Cuerpo Rigido

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA CIVIL
ESTATICA
FUERZAS CONCENTRADAS EN EL ESPACIO Y TORSOR
DE FUERZAS
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FICSA
ESTATICA
2011
2011
ESTATICA
FUERZA CONCENTRADA EN EL ESPACIO
COMPONENTE DE UNA FUERZA EN EL ESPACIO:
En tres dimensiones el conjunto de vectores unitarios cartesianos i, j, k, se usa

para designar las direcciones de los ejes x, y o z, respectivamente. El sentido de
estos vectores ser descrito analticamente por u signo mas o menos,
dependiendo de los vectores sealan a lo largo del eje x, y o z positivos o
negativos. En la figura se muestra los vectores unitarios positivos i, j, k, de las
direcciones x, y, z respectivamente.
Representacin de un vector cartesiano:
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Como las tres componentes de A, segn la figura, actan en direcciones

positivas i, j, k entonces podemos escribir A en la forma vectorial cartesiana
como:
Existe clara ventaja en escribir los vectores de esta manera, pues la magnitud y
la direccin de cada componente vectorial esta separada, y como resultado esto
simplificar las operaciones del algebra vectorial, particularmente en tres
dimensiones.
Magnitud de un vector cartesiano:
Siempre es posible obtener la magnitud de A si esta expresado en forma

vectorial cartesiana como se muestra en la figura a partir del tringulo recto
coloreado A =
y del triangulo recto sombreado, A =

combinando estas ecuaciones resulta
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Por consiguiente, la magnitud de A es igual a la raz cuadrada positiva de la

suma de los cuadrados de sus componentes.
COSENOS DIRECTORES:
La orientacin de A es definida por los ngulos coordenados de direccin , , ,

medidos entre la cola de A y los ejes x, y, z positiva localizada en la cola de A
como se muestra en la figura, advierta que independientemente de hacia dnde
est dirigido A, cada uno de esos ngulos estar entre 0 y 180.
Para determinar , , , considere la proyeccin de A sobre los ejes x, y, z segn
figura tenemos:
Estos nmeros se conocen como cosenos directores de A. Una vez obtenidos, los
ngulos directores , , , pueden ser determinados entonces mediante los
cosenos inversos.
Una fcil manera de obtener los cosenos directores de A es formar un vector
unitario en la direccin de A. Si A esta expresado en forma vectorial cartesiana,
A = Axi + Ayj + Azk entonces:
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Donde A =
. Por comparacin con las ecuaciones se ve
que las componentes i, j, k de uA representan los cosenos directores de A, esto
es:
Como la magnitud de un vector es igual a la raz cuadrada positiva de la suma de

los cuadrados de las magnitudes de sus componentes, y uA tiene la magnitud de
1, a partir de la ecuacin anterior puede formularse entonces una importante
relacin entre los cosenos directores como:
Si el vector A se encuentra en un octante conocido, esta ecuacin puede usarse

para determinar uno de los ngulos coordenados de direccin si los otros dos
son conocidos.
Finalmente, si la magnitud y los ngulos coordenados de direccin de A son
dados, A puede ser expresado en forma vectorial cartesiana como:
PROBLEMA N1
La longitud del vector posicin r es de 2,40m como se muestra en la
grfica siguiente, Determine:
a) La representacin rectangular del vector posicin r
b) Los ngulos entre r y cada uno de los ejes coordenados positivos
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SOLUCIN:
a) Descomponemos r en dos componentes como se muestra en la figura.
Por trigonometra obtenemos:
rz = rcos40 = 2,4cos40 = 1,84m

rxy = rsen40 = 2,4sen40 = 1,54m
En forma anloga, descompondremos rxy en rx y ry:
rx = rxycos50 = 0,99m
ry = rxysen50 = 1,18m
Por lo tanto la representacin rectangular de r es:
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R = rxi + ryj + rzk = 0,99i + 1,18j + 1,84k

b) Los ngulos entre r y los ejes coordenados, los calculamos por las siguientes
ecuaciones:
x = arccos ( ) = arccos (
) = 65,6
y = arccos ( ) = arccos (
) = 60,5
z = arccos ( ) = arccos (
) = 40
Dichos angulos se muestran en la figura siguiente:
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RESULTANTE DE FUERZAS CONCURRENTES

Como un sistema de fuerzas concurrentes es aquel en el que las lneas de accin
de todas las fuerzas se intersecan en un punto comn P, figura 1a; entonces, el
sistema de fuerzas no produce ningn momento con respecto a este punto. En
consecuencia, el sistema equivalente puede representarse mediante una sola
fuerza resultante FR = F que acta en P, figura 1b.
(a)
(b)
Fig. 1
La resultante R de dos o ms fuerzas en el espacio se calcula sumando sus
componentes rectangulares. Los mtodos grficos o trigonomtricos no son
muy prcticos en el uso de fuerzas en el espacio.
Se establece que
R = F
se descompone cada fuerza en sus componentes rectangulares y se escribe
Rx i + Ry j + Rz k = (Fxi + Fyj + Fzk) = (Fx) i + (Fy) j + (Fz) k
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de la cual se desprende que
Rx = Fx
Ry = Fy
Rz =Fz
La magnitud de la resultante y los ngulos x, y y z que sta forma con el eje

de coordenadas se obtienen por el mtodo de la seccin "componentes
rectangulares de una fuerza - Fuerzas en el espacio".
R=
cos x = Rx/R
cos y = Ry/R
cos z = Rz/R
EQUILIBRIO DE UNA PARTCULA

1. Condiciones para el equilibrio de una partcula.
Se dice que una partcula est en equilibrio si permanece en reposo y en
un principio estaba en reposo, o si tiene una velocidad constante y
originalmente estaba en movimiento. Sin embargo, ms a menudo, el
trmino equilibrio o, de manera ms especfica, equilibrio esttico se
usa para describir un objeto en reposo. Para mantener el equilibrio, es
necesario satisfacer la primera ley del movimiento de Newton, la cual
requiere que la fuerza resultante que acta sobre una partcula sea igual
a cero. Esta condicin puede ser establecida matemticamente como:
F=0
(1)
Donde F es el vector suma de todas las fuerzas que actan sobre la

partcula.
La ecuacin (1) no slo es una condicin necesaria para el equilibrio,
tambin es una condicin suficiente. Esto es una consecuencia de la
segunda ley del movimiento de Newton, la cual puede escribirse como
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F = m a. Como el sistema de fuerzas satisface la ecuacin (1), entonces m

a = 0, y por lo tanto la aceleracin de la partcula a = 0. En consecuencia,
la partcula se mueve con velocidad constante o permanece en reposo.
2. Diagrama de cuerpo libre

