarse en cualquier momento y el programa puede
adaptarse a diferentes tareas de control.
En controladores lgicos programables se introducen y procesan datos, y se emiten de nuevo los
resultados de procesamiento. Este proceso se divide en:
un nivel de entrada,
un nivel de procesamiento
y
un nivel de salida.
Controlador lgico programable
Salida
Entrada
Entrada
Contactores
Nivel de entrada
Nivel de procesamiento
Nivel de salida
Nivel de entrada
El nivel de entrada sirve para la transmisin de seales de control que provienen de interruptores,
palpadores y sensores al nivel de procesamiento.
Las seales de estos componentes se generan en el proceso de control y las entradas los reciben
como estado lgico. El nivel de entrada remite las seales procesadas al nivel de procesamiento.
Nivel de procesamiento
Las seales registradas y procesadas por el nivel de entrada se procesan en el nivel de procesamiento utilizando un programa almacenado y se vinculan lgicamente. La memoria de programa
del nivel de procesamiento puede programarse libremente. El transcurso del procesamiento puede
modificarse en cualquier momento modificando o cambiando el programa almacenado.
Nivel de salida
Los resultados generados por el procesamiento de las seales de entrada en el programa, influyen
en el nivel de salida a los elementos de conmutacin conectados a las salidas, como, por ejemplo,
contactores, luces de aviso, vlvulas magnticas, etc.
21
Procesamiento del programa en el PLC
2.2

Un PLC trabaja segn un programa determinado que, en general, se elabora fuera del control, se
transmite al control y se almacena en la memoria del programa. Para la programacin es importante
saber cmo el PLC procesa el programa.
El programa consta de una serie de instrucciones individuales que definen la funcin del controlador. El PLC trabaja las instrucciones del controlador sucesivamente (secuencialmente) en el orden
programado. La ejecucin completa del programa se repite continuamente, es decir, tiene lugar
una ejecucin cclica del programa. El tiempo necesario para una ejecucin del programa se
denomina tiempo de ciclo del programa.
Procedimientode imagen del proceso
En el procesamiento del programa del PLC no se accede directamente a las entradas y salidas,
sino a su imagen de proceso:
Conectar
el PLC
Borrar la memoria
de salida
Seales de entrada
Bornes de entrada
Consultar las entradas

y almacenar temporalmente
los estados de seal en la
imagen de proceso de las entradas
Programa PLC
Imagen de proceso
de las entradas
1. Instruccin del controlador

....
....
....
Imagen de proceso
de las salidas
n. Instruccin del controlador
Bornes de salida
Transmitir la imagen de
proceso a las salidas
Seales de salida
Imagen de proceso de las entradas

Al principio de un ciclo de programa se consultan los estados de la seal de las entradas y se almacenan temporalmente: Se crea lo que se denomina una imagen de proceso de las entradas.
22
MITSUBISHI ELECTRIC
Ejecucin del programa

Durante la ejecucin del programa que viene a continuacin, el PLC accede a los estados de entrada
almacenados en la imagen de proceso. Por este motivo, las modificaciones de seal en las entradas
no se reconocern hasta el siguiente ciclo de programa.
El programa se procesa de abajo arriba en el mismo orden de las entradas. Los resultados intermedios pueden utilizarse en el mismo ciclo de programa.
Procesamiento del programa
X000 X001
0
M0
Procesar el resulta
do intermedio
M6
M1 M8013
4
Y000
M2
Formar el resulta
do intermedio
M0
Y001
Controlar la salida
Imagen de proceso de las salidas

Los resultados de vinculacin que afecten a las salidas se depositan en una memoria intermedia de
salida (imagen de proceso de las salidas). Hasta el final de la ejecucin del programa no se transmiten los resultados intermedios a las salidas. En la memoria intermedia de salida se mantiene la imagen de proceso de las salidas hasta que se vuelva a sobrescribir encima. Despus de asignar valores
a las salidas se repite el ciclo del programa.
Procesamiento de la seal en el PLC en contraposicin con el controlador de programa
cableado
En un controlador de programa cableado el programa est predeterminado por el tipo de unidad de
control y su conexin (cableado). Todos los procesos de control se ejecutan al mismo tiempo (en
paralelo). Cada modificacin de los estados de la seal de entrada provoca una modificacin inmediata de los estados de la seal de salida.
En un PLC, una modificacin de los estados de la seal de entrada durante la ejecucin del programa
no podr tenerse en cuenta de nuevo hasta el nuevo ciclo del programa. Esta desventaja se compensa de nuevo en gran parte gracias a los reducidos tiempos de ciclo del programa. El tiempo de
ciclo del programa depende de la cantidad y tipo de instrucciones del controlador.
23
24
MITSUBISHI ELECTRIC
Configuracin del sistema
3.1

El Sistema Q de MELSEC es un potente PLC modular con tecnologa de multiprocesador. Modular significa que la configuracin del sistema puede adaptarse a una aplicacin de forma individual y ptima.
El punto central de un PLC est formado por una unidad base, una fuente de alimentacin y al
menos un mdulo CPU. La CPU ejecuta las instrucciones en el programa PLC. En la unidad base, en
funcin del tipo de aplicacin, se montan ms mdulos como, por ejemplo, los mdulos de entrada
y salida (mdulos E/S). El suministro de tensin de los mdulos instalados se lleva a cabo a travs de
la fuente de alimentacin.
Mdulo CPU
Q06HCPU
Fuente de
alimentacin
Mdulos
especiales
Mdulos E/S
QD75P4
QX80
RUN
01234567
89ABCDEF
MODE
RUN
ERR.
USER
BAT.
BOOT
ERR.
AX3
AX4
Mdulos de red
QJ71E71-100
RUN
INT.
OPEN
SD
AX1
AX2
AX3
AX4
ERR.
COM ERR.
100M
RD
AX1
AX2
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
PULL
C
D
USB
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10BASE-T/100BASE-T
MELSEC
POWER
NC
Q61P-A2
COM
24VDC
4mA
RS-232
QJ71E71-100
PULL
MITSUBISHI
EJECT
MODE
RUN
ERR.
USER
BAT.
CPU
POWER
I / 00
I / 01
BOOT.
I / 02
I / 03
I / 04
I / 05
I / 06
I / 07
Q38B(N)
E.S.D
ON SW
1
C
A
R
D
2
3
4
5
STOP
BASE UNIT
MODEL Q38B
SERIAL 0205020E0100017-A
Conexin para
unidades base
de extensin
RESET
RUN
L.CLR
MITSUBISHI
FLASH
CARD
Tarjeta de memoria
2M
INSERT
Unidad base
La comunicacin entre los diferentes mdulos y la CPU se desarrolla mediante una conexin interna
de bus de la unidad base.
La unidad base que aloja el mdulo CPU se denomina unidad base principal. En el Sistema Q de
MELSEC hay cinco unidades base principal diferentes con hasta 12 slots para mdulos.
Posibilidades de ampliacin
Cada unidad base principal puede complementarse mediante unidades base de extensin, de
forma que haya slots adicionales disponibles. Las unidades base se conectan entre s mediante un
cable de extensin. Estos cables de conexin sirven tambin, en caso de utilizar unidades base de
extensin sin fuente de alimentacin propia, para suministrar tensin a los mdulos instalados all.
Se pueden conectar hasta siete unidades base de extensin a una unidad base principal. Se pueden
utilizar un mximo de 64 mdulos en las unidades base principal y de extensin.
31
BASE UNIT
MODEL Q38B
SERIAL 0205020E
9
A
B
PULL
C
D
USB
USB
8
9
A
L
L
B
C
L
L
D
E
L
L
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
6
7
L
L
RUN
MNG
D.LINK
RD
L ERR.
Unidad base principal con mdulos CPU, de E/S y especiales
X1
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
V+
C
VH
2
I+
SLD
V+
C
VH
3
I+
SLD
V+
C VH
4
I+
MODE
SLD
A.G.
COM
PULL
RUN
T.PASS
SD
ERR.
STATION NO.
X10
I+
SLD
4
L
L
ERROR
V+
2
3
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
6
7
C
VH
1
2
3
PULL
01234567
89ABCDEF
FUSE
L
L
QJ71BR11
Q64AD
QY80
01234567
89ABCDEF
MODE
RUN
ERR.
USER
BAT.
BOOT
MODE
RUN
ERR.
USER
BAT.
BOOT
Q61P-A2
QX80
Q06HCPU
Q06HCPU
POWER
MELSEC
NC
(FG)
COM
RS-232
RS-232
A/D
0~10V
0~20mA
12VDC
24VDC
0.5A
24VDC
4mA
QJ71BR11
MITSUBISHI
Ampliacin 1
6
7
BASE UNIT
MODEL Q38B
SERIAL 0205020E
8
9
A
B
C
D
E
PULL
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
6
7
8
9
A
B
C
L
L
D
E
L
L
L
L
MNG
D.LINK
RD
L ERR.
Unidad base de extensin con mdulos de E/S y especiales
X1
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
V+
C
VH
2
I+
SLD
V+
C
VH
3
I+
SLD
V+
C VH
4
I+
MODE
SLD
COM
A.G.
(FG)
COM
COM
COM
A/D
0~10V
0~20mA
12VDC
24VDC
0.5A
24VDC
4mA
24VDC
4mA
24VDC
4mA
RUN
T.PASS
SD
ERR.
STATION NO.
X10
I+
SLD
L
L
ERROR
C
VH
1
L
L 5
L
NC
NC
NC
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
RUN
V+
3
4
2
3
QJ71BR11
Q64AD
01234567
89ABCDEF
FUSE
01234567
89ABCDEF
01234567
89ABCDEF
FUSE
01234567
89ABCDEF
Q61P-A2
QY80
QX80
QY80
QX80
POWER
MELSEC
QJ71BR11
MITSUBISHI
Ampliacin 2
Ampliacin 7
BASE UNIT
MODEL Q38B
SERIAL 0205020E
8
9
A
B
C
D
E
PULL
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
6
7
8
9
A
B
C
D
E
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
6
7
8
9
A
L
L
B
C
L
L
D
E
L
L
L
L
L
MNG
D.LINK
RD
L ERR.
V+
I+
SLD
V+
C VH
4
I+
6
7
BASE UNIT
MODEL Q38B
SERIAL 0205020E
8
9
A
B
C
D
A.G.
E
(FG)
PULL
A/D
0~10V
0~20mA
12VDC
24VDC
0.5A
24VDC
4mA
24VDC
4mA
F
NC
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
01234567
89ABCDEF
FUSE
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
NC
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
5
6
24VDC
4mA
7
8
9
A
B
C
D
E
F
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
24VDC
4mA
6
7
8
9
A
L
L
B
C
L
L
D
E
L
L
ERROR
RUN
T.PASS
SD
ERR.
MNG
D.LINK
RD
L ERR.
STATION NO.
X10
I+
SLD
L
L
RUN
V+
C
VH
1
L
L 5
L
F
COM
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
X1
V+
C
VH
2
I+
SLD
V+
C
VH
3
I+
SLD
V+
C VH
4
I+
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
MODE
SLD
A.G.
NC
(FG)
COM
COM
COM
QJ71BR11
3
4
2
3
QJ71BR11
Q64AD
QY80
MODE
01234567
89ABCDEF
01234567
89ABCDEF
FUSE
01234567
89ABCDEF
POWER
Q61P-A2
X1
I+
SLD
C
VH
3
QX80
QY80
QX80
MELSEC
STATION NO.
X10
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
V+
C
VH
2
SLD
COM
COM
COM
COM
24VDC
4mA
RUN
T.PASS
SD
ERR.
ERROR
I+
SLD
L
L 5
NC
NC
NC
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
C
VH
1
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
6
7
3
4
RUN
V+
2
3
QJ71BR11
Q64AD
01234567
89ABCDEF
FUSE
01234567
89ABCDEF
01234567
89ABCDEF
FUSE
01234567
89ABCDEF
Q61P-A2
QY80
QX80
QY80
QX80
POWER
MELSEC
24VDC
4mA
12VDC
24VDC
0.5A
A/D
0~10V
0~20mA
QJ71BR11
MITSUBISHI
MITSUBISHI
Unidades base de extensin
Al seleccionar la fuente de alimentacin deben tenerse en cuenta la toma de corriente de los mdulos de entrada y salida, de los mdulos especiales y de los aparatos perifricos. En caso de que sea
necesario se utilizar una unidad base de extensin con una fuente de alimentacin adicional.
Para el cableado de instalaciones amplias o para mquinas con estructura modular, las entradas
y salidas descentralizadas (estaciones E/S) ofrecen la ventaja de que se colocan directamente in situ.
Al mismo tiempo pueden mantenerse brevemente las conexiones entre las entradas o salidas y los
sensores, o bien los elementos de conmutacin. Para conectar una estacin E/S descentralizada con
el sistema con la CPU del PLC se necesita nicamente un mdulo de red y un cable de red. En funcin
del tipo de CPU seleccionado se pueden operar hasta 4096 entradas/salidas centralizadas (en unidades base principal y de extensin) y hasta 8192 descentralizadas (mediante redes).
Distribucin de tareas mediante el funcionamiento mltiple CPU
Utilizando varios mdulos CPU se pueden controlar al mismo tiempo en un sistema procesos con diferentes tiempos de ciclo, como por ejemplo control de secuencia y procesamiento de datos. El control
de procesamientos y la capacidad computacional pueden distribuirse as en diferentes CPUs.
Control de procesamientos
Procesamiento de datos
Procesamiento de datos
Grupo de distribucin
a travs de
Control de procesamientos
multi-CPU operacin
L
L
SLD
C
VH
2
SLD
C
VH
3
C
VH
1
L
L
SLD
D
E
L
L
C VH
4
SLD
A.G.
12VDC
24VDC
0.5A
(FG)
12VDC
24VDC
0.5A
A/D
0~10V
0~20mA
MITSUBISHI
MITSUBISHI
2 CPUs para el reparto de tareas y trabajo
Todas las tareas se controlan por

una nica CPU.
L
L
6
7
8
9
A
L
L
B
C
L
L
L
L
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
L
L
L
L
L
L
L
L
L
L
L
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
NC
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
12VDC
24VDC
0.5A
24VDC
4mA
2
3
4
5
6
7
8
L
L
9
A
L
L
B
C
L
L
D
E
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
F
COM
NC
NC
NC
COM
COM
24VDC
240VAC
2A
COM
COM
24VDC
4mA
L
L
NC
COM
12VDC
24VDC
0.5A
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
2
3
L
L
4
4
L
L
L
L
2
2
L
L
L
BASE UNIT
MODEL Q38B
SERIAL 0205020E
CON1
L
L
24VDC
4mA
24VDC
4mA
En un sistema complejo en que el rendimiento de

una sola CPU resulte insuficiente, las tareas se
pueden repartir entre varias CPU; potenciando
as la capacidad de rendimiento total del sistema.
MITSUBISHI
Para cada proceso

una CPU propia
Hz
A
V
POWER
MITSUBISHI MELSERVO
ALARM
MON
MODE
PU
EXT
REV
FWD
REV
FWD
STOP
RESET
SET
DATA PORT
MITSUBISHI
A 500
Proceso 1
32
Proceso 2
Proceso 3
MITSUBISHI ELECTRIC
3.2
Unidad base
Unidad base
Las unidades base principales renen una fuente de alimentacin, uno o varios mdulos CPU y mdulos
de E/S o especiales. En las unidades base de extensin se pueden instalar mdulos E/S y mdulos especiales. Las unidades se instalan o bien directamente, por ejemplo en el armario de distribucin, o en un
carril DIN con ayuda de adaptadores.
Slot para CPU
Slot para unidad de alimentacin
POWER
I / 04
I / 03
I / 02
I / 01
I / 00
CPU
I / 07
I / 06
I / 05
Q38B(N)
E.S.D
BASE UNIT
MODEL Q38B
-A
SERIAL 0205020E0100017
Slots para mdulos de E/S

o mdulos especiales
Slots para CPU u otros mdulos

Conexin para cable de extensin
En las siguientes tablas figuran todas las unidades base disponibles.

Unidad base principal
Caracterstica
Q33B
Q35B
Q38B
Q38RB
Q312B
Nmero de slots para fuentes

de alimentacin
2*
Nmero de slots para mdulos

de E/S o mdulos especiales
12
En la unidunidades base principales Q38RB se pueden utilizar fuentes de alimentacin redundantes (vase el apartado 3.3).
Unidad base de extensin
Caracterstica
3.2.1
Q52B
Q55B
Q63B
Q65B
Q68B
Q68RB
Q612B
Nmero de slots para fuentes

de alimentacin
2*
Nmero de slots para mdulos

de E/S o mdulos especiales
12
En la unidad base de extensin Q68RB se pueden utilizar fuentes de alimentacin redundantes (apartado 3.3).
Cable de extensin
Con el cable de extensin se conectan las unidades base principal y de extensin. La longitud
mxima del cable de conexin no debe sobrepasar los 13,2 m.
Cable de extensin
QC05B
QC06B
QC12B
QC30B
QC50B
QC100B
Longitud
0,45 m
0,50 m
1,2 m
3,0 m
5,0 m
10,0 m
Para conectar las unidades base de extensin sin fuente de alimentacin propia (Q52B, Q55B) se
recomienda el cable QC05B.
33
Unidad base
3.2.2
Asignacin de las direcciones

Deben identificarse claramente las entradas y salidas de un PLC para que se puedan operar en el programa. Para ello se numera cada entrada y salida, se les asigna una direccin (vase tambin el apartado 4.1). Las direcciones de las entradas y salidas se cuentan en el sistema numrico hexadecimal.
(Ms informacin al respecto en el apartado 4.3.)
Una CPU del Sistema Q de MELSEC reconoce automticamente los slots disponibles en las unidades
base principales y de extensin y asigna correspondientemente las direcciones de las entradas
y salidas.
Pero la asignacin tambin puede realizarla el usuario con ayuda del software de programacin. Para
ello existe la posibilidad de dejar libres slots o reservar direcciones para ampliaciones posteriores.
Nmero del slot
Mdulo de salida
64 direcciones
X00
Mdulo de salida
16 direcciones
Mdulo de entrada
32 direcciones
Mdulo de entrada
16 direcciones
QB65B
(5 slots ocupados)
Mdulo de entrada
16 direcciones
CPU
Fuente de
alimentacin
QB65B (5 slots ocupados)
X10
X20
Y40
Y50
X0F X1F X3F
Y4F
Y8F
Las direcciones de las

entradas y salidas se
asignan en funcin
del nmero de E/S
disponibles por slot.
Orden de la asignacin
de direcciones
Los slots llevan
una numeracin
consecutiva.
16 direcciones
libres
AF
QB68B
(8 slots are occupied)
10
CF
EF
YFF
10F
11
12
13
14
15
Mdulo de salida
16 direcciones
Mdulo especial
32 direcciones
17
Mdulo especial
32 direcciones
16
Mdulo de salida
16 direcciones
El nmero de
direcciones para
slots libres se ajusta
en los parmetros de
sistema del PLC.
(Valor predefinido = 16)
Mdulo de salida
16 direcciones
Mdulo especial
32 direcciones
100
Mdulo especial
32 direcciones
Mdulo especial
32 direcciones
YF0
Mdulo de entrada
16 direcciones
Mdulo de salida
16 direcciones
Mdulo de entrada
16 direcciones
D0
Fuente de alimentacin
Grado de ampliacin 2
B0
Grado de ampliacin 1
90
Fuente de
alimentacin
Mdulo especial
32 direcciones
Cable de extensin
X110 X120 130
150
170 Y190 Y1A0 Y1B0
X11F X12F 14F
16F
18F Y19F Y1AF Y1BF
En las unidades base de extensin, el grado de ampliacin se determina mediante puentes.
34
MITSUBISHI ELECTRIC
3.3
Fuentes de alimentacin
El Sistema Q de MELSEC es accionado con una
tensin continua de 5 voltios. Hay disponibles
fuentes de alimentacin con tensiones de
entrada de 24 V DC o 100 hasta 240 V AC.
La tensin de salida de la fuente de alimentacin (5 V DC) se introduce directamente en la
unidad base y no se puede tomar en los bornes.
MELSEC
Q61P-A2
POWER
En la fuente de alimentacin Q62P se dispone, junto con la tensin de salida de 5 V, de

una salida de tensin continua adicional de
24 V que, por ejemplo, se puede cargar para
alimentar sensores de hasta 0,6 A.
MITSUBISHI
Caracterstica
Q63P
Tensin de
entrada
Consumo de
potencia
24 V DC
45 W
Tensin de
salida
Corriente
de salida
Q63RP
Q61P-A1
100120 V AC 200220 V AC
65 W
105 VA
5 V DC
6A
Q61P-A2
6A
6A
Q64P
100240 V AC
105 VA
5 V DC
8,5 A
Q62P
105 VA
Q64RP
100120 V AC
200240 V AC
105 VA
160 VA
5 V DC
24 V DC
5 V DC
3A
0,6 A
8,5 A
Las fuentes de alimentacin Q63RP y Q64RP son fuentes redundantes y pueden combinarse con
todas las CPUs (excepto la CPU Q00J). Para la redundancia de la fuente de alimentacin se precisan 2 fuentes de alimentacin redundantes en una unidad base redundante. Esto aumenta la disponibilidad del sistema, ya que en caso de cada de una fuente de alimentacin, se toma el suministro
de tensin de la segunda fuente de alimentacin. Las fuentes de alimentacin redundantes pueden
cambiarse durante el funcionamiento del PLC sin tener que interrumpir el controlador.
35
Seleccin de una fuente de alimentacin propia

La toma de corriente de los mdulos instalados en la unidad base no debe sobrepasar la corriente
nominal que puede suministrar la fuente de alimentacin. Si este fuera el caso, debe reducirse el
nmero de mdulos en la unidad base.
Ejemplo para el clculo de la toma de corriente:
Q61P-A2
MODE
RUN
ERR.
USER
BAT.
BOOT
POWER
6
7
8
9
A
B
C
D
USB
E
F
NC
COM
RS-232
3
4
PULL
24VDC
4mA
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
NC
COM
24VDC
4mA
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
4
5
6
L
L
7
8
L
L
9
A
L
L
B
C
L
L
D
E
L
L
RUN
T.PASS
SD
ERR.
MNG
D.LINK
RD
L ERR.
F
COM
12VDC
24VDC
0.5A
STATION NO.
X10
I+
SLD
L
L
ERROR
C
VH
1
2
3
QJ71BR11
RUN
V+
L
1
BASE UNIT
MODEL Q38B
SERIAL 0205020E0100017-A
01234567
89ABCDEF
FUSE
01234567
89ABCDEF
01234567
89ABCDEF
Q64AD
QY80
QX80
QX80
Q06HCPU
MELSEC
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
X1
V+
C
VH
2
I+
SLD
V+
C
VH
3
I+
SLD
V+
C VH
4
I+
SLD
A.G.
(FG)
A/D
0~10V
0~20mA
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
MODE
QJ71BR11
MITSUBISHI
Mdulo
Tipo de mdulo
Toma de corriente
Q06HCPU
Mdulo CPU
0,64 A
QX80
Mdulo de entrada digital
0,16 A
QX80
0,16 A
QY80
Mdulo de salida digital
0,08 A
Q64AD
Mdulo de entrada analgico
0,63 A
QJ71BR11
MELSECNET/Mdulo H
Consumo de corriente total
0,75 A
2,42 A
La suma de los consumos de corriente es de 2,42 A y de esta forma est por debajo de la corriente
nominal de 6 A que puede suministrar la fuente de alimentacin. Por ello no aparecen problemas
durante el funcionamiento del PLC.
36
MITSUBISHI ELECTRIC
3.4
Los mdulos CPU
Los mdulos CPU

El Sistema Q de MELSEC comprende 19 mdulos CPU diferentes y ofrece as un rendimiento a medida.
En una unidad base pueden instalarse hasta cuatro mdulos CPU y distribuirse as las tareas de control
y comunicacin. Como en los dems controles Mitsubishi, el rendimiento del controlador del Sistema
Q de MELSEC crece con la aplicacin: simplemente se cambia o se aade una CPU.
Los mdulos CPU se diferencian en:
CPUs del PLC
Una CPU del PLC en el Sistema Q de MELSEC adopta las "clsicas" tareas de un PLC. Ejecuta el programa PLC, comprueba el estado de las entradas, controla las salidas y se comunica con los
mdulos especiales.
CPUs de proceso
Los mdulos CPU de proceso del Sistema Q de MELSEC tienen las funcionalidad de las CPUs del
PLC y ofrecen adems funciones de regulacin ampliadas as como 52 funciones de comando
de proceso. Por ello son apropiadas para tareas complejas, como por ejemplo en la industria
qumica.
CPUs de proceso redundantes
Junto a todas las funciones de las CPUs de proceso, las CPUs redundantes del Sistema Q de
MELSEC garantizan una elevada disponibilidad y seguridad a prueba de averas.
Un PLC redundante consta de dos controladores con idntica configuracin (fuente de alimentacin, mdulo CPU, mdulos de red, etc.) conectados mediante un cable. Un PLC se encarga
del control mientras que el otro permanece disponible como sistema de reserva. En caso de
avera se conmuta entre ambos controladores sin que exista interrupcin y contina el funcionamiento. De esta forma se reducen considerablemente las paradas por avera y los costes de
arranque.
CPU del ordenador
La CPU del ordenador es un ordenador personal compacto de gran vala, instalado en la unidad
base principal. Puede hacerse cargo tanto de aplicaciones tpicas de ordenador como de aplicaciones PLC. De esta forma es adecuado como ordenador integrado en la tecnologa de control,
por ejemplo para visualizacin, base de datos, funciones Log-Trace de la aplicacin Microsoft
o para la programacin del Sistema Q en un lenguaje avanzado. Adems, con el software opcional SX Controller puede controlar el sistema como PLC Soft segn IEC1131.
Para conectarse con los perifricos, pueden utilizarse mdulos de E/S y especiales del
Sistema Q de MELSEC.
CPU C
El C Controller permite la integracin y programacin de la plataforma de automatizacin del
Sistema Q bajo C++. Mediante el sistema operativo en tiempo real VxWorks, que ha demostrado
su eficacia en todo el mundo, pueden realizarse fcilmente tareas tecnolgicas.
CPU Motion
Una CPU Motion-Controller controla y sincroniza los servoamplificadores y servomotores
conectados. En un sistema Motion debe haber siempre instalada al menos una CPU del PLC.
Slo mediante la combinacin de un control de posicionamiento altamente dinmico y un
PLC surge un sistema de control de movimiento innovador.
Mientras que la CPU Motion controla los costosos movimientos servo, la CPU del PLC atiende al
mismo tiempo el desarrollo del proceso operacional mecnico y la comunicacin.
En este manual para principiantes slo se aborda de cerca la CPU del PLC. Encontrar ms informacin
sobre los dems mdulos CPU en el catlogo tcnico Sistema Q de MELSEC, n. de art. 136729 y en el
manual de instrucciones de los diferentes mdulos.
37
Los mdulos CPU
CPUs del PLC

Q00JCPU
CPU, una unidad base con cinco ranuras y una fuente de alimentacin constituyen una unidad
compacta e inseparable. En la Q00JCPU no es posible el funcionamiento mltiple CPU.
Capacidad del programa: 8000 pasos
Intervalos de ejecucin para una instruccin lgica: 0,2 s
Todas las dems CPUs del PLC son apropiadas para el funcionamiento mltiple CPU.
Q00CPU
Q01CPU
Q02CPU
Q02HCPU
Capacidad del programa: 28000 pasos (ampliable mediante tarjeta de memoria)
Q06HCPU
Q12HCPU
Q25HCPU
38
MITSUBISHI ELECTRIC
Los mdulos CPU
La siguiente tabla ofrece informacin sobre las posibilidades de ampliacin y la cantidad de entradas y salidas de la CPU del PLC.
Mdulo CPU
Direcciones de entrada/salida
Nmero
de unidades
base de extensin
conectables
Nmero de
mdulos
conectables
Centralizado (en unidades base principales

y unidades base de
extensin)
Descentralizado
16
256
2048
24
1024
2048
64
4096
8192
Q00JCPU
Q00CPU
Q01CPU
Q02CPU
Q02HCPU
Q06HCPU
Q12HCPU
Q25HCPU
3.4.1
Elementos de mando para los mdulos CPU
Diodos luminosos
Interruptores para ajustes del sistema

Tecla de expulsin
para la tarjeta
de memoria
Selector de modos de funcionamiento

Interruptor RESET/L.CLR
(para Q00CPU y Q01CPU el
interruptor RESET est integrado
en el selector de modos de
funcionamiento)
Ranura para tarjeta

de memoria
Conexin USB (no para

Q00CPU, Q01CPU y Q02CPU)
Interfaz RS232C
Diodos luminosos
Verde: Modo Q
CONECTADO:
La CPU est en el modo de funcionamiento RUN
DESCONECTADO: La CPU est en el modo de funcionamiento STOP o ha surgido

un error que interrumpe el procesamiento del programa.
INTERMITENTE:
Despus de una modificacin del programa o de los

parmetros se ha conmutado el selector de modos de
funcionamiento de la CPU a RUN, pero la CPU todava no
est en el modo de funcionamiento RUN.
39
Los mdulos CPU
As, despus de una modificacin del programa o de los parmetros realizada en el modo de funcionamiento STOP, conecte de nuevo a "RUN":
Conectar el interruptor RESET/L.CLR en la posicin "RESET".
Conectar el interruptor RUN/STOP en la posicin "RUN".
o, en caso de que no se realice ningn reset:
Conectar el interruptor RUN/STOP de la posicin "STOP" a la posicin "RUN".
Conectar de nuevo el interruptor RUN/STOP en la posicin "STOP"
Conectar el interruptor RUN/STOP en "RUN".
CONECTADO:
El autodiagnstico ha reconocido un error que no lleva

a la interrupcin del programa.
DESCONECTADO: Funcionamiento de la CPU sin errores

INTERMITENTE:
En el autodiagnstico se ha detectado un error que lleva

a la interrupcin del programa.
CONECTADO:
Mediante la instruccin CHK se ha detectado un error

o se ha colocado un rel interno de error (F).
DESCONECTADO: Funcionamiento de la CPU sin errores

INTERMITENTE:
El rea latch se borrar.
CONECTADO:
La tensin de la batera bffer de la CPU o la de
la tarjeta de memoria es demasiado baja

DESCONECTADO: Las tensiones de la batera son normales.
CONECTADO:
Se est cargando un programa
DESCONECTADO: No se est realizando ningn proceso de boot.
3 10
MITSUBISHI ELECTRIC
Los mdulos CPU
Interruptor de sistema
Proteccin del sistema

DESCONECTADO: La proteccin del sistema no est activada
CONECTADO:
La proteccin del sistema est activada
rea de memoria de los parmetros

SW2
SW3
Los parmetros estn almacenados en:
DESCONECTADO
DESCONECTADO
Memoria de programa (unidad de disco 0)
CONECTADO
DESCONECTADO
Tarjeta de memoria RAM (unidad de disco 1)
DESCONECTADO
CONECTADO
Tarjeta de memoria flash/ATA

(unidad de disco 2)
CONECTADO
CONECTADO
ROM integrada (unidad de disco 4)
En la RAM integrada (unidad de disco 3) no se pueden almacenar parmetros

(vase el apartado 3.4.2).
El mdulo CPU viene de fbrica con todos los interruptores en posicin "OFF".
Interruptor RUN/STOP, interruptor RESET/L.CLR
RUN:
Se est procesando el programa PLC.
STOP:
No se est procesando el programa PLC
RESET:
Reposicin de avisos de error e inicializacin del PLC

Despus de un reset hay que poner el interruptor de nuevo en la posicin central.
L.CLR:
Latch Clear, se eliminan los datos de operandos que estn guardados

en el rea Latch parametrizada (se desconectan o se ponen a 0).
(No para Q00CPU y Q01CPU)
3 11
Los mdulos CPU
3.4.2
Configuracin de la memoria
Una CPU del Sistema Q de MELSEC puede acceder a diferentes memorias internas. Estas memorias
se diferencias por el nmero de unidad de disco. Adems, los mdulos CPU de alto rendimiento
estn equipados con un slot para una tarjeta de memoria.
Mdulo CPU
En una Q00JCPU, Q00CPU y Q01CPU

no puede instalarse ninguna
tarjeta de memoria.
Q00JCPU, Q00CPU y Q01CPU

Memoria integrada
Datos
Memoria de programa
(unidad de disco 0)
RAM
(unidad de disco 3)
ROM
(unidad de disco 4)
Programa
Parmetros
Parmetros para
mdulos especiales
Comentarios de operandos
Registros de archivos
= es posible guardar
= no es posible guardar
3 12
MITSUBISHI ELECTRIC
Los mdulos CPU
Q02CPU, Q02HCPU, Q06HCPU, Q12HCPU y Q25HCPU:

Memoria integrada
Tarjetas de memoria
Memoria de
programa
(unidad de
disco 0)
RAM
(unidad de
disco 3)
ROM
(unidad de
disco 4)
RAM
(unidad de
disco 1)
Flash ROM
(unidad de
disco 2)
Programa
Parmetros
Parmetros para
mdulos especiales
Comentarios de
operandos
Valores de
inicializacin
Registros de
archivos
Operandos locales
Datos de
seguimiento
Historial de errores
Datos introducidos
con una
instruccin FWRITE
Datos
ATA ROM
(unidad de
disco 2)
= es posible guardar
= no es posible guardar
Un programa que se almacena en la memoria ROM estndar, en una tarjeta de memoria RAM o en
una tarjeta de memoria ROM, se transmite a la memoria del programa cuando se conecta la tensin
de suministro y se ejecuta. Para ello la memoria de programa debe disponer de suficiente espacio de
memoria libre. Cuando deban almacenarse datos de seguimiento para eliminar errores, datos de
error o datos con la instruccin FWRITE, debe utilizarse una tarjeta de memoria.
Sinopsis de los datos que pueden almacenarse
Programas
El programa operativo que ejecuta la CPU del PLC. Si se procesan varios programas al mismo
tiempo, tambin se introducen en la memoria de programa.
Parmetros
Archivo que contiene parmetros PLC y de red.
Parmetros para mdulos especiales

Parmetros que se introducen con un software para la parametrizacin de mdulos especiales.
Este archivo existe nicamente si se ha utilizado el software correspondiente.
Comentarios de operandos
Archivo con comentarios asignados a los operandos.
Valores de inicializacin
Archivo con valores que deben adoptar los operandos al conectar la CPU.
Registro de archivos
Archivo con registros de archivos (R, ZR); si se asignan diferentes nombres de archivo, pueden
almacenarse diferentes archivos con registros de archivos. Los registros de archivos pueden
almacenarse en una tarjeta de memoria ROM (unidad de disco 2), pero no en una tarjeta de
memoria ATA (Q2MEM-8MBA/16MBA/32MBA). Un registro de archivos en una memoria flash
ROM slo puede leerse, no se pueden realizar modificaciones de los datos con el programa.
3 13
Los mdulos CPU
Operandos locales
Si se ejecutan varios programas, se utilizan operandos locales exclusivamente por el programa
correspondiente. En la ejecucin de los programas, los operandos locales de la zona de datos
locales se transfieren a la zona de los operandos ejecutables.
Datos de seguimiento
Datos registrados con la funcin de seguimiento para el reconocimiento y la eliminacin de
errores.
Datos introducidos con la instruccin FWRITE

EstosdatosslopuedenalmacenarseenunatarjetadememoriaATA(Q2MEM-8MBA/16MBA/32MBA).
Tarjetas de memoria
Con excepcin de los mdulos CPU Q00JCPU, Q00CPU y Q01CPU, todas las CPUs del Sistema Q de
MELSEC estn equipadas con tarjetas de memoria.
El espacio de memoria est disponible despus de formatear la tarjeta de memoria. El formateo se
realiza con el software de programacin GX Developer o GX IEC Developer.
Un programa que est almacenado en una tarjeta de memoria, se transmite a la memoria del programa cuando se conecta la tensin de suministro y se ejecuta. En la parametrizacin puede ajustarse el comportamiento de arranque (Boot file).
Los datos almacenados pueden protegerse mediante
proteccin de escritura contra un borrado involuntario. En la tarjeta de memoria SRAM, una batera integrada guarda los datos almacenados en caso de una
cada de tensin.
Estn disponibles las siguientes tarjetas de memoria.
Denominacin
Q2MEM-1MBS
Q2MEM-2MBS
Q2MEM-2MBF
Q2MEM-4MBF
Tipo de memoria
SRAM
Flash ROM
Q2MEM-8MBA
Q2MEM-16MBA
Q2MEM-32MBA
3 14
Capacidad de memoria Capacidad de memoria Nmero de operaciones

[Byte]
[archivos]
de escritura
1011 k
256
2034 k
288
2035 k
4079 k
Sin limitacin
288
100 000
512
1 000 000
7940 k
ATA ROM
15932 k
31854 k
MITSUBISHI ELECTRIC
3.4.3
Los mdulos CPU
Conexin de la batera de backup del mdulo CPU

Los mdulos CPU del Sistema Q de MELSEC estn equipados
con una batera. En caso de una cada de tensin puede
guardar en la memoria intermedia la memoria del programa, la RAM integrada y la hora de la CPU varios millares
de horas (en funcin del tipo de CPU).
La batera se debera cambiar cada 10 aos.
Las tarjetas de memoria SRAM tienen una batera propia del
tipo Q2MEM-BAT y, de esta forma, son independientes de la
batera de la CPU.
Un mdulo CPU viene de fbrica con la batera instalada en el mdulo CPU pero, para proteger contra cortocircuitos y para evitar que se descargue, se ha aislado la conexin entre la batera y la CPU.
Antes poner en marcha la CPU se debe conectar la batera.
En una CPU Q00J, Q00 o Q01 se llega a la batera
despus de abrir la tapa superior de la parte
delantera del mdulo CPU.
Batera
Conexin enchufable
BAT.
RESET
L.CLR
En otros tipos de CPU, el montaje de la batera se realiza desde el lado inferior del mdulo CPU.
Parte frontal del mdulo CPU
CPU
Parte inferior del mdulo CPU
Batera Q6BAT
Conexin enchufable
Tapa
Para conectar la batera, abra el compartimento de la batera de la CPU y asegrese de que la batera
est colocada correctamente. A continuacin, conecte el enchufe de la batera con la pieza opuesta
en el soporte de la batera o en el mdulo CPU. Compruebe en la CPU Q02(H), Q06H, Q12(P)H
y Q25(P)H, que la conexin est colocada en el soporte previsto para ello en el compartimento de la
batera.
3 15
Mdulos digitales de entrada y salida
3.5

Los mdulos de entrada y salida conectan la CPU de un PLC con el proceso de control. Mientras los
mdulos digitales de entrada transforman las seales de aparatos externos en informacin ON/OFF
para la CPU, los elementos de conmutacin externos pueden conectarse o desconectarse mediante
mdulos digitales de salida.
seales de entrada pueden proceder de multitud de sensores o aparatos:
Pulsador
Interruptor giratorio con varias posiciones
Interruptor de llave
Interruptor final
Interruptor de nivel
Sensores para el control de paso
Barreras de luz o exploradores de punto luminoso
Interruptor de proximidad (inductivo o capacitivo), los interruptores de proximidad generalmente estn equipados con una salida de transistor que est diseado con lgica positiva
o lgica negativa.
Con seales de salida se controlan, por ejemplo:
Contactores
Luces de aviso
Vlvulas magnticas
Entradas de aparatos externos como, por ejemplo, un convertidor de frecuencias
Vista general de los mdulos digitales de E/S
Nmero de entradas y salidas
Tipo de mdulo
16
32
64
120 V AC
240 V AC
48 V AC/DC
24 V DC
24 V DC (entradas rpidas)
5 V DC / 12 V DC
Rel
Rel con contactos separados
Salidas Triac
Salidas transistor (con lgica negativa)
Salidas transistor (con lgica positiva)
Mdulos de entrada
Mdulos de salida
Mdulos de entrada y salida combinados
= hay un mdulo disponible

= no hay mdulos disponibles
3 16
MITSUBISHI ELECTRIC
3.5.1
Mdulos de entrada digitales

Hay mdulos de entrada digitales disponibles para diferentes tensiones de entrada:
Mdulo de entrada en el Sistema Q de MELSEC
Entradas
16
32
64
512 V DC
QX70
QX71
QX72
24 V DC
QX40
QX80
QX41
QX81
QX42
QX82
24 V DC
(Mdulo de interrupcin)
QI60
48 V AC/DC
QX50
Tensin de entrada
QX80
01234567
89ABCDEF
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
NC
COM
24VDC
4mA
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
100 120 V AC
100 240 V AC
QX10
QX28
En los mdulos de entrada con 8 o 16 entradas, la conexin de las seales externas se realiza
mediante regletas de bornes extrables con fijaciones de tornillo. Los mdulos con 32 o 64 entradas
se conectan mediante un conector.
Generalidades sobre los mdulos de entrada digitales
Todas las entradas estn aisladas mediante optoacoplador. De esta forma el delicado sistema electrnico del PLC no resulta influido por interferencias electromagnticas ocasionadas por aparatos
externos.
Otro problema que aparece habitualmente es el rebote de los contactos de interruptores mecnicos. Para que estas interferencias no afecten al PLC, se filtran las seales de entrada. Slo se registra
un estado de seal modificado cuando tiene contacto con la entrada durante un tiempo determinado. De esta manera, el PLC no interpreta las seales parsitas de corta duracin como seales de
entrada.
INDICACIN
Para los mdulos de entrada estndar, el tiempo de filtrado est preajustado a 10 ms. Sin embargo
este preajuste puede modificarse para cada mdulo instalado en los parmetros dentro de un
rango de 1 ms a 70 ms. Para ello se deben tener en cuenta los datos tcnicos de los mdulos.
El tiempo de filtrado ajustado tambin influye en el tiempo de reaccin del PLC y por ello debera
tenerse en cuenta durante la programacin. Para un tiempo de filtrado breve se reduce el tiempo de
reaccin del PLC, pero al mismo tiempo aumenta la sensibilidad frente a interferencias externas. En
este caso las seales de entrada deberan conducirse a travs de lneas blindadas y estas lneas de
seales deberan tenderse separadas de potenciales fuentes de perturbacin. En caso de que se
requieran tiempos de reaccin muy breves, deberan aplicarse mdulos especiales como el mdulo
de interrupcin QI60.
Para que el PLC reconozca una entrada conectada, debe circular por esta entrada una corriente
mnima (o salir de la entrada). Esta corriente depende del tipo de mdulo de entrada y en la mayora
de los casos es de 3 mA. Si no se consigue esta corriente (incluso con la entrada supuestamente
conectada), la entrada a la CPU seguir desconectada. La corriente de entrada est limitada por la
resistencia interior del mdulo de entrada. Si debido a una tensin de entrada demasiado alta pasa
una corriente de entrada demasiado grande, se daar el mdulo de entrada. Estn permitidas
corrientes de entrada de hasta 7 mA.
La CPU del PLC registra el estado de las entradas al principio del procesamiento del programa cclico
y las guarda. En el programa slo se procesan los estados almacenados. Los estados de entrada se
actualizan de nuevo slo antes de procesar de nuevo el programa.
3 17
Entradas con lgica positiva y lgica negativa

En el Sistema Q de MELSEC hay disponibles mdulos de entrada de tensin continua para sensores
de lgica positiva o negativa. En algunos mdulos, como por ejemplo el QX71, se pueden conectar
tambin opcionalmente sensores de lgica positiva o negativa. En el rea lingstica anglosajona,
en el caso de los emisores de lgica positiva y negativa se habla de tipo "source" (fuente de alimentacin) o tipo "sink" (colector de corriente). Estas denominaciones se refieren a la direccin en la que
pasa la corriente con la entrada conectada.
Conexin de emisores de lgica positiva (tipo "source")
Un emisor de lgica positiva conecta el polo positivo de una fuente de tensin con una entrada PLC.
El polo negativo de la fuente de tensin forma el potencial de referencia comn de todas las entradas de un grupo. Con el emisor conectado pasa corriente al mdulo de entrada, de ah la denominacin inglesa "source" (fuente), porque el emisor trabaja como fuente de corriente.
Mdulo de Entrada
IEntrada
IEntrada
24 V DC
Conexin de emisores de lgica negativa (tipo "sink")

Un emisor de lgica negativa conecta el polo negativo de una fuente de tensin con una entrada
PLC. El potencial de referencia comn de todas las entradas de un grupo es el polo positivo de la
fuente de tensin. Con el emisor conectado sale corriente del mdulo de entrada, el emisor acta
como colector de corriente, de ah la denominacin inglesa "sink" (colector).
Mdulo de Entrada
24 V DC
IEntrada
IEntrada
3 18
MITSUBISHI ELECTRIC
Interruptores de proximidad y sensores pticos

son interruptores sin contacto. Envan una seal al PLC cuando un
objeto se acerca al interruptor a una distancia reducida. El objeto detectado no tiene que tocar el
interruptor. De ah surgen muchas posibilidades de aplicacin en la automatizacin de instalaciones. Los interruptores de proximidad pueden trabajar inductiva o capacitivamente.
en forma de
En los controladores industriales tambin estn muy extendidos los
barreras de luz o exploradores de punto luminoso. (Las barreras de luz necesitan un espejo para
reflejar el rayo de luz. En los exploradores de punto luminoso se refleja la luz enviada por el objeto.)
Los interruptores de proximidad y las barreras de luz o los exploradores de punto luminoso estn
equipados con un sistema electrnico interno que precisa en la mayora de los casos una tensin de
alimentacin de 24 V DC. Las salidas de estos interruptores electrnicos generalmente estn diseadas como salidas de transistor y conmutan a positivo o negativo:
Salida de transistor PNP: con lgica positiva (source)
Salida de transistor NPN: con lgica negativa (sink)
Ejemplo para un mdulo de entrada para emisores de lgica positiva
Caracterstica
Datos tcnicos
Denominacin del mdulo
QX80
Entradas
16
Aislamiento
Por optoacoplador
Tensin nominal de entrada
24 V DC (+20/15 %, ondulacin hasta 5 %)
Corriente de entrada
Aprox. 4 mA
Entradas de conexin simultnea
100 % (todas las entradas pueden estar conectadas al mismo tiempo.)
Pico de corriente de conexin
Mx. 200 mA para 1 ms (a 132 V AC)
Tensin y corriente para CONECTADO
19 V DC / 3 mA
Tensin y corriente para

DESCONECTADO
11 V DC / 1,7 mA
Resistencia de entrada
aprox. 5,6 k
Tiempo de
reaccin
OFF ON
ON OFF
1, 5, 10, 20, 70 ms (parametrizable, valor predefinido: 10 ms)*
Rigidez dielctrica
560 V AC valor real para 3 ciclos (altura de aplicacin 2000 m)
Resistencia de aislamiento
10 M (medicin con aparato de comprobacin de aislamiento)
Inmunidad electromagntica
Comprobado con simulador de perturbaciones (valor mximo de la tensin de

ruido: 500 V, tiempo de conexin de la tensin de ruido: 1s, frecuencia de la
tensin de ruido: de 25 a 60 Hz)
Grupos de entrada
1 grupo con 16 entradas, potencial de referencia: borne de conexin 18
Indicacin del estado de las entradas
Un diodo LED por entrada
Tensin de ruido no peridica de alta frecuencia (IEC61000-4-4): 1 kV
Conexin del cableado
Bloque de bornes con 18 bornes de tornillo (M3 x 6)
Seccin de cable recomendada
De 0,3 a 0,75 mm2, dimetro de cable: 2,8 mm
Toma de corriente interna (5 V DC)
50 mA (cuando todas las entradas estn conectadas)
Peso
0,16 kg
Los tiempos de repuesta de OFF a ON y de ON a OFF no se pueden ajustar por separado.
3 19
Vista del mdulo
Diagrama de conexiones
Borne de
conexin
Seal
X00
X01
X02
X03
X04
X05
X06
X07
X08
QX80
01234567
89ABCDEF
Opto-coupler
Optoacoplador
LED
LED
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
NC
COM
24VDC
4mA
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
Internalinterna
circuit
Conexin
16
24 V DC
18
Mdulo
de entrada
Input module
10
X09
11
X0A
12
X0B
13
X0C
14
X0D
15
X0E
16
X0F
17
No ocupado
18
COM
Funcin de un mdulo de entrada con emisores de lgica positiva

Si se acciona un emisor conectado a un mdulo de entrada QX80 (vase pgina anterior), como por
ejemplo un pulsador con funcin de cierre, se conecta la entrada PLC. Al mismo tiempo terminan los
siguientes procesos referidos al diagrama de conexiones de la pgina siguiente:
Con el pulsador activado, el polo positivo de la fuente de tensin externa de 24 V se conecta con
la conexin 1 del mdulo de entrada.
La conexin 1 est conectada mediante una resistencia y el diodo luminoso del optoacoplador
con el polo negativo de la fuente externa de tensin (conexin 18). De esta forma pasa la
corriente a travs del LED del optoacoplador.
La corriente hace que el LED se ilumine. De esta forma se controla el fototransistor del optoacoplador.
Mediante el optoacoplador se separa la tensin externa de entrada de la tensin de alimentacin del PLC. De esta forma las interferencias, que en entornos industriales se superponen
a menudo a esta tensin continua externa, no se transmiten a la tensin de alimentacin del
PLC. Adems, mediante el optoacoplador la entrada se vuelve ms insensible contra interferencias.
Cuando el fototransistor del optoacoplador se acciona, se transmite una seal a la lgica de
entrada del mdulo. En este ejemplo, el sistema electrnico registra que la entrada X0 est
conectada. En este caso se ilumina el diodo luminoso de la parte delantera del mdulo de
entrada y seala este estado de la seal.
3 20
MITSUBISHI ELECTRIC
Ejemplo de un mdulo de entrada para emisores de lgica negativa

Caracterstica
Datos tcnicos
QX40
Entradas
16
Aislamiento
Por optoacoplador
24 V DC (+20/15 %, ondulacin hasta 5 %)
Aprox. 4 mA
100 % (todas las entradas pueden estar conectadas al mismo tiempo.)
Tensin y corriente para CONECTADO 19 V DC / 3 mA

DESCONECTADO
11 V DC / 1,7 mA
Prox. 5,6 k
OFF ON
Tiempo de
reaccin
1, 5, 10, 20, 70 ms (parametrizable, valor predefinido: 10 ms)*
ON OFF
Rigidez dielctrica

Grupos de entrada
De 0,3 a 0,75 mm2, dimetro de alambre: 2,8 mm
50 mA (cuando todas las entradas estn conectadas)
Peso
0,16 kg
Los tiempos de repuesta de OFF a ON y de ON a OFF no se pueden ajustar por separado.
Vista del mdulo
Borne de
conexin
Seal
X00
X01
X02
X03
X04
X05
X06
X07
X08
QX40
01234567
89ABCDEF
Opto-coupler
Optoacoplador
LED
LED
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
- +
COM
NC
24VDC
4mA
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
Conexin
Internalinterna
circuit
16
24 V DC
17
Mdulo
de entrada
Input
module
10
X09
11
X0A
12
X0B
13
X0C
14
X0D
15
X0E
16
X0F
17
COM
18
No ocupado
3 21
Funcin de un mdulo de entrada con emisores de lgica negativa

Cuando se acciona el interruptor conectado al borne 1 del diagrama de conexiones de la pgina
siguiente, el flujo de corriente es como se indica a continuacin:
Desde el polo positivo de la fuente de tensin externa de 24 V hacia la conexin para el
potencial de referencia (borne 17).
A travs del diodo luminoso del optoacoplador y de la resistencia de potencia hacia el borne
1 (conexin para la entrada X0) del mdulo de entrada.
La corriente que pasa a travs del LED del optoacoplador hace que se ilumine. De esta forma se
conecta el fototransistor del optoacoplador.
Cuando el fototransistor del optoacoplador se acciona, se transmite una seal a la lgica de
entrada del mdulo. En este ejemplo, el sistema electrnico registra que la entrada X0 est
conectada. En este caso se ilumina el diodo luminoso de la parte delantera del mdulo de
entrada y seala este estado de la seal.
Desde la conexin para X0 la corriente pasa a travs del interruptor accionado hasta el polo
negativo de la fuente de tensin externa.
Ejemplo de un mdulo de entrada de tensin alterna

Caracterstica
Datos tcnicos
QX10
Entradas
16
Aislamiento
Mediante optoacoplador
100 120 V AC (+10/15 %) 50/60 Hz (3Hz) (distorsiones hasta 5 %)
Aprox. 8 mA para 100 V AC, 60 Hz; aprox. 7 mA para 100 V AC, 50 Hz
Vase el diagrama
Tensin y corriente para CONECTADO
80 V AC / 5 mA (50 Hz, 60 Hz)

DESCONECTADO
30 V AC / 1 mA (50 Hz, 60 Hz)
Aprox. 15 k para 60 Hz, aprox. 18 k para 50 Hz
Tiempo de
reaccin
OFF ON
15 ms (100 V AC, 50 Hz, 60 Hz)
ON OFF
20 ms (100 V AC, 50 Hz, 60 Hz)
Rigidez dielctrica
1,780 V AC valor real para 3 ciclos (altura de aplicacin 2000 m)

3 22
Grupos de entrada
De 0,3 a 0,75 mm2, dimetro de alambre: 2,8 mm
50 mA
Peso
0,17 kg
MITSUBISHI ELECTRIC
Vista del mdulo
Borne de
conexin
Seal
X00
X01
X02
X03
X04
X05
X06
X07
X08
QX10
01234567
89ABCDEF
Optoacoplador
Opto-coupler
LED
LED
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
COM
NC
Sobre la relacin
100VDC
8mA60Hz
7mA50Hz
%
100
90
80
70
60
50
40
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
Conexin
Internal interna
circuit
16
17
100 - 120 V AC
120 V AC
Input module
Mdulo
de entrada
10
X09
11
X0A
12
X0B
13
X0C
14
X0D
15
X0E
16
X0F
17
COM
18
No ocupado
El nmero de entradas de conexin simultneas en el mdulo QX10 depende de la temperatura ambiente.
132 V AC
0
10 20 30 40 50 55
Temperatura ambiente [C]
En mdulos de entrada para tensiones alternas, para conectar las entradas debera utilizarse la
misma tensin (por ejemplo 230 V AC) que alimenta el PLC. De esta forma se impide que en las entradas se conecte una tensin incorrecta.
3 23
3.5.2
Mdulos de salida digital

Los mdulos de salida ofrecen una solucin para cada tarea del controlador mediante diferentes
elementos de conexin.
Mdulo de salida
Tipo
de
salida
QY10
01234567
89ABCDEF
L
L
3
4
L
L
5
6
L
L
7
8
L
L
9
A
L
L
B
C
L
L
D
E
L
L
16
QY18A
QY10
32
64
Rel
24 V DC / 240 V AC
Triac
100240 V AC
L
L
Salidas
Tensin
nominal
F
COM
NC
24VDC
240VAC
2A
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
Transistor
QY22
5 / 12 V DC
QY70
QY71
12 / 24 V DC
QY40P
QY50
QY80
QY41P
QY81P
524 V DC
QY42P
QY68A
Los mdulos con 8 o 16 salidas poseen regletas de bornes extrables con fijaciones de tornillo para
conectar las seales de salida. Los mdulos con 32 salidas se conectan mediante un conector.
Tipos de salida
Los mdulos de salida digitales del Sistema Q de MELSEC estn disponibles en cuatro tipos
diferentes de salida.
Rel
Triac
Transistor (con lgica positiva)
Transistor (con lgica negativa)
Tipo
Ventajas
Un mdulo puede conectar diferentes tensiones.
Rel
Contactos equipotenciales
Es posible conectar corrientes elevadas
Triac
Duracin limitada (electromecnica)

Peligro de contactos de conmutacin quemados
Ruido audible (se escucha al conectar)
Slo se conecta con tensin alterna
Alta velocidad de conexin
Mx. corriente de conmutacin 0,6 A por salida
Apropiado para requisitos elevados
Precisa 10 ms de tiempo de respuesta para 50 Hz AC
Velocidad de conexin muy alta

Apropiado especialmente para requisitos elevados
3 24
Lento (mx. 1 Hz)
Fiable
Muy fiable
Transistor
Desventajas
Slo se conecta con tensin continua baja

Mx. corriente de conmutacin 0,1 A por salida
MITSUBISHI ELECTRIC
Mdulos de salida de rel

Los mdulos de salida del rel contienen un rel por salida cuyo contacto de conmutacin conecta
de nuevo la tensin de carga conectada. De esta forma se consigue separacin entre la tensin
interna del PLC y las cargas externas.
Como en los dems mdulos de salida, la salida se controla mediante el programa PLC. Al final del
programa se actualizan las salidas PLC. Es decir, en este momento deben transmitirse a las salidas
fsicas todos los estados de salida lgicos que puedan resultar debido al programa. Una salida
conectada se indica mediante un LED encendido. De esta forma tambin se puede controlar directamente el PLC. Un mdulo de salida de rel tiene un tiempo de reaccin de aprox. 10 ms.
Ejemplo de un mdulo de salida de rel
Caracterstica
Datos tcnicos
QY10
Salidas
16
Aislamiento
Por rels
Tensin nominal de salida /

corriente de salida
24 V DC 2 A (carga en ohmios) por salida

240 V AC 2 A (cosj = 1) por salida; mx. 8 A por grupo
Carga mnima de conmutacin
5 V DC / 1 mA
Tensin mx. de conmutacin
125 V DC / 264 V AC
Tiempo de
reaccin
OFF ON
10 ms
ON OFF
12 ms
Mecnicos
20 mill. de conexiones
100000 conexiones para tensin nominal de salida / corriente de salida
Duracin de los
contactos
100000 conexiones para 200 V AC, 1,5 A; 240 V AC 1 A (cos j = 0,7)

300000 conexiones para 200 V AC, 0,4 A; 240 V AC 0,3 A (cos j = 0,7)
Elctricos
100000 conexiones para 200 V AC, 1 A; 240 V AC 0,5 A (cos j = 0,35)

300000 conexiones para 200 V AC, 0,3 A; 240 V AC 0,15 A (cos j = 0,35)
100000 conexiones para 24 V DC 1 A; 100 V DC 0,1 A (L/R = 0,7 ms)
300000 conexiones para 24 V DC 0,3 A; 100 V DC 0,03 A (L/R = 0,7 ms)
Frecuencia mx. de conmutacin
3600 conexiones/hora
Filtro de red
Fusible
Rigidez dielctrica

Grupos de salida
1 grupo con 16 salidas, potencial de referencia: borne de conexin 17
Indicacin de estado de las salidas
Un diodo LED por salida
De 0,3 a 0,75 mm2, dimetro mx. de los hilos: 2,8 mm
430 mA
Peso
0,22 kg
3 25
Vista del mdulo
Borne de
conexin
Seal
Y00
Y01
Y02
Y03
Y04
Y05
Y06
Y07
Y08
QY10
01234567
89ABCDEF
LED
LED
L 1
2
L
L 3
L
L 5
L
L 7
L
L 9
L
L B
L
L D
L
L
F
COM
NC
24VDC
240VAC
2A
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
Circuito
Internalde
conmutacin
Circuit
interno
16
Mdulo
salida
Output de
module
17
230 V AC
10
Y09
11
Y0A
12
Y0B
13
Y0C
14
Y0D
15
Y0E
16
Y0F
17
COM
18
No ocupado
Mdulos de salida Triac

Los mdulos de salida Triac digitales conectan tensiones alternas de 100 a 240 V. La tensin de conmutacin se desconecta de la tensin de alimentacin del PLC por optoacoplador. El tiempo de
reaccin de los mdulos de salida triac es menor que el de los mdulos de salida de rel. Para conectar se necesita 1 ms y para desconectar se necesitan 10 ms.
Un triac puede conectar una corriente mxima de 0,6 A. Una instalacin con mdulos de salida triac
debe estar diseada de forma que no se sobrepase esta corriente de conmutacin mxima.
Tambin con la salida desconectada pasa una corriente de fuga de mx. 3 mA a travs del triac. Gracias a esta reducida corriente pueden seguir iluminadas las luces de aviso incluso con la salida desconectada o pueden mantenerse operativos los rels pequeos.
3 26
PELIGRO:
Debido a la corriente de fuga existe el riesgo de que se produzcan descargas elctricas incluso con
la salida triac desconectada. Antes de realizar cualquier trabajo en una instalacin elctrica,
desconecte siempre la tensin por completo.
MITSUBISHI ELECTRIC
Ejemplo de un mdulo de salida triac

Caracterstica
Datos tcnicos
QY22
Salidas
16
Aislamiento
Por optoacoplador
Tensin nominal de salida /

corriente de salida
100240 V AC (+20/15 %), 0,6 A por salida, 4,8 A por mdulo
Carga mnima de conmutacin
24 V AC, 100 mA; 100 V AC, 25 mA, 240 V AC, 25 mA
Pico mx. de corriente de conexin
20 A
Corriente de fuga con la

salida desconectada
3 mA para 120 V AC, 60 Hz

1,5 mA para 240 V AC, 60 Hz
Cada mx. de tensin con

la salida conectada
1,5 V
Tiempo de
reaccin
OFF ON
0,5 x duracin de periodo + mx. 1 ms
ON OFF
0,5 x duracin de periodo + mx. 1 ms
Filtro de red
Elemento RC
Fusible
Rigidez dielctrica

Grupos de salida
250 mA (todas las salidas estn conectadas)
Peso
0,40 kg
Vista del mdulo
Borne de
conexin
Seal
Y00
Y01
Y02
Y03
Y04
Y05
Y06
Y07
QY22
1 2 3 4 5 6 7
89ABCDEF
LED
LED
L 1
2
L
L 3
L
L 5
L
L 7
L
L 9
L
L B
L
L D
L
L
F
COM
100VAC
240VAC
0.6A
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
Circuito
de
Internal
conmutacin
Circuit
interno
16
17
Mdulomodule
de salida
Output
Y08
10
Y09
11
Y0A
12
Y0B
13
Y0C
100 240 V AC
14
Y0D
15
Y0E
16
Y0F
17
COM
18
No ocupado
3 27
Mdulos de salida de transistor

En los mdulos de salida de transistor la tensin de conmutacin y la tensin de alimentacin tambin estn aisladas del PLC por optoacoplador.
Un mdulo de salida de transistor necesita slo 1 ms para conectar una salida. Los datos tcnicos
como, por ejemplo, las corrientes de conmutacin pueden consultarse en los manuales de los mdulos o en las instrucciones de instalacin para los mdulos de entrada y salida (n. de art. 141758).
En el Sistema Q de MELSEC se dispone de mdulos de salida con lgica positiva o negativa.
Ejemplo de un mdulo de salida de lgica positiva
Caracterstica
Datos tcnicos
QY80
Salidas
16
Aislamiento
Por optoacoplador
Tensin nominal de salida
De 12 a 24 V DC (+20/15%)
Margen de tensin de salida
De 10,2 a 28,8 V DC
Condicin mx. de conmutacin
0,5 A por salida, 4 A por grupo
4 A para 10 ms
Corriente de fuga con la

salida desconectada
0,1 mA
Cada de tensin con la

salida conectada
Tpico 0,2 V DC para 0,5 A, mx. 0,3 V para 0,5 A
Tiempo de
reaccin
OFF ON
1 ms
ON OFF
1 ms (para condiciones nominales de conmutacin y carga resistiva en ohmios)
Filtro de red
Diodo Z
Fusible
6,7 A; no intercambiable
Indicacin de un fusible defectuoso

Alimentacin del
mdulo
Tensin
Corriente
Mediante conexin de un LED y una seal a la CPU

De 12 a 24 V DC (+20/15 %, ondulacin 5 %)
20 mA (para 24 V DC y cuando estn conectadas todas las salidas)
Rigidez dielctrica

3 28
Grupos de salida
80 mA
Peso
0,17 kg
MITSUBISHI ELECTRIC
Vista del mdulo
Borne de
conexin
Seal
Y00
Y01
Y02
Y03
Y04
Y05
Y06
Y07
Y08
QY80
01234567
89ABCDEF
FUSE
L 1
LED
LED
2
L
L 3
L
L 5
L
L 7
L
L 9
L
L B
L
L D
L
L
F
COM
12VDC
24VDC
0,5A
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
Circuito
de
Internal
conmutacin
Circuit
interno
16
17
18
12 24 V DC
10
Y09
11
Y0A
12
Y0B
13
Y0C
14
Y0D
15
Y0E
16
Y0F
17
COM
18
0V
3 29
Ejemplo de un mdulo de salida de lgica negativa

Caracterstica
Datos tcnicos
QY40P
Salidas
16
Aislamiento
Por optoacoplador
Tensin nominal de salida
De 12 a 24 V DC (+20/15 %)
Margen de tensin de salida
De 10,2 a 28,8 V DC
Condicin mx. de conmutacin
0,1 A por salida, 1,6 A por grupo
0,7 A para 10 ms
Corriente de fuga con

la salida desconectada
0,1 mA
Cada de tensin con

la salida conectada
Tpico 0,2 V DC para 0,1 A, mx. 0,1 A para 0,1 A
Tiempo de
reaccin
OFF ON
1 ms
ON OFF
1 ms (para condiciones nominales de conmutacin y carga resistiva en ohmios)
Filtro de red
Diodo Z
Fusible
Alimentacin del
mdulo
Tensin
De 12 a 24 V DC (+20/15 %, ondulacin 5 %)
Corriente
10 mA (para 24 V DC y cuando estn conectadas todas las salidas)
Rigidez dielctrica