Para aplicar la ecuacin de equilibrio debemos tomar en cuenta todas las
fuerzas conocidas y desconocidas ( F) que actan sobre la partcula.
La mejor manera de hacer esto es pensar en la partcula como aislada y
libre de su entorno. Un dibujo que muestra la partcula junto con todas
las fuerzas que actan sobre ella se denomina diagrama de cuerpo libre
(DCL).
Antes de presentar un procedimiento formal de cmo trazar un
diagrama del cuerpo libre, primero consideraremos dos tipos de
conexiones que se encuentran con frecuencia en problemas de equilibrio
de partculas.
Resortes. Si un resorte elstico lineal (o cuerda) de longitud no

deformada l0 se usa como soporte de una partcula, su longitud cambiar
en proporcin directa a la fuerza F que actu sobre l, figura 2. Una
caracterstica que define la elasticidad de un resorte es la constante de
resorte o rigidez, k.
La magnitud de la fuerza ejercida en un resorte elstico lineal que tiene
una rigidez k y est deformado (alargado o acortado) una distancia s = l
l0, medida desde su posicin sin carga es
F=ks
Si s es positiva lo que causa es un alargamiento, entonces F debe jalar el
resorte; mientras que si s es negativa, lo que causa un acortamiento,
entonces F debe empujar el resorte.
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Fig. 2
Cables y poleas. Todos los cables (o cuerdas) tienen un peso
insignificante y que no se pueden deformar. Adems, un cable puede
soportar slo una tensin o fuerza de jaln que acta en la direccin
del cable. Por consiguiente, para cualquier ngulo , como el que se
muestra en la figura 3, el cable se comete a una tensin T en toda su
longitud.
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Fig. 3
Procedimiento para trazar un diagrama de cuerpo libre
Para aplicar las ecuaciones de equilibrio, debemos tomar en cuenta todas
las fuerzas que actan sobre una partcula, por tal motivo no se debe
exagerar en enfatizar la importancia de trazar primero un diagrama de
cuerpo libre. Para construir un diagrama de cuerpo libre, se requiere
llevar a cabo los tres pasos siguientes.
Trace un perfil delineado
Imagine que la partcula est aislada o liberada de su entorno al trazar
su perfil delineado.
Muestre todas las fuerzas
Indique sobre este bosquejo todas las fuerzas que actan sobre la
partcula. stas pueden ser fuerzas activas, que tienen a poner la
partcula en movimiento, o fuerzas reactivas, que son el resultado de las
restricciones o soportes que tienden a evitar el movimiento. Para tomar
en cuenta todas esas fuerzas, puede resultar til trazar los lmites de la
partcula, y sealar con cuidado cada fuerza que acta sobre ella.
Identifique cada una de las fuerzas.

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Las fuerzas que son conocidas deben ser marcadas con sus propias
magnitudes y direcciones. Para representar las magnitudes y direcciones
de las fuerzas desconocidas se usan letras.
3. Sistemas de fuerzas coplanares

Si una partcula est sometida a un sistema de fuerzas coplanares que se
encuentran en el plano x y como en la figura 4, entonces cada fuerza
puede descomponerse en sus componentes i y j. para lograr el equilibrio,
ests fuerzas deben sumarse para producir una fuerza resultante cero, es
decir,
F=0
Fxi + Fyj = 0
Para que satisfaga esta ecuacin vectorial, ambas componentes x y y
deben ser iguales a cero. Por lo tanto,
Fx = 0
Fy = 0
Estas dos ecuaciones pueden resolverse cuando mucho para dos
incgnitas, representadas generalmente como ngulos y magnitudes de
fuerzas mostradas sobre el diagrama de cuerpo libre de la partcula.
Cuando se aplica cada una de las dos ecuaciones de equilibrio, debemos
tomar en cuenta el sentido de cada componente con un signo algebraico
que corresponde a la direccin de la cabeza de flecha de la componente a
lo largo de los ejes x o y. es importante observar que si una fuerza tiene
una magnitud desconocida, entonces el sentido de la cabeza de la flecha
de la fuerza en el diagrama de cuerpo libre puede suponerse. De esta
forma, si la solucin genera un escalar negativo, el sentido de la fuerza es
opuesto al sentido que se supuso.
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Fig. 4
Procedimiento para el anlisis
Los problemas de equilibrio de fuerzas coplanares para una partcula
pueden resolverse por el siguiente procedimiento.
Diagrama de cuerpo libre
Establezca los ejes x, y en cualquier orientacin adecuada.
Marque en el diagrama todas las magnitudes y direcciones de las
fuerzas conocidas y desconocidas.
Puede suponer el sentido de una fuerza con una magnitud
desconocida.
Ecuaciones de equilibrio
Aplique las ecuaciones de equilibrio Fx = 0 y Fy = 0.
Las componentes son positivas si estn dirigidas a lo largo de un
eje positivo, y negativas si estn dirigidas a lo largo de un eje
negativo.
Si hay ms de dos incgnitas y el problema implica un resorte,
aplique F = ks para relacionar la fuerza del resorte con la
deformacin s del mismo.
Como la magnitud de una fuerza siempre es una cantidad positiva,
si la solucin produce un resultado negativo, esto indica que el
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sentido de la fuerza es el inverso del mostrado sobre el diagrama

de cuerpo libre.
4. Sistemas de fuerzas tridimensionales

En el caso de un sistema de fuerza tridimensional, como el de la figura 5,
podemos descomponer las fuerzas en sus respectivas componentes i, j, k,
de manera que
Fx I + Fy J + Fz K = 0. Para satisfacer esta
ecuacin requerimos
Fx = 0
Fy = 0
Fz = 0
Estas tres ecuaciones establecen que la suma algebraica de las
componentes de todas las fuerzas que actan sobre la partcula a lo largo
de cada uno de los ejes coordenados debe ser igual a cero. Si las
utilizamos, podremos resolver un mximo de tres incgnitas que por lo
comn se representan como ngulos o magnitudes de fuerzas los cuales
se muestran en el diagrama de cuerpo libre de la partcula.
Fig. 5
Procedimiento para el anlisis
Los problemas de equilibrio de fuerzas tridimensionales para una
partcula pueden resolverse por el siguiente procedimiento.
Diagrama de cuerpo libre.
Establezca los ejes x, y, z en cualquier orientacin adecuada.
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Marque todas las magnitudes y direcciones de las fuerzas

conocidas y desconocidas sobre el diagrama.
El sentido de una fuerza que tenga magnitud desconocida puede
suponerse.
Ecuaciones de equilibrio.
Use las ecuaciones escalares de equilibrio, Fx = 0, Fy = 0,
Fz = 0, en los casos en que sea fcil descomponer cada fuerza en
sus componentes x, y, z.
Si la geometra tridimensional le parece difcil, entonces exprese
primero cada fuerza como un vector cartesiano en el diagrama de
cuerpo libre, sustituya esos vectores en F = 0, y despus iguale a
cero las componentes i, j, k.
Si la solucin para una fuerza da un resultado negativo, esto
indica que el sentido de la fuerza es el inverso del mostrado en el
diagrama de cuerpo libre.
EJERCICIO:
Determine la altura d del cable AB de manera que la fuerza en los cables AD y
AC tenga la mitad del valor de la fuerza del cable AB. Cul es la fuerza de cada
cable para este caso? La maceta tiene una masa de 50 kg.
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SOLUCION
A (0, 0, 0) B (6, 0, d) C (-6, -2, 3) D (-6, 2, 3)
FAC = FAD = FAB
Expresaremos cada fuerza en su forma de vector cartesiano:
F = - 50(9.81) k = - 490.5 k
FAB = (FAB)x i + (FAB)z k
FAC = FAB (
)=-
FAD = FAB (
)=-
FAB i - FAB j +
FAB i + FAB j +
FAB k
FAB k
El equilibrio requiere que:

F=0 ;
FAB + FAC + FAD + F = 0
(FAB)x i + (FAB)z k -
FAB i - FAB j +
FAB k -
FAB i + FAB j +
FAB k - 490.5 k
=0
((FAB)x -
FAB -
FAB ) I + (- FAB + FAB ) j + ((FAB)z +
FAB +
FAB - 490.5 ) k =
0
Al igualar a cero las respectivas componentes i, j, k resulta:
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Fx = 0;
(FAB)x -
FAB -
FAB = 0
(FAB)x =
FAB
Fy = 0;
- FAB + FAB = 0
Fz = 0;
(FAB)z +
FAB +
FAB - 490.5 = 0
(FAB)z = 490.5 -
FAB
Hallando FAB:
F2AB = (FAB)2x + (FAB)2z
F2AB = (
FAB )2 + (490.5 - FAB )2
FAB = 519.79 N
Hallando FAC y FAD:
FAC = FAD = (519.79) = 259.895 N
Hallando d:
(FAB)x = (519.79) = 445.53 N
(FAB)z = 490.5 - (519.79) = 267.73 N
= tan-1 ((FAB)x / (FAB)z ) = tan-1 (
) = 31.000
d = 6 tan = 6 tan 31.000 = 3.61 m
SISTEMAS DE FUERZAS PARALELAS

Se denominan as a aquellas fuerzas cuyas rectas de accin son paralelas entre s.
Pueden ser de igual o distinto sentido.
Fuerzas paralelas de igual sentido

La resultante de un sistema de dos fuerzas paralelas de igual sentido
cumple con las siguientes condiciones:
a) Es paralela y del mismo sentido que las componentes.
b) Su intensidad es igual a la suma de las intensidades de las componentes.
c) Su punto de aplicacin divide al segmento que une los puntos de
aplicacin de ambas fuerzas en dos partes inversamente proporcionales
a las intensidades de las fuerzas adyacentes (Relacin de Stevin).
Mtodo Grfico: para obtener grficamente la resultante de un sistema de
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fuerzas paralelas de igual sentido, se representa F1 a continuacin y sobre la

recta de accin de F2 ( F'1) y F2 a continuacin y sobre la recta de accin de F1
(F'2). La resultante del sistema pasar por el punto interseccin de las rectas
que unen el extremo de F'1 con el punto aplicacin de F'2 y viceversa.
Un ejemplo de este tipo de sistema es el caso de dos caballos que arrastran una
misma carreta.
Fuerzas paralelas de sentido contrario

La resultante de un sistema de dos fuerzas paralelas de sentido contrario
cumple con las siguientes condiciones:
a) Es paralela a ambas fuerzas y del mismo sentido de la mayor.
b) Su intensidad es igual a la diferencia de las intensidades de las
componentes.
c) Su punto de aplicacin es exterior al segmento que une los puntos de
aplicacin de ambas fuerzas, situado siempre del lado de la mayor y
determina dos segmentos que cumplen con la relacin de Stevin.
Mtodo Grfico: para obtener grficamente la resultante de un sistema de
fuerzas paralelas de sentido contrario (F1 < F2), se representa F1 sobre el punto
de aplicacin de F2 ( F'1), con sentido contrario a F1 ,y F2 sobre el punto de
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aplicacin de F1 (F'2) con igual sentido que F2. La resultante del sistema pasar
por el punto interseccin de las rectas que unen los puntos de aplicacin de F'1 y
F'2 y los extremos de ambas.
Un ejemplo de este tipo de sistema es el caso de la fuerza ejercida sobre una

llave cruz.
Fuerzas paralelas, de igual magnitud y sentido contrario

Este tipo de sistema es conocido como par de fuerzas, porque en l no existe
fuerza resultante, solo se produce giro, tal es el caso del volante de los
automviles.
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CENTRO DE REDUCCIN:
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En general, el momento de un sistema de fuerzas es distinto en cada punto.

Cuando se conoce la resultante y el momento en un punto, el momento en
cualquier otro punto puede obtenerse mediante el siguiente resultado
llamado teorema del centro de reduccin:
El momento de un sistema de fuerzas en un punto P es igual al momento del
sistema en otro punto O, ms el producto vectorial del vector PO por la
resultante R del sistema. Este producto vectorial puede interpretarse como el
momento en P de una fuerza F con las mismas componentes que R aplicada en
O:
Que se obtiene de:
El teorema del centro de reduccin permite demostrar los siguientes

resultados:
Cualquier sistema de resultante nula tiene el mismo momento en todos los
puntos del espacio.
En efecto, usando el teorema del centro de reduccin,
El lugar geomtrico de los puntos en los que el vector momento tiene las
mismas componentes es una recta con la misma direccin que la resultante del
sistema (si esta es no nula, pues si es nula estamos en las condiciones del
resultado anterior).
En efecto, sean O y P dos puntos distintos tales que MO = MP. Entonces, usando
la primera ecuacin, PO R = O.
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Suponiendo que RO, y dado que POO, la conclusin es que PO es paralelo a