Grupos de salida
65 mA
Peso
0,16 kg
Vista del mdulo
QY40P
1 2 3 4 5 6 7
8 9 A B C D E F
LED
LED
L 1
2
L
L 3
L
L 5
L
L 7
L
L 9
L
L B
L
L D
L
F
L
- +
COM
12VDC
24VDC
0.1A
3 30
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
Circuito
Internalde
conmutacin
Circuit
interno
16
17
Output
Mdulo
demodule
salida
18
12/24 V DC
Borne de
conexin
Seal
Y00
Y01
Y02
Y03
Y04
Y05
Y06
Y07
Y08
10
Y09
11
Y0A
12
Y0B
13
Y0C
14
Y0D
15
Y0E
16
Y0F
17
12 / 24 V DC
18
COM
MITSUBISHI ELECTRIC
3.6
Mdulos especiales
3.6.1
Mdulos analgicos
Mdulos especiales
En la automatizacin de un proceso a menudo se deben medir, controlar o regular magnitudes analgicas, como por ejemplo temperaturas, presiones o niveles de llenado. Para ello se precisan
mdulos especiales analgicos.
Bsicamente se puede diferenciar entre
Mdulos de entrada analgica y
mdulos de salida analgica.
Los mdulos de entrada analgica pueden detectar corrientes, tensiones o temperaturas. Los
mdulos de salida analgica sirven para la salida de corrientes o tensiones.
Criterios de seleccin para mdulos analgicos
El Sistema Q de MELSEC ofrece una gran seleccin en mdulos analgicos. Para solucionar una
determinada tarea de automatizacin antes se debe realizar una eleccin. Los criterios principales
para esta decisin son:
Resolucin
La "resolucin" indica qu valor fsico mnimo de un mdulo analgico puede registrarse o emitir.
En mdulos de entrada analgica se entiende como resolucin, la modificacin de la tensin,
de la corriente o de la temperatura en la entrada, que da como resultado un aumento o reduccin del valor digital de salida en "1".
En mdulos de salida analgica se denomina resolucin a la modificacin del valor de tensin o de
corriente en la entrada del mdulo para un aumento o reduccin del valor digital de entrada en "1".
La resolucin est determinada por la estructura interna del mdulo analgico y depende
de cuntos bits se necesitan para almacenar el valor digital. Por ejemplo, si se detecta una
tensin de 10 V con un transformador de 12 Bit A/D, la tensin se subdivide en 4096 pasos
(212= 4096, vase el apartado 4.3). De esta forma da como resultado una resolucin de
10 V/4096 = 2,5 mV.
Nmero de las entradas y salidas analgicas
Las entradas o salidas analgicas de un mdulo analgico se denominan tambin canales. En
funcin del nmero de canales necesarios se pueden seleccionar, por ejemplo, mdulos de
entrada analgica con 4 u 8 canales.
Mdulos de entrada analgica
Los mdulos de entrada analgica convierten un valor analgico medido (por ejemplo, 10 V) en un
valor digital (por ejemplo, 4000), que puede ser procesado por el PLC. Este proceso se denomina
conversin analgica/digital o tambin conversin A/D.
Mientras que las temperaturas pueden determinarse directamente con mdulos analgicos del Sistema Q de MELSEC, otras seales fsicas, como por ejemplo la presin o la cantidad de flujo, deben
convertirse primero a valores de corriente o tensin antes de que puedan ser procesados por el PLC.
Esta conversin la realizan sensores de medicin que ponen a disposicin seales normalizadas en
las salidas (por ejemplo, 0 a 10 V o 4 a 20 mA). La medicin de una corriente tiene la ventaja de que la
longitud de los cables o las resistencias provisionales no influyen en el valor de medicin.
3 31
Mdulos especiales
Los mdulos de entrada analgica del Sistema Q renen una alta resolucin
de hasta 0,333 mV, o bien 1,33 mA, con una velocidad de conversin extremadamente breve de slo 80 s por entrada.
Q64AD
RUN
ERROR
V+
C
VH
1
I+
SLD
V+
C
VH
2
I+
SLD
V+
C
VH
3
I+
SLD
V+
C VH
4
I+
SLD
A.G.
(FG)
A/D
0~10V
0~20mA
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
Las seales de entrada se conectan en todos los mdulos mediante una

regleta de bornes extrables con fijaciones de tornillo.
Rango nominal de entrada
Rango de
entrada ajustable
Tensin
Nmero de
entradas
Mdulo
De 10 a +10 V
de 1 a 5 V
de 0 a 5 V
de 0 a 10 V
De 10 a +10 V
Q68ADV
Corriente
de 0 a 20 mA
de 0 a 20 mA
De 4 a 20 mA
Q68ADI
Tensin o corriente
(disponible por separado
para cada entrada)
De 10 a +10 V
De 0 a 20 mA
Como para Q68ADV

y Q68ADI
Q64AD
Tipo de entrada
Mdulos de entrada analgica para la medicin de temperaturas

Para detectar la temperatura se utilizan o bien termmetros de resistencia o bien termopares.
Termmetro de resistencia
En este tipo de medicin de temperatura se mide la resistencia de un sensor de temperatura,
que aumenta al aumentar la temperatura. Los sensores de temperatura de platino estn muy
extendidos. Para 0 C el elemento de platino tiene una resistencia de 100 . (De ah tambin la
denominacin Pt100.) Los sensores de resistencia se conectan mediante el procedimiento de
tres conductores. De esta forma, la resistencia de los cables de conexin no influyen en el
resultado de medicin.
El rango de medicin de los termmetros de resistencia Pt100 abarca de 200 C hasta
600 C, pero depende tambin del mdulo de deteccin de temperatura utilizado.
Los termmetros de resistencia pueden fabricarse tambin a partir de una aleacin de nquel
(Ni100). El rango de medicin de temperaturas es, en este caso, menor (60 C hasta 180 C).
Termopares
Para este mtodo de medicin de la temperatura se aprovecha que al estar en contacto diferentes metales se genera una tensin debido a la temperatura. Este principio de medicin de la
temperatura se basa en una medicin de la tensin.
Hay diferentes tipos de termopares. Se diferencian en la tensin trmica y en los rangos de temperatura detectables. La combinacin de materiales est normalizada y se indica mediante una
denominacin de tipos. Los termopares utilizados con ms frecuencia son los de tipo J y K. Los
termopares del tipo K constan de una combinacin de materiales de NiCr-Ni. Para la elaboracin
de termopares del tipo J se combina hierro (Fe) con una aleacin de nquel y cobre (CuNi). Los
termopares se diferencian, excepto por su estructura, por el rango de temperaturas
detectables.
Con termopares se pueden medir temperaturas de 200 C a 1200 C.
3 32
MITSUBISHI ELECTRIC
Mdulos especiales
Caractersticas especiales
4 canales para detectar la temperatura por mdulo.
Una rotura del hilo del sensor de temperatura se muestra en la
CPU del PLC gracias al mdulo.
Q64RD
RUN
ERR.
a1
CH1
A1
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
B1
b1
a2
CH2
A2
B2
b2
a3
CH3
A3
B3
b3
a3
CH4
A3
B3
b3
SLD
(FG)
Q64RD
La formacin de valor medio a travs del tiempo o de ciclos de

medicin puede parametrizarse.
Correccin de errores mediante el ajuste de offset y refuerzo.
Emisin de la alarma en caso de sobrepasar el valor lmite.
Separacin potencial estndar entre proceso y control mediante optoacoplador. Separacin potencial adicional de los canales entre s para los mdulos
Q64TDV-GH y Q64RD-G.
Sensor de temperatura
Rango de medicin de
temperatura
Resolucin mx.
Mdulo
(Pt100, JPt100)
Pt100: de 200 a 850 C,

JPt 100: De 180 a 600 C
0,025 C
Q64RD
(Pt100, JPt100, Ni100)
Pt100: de 200 a 850 C,

JPt 100: de 180 a 600 C,
Ni100: De 60 a 180 C
0,025 C
Q64RD-G
B, R, S, N: 0,3 C;
K, E, J, T: 0,1 C
Termopares del tipo
K, E, J, T, B, R, S o N
En funcin del
termopar utilizado
B: 0,7 C; R, S: 0,8 C;
K, T: 0,3 C; E,T: 0,2 C;
J: 0,1 C; N: 0,4 C;
medicin de la tensin: 4 mV
Q64TD
Q64TDV-GH
Mdulos de salida analgicos

Los mdulos de salida analgicos convierten un valor digital que proviene de una unidad base
PLC, en una seal analgica de tensin y corriente, con los aparatos externos que se puede controlar aparatos externos (conversin analgica/digital o abreviado conversin A/D).
Las seales de salida analgicas de los mdulos analgicos del Sistema Q de MELSEC corresponden
con el estndar industrial de 10 V hasta +10 V o 4 hasta 20 mA.
Q62DA
RUN
Para una velocidad de conversin extremadamente breve de slo 80 s por

salida se consigue una resolucin de hasta 0,333 mV o 0,83 A. Las salidas
resistentes a cor tocircuitos estn aisladas del controlador por
optoacoplador.
ERROR
V+
C
COM
H
1
I+
V+
C
COM
H
2
I+
IN 24VDC
COM
(FG)
D/A
0~10V
0~20mA
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
En todos los mdulos la conexin se realiza mediante una regleta de bornes

extrables con fijaciones de tornillo.
3 33
Mdulos especiales
3.6.2
Nmero de salidas
Tipo de salida
Rango nominal de salida
Rango de salida
ajustable
Tensin o corriente
(disponible por separado
para cada salida)
De 10 a +10 V
de 0 a 20 mA
de 1 a 5 V
De 10 a +10 V
de 0 a 20 mA
De 4 a 20 mA
Tensin
De 10 a +10 V
De 10 a +10 V
Q68DAV
Corriente
de 0 a 20 mA
de 0 a 20 mA
De 4 a 20 mA
Q68DAI
Q62DA
Q64DA
Mdulos de regulacin de temperatura con algoritmos PID

Los mdulos de regulacin de temperatura permiten regular la temperatura sin que se sobrecargue
la CPU del PLC para estas tareas de regulacin.
Caractersticas especiales:
4 canales para determinar la temperatura y 4 circuitos cerrados
PID por mdulo
Deteccin de temperatura o bien con termmetros de resistencia
Pt100 (Q64TCRT y Q64TCRTBW) o con termopares (Q64TCTT y Q64TCTTBW)
Q64TCRT
ALM
RUN
ERR
L1
L2
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
L3
L4
+
NC
A1
A2
B1
B2
b1
b2
A3
A4
B3
B4
b3
b4
3.6.3
Deteccin de rotura de cable integrada para la calefaccin en los

mdulos Q64TCRTBW y Q64TCTTBW
Optimizacin de la regulacin mediante auto-tuning
Salida de transistor para accionar el actuador
Mdulos de contador de alta velocidad

Los mdulos de contador QD62E, QD62 y QD62D detectan impulsos cuya frecuencia es demasiado
elevada para mdulos de entrada normales.
Frecuencia mx. de contado hasta 500 kHz
Entrada para encoder de eje incremental con deteccin automtica de
avance y retorno
QD62E
A
B
DEC.
FUNC.
CH1 CH2
FUSE
Ajuste previo de contado y seleccin de funcin mediante entradas digitales

Rango de conteo de 32 Bit con signo (2 147 483 648 hasta +2 147 483 647)
Se puede utilizar como contador hacia delante o hacia atrs o como
contador anular
Todos los mdulos ofrecen dos entradas de contador.
Para cada canal de conteo hay 2 salidas digitales disponibles que se
conectan en funcin del valor numrico
Todos los mdulos se conectan mediante una conexin de 40 polos.
3 34
MITSUBISHI ELECTRIC
3.6.4
Mdulos especiales
Mdulos de posicionamiento
En combinacin con motores paso a paso o servoamplificadores se pueden utilizar los mdulos de
posicionamiento QD75P1, QD75P2 y QD75P4 para posicionar o para controlar la velocidad.
Controlador de hasta cuatro ejes de interpolacin lineal (QD75P4) o dos
ejes de interpolacin circular (QD75P2 y QD75P4)
QD75P2
RUN
Almacenamiento de hasta 600 datos de posicin en Flash ROM
AX1
AX2
Como unidades para el posicionamiento se pueden fijar impulsos, m,

pulgadas o grados angulares.
ERR.
AX1
AX2
Parametrizacin y especificacin de los datos de posicin mediante el programa PLC o con ayuda del software de programacin GX Configurator QP.
3.6.5
Mdulos de interfaz para transferencias en serie

Los mdulos QJ71C24 y QJ71C24-R2 sirven para la comunicacin con dispositivos perifricos. Para
ello se utilizan interfaces en serie estandarizadas.
Dos interfaces RS232C (para QJ71C24-R2) o una interfaz RS422/485 y una
interfaz RS232C (para QJ71C24).
QJ71C24-R2
CH1
RUN
NEU.
SD
RD
ERR.
NEU.
SD
RD
Tasa de transferencia de hasta 115200 baud.

CH2
Posibilidad de acceso a los datos del PLC mediante ordenadores superiores

con software de visualizacin o supervisin grfica de procesos.
Es posible conectar una impresora.
CH1
Memoria integrada para registrar datos de calidad, de produccin

o de alarma que pueden transmitirse cuando se requiera.
CH2
Puede definirse un protocolo libre para el intercambio de datos.

EXT POWER
QJ71C24-R2
Es posible programar el PLC mediante los mdulos de interfaz.
3 35
Mdulos especiales
3.6.6
Mdulos de interfaz programables en BASIC

Los mdulos QD51S-R24 y QD51 procesan un programa propio con independencia de la CPU del
PLC, y que est escrito en AD51H-Basic. De esta forma pueden intercambiarse datos con dispositivos perifricos sin que por ello se sobrecargue la CPU del PLC.
O bien dos interfaces RS232C (para QD51) o bien una interfaz RS422/485 y una
interfaz RS232C (para QD51S-R24)
QD51
CH1
RUN
PRG
SD
RD
ERR.
P RUN
SD
RD
Tasa de transferencia de hasta 38400 baud

CH2
Se puede acceder a operandos dentro de la CPU del PLC y a la memoria

bffer de mdulos especiales.
CH1
RS-232
Mediante los mdulos de interfaz se puede modificar por control remoto

el tipo de funcionamiento de la CPU del PLC (conmutacin RUN/STOP)
CH2
RS-232
QD51
3 36
MITSUBISHI ELECTRIC
3.7
Redes y mdulos de red
3.7.1
Conexin en red en todos los niveles
En aplicaciones complejas o muy ramificadas, tambin para la realizacin de entradas y salidas descentralizadas o para la visualizacin de procesos, la comunicacin entre controladores, ordenadores centrales, unidades de control u otros aparatos externos tiene una gran importancia.
Mitsubishi Electric ofrece soluciones ptimas sobre la base de tres niveles de red:
Nivel de fabricacin
Nivel de control
Nivel de referencia
Nivel de fabricacin
El nivel ms bajo en una arquitectura de redes lo forma el denominado bus de campo, mediante el
que es posible un intercambio de datos entre el PLC y los ms diversos aparatos, como por ejemplo
entradas y salidas descentralizadas, convertidores de frecuencia o unidades de control.
Para una estructura centralizada convencional se conecta cada sensor directamente con el PLC en la
sala de conexiones. Con una estructura descentralizada, en cambio, se puede reducir el coste de
cableado. Adems de los datos digitales, tambin se puede transmitir informacin desde y a los dispositivos de visualizacin, lectores de cdigos de barras, dispositivos de medicin y ordenadores
personales. De esta forma se puede reducir el coste de mantenimiento, porque se puede controlar
el estado de la instalacin central. La elevada velocidad y el rendimiento siguen aumentando en
combinacin con un PLC del Sistema Q de MELSEC, al mismo tiempo se garantiza una aplicacin
sencilla.
Nivel de control
El nivel intermedio de la arquitectura de redes la forma una red en combinacin con aparatos que
controlan los procesos, como por ejemplo PLC y CNC.
Como pueden intercambiarse datos que tienen una influencia directa en los procesos o en el movimiento de mquinas, en este tipo de redes es importante que los datos puedan transmitirse sin
retraso. Las redes MELSECNET/10 y MELSECNET/H se caracterizan por su capacidad de tiempo real,
parametrizacin sencilla y seguridad a prueba de averas mediante la estructura de la combinacin
como anillo redundante.
Nivel de referencia
El nivel de referencia conforma el nivel ms alto en una arquitectura de redes para centros de produccin. Entre el PLC y el ordenador piloto se intercambian datos de produccin, datos para la seguridad de calidad, estados de las instalaciones de produccin, etc. a travs de la extendida ETHERNET.
En la Ethernet no slo se pueden conectar el ordenador con los sistemas operativos Windows
o UNIX, sino tambin muchos aparatos para la automatizacin de instalaciones. Los PLC MELSEC disponen de diversas funciones para poder utilizar la Ethernet de forma sencilla y optimizada.
Adems, las redes pueden subdividirse en
Redes abiertas
y en
Redes MELSEC
3 37
3.7.2
Redes abiertas
Las redes abiertas abarcan todos los fabricantes, es decir, estas redes tambin pueden utilizarlas
otros fabricantes y con ello se permite el intercambio de datos entre un PLC MELSEC y aparatos
ajenos.
Nivel de referencia
ETHERNET
TCP/IP ETHERNET
Nivel de control
PROFIBUS/DP
CC-Link
Q
1
PROFIBUS/DP
AnSH/QnAS
FX1N/FX2N(C)
AnSH/QnAS
1
CC-LINK
C LP A
AnSH/QnAS
Nivel de fabricacin
PROFIBUS/DP
DeviceNet
SFC-Interface
CC-Link
CANopen
CC-LINK
CANopen
PROFIBUS/DP
FX1N/FX2N(C)
DeviceNet
FX1N/FX2N(C)
7
ABCD
4
MNOP
1
YZ!?
+/*=
8
EFGH
5
QRST
LIST
IJKL
FX1N/FX2N(C)
ACK
6
UVWX
MAIN
PREV
2
C1-C4
%#
<>()
_'
AS-Interface
ALPHA (XL)
P R O F
PROCESS FIELD BUS
B U S
ALPHA (XL)
ETHERNET
Una de las redes ms extendidas es la ETHERNET. Conecta el mundo de la oficina con los sistemas de
control. ETHERNET es una plataforma para los ms diversos protocolos de transporte y con el protocolo TCP/IP hecho a medida para ETHERNET se puede llevar a cabo un intercambio de datos ms
rpido entre la visualizacin del proceso y el PLC MELSEC.
El TCP/IP forma conexiones lgicas de aparato a aparato entre dos usuarios de ETHERNET. En base
a esto, por ejemplo, en el Sistema Q de MELSEC una visualizacin del proceso puede requerir hasta
960 elementos de datos por consulta.
3 38
MITSUBISHI ELECTRIC
PROFIBUS/DP
Mediante una red PROFIBUS/DP es posible un intercambio extremadamente rpido con los diferentes aparatos, como por ejemplo:
Entradas/salidas descentralizadas digitales o analgicas
Convertidores de frecuencia
Unidades de control
Los ms diversos aparatos de otros fabricantes
Para la transmisin de datos se utiliza en el PROFIBUS/DP un cable econmico de 2 hilos.
CC-Link
Mediante la red MELSEC CC-Link es posible un intercambio ms rpido de datos con los ms
diversos aparatos. En la red se pueden integrar, por ejemplo, los siguientes productos de
MITSUBISHI ELECTRIC:
Sistemas PLC
Entradas/salidas descentralizadas digitales o analgicas
Convertidores de frecuencia
Unidades de control
Robot industrial
Aparatos externos como, por ejemplo, lectores de cdigos de barras
Los datos ms diversos como, por ejemplo, datos digitales y analgicos, se pueden transportar sin
problemas. Adems de la transmisin cclica de datos, en un sistema CC-Link tambin se pueden
enviar comunicados. As, se permite una comunicacin con aparatos descentralizados como dispositivos de indicacin, lectores de cdigos de barras, dispositivos de medicin, ordenadores
personales y sistemas PLC (con hasta 24 CPUs).
DeviceNet
La DeviceNet es una solucin econmica para el cableado de aparatos en el nivel de fabricacin.
En una sola red pueden funcionar hasta 64 aparatos incluido el mster.
Interfaz SFC
La interfaz SFC es un estndar internacional para el nivel ms bajo de bus de campo. La red es aplicable universalmente, muy flexible y muy fcil de instalar. Se pueden conectar ctuadores, como vlvulas o indicadores, y ensores, por lo que tambin se denomina SFC-i.
CANopen
CANopen es una solucin "abierta" del
bros de la asociacin internacional de usuarios y fabricantes.
(CAN) desarrollada por los miem-
Las redes CANopen se utilizan para la conexin de sensores, actuadores y unidades de control en
ingeniera mecnica, tecnologa mdica, navegacin martima, trenes y tranvas, as como vehculos
industriales.
Los mdulos de red para CANopen estn disponibles para controladores de la familia MELSEC FX.
3 39
3.7.3
Redes MELSEC
Nivel de referencia
TCP/IP ETHERNET
MAC E900
7
ABCD
4
MNOP
1
YZ!?
+/*=
8
EFGH
5
QRST
ACK
LIST
IJKL
6
UVWX
MAIN
PREV
2
C1-C4
%#
<>()
_'
TCP/IP ETHERNET
Nivel de control
CC-Link
MELSECNET/10
MELSECNET/H
MELSECNET/10
AnSH/QnAS
Q
AnSH/QnAS
MELSECNET/10
CC-LINK
Q
AnSH/QnAS
AnSH/QnAS
1
FX1N/FX2N(C)
Nivel de fabricacin
CC-Link
MELSEC FX-PPN
AnSH/QnAS
FX1N/FX2N(C)
CC-LINK
MELSEC
FX-PPN
MELSECNET/10/H
Mediante MELSECNET/10 y MELSECNET/H se lleva a cabo un intercambio cclico de datos extremadamente rpido entre PLC MELSEC. Incluso las unidades de E/S descentralizadas pueden interconectarse de esta manera. Mediante MELSECNET/10/H se puede se puede programar y supervisar
cada PLC desde la estacin que se quiera.
En total se pueden vincular hasta 255 redes MELSECNET/10 entre s. Debido a la funcin de router
incorporada, los datos se pueden transmitir muy fcilmente de una red a otra. Para el intercambio
cclico de datos se dispone de una cantidad de datos extremadamente grande de 8192 palabras
y 8192 marcadores. Como particularidad, sealar que se pueden enviar datos en paralelo para el
intercambio cclico de datos desde la estacin que se desee (tambin a travs de varias redes) hasta
cualquier otra estacin, o se pueden leer los datos desde esta estacin.
Para el intercambio de datos se dispone de los ms variados tipos de cable y topologas, desde bus
coaxial (mx. 500 m), hasta un cable doble ptico, pasando por un cable doble coaxial, para redes de
hasta 30 km de extensin.
3 40
MITSUBISHI ELECTRIC
3.7.4
Mdulos de red
Mdulos de ETHERNET
Con los mdulos QJ71E71 y QD71E71-B2 se puede conectar el Sistema Q de MELSEC a travs de
ETHERNET con otros dispositivos, como por ejemplo, un ordenador personal. Junto al intercambio
de datos por comunicacin TCP/IP o UDP/IP, tambin se pueden leer o modificar datos PLC a travs
de ETHERNET e incluso se puede controlar el funcionamiento y el estado de la CPU.
Interfaces 10BASE5, 10BASE2 o 10BASE-T
QJ71E71-100
RUN
INT.
OPEN
SD
ERR.
COM ERR.
100M
RD
Velocidad de transferencia de 10 o 100 Mbit/s

Es posible la funcin de servidor de FTP
Intercambio de datos a travs de la memoria intermedia de emisin
y recepcin con un tamao fijo
10BASE-T/100BASE-T
Se pueden establecer hasta 16 conexiones lgicas al mismo tiempo.

Con un ordenador en el que est instalado el software GX Developer
o GX IEC Developer se puede modificar el programa del PLC mediante la
ETHERNET.
Mdulos MELSECNET
Los mdulos QJ71BR11 y QJ71LP21 permiten la interconexin del Sistema Q de MELSEC a un
MELSECNET/10 o MELSECNET/H y con ello la comunicacin con los controladores de la serie Q,
QnA y QnAS.
Se pueden utilizar dos topologas diferentes de red:
Bus coaxial (QJ71BR11) o cable doble ptico (QJ71LP21)
QJ71BR11
RUN
T.PASS
SD
ERR.
STATION NO.
X10
MNG
D.LINK
RD
L ERR.
Elevada velocidad de transferencia: 10 Mbit/s para bus coaxial

y opcionalmente 10 o 20 Mbit/s para el cable doble ptico
X1
MODE
Posibilidad de intercambio de datos con PLC/PC y estaciones

descentralizadas de E/S
Se pueden intercambiar datos con las estaciones que se deseen,
independientemente de cuntas redes hay entre las estaciones.
QJ71BR11
Supresin de una estacin defectuosa con el bus coaxial y funcin

Loopback para el cable doble ptico cuando est averiada una estacin.
En caso de avera de la estacin de control, otra estacin se encarga
automticamente sus tareas
3 41
Mdulo mster / mdulo local para CC-Link

El QJ61BT11N es un sistema CC-Link que se puede utilizar como estacin mster o local y sirve para
controlar y vigilar las entradas y salidas descentralizadas.
La parametrizacin de todos los mdulos disponibles en red se lleva a cabo
directamente mediante el mdulo mster.
QJ61BT11N
RUN
MST
SD
ERR.
L.RUN
S.MST
RD
L ERR.
Comunicacin automtica entre los dispositivos descentralizados y el

mdulo mster. El tiempo de exploracin para 2048 E/S es de slo 3,3 ms.
STATION NO.
X10
X1
Velocidad de transferencia de hasta 10 Mbit/s
MODE
NC
NC
1
DA
SLD
DB
2
3
4
(FG)
DG
Ampliacin de un sistema en hasta 2048 E/S descentralizadas mediante un

mdulo mster
6
7
QJ61BR11N
Con un mster stand-by adicional se puede establecer un sistema redundante. Despus de la avera de la estacin mster prosigue la comunicacin.
Inicio automtico de CC-Link sin parametrizacin
En funcin de las condiciones de la red se pueden iniciar programas de
interrupcin.
Mdulo PROFIBUS/DP
Los mdulos mster PROFIBUS/DP QJ71PB92D y QJ71PB92V as como el mdulo esclavo
PROFIBUS/DP QJ71PB93D permiten el intercambio de datos de los controladores en el Sistema Q de
MELSEC con otros aparatos a una red PROFIBUS/DP.
La estacin mster puede intercambiar datos con hasta 60 estaciones
esclavas.
RUN
SD/RD
READY
RPS ERR.
TEST
TOKEN
PRM SET
FAULT
Se pueden procesar 244 bytes de entrada y 244 bytes de salida por esclava.
Son compatibles servicios globales como SYNC y FREEZE, as como funciones de diagnstico para determinadas esclavas.
BUS TERMINATION
ON
OFF
PROFIBUS I/F
3 42
El intercambio de datos se puede realizar automticamente mediante

instrucciones en bloque.
MITSUBISHI ELECTRIC
Mdulo mster DeviceNet QJ71DN91

El QJ71DN91 conecta un PLC del Sistema Q de MELSEC con el mdulo DeviceNet. El DeviceNet es
una solucin econmica para la conexin en red de dispositivos finales de bajo nivel.
El usuario puede seleccionar libremente las posiciones de la estacin
mster y de las estaciones esclavas.
QJ71DN91
RUN
Velocidades de transferencia de 125, 250 o 500 kBit/s
MS
NS
ERR.
La longitud de la lnea puede ser de hasta 500 m.
NODE ADDRESS
X10
Mtodos de comunicacin:
X1
MODE/DR
0:M/125
1:M/250
2:M/500 M
3:S/125 O
4:S/250 D
5:S/500
E
6:D/125
7:D/250
8:D/500
Polling
Bit strobe
Cambio de estado
Cclico
Mdulos mster para SFC-Interface

Para la conexin entre el PLC del Sistema Q de MELSEC con la SFC-Interface se utiliza el QJ71AS92 como
mdulo mster.
El QJ71AS92 puede controlar hasta 62 unidades esclavas (31 grupo A, 31 grupo B) con hasta 4 entradas y 4 salidas por direccin. La asignacin de direcciones de los aparatos esclavos en SFC-Interface
se realiza automticamente a travs del mster.
La distancia mxima de transmisin es de 100 m sin repetidor. Utilizando dos repetidores se puede
aumentar la distancia de transmisin hasta 300 m.
Se pueden configurar hasta 62 unidades esclavas en dos redes.
QJ71AS92
RUN
U ASI
CM
ERR.
PRG ENA.
S ERR.
CODE
8.8.
A travs del mster se pueden poner en funcionamiento hasta

496 entradas/salidas digitales.
Transmisin a travs de un cable especial de 2 hilos
Sistema de proteccin contra errores altamente eficaz
MODE
Intercambio automtico de las datos con el PLC
SET
ASI+
+
ASI-
ASI+
+
ASI-
(FG)
QJ71AS92
3 43
Mdulo de servidor de Web

Mediante el mdulo de servidor de Web QJ71WS96 se permite el control a distancia de un PLC del
Sistema Q de MELSEC.
Acceso al controlador va Internet
Parametrizacin sencilla
QJ71WS96
El usuario necesita para los ajustes y el control a distancia nicamente un

navegador Web.
Interfaz RS232 para conectar un mdem
Para la comunicacin se pueden utilizar diferentes conexiones de red:
ADSL, mdem, LAN, etc.
Envo y recepcin de datos por e-mail o FTP
SY.ENC2
Q172EX
Se pueden integrar pginas Web creadas por uno mismo y Java-Applets

Conexin estndar mediante ETHERNET para el intercambio de datos con
otros controladores u ordenadores
Registro y almacenamiento de sucesos y estados CPU
3 44
MITSUBISHI ELECTRIC
Estructura de una instruccin de control

Un programa se compone de una secuencia de instrucciones de control que determinan el funcionamiento del sistema de control y que el PLC va ejecutando en el orden en que han sido programadas. Por eso, en la programacin el proceso de control propiamente dicho se disgrega en instrucciones separadas. Una instruccin de control es la unidad mnima de un programa de usuario para PLC.
4.1
Estructura de una instruccin de control

Una instruccin de control consta de una instruccin (o comando) y de uno o en las instrucciones
de aplicacin de varios operandos. Algunas instrucciones de control tambin no requieren operandos. Estas instrucciones controlan el procesamiento del programa en el PLC.
En la programacin cada instruccin de control recibe automticamente un nmero de paso, que
define de manera inequvoca la posicin de esa instruccin en el programa, porque la misma instruccin con idntico operando puede empleare varias veces en el programa.
Representacin de una instruccin en el diagrama de contactos (a la izquierda) y en la lista de
instrucciones (a la derecha):
Operando
Operando
X0
AND X0
Comando
Comando
El comando describe lo que hay que hacer, es decir, la funcin que debe ejecutar el control. El operando indica con que se ha de realizar la operacin. Su denominacin se compone del identificador
de operando y de la direccin del operando
X0
Identificadores de operando
Direccin del operando
Ejemplos de identificadores de operando:

Tipo
Significado
Entrada
Borne de entrada del PLC (p. ej. un interruptor)
Salida
Borne de salida del PLC (p. je. un contactor o lmpara)
Marcador
Memoria intermedia en el PLC que puede adoptar dos estados

("activado" o "desactivado")
Temporizador
"Rel de tiempo" o "timer" para realizar funciones que

dependen del tiempo
Counter
Contador
Registro de
datos
Registro de datos en el PLC en que se pueden guardar, por ej.,

valores de medicin o resultados de clculos
Los operandos se describen detalladamente en el captulo 5.