R.
TORSOR DE FUERZAS
Anteriormente hemos estudiado que la Resultante la combinacin de fuerzas
ms sencilla que puede sustituir a un sistema de fuerzas dado sin alterar los
efectos exteriores producidos sobre el cuerpo rgido al cual estn aplicadas esas
fuerzas. En el caso de los sistemas de fuerzas planos, el modulo y la direccin de
la fuerza resultante se determinaron sumando vectorialmente las fuerzas y la
recta soporte de la misma se determin aplicando el principio de los momentos.
Tambin hemos visto que toda fuerza puede ser trasladada a una posicin
paralela sin ms que aadir e correspondiente par de fuerzas. As, en el caso del
sistema de fuerzas F1, F2,F3,, representado en la figura que se muestra debajo,
que acta sobre un cuerpo rgido podemos trasladar sucesivamente cada una de
dichas fuerzas al punto arbitrario O, con tal que tambin introduzcamos un par
de fuerzas por cada fuerza trasladada. As por ejemplo, la fuerza F1 la podemos
trasladar al punto O a condicin de que introduzcamos un par de fuerzas de
Momento M1 = r1 x F1, donde r1 es un vector que une O con cualquier punto de
la recta soporte de F1. Una vez que todas las fuerzas hayan sido llevadas a O de
la manera indicada, tendremos en este punto un sistema de Fuerzas
Concurrentes y un sistema de pares representados por vectores momento.
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La Fuerzas Concurrentes se pueden entonces sumar vectorialmente dando una

fuerza resultante y tambin pueden sumarse los pares dando un par resultante
de momento M.
El sistema general de fuerzas se reduce entonces a:

R = F1 + F2 + F3 + = F
=
1+
2+
3 + = (r x F)
Los vectores momento se han representado todos en O, pero como son vectores
libres, podrn representarse paralelamente en cualquier otra posicin. Los
mdulos de las resultantes y de sus componentes son:
El punto O de concurrencia de las fuerzas se ha elegido arbitrariamente y el

mdulo, direccin y sentido de M depender del punto O elegido. En cambio, el
mdulo, direccin y sentido de R sern siempre los mismos cualquiera que sea
el punto elegido. En general, todo sistema de fuerzas puedes sustituirse por su
resultante R y el par resultante de momento M. En Dinmica suele tomarse el
centro de masa como punto de referencia y la variacin del movimiento lineal
del cuerpo la determina la fuerza resultante, mientras que la variacin del
movimiento de giro la determina el par resultante. En esttica se especifica que
un cuerpo est en equilibrio cuando la fuerza resultante R y el par resultante M
son ambos cero. Por lo tanto, la determinacin de resultantes es esencial tanto
en Esttica como en Dinmica.
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Torsor.- Cuando el par resultante M y la fuerza resultante R son paralelos,

como es el caso en la figura de a continuacin, se dice que la resultante es un
torsor. Por definicin, un torsor es positivo si ambos vectores, fuerza y par,
apuntan en el mismo sentido y es negativo en caso contrario. Un ejemplo
corriente de torsor positivo lo tenemos en el destornillador.
Cualquier sistema general de fuerzas puede representarse mediante un torsor

aplicado a lo largo de una recta soporte nico. Esta reduccin se ilustra en las
figuras a continuacin, en cuya parte (a) se representa la resultante R y el par
resultante M de un sistema general aplicados en un punto cualquiera O. Aunque
M sea un vector libre, por comodidad lo colocamos en O. En la parte (b) de la
figura, M aparece descompuesto en una componente M1 paralela a R y una
componente M2 normal a R. En la parte (c) de la figura, el par M2 est sustituido
por dos fuerzas R y R separadas una distancia d = M2/R con R aplicada en O
para que contrarreste a la R original. Con este paso, tal como se muestra en la
parte (d) de la figura nos queda la resultante R, actuante a lo largo de una nica
recta soporte y el par M1 paralelo a la anterior, que es un vector libre.
Es decir, las resultantes del sistema general original lo hemos transformado en
un torsor (positivo en este caso) con su eje nico definido por la nueva posicin
de R.
El torsor constituye la expresin ms sencilla de la resultante de un sistema
general de fuerzas. Sin embargo, esta manera de expresar la resultante es de
utilidad limitada, ya que suele ser ms cmodo emplear como punto de
referencia algn otro punto O, como el centro de masa u otro origen de
coordenadas ms conveniente no situado en el eje de torsor.
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ESTATICA
EJERCICIOS DE APLICACIN:
Sustituir las dos fuerzas y el torsor negativo por una fuerza R aplicada en A
y el correspondiente par M.
SOLUCIN:
La Fuerza resultante tienes las componentes:
Luego:
Y:
| |
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El par que hay que aadir a consecuencia del traslado de la fuerza de 500N es:
Donde r es el vector que va de A a B
Desarrollando:
El momento respecto a A de la fuerza de 600N se escribe por inspeccin de sus

componentes x y z, dando:
El momento respecto a A de la fuerza de 700N se obtiene fcilmente a partir de

los momentos de las componentes x y z de la fuerza:
(
Adems, el par del torsor dado puede escribirse de la forma:
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Por tanto, el par resultante al sumar los trminos en i,j y k de los cuatro
Momentos:
| |
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EQUILIBRIO DE UN CUERPO RGIDO
CONDICIONES PARA EL EQUILIBRIO DE UN CUERPO RGIDO

En esta seccin desarrollaremos las condiciones necesarias y suficientes que son
requeridas para lograr el equilibrio de un cuerpo rgido. Para ello, consideremos el
cuerpo rgido que se muestra en la figura 5-1a, el cual esta fijo en la referencia x, y, z y
se encuentra en reposo o se mueve con la referencia a velocidad constante. Un
diagrama de cuerpo libre de la i-esima partcula arbitraria del cuerpo se muestra en la
figura 5-1b.hay dos tipos de fuerzas que actan sobre ella. La fuerza interna resultante,
fi, es causada por interacciones con partculas adyacentes. La fuerza externa resultante
Fi representa, por ejemplo, los efectos de fuerzas gravitatorias elctricas, magnticas o
de contacto entre la partcula i-esima y cuerpos adyacentes o partculas no incluidas
dentro del cuerpo. Si la partcula esta en equilibrio entonces, al aplicar la 1era ley de
newton tenemos:
Fig.5-1
Cuando se aplique la ecuacin de equilibrio a cada una de las otras partculas del
cuerpo, resultaran ecuaciones similares, si todas estas ecuaciones se suman
vectorialmente obtenemos:
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La suma de las fuerzas internas sern igual a cero ya que las fuerzas internas entre
partculas dentro del cuerpo ocurrirn en pares colineales iguales pero opuestos,
de acuerdo con la tercera ley de newton. En consecuencia, solo quedara la suma de
las fuerzas externas y, por tanto, haciendo
La ecuacin anterior puede escribirse como
Consideremos ahora los momentos de las fuerzas que actan sobre la partcula que
actan sobre la partcula i-esima con respecto al punto arbitrario O, figura 5-1b.
usando la anterior ecuacin de equilibrio de partcula y la ley distributiva del
producto cruz tenemos
Ecuaciones similares pueden ser escritas para las otras partculas del cuerpo, y
sumndolas vectorialmente obtenemos
El segundo trmino es cero ya que, como quedo establecido lneas arriba, las
fuerzas internas ocurren en parejas colineales iguales pero opuestas, y por tanto, el
momento resultante de cada pareja de fuerzas con respecto al punto O es cero. Por
consiguiente, usando la notacin
Tenemos :
Por lo tanto, las dos ecuaciones de equilibrio para un cuerpo rgido pueden ser
resumidas como sigue :
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Estas ecuaciones requieren que un cuerpo rgido permanezca en equilibrio siempre

que la suma de todas las fuerzas externas que actan sobre el cuerpo sea igual a
cero, y la suma de los momentos de las fuerzas externas con respecto a un punto
sea igual a cero. El que esas condiciones son necesarias para obtener el equilibrio
ha sido probado ahora. Tambin son suficientes para mantener el equilibrio. Para
mostrar esto, supongamos que el cuerpo est en equilibrio que el sistema de
fuerzas que acta sobre el satisface las ecuaciones 5-1, y que una fuerza F' adicional
es aplicada al cuerpo en
Donde M'O es el momento de F' con respecto a O. como F =0 y MO =0,

requerimos entonces que F'=0 (tambin M'O =0). En consecuencia, la fuerza
adicional F' no es requerida, y efectivamente las ecuaciones 5-1 son tambin
condiciones suficientes para mantener el equilibrio.
Muchos tipos de problemas de ingeniera implican cargas simtricas y pueden ser
resueltos proyectando todas las fuerzas que actan sobre un cuerpo en un solo
plano. Por tanto en la siguiente seccin sera considerado el equilibrio de un cuerpo
sometido a un sistema coplanar o bidimensional de fuerza. Por lo general, la
geometra de tales problemas no es muy compleja, as que una solucin escalar es
muy adecuada para el anlisis.
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I.
EQUILIBRIO EN DOS DIMENSIONES
En la primera parte del captulo, consideraremos el caso donde el sistema de

fuerzas que acta sobre un cuerpo rgido se encuentra en o puede ser proyectado
sobre un solo plano y. adems, cualquier momentos de par que acten sobre el
cuerpo se dirigen de manera perpendicular a dicho plano. Este tipo de sistema de
fuerzas y momentos de par suele denominarse sistema de fuerzas coplanares o
bidimensionales.
A. DIAGRAMAS DE CUERPO LIBRE

La aplicacin exitosa de las ecuaciones de equilibrio requiere de una
especificacin completa de todas las fuerzas externas conocidas y desconocidas que actan sobre un cuerpo. La mejor manera de tomar en
cuenta esas fuerzas es trazar el diagrama de cuerpo libre del cuerpo. el
cual lo representa aislado o libre de su entorno, esto es. un cuerpo
libre. Sobre este bosquejo es necesario mostrar todas las fuerzas y los
momentos de par que ejerce el entorno sobre el cuerpo, de manera que
cuando se apliquen las ecuaciones de equilibrio se puedan tener en
cuenta estos efectos. Para resolver problemas en mecnica, es de
primordial importancia tener un entendimiento total de cmo trazar un
diagrama de cuerpo libre.
Reacciones en soportes. Antes de presentar un procedimiento

formal sobre cmo trazar un diagrama de cuerpo libre, primero consideraremos los diversos tipos de reacciones que ocurren en soportes y
puntos de contacto entre cuerpos sometidos a sistemas coplanares de
fuerza. Como regla general,
Si un soporte evita la traslacin de un cuerpo en una direccin dada,
entonces se desarrolla una fuerza sobre el cuerpo en esa direccin.
Si se evita una rotacin. se ejerce un momento de par sobre el cuerpo.
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ESTATICA
Por ejemplo, consideremos tres maneras en que un elemento horizontal

como una viga, esta soportado en su extremo. Un mtodo es por medio
de un rodillo o cilindro. Como este soporte slo evita que la viga se
traslade en direccin vertical, el rodillo puede ejercer una fuerza sobre
la viga nicamente en esta direccin.
La viga puede ser soportada de una forma ms restrictiva con un
pasador. El pasador liso atraviesa un orificio localizado en la viga y en
dos placas que estn fijas al suelo. Aqu el pasador puede evitar la
traslacin de la viga en cualquier direccin , Por lo que debe ejercer
una fuerza F sobre la viga en esta direccin. Por lo general. para fines de
anlisis es ms fcil representar esta fuerza resultante F por medio de
sus dos componentes rectangulares FX y FY . Si se conocen FX y FY
entonces s pueden calcular F y .
La manera ms restrictiva de soportar la viga sera con un soporte fijo.
Este soporte impedir la traslacin y la rotacin de la viga. Para ello
deben desarrollarse una fuerza y un momento de par sobre la viga en su
punto de conexin. Como en el caso del pasador. la fuerza se suele
representar mediante sus componentes rectangulares FX y FY.
En la tabla se presentan otros tipos comunes de soportes para cuerpos sometidos a

sistemas coplanares de fuerzas. (En todos los casos se supone que se conoce el ngulo
).
SOPORTE PARA CUERPOS RIGIDOS SOMETIDOS A SISTEMAS DE FUERZAS

BIDIMENSIONALES
TIPOS DE CONEXIN
REACCION
NUMERO DE INCOGNITAS
Una incgnita. La reaccin es una
fuerza de tensin que acta
alejndose del elemento en la
direccin del cable.
fuerza que acta a lo largo del eje del
eslabn.

fuerza que acta perpendicularmente
a la superficie en el punto de
contacto.
ESTATICA
2011

a la ranura.

contacto.
contacto.
a la barra.
Dos incgnitas. Las reacciones son

dos componentes de fuerza, o la
magnitud y la direccin de la
fuerza resultante. Observe que y
no son necesariamente iguales [no
suelen serlo, a menos que la barra
mostrada sea un eslabn como en
(2)]
Dos incgnitas. Las reacciones son el

momento de par y la fuerza que acta
perpendicularmente a la barra
Tres incgnitas. Las reacciones son el

momento de par y las dos
componentes de fuerza, o el
momento de par y la magnitud y la
direccin 4, de la fuerza resultante.
2011
ESTATICA
En la siguiente serie de fotografas se presentan ejemplos tpicos de soportes reales.