Como, por ejemplo, hay varias entradas, al indicar la direccin del operando se establece una
entrada en concreto.
41
Bits, bytes y palabras
4.2
Bits, bytes y palabras

La unidad informativa mnima de un PLC (y, en general, en el mbito tecnolgico digital) es el "bit".
Un bit puede adoptar solo dos estados: "0" (desconectado o falso (FALSE)) y "1" (conectado o verdadero (TRUE)). Se encontrar con bits en el PLC, por ejemplo, en forma de entradas, salidas, marcadores, llamados
.
8 bits forman un byte, dos bytes configuran una palabra. En un PLC del Sistema Q MELSEC, los registros de datos, por ejemplo, se clasifican como operandos de palabra.
Bit 15
Bit 0
1 byte
1 byte
1 palabra
Por su tamao de 16 bits, en un registro se pueden guardar valores en el margen de 32768 a 32767
(vase tambin el apartado 4.3). Si esta gama no fuera suficiente, se pueden unir dos palabras en una
palabra doble de 32 bits, lo que permite guardar valores desde 2 147 483 648 hasta 2 147 483 647.
4.3
Sistemas numricos
En un PLC del Sistema Q de MELSEC se emplean distintos sistemas numricos. Sirven para introducir
o visualizar valores y para indicar una direccin de operando.
Valores decimales
En nuestra vida diaria manejamos continuamente las cifras decimales. Su base es "10", es decir, al llegar
al 9, para seguir contando se transporta la unidad a la dcada siguiente (9 10, 19 20, 29 30 etc.).
Base: 10
Cifras: 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9
Con las cifras decimales, en el Sistema Q de MELSEC se indican las constantes y los valores de referencia de los temporizadores y contadores. Adems, excepto en las entradas y salidas, las direcciones de operandos se indican en formato decimal.
Nmeros binarios (sistema numrico dual)
Un PLC procesa, como todos los sistemas informaticos, informacin del tipo conectado/desconectado o 0/1, que estn guardadas en bits (datos binarios). Cuando se introduce o se visualizan cifras
en otros formatos, el software de programacin convierte automticamente los distintos sistemas
numricos.
42
Base: 2
Cifras: 0 y 1
MITSUBISHI ELECTRIC
Sistemas numricos
Cuando se guardan nmeros binarios en una palabra, los distintos bits reciben valencias
determinadas:
215 214 213 212 211 210 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20

0
Representacin de la base 2
Valor decimal
Representacin de la base 2
Valor decimal
20
28
256
21
29
512
22
210
1024
23
211
2048
24
16
212
4096
25
32
213
8192
26
64
214
16384
27
128
215
32768*
El bit 15 se utiliza en los valores binarios para sealizar el signo matemtico. (Bit 15 = 0: valor positivo, Bit 15 = 1: valor negativo)
Para convertir un nmero binario en un nmero decimal, los bits que valen "1" se convierten en un
valor decimal en funcin de su valencia y a continuacin se suman los distintos valores.
Ejemplo
00000010 00011001 (binario)

00000010 00011001 (binario) = 1 x 29 + 1 x 24 + 1 x 23 + 1 x 20
00000010 00011001 (binario) = 512 + 16 + 8 + 1
00000010 00011001 (binario) = 537 (decimal)
Sistema numrico hexadecimal
Los nmeros hexadecimales se pueden generar con facilidad a partir de los nmeros binarios y, por
eso, se emplean con frecuencia en la tecnologa digital y en los controles de programa almacenado.
En los controles del Sistema Q de MELSEC con cifras hexadecimales se indican las cifras, las direcciones de las entradas y salidas y tambin las constantes. En las instrucciones de programacin y en los
manuales para los mdulos, las cifras hexadecimales llevan siempre una "H" aadida que las sealiza
para que no se puedan confundir con nmeros decimales (por ej. 12345H)
Base: 16
Cifras: 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, A, B, C, D, E, F
(las letras A, B, C, D, E y F corresponden a los valores decimales 10 a 15.)
En el sistema hexadecimal, cuando se llega a F H , se pasa a la decena en el cmputo ulterior

(F H 10 H , 1F H 20 H , 2F H 30 H ). Cada decena tiene una valencia con la base 16.
1A7FH
160= 1
161= 16
162= 256
163= 4096
(En este ejemplo: 15 x 1

=
=
=
=
15)
112)
2560)
4096)
6783 (decimal)
43
Sistemas numricos
La sencilla conversin mencionada antes de las cifras binarias en hexadecimales y al contrario se

demuestra en el ejemplo siguiente:
Binario
15
11
Decimal*
Hexadecimal
En la conversin en valores decimales se convierte 4 bits cada vez. La cifra decimal creada as no coincide con el valor de la
cifra binaria completa de 16 bits.
Sistema de cifras octales

El sistema de cifras octales solo se trata aqu para completar el cuadro. En un PLC del Sistema Q de MELSEC
no se utiliza. En el sistema octal se emplea como base el "8", por eso no existe ni el 8 ni el 9. Cuando se llega
a 7 se pasa a la siguiente dcada en el cmputo ulterior (0 a 7, 10 a 17 .... 70 a 77, 100 a 107 etc.).
Base: 8
Cifras: 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7
Resumen
En el grfico siguiente se muestra de nuevo un cuadro comparativo de los cuatros sistemas numricos descritos arriba:
44
Cifra decimal
Cifra octal
Cifra hexadecimal
Cifra binaria
0000 0000 0000 0000
0000 0000 0000 0001
0000 0000 0000 0010
0000 0000 0000 0011
0000 0000 0000 0100
0000 0000 0000 0101
0000 0000 0000 0110
0000 0000 0000 0111
10
0000 0000 0000 1000
11
0000 0000 0000 1001
10
12
0000 0000 0000 1010
11
13
0000 0000 0000 1011
12
14
0000 0000 0000 1100
13
15
0000 0000 0000 1101
14
16
0000 0000 0000 1110
15
17
0000 0000 0000 1111
16
20
10
0000 0000 0001 0000
99
143
63
0000 0000 0110 0011
MITSUBISHI ELECTRIC
4.4
Cdigos
Cdigos
Para transferir informacin con rapidez y seguridad, se traducen (se codifican), por ej., las letras del
alfabeto y las cifras decimales a un idioma comprensible para la mquina.
4.4.1
Cdigo BCD
BCD o cdigo BCD (de
= decimal con cdigo binario), es una codificacin en
que los nmeros decimales (del 0 al 9) estn representados por 4 bits cada uno en el sistema dual
(del 0000 a 1001, vase la tabla). Con un byte (8 bit) se pueden representar tambin dos nmeros
decimales.
Cifra decimal
Cdigo BCD
0000
0001
0010
0011
0100
0101
0110
0111
1000
1001
Para codificar los nmeros con ms de un nmero decimal las representaciones BDC de las distintas cifras se colocan sucesivamente. Un nmero de cuatro cifras en cdigo BDC ocupa una
palabra (16 bits) y puede contener las cifras 0000 a 9999.
Ejemplo
BCD
Decimal
El cdigo BCD no se emplea en el Sistema Q del MELSEC para las operaciones internas. En las automatizacin de equipos, para introducir valores numricos se suelen emplear interruptores que dan
valores codificados BCD o indicaciones de 7 segmentos para los que los valores de indicacin se tienen que pasar al cdigo BCD. Para estos casos hay distintas instrucciones de conversin desde
y hacia el cdigo BCD.
45
Cdigos
4.4.2
Cdigo ASCII
ASCII son las siglas de
(Cdigo americano
estndar para el intercambio de informacin). En el cdigo ASCII se pueden representar con 7 bits
adems de los caracteres alfanumricos, tambin los caracteres especiales y los comandos de
control.
Los datos en el cdigo ASCII se utilizan para el intercambio de datos con los perifricos.
Bits 6 a 4
Bits 3 a 0
Ejemplos
000
001
010
011
100
101
110
111
0000
NUL
DLE
SP
0001
SOH
DC1
0010
STX
DC2
!!
0011
ETX
DC3
0100
EOT
DC4
0101
ENQ
NAK
0110
ACK
SYN
&
0111
BEL
ETB
1000
BS
CAN
1001
HT
EM
1010
LF
SUB
1011
VT
ESC
1100
FF
FS
<
1101
CR
GS
1110
SO
RS
>
1111
SI
VS
DEL
b6
0
b4 b3
1
b0
1
Hexadecimal
Carcter
4
b6
0
b4 b3
0
b0
1
46
ASCII
ASCII
Hexadecimal
Carcter
MITSUBISHI ELECTRIC
4.5
Lenguajes de programacin
El software GX IEC Developer ofrece diversas posibilidades de programacin. Puede elegirse entre
la introduccin y visualizacin grfica del programa y la entrada y visualizacin en forma de texto.
Excepto en el lenguaje de proceso, un programa se puede dividir en secciones individuales (llamadas redes) en todos los lenguajes de programacin.
4.5.1
Editores de texto
Lista de instrucciones (IL)
En la programacin en forma de una lista de instrucciones, las instrucciones de control se introducen como texto. Una lista de instrucciones se compone de una serie de instrucciones de control.
Cada instruccin de control debe introducirse en una lnea separada.
Se emplean dos clases distintas de listas de instrucciones:
Lista de instrucciones IEC
Lista de instrucciones MELSEC

En una lista de instrucciones MELSEC solo se
pueden utilizar instrucciones MELSEC, no es
posible programar segn el estndar IEC.
Texto estructurado (ST)

El texto estructurado es una herramienta muy til. Sobre todo los programadores familiarizados
con los lenguajes superiores sabrn apreciar esta utilidad. Cuando en la programacin se tiene en
cuenta la forma de actuar del PLC y se prepara el programa con cuidado, resulta muy cmodo programar con texto estructurado.
El editor para texto estructurado es compatible con la norma IEC 61131-3, se cumplen todos sus
requisitos. La ilustracin siguiente muestra un ejemplo de la programacin con texto estructurado.
47
4.5.2
Editores grficos
Diagrama de contactos (LD)
La programacin en el diagrama de contactos se asemeja a cmo se realizan los esquemas de conexiones para los controles convencionales de contactores. Un diagrama de contactos est formado
por los contactos de entrada (de cierre y de apertura), las salidas (las bobinas), pero tambin las funciones y los mdulos de funciones. Estos elementos estn unidos por lneas horizontales. Los elementos colocados unos debajo de otros se pueden unir por lneas verticales. As se genera un programa grficamente. En el diagrama de contactos, una red comienza siempre en la barra mnibus
izquierda.
Al programar, las instrucciones bsicas que se necesitan con mayor

frecuencia se pueden llamar en la barra de herramientas del diagrama de contactos.
Las funciones y mdulos de funciones ms complejos se representan en cajas en un programa de
diagrama de contactos. Adems de las entradas y salidas que se requieren para el funcionamiento,
las funciones y mdulos de funciones tiene una entrada EN y una salida ENO. Con la entrada EN (Enable = habilitar) se puede dirigir la ejecucin de la funcin o del mdulo de funcin.
Esta instruccin se ejecuta cclicamente.
Esta instruccin solo se ejecuta cuando M12 est conectado.
En la salida ENO (ENO = ENable Out) se emite el resultado de la conexin.

El marcador M34 pasa a "1" cuando se cumple la condicin
comparativa.
Para dirigir la ejecucin del programa se pueden unir las salidas ENO y las entradas EN. En el ejemplo
siguiente la ejecucin de la segunda instruccin depende del resultado de la primera instruccin.
48
MITSUBISHI ELECTRIC
Lenguaje de los componentes funcionalesbe (FBD)

En el lenguaje de los componentes funcionales todos los elementos se indican como bloques. Estos
bloques se enlazan entre s con lneas horizontales y verticales. No hay ninguna barra mnibus.
Ejemplo de programacin en el lenguaje de los componentes funcionales:
Lenguaje de secuencia de funciones (SFC)

El lenguaje de secuencia de funciones es un lenguaje de estructuracin que permite representar de
modo sinptico el transcurso del proceso.
El lenguaje de secuencia de funciones est formado esencialmente por dos elementos bsicos:
Pasos y transiciones. Un proceso se compone de una serie de pasos separados entre s por transiciones. En un momento dado solo puede estar activado un paso del programa. Un paso solo se activa
cuando el paso anterior se ha completado y se cumple la condicin para la transicin.
49
Programacin segn la norma IEC 61131-3
4.6

La norma IEC 61131-3 es el estndar internacional para los programas de PLC. (IEC: International Electromechanical Commission). IEC 61131-3 no solo abarca los lenguajes de programacin de PLCs sino
que tambin ofrece pormenorizados conceptos y pautas para estructurar un proyecto PLC.
Con el software de programacin GX IEC Developer se pueden programar controladores lgicos
programables conforme a la norma IEC 61131-3.
En este manual para principiantes solo se explican los conceptos que se requieran para comprender
los ejemplos. Encontrar ms informacin sobre el manejo del GX IEC Developer en el Manual del
principiante (n de art. 43594) y en el manual del usuario sobre el GX IEC Developer (n de art 43595).
Durante la programacin puede tambin utilizar la funcin de ayuda del GX IEC Developer.
4.6.1
Estructura de los programas

Unidad de organizacin del programa (POU)
En la IEC 61131-3, un programa en su conjunto se divide en programas parciales, las unidades de
organizacin del programa (POU). Una POU es la unidad mnima autnoma de software de un programa de proceso.
POU Pool
Task 1
Las POUs se guardan en el banco de POUs.
POU 1
POU 1
Las POUs de programa se renen en un grupo

(tarea).
POU 3
Las distintas tareas, a su vez, forman el programa completo.
POU 2
POU 3
POU 4
POU 4
POU 5
Task 2
POU 6
POU 6
POU 7
POU 7
POU 8
Cada unidad de organizacin del programa se compone de:
El encabezamiento y
El cuerpo
En el
se determinan las variables que se utilizarn en esa POU.
contiene el programa PLC propiamente dicho en los distintos idiomas, como por ej. el diaEl
grama de contactos o la lista de instrucciones IEC.
4 10
MITSUBISHI ELECTRIC
4.6.2
Las variables
Las variables contienen los valores de las entradas, salidas o de los operandos internos del PLC.
Se distinguen los tipos siguientes:
Variables globales y
Variables locales
variables globales pueden considerarse variables comunes. Son la interfaz a los operandos PLC fsicos, como por ej. las entradas o salidas. Las variables globales son vlidas en todo el programa y se pueden utilizar en todas las unidades POU. Remiten o bien a las entradas y salidas existentes del PLC o a operandos internos del PLC. Las variables globales permiten el intercambio de datos entre POUs.
Encabezamiento
Cuerpo
Variables
locales
de la
POU 1
Programa PLC
de la POU 1
Encabezamiento
Cuerpo
Variables
locales
de la
POU 2
Programa PLC
de la POU 2
Variables
globales
Para que en una POU se pueda acceder a las variables globales, la variable tiene que constar en el
encabezamiento de la POU. En el encabezamiento pueden introducirse variables locales y globales.
Una variable local se puede considerar como memoria de un resultado intermedio. Las otras unidades POU no pueden acceder a estas variables.
Declaracin de variables
Al comienzo de una unidad POU se declaran las variables, es decir, se asignan a un tipo de datos
determinado (como por ej. INT o BOOL).
Todas las variables tienen las caractersticas siguientes:
la palabra clave,
el denominador, el nombre de la variable,
la direccin absoluta (opcional para las variables globales),
el tipo de datos,
el valor inicial (se asigna automticamente),
el comentario (si lo hay).
Palabra clave
4 11
Palabras clave
La palabra clave atribuye a las variables determinadas caractersticas que sealizan el empleo de las
variables en el proyecto. Algunos ejemplos:
VAR: Variable local dentro de la POU
VAR_EXTERNAL: Variable externa que est declarada en la Lista global de variables y que todas
las POUs pueden leer y escribir.
VAR_CONSTANT: La variable local con valor fijo
Denominador
Cada variable contiene una direccin simblica. Este nombre individual (denominador) se puede
elegir libremente, pero debe comenzar con una letra o con un (solo) guin bajo.
Ejemplos de denominadores:
S02.3
Accionamiento_2_listo
Abrir_vlvula
Motor_M1_CONECTADO
Los nombres simblicos se utilizan conforme a la norma IEC 61131-3.

Direcciones absolutas
Las variables globales deben estar asignadas a direcciones absolutas porque si no se asignan automticamente. Una direccin absoluta designa un lugar de memoria determinado para la variable en
la CPU o en una salida o entrada.
La direccin absoluta puede introducirse tanto con la sintaxis IEC (direccin IEC) como con la sintaxis MITSUBISHI (sintaxis MELSEC). Ejemplos de direcciones absolutas:
Entrada X0F = X0F (sintaxis MELSEC) = %IX15 (direccin IEC)
Salida Y03 = Y03 (sintaxis MELSEC) = %QX3 (direccin IEC)
Tipos de datos elementales
El tipo de dato define las caractersticas de una variable, como son el rango de valores y el
nmero de bits.
4 12
Tipo de datos
Rango de valores
Tamao
BOOL
Booleano
0 (FALSE), 1 (TRUE)
1 bit
INT
Nmero entero
De 32768 a +32767
16 bits
DINT
Nmero entero doble
De 2147483648 a 2147483647
32 bits
PALABRA
Secuencia de 16 bits
De 0 a 65535
16 bits
DWORD
Secuencia de 32 bits
De 0 a 4294967295
REAL
Nmero de coma flotante
3,4E +/38 (7 posiciones)
TIME
Valor cronolgico
De -T#24d0h31m23s64800ms a T#24d20h31m23s64700ms
STRING
Cadena de caracteres
Las constantes de cadenas no pueden tener ms de 16 caracteres
32 bits
MITSUBISHI ELECTRIC
4.7
Juego de comandos bsicos

Las instrucciones del un PLC del Sistema Q de MELSEC se pueden dividir en un juego de comandos
bsicos y en las instrucciones de aplicacin.
Las funciones de las instrucciones del juego de comandos bsicos son comparables con los esquemas de circuitos convencionales mediante cableado.
Resumen del juego de comandos bsicos
Instruccin
Significado
Descripcin
LD
"Lade" (carga)
Comienzo de un enlace consultando si el estado de seal es "1"
LDI
"Lade invers" (carga inversa)
Comienzo de un enlace consultando si el estado de seal es "0"
OUT
Instruccin de salida
Asignacin de un resultado de enlace
AND
Enlace copulativo ("Y") consultando si el estado de seal es "1"
ANI
No Y
Enlace copulativo ("Y") consultando si el estado de seal es "0"
OR
OR
Enlace disyuntivo ("OR") consultando si el estado de seal es "1"
ORI
NO o bien
Enlace disyuntivo ("OR") consultando si el estado de seal es "0"
ANB
Bloque Y
Circuito en serie de enlaces paralelos
ORB
Bloque OR
Conexin en paralelo de enlaces conectados en serie
LDP
Instruccin de carga con el flanco ascendente del operando
LDF
Instruccin de carga con el flanco descendente del operando
ANDP
ANDF
Enlaces controlados
por flanco
Enlace copulativo Y con el flanco ascendente del operando

Enlace copulativo Y con el flanco descendente del operando
ORP
Enlace disyuntivo O con el flanco ascendente del operando
ORF
Enlace disyuntivo O con el flanco descendente del operando
SET
Establecer operando
RST
Restablecer operando
PLS
Generar impulso
PLF
Asignacin de un estado de seal que se conserva aunque la

condicin de entrada ya no se cumpla.
Establecer un operando mientras dura un ciclo de programa
con flanco ascendente de la condicin de entrada
Establecer un operando mientras dura un ciclo de programa
con flanco descendente de la condicin de entrada
Referencia
Seccin 4.7.1
Seccin 4.7.2
Seccin 4.7.4
Seccin 4.7.5
Seccin 4.7.6
Seccin 4.7.7
Seccin 4.7.8
Seccin 4.7.9
INV
Inversin
Invertir el resultado de enlace
Seccin 4.7.10
FF
Inversin de un bit
Inversin del estado de conmutacin de un operando de salida de bit
Seccin 4.7.11
Generar impulso a partir del

resultado de enlace
Generar impulso con el flanco descendente del resultado de enlace
MEP
MEF
Generar impulso con el flanco ascendente del resultado de enlace
Seccin
4.7.12
4 13
4.7.1
Inicio de las conexiones

Instruccin
Significado
Diagrama de contactos
LD
Instruccin de carga,
Comienzo de un enlace consultando
si el estado de seal es "1"
LD
LDI
Instruccin de carga,
Comienzo de un enlace consultando
si el estado de seal es "0"
LDN
El recorrido de la corriente comienza siempre con una instruccin LD o LDI. Se pueden introducir
como operandos entradas, marcadores, temporizadores y tambin contadores.
En las secciones siguientes encontrar ejemplos para aplicar estas instrucciones en conexin con la
instruccin OUT.
4.7.2
Salida o atribucin de un resultado de conexin

Instruccin
OUT
Significado
Instruccin de salida,
Asignacin de un resultado
de enlace
ST
Con una instruccin OUT se puede cerrar una ruta de corriente. Tambin se pueden programar
varias instrucciones OUT como resultado de una conexin. El resultado de conexin que se ha asignado a un operando con una instruccin OUT se puede emplear como estado de seal de entrada
en los pasos siguientes del programa.
Ejemplo (instruccin LD y OUT)
diagrama de contactos

LD
OUT
X0
Y10
LD
ST
X0
Y10
Estas dos instrucciones dan como resultado el siguiente curso de la seal:

ON (1)
X0
OFF (0)
ON (1)
Y10
OFF (0)
La condicin de la instruccin LD (consulta del estado de seal "1") es verdadera,

por lo que el resultado de enlace tambin es "1" y la salida se conecta.
4 14
MITSUBISHI ELECTRIC
Ejemplo (instruccin LDI y OUT)


LDI
OUT
X0
Y10

LDI
ST
X0
Y10
ON (1)
X0
OFF (0)
ON (1)
Y10
OFF (0)
La condicin de la instruccin LDI (consulta del estado de seal "0")

ya no se cumple, la salida se desconecta de nuevo.
INDICACIN
Asignacin doble de marcadores y salidas

A un operando solo se debe asignar un resultado de conexin en un punto del programa.
Como el programa se ejecuta "de arriba hacia abajo",
la primera asignacin de
M10 se sobrescribe con la
segunda asignacin.
Modificando esta parte del

programa se tienen en cuenta
todos los enlaces de entrada.
X001
X003
M10
X004
X005
M10
X001
X003
M10
X004
X005
Pero, como casi todas las reglas, esta tambin tiene su excepcin: Se puede aprovechar el procesamiento secuencial del programa PLC y colocar las instrucciones con mayor prioridad al final del programa, con la intencin expresa de sobrescribir las conexiones anteriores. Un ejemplo de este
mtodo lo encontrar en el apartado 4.9.1. Aqu se utilizan los dispositivos de seguridad para restablecer los operandos internos del PLC y detener un motor. Pero a las salidas para el motor se les
asigna un resultado de conexin en una nica ocasin en todo el programa.
4 15
4.7.3
Cmo se gestionan los emisores

Antes de proseguir con la descripcin de las instrucciones, vamos a tratar brevemente el significado
de las seales de los emisores.
Al programar un PLC se debe tener en cuenta la forma de funcionamiento de los interruptores, botones y sensores si se quiere obtener la funcin deseada. Una instruccin de control comprueba
independientemente del modo en que se controla, por ej., una entrada solo el estado de seal de
la entrada indicada.
Contacto
de cierre
Al accionar un contacto de
trabajo o de cierre se conecta la
entrada (estado de seal "1")
Contacto
de apertura
Al accionar un contacto
de reposo o de apertura se
desconecta la entrada
(estado de seal "0")
Por eso, ya en el momento de programar hay

que saber si un emisor conectado a la entrada
del PLC es de apertura o de cierre. Una entrada a
la que est conectado un contacto de cierre
debe tratarse de distinto modo que una
entrada con un contacto de apertura conectado. El ejemplo siguiente tiene como objetivo
aclarar esta relacin.
Por lo general se emplean emisores con contactos de cierre. En algunos casos, como por ejemplo
para desconectar accionamientos, solo se utilizan contactos de apertura por razones de seguridad
(vase el apartado 4.8).
La ilustracin siguiente muestra dos secuencias de programa con las que se alcanza el mismo resultado a pesar de los emisores distintos: Al accionar el interruptor se conecta la salida.
24 V
X000
Y010
X0
ON
X0
Switch operated
Interruptor
operado
OFF
ON
Y10
OFF
t
24 V
X000
Y010
X0
Switch operated
Interruptor
operado
ON
X0
OFF
ON
Y10
OFF
4 16
MITSUBISHI ELECTRIC
4.7.4
Instruccin AND
Instruccin
Significado
AND
Y,
(Enlace copulativo Y consultando si el
estado de seal es "1")
AND
ANI
Y No,
(Enlace copulativo Y consultando si el
estado de seal es "0")
ANDN
Un enlace copulativo Y consiste en una conexin en serie de varios interruptores (dos como
mnimo). Solo fluye corriente cuando todos los
contactos estn cerrados. Si uno o ms contactos estn abiertos, la funcin Y no se cumple y
por eso no fluye corriente.
En el software de programacin para las instrucciones AND y las instrucciones ANI se utilizan los
mismos cuadros de mando y teclas de funcin que para las instrucciones LD y LDI. En la programacin en el diagrama de contactos, el software agrega las instrucciones automticamente en funcin
de su posicin de insercin.
Si programa una lista de instrucciones, no olvide que las instrucciones AND y ANI no se pueden programar al comienzo de una ruta de corriente. El comienzo de un enlace se programa con una instruccin LD o LDI (vase el apartado 4.7.1).
Ejemplo de una instruccin AND

Instruccin AND
LD
AND
OUT
X0
X1
Y10

LD
AND
ST
X0
X1
Y10
La salida Y10 solo se conecta cuando X0 X1 estn activados:

ON (1)
X0
OFF (0)
ON (1)
X1
OFF (0)
ON (1)
Y10
OFF (0)
4 17
Ejemplo de una instruccin ANI


Instruccin ANI
LD
ANI
OUT
X0
X1
Y10

LD
ANDN
ST
X0
X1
Y10
La salida Y10 solo se conecta cuando X0 est activado X1 est desactivado:

ON (1)
X0
OFF (0)
ON (1)
X1
OFF (0)
ON (1)
Y10
OFF (0)
4.7.5
Conexiones disyuntivas
Instruccin
Significado
OR
OR,
(Enlace disyuntivo OR consultando
si el estado de seal es "1")
OR
ORI
OR No
(Enlace disyuntivo OR consultando
si el estado de seal es "0")
ORN
Un enlace OR, en la tecnologa de circuitos consiste en una conexin en paralelo de varios interruptores. En cuanto un contacto est cerrado,
fluye corriente. No pasa corriente solo cuando
ninguno de los contactos est cerrado.
4 18
MITSUBISHI ELECTRIC
Ejemplo de una instruccin OR


LD
OR
OUT
X0
X1
Y10

Instruccin OR
En este ejemplo se conecta la salida Y10 cuando X0
LD
OR
ST
X0
X1
Y10
X1 estn conectados:
ON (1)
X0
OFF (0)
ON (1)
X1
OFF (0)
ON (1)
Y10
OFF (0)
t
Ejemplo de una instruccin ORI

LD
ORI
OUT
Instruccin ORI
LD
ORN
ST
La salida Y10 solo se conecta cuando X0 est activado
X0
X1
Y10
X0
X1
Y10
X1:
ON (1)
X0
OFF (0)
ON (1)
X1
OFF (0)
ON (1)
Y10
OFF (0)
4 19
4.7.6
Instrucciones para unir enlaces

Instruccin
Significado
ANB
Bloque Y,
(Conexin en paralelo de
varios enlaces paralelos)
ORB
Bloque OR
(Conexin en paralelo de
enlaces conectados en serie)

Y (... )
OR (... )
La instruccin ANB y la instruccin ORB son realmente instrucciones para el PLC, pero en la programacin aparecen solo como lneas de conexin. Al representar o programar el programa como lista
de instrucciones es cuando aparecen estas instrucciones y entonces deben introducirse con su
abreviatura ANB o ORB.
Las dos instrucciones no requieren operandos y pueden emplearse tantas veces como se desee en
el programa. Pero el nmero de instrucciones LD y LDI y, por lo tanto, tambin el nmero de instrucciones ORB y ANB de una instruccin de salida est limitado a 15.
Ejemplo de una instruccin ANB
Instruccin ANB

LD
ORI
LD
OR
ANB
OUT
X0
M2
X1
M10
1. Conexin en paralelo (enlace OR)

Una instruccin ANB une los dos enlaces OR.
Y17

LD
ORN
AND(
OR
)
ST
X0
M2
X1
M10

Una instruccin ANB une los dos enlaces OR.
Y017
En este ejemplo se conecta la salida Y17 cuando la entrada X0 es "1"

el marcador M10 es "1".
entrada X1 es "1"
4 20
marcador M2 es "0"
la
MITSUBISHI ELECTRIC
Ejemplo de una instruccin ORB

Instruccin ORB

LD
ANI
LD
AND
ORB
OUT
X0
X1
M2
M10
1. Conexin en paralelo (Enlace Y)

Una instruccin ORB une los dos enlaces Y.
Y17

LD
ANDN
OR(
AND
)
ST
X0
X1
M2
M10

Una instruccin ORB une los dos enlaces Y.
Y17
La salida Y17 se conecta cuando la entrada X0 es "1" la entrada X1 es "0",

"1" el marcador M10 es "1".
el marcador M2 es
4 21
4.7.7
Ejecucin de control por flancos de los enlaces

Instruccin
Significado
LDP
Instruccin de carga con el

flanco ascendente del operando
LDF
Instruccin de carga con el

flanco descendente del operando
ANDP
Enlace copulativo Y con el

ANDP_M
ANDF
Enlace copulativo Y con el

ANDF_M
ORP
Enlace disyuntivo O con el

ORP_M
ORF
Enlace disyuntivo O con el

ORF_M
En el programa PLC con frecuencia se captan y se evalan los flancos ascendentes o descendentes
de los operandos. Con un flanco ascendente el estado de seal cambia de "0" a "1" y con un flanco
descendente, pasa de "1" a "0".
Los enlaces que reaccionan a un flanco solo proporcionan un "1" en el ciclo de programa en el que el
operando consultado cambia su estado de seal.
Sin una evaluacin del flanco, un interruptor, por ejemplo, que los paquetes accionen al pasar en
una lnea de produccin, permitiendo as contar el nmero de paquetes, suministrara un resultado
errneo porque el estado del contador sumara el valor "1" en cada ciclo de programa mientras que
el interruptor sea accionado. Pero si se capta el flanco creciente de la entrada, el valor de recuento
solo aumenta una unidad con cada paquete.
INDICACIN
4 22
Por lo dems, la mayor parte de las instrucciones de aplicacin tambin puede ejecutarse con
control por flancos (vase el captulo 6).
MITSUBISHI ELECTRIC
Acotacin: Introduccin de funciones y de componentes funcionales en el diagrama de

contactos
Las instrucciones controladas por flancos y otras instrucciones ms complejas ya no se pueden
introducir en el software de programacin GX IEC Developer directamente mediante cuadros de
mando en la barra de herramientas. La entrada se realiza seleccionando instrucciones en una
ventana de dilogo.
Haga clic para introducirla en el cuadro de mando

en la barra de herramientas (bloque de
funcin). Al hacerlo se abre la ventana de dilogo que se representa a la derecha.
Haga clic en el campo Grupo de operandos en
y seleccione una de la lista, por ejemplo
la instruccin LDP_M.
Pulse en Aplicar o haga doble clic en el objeto

seleccionado y luego en el rea de programacin
para depositarlo all.
Haga clic despus en el cuadro de mando

(variable de entrada) en la barra de herramientas
y continuacin en la entrada de la funcin para
que desee indicar un operando.
Indique los operandos de entrada y pulse a continuacin la tecla INTRO.
Para indicar un operando en la salida de la funcin, haga clic en la barra de herramientas en el

cuadro de mando
y luego en la salida ENO.
4 23
Evaluacin de un flanco ascendente


LDP
OUT
X1
M0
LD
PLS_M
X1
M0
ON (1)
X1
OFF (0)
1
M0
0
El marcador M0 solo se conecta durante

la duracin de un ciclo de programa.
Evaluacin de un flanco descendente

LD
ANDF
OUT
M235
X0
M374

LD
ANDF_M
ST
M235
X0
M374
M235
0
ON (1)
X0
OFF (0)
1
M374
0
Programe la instruccin OUT e indique los operandos

que tengan que establecerse o restablecerse.
Excepto por la evaluacin de los flancos, las instrucciones LDP y LDF y las instrucciones ADN y ANDF,
as como las instrucciones ORP y ORF funcionan de modo idntico a las instrucciones LD, AND o OR.
Es decir, las instrucciones controladas por los flancos se pueden utilizar en el programa del mismo
modo que las instrucciones "normales".
4 24
MITSUBISHI ELECTRIC
4.7.8
Establecer y restablecer
Instruccin
Significado
SET
Establecer un operando,
(Asignacin del estado de seal "1")
RST
Restablecer un operando,
(Asignacin del estado de seal "0")
Con una instruccin SET se pueden definir salidas (Y), marcadores (M) y marcas de paso (S).
Con una instruccin RST se pueden restablecer salidas (Y), marcadores (M), marcas de paso (S), temporizadores (T),
contadores (C) y registros (D, V, Z).
El estado de seal de una instruccin OUT permanecer constante en "1" mientras que el resultado
de conexin antes de la instruccin OUT sea "1". Si, por ejemplo, se conecta un pulsador a una
entrada y una luz a una salida, con la combinacin de una instruccin LD y de una instruccin OUT la
luz permanecer encendida solo mientras se oprima el pulsador.
Con una instruccin SET se conecta la salida o el marcador despus de un breve impulso de conexin (= establecido). El operando permanecer conectado solo hasta que una instruccin RST lo
desconecte de nuevo (= restablecer). De este modo, por ejemplo, se puede realizar operaciones de
autoenclavamiento o conectar y desconectar accionamientos con ayuda de pulsadores. (Una salida
tambin se desconecta cuando el PLC se detiene o la tensin de suministro se desconecta. Algunos
de los marcadores conservan tambin en estos casos su ltimo estado de seal, es decir, por
ejemplo, permanecen establecidos).
En la programacin de los diagramas de contacto las instrucciones SET y RST se pueden programar
dentro de instrucciones OUT, o como funciones.
Instrucciones OUT con funcin de establecimiento o restauracin
Programe la instruccin OUT e indique los operandos que tengan que establecerse o restablecerse.
A continuacin haga doble clic en la instruccin

OUT. Se abre la ventana de dilogo
.
4 25
Para una instruccin SET haga clic en el campo de

dilogo en Establecer. Si tiene que programar una
instruccin RST, haga clic en
. Cierre la ventana haciendo clic con el ratn en el cuadro de
mando
.
Con ello se concluye la conversin de una instruccin OUT en una instruccin SET.
Ejemplos de la funcin de establecimiento o restauracin

1. Variante
LD
SET
LD
RST
X1
M0
X2
M0

LD
S
LD
R
2. Variante
X1
M0
X2
M0
Cuando las instrucciones de establecer y de

restablecer de un operando en el mismo ciclo
son "1", tiene prioridad la operacin situada en
ltimo lugar en la secuencia. En este ejemplo
es la instruccin RST, M0 no se establece.
X1
X2
M0
t
4 26
MITSUBISHI ELECTRIC
Como ejemplo de aplicacin se ha elegido el control de una bomba para llenar un depsito. La
bomba se puede dirigir manualmente con los botones "CONECTADO" y "DESCONECTADO". Por
razones de seguridad se puede emplear un pulsador con contacto de apertura para la desconexin.
Cuando el depsito est lleno, el interruptor de nivel desconecta la bomba.

LD
SET
LDI
OR
RST
Pump_ON
Pump
Pump_OFF_NC
Level_sensor
Pump

LD
S
LDN
OR
R
INDICACIN
Pump_ON
Pump
Pump_OFF_NC
Level_sensor
Pump
Para que los operandos aparezcan en el programa con sus denominadores es necesario definirlos
en la Lista global de variables. La ilustracin siguiente muestra la Lista global de variables para
este ejemplo:
Encontrar ms informacin sobre la Lista global de variables en el apartado 4.6.2.
4 27
4.7.9
Generacin de un Impulso
Instruccin
Significado
PLS
Establecer un operando* mientras dura un

ciclo de programa con flanco ascendente
de la condicin de entrada
PLS_M
PLF
Establecer un operando* mientras dura un

ciclo de programa con flanco descendente
de la condicin de entrada
PLF_M
Con una instruccin PLS o PLF se pueden dirigir salidas (Y) y marcadores (M).
Si una instruccin PLS se utiliza en lugar de una instruccin OUT, el operando indicado solo presentar el estado de seal "1" en el ciclo de programa en que el estado de seal de los enlaces antes de la
instruccin PLS cambie de "0" a "1" (flanco ascendente).
Una instruccin PLF reacciona con el flanco descendente y proporciona el estado de seal "1" para
un ciclo de programa cuando el estado de seal de los enlaces antes de esta instruccin cambia de
"1" a "0".

LD
PLS
LD
SET
LD
PLF
LD
RST
X0
M0
M0
Y10
X1
M1
M1
Y10

LD
PLS_M
LD
S
LD
PLF_M
LD
R
X0
M0
M0
Y10
X1
M1
M1
Y10
X0
En X0 se evala el flanco ascendente.
X1
En X1 se evala el flanco descendente.
M0
Los marcadores M0 y M1 solo se conectan mientras dura un ciclo de programa.
M1
Y10
t
4 28
MITSUBISHI ELECTRIC
4.7.10
Invertir el resultado de enlace

Instruccin
INV
Significado
Inversin de un resultado de enlace
NOT
Una instruccin INV se indica sin operandos e invierte el resultado del enlace que tena validez antes
de la ejecucin de la instruccin INV, actuando del modo siguiente:
Si el resultado del enlace era "1", despus de la inversin se convierte en "0".
Si el resultado del enlace era "0", despus de la inversin se convierte en "1".

1. Variante
LD
AND
INV
OUT
X1
X2
Y10
Instruccin INV
2. Variante
LD
AND
NOT
ST
X1
X2
Y10
Para el ejemplo representado arriba resulta el siguiente curso de la seal:

1
X1
0
1
X2
0
1
Resultado de enlace antes

de la instruccin INV
Resultado de enlace despus

de la instruccin INV
Y10
0
La instruccin INV se puede utilizar cuando hay que invertir el resultado de un enlace complejo.
INDICACIN
Para programar en el diagrama de contactos una instruccin INV dentro de la instruccin OUT, haga doble clic en
la instruccin OUT. En la ventana de dilogo Configuracin de seal seleccione entonces Negacin (vase tambin la seccin)
4 29
4.7.11
Invertir el estado de un operando de salida de bit

Instruccin
FF
Significado
Inversin de un operando de
salida de bit*
FF_MD
Con una instruccin FF se pueden controlar salidas (Y), marcadores (M) y tambin bits concretos de operandos de palabra.
La instruccin FF invierte el estado de seal del operando indicado con la instruccin con el flanco
ascendente en la entrada de la instruccin FF.
Si el estado del operando era "1", despus de ejecutarse la instruccin FF ser "0".
Si el estado del operando era "0", despus de ejecutarse la instruccin FF ser "1".
LD
FF
X1
Y10

LD
FF_MD
X1
Y10
En el ejemplo de arriba se modifica el estado de la salida Y10 cada vez que se activa la entrada X1:
ON (1)
X1
OFF (0)
1
Y10
0
4 30
MITSUBISHI ELECTRIC
4.7.12
Conversin de los resultados de enlace en el impulso

Instruccin
Significado
MEP
Generar impulso con el flanco ascendente

del resultado de enlace
MEP_M
MEF
Generar impulso con el flanco decreciente

del resultado de enlace
MEF_M
Las instrucciones MEP y MEF se indican sin operandos. Generan un nico impulso a partir del flanco
creciente o decreciente del resultado del enlace que tuviera validez antes de la ejecucin de estas
instrucciones. El impulso siguiente se genera con un flanco nuevo.
LD
AND
MEP
OUT
X1
X2
M100

LD
AND
MEP_M
ST
X1
X2
M100
La evolucin de la seal para este ejemplo se muestra en la ilustracin siguiente:

1
X1
0
1
X2
0
1
Resultado de enlace antes de

la instruccin MEP
0
1
Resultado de enlace despus

de la instruccin MEP
M100
0
El marcador M100 solo se conecta durante

la duracin de un ciclo de programa.
Las instrucciones MEP y MEF se prestan especialmente para utilizarlas con varios contactos interconectados. Los contactos de cierre conectados en serie tienen, por ejemplo, siempre un 1 como
resultado de enlace cuando estn accionados. Si con ello se define un marcador, no se le podr restablecer en ningn otro punto del programa. Mediante una conexin en serie con una instruccin
MEP es posible el restablecimiento porque solo se genera un impulso cuando el resultado de enlace
de la conexin en serie cambia de 0 a 1.
4 31
La seguridad es lo primero!
4.8
Un PLC tiene, sin duda alguna, numerosas ventajas con respecto a un control de cableado fijo, pero
en cuestiones de seguridad no se debe confiar totalmente en su funcionamiento.
Dispositivos de PARADA DE EMERGENCIA
Un error del sistema de control de una instalacin no debe dar lugar nunca a situaciones de riesgo,
ni para las personas ni para la mquina. Por eso, los dispositivos de PARADA DE EMERGENCIA deben
seguir operativos aunque el PLC ya no funcione correctamente y, por ej., se corte el suministro de
tensin de las salidas del PLC.
No est permitido en ningn caso que el pulsador de PARADA DE EMERGENCIA funcione solo como
entrada del PLC y sea el programa el que desencadene la desconexin.
Seguridad tambin en caso de rotura de cable
La seguridad operativa debe tambin estar avalada aunque se interrumpa la transmisin de seales
desde los interruptores al PLC. Por esta razn, se transmiten al PLC los comandos de conexin
mediante interruptores o pulsadores con contactos de cierre y comandos de desconexin con
contactos de apertura.
CONECTADO
PARADA DE
EMERGENCIA
+24 V
Ejemplo de un bloqueo por contacto de

contactor Los contactores K1 y K2 no pueden
conectarse a la vez.
DESCONECTADO
X000 X001 X002

PLC
COM Y010 Y011

Guardamotor
0V
X001
0
SET
Motor
CONECTADO
Y010
Motor
CONECTADO
X002
2
RST
Motor
DESCONECTA
Y010
Motor
CONECTADO
En este ejemplo, el contacto de cierre de contactor K1 conecta la entrada X002 cuando la salida
Y010 est conectado. De este modo se puede
supervisar en el programa si esta salida y el contactor conectado funcionan correctamente. No
se registra si la carga conectada acta como se
espera (por ej., si un accionamiento gira realmente). Para este fin se necesitaran ms controles, en parte bastante complejos, como por
ejemplo la monitorizacin de la tensin de
carga o monitores de giro.
De este modo se desconecta el accionamiento o se impide la conexin aunque se rompa un cable.

Adems la desconexin tiene preferencia porque se procesa en el programa despus de la
conexin.
4 32
MITSUBISHI ELECTRIC
Contactos de bloqueo
En caso de que en un circuito no se puedan conectar dos salidas al mismo tiempo, como por ejemplo al cambiar el sentido de giro de los accionamientos, este bloqueo deben realizarse tambin por
contacto de los contactores excitados. En el programa solo se produce un bloqueo interno y con un
error del PLC se podran conectar al mismo tiempo las dos salidas.
Ejemplo de un bloqueo por contacto de contactor Los contactores K1 y K2 no pueden
conectarse a la vez.
X000 X001 X002

PLC
COM Y010 Y011

K2
K1
K1
K2
Desconexiones forzadas
Cuando un PLC se encargue de controlar las secuencias de movimientos y el hecho de sobrepasar
un punto final pueda ser motivo de peligro, hay que preveer interruptores finales adicionales que, si
se produce este caso, interrumpan el movimiento directamente y con independencia del PLC. Un
ejemplo de una desconexin forzada se describe en el apartado 4.9.1.
Realimentaciones de seal
Por lo general, no se supervisan las salidas del PLC. Una salida se activa y en el programa se da por
hecho que fuera del PLC se produce la reaccin deseada. En la mayora de los casos, este supuesto es
suficiente. Pero en las aplicaciones sensibles, en las que un error en el circuito de salida, como roturas de cable o contactores soldados, puede tener consecuencias muy graves para la seguridad o la
funcin, deben monitorizarse tambin las seales emitidas por el PLC.
En este ejemplo, el contacto de cierre de contactor K1 conecta la entrada X002 cuando la salida
Y010 est conectado. De este modo se puede
supervisar en el programa si esta salida y el contactor conectado funcionan correctamente.
X000 X001 X002

PLC
No se registra si la carga conectada acta como se

espera (por ej., si un accionamiento gira realmente). Para este fin se necesitaran ms controles, en parte bastante complejos, como por ejemplo la monitorizacin de la tensin de carga
o monitores de giro.
COM Y010 Y011
+24 V
K1
4 33
Puesta en prctica de un programa de control
4.9

Un control lgico programable ofrece posibilidades prcticamente ilimitadas en lo que se refiere
a la conexin de entradas y salidas. Gracias al amplio nmero de instrucciones que ofrecen los controles del Sistema Q de MELSEC, se trata de seleccionar las instrucciones ms adecuadas para seleccionar una tarea de control y de realizar con ellas el programa.
Tomando como ejemplo una tarea simple de control vamos a mostrar el camino que media desde el
planteamiento del problema hasta el programa completo.
4.9.1
Control de una puerta enrollable

Ya antes de la programacin la tarea a resolver debe estar claramente acotada. Se empieza, por as
decirlo, "desde atrs" y se describe lo que tiene que cumplir el PLC:
Descripcin de la funcin
Una puerta enrollable para el acceso a una nave de almacenamiento debe gobernarse de forma
confortable tanto desde el exterior como desde el interior. Adems hay que tener presentes los
aspectos de seguridad.
Luz de aviso H1
S3
S7
S1
S5
STOP
S6
S0
S2
S4
Manejo
Desde el exterior la puerta debe poder abrirse con el interruptor de llave S1 y cerrarse con el
pulsador S5. Dentro de la nave, la puerta se debe abrir al presionar el pulsador S2 y cerrar pulsando el pulsador S4.
Un control temporizado adicional debe cerrar la puerta tambin automticamente cuando
lleve ms de 20 s abierta.
Los estados "Puerta en movimiento" y Puerta en posicin indefinida" deben ser sealizados
por una luz de aviso intermitente.
"
Dispositivos de seguridad
Con un interruptor de parada (S0) debe poder detenerse el movimiento de la puerta en cualquier momento y la puerta permanecer entonces en su posicin momentnea. Este interruptor de parada no tiene una funcin de parada de emergencia. Por esta razn, el interruptor solo se procesa en el PLC y no conmuta ninguna tensin externa.
4 34
MITSUBISHI ELECTRIC
Cuando una barrera fotoelctrica (S7) detecta un obstculo al cerrarse la puerta, esta se abre
automticamente.
Para detener el motor en las dos posiciones finales de la puerta hay dos interruptores finales, el
S3 ("la puerta est abierta") y el S6 ("la puerta est cerrada").
Asignacin de las seales de entrada y salida

De la descripcin de funcin ya se desprende el nmero de salidas y entradas necesarias. El control del
motor de accionamiento requiere dos salidas. Las seales se asignan a las entradas y salidas del PLC:
Funcionamiento
Entradas
Salidas
Emisor
4.9.2
Cdigo
Direccin Observaciones
Contacto de apertura (al accionar el interruptor es X0 = "0" y la puerta se detiene).
Botn pulsador PARADA
S0
X0
Interruptor de llave puerta ABIERTA

(exterior)
S1
X1
Pulsador puerta ABIERTA (interior)
S2
X2
Interruptor final superior

(PUERTA abierta)
S3
X3
Pulsador puerta CERRADA (interior)
S4
X4
Pulsador puerta CERRADA (exterior)
S5
X5
Interruptor final inferior

(Puerta CERRADA)
S6
X6
Contacto de apertura (X6 = "0", cuando la

puerta est abajo y S6 est accionado.)
Barrera fotoelctrica
S7
X7
X7 es "1" cuando se reconoce un obstculo
Luz de aviso
H1
Y10
Guardamotor
(Motor con marcha a la izquierda)
K1
Y11
Marcha a la izquierda = abrir la puerta
Guardamotor
(Motor con marcha a la derecha)
K2
Y12
Marcha a la derecha = cerrar la puerta
Retardo para el cierre automtico
T0
Tiempo: 20 segundos
Contactos de cierre
Contacto de apertura (X2 = "0", cuando la
puerta est arriba y S3 est accionado.)
Contactos de cierre
Programacin
Crear un proyecto nuevo
Despus del inicio del GX IEC Developer seleccione la opcin
en el men
.
En el tipo de PLC seleccione el Sistema Q de

MELSEC y las CPU empleadas.
Confirme los datos introducidos haciendo clic
en el campo
.
4 35
La ventana de dilogo
se abre
entonces automticamente. Indique detrs de
la ruta el nombre del nuevo proyecto.
Al hacer clic en el campo
GX IEC Developer
crea un subdirectorio con el nombre indicado.
Seleccione a continuacin las opciones de inicio. Para este ejemplo se selecciona el

.
se puede programar. Se visualizar el cuerpo todava vaco de

Despus de confirmar con
POU MAIN (vase la ilustracin en la pgina siguiente).
4 36
MITSUBISHI ELECTRIC
Editor
Navegador
Definir variables globales

INDICACIN
La Lista de variables globales no tiene que rellenarse necesariamente si el programa no contiene

nombres simblicos sino que solo se emplean las direcciones de Mitsubishi. Pero en este caso, el
programa ya no cumplir las directrices de la norma IEC 6113-3.
Haga clic doble clic en el navegador en la
ramificacin
.
Se abre la ventana con la tabla de declaracin para crear las variables globales.
Indique el denominador y la direccin absoluta de las primeras variables globales. La direccin

absoluta solo se tiene que indicar en un campo (la dir. MIT o la direccin IEC). El otro campo lo rellena
automticamente el GX IEC Developer.
Al introducir la direccin de una entrada se aade automticamente el tipo BOOL.
4 37
Para introducir otras variables globales hay que ampliar la lista. Hay varias formas de hacerlo:
Cuando el cursor se encuentre en una columna cualquiera de la ltima fila, pulse simultneamente las teclas de maysculas e INTRO.
O bien seleccione en el men
una
O, alternativamente, en la barra de herramientas haga clic en el el botn de mando "Aadir antes"

o bien "Aadir despus".
Una vez que se hayan introducido todas las entradas y salidas utilizadas, la Lista de las variables globales deben tener el aspecto siguiente:
4 38
MITSUBISHI ELECTRIC
Introduccin del programa

Ahora los distintos cometidos parciales del problema de control se resuelven del modo siguiente:
Manejo de la puerta enrollable mediante los pulsadores
Las seales de entrada para manejar la puerta deben verterse en el programa en dos comandos para
el motor de accionamiento: "abrir la puerta " y " cerrar la puerta". Como se trata de seales de pulsadores que solo estn disponibles en las entradas durante un breve periodo, estas seales se tienen
que guardar en memoria. Para este fin se definen y se restablecen dos variables que actan primero
en el programa como representantes de las salidas:
ABRIR_PUERTA
CERRAR_PUERTA
Si todava no se visualiza el "cuerpo" de POU MAIN, haga doble clic en la ventana del navegador en la
.
entrada
Haga clic en el icono "Contacto" en la barra de herramientas.
Coloque el cursor en el puesto deseado y pulse el botn

izquierdo del ratn.
Haga clic con el botn derecho del ratn en el smbolo de interrogacin; abra la ventana de seleccin
para las variables.
Haga clic en el campo
en "Variables globales"
4 39
Marque la variable deseada (en este caso

"S1_interruptor_PUERTA_ABIERTA") pulsndola
con el ratn.
La variante seleccionada se transfiere presionando el
botn Aplicar o haciendo doble clic sobre ella con el
botn izquierdo del ratn.
La variable se inserta ...
... y despus de hacer clic en el rea de edicin se

muestra con el denominador completo.
Coloque el cursor en el margen inferior de la red,

hasta que se convierta en una flecha doble. Desplcelo entonces hacia abajo manteniendo pulsado el
botn izquierdo del ratn, para ampliar la red.
Introduzca tambin el otro interruptor para abrir

la puerta.
La pulsacin del interruptor "ABRIR PUERTA" se debe traducir en un impulso. Para este fin se utiliza la
funcin PLS_M. En la seccin 4.7.7 ya se ha descrito como se introduce una funcin.
Haga clic para introducirla en el cuadro de mando "variable de salida"

herramientas.
en la barra de
A continuacin haga clic en la salida de la funcin

PLS_M. Con ello, en este punto se puede introducir
una variable de salida.
4 40
MITSUBISHI ELECTRIC
Declaracin de las variables locales
Esta variable de salida debe solo transmitir el impulso en este POU y puede, por lo tanto, ser una
variable local. Para este proyecto no se han definido hasta ahora variables locales, porque esto tambin puede hacerse durante la programacin:
Introduzca el nombre la variable en el campo vaco: Impulso_PUERTA_ABIERTA.
Como esta variable no se ha declarado todava, se abre la siguiente ventana de dilogo:
Haga clic en
nueva variable.
Haga clic en
miento de la POU).
. Despus se abre la ventana representada abajo para introducir una
para introducir la nueva variable en la Lista de las variables locales (encabeza-
Ahora se puede completar la red. Para ello hay que unir los distintos elementos.
En la barra de herramientas encontrar el smbolo "Lnea". Tenga en
cuenta que en el modo de conexin el cursor asume la forma de un lpiz.
Posicione el cursor en la barra izquierda, presione el botn izquierdo del ratn y trace con el puntero
del ratn (sin soltar el botn izquierdo) una lnea hasta el contacto. Una vez all, suelte el botn
izquierdo del ratn.
Conecte tambin los otros elementos de esa red.
4 41
Aadir una nueva red de programa
Para aadir una nueva red debajo de la red que est editando, haga clic en la barra de herramientas
en el siguiente cuadro de mando:
Aparece una red vaca:
En esa y en las dems redes se introducen los siguientes elementos de programa:
Todas las variables, excepto los pulsadores e interruptores son variables locales. Aqu se manifiesta ya
una de las ventajas de emplear variables con nombres simblicos: Aunque no se introduzcan comentarios de operando, el programa es ms claro que si se utilizan direcciones absolutas como X1, X2, etc.
Descripcin de las funcionalidades de las redes 1 a 4
Primero se procesan las seales para abrir la puerta: Si se presiona el botn de llave S1 o el pulsador
S2, se genera un impulso que solo tiene el estado de seal "1" durante un ciclo de programa. De este
modo la puerta no se puede bloquear por mantener presionado o trabar un pulsador. El anlisis de
los pulsadores S4 y S5 para cerrar la puerta se materializa de un modo similar. Solo est permitido
conectar el accionamiento si no gira en la direccin contraria. Por esta razn, la puerta solo puede
abrirse si no est siendo cerrada en ese preciso momento, y a la inversa.
INDICACIN
4 42
El bloqueo de las direcciones de giro debe complementarse fuera del PLC mediante otro enclavamiento por los contactos de contactor (vase el esquema de circuitos en el apartado 4.9.3.)
MITSUBISHI ELECTRIC
Cerrar la puerta automticamente a los 20 segundos
Cuando la puerta est abierta, se acciona S3 y la entrada X3 est desactivada. (S3 tiene un contacto de
apertura por razones de seguridad.) Ahora comienza el tiempo de retardo de 20 s (200 x 0,1 s = 20 s) realizado mediante el temporizador T0. Una vez transcurrido este intervalo, se define la variable local
"CERRAR_PUERTA" y, por ella, se cierra la puerta.
INDICACIN
Los temporizadores (timer) se explican pormenorizadamente en el captulo siguiente.

Detener la puerta mediante el interruptor de PARADA
Al presionar el botn de parada S0 se restablecer las dos variables locales, lo que detiene la puerta.
Deteccin de obstculos mediante la barrera fotoelctrica
Cuando la barrera fotoelctrica detecta un obstculo durante el cierre, se concluye el proceso de

cierre y la puerta se abre de nuevo.
Desconexin del motor mediante el interruptor final
La puerta abierta causa el accionamiento del interruptor final S3 y la entrada X3 se desconecta. Esto,
a su vez, restablece la variable local ABRIR_PUERTA, parando as el accionamiento.
Cuando la puerta llega a la posicin inferior se activa S6, X6 se desconecta y el accionamiento se
detiene tambin. Por seguridad, los interruptores finales tienen contactos de apertura. De este
modo, aunque se interrumpa la conexin entre el interruptor y la entrada, el accionamiento se desconecta o bien se impide la conexin.
INDICACIN
Los interruptores finales deben detener el accionamiento tambin independientemente del PLC
y deben incluirse en el cableado (vase el esquema de circuitos en la seccin 4.9.3).
4 43
Control del motor
Al final del programa se transfieren a las salidas Y11 e Y12 los estados de seal de las dos variables
locales para abrir y cerrar.
Luz de aviso: "Puerta en movimiento" y "Puerta en posicin indefinida"
Cuando ninguno de los dos interruptores finales est accionado, la puerta, o bien se est cerrando o
se est abriendo o se ha detenido en una posicin intermedia. En estos casos destella una luz de
aviso. Para dar el ritmo de destellos se utiliza la marca especial SM412 que establece y restablece
automticamente un ritmo de 1 s (vase tambin el apartado 5.2). SM412 se define como variable
global durante la introduccin del programa:
Introduzca el nombre de las variables (por ej. ritmos
por segundo). Como esta variante no existe an, aparece el mensaje reproducido a la izquierda. Haga clic
en Definir globalmente.
En la ventana de dilogo Selecci

a continuacin en
.
de variables indique en el campo la direccin SM412 y haga clic
La figura en la pgina siguiente muestra de nuevo el programa completo del diagrama de contactos
para controlar la puerta enrollable.
4 44
MITSUBISHI ELECTRIC
INDICACIN
Es de suma importancia atenerse al orden de las instrucciones y, sobre todo, definir el restablecimiento de las variables ABRIR_PUERTA y CERRAR_PUERTA mediante los dispositivos de seguridad
establecer estas variables.
al final de la secuencia del programa
De este modo, gracias a que las instrucciones se ejecutan "desde arriba hacia abajo" (seccin 2.2),
la desconexin (y por tanto la seguridad) tiene prioridad sobre la conexin.
4 45
4.9.3
El hardware
Para dirigir la puerta enrollable se emplean en este ejemplo los siguientes componentes del
Sistema Q de MELSEC:
Unidad base principal con, por lo menos, dos slots para mdulos E/S, como por ej. Q33B
Fuente de alimentacin Q62P
Esta fuente de alimentacin suministra tensin continua de 24 V que se puede emplear para la
alimentacin de corriente de los interruptores y dispositivos avisadores. Pero tenga en cuenta
que esta salida puede proporcionar un mximo de 0,6 A.
Mdulo CPU (en funcin de las necesidades)*
1 mdulo de entrada digital QX80 con 16 entradas (emisor de lgica positiva)
1 mdulo de salida digital QY80 con 16 salidas de transistor (con lgica positiva)
*
En la prctica, es de suponer que nadie va a utilizar un PLC del Sistema Q de MELSEC simplemente para controlar una
puerta enrollable. La CPU prcticamente estara ociosa con esta tarea. Pero como una parte de una aplicacin compleja,
como por ej. el control de procesos de produccin, esta utilizacin s que es plenamente asumible en la prctica.
Conexin del PLC

S0
L1
PE
FG
X00
S1
X01
S3
S2
X02
S4
X03
X04
S5
X05
S6
X06
X07
X08
X09
X0A X0B X0C X0D X0E X0F COM
Fuente de alimentacin
Suministro de
energa
+24V 24G
S7
Y10
H1
Y11
Y12
Y13
Y14
Y15
Y16
Y17
Y18
Y19
K2
K1
Mdulo de salida digital
S3
S6
Bloqueo por contactos de contactor
K1
K2
Y1A Y1B Y1C Y1D Y1E Y1F COM 0V
En la pgina siguiente encontrar una lista de los equipos elctricos.
4 46
MITSUBISHI ELECTRIC
Cdigo
Funcionamiento
S0
Botn pulsador PARADA
X0
S1
Interruptor de llave puerta ABIERTA

(exterior)
X1
S2
Pulsador puerta ABIERTA (interior)
X2
S3
Interruptor final superior

(PUERTA abierta)
X3
S4
Pulsador puerta CERRADA (interior)
X4
S5
Pulsador puerta CERRADA (exterior)
X5
S6
Interruptor final inferior

(Puerta CERRADA)
X6
Contacto de apertura
S7
Barrera fotoelctrica
X7
X7 es "1" cuando se reconoce un obstculo
H1
Luz de aviso
Y10
K1
Guardamotor
(Motor con marcha a la izquierda)
Y11
Marcha a la izquierda = abrir la puerta
K2
Guardamotor
(motor con marcha a la derecha)
Y12
Marcha a la derecha = cerrar la puerta
Direccin Observaciones
Contactos de cierre
Contactos de cierre
4 47
4 48
MITSUBISHI ELECTRIC
Entradas y salidas

Los operandos de un PLC se utilizan en las instrucciones de control, es decir, el programa PLC puede
consultar o influir en sus estados de seal o en los valores. Un operando consta de:
Un identificador de operando y
una direccin de operando.
Example of a device reference (e.g. input 0):
X0
Nombre del dispositivo
5.1
Dispositivo de direccin
Entradas y salidas
Las entradas y salidas enlazan un PLC con el proceso que vaya a dirigir. Cuando el programa PLC consulta una entrada se verifica la tensin en el borne de entrada de un mdulo de entrada. Como se
trata de entradas digitales, pueden adoptar slo dos estados de seal: CONECTADO
y DESCONECTADO. Cuando la tensin en el borne de entrada alcanza un valor definido (por ej. 24 V),
la entrada est activada (estado de seal "1"). Con una tensin menor la entrada se considera desconectada (estado de seal "0").
El identificador de operando para las entradas que se utiliza en un PLC de MELSEC es " " La misma
entrada se puede consultar en el programa con la frecuencia que se desee.
INDICACIN
El programa PLC no puede modificar el estado de las entradas. Por ejemplo, no es posible indicar
una entrada como operando de una instruccin de OUT.
Si se emplea una salida como operando de una instruccin de salida, el resultado de vinculacin
(el estado de seal del operando) se emite a continuacin del mdulo de salida. En las salidas de
rel, el rel correspondiente se excita (todos los rels tienen contactos de cierre) y en los controles
con salidas de transistor, el transistor activado conmuta, conectando as el consumidor conectado.
Ejemplo de la conexin de interruptores en las
entradas y luces o contactores en las salidas de
un PLC de MELSEC.
X000 X001 X002
Mdulo de entrada
CPU
Y010 Y011 Y012
Mdulo de salida
El identificador de operando de las salidas es " ". Las salidas pueden emplearse no solo en instrucciones
de salida sino tambin en instrucciones de vinculacin. Pero no se puede nunca programar la misma
salida varias veces como operando en una instruccin de salida (vase tambin el apartado 4.7.2).
51
Entradas y salidas
5.1.1
Asignacin de entradas y salidas

Las seales que suministran los aparatos externos a las entradas del PLC se convierten en direcciones de entrada para la programacin. La direccin de una entrada PLC viene determinada segn el
slot de la unidad base en el que est instalado el mdulo de entrada (vase el apartado 3.2.2) y en
qu entrada de un mdulo est conectada una seal.
Las direcciones de las salidas controladas por el programa tambin se determinan segn el slot y la
conexin al mdulo. Para conectar un aparato externo, debe conectarse su conexin con la salida
PLC correspondiente.
Las entradas y salidas se consignan en hexadecimales (0, 1, 2 ...9, A, B, C, D, E, F; 10, 11, 12 ...). De esta
forma resultan grupos para 16 entradas o salidas.
N. de slot
Fuente
de alimentaDireccin de
entrada
CPU
Unidad base
Direccin de salida
Las direcciones de E/S se cuentan de forma

hexadecimal y empiezan por 0. Las entradas
y salidas se reparten las direcciones. La
diferenciacin se lleva a cabo mediante el
identificador de operandos ("X" para entradas
e "Y" para salidas). Por ejemplo, si en un PLC
hay una entrada X7, entonces no puede haber
al mismo tiempo una salida Y7 (con excepcin
de algunos mdulos especiales).
El nmero mximo de entradas y salidas
depende del tipo del CPU.
Mdulo de salida
Mdulo de entrada
52
MITSUBISHI ELECTRIC
5.1.2
Entradas y salidas
Entradas y salidas en el Sistema Q de MELSEC

La tabla siguiente proporciona un panorama general de las entradas y salidas de los controles de las
CPUs del PLC del Sistema Q de MELSEC.
Entradas y salidas
Operando
E/S en las unidades base

de extensin y principales
X (entradas), Y (salidas)
Tipo de operando
Operando de bit
Valores que puede adoptar

un operando
0o1
Indicacin de la direccin
del operando
Hexadecimal
Q00J
Q00
Q01
Nmero de
los operandos
y direcciones
(en funcin del
tipo de la CPU)
E/S en las unidades base de extensin

y principales y E/S descentralizadas
256 (X/Y000 a X/Y00FF)
2048 (X/Y000 bis X/Y07FF)
1024 (X/Y000 a X/Y03FF)
2048 (X/Y000 bis X/Y07FF)
4096 (X/Y000 a X/Y0FFF)
8192 (X/Y000 a X/Y1FFF)
Q02
Q02H
Q06H
Q12H
Q25H
Q12PH
Q25PH
53
Marcadores
5.2
Marcadores
En un programa PLC hay que guardar con frecuencia guardar resultados intermedios binarios (con
estado de seal "0" o "1"). Con este fin hay disponibles "Marcadores" en el PLC (con el identificador
de operando: "M").
En los marcadores se registra el resultado (intermedio) de vinculacin, por ejemplo con una instruccin de SALIDA y luego se puede consultar con las instrucciones de vinculacin. Los marcadores
confieren claridad de estructura al programa y ahorran pasos de programa. Los resultados de vinculacin requeridos en varias ocasiones en el programa se pueden definir en un marcador para luego
utilizarlos con la frecuencia que se quiera.
M1
M1
M1
Consulta del estado de seal "1"

(marcador establecido?)
Consulta del estado de seal "0"
(Se ha restablecido el marcador?)
Los controles MELSEC tienen, adems de los marcadores "normales" tambin los rels internos latch
(identificador de operando: "L"). Los marcadores normales sin buffer se restablecen al estado de
seal "0" al desconectar la tensin de suministro al PLC y mantienen este estado tambin despus
de conectar el PLC. Los rels internos latch, por el contrario, mantienen su informacin aunque haya
un corte de tensin.
Marcador
Operando
Marcadores sin buffer
Rel interno latch
Tipo de operando
Operando de bit
Valores que puede adoptar un operando
0o1
Indicacin de la direccin del operando
Decimal
Q00J
Q00
Q01
Q02
Nmero de operandos
y direcciones
Q02H
Q06H
8192 (M0M8191)*
8192 (L0L8191)*
Q12H
Q25H
Q12PH
Q25PH
54
El nmero de marcadores y de rels internos latch se puede modificar en los parmetros del PLC. Los valores indicados
aqu se corresponden con el valor predefinido.
MITSUBISHI ELECTRIC
5.2.1
Marcadores
Marcas especiales
Adems de los marcadores que el usuario puede conectar y desconectar en el programa segn sus
necesidades, tambin hay Marcas especiales con el identificador de operando SM". Estas marcas
sealan estados concretos del sistema o influyen en el procesamiento del programa. La tabla
siguiente muestra solo una pequea seleccin de las marcas especiales.
INDICACIN
Marcas
especiales
Descripcin
SM0
Error de PLC
SM51
Tensin baja de la batera
SM400
En el modo de funcionamiento "RUN" del PLC,

el estado de seal de este marcador es siempre "1".
SM401
En el modo de funcionamiento "RUN" del PLC,

el estado de seal de este marcador es siempre "0".
SM402
Impulso de inicializacin (despus de conectar el modo

de funcionamiento "RUN" este marcador es "1" durante
el intervalo de un ciclo de programa)
SM411
Generador de impulsos, duracin de periodo 0, 2 segundos

(0,1 s CONEXIN, 0,1 s DESCONEXIN)
SM412
Generador de impulsos, duracin de periodo 1 segundo

(0,5 s CONEXIN, 0,5 s DESCONEXIN)
SM413
Generador de impulsos, duracin de periodo 2 segundos

(1 s CONEXIN, 1 s DESCONEXIN)
SM414
Ciclo ajustable
Procesamiento en
el programa
Consulta del estado de seal
Encontrar un resumen de todas las marcas especiales en las instrucciones de programacin de la

serie A/Q (n de art. 87 432).
55
Temporizador
5.3
Temporizador
En el control de procesos o secuencias con frecuencia es necesario activar o desactivar determinados procesos con retardo. Mientras que en la tecnologa de rels se utilizan para este fin los rels
).
retardados, en un PLC se usan los temporizadores o elementos de tiempo (en ingls:
Segn su principio de funcionamiento, los temporizadores cuentan un ciclo interno del PLC (por ej.,
impulsos en un ritmo de 0,1 s). Cuando se alcanza el cmputo del valor prescrito por el programa, se
activa la salida del temporizador.
Un temporizador est formado por cuatro elementos:
Valor nominal (TValue)
Valor real (TN)
Bobina (TCoil, TC)
Contacto de salida (TS)
Todos los temporizadores cumplen una funcin de retardo de conexin y se activan asignando a la
"bobina" una seal de "1". Para iniciar y restablecer el temporizador hay instrucciones de SALIDA
especiales. La salida de un temporizador (TS) se puede consultar en el programa con tanta
frecuencia como se desee.
En el Sistema Q de MELSEC se distinguen temporizadores lentos y rpidos. Mediante el software de
programacin, en los parmetros del PLC se puede ajustar la base cronolgica (es decir, el ritmo con
el que cuenta el temporizador) para los temporizadores lentos en el rango de 1 ms a 1000 ms. El
valor por defecto es 100 ms. Para los temporizadores rpidos se puede seleccionar una base cronolgica de 0,1 ms a 100 ms (valor por defecto: 10 ms).*
La instruccin que inicia el temporizador determina si un temporizador va a funcionar como temporizador rpido o lento.
Llamada de un temporizador lento
Llamada de un temporizador rpido
Ejemplos de programacin de un temporizador lento


LD
OUT
X0
T1
K123
T1
Y10
LD
OUT

En la entrada TCoil de la instruccin
TIMER_M se indica la direccin de
operando del temporizador
(en este ejemplo C ).
LD
TIMER_M
LD
ST
X0
TC1,
TS1
Y10
123
El temporizador T1 se inicia cuando la entrada X0 est conectada. El valor nominal es 123 x 100 ms = 12,3 s.
Cuando transcurre este intervalo, T1 conecta la salida Y10. Para el ejemplo representado arriba resulta el
siguiente curso de la seal:
56
MITSUBISHI ELECTRIC
Temporizador
12,3 s
X0
T1
Mientras que X0 est conectado, el temporizador cuenta los impulsos internos de 100 ms.
Cuando se alcanza el valor nominal, la salida
de T1 se conecta.
Cuando se desconecta la entrada X0 o la tensin de suministro del PLC, el temporizador se

restablece y su salida se desconecta tambin.
Y10
El valor nominal de tiempo puede tambin indicarse mediante el contenido de un registro de datos.
Esta posibilidad se describe en el apartado 5.7.1.
Temporizadores remanentes
Las CPUs del Sistema Q de MELSEC tienen, adems de los temporizadores descritos arriba, tambin
temporizadores remanentes que mantienen el valor cronolgico real alcanzado an despus de
desconectar la vinculacin controlada. Los valores cronolgicos reales se guardan en una memoria
que no pierde su contenido aunque se corte la corriente.
El identificador de operando del temporizador remanente es "ST". Al igual que en los temporizadores "normales", los remanentes tambin se pueden programar como temporizadores rpidos
o lentos.
INDICACIN
En el ajuste de fbrica de una CPU, en los parmetros del PLC estn configurados temporizadores
normales 2048 (2k) y no remanentes. Para poder programar temporizadores remanentes hay que
definir su nmero en los parmetros del PLC.
Ejemplo de programacin de un temporizador remanente como temporizador rpido:

LD
OUTH
LD
OUT
LD
RST
X1
ST0
K345
ST0
Y10
X2
ST0

LD
TIMER_H_M
LD
OUT
LD
R
X1
STC0, 345
STS0
Y10
X2
STC0
El temporizador ST0 se inicia cuando la entrada X1 est conectada. Como valor nominal est previsto 345 x 10 ms = 3,45 s. Cuando se alcanza el valor nominal, ST0 conecta la salida Y10. Con la
entrada X2 se restablece el temporizador y su salida se desconecta.
57
Temporizador
t1
t2
t1 + t2 = 3,45 s
X1
Mientras que X1 est conectado, el temporizador cuenta los impulsos internos de 10 ms.
Aunque X1 se desconecte, el valor real alcanzado hasta ese momento permanece. Cuando
el valor real coincide con el valor nominal se
conecta la salida del temporizador.
ST0
Como al desconectar la entrada X1 o la tensin
de suministro del PLC no se borra el valor real
de tiempo, se requiere una instruccin especial
del programa. Con la entrada X2 se restablece
el temporizador ST0 y su salida se desconecta.
Y10
X2
Sinopsis de los temporizadores en las CPUs de PLC del Sistema Q de MELSEC.