Los nmeros indican los tipos de conexin a que se hace referencia en la tabla.
--
El cable ejerce una fuerza sobre la

mnsula, o soporte. en la direccin
del cable. (1)
Esta instalacin de edificio est

soportada por un pasador en la parte
superior de la columna. (8)
El soporte de mecedora para esta

trabe de puente permite el movimiento horizontal de manera que el
puente pueda dilatarse y contraerse
por cambios en la temperatura. (5)
Las vigas del piso de este edificio

se sueldan entre s para formar
conexiones fijas. (10)
2011
ESTATICA
FUERZAS INTERNAS. Como mencionamos anteriormente, las fuerzas internas que

actan entre partculas adyacentes en un cuerpo siempre se presentan en parejas
colineales que tienen la misma magnitud pero que actan en direcciones opuestas
(tercera ley de Newton). Como estas fuerzas se cancelan entre s, no crearn un efecto
externo sobre el cuerpo. Por esta razn, las fuerzas internas no deben incluirse en el
diagrama de cuerpo libre si se toma en cuenta todo el cuerpo. Por ejemplo. El motor
que se muestra en la figura 5-4a tiene un diagrama de cuerpo libre que aparece en la
figura 5-4b. Las fuerzas internas entre todas sus partes conectadas, a saber tornillos y
tuercas, se cancelarn porque forman parejas colineales y opuestas. En el diagrama de
cuerpo libre slo se muestran las fuerzas externas T1 y T2, que ejercen las cadenas y el
peso W del motor.
Fig. 5-4
PESO Y CENTRO DE GRAVEDAD. Cuando un cuerpo est sometido a un campo

gravitatorio. Cada una de sus partculas tiene un peso especfico. En la seccin 4.8 se
mostr que dicho sistema se puede reducir a una sola fuerza resultante que acta a
travs de un punto especfico. Nos. referimos a esta fuerza resultante como al peso W
del cuerpo, y a la posicin de su punto de aplicacin como al centro de gravedad. Los
mtodos usados para su determinacin se desarrollarn en el captulo 9.
En los ejemplos y problemas que siguen, si el peso del cuerpo es importante para el
anlisis, esta fuerza resultante se indicar en el enunciado del problema. Tambin,
cuando el cuerpo sea uniforme. o est hecho de material homogneo. El centro de
gravedad se localizar en el centro geomtrico o centroide del cuerpo: sin embargo, si
el cuerpo no es homogneo o tiene una forma POCO comn, entonces se dar la
ubicacin de su centro de gravedad G.
MODELOS IDEALIZADOS. Cuando un ingeniero realiza un anlisis de fuerzas de
cualquier objeto. debe considerar un modelo analtico correspondiente o modelo
idealizado que d resultados que se aproximen lo ms posible a la situacin real. Para
ello, tiene que hacerse una seleccin cuidadosa de manera que el tipo de soportes, el
comportamiento del material y las dimensiones del objeto queden justificados. De esta
manera es posible confiar en que cualquier diseo o anlisis dar resultados seguros.
En casos complejos, este proceso puede requerir el desarrollo de varios modelos
diferentes del objeto que debe analizar-se. En cualquier caso, este proceso de seleccin
requiere tanto habilidad como experiencia.
2011
ESTATICA
Los siguientes dos casos ilustran lo que se requiere para desarrollar un modelo
apropiado. Como se ve en la figura 5-5a. se va a utilizar la viga de acero para soportar
los largueros del techo de un edificio. En un anlisis de fuerza, es razonable suponer
que el material (acero) es rgido puesto que slo ocurrirn muy pequeas deflexiones
cuando se cargue la viga. Una conexin con pernos en A permitir cualquier rotacin
que ocurra cuando se aplique la carga, por lo que para el soporte puede considerarse
un pasador liso. En B puede considerarse un rodillo, puesto que ah el soporte no ofrece
resistencia al movimiento horizontal. Para especificar la carga de techo A se usa el
cdigo de construccin a fin de poder calcular las cargas F de los largueros. Estas
fuerzas sern mayores que cualquier carga real sobre la viga ya que toman en cuenta
los casos extremos de carga para efectos dinmicos o de vibracin. Finalmente, e~ peso
de la viga por lo general se pasa por alto cuando es pequeo comparado con La carga
que soporta la viga. Por consiguiente. el modelo idealizado de la viga se muestra con
dimensiones promedio a, b, c y d en la figura 5-5b.
Fig. 5-5
Como un segundo caso, considere la pluma de ascenso de fa figura 5-6a, la cual est
soportada por un pasador colocado en A y por el cilindro hidrulico BC. que puede
aproximarse corno un eslabn sin peso. Podemos suponer que el material es rgido, y
con su densidad conocida, se determinan e] peso de la pluma y la ubicacin de su
centro de gravedad G. Cuando se especifica una carga de diseo P, el modelo idealizado
que se muestra en la figura 5-6b puede usarse para un anlisis de fuerza. Para
especificar la ubicacin de las cargas y soportes, se usan dimensiones promedio (no se
muestran aqu).
En algunos de los ejemplos presentados en el texto se darn modelos idealizados de
objetos especficos. Sin embargo, es necesario tener en mente que cada caso representa
la reduccin de una situacin prctica mediante supuestos simplificados como los que
se ilustran aqu.
Fig. 5-6
2011
ESTATICA
ECUACIONES DE EQUILIBRIO
En la seccin de condicin para el equilibrio de un cuerpo

desarrollamos las dos ecuaciones que se requieren y bastan para
obtener el equilibrio de un cuerpo rgido. Esto es, F = O y M0=O.
Cuando el cuerpo est sometido a un sistema de fuerzas. Las cuales se
encuentran en el plano x-y, las fuerzas se pueden descomponer en sus
componentes x y y. En consecuencia, las condiciones de equilibrio en
dos dimensiones son
Aqu, FX y FY representan, respectivamente, las sumas algebraicas

de las componentes x y y de todas las fuerzas que actan sobre el cuerpo, y M0 representa la suma algebraica de los momentos de par y los
momentos de todas las componentes de fuerza con respecto al eje z. El
cual es perpendicular al plano x-y y que pasa por el punto arbitrario O.
Conjuntos alternativos de ecuaciones de equilibrio.