Temporizador
Operando
Temporizador normal
Temporizador remanente
ST
Tipo de operandos
(para tareas de control y consulta)
Operando de bit
Valores que puede adoptar un

operando (salida de temporizador)
0o1
Decimal
Especificacin del valor nominal de tiempo
Como constante entera, decimal. La especificacin se realiza o bien directamente en la instruccin guardando los datos en un registro de datos.
Q00J
Q00
512 (T0 a T511)*
0*
2048 (T0 a T2047)*
0*
Q01
Q02
Nmero de operandos
y direcciones
Q02H
Q06H
Q12H
Q25H
Q12PH
Q25PH
58
Valor por defecto, el nmero de temporizadores se puede modificar en los parmetros del PLC.
MITSUBISHI ELECTRIC
5.4
Contador (Counter)
Contador (Counter)
Para programar las operaciones de recuento, los controles del Sistema Q de MELSEC tienen contadores internos (en ingls:
).
Los contadores cuentan las seales que le llegan a su entrada mediante el programa. Cuando se
alcanza tambin el cmputo del valor prescrito por el programa, se activa la salida del temporizador.
Esta salida puede consultarse dentro del programa con la frecuencia que se desee.
Un contador tiene cuatro elementos:
Valor nominal (CValue)
Valor real (
Bobina (
Contacto de salida (
)
)
)
Ejemplo de la programacin de un contador:


LD
OUT
LD
OUT
LD
RST
X1
C0
K10
C0
Y10
X0
C0
En la entrada CCoil de la instruccin COUNTER_M

se indica la direccin de operando del contador
(en este ejemplo, C0).
LD
COUNTER_M
LD
ST
LD
R
X1
CC0, 10
CS0
Y10
X0
CN0
Cada vez que se conecta la entrada X1, el contador C0 avanza una unidad. Se establece la salida Y10
cuando la entrada X1 se ha conectado y desconectado 10 veces (se ha programado "10" como valor
nominal de cmputo).
La ilustracin siguiente muestra la evolucin de la seal para este ejemplo de programa.
Por la entrada X0 se restablece el contador con
ayuda de una instruccin RST. El valor real del
contador se establece en 0 y la salida del contador se desconecta.
X0
X1
10
Despus de alcanzar el valor nominal del contador, el contador ya no resulta afectado por los
impulsos que lleguen despus a la entrada X1.
Y10
59
Contador (Counter)
La siguiente tabla muestra las principales caractersticas del contador.

Caracterstica
Contador
Forma de actuacin
Cuando hay un flanco creciente de la seal en la entrada del contador, el valor de cmputo
aumenta una unidad. (No es necesario dirigir mediante un impulso la entrada de cmputo).
Sentido de cmputo
De conteo incremental
Rango para el valor nominal De 1 a 32767

Especificacin del
valor nominal
Como constante decimal directamente en la instruccin

o guardado en un registro de datos.
Procedimiento en caso de
rebosamiento del contador
Cuenta hasta llegar a 32767, despus el valor real ya no cambia
Salida del contador
Despus de alcanzar el valor nominal, la salida permanece conectada.
Restablecer
Con una instruccin RST se borra el valor real del contador y la salida se desconecta.
Sinopsis de los contadores

Operando
Contador
Tipo de operandos
(para tareas de control y consulta)
Operando de bit
Valores que puede adoptar la

salida del contador
0o1
Decimal
Especificacin del valor nominal del contador
Como constante decimal directamente en la

instruccin o guardado en un registro de datos.
Q00J
Q00
512* (de C0 a C511)
Q01
Q02
Nmero de operandos
y direcciones
Q02H
Q06H
Q12H
1024* (de C0 a C1023)
Q25H
Q12PH
Q25PH
5 10
Valor por defecto, el nmero de contadores se puede modificar en los parmetros del PLC.
MITSUBISHI ELECTRIC
5.5
Registros
Registros
En un PLC los marcadores sirven para guardar resultados intermedios binarios. Pero el estado de un
marcador solo info16 bits de si est conectado/desconectado o es 0/1, por lo que no sirve para guardar valores de medicin o resultados de clculos. Para estos fines, los controles del Sistema Q de
MELSEC estn provistos de registros.
Un registro se compone de 16 bits o de una palabra (vase el apartado ). Interconectando dos registros de 16 bits se puede formar un "registro doble" con 32 bits.
1 bit de signo
15 bits de datos
Registro:
formato de 16 bits
2 14 2 13 2 12 2 11 2 10 2 9 2 8 2 7 2 6 2 5 2 4 2 3 2 2 2 1 2 0
0: = cifra positiva
1: = cifra negativa
31 bits de datos
1 bit de signo
Registro doble:
formato de 32 bits
...
2 30 2 29 2 28
...
22 2120
0: = cifra positiva
1: = cifra negativa
En un registro se pueden guardar valores en el rango que va de 0000H a FFFFH (32768 a 32767). Un
registro doble puede contener valores en el margen de 00000000H a FFFFFFFFH (2 147 483 648
a 2 147 483 647).
Para manejar los registros, las CPUs del Sistema Q de MELSEC ofrecen numerosas instrucciones con
la que, por ej., se pueden escribir o leer valores en los registros, copiar contenidos de ellos, cotejarlos o procesarlos en clculos aritmticos (vase el cap. 6).
5.5.1
Registro de datos
Los registros de datos se pueden emplear en el programa PLC como memorias. Un valor que el programa PLC introduce en un registro de datos permanecer invariable en l hasta que se sobrescriba
con otro valor en el programa.
Si en las instrucciones para datos de 32 bits solo se indica la direccin de un registro de 16 bits, el
registro siguiente se ocupa automticamente con la parte de mayor valor de los datos de 32 bits. Si,
por ejemplo, para guardar un valor de 32 bits se indica el registro D0, D0 tendr los bits 0 a 15 y D1 los
bits 16 a 31 del valor.
5 11
Registros
Forma de proceder al desconectar o detener el PLC

En los parmetros PLC se puede definir las reas de registros de datos (las reas latch) cuyos contenidos no se borran al parar el PLC o al desconectar la tensin de suministro del PLC.
Sinopsis de registros de datos
Operando
Registro de datos
Tipo de operando
Operando de palabra (dos registros se pueden

reunir para formar un registro doble.)
Registro de 16 bits: 0000H a FFFFH (de 32768 a 32767)

Registro de 32 bits: 00000000H a FFFFFFFFH
(de 2 147 483 648 a 2 147 483 647)
Decimal
Q00J
Q00
11136* (de D0 a D11135)
Q01
Q02
Q02H
Nmero de operandos
y direcciones
Q06H
Q12H
12288* (de D0 a D12287)
Q25H
Q12PH
Q25PH
5.5.2
Valor por defecto, el nmero de registros de datos se puede modificar en los parmetros del PLC.
Registro especial
Adems de contar con marcas especiales (apartado 5.2.1) los mdulos CPU del Sistema Q de
MELSEC estn provistos tambin de registros especiales. El identificador de operando de estos
registros es " ". Con frecuencia, existe incluso una relacin directa entre la marca especial y el
registro especial. As, por ejemplo, la marca especial SM51 muestra que la tensin de la batera
del PLC es demasiado baja y el contenido del registro especial SD51 indica qu batera est
implicada (la de la CPU o la de la tarjeta de memoria). En la tabla siguiente se muestra una
pequea seleccin de los registros especiales.
INDICACIN
5 12
Registro especial
Descripcin
SD0
Cdigo de error
Procesamiento en el programa
SD392
Versin del software
SD520, SD521
Tiempo de ciclo actual del programa
Consulta del contenido
SD210SD213
Hora y fecha del reloj integrado (formato BCD)
Consulta del contenido

Modificar el contenido
SD414
Duracin de periodo del ciclo de SM414
Modificar el contenido
Encontrar un resumen de todos los registros especiales en las instrucciones de programacin de

la serie A/Q y del Sistema Q de MELSEC (n de art. 87 432).
MITSUBISHI ELECTRIC
5.5.3
Registros
Registros de archivos
El contenido de los registros de archivos no se pierde aunque se desconecte la tensin de suministro. Por esta razn, en los registros de archivos se pueden guardar los valores que se transfieren a los
registros de datos despus de conectar el PLC y que el programa necesita, por ej. , para realizar clculos, comparaciones o como valores nominales para el temporizador.
Los registros de archivos no se diferencian en su estructura de los registros de datos.
Operando
Registro de archivos
Tipo de operando
Operando de palabra (dos registros se

pueden reunir para formar un registro doble.)
Registro de 16 bits: 0000H a FFFFH (de 32768 a 32767)

Registro de 32 bits: 00000000H a FFFFFFFFH
(de 2 147 483 648 a 2 147 483 647)

Q00J
Q00
Q01
Decimal
0
32767 (de R0 a R32766)
Q02
Nmero de operandos
y direcciones
Q02H
Q06H
Q12H
Q25H
32767 por bloque (de R0 a R32766)

Empleando una tarjeta de memoria se puede
guardar hasta un milln de registros de archivo adicionales.
Q12PH
Q25PH
5 13
Constantes
5.6
Constantes
5.6.1
Constantes decimales y hexadecimales

Con las constantes decimales y hexadecimales se pueden determinar valores numricos dentro de
un programa PLC (como por ej., los valores nominales de tiempo o del contador). El PLC codifica
internamente el valor numrico en un nmero binario.
Al programar en el diagrama de contactos o en la lista de instrucciones IEC las constantes decimales
no se sealizan de modo especial. En las constantes hexadecimales, el valor numrico va precedido
por el signo "16#". Por ejemplo, la CPU del PLC interpreta que la indicacin "16#12" es el valor
hexadecimal 12.
En la lista de instrucciones MELSEC, la constante va precedida de la letra "K" o de la "H". Ejemplos:
K100 (valor decimal "100"), H64 (valor hexadecimal "64")
La tabla siguiente muestra los rangos de valores de las constantes decimales y hexadecimales.
5.6.2
Constantes
16 bits
32 bits
Decimal
De 32 768 a +32 767
De 2 147 483 648 a +2 147 483 647
Hexadecimal
De 0 a FFFF
De 0 a FFFFFFFF
Constantes con nmeros de coma flotante

Las constantes decimales son nmeros enteros sin cifras detrs de la coma. Los nmeros de coma
flotante, por el contrario, pueden tener delante y detrs una coma decimal, lo que supone una ventaja a la hora de realizar operaciones aritmticas.
En el programa, las constantes compuestas de nmeros de coma flotantes estn sealizadas por
una "E" precedente (por ejemplo E1.234 o E1.234 + 3). Las cifras de coma flotante se pueden definir
de distintos modos:
Indicacin de una constante sin exponentes

El valor se indica del modo habitual. Pero, no obstante, la coma debe sustituirse por un punto.
Por ejemplo, el valor "10,2345" se puede transferir en el programa como "E10.2345".
Indicacin de una constante con exponentes

El valor se indica con una base y un exponente. El exponente tiene la base 10 (10 n). El valor
"1234", por ejemplo, puede representarse tambin como "1,234 x 1000" o bien, en la convencin de escritura exponencial como "1,234 x 10 3". En el programa este valor se indica
como "E1.234 + 3" ("+3 se corresponde a "10 3").
Los nmeros de coma flotante puede adoptar valores de los rangos siguientes:
de 1,0 x 2128 a 1,0 x 2126,
0
y de 1,0 x 2126 a 1,0 x 2+128
5.6.3
Cadenas de caracteres constantes

Cuando, dentro de un programa, se indican caracteres entre comillas, se interpretan como caracteres ASCII (p. ej. "MOTOR12"). Un carcter ocupa 1 byte. Una secuencia de caracteres puede incluir
hasta 32 caracteres.
5 14
MITSUBISHI ELECTRIC
Consejos tiles de programacin con respecto al temporizador y al contador
5.7
Consejos tiles de programacin con respecto al

temporizador y al contador
5.7.1
Especificacin indirecta de valores nominales en los temporizadores y contadores

Los valores nominales de cmputo y de tiempo se pueden transferir directamente en el programa
a los temporizadores y contadores:

LD
OUT
LD
OUT
X1
T31
K500
M50
C0
K34

LD
TIMER_M
LD
COUNTER_M
X1
TC31, 500
M50
CC0, K34
T31 en el ejemplo mostrado arriba es un temporizador de 100 ms. Con la constante "500" se ajusta el
intervalo de retardo a 500 x 0,1 s = 50 s. El valor nominal para el contador C0 se ajusta directamente
en "34".
La ventaja de esta forma de especificar el valor nominal es que ya no hace falta ocuparse ms de este
valor nominal. Tambin si se produce un corte de corriente o, directamente despus de la conexin,
se aplican los valores nominales prescritos por el programa. Pero, no obstante, tienen la desventaja
de que hay que cambiar el programa si se desea modificar el valor nominal. Especialmente los valores nominales del temporizador suelen tener que adaptarse despus de la puesta en funcionamiento del control y de la prueba del programa.
Los valores nominales para el temporizador y el contador se pueden introducir tambin en el registro de datos, con lo que el programa los lee de estos registros. As los valores de referencia se pueden
modificar con rapidez con una unidad de programacin acoplada. Este mtodo permite tambin
introducir los valores nominales mediante un interruptor en un tablero o unidad de mando.
La ilustracin en la pgina siguiente muestra ejemplos de la indicacin indirecta de valores nominales.
5 15

LD
MOV
LD
OUT T
LD
MOV
LD
OUT
M15
D100
D31
X1
31
D131
SM402
K34
D5
M50
C0
D5

LD
MOV_M
LD
TIMER_M
LD
MOV_M
LD
COUNTER_M
M15
D100, D31
X1
TC31, D31
SM402
K34, D5
M50
CC0, D5
Cuando el marcador M15 es "1", el contenido del registro de datos D100 se copia en el registro
de datos D31. Este registro contiene el valor nominal para T31. El contenido de D100 se puede,
por ejemplo, modificar con una unidad de mando.
La marca especial SM402 est conectada solo cuando se inicia el PLC para un ciclo de programa.
De este modo, despus de la conexin del PLC se introduce la constante "34" en el registro de
datos D5 que sirve de memoria de valores de referencia para el contador C0.
Los valores nominales no es imprescindible introducirlos en el registro de datos en el programa PLC.

Tambin se pueden definir mediante una unidad de programacin antes del comienzo del
programa.
ATENCIN:
Para guardar los valores nominales del temporizador y del contador utilice el registro de datos
latch, si estos valores no los introduce el programa PLC en el registro. Tenga en cuenta que los
contenidos de este registro tambin se pierden cuando la batera buffer se agota.
Si se emplean registros normales, los valores nominales se borran al apagar el suministro de tensin o al colocar el interruptor de RUN/STOP en la posicin de STOP. Despus de conectar la tensin o en el siguiente arranque del PLC pueden producirse estados peligrosos debido al ajuste en
"0" resultante de los valores nominales.
5 16
MITSUBISHI ELECTRIC
5.7.2
Retardo de desconexin
Todos los temporizadores del PLC de MELSEC funcionan como retardo de conexin. La salida del
temporizador se conecta despus de transcurrir el tiempo especificado. Con frecuencia, se requieren retardos de desconexin. (Un ejemplo de aplicacin es el control de un ventilador que sigue
funcionando unos minutos despus de apagar la luz del cuarto de bao).
Variante de programa 1 (autoenclavamiento)

LD
LD
ANI
ORB
OUT
LDI
OUT
X1
Y10
T0
Y10
X1
T0
K300

LD
OR(
ANDN
)
ST
LDN
TIMER_M
X1
Y10
TS0
Y10
X1
TC0, 300
Mientras que la entrada X1 (por ej. el interruptor de la luz), tambin est conectada con la salida Y10
(el ventilador). Pero tambin despus de desconectar X1, Y10 permanece conectado mediante
autoenclavamiento porque el temporizador T0 no ha transcurrido an que, a su vez, se inicia al desconectar X1. Cuando transcurre el intervalo ajustado (por ejemplo 300 x 0,1 s = 30 s) T0 interrumpe
el autoenclavamiento de Y10 y esta salida se desconecta.
Evolucin de la seal
X1
30 s
T0
Y10
t
5 17
Variante de programa 2 (establecer y restablecer)


LD
SET
LDI
OUT
X1
Y10
X1
T0
K300
T0
Y000
LD
RST

LD
S
LDN
TIMER_M
LD
R
X1
Y10
X1
TC0, 300
TS0
Y10
Al conectar X1 se establece la salida Y10 (se activa). Al desconectar X1 se inicia T0. Cuando transcurre
el tiempo ajustado, T0 restablecer la salida Y10. La evolucin de la seal es idntica a la variante de
programa 1.
5 18
MITSUBISHI ELECTRIC
5.7.3
Retardo de conexin y desconexin

En la prctica puede ocurrir que una salida se conecte con efecto retardado y, a la vez, tambin vaya
a desconectarse con retardo. Esta tarea se puede resolver con facilidad mediante conexiones bsicas lgicas.

LD
OUT
LDI
OUT
LD
OR
ANI
OUT
X0
T1
K25
X0
T2
K50
T1
Y10
T2
Y10

LD
TIMER_M
LDN
TIMER_M
LD
OR
ANDN
ST
X0
TC1, 25
X0
TC2, 50
TS1
Y10
TS2
Y10
Secuencia de seales
ON
X0
OFF
1
T1
0
1
T2
0
ON
Y10
OFF
t1
t2
t
Al conectar X0, T1 se inicia y T2 se restablece. Cuando transcurre el tiempo t1, la salida Y10 se
conecta y permanece conectada mientras X0 est CONECTADO.
Cuando X0 se desconecta, restableciendo por ello T1, Y10 permanece conectado al principio por el
autoenclavamiento de T1. Al desconectarse X0 se inicia T2. Este temporizador se desconecta con
retardo la salida Y10 cuando transcurre el tiempo t2.
5 19
5.7.4
Generador de impulsos
En la CPU del PLC hay marcas especiales que permiten resolver con facilidad las tareas de programacin
en las que se requiera un ritmo o ciclo fijo (por ejemplo para dirigir una luz para un mensaje de avera).
SM413, por ej., se conecta y desconecta en un ritmo de 1 segundo. Encontrar una descripcin detallada
de todas las marcas especiales en las instrucciones de programacin de la serie A/Q y del Sistema Q de
MELSEC n87432.
Cuando se requieran otros tiempos de ciclo o tiempos diferentes de conexin y desconexin, se
puede realizar un generador de impulsos.

LD
ANI
OUT
X1
T2
T1
K10
T1
T2
K20
LD
OUT
OUT Y10

LD
ANDN
TIMER_M
LD
TIMER_M
ST
X1
TS2
TC1, 10
TS1
TC2, 20
Y10
X1 inicia el generador de impulsos. Esta entrada tambin puede omitirse. Entonces, el generador
de impulsos est activado siempre. En el desarrollo ulterior del programa, se procesa la salida de
T1, por ej. para pilotos de aviso. El intervalo de conexin est determinado por T2 y el intervalo de
desconexin, por T1.
La salida del temporizador T2 solo se conecta para un ciclo de programa. En la imagen siguiente que
muestra la evolucin de seal del programa de ejemplo este tiempo se representa con una longitud
exagerada. T2 desconecta T1, con lo que se desconecta tambin T2 inmediatamente despus. En
sentido estricto, lo que ocurre es que el tiempo de conexin se prolonga por el intervalo necesario
para ejecutar el programa. Como el tiempo de ciclo solo dura unos pocos milisegundos, generalmente no hace falta tenerlo en cuenta.
Secuencia de seales
ON
X0
OFF
1
T1
0
t1
T2
t2
0
ON
Y10
OFF
5 20
MITSUBISHI ELECTRIC
Sinopsis de las instrucciones de aplicacin
Con las instrucciones bsica lgicas descritas en el captulo 4, un control lgico programable puede
reproducir las funciones de los controles de contactores. Pero con esto no se agotan en absoluto las
posibilidades de un PLC. El corazn de todos los PLC lo forma un microprocesador y por eso realiza
sin problemas clculos, comparaciones de cifras, conversiones de sistemas numricos o procesa
valores analgicos.
Para ejecutar estas funciones que van ms all de las conexiones lgicas, se necesitan instrucciones
especiales, las llamadas instrucciones de aplicacin.
6.1

Las instrucciones de aplicacin estn identificadas de modo unvoco mediante una abreviatura
derivada de la descripcin de la funcin. Por ejemplo, "MOV" es la denominacin de la instruccin
con la que se pueden transferir datos de 16 bits. (MOV viene del verbo ingls
, mover o trasladar, porque todas las abreviaturas de instrucciones de aplicacin vienen del ingls.)
La tabla siguiente muestra una sinopsis de todas las instrucciones de aplicacin para poner de manifiesto las posibilidades del Sistema Q de MELSEC. Pero no se asuste, no tiene que aprenderse todas
estas abreviaturas. Cuando programe, puede utilizar la funcin de ayuda del software de programacin GX Developer o GX IEC Developer. Todas las instrucciones estn descritas detalladamente
y con ejemplos en las instrucciones de programacin de la serie A/Q y del Sistema Q de MELSEC,
n de art. 87 432 Por eso, en este captulo solo se van a tratar las instrucciones utilizadas con
mayor frecuencia (que, adems, aparecen sombreadas de gris en el cuadro).
INDICACIN
Muchas de las instrucciones de aplicacin pueden ejecutarse cclicamente o solo con el flanco ascendente de la condicin de entrada. En este caso a la instruccin se le aade detrs una "P". Por
ejemplo:
-> transferencia cclica de datos mientras se cumple la condicin de entrada;
-> transferencia de datos en una sola ocasin con el flanco ascendente de la condicin de
entrada.
Clasificacin
Instrucciones
comparativas
Instruccin Significado
Comparacin de
datos de 16 bits
dentro de enlaces
LD=
Comparacin de "igual"
LD>
Comparacin de "mayor"
LD<
Comparacin de "menor"
LD<>
Comparacin de "desigual"
LD<=
Comparacin de "menor o igual"
LD>=
Comparacin de "mayor o igual"
AND=
AND>
AND<
AND<>
AND<=
AND>=
OR=
OR>
OR<
OR<>
OR<=
OR>=
61
Clasificacin
LDD=
LDD>
LDD<
LDD<>
LDD<=
LDD>=
ANDD=
ANDD>
Comparacin de
datos de 32 bits
ANDD<
ANDD<>
Comparacin de datos de 32 bits dentro de enlaces
ANDD>=
ANDD<=
ORD=
ORD>
ORD<
ORD<>
ORD<=
ORD>=
LDE=
LDE>
LDE<
LDE<>
LDE<=
LDE>=
ANDE=
Instrucciones
comparativas
ANDE>
Comparacin de
nmeros de coma
flotante
ANDE<
ANDE<>
Comparacin dentro de enlaces
ANDE>=
ANDE<=
ORE=
ORE>
ORE<
ORE<>
ORE<=
ORE>=
LD$=
LD$>
LD$<
LD$<>
LD$<=
LD$>=
Comparacin de
cadenas de
caracteres
AND$=
AND$>
Indicador de carcter comparacin de

cadenas de caracteres dentro de enlaces
AND$<
AND$<>
AND$>=
AND$<=
OR$=
OR$>
OR$<
62
MITSUBISHI ELECTRIC
Clasificacin
OR$<>
Comparacin de
cadenas de caracteres
OR$<=
Indicador de carcter comparacin de

cadenas de caracteres dentro de enlaces
OR$>=
BKCMP=
Instrucciones
comparativas
BKCMP>
Indicador de
bloque comparacin
de datos binarios
BKCMP<
BKCMP<>
BKCMP<=
Se comparan los caracteres de los operandos sucesivos

(bloques de 16 bits) que estn almacenados en dos fuentes de
datos distintas. El nmero de bloques de 16 bits se
establece en la instruccin. El resultado de la comparacin
se guarda en un rea independiente.
BKCMP>=
Adicin y
substraccin
Instrucciones
aritmticas
Multiplicacin
y divisin
Enlace de cadenas
de caracteres
Incrementar y decrementar datos binarios
Adicin de datos binarios de 16 bits
Substraccin de datos binarios de 16 bits
D+
Adicin de datos binarios de 32 bits
D-
Substraccin de datos binarios de 32 bits
B+
Adicin de datos BCD de 4 cifras
B-
Substraccin de datos BCD de 4 cifras
DB+
Adicin de datos BCD de 8 cifras
DB-
Substraccin de datos BCD de 8 cifras
E+
Adicin de nmeros de coma flotante
E-
Substraccin de nmeros de coma flotante
BK+
Adicin en bloques de datos binarios
BK-
Substraccin en bloques de datos binarios
Multiplicacin de datos binarios de 16 bits
Divisin de datos binarios de 16 bits
Dx
Multiplicacin de datos binarios de 32 bits
D/
Divisin de datos binarios de 32 bits
Bx
Multiplicacin de datos BCD de 4 cifras
B/
Divisin de datos BCD de 4 cifras
DBx
Multiplicacin de datos BCD de 8 cifras
DB/
Divisin de datos BCD de 8 cifras
Ex
Multiplicacin de nmeros de coma flotante
E/
Divisin de nmeros de coma flotante
S+
Aadir una cadena de caracteres se agrega a otra cadena.
INC
Incrementar (aumentar "1" el valor actual) datos de 16 bits
DINC
Incrementar datos binarios de 32 bits
DEC
Decrementar (reducir "1" el valor actual) datos de 16 bits
DDEC
Datos binarios -> BCD
BCD->datos binarios
Instrucciones
de conversin
Nmero
binario -> nmero
de coma flotante
Nmero de coma
flotante -> nmero
binario
Datos binarios -> datos

binarios
Incrementar datos binarios de 32 bits
BCD
Conversin de datos binarios de 16 bits a datos BCD
DBCD
Conversin de datos binarios de 32 bits a datos BCD
BKBCD
Conversin en bloque de los datos BIN a datos BCD
BIN
Conversin de datos BCD de 4 cifras a datos binarios
DBIN
Conversin de datos BCD de 8 cifras a datos binarios
BKBIN
Conversin en bloque de los datos BCD a datos BIN
FLT
Conversin de un nmero binario de

16 bits a un nmero de coma flotante
DFLT
Conversin de un nmero binario de

32 bits a un nmero de coma flotante
INT
Conversin de un nmero de coma

flotante a un nmero binario de 16 bits
DINT
Conversin de un nmero de coma

flotante a un nmero binario de 32 bits
DBL
Conversin de datos binarios de

16 bits a datos binarios de 32 bits
PALABRA
Conversin de datos binarios de

32 bits a datos binarios de 16 bits
63
Clasificacin
Datos binarios ->
cdigo Gray
Instrucciones
de conversin
Cdigo Gray ->

datos binarios
GRY
Conversin de datos binarios de 16 bits a cdigo Gray
DGRY
Conversin de datos binarios de 32 bits a cdigo Gray
GBIN
Conversin de datos de cdigo Gray a datos binarios de 16 bits
DGBIN
Conversin de datos de cdigo Gray a datos binarios de 32 bits
NEG
Cambio de signo
para datos de 16 bits
DNEG
Formacin de complemento a dos de datos binarios de 32 bits
ENEG
Inversin de signo con nmeros de coma flotante
MOV
Transferencia de datos sueltos de 16 bits
BMOV
Transferencia de datos en bloque (16 bits)
FMOV
Llenado de un bloque de datos (contenido idntico

en todos los operandos del bloque de datos)
XCH
para datos de 32 bits
BXCH
Cambio en bloque de bloques de datos binarios

Intercambio de los bytes dentro de una palabra
Transferencia de datos sueltos de 32 bits
DXCH
Intercambiar contenido de dos operandos
EMOV
Transferencia de nmeros de coma flotante
para secuencias
de caracteres
$MOV
Transferencia de secuencias de caracteres
Para archivos
Para bloques de datos
Instrucciones de salto
CML
Inversin de datos (negacin bit a bit) de datos binarios de 16 bits
DCML
Inversin de datos (negacin bit a bit) de datos binarios de 32 bits
SP.FWRITE Escribir datos en un archivo

SP.FREAD
RBMOV
SCJ
Salto condicionado en el ciclo siguiente
JMP
Instruccin de salto
EI
Permite llamar un programa de interrupcin
DI
Impide el procesamiento de un programa de interrupcin
Habilitar/bloquear interrupciones individuales
IMASK
Control de la condicin de ejecucin de

programas de interrupcin
Fin del programa de

interrupcin
IRET
Retorno del programa de interrupcin al programa principal
Entradas y salidas
RFS
Actualizacin de las entradas y salidas de un rea

determinada para un ciclo de programa
Datos de red y de
interfaz
COM
Actualizacin de los datos de red y de interfaz
Lgica OR
Lgica OR exclusiva
64
Salto al fin del programa
Bloquear interrupciones
Lgica Y
Instrucciones
lgicas
Transferencia de bloques de datos con una elevada velocidad

Salto condicionado dentro de un programa
Habilitar interrupciones
Actualizacin de link
Instrucciones
lgicas
Leer datos de un archivo
CJ
GOEND
Actualizacin
de los datos
Escribir datos en un registro EEPROM
DMOV
para nmeros
de coma flotante
Inversin
Control de
interrupciones
Intercambiar contenido de dos operandos
SWAP
EROMWR
Instrucciones
de
transferencia
Formacin de complemento a dos

(cambio de signo) de datos binarios de 16 bits
Lgica NOR exclusiva
DI
Impedir la ejecucin de una actualizacin de link
EI
Permitir la ejecucin de una actualizacin de link
WAND
Enlace de dos operandos de 16 bits
DAND
BKAND
Conexin de operandos de 16 bits en bloques de datos
WOR
DOR
BKOR
WXOR
DXOR
BKXOR
WNXR
DNXR
BKXNR
MITSUBISHI ELECTRIC
Clasificacin
Datos de 16 bits
Instrucciones
de rotacin
Datos de 32 bits
Datos de 16 bits
Instrucciones
de traslacin
Operandos de bit
Operandos de palabra
Instrucciones
de tratamiento
de bits
Poner al
inicio/reposicin
Rotacin de bits hacia la derecha
RCR
Rotar bits hacia la derecha con carry bits
ROL
Rotacin de bits hacia la izquierda
RCL
Rotar bits hacia la izquierda con carry bits
DROR
Rotacin de bits hacia la derecha
DRCR
Rotar bits hacia la derecha con carry bits
DROL
Rotacin de bits hacia la izquierda
DRCL
Rotar bits hacia la izquierda con carry bits
SFR
Traslacin de n bits hacia la derecha (n: 0 a 15)
SFL
Traslacin de n bits hacia la izquierda (n: 0 a 15)
BSFR
Pasar un nmero de operandos de bit 1 bit hacia la derecha
BSFL
Pasar un nmero de operandos de bit 1 bit hacia la izquierda
DSFR
DFL
Pasar un nmero de operandos de palabra

1 direccin hacia la derecha o izquierda
BSET
Establecer bits sueltos
BRST
Restablecer bits sueltos
BKRST
Consulta de estado
TEST
DTEST
Restablecer rangos de bits

Consulta de estado de bits individuales
en palabras de datos de 16/ 32 bits
SER
Buscar datos de 16 bits
DSER
Buscar datos de 32 bits
SUM
DSUM
Determinar el nmero de bits establecidos en

una palabra de datos de 16/32 bits
Descodificar
DECO
Descodificacin de 8 a 256 bits (de binar a decimal)
Codificar
ENCO
Codificacin de 256 a 8 bits (de decimal a binar)
Buscar
Verificar
Codificacin de
7 segmentos
Disgregar o juntar
Instrucciones
de tratamiento palabras de
datos de 16 bits
de datos
Buscar valores
mximos
Buscar valores mnimos
Clasificar
Formar sumas
Instrucciones
de programa
estructuradas
ROR
Repeticiones
SEG
Conversin de un cdigo binario de 4 cifras

para dirigir una indicacin de 7 segmentos
DIS
Disgregar valores de datos de 16 bits en grupos de hasta 4 bits
UNI
Almacenar los 4 bits de menor valencia de hasta 4 valores

de datos de 16 bits en un valor de 16 bits
NDIS
Separar datos en grupos de bits de tamao variable
NUNI
Agrupar datos en grupos de bits de tamao variable
WTOB
Separar datos en grupos de bytes
BTOW
Agrupar datos en grupos de bytes
MAX
Buscar el mayor valor en bloques de datos de 16 bits
DMAX
Buscar el mayor valor en bloques de datos de 32 bits
MIN
Buscar el valor menor en bloques de datos de 16 bits
DMIN
Buscar el valor menor en bloques de datos de 32 bits
SORT
Clasificar datos de 16 bits
DSORT
Clasificar datos de 32 bits
WSUM
Formar sumas de datos binarios de 16 bits
DWSUM
Formar sumas de datos binarios de 32 bits
FOR
Comienzo de una repeticin de programa
NEXT
Fin de una repeticin de programa
BREAK
Finalizar la ejecucin FOR-NEXT
65
Clasificacin
Subprogramas
Instrucciones
de programa
estructuradas
CALL
Llamada de un subprograma
RET
Fin de un subprograma
FCALL*
Restablecer las salidas de los subprogramas
ECALL*
Llamada de un subprograma que se encuentra en otro programa
EFCALL*
Restablecer salidas en subprogramas que

se encuentran en otros programas
IX
Edicin de ndices
Escribir
Instruccin de
procesamiento Leer
para listas de
Borrar
datos
Insertar
Instrucciones
para el acceso
a la memoria
buffer
Instrucciones
de display
Leer
Escribir
IXEND
IXDEV
IXSET
Almacenamiento de direcciones de operandos

indexadas en una lista de ndice
FIFW
Escribir datos en una lista de datos
FIFR
Leer los datos introducidos primero de una lista de datos
FPOP
Leer los datos introducidos al final de una lista de datos
FDEL
Borrar determinados bloques de datos en una lista de datos
FINS
Insertar determinados bloques de datos en la lista de datos
FROM
Leer datos de 16 bits del mdulo especial
DFRO
Leer datos de 32 bits del mdulo especial
TO
Escribir datos de 16 bits en el mdulo especial
DTO
Escribir datos de 32 bits en el mdulo especial
PR
Emisin de una cadena de caracteres ASCII

a un dispositivo perifrico
PRC
Emisin de un comentario en cdigo ASCII

a un dispositivo perifrico
LEDR
Restablecer marcadores de errores e indicadores LED
Salida ASCII
Borrar indicador
CHKST
CHK
Control de errores
Reconocimiento y
solucin
de errores
Almacenamiento de
estados de operandos
Supervisin de
exploracin
(Sampling Trace)
Supervisin de
programa
(Program Trace)
Supervisin
(Trace)
Instrucciones
de procesamiento para
secuencias de
caracteres
66
Direccionamiento indexado de una parte del programa
Instruccin de inicio para la instruccin CHK

Control de errores
CHKCIR
Generar redes de inspeccin para la instruccin CHK
CHKEND
Instruccin final para el rango de programa

con las redes de inspeccin generadas
SLT
Definir el estado latch (guardar los estados de operandos)
SLTR
Restablecer el estado latch (guardar los estados de operandos)
STRA
Establecer supervisin de exploracin
STRAR
Restablecer supervisin de exploracin
PTRA
Establecer supervisin de programa
PTRAR
Restablecer supervisin de programa
PTRAEXE
Ejecutar supervisin de programa
TRACE
Iniciar supervisin
TRACER
Se borran los datos guardados mediante la instruccin TRACE
BINDA
Conversin de datos binarios de 16/32 bits

a nmeros decimales en cdigo ASCII
Binario ->
Decimal (ASCII)
DBINDA
Binario ->
hexadecimal (ASCII)
DBINHA
Conversin de datos binarios de 16/32 bits

a nmeros hexadecimales en cdigo ASCII
BCDDA
Conversin de datos BCD de 4 cifras a cdigo ASCII
DBCDDA
Conversin de datos BCD de 8 cifras a cdigo ASCII
BCD -> ASCII
BINHA
DABIN
Decimal
(ASCII) -> binario
DDABIN
Hexadecimal
(ASCII) -> binario
DHABIN
HABIN
Conversin de datos ASCII decimales

a datos binarios de 16/32 bits
Conversin de datos ASCII hexadecimales
a datos binarios de 16/32 bits
Las instrucciones FCALL, ECALL y EFCALL no se pueden programar con el software de programacin GX IEC Developer.
MITSUBISHI ELECTRIC
Clasificacin
DABCD
Conversin de datos ASCII decimales en datos BCD de 4 cifras
DDABCD
Conversin de datos ASCII decimales en datos BCD de 8 cifras
COMRD
Leer comentarios y guardarlos como cdigo ASCII
Deteccin de longitud
LEN
Registrar la longitud de secuencias de caracteres
Binario -> secuencia

de datos
STR
Aadir una coma decimal y convertir datos binarios

de 16/32 bits en secuencias de caracteres
Decimal (ASCII) -> BCD

Leer datos
de comentario
Secuencia de
caracteres -> binario
Instrucciones
de procesamiento para
secuencias de
caracteres
Instrucciones
para datos
BCD
Conversin de secuencias de caracteres

en datos binarios de 16/32 bits
Conversin de nmeros de coma flotante
en una secuencia de caracteres
Secuencia de
caracteres -> nmero
de coma flotante
EVAL
Conversin de una secuencia de caracteres

en un nmero decimal de coma flotante
Cifras de coma
flotante -> BCD
EMOD
Conversin de cifras de coma flotante en el formato BCD
Cifras de coma
flotante -> decimal
EREXP
Conversin de cifras de coma flotante al formato decimal
Datos de
16 bits BIN ->ASCII
ASC
Conversin de datos BIN de 16 bits a cdigo ASCII
HEX
Conversin de los valores ASCII hexadecimales en valores binarios
Extracto de datos de
secuencia de caracteres
RIGHT
Extracto de datos de la parte derecha de la secuencia de caracteres
LEFT
Extracto de datos de la parte izquierda de la secuencia de caracteres
Guardar
MIDR
Guardar las partes definidas de la cadena de datos
Trasladar
MIDW
Trasladar partes de una cadena de datos a un rea definida
Buscar
INSTR
Buscar cadenas de caracteres
Funciones trigonomtricas
Nmeros estocsticos
Funciones
trigonomtricas
Funciones
aritmticas
Limitacin
Instrucciones
de control
de datos
DVAL
ESTR
Funciones
aritmticas
Funciones
especiales
VAL
Nmeros de coma
flotante -> secuencia
de caracteres
ASCII -> binario
Instrucciones
para cifras de
coma flotante
DSTR
Offset de entrada
Offset de salida
SIN
Clculo del seno
COS
Clculo del coseno
TAN
Clculo de la tangente
ASIN
Clculo del seno del arco
ACOS
Clculo del coseno del arco
ATAN
Clculo de la tangente del arco
RAD
Conversin de grado en radiante
DEG
Conversin de radiante en grado
SQR
Clculo de la raz cuadrada
EXP
Nmero de coma flotante como exponente para la base e
LOGE
Clculo del logaritmo natural
RND
Generacin de nmeros estocsticos
SRND
Actualizacin de series de nmeros estocsticos
BSIN
Clculo del seno
BCOS
Clculo del coseno
BTAN
Clculo de la tangente
BASIN
Clculo del seno del arco
BACOS
Clculo del coseno del arco
BATAN
Clculo de la tangente del arco
BSQR
Clculo de la raz cuadrada de datos BCD de 4 cifras
BDSQR
Clculo de la raz cuadrada de datos BCD de 8 cifras
LIMIT
DLIMIT
BAND
DBAND
ZONE
DZONE
Limitacin del rango de valores iniciales

de los datos binarios de 16/ 32 bits
Determinar el valor de offset de entrada
de datos binarios de 16/32 bits
Determinar el valor de offset de salida de
datos binarios de 16/32 bits
67
Clasificacin
RSET
Cambio entre los bloques de

registros de archivos
QDRET
Cambio entre los archivos en

los registros de archivos
QCDSET
Cambio entre los archivos para

comentarios en los registros de archivos
Leer
ZRRDB
Leer directamente un byte

de un registro de archivos
Escribir
ZRWRB
Escribir directamente un byte

de un registro de archivos
Leer
DATERD
Leer hora y fecha
Ajustar
DATEWR
Transferir la hora y la fecha al PLC
Sumar
DATE+
Sumar datos horarios
Restar
DATE-
Restar datos horarios
Instrucciones
de cambio
Instrucciones
para registros
de archivos
Operaciones
con la hora
integrada del
PLC
SECOND
Cambio de formato
HOUR
Instrucciones
para dispositivos perifricos
Salida
Entrada
Instrucciones
para controlar
la ejecucin
del
programa
MSG
Salida de mensajes a los dispositivos perifricos

Introduccin con teclado de los datos a los perifricos
KEY
Introduccin con teclado de valores numricos

Cambio de un programa al modo de
standby restableciendo las salidas
Ejecucin cclica del

programa
PSCAN

una ejecucin de programa por ciclo
Baja velocidad de procesamiento
PLOW

una velocidad de procesamiento baja
Borrar el programa
Borrar y cargar
Instrucciones
Actualizacin de datos
para el intercambio de
Routing
datos en redes
Instrucciones
Escribir datos
para el interLeer datos
cambio de
datos en el
modo de Multi Actualizar datos
CPU
Temporizador
watchdog
Informacin de mdulo
Control
de sistema
PLOADP
PSWAPP
Borrar el programa que est en el modo

standby y cargar el programa de la memoria
ZCOM
Actualizacin de datos en los mdulos de red
RTREAD
Leer la informacin de enrutamiento de la red
RTWRITE
Escribir la informacin de enrutamiento de la red
S.TO
Introducir datos en la seccin comn de la memoria
FROM
Leer datos de la zona comn

de la memoria de otra CPU
COM
Se actualiza la zona comn de la memoria

para el modo de Multi CPU.
WDT
Restablecer el temporizador watchdog
UNIRD
Leer informacin de un mdulo
ZPUSH
Guardar los contenidos de un registro

de ndice en un registro
ZPOP
Ciclos de sistema
Cargar el programa de la memoria
PUNLOADP Borrar el programa que est en modo standby
Registro de ndice
Guardar la direccin
del operando
68
Cambio de un programa al modo de standby
POFF
Cargar el programa
Instrucciones
para manejar
los programas
Cambiar la indicacin horaria en segundos

a la forma "horas, minutos, segundos"
PKEY
PSTOP
Modo standby
Cambiar la indicacin horaria de la forma

"horas, minutos, segundos" a segundos
ADRSET
DUTY
Restablecer los contenidos de un registro

de ndice de un registro
Guardar una direccin indirecta
(no en el GX IEC Developer)
Especificacin de los ciclos
de ejecucin de un operando
MITSUBISHI ELECTRIC
Clasificacin
Contador
Temporizador
Instrucciones
relativas a la
aplicacin
Temporizador programable
STMR
Temporizador de funcin especial (temporizador lento)
STMRH
Temporizador de funcin especial (temporizador rpido)

Instruccin de posicionamiento para mesas giratorias
Seal de rampa
RAMP
Elevacin gradual de un valor
Contador de impulsos
SPD
Cmputo de los impulsos de entrada durante la duracin

especificada y almacenamiento del valor de recuento.
Salida de impulsos
PLSY
Salida de impulsos con nmero ajustable de los impulsos
Modulacin de la
amplitud del impulso
PWM
Se puede ajustar la salida del impulso, la duracin

del periodo y la longitud del impulso
MTR
Formacin de una matriz para leer informaciones
BUFRCVS
Transferir los datos del mdulo de interfaz a la CPU del PLC
Enviar datos
PRR
Enviar datos por va del mdulo de interfaz mediante

un marco de datos definido por el usuario
Marco de datos
definido por el usuario
GETE
Leer marco de datos definido por el usuario
PUTE
Escribir o borrar el marco de datos definido por el usuario
Leer datos
BBLKRD
Leer los datos de la memoria buffer de un mdulo

PROFIBUS/DP y guardarlos en la CPU del PLC
Escribir datos
BBLKWR
Grabar datos de la CPU del PLC en la memoria

buffer de un mdulo PROFIBUS/DP
Leer datos
Escribir datos
Instrucciones
para los
mdulos
ETHERNET
Contador bifase hacia delante/ hacia atrs
TTMR
ROTC
Leer datos
Instrucciones
para los
mdulos
PROFIBUS/DP
Contador monofase hacia delante/ hacia atrs
UDCNT2
Instruccin de
mesa giratoria
Matriz de entrada
Instrucciones
para mdulos
de interfaz
en serie
UDCNT1
BUFRCV
BUFRCVS
Se leen del mdulo ETHERNET los datos recibidos

en la comunicacin con el buffer fijo.
BUFSND
Transferir datos de la CPU al mdulo ETHERNET
Abrir la conexin
OPEN
Establecer una comunicacin
Cerrar la comunicacin
CLOSE
Desestablecer una comunicacin
Borrar errores
ERRCLR
Borrar los cdigos de error en la memoria buffer,

desconectar el LED "ERR" del mdulo ETHERNET
Leer el cdigo de error
ERRRD
Leer los cdigos de error de la memoria buffer
UINI
Inicializacin de nuevo del mdulo ETHERNET
Inicializacin
Transferir los
parmetros de red
Leer datos
Instruccin
para la red
CC-Link
RLPASET
RIRD
Leer los datos de la memoria buffer de un mdulo CC-Link

de otra estacin o de la CPU del PLC de esa estacin
RICV
Leer los datos de la memoria buffer de una estacin CC-Link

inteligente utilizando un protocolo de intercambio
RIFR
Leer los datos que otra estacin haya escrito

en la zona actualizada automticamente de la
memoria buffer de la estacin master CC-Link
RIWT
Escribir datos en la memoria buffer de un mdulo CC-Link

de otra estacin o en la CPU del PLC de esa estacin
RISEND
Grabar datos en la memoria buffer de una estacin CC-Link

inteligente utilizando un protocolo de intercambio
Escribir datos
RITO
Transferencia de los parmetros de red a

la estacin master del CC-Link
Escribir datos de la CPU del PLC en la zona actualizada

automticamente de la memoria buffer de la estacin
master del CC-Link A continuacin estos datos se
transfieren a la estacin indicada.
69
6.1.1
Instrucciones adicionales para las CPU de proceso

Para programar reglas simple y rpidamente, en las CPU de proceso Q12PHCPU y Q25PHCPU
se pueden emplear las instrucciones de regulacin que figuran en la tabla siguiente.
Clasificacin
Entrada
Salida
Instrucciones
de entrada
y salida
IN
OUT1
OUT2
MOUT
Salida de la magnitud de regulacin en

el modo manual de la regulacin
PWM
DUTY
Emitida seal modulada por amplitud de impulso (0 a 100 %)
Comparacin
BC
Comparacin de un valor de entrada con hasta dos valores de

referencia y emisin del resultado mediante operandos de bit
Integracin de
impulsos
PSUM
Regulacin PID
2PID
Regulacin PID con dos posibilidades de ajuste adicionales

Regulacin PID con comprobacin de valor lmite
Regulador PI
SPI
Regulador PD I
IPD
Regulacin PD I
Regulador PI
BPI
Regulacin PI
Regulador de
dos puntos
ONF2
Regulacin de dos puntos
Regulador de
tres puntos
ONF3
Regulacin de tres puntos
Limitador de
incremento
Regulacin PI con exploracin
Limitacin de la velocidad incremental de la seal de salida
Alarmas de valor lmite
PHPL
Comprobacin del valor de entrada y salida de las

alarmas al excederse el valor lmite superior o inferior.
Adelanto/ retardo
LLAG
La salida de la instruccin LLAG sigue con retardo

a la entrada o se adelanta a la entrada.
Integrador
Integracin de una seal de entrada y salida del resultado
Diferenciador
Diferenciacin de una seal de entrada y salida del resultado
Tiempo muerto
ajustable
Emitir el valor ms
alto/medio/ms bajo
DED
Emisin de un valor de entrada una

vez transcurridos los tiempos muertos
HS
Emitir el ms alto de hasta 16 valores de entrada
LS
Emitir el ms bajo de hasta 16 valores de entrada
MID
De entre 16 valores de entrada como mximo

se selecciona el del medio y se emite.
Formacin del
promedio
AVE
Clculo del promedio aritmtico a partir de

16 valores de entrada como mximo
Limitacin de valor
LIMT
Limitacin de un valor de entrada a un rango

que se forma mediante dos valores lmite
Formacin de rampa
VLMT1
VLMT2
Limitacin de la velocidad diferencial de la seal de salida

Un valor de entrada que se encuentre dentro de la
zona muerta ajustada no se emite como valor de salida
Zona muerta ajustable
DBND
Salida del valor de

referencia programable
PGS
Emitir los valores de salida segn un modelo especificado
Cambio entre dos

seales de entrada
SEL
Cambio entre dos seales de entrada cuyas seales se

emiten en el modo automtico. En el modo manual se emite
la magnitud de regulacin a partir del rtulo de regulacin.
Cambio sin sacudidas

Memoria analgica
6 10
Integracin de una seal de entrada,

supervisin de zona y salida del resultado
PID
PIDP
Tratamiento
de seal
Salida de la magnitud de regulacin
Salida manual
Regulador PID
Regulacin
Tratamiento de un valor de entrada (valor real)
BUMP
AMR
Durante el cambio de modo manual al automtico se adaptan

los valores de referencia
El valor de salida se cambia en pasos constantes
MITSUBISHI ELECTRIC
Clasificacin
Escalar valores
Instrucciones
para conversin
y compensacin
Instrucciones
aritmticas
Instrucciones
de comparacin
El valor de salida depende del valor de entrada y del

trazado de la curva indicado por el usuario
Filtro
FLT
Captacin de un valor de entrada en los intervalos

ajustables y formacin de un valor promedio
Totalizador
SUM
Totalizacin de un valor de entrada y salida del resultado
Compensacin
de temperatura/
presin
TPC
Compensar el valor de entrada con un valor de correccin

de temperatura y/o de presin y emitir el resultado
Cambio al valor
normalizado
ENG
Cambio de un valor de entrada en la unidad % a un

valor normalizado con una unidad fsica
Retorno del cambio de

un valor normalizado
IENG
Cambio de un valor de entrada con una

unidad fsica en un valor porcentual
Adicin
ADD
Substraccin
SUB
Multiplicacin
MUL
Operaciones de clculo en que se pueden

indicar coeficientes adicionales
Divisin
DIV
Extraccin (de la raz)
SQR
Calculo de la raz cuadrada de un valor de entrada
Emitir el valor absoluto
ABS
Calcular el importe del valor de entrada y emitirlo
Comparacin para
"mayor que"
> (GT)
Comparacin para
"menor que"
< (LT)
Comparacin
para "igual"
= (EQ)
Comparacin para
"mayor o igual"
>= (GE)
Comparacin para
"menor o igual"
<= (LE)
Determinacin
automtica de
Autotuning
los parmetros
de regulacin
INDICACIN
FG
IFG
AT1
Comparacin de dos valores de entrada

teniendo en cuenta una histresis
Determinacin automtica de los parmetros para

una regulacin realizada con la instruccin PID o 2PID
Las instrucciones de programacin para QnPHCPU, n de art. 158626, incluyen una descripcin
detallada de las instrucciones de regulacin.
6 11
Instrucciones para la transferencia de datos
6.2

En el PLC, los registros de datos sirven de memoria para los valores de medicin y de salida, los resultados temporales y para los valores de tablas. Las instrucciones aritmticas leen sus valores de operando
directamente de los registros de datos e introducen sus valores en ellos si as se desea, pero no obstante requieren instrucciones de transferencia que las apoyen. Con las instrucciones de transferencia se
copian datos de un registro a otro o se pueden introducir constantes en los registros de datos.
6.2.1
Transferencia de datos individuales con una instruccin MOV

Con una instruccin MOV (del ingls
= mover) se "mueven" o trasladan datos y se copian de una
fuente de datos a un destino. El contenido de la fuente de datos no se modifica durante la operacin.
LD
MOV

X1
D10
D200
LD
MOV_M
X1
D10, D200
Fuente de datos (aqu tambin se puede introducir una constante). En las instrucciones del
= fuente
diagrama de contactos, la "s" significa
Destino de los datos; en las instrucciones del diagrama de contactos, la "d" significa
= destino.
En este ejemplo, el contenido del registro de datos D10 se transfiere al registro de datos
D200 cuando la entrada X1 est conectada. La ilustracin siguiente muestra la evolucin de la
seal para este ejemplo.
X001
D200
2271
125
963
5384
D10
5384
963
t
Mientras la condicin de entrada de la instruccin MOV se cumpla, el contenido de la fuente

de datos se transfiere al destino de datos.
El contenido de la fuente de datos no se
modifica por la transferencia.
Cuando ya no se cumpla la condicin

de entrada, el contenido del destino
de los datos ya no se modifica por
esta instruccin.
Ejecucin controlada por flancos de la instruccin MOV

Para determinadas aplicaciones resulta ms conveniente describir el destino de los datos solo en un
ciclo de programa. Por ejemplo, si en otro lugar en el programa se transfiere el mismo destino, o si la
transferencia solo se debe realizar en un momento definido.
Una instruccin MOV solo se ejecuta
con el flanco ascendente de la condicin de entrada,
cuando aade una "P" detrs de la abreviatura "MOV". (La letra "P" se refiere al trmino ingles
e indica que la instruccin est gobernada por un cambio de seal o un impulso).
6 12
MITSUBISHI ELECTRIC
En el ejemplo siguiente el contenido D20 solo se introduce en el registro de datos D387 cuando el
estado de seal M110 cambia de "0" a "1".
LD
MOVP
M110
D20
D387

LD
MOVP_M
M110
D20, D387
Aunque M110 permanezca definido, ya no se transferir ms al registro D387. El curso de la seal en

este ejemplo pone de manifiesto este proceso:
M110
4700
D20
D387
6800
3300
4700
3300
t
El contenido de la fuente de datos solo se transfiere al destino de

los datos con el flanco ascendente de la condicin de entrada.
Transferencia de datos de 32 bits

Cuando se desean transferir datos de 32 bits con una instruccin MOV, se coloca una "D" delante de
la instruccin.

LD
DMOV
X1
D0
D40

LD
DMOV_M
X1
var_D0,
varD40
Cuando est conectada la entrada X1, el contenido de los registros D0 y D1 se transfiere al registro
de datos D40 y D41 (el contenido de D0 se copia en D40 y el contenido de D1 en D41).
INDICACIN
En el GX IEC Developer los operandos de 32 bits no se pueden introducir directamente en la programacin en el diagrama de contactos ni en la lista de instrucciones IEC. Esos operandos deben declararse antes variables (vase el apartado 4.6.2). La denominacin var_D0 y var_D40 de
los operandos sealiza esta particularidad en el ejemplo.
6 13
Tambin se puede combinar el procesamiento de palabras dobles y la ejecucin controlada por

flanco, como se indica en el ejemplo siguiente.

LD
DMOVP
M10
D10
D610

LD
DMOVP_M
X1
var_D10, var_D610
Al definir los marcadores M10 se transfiere el contenido de los registros D10 y D11 a los registros
D610 y D611.
Tenga en cuenta que al programar en el diagrama de contactos y en la lista de instrucciones IEC
hay que declarar variables los operandos de 32 bits (vase el apartado 4.6.2). Estos operandos no
se pueden introducir directamente con la instruccin.
INDICACIN
6.2.2
Transferencia de operandos de bit en los grupos

En la seccin anterior se ha mostrado como con una instruccin MOV se pueden transferir constantes o los contenidos de registros de datos a otros registros de datos. Pero tambin en los operandos
de bit sucesivos, como los marcadores, se pueden guardar valores numricos. Para implicar varios
operandos de bit consecutivos con una instruccin de aplicacin, la direccin del primer operando
de bit se indicar junto con un factor "K" que especifica el nmero de operandos.
Este factor "K" indica el nmero de unidades para cada 4 operandos: K1 = 4 operandos, K2 = 8 operandos, K3 = 12 operandos, etc.
Por ejemplo, al indicar "K2M0" se definen ocho marcadores desde M0 hasta M7. Son posibles
factores desde K1 (4 operandos) hasta K8 (32 operandos).
Ejemplos para indicar los operandos de bit
K1X0:
4 entradas, inicio con X0
(X0 a X3)
K2X4:
8 entradas, inicio con X4
(X4 a X1B, cmputo hexadecimal)
K4M16:
16 marcadores, inicio con M16
(M16 a M31)
K3Y0:
12 salidas, inicio con Y0
(Y0 a Y1B, cmputo hexadecimal)
K8M0:
32 marcadores, inicio con M0
(M0 a M31)
La posibilidad de implicar varios operandos de bit con solo una instruccin reduce tambin el trabajo de programacin. Las secuencias de programa siguientes cumplen la misma funcin: La transferencia de los estados de seal del marcador M0 a M3 a las salidas Y10 a Y13.
6 14
MITSUBISHI ELECTRIC
Cuando el destino de los datos es menor que la fuente de los datos, no se transfieren los bits sobrantes (vase la ilustracin siguiente, ejemplo de arriba). Si el destino de los datos es mayor que la
fuente de los datos, los puestos que faltan se rellenan con "0". El bit 15 se interpreta como signo
matemtico, lo que hace que el valor generado sea siempre positivo. (Como en el ejemplo inferior
de abajo en la ilustracin siguiente).
Bit 15
Bit 0
Bit de signo (0: positivo 1: negativo)

MOV D0 -> K2M0
Estos marcadores no se modifican.
M15 M14 M13 M12 M11 M10
M9
M8
M7
M6
M5
M4
M3
M2
M1
M0
MOV K2M0 -> D1

Bit de signo (0: positivo 1: negativo)
Bit 15
Bit 0
6 15
6.2.3
Transferencia de datos interrelaciones con una instruccin BMOV

Con la instruccin MOV presentada en la seccin 6.2.1 se puede transferir como mximo un valor de
16 o de 32 bits al destino de los datos. Para la transferencia de datos interrelacionados se pueden
programar varias instrucciones MOV sucesivas. Pero se puede ahorrar esta tarea utilizando la instruccin BMOV. Esta abreviatura significa "
": Los operandos se transfieren juntos, en
bloque.
BMOV
D10
D200
K5

BMOV_M
D10, 5, D200
Fuente de datos (operando de 16 bits, se indica el primer operando del rea de origen)
Destino de datos (operando de 16 bits, se indica el primer operando del rea de destino)
Nmero de los elementos que se van a transferir
Con los operandos indicados arriba se obtiene la funcin siguiente:
Fuente de datos (D10)
D 10
D 11
D 12
D 13
D 14
Destino de datos (D200)
1234
5678
-156
8765
4321
1234
5678
-156
8765
4321
D 200
D 201
D 202
D 203
D 204
5 registros de datos
Tambin una instruccin BMOV se puede ejecutar controlada por flanco y, en ese caso, se programa
como instruccin BMOVP (vase la seccin 6.2.1).
Si se desean transferir grupos de operandos de bit con una instruccin BMOV, los factores "K" de la
fuente y del destino de los datos deben ser idnticos.
Ejemplo
Fuente de datos: K1M0
Destino de datos: K1Y0
Nmero de los elementos que se van a transferir: 2
M0
M1
M2
M3
M4
M5
M6
M7
6 16
0
1
1
0
1
0
1
0
0
1
1
0
1
0
1
0
Y000
Y001
Y002
Y003
Y004
Y005
Y006
Y007
This copies 2 blocks with 4 bit

devices each.
MITSUBISHI ELECTRIC
6.2.4
Transferencia de los mismos datos en varios operandos de destino (FMOV)

Con una instruccin FMOV se introduce el contenido de un operando de palabra o de una constante
en varios operandos de palabra sucesivos. De este modo, por ej., se pueden borrar tablas de
datos o llevar a un valor inicial definido los registros de datos.
FMOV
D4
D250
K20

FMOV_M
D4, 20, D250
Los datos que se desean transferir a los operandos de destino,

tambin se pueden indicar constantes
Destino de datos (se indica el primer operando del rea de destino)
Nmero de los elementos que se van a describir del rea de destino
En los ejemplos siguientes se introduce el valor "0" en 7 elementos:
Fuente de datos: K0 (constante)
Destino de datos: D10
Nmero de los elementos que se van a describir: 7

Fuente de datos
0
Destino de datos (D10)

0
0
0
0
0
0
0
D 10
D 11
D 12
D 13
D 14
D 15
D 16
7 palabras de datos
Si, en vez de una instruccin FMOV, se emplea una instruccin FMOVP, los datos se transfieren en
funcin del flanco (vase la descripcin de la instruccin MOV en el apartado 6.2.1).
6 17
6.2.5
Intercambio de datos con mdulos especiales

El horizonte de funcionalidad de un PLC del Sistema Q de MELSEC se puede ampliar considerablemente instalando los llamados mdulos especiales. Los mdulos especiales comprenden, por
ejemplo, valores analgicos como corrientes o tensiones, regulan temperaturas o se ocupan de la
comunicacin con los dispositivos externos.
El mdulo especial tiene programado un rea de memoria en la que se pueden guardar temporalmente en buffer- por ej. los valores de medida analgicos o los datos recibidos. Por esta funcin,
este rea de la memoria se denomina "memoria buffer". La CPU del PLC tiene acceso a la memoria
buffer de un mdulo especial y puede, por ej., no solo leer los valores de medida o los datos recibidos, sino tambin grabar datos, que luego procesar el mdulo especial (los ajustes para el funcionamiento del mdulo especial, los datos de emisin, etc.).
Adicionalmente los mdulos especiales tienen tambin entradas y salidas digitales para el intercambio de datos con la CPU del PLC, con las que, por ejemplo, se pueden transferir mensajes de
estado a la CPU. Para las entradas y salidas digitales de los mdulos especiales no se requiere ninguna instruccin especial, pero para el intercambio de datos mediante la memoria buffer de un
mdulo especial hay dos instrucciones de aplicacin especficas: La instruccin FROM y la TO.
PLC CPU
Mdulo especial
Memoria de
operandos
Memoria buffer
TO
FROM
Una memoria buffer puede comprender hasta

32767 clulas individuales de memoria. Cada
una de estas direcciones de memoria buffer
puede guardar 16 bits de informacin. La funcin de una direccin de memoria buffer
depende del tipo del mdulo especial y puede
consultarse en las instrucciones de funcionamiento de los distintos mdulos especiales.
Buffer memory address 0

Direccin de memoria buffer 1
Direccin de memoria buffer 2
:
:
Direccin de memoria buffer n-1
Direccin de memoria buffer n
Para funcionar correctamente, la instruccin FROM o TO requieren determinados datos:
6 18
De qu mdulo especial se van a leer los datos o a qu mdulo especial se van a transferir?
Cul es la primera direccin de la memoria buffer de la que se van a leer los datos o en la que se
van a grabar datos?
De cuantas direcciones de memoria buffer se van a leer datos o en cuantas direcciones se

van a grabar datos.
En la CPU del PLC, dnde se van a guardar los datos de la memoria buffer y dnde estn
guardados los datos que se van a transferir al mdulo especial.
MITSUBISHI ELECTRIC
Direccin del mdulo especial

Para transferir o para leer los datos al mdulo o del modulo especial correcto es necesario identificar
inequvocamente los mdulos. Esta identificacin resulta del slot del mdulo especial en la unidad
base o del rea de direccin que ocupa el mdulo especial con sus salidas y entradas digitales (vase
el apartado 3.2.2).
El dato esencial es la direccin inicial o de encabezamiento del rea de direcciones de E/S. Si un
mdulo especial ocupa, por ej., el rea de direcciones X/Y010 a Y/X01F, la direccin inicial es X/Y010.
Al programar una instruccin FROM o TO se omite la cifra ms baja y, por ej., esta direccin se indica
como "1". Si un mdulo especial ocupa el rea de direcciones X/Y040 a Y/X04F, esto se le comunica
como "4" a una instruccin FROM o TO.
Direccin inicial en la memoria buffer
Todas las 32767 direcciones de la memoria de buffer se pueden consignar decimalmente en el margen de 0 a 32766. Los datos de 32 bits se guardan en la memoria buffer de tal modo que la clula de
memoria con la direccin ms baja recibe los 16 bits de menor valencia y la siguiente direccin de la
memoria buffer recibe los 16 de mayor valencia.
Direccin de memoria buffer n+1
Direccin de memoria buffer n
16 bits de valor alto
16 bits de valor bajo

Valor de 32 bits
Por eso, para los datos de 32 bits se debe indicar siempre como direccin inicial la direccin que contenga los 16 bits de menor valencia.
Nmero de los datos que se van a transferir
El nmero de los datos se refiere a las unidades de datos que se van a transferir. Si una instruccin
FROM o TO se ejecuta como instruccin de 16 bits, esta especificacin se corresponde con el
nmero de palabras que se van a transferir. Con una instruccin de 32 bits de la forma DFRO o DTO
se indica el nmero de las palabras dobles que se van a transferir.
Instruccin de 16 bits
Nmero de datos: 5
Instruccin de 32 bits
Nmero de datos: 2
D100
Dir. 5
D100
Dir. 5
D101
Dir. 6
D101
Dir. 6
D102
Dir. 7
D102
Dir. 7
D103
Dir. 8
D103
Dir. 8
D104
Dir. 9
D104
Dir. 9
Destino o fuente de los datos en la CPU del PLC

Generalmente, los datos se leen de los registros y se transfieren a un mdulo especial o se transmiten a su memoria buffer en el rea de registros de datos de la CPU del PLC. Pero tambin las
salidas y los marcadores o los valores reales de los temporizadores y contadores pueden actuar
de destino y fuente de los datos.
Ejecucin controlada por flanco de las instrucciones
Cuando en la abreviatura de la instruccin se aade una "P", la transferencia se realiza controlada por
el flanco (vase la descripcin de la instruccin MOV en el apartado 6.2.1).
6 19
La instruccin FROM en detalle

Con una instruccin FROM se transfieren datos de la memoria buffer de un mdulo especial a la CPU
del PLC. El contenido de la memoria buffer no cambia en esta operacin, los datos se copian.
FROM
H4
K9
D0
K1

FROM_M
16#4, 9 , 1 , D0
Direccin de encabezamiento del mdulo especial en la unidad base

La direccin se puede indicar como constante decimal o hexadecimal (16#).
Se puede indicar con una constante o un registro de datos que contenga el valor de la direccin.
Destino de los datos en la CPU del PLC
En el ejemplo mostrado arriba, a partir de un mdulo especial con la direccin de encabezamiento
X/Y040 se transfiere el contenido de la direccin 9 de la memoria buffer al registro de datos D0.
La instruccin TO en detalle
Con una instruccin TO se transfieren datos desde la CPU del PLC a la memoria buffer de un mdulo
especial. El contenido de la fuente de datos no se modifica en esta operacin de copia.