Aunque las ecuaciones 5-2 se usan con mayor frecuencia para resolver
problemas de equilibrio coplanar. Pueden usarse tambin dos conjuntos alternativos de tres ecuaciones de equilibrio independientes. Uno de
estos conjuntos es
Al usar estas ecuaciones se requiere que una lnea que pase por los
puntos A y B no sea paralela al eje y. Para probar que las ecuaciones 5-3
proporcionan las condiciones de equilibrio, considere el diagrama de
cuerpo libre de un cuerpo delineado arbitrariamente, el cual se muestra
en la figura 5-12a. Con los mtodos de la seccin 4.8, todas las fuerzas
sobre el diagrama de cuerpo libre pueden reemplazarse por una fuerza
resultante equivalente FR = F, que actan en el punto A, y un
momento de par resultante MRA = MA, figura 5-12b. Si se satisface
MA = O, es necesario que MRA = O. Adems, para que FR satisfaga a
Fa = 0, no debe tener componentes a lo largo del eje a, y por lo tanto,
FR debe ser paralela al eje y, figura 5-12c. Finalmente, se requiere que
MB = O, donde B no se encuentra sobre la lnea de accin de FR.
entonces FR = O. Como las ecuaciones 5-3 muestran que ambas
resultantes son iguales a cero. Ciertamente el cuerpo que aparece en la
2011
ESTATICA
figura 5-12a debe estar en equilibrio.
Fig. 5-12
Un segundo conjunto alternativo de ecuaciones de equilibrio es
Aqu es necesario que los puntos A, B y C no se encuentren en la misma

lnea. Para probar que al satisfacer esas ecuaciones se garantiza el
equilibrio, considere de nuevo el diagrama de cuerpo libre de la figura
5-13. S MA= O debe ser satisfecha, entonces MRA = O. MB = O se
satisface si la lnea de accin de FR pasa por el punto B como se muestra
en la figura5-12c. Por ltimo, si requerimos que MC = O, donde C no se
encuentra sobre la lnea AB, es necesario que FR = O, y entonces el
cuerpo que muestra la figura 5-12a debe estar en equilibrio.
2011
ESTATICA
II.
ELEMENTOS DE DOS Y TRES FUERZAS

Las soluciones de algunos problemas de equilibrio pueden simplificarse
al identificar los elementos que estn sometidos a slo dos o tres
fuerzas.
ELEMENTOS DE DOS FUERZAS.- cuando un miembro no est sometido
a momentos de par y tiene fuerzas aplicadas en slo dos puntos sobre el
elemento, este es denominado miembro de 2 fuerzas. Un ejemplo se
muestra en la figura 5-21a. Para satisfacer el equilibrio de fuerzas, FA y
FB deben tener la misma magnitud. FA = FB , pero direccin opuesta ( F
= O), figura 5-21b. Adems, el equilibrio de momentos requiere que FA y
FB compartan la misma lnea de accin, lo cual slo puede ocurrir si
estn dirigidas a lo largo de la lnea que une a los puntos A y B (MA = O
o bien MB = O), figura 5-21. Por lo tanto, para que cualquier elemento
de dos fuerzas est en equilibrio, las dos fuerzas que actan sobre l
deben tener la misma magnitud, actuar en direcciones opuestas y tener
la misma lnea de accin, dirigida a lo largo de la lnea que une los
puntos donde actan estas fuerzas.
ESTATICA
2011
ELEMENTOS DE TRES FUERZAS.- Si un elemento est sometido a slo

tres fuerzas. Se denomina elemento de tres fuerzas. El equilibrio de
momento se puede satisfacer slo si las tres fuerzas forman un sistema
de fuerzas concurrentes o paralelas. Para ilustrar esto, considere el
elemento sometido a las tres fuerzas F1. F2 y F3, que se muestra en la
figura 5-23a. Si las lneas de accin de F1 y F2 se intersecan en el punto
O, entonces la lnea de accin de F3 tambin debe pasar por el punto O,

de modo que las fuerzas satisfagan M0 = O. Como caso especial. Si las
tres fuerzas son paralelas, figura 5-23b, la ubicacin del punto de interseccin, O, se aproximar al infinito, y la tercera fuerza debe ser
paralela a las otras fuerzas para intersecarse en este punto.
2011
ESTATICA
III.
EQUILIBRIO EN TRES DIMENSIONES

A.
DIAGRAMAS DE CUERPO LIBRE
El primer paso para resolver problemas tridimensionales de equilibrio,

como en el caso de los bidimensionales, es trazar un diagrama de cuerpo libre. Sin embargo, antes de mostrar esto, es necesario analizar los
tipos de reaccin que pueden presentarse en los soportes.
Reacciones de soporte. En la tabla 5-2, se muestran las fuerzas y Los

momentos de par reactivos que actan en varios tipos de soportes y
conexiones, cuando los elementos se ven en tres dimensiones. Es
importante reconocer los smbolos usados para representar cada uno
de esos soportes y entender claramente cmo se desarrollan las fuerzas
y los momentos de par. Igual que en e! caso bidimensional:
Una fuerza se desarrolla mediante un soporte que restringe la traslacin de su elemento conectado,
Un momento de par se desarrolla cuando se evita la rotacin del
elemento conectado.
Por ejemplo, en la tabla 5-2. La junta (4) de rtula esfrica impide
cualquier traslacin del elemento conectado; por lo tanto, una fuerza
debe actuar en el elemento en el punto de conexin. Esta fuerza tiene
tres componentes don magnitudes desconocidas FX, FY, FZ Si esas
componentes son conocidas, se puede obtener la magnitud de la fuerza:
y la orientacin de la fuerza est definida por los ngulos directores

coordenados , , , ecuaciones 2-7*. Dado que el elemento conectado
puede girar libremente con respecto a cualquier eje. Ninguna junta de
rtula esfrica resiste momento alguno de par.
Debe observarse que en los soportes de chumacera (5) y (7), se muestra
que cada pasador (8) y la articulacin nica (9) deben resistir
componentes tanto de fuerza corno de momento de par. Sin embargo, si
esos soportes se usan junto con otras chumaceras, pasadores, o
articulaciones para mantener un cuerpo rgido en equilibrio y tos
soportes estn alineados adecuadamente cuando se conectan al cuerpo.
entonces las reacciones de fuerza en esos soportes pueden por s solas
ser adecuadas para soportar ci cuerpo. En otras palabras. los momentos
de par resultan redundantes y no se muestran en el diagrama de cuerpo
libre. La razn de esto se aclara despus de estudiar los ejemplos que
siguen.
2011
ESTATICA
SOPORTE PARA CUERPOS RIGIDOS SOMETIDOS A SISTEMAS DE FUERZAS

TRIDIMENSIONALES
TIPOS DE CONEXIN
REACCION
NUMERO DE INCOGNITAS
Una incgnita. La reaccin es una fuerza
que acta alejndose del elemento en la
direccin conocida de! cable.

que acta perpendicularmente a la
superficie en el punto de contacto.

que acta perpendicularmente a la
superficie en el punto de contacto.
Tres incgnitas. Las reacciones son tres

componentes rectangulares de fuerza.
Cuatro incgnitas. Las reacciones son dos

fuerzas y dos componentes de momento
de par que actan perpendicularmente al
eje. Nota: por lo general, los momentos
de par no se aplican si el cuerpo est
soportado en cualquier otro punto.
Cinco incgnitas. Las reacciones son dos
fuerzas y tres componentes de momento
de par. Nota: por lo general, los
momentos de par no se aplican si el
cuerpo est soportado en cualquier otro
punto.
Cinco incgnitas. Las reacciones son tres
de par. Nota: en general, los momentos
de par no se aplican si el cuerpo est
soportado en cualquier otro punto.
punto.
punto.
2011
ESTATICA
Seis incgnitas. Las reacciones son tres

fuerzas y tres componentes de momento
de par.
B. ECUACIONES DE EQUILIBRIO
Como se estableci en la seccin 5.1, las condiciones para lograr el
equilibrio de un cuerpo rgido sometido a un sistema tridimensional de
fuerzas requieren que la fuerza resultante y el momento de par
resultante que actan sobre el cuerpo sean iguales a cero.
Ecuaciones vectoriales de equilibrio. Las dos condiciones para

lograr el equilibrio de un cuerpo rgido pueden expresarse matemticamente en forma vectorial como
donde F es la suma vectorial de todas las fuerzas externas que actan

sobre el cuerpo y M0 es la suma de los momentos de par y los momentos de todas las fuerzas con respecto a cualquier punto O localizado en
el cuerpo o fuera del cuerpo.
Ecuaciones escalares de equilibrio. Si todas las fuerzas externas y

los momentos de par aplicados se expresan en forma vectorial
cartesiana y se sustituyen en las ecuaciones 5-5, tenemos
Como las componentes i, j y k son independientes entre s, las ecuaciones anteriores se satisfacen siempre que:
2011
ESTATICA
Estas seis ecuaciones escalares de equilibrio pueden usarse para

resolver cuando mucho seis incgnitas mostradas en el diagrama de
cuerpo libre. Las ecuaciones 5-6a exigen que la suma de las
componentes externas de fuerza que actan en las direcciones x, y y z
sea igual a cero; asimismo, las ecuaciones 5-6b requieren que la suma
de las componentes de momento con respecto a los ejes x, y y z, sea
igual a cero.
IV.
RESTRICCIONES Y DETERMINACIN ESTTICA

Para asegurar el equilibrio de un cuerpo rgido, no slo es necesario
satisfacer las ecuaciones de equilibrio, sino que el cuerpo tambin debe
estar sostenido o restringido propiamente por sus soportes. Algunos
cuerpos pueden tener ms soportes que los necesarios para el equilibrio, mientras que otros pueden no tener suficientes o estar colocados
de tal manera que ocasionen el movimiento del cuerpo. A continuacin
se analiza cada uno de esos casos.
Restricciones redundantes. Cuando un cuerpo tiene soportes

redundantes, es decir, ms de los necesarios para mantenerlo en equilibrio, se vuelve estticamente indeterminado. Estticamente
indeterminado significa que habr ms cargas desconocidas sobre el
cuerpo que ecuaciones de equilibrio disponibles para su solucin. Por
ejemplo, la viga de la figura 5-26a, y el ensamble de tubos de la figura 526b. que se muestran junto con sus diagramas de cuerpo libre, son
ESTATICA
2011
estticamente indeterminados debido a las reacciones adicionales (o

redundantes) en los soportes. Para la viga hay cinco incgnitas, MA, AX,
AY, BY, y CY para las cuales slo se pueden escribir tres ecuaciones de
equilibrio (FX=O, FY = O y M0 = O, ecuaciones 5-2). El ensamble de
tubos tiene ocho incgnitas, para las cuales slo se pueden escribir seis
ecuaciones de equilibrio, ecuaciones 5-6.
Las ecuaciones adicionales necesarias para resolver problemas estticamente indeterminados del tipo que se muestra en la figura 5-26 se
obtienen generalmente a partir de las condiciones de deformacin
presentes en los puntos de soporte. Estas ecuaciones implican las propiedades fsicas del cuerpo que se estudian en temas relacionados con
la mecnica elstica, como la mecnica de materiales.
2011
ESTATICA
Fig. 5-26
Restricciones impropias. En algunos casos, puede haber tantas fuerzas

desconocidas sobre el cuerpo como ecuaciones de equilibrio; sin embargo,
puede presentarse inestabilidad del cuerpo debido a restricciones de soporte.
En caso de problemas tridimensionales, el cuerpo esta impropiamente
restringido si todas las reacciones en los soportes intersecan un eje comn. En
problemas bidimensionales, este eje es perpendicular al plano de las fuerzas y,
por tanto, aparece como un punto. Por consiguiente, cuando todas las fuerzas
de reaccin son concurrentes en este punto, el cuerpo est restringido de
modo impropio. Ejemplos de ambos casos estn dados en la figura 5-27. A
partir de los diagramas de cuerpo libre se advierte que la suma de momentos
con respecto al eje X, figura 5-27, o punto O, figura 5-27b, no sera igual a cero;
se tendr entonces una rotacin con respecto al eje X o al punto O. Adems en
ambos casos resulta imposible determinar completamente todas las incgnitas
ya que se puede escribir una ecuacin de momento que no contiene ninguna
de las reacciones desconocidas, y como resultado, esto reduce el nmero de
ecuaciones de equilibrio disponibles en una.
ESTATICA
2011

Cuerpo Rigido

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FUERZA CONCENTRADA EN EL ESPACIO

COMPONENTE DE UNA FUERZA EN EL ESPACIO:

En tres dimensiones el conjunto de vectores unitarios cartesianos i, j, k, se usa

Representacin de un vector cartesiano:

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Como las tres