TO
H1
K32
D3
K1

FROM_M
D3, 16#1, 32, 1
Fuente de los datos en la CPU del PLC

Direccin de encabezamiento del mdulo especial en la unidad base
La direccin se puede indicar como constante decimal o hexadecimal.
En el ejemplo mostrado arriba se transfiere el contenido del registro de datos D3 a la direccin de
memoria buffer 32 del mdulo especial con la direccin de encabezamiento 1 (X/Y010).
6 20
MITSUBISHI ELECTRIC
Direccionamiento Directo de la memoria buffer

A la memoria buffer de un mdulo espacial se puede tambin acceder directamente por ej., con una
instruccin MOV.
El mdulo especial consignado as puede encontrarse en la unidad base de extensin o principal.
Los mdulos especiales en las estaciones de E/S descentralizadas no se pueden consignar de este
modo.
Indicacin de la direccin del operando:
Uxxx \ Gxxx
Direccin de encabezamiento del mdulo especial
Direccin de memoria buffer
En la direccin del operando U3\G11, por ej., se consigna la direccin de memoria buffer 11 del
mdulo especial con la direccin de encabezamiento 3 (X/Y30 a X/Y3F).
Si, en el ejemplo siguiente, se establece el marcador M27, se copia el contenido de la direccin de
memoria buffer 20 en el registro de datos D20, partiendo del mdulo especial con la direccin de
encabezamiento 1. A continuacin, con la direccin BMOV se transfiere el contenido de las direcciones de memoria buffer 50 a 59 a los registros de datos D30 a D39.

LD
MOV
MOV
M27
U1\G20
D20
U1\G50
D30
K10

LD
MOV_M
BMOV_M
M27
U1\G20, D20
U1\G50, 10, D30
Intercambio automtico de datos entre la CPU del PLC y el mdulo especial

Como complemento al software de programacin GX IEC Developer, muchos mdulos especiales
del Sistema Q de MELSEC disponen del software de configuracin opcional GX Configurator. Este
software simplifica el ajuste de los mdulos especiales y automatiza el intercambio de datos entre la
CPU del PLC y el mdulo especial.
Con el software GX Configurator-AD, por ej., se pueden realizar todos los ajustes para los mdulos
de entrada analgicos. Para ello, el usuario no necesita conocer la estructura de la memoria buffer
del mdulo especial. Los parmetros del mdulo especial se transfieren con el programa al PLC y ya
no tienen que transferirse en el programa PLC. As se simplifica la programacin y se reducen considerablemente las fuentes de errores.
Adicionalmente, en el GX Configurator-AD se pueden indicar los operandos de la CPU del PLC, por
ej., en los que se van a guardar los valores medidos captados. Esta transferencia de datos se ejecuta
despus automticamente, sin necesitar las instrucciones FROM/TO o el acceso directo a la memoria buffer que se ha descrito arriba.
6 21
Instrucciones de comparacin
6.3
Para comprobar en un programa el estado de los operandos de bit como las entradas o los marcadores, bastan con instrucciones bsicas lgicas porque estos operandos solo pueden adoptar los estados "0" y "1". Con frecuencia, en el programa hay que verificar el contenido de un operando de palabra y, segn sea este, desencadenar una accin determinada, como por ej. conectar un ventilador
de refrigeracin cuando se sobrepasa una temperatura determinada.
Aqu una instruccin de salida o un enlace se puede hacer depender de una comparacin. Adems
de las instrucciones de comparacin aqu presentadas para los valores binarios, los mdulos de CPU
del Sistema Q de MELSEC tambin pueden comparar nmeros de coma flotante, bloques de datos
binarios y cadenas de caracteres.
Adems de las instrucciones de MELSEC, tambin se pueden utilizar instrucciones IEC para las
comparaciones.
Comparacin al comienzo de un enlace
LD>=
D40
D50
M10
OUT

Esta instruccin se corresponde con el cableado
de la entrada EN en el diagrama de contactos.
"TRUE" significa que la condicin de
entrada siempre se cumple.
LD
LD_GE_M
TRUE
D40, D50
ST
M10
Condicin de la comparacin
Primer valor comparativo
Segundo valor comparativo
Cuando se cumple la condicin indicada, el estado de seal despus de la instruccin comparativa
es igual a "1". El estado de seal "0" indica que la comparacin no se cumple. En este ejemplo, se
define el marcador M10 cuando el contenido del registro de datos D40 es mayor o igual al contenido
de D50.
Son posibles las comparaciones siguientes:
Comparacin de "igual":
Comando IEC:
EQ
(valor comparativo 1 = valor comparativo 2)

(Equal)
La salida de la instruccin lleva solo el estado de seal "1" aunque los valores de los dos operandos sean de igual tamao.
Comparacin de "mayor":
Comando IEC:
GT
valor comparativo 1 > valor comparativo 2)

(Greater Than)
La salida de la instruccin lleva solo al estado de seal "1" cuando el primer valor comparativo es
mayor que el segundo valor comparativo.
Comparacin de "menor":
Comando IEC:
LT
(valor comparativo 1 < valor comparativo 2)

(Less Than)
menor que el segundo valor comparativo.
6 22
Comparacin de "desigual":
Comando IEC:
NE
(valor comparativo 1 no igual a valor comparativo 2)

(Not Equal)
MITSUBISHI ELECTRIC
La salida de la instruccin lleva solo al estado de seal "1" cuando el primer y el segundo valores
comparativos no son iguales.
Comparacin de "menor o igual":

Comando IEC:
LE
(valor comparativo 1 valor comparativo 2)

(Less Equal)
La salida de la instruccin lleva solo al estado de seal "1" cuando el primer valor comparativo
es menor o igual que el segundo valor comparativo.
Comparacin de "mayor o igual": >=

Comando IEC:
GE
(valor comparativo 1 valor comparativo 2)

(Greater Equal)
mayor o igual que el segundo valor comparativo.
Cuando se van a comparar los datos de 32 bits, a la instruccin tiene que aadrsele una
"D" (por "palabra doble", por ejemplo LD _EQ-M o LD _GE_M).
Ejemplos de comparaciones al comienzo de enlaces

LD>>=
OUT
C0
D50
M12

LD
LD_GE_M
ST
TRUE
CN0, D20
M12
El marcador M12 tiene el estado de seal "1" cuando el contador de C0 coincide con el contenido de
D20 o es mayor.

LD>
AND
OUT
D10
K-2500
T52
Y13

LD
LD_GT_M
AND
ST
TRUE
D10, -2500
TC52
Y13
Cuando el contenido de D10 es mayor que 2500 y el contador T52 ha transcurrido, se conecta la
salida Y13.
6 23
Comparacin como enlace Y

LD
AND<<=
OUT
M0
D40
D50
M10
LD
AND_GE_M
M0
D40, D50
ST
M10
Una comparacin copulativa Y puede utilizarse en el programa como una instruccin Y normal
(vase el captulo 4).
Las posibilidades de comparacin son las de las comparaciones descritas al comienzo de un enlace.
En el ejemplo indicado arriba se define M10 cuando M0 es "1" el contenido de D40 es menor o igual
al contenido de D50.
Comparacin como enlace O
LD
OR=
X7
C20
K200
Y1B
OUT
LD
OR_EQ_M
X7
CN20, 200
ST
Y1B
Una comparacin disyuntiva OR puede utilizarse en el programa como una instruccin OR normal
(vase el captulo 4). En este ejemplo la salida Y1B se conecta cuando la entrada X7 est conectada
el contador C20 ha alcanzado el valor real "200".
6 24
MITSUBISHI ELECTRIC
6.4
Instrucciones aritmticas
Todos los mdulos CPU del Sistema Q de MELSEC dominan las cuatro reglas aritmticas y pueden sumar,
restar, multiplicar y dividir. Hay instrucciones MELSEC para operaciones aritmticas con valores binarios,
nmeros de coma flotante, datos BCD, cadenas de caracteres y bloques de datos binarios.
Adicionalmente, se pueden utilizar instrucciones IEC para la programacin en el diagrama de contactos o de la lista de instrucciones IEC en el GX IEC Developer. En este apartado solo se describirn
estas instrucciones IEC. Encontrar una descripcin detallada de las instrucciones MELSEC en la gua
de programacin para la Serie A/Q de MELSEC A/Q y del Sistema Q de MELSEC (nde artculo 87 432).
Las instrucciones IEC para sumar, restar, multiplicar y dividir pueden utilizarse para los tipos de datos
INT (datos de nmeros enteros de 16 bits), DINT (datos de nmeros enteros de 32 bits) y REAL
(nmeros de coma flotante). Los operandos del tipo DINT y REAL no se pueden introducir directamente con la instruccin y deben declararse como variableS (vase el apartado 4.6.2).
6.4.1
Adicin
Con una instruccin ADD se suman valores y se guarda el resultado.

LD
ADD
ST
D0
D1
D2
Primer operando de origen o constante

Segundo operando de origen o constante
Operando en que se escribe el resultado de la adicin.
En el ejemplo mostrado arriba, al ejecutarse la instruccin ADD se suman los contenidos de los
registros de datos D0 y D1 y se guarda el resultado en D2.
Ejemplos
Al contenido del registro de datos D100 se le aade el valor "1000":
1000
D 100
53
D 102
1053
El resultado se puede escribir de nuevo en un operando de origen. Cuando se ejecuta cclicamente

la instruccin ADD tenga presente que el resultado cambia en cada ciclo de programa. Este efecto
puede evitarse ejecutando la adicin en funcin del flanco.
D0
18
25
D0
43
En la adicin se tienen en cuenta los signos de los valores (por ej. 10 + (5) = 5).
En la adicin ADD las variables de entrada y salida deben tener el mismo tipo de datos. Aqu puede ser
problemtico cuando el resultado de la suma supera el rango de valores de las variables. Si, por ejemplo,
se suman las dos cifras de punto fijo de 16 bits "32700" y "100" no se guardar "32800" como resultado,
como sera de esperar, sino "32736" porque una variable de 16 bits solo puede representar un valor
mximo de "32767". El exceso se interpreta como un nmero negativo y lleva al resultado errneo.
6 25
Una posible solucin es copiar los valores que se van a sumar antes de la adicin en variables de
32 bits y, a continuacin, ejecutar la adicin con las variables de 32 bits.

LD
FMOV_M
TRUE
0, 4, D10
Copiar D1 a D10
LD
MOV_M
TRUE
D1, D10
Copiar D2 a D12
LD
MOV_M
TRUE
D2, D12
LD
ADD
ST
var_D10
var_D12
var_D14
Borrar D10 a D13
Sumar los contenidos de

D11/D10 y D13/D12, guardar el
resultado en D15/D14.
Como las variables de 32 bits no se pueden indicar directamente con la instruccin ADD, se requiere
una definicin como variable global:
) se puede elegir al propio arbitrio. Para facilitar la comEl nombre de las variables (
prensin, se han adoptado aqu las direcciones de los operandos.
Con los valores numricos de arriba los contenidos de los registros de datos se modifican al ejecutar
estas cuatro instrucciones como se muestra a continuacin:
FMOV_M
MOV_M
32700
MOV_M
D2
100
ADD_E
D 11 D10
32700
D1
0
0
0
0
D 10
D 11
D 12
D 13
D 11 D10
0
32700
D 13
0
D12
100
D 13 D12
100
D 15 D14
32800
El registro doble D14 contiene el resultado correcto de la suma.
6 26
MITSUBISHI ELECTRIC
La instruccin ADD no se limita a dos variables de entrada. Se pueden indicar hasta 28 variables de
entrada. En la programacin del diagrama de contactos funciona as:
Seleccione la instruccin ADD_E en la ventana de dialogo "Seleccin bloque de funcin (vase la seccin 4.7.7) y colquela en el
rea de edicin.
Haga luego clic en la instruccin que entonces cambiar de color

y mueva el cursor hacia abajo, hasta que se convierta en una flecha doble.
Pulse luego el botn izquierdo del ratn y siga desplazando el cursor hacia abajo (sin soltar el botn del ratn) hasta que se muestre el
nmero deseado de variables de entrada.
Al programar en la lista de instrucciones IEC, indique simplemente la instruccin ADD varias veces
sucesivamente. Por ejemplo:
LD
ADD
ADD
ADD
ST
D1
24
D2
D3
D4
D1
97
24
D2
13
D3
243
D4
377
6 27
6.4.2
Substraccin
Para substraer dos valores numricos (contenidos de operandos de 16 o de 32 bits o constantes) se
puede utilizar la instruccin SUB. El resultado de la substraccin se guarda en un tercer operando.

LD
SUB
ST
D0
D1
D2
Minuendo (se resta de este valor)

Substraendo (este valor es el que se va a substraer).
Diferencia (resultado de la substraccin)
En la instruccin SUB las variables de entrada y salida deben tener el mismo tipo de datos.
Con la instruccin mostrada arriba el contenido de D1 se substrae del contenido de D0 y el resultado
se guarda en D2.
Ejemplos
Cuando el marcador M37 est establecido, el valor "100" se substrae del contenido del registro de
datos D100 y el resultado se guarda en D101:
D 100
247
100
D 101
147
Los valores se substraen teniendo en cuenta el signo matemtico:

D 10
5
D 11
-8
D 12
13
Igual que en la instruccin ADD, el resultado puede escribirse de nuevo en uno de los operandos de
origen. Si la instruccin SUB se ejecuta cclicamente, el contenido de este operando cambia en cada
ciclo de programa.
6 28
MITSUBISHI ELECTRIC
6.4.3
Multiplicacin
Con una instruccin MUL multiplica la CPU del PLC valores de 16 y de 32 bits y guarda el resultado.

LD
MUL
ST
D1
D2
D3
Multiplicando
Multiplicador
Producto (multiplicando x multiplicador = producto)
En el ejemplo mostrado arriba, al ejecutarse la instruccin MUL se multiplican los contenidos de los
registros de datos D1 y D2 y se guarda el resultado en D3.
INDICACIN
En la instruccin MUL las variables de entrada y salida deben tener el mismo tipo de datos. Cuando el resultado de la multiplicacin es mayor que el valor mximo representable en una variable
de 16 o de 32 bits, se pierden los bits superiores y el producto no se representa correctamente. Si
se desean multiplicar valores de 16 bits, pueden copiarse antes los valores en variables de 32 bits,
como se describe en la instruccin ADD en el apartado 6.4.1. La instruccin MUL se ejecuta tambin con los operandos de 32 bits y se da un resultado correcto.
Una instruccin MUL puede tener hasta 28 variables de entrada. El ajuste se lleva a cabo como en la
instruccin ADD (vase la seccin 6.4.1).
Ejemplos
Multiplicacin de los contenidos de D1 y D2 y la memoria del resultado en D3:
D1
144
D2
17
D3
2448
La multiplicacin se realiza teniendo en cuenta el signo aritmtico. En este ejemplo, el contenido de

D10 se multiplica con la constante "5":
D 10
8
-5
D 20
-40
6 29
6.4.4
Divisin
Para dividir dos cifras se puede utilizar la instruccin DIV-A.
LD
DIV
ST
D1
D2
D3
Dividendo
Divisor
Cociente(resultado de la divisin: dividendo divisor = cociente)
En este ejemplo se divide el contenido del registro de datos D1 entre el contenido de D2 y el resultado se guarda en D3.
INDICACIN
El divisor o debe adoptar el valor "0". Un divisin por "0" no es posible y conduce a un error que detiene la CPU del PLC. (Este caso se puede producir, por ejemplo, cuando, como en el ejemplo mostrado arriba, la divisin se realiza con los contenidos de los registros de datos y el registro de borra
despus de un reset. Para evitar que se detenga el PLC, en el programa del PLC se puede establecer el registro de datos con el divisor en un valor definido
de ejecutar la instruccin DIV).
Las variables de entrada y salida de la instruccin DIV deben tener el mismo tipo de datos. Cuando se
dividan nmeros fijos (INT o DINT), el cociente se guarda solo como resultado entero sin decimales.
El resto no divisible puede determinarse con una instruccin MOD.
LD
DIV
ST
D1
D2
D3
LD
MOD
ST
D1
D2
D4
La instruccin MOD recibe las mismas variables de entrada que la instruccin DIV. En el ejemplo de
arriba, el contenido de D1 se divide por el contenido de D2; el resultado se guarda en D3 y el resto, en D4:
D1
40
D2
6
D3
6
Cociente (6 x 6 = 36) (salida de la instruccin DIV)
D4
4
Resto (4036 = 4) (salida de la instruccin MOD)
En las divisiones se tienen en cuenta los signos aritmticos. En el ejemplo siguiente se divide el
estado del contador de C0 por el contenido de D10:
C0
36
6 30
D 10
-5
D 200
-7
MITSUBISHI ELECTRIC
6.4.5
Combinacin de las instrucciones aritmticas

En la prctica, casi nunca es suficiente con un solo clculo. Para resolver problemas complejos se
pueden combinar las instrucciones aritmticas con gran facilidad.
Por ejemplo, se podra sumar los contenidos de los registros de datos D101, D102, multiplicar por el
factor "4" y, a continuacin, dividirlo por "9" del modo siguiente:
6 31
6 32
MITSUBISHI ELECTRIC
ndice
ndice
B
Barreras de luz 3-19
C
Cable de extensin
Definicin 3-1
Sinopsis 3-3
CANopen 3-39
CC-Link 3-39
Cdigo ASCII
Sinopsis 4-6
Secuencia de caracteres 5-14
Cdigo BCD 4-5
Configuracin de la seal
Negacin 4-30
Poner al inicio/reposicin 4-26
Constantes
Nmeros de coma flotante 5-14
Indicacin en el programa 5-14
Secuencia de caracteres 5-14
Contador
Funcionamiento 5-9
Especificacin indirecta de valor nominal 5-15
Contactos de bloqueo 4-33
Cuerpo (de una POU) 4-10
CPUs de Motion 3-7
CPUs de procesos 3-7
CPUs PLC 3-7
D
DeviceNet 3-39
Diagrama de secuencia de funciones 4-9
Direccin de encabezamiento
de mdulos especiales 6-19
Dispositivos de PARADA DE EMERGENCIA 4-33
E
Ejemplos de programas
Retraso de desconexin 5-17
Retraso de conexin 5-6
Compuerta de rodillos 4-35
Especificacin de valor nominal para temporizador y
contador 5-15
Generador de impulsos 5-20
Sistema Qde MELSEC Manual para principiantes
Encabezamiento (de una POU) 4-10

Entrada EN 4-8
Estructura descentralizada 3-2
ETHERNET 3-38
F
Flanco decreciente 4-23
Flancos crecientes 4-23
Criterios de seleccin 3-6
Sinopsis 3-5
Funcionamiento mltiple CPU 3-2
Funciones 4-24
G
GX Configurator 6-21
GX IEC Developer
IEC61131-3 4-10
Proyecto nuevo 4-36
Lenguajes de programacin 4-7
Declaracin de variables 4-11
I
IEC61131-3 4-10
Interfaz SFC 3-39
Instruccin del controlador 4-1
Interruptor de proximidad 3-19
Instruccin ADD 6-25
Instruccin ANB 4-21
Instruccin AND 4-18
Instruccin ANDN 4-18
Instruccin ANDP/ANDF 4-23
Instruccin ANI 4-18
Instruccin BMOV 6-16
Instruccin DIV 6-30
Instrucciones
ADD (instruccin IEC) 6-25
ANB 4-21
AND 4-18
ANDF 4-23
ANDN 4-18
ANDP 4-23
ANI 4-18
BMOV 6-16
ndice
DIV (instruccin IEC)

FF
FMOV
FROM
INV
LD
LDF
LDI
LDP
MEF
MEP
MOD (instruccin IEC)
MOV
MUL (instruccin IEC)
OR
ORB
ORF
ORI
ORN
ORP
OUT
PLF
PLS
R
RST
S
SET
SUB (instruccin IEC)
Instrucciones IEC
ADD
DIV
MOD
MUL
Instruccin FMOV
Instruccin FROM
Instruccin FF
Instruccin INV
Instruccin LD
Instruccin LDI
Instruccin LDP/LDF
Instruccin MEF
Instruccin MEP
Instruccin MOD
Instruccin MOV
Instruccin MUL
II
6-30
4-31
6-17
6-20
4-30
4-15
4-23
4-15
4-23
4-32
4-32
6-30
6-12
6-29
4-19
4-21
4-23
4-19
4-19
4-23
4-15
4-29
4-29
4-26
4-26
4-26
4-26
6-28
6-25
6-30
6-30
6-29
6-17
6-20
4-31
4-30
4-15
4-15
4-23
4-32
4-32
6-30
6-12
6-29
Instruccin OR
Instruccin ORB
Instruccin ORI
Instruccin ORN
Instruccin ORP/ORF
Instruccin OUT
Instruccin PLF
Instruccin PLS
Instruccin R
Instruccin RST
Instruccin S
Instruccin SET
Instruccin SUB
Instruccin TO
SUB
4-20
4-21
4-19
4-19
4-23
4-15
4-29
4-29
4-26
4-26
4-26
4-26
6-28
6-20
6-28
L
Lenguaje de los componentes funcionales 4-9
Lista de instrucciones 4-7
M
Marca especial
MELSECNET
Memoria bffer
Modo de conexin (GX IEC Developer)
Mdulo CC-Link
Mdulo de ETHERNET
Mdulo DeviceNet
Mdulo MELSECNET
Mdulos CPU
Batera
Interruptor RUN/STOP
Tarjetas de memoria
CPUs PLC
Interruptor de sistema
Sinopsis
Mdulos de contador de alta velocidad
Mdulos de deteccin de temperatura
Mdulos de entrada
para emisor de lgica negativa
para emisor de lgica positiva
para tensiones alternas
Mdulos de entrada analgica
Funcionamiento
Sinopsis
sobre la medicin de la temperatura
5-5
3-40
6-18
4-42
3-42
3-41
3-43
3-41
3-15
3-11
3-14
3-8
3-11
3-7
3-34
3-32
3-21
3-19
3-22
3-31
3-32
3-33
MITSUBISHI ELECTRIC
ndice
Mdulos especiales
Intercambio de datos con la CPU del PLC
Direccionamiento directo
Software de configuracin
Direccin de encabezamiento
Mdulos de regulacin de temperatura
Mdulos de red
Interfaz SFC
CC-Link
DeviceNet
ETHERNET
MELSECNET/H
PROFIBUS/DP
Mdulos de salida
Rel
Transistor (con lgica negativa)
Transistor (con lgica positiva)
Mdulos de salida triac
Sinopsis
Mdulos de salida analgica
Funcionamiento
Sinopsis
Mdulos de salida del rel
Mdulos de salida triac
Mdulo de servidor de Web
Mdulo PROFIBUS
6-18
6-21
6-21
6-19
3-34
3-35
3-43
3-42
3-43
3-41
3-41
3-42
3-25
3-30
3-28
3-28
3-26
3-24
3-33
3-34
3-25
3-28
3-26
3-44
3-42
N
Nmeros binarios 4-2
Nmeros de coma flotante 5-14
O
Operandos
direccin 4-1
Contador (sinopsis) 5-10
Registro de datos (sinopsis) 5-12
Entradas y salidas (sinopsis) 5-3
Registros de archivos (sinopsis) 5-13
marcas 4-1
Marcadores (sinopsis) 5-4
Temporizador (sinopsis) 5-8
Sistema Qde MELSEC Manual para principiantes
Introduccin de funciones 4-24
Sinopsis 4-8
POU
Cuerpo 4-10
Encabezamiento 4-10
Poner al inicio un operando 4-26
Procedimiento de imagen del proceso 2-2
PROFIBUS/DP 3-39
Q
Q64TCRT
Q64TCRTBW
Q64TCTT
Q64TCTTBW
QD51
QD62
QD75
QJ61BT11
QJ71AS92
QJ71BR11
QJ71C24
QJ71DN91
QJ71E71
QJ71LP21
QJ71PB92D
QJ71PB93D
QJ71WS96
3-34
3-34
3-34
3-34
3-36
3-34
3-35
3-42
3-43
3-41
3-35
3-43
3-41
3-41
3-42
3-42
3-44
Rel interno latch

Registro especial
Reponer un operando
Desconexiones forzosas
Resolucin (mdulos analgicos)
Retraso de desconexin
Retrocesos de la seal
5-4
5-12
4-26
4-34
3-31
5-17
4-34
Salida ENO
Seguridad de rotura de alambre
Sistema de cifras octales
Sistema de nmeros binarios
Sistema de nmeros hexadecimales
4-8
4-33
4-4
4-2
4-2
III
ndice
Sink
Salida
Entrada
Source
Salida
Entrada
V
3-30
3-18
3-28
3-18
T
Tarjetas de memoria 3-14
Temporizador remanente 5-7
Termopares 3-32
Termmetro de resistencia 3-32
Termmetro de resistencia Pt100 3-32
Texto estructurado 4-7
TO 6-20
Valoracin de flancos
Variables
Variables globales
Ejemplo para la declaracin
Definicin
Utilizacin en el programa
Variables locales
Definicin
Declaracin durante la introduccin
de datos del programa
4-23
4-11
4-38
4-11
4-40
4-11
4-42
U
Unidad base
Unidad base principal
Definicin
Sinopsis
Definicin
Sinopsis
IV
3-3
3-1
3-3
3-1
3-3
MITSUBISHI ELECTRIC
MITSUBISHI ELECTRIC
Mitsubishi Electric Europe B.V. Surcusal en Espaa /// Tel. 902 131121 // +34 935653131 /// www.mitsubishi-automation.es
HEADQUARTERS EUROPEAS
MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.
25, Boulevard des Bouvets
F-92741 Nanterre Cedex
Tel.: +33 (0)1/ 55 68 55 68
FRANCIA MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V. ALEMANIA MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V. IRLANDA MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.
Viale Colleoni 7
Westgate Business Park, Ballymount
Gothaer Strae 8
I-20041 Agrate Brianza (MI)
IRL-Dublin 24
D-40880 Ratingen
Tel.: +39 039/60 53 1
Tel.: +353 (0)1 4198800
Tel.: +49 (0)21 02/4 86-0
MITSUBISHI
ELECTRIC
FACTORY AUTOMATION
ITALIA MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V. REP. CHECA

Avenir Business Park, Radlick 714/113a
CZ-158 00 Praha 5
Tel.: +420 (0)251 551 470
MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V. REINO UNIDO

Travellers Lane
UK-Hatfield, Herts. AL10 8XB
Tel.: +44 (0)1707/27 61 00
Mitsubishi Electric Europe B.V. /// FA - European Business Group /// Gothaer Strae 8 /// D-40880 Ratingen /// Germany
Tel.: +49(0)2102-4860 /// Fax: +49(0)2102-4861120 /// info@mitsubishi-automation.com /// www.mitsubishi-automation.com

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Art. no.: 209094

Los textos, ilustraciones, diagramas y ejemplos que figuran en este manual

Si le surge alguna duda o consulta sobre la instalacin o el servicio de los dispositivos

MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V. se reserva todos los derechos a realizar

Manual para principiantes sobre los controladores

Modificaciones / aadidos / correcciones

Sistema Q de MELSEC Manual para principiantes

Norma de prevencin de accidentes

Indicaciones generales de peligro y precauciones de seguridad

Sistema Q de MELSEC Manual para principiantes

Este manual.... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1

Encontrar ms informacin.... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1

Controladores lgicos programables

Procesamiento del programa en el PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-2

Configuracin del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-1

Unidad base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-3

Cable de extensin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-3

Asignacin de las direcciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-4

Fuentes de alimentacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-5

Los mdulos CPU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-7

Elementos de mando para los mdulos CPU. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-9

Configuracin de la memoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-12

Conexin de la batera de backup del mdulo CPU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-15

Mdulos digitales de entrada y salida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-16

Mdulos de entrada digitales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-17

Mdulos de salida digital . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-24

Mdulos especiales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-31

Mdulos analgicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-31

Mdulos de regulacin de temperatura con algoritmos PID. . . . . . . . . . . . . . . . . 3-34

Mdulos de contador de alta velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-34

Mdulos de posicionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-35

Mdulos de interfaz para transferencias en serie. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-35

Mdulos de interfaz programables en BASIC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-36

Redes y mdulos de red . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-37

Conexin en red en todos los niveles. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-37

Redes abiertas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-38

Redes MELSEC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-40

Mdulos de red . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-41

Sistema Q de MELSEC Manual para principiantes

Principios fundamentales de programacin

Estructura de una instruccin de control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1

Bits, bytes y palabras. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-2

Sistemas numricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-2

Cdigo BCD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-5

Cdigo ASCII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-6

Lenguajes de programacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-7

Editores de texto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-7

Editores grficos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-8

Programacin segn la norma IEC 61131-3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-10

Estructura de los programas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-10

Las variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-11

Juego de comandos bsicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-13

Inicio de las conexiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-14

Salida o atribucin de un resultado de conexin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-14

Cmo se gestionan los emisores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-16

Instruccin AND. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-17

Conexiones disyuntivas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-18

Instrucciones para unir enlaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-20

Ejecucin de control por flancos de los enlaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-22

Establecer y restablecer. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-25

Generacin de un Impulso. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-28

4.7.10 Invertir el resultado de enlace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-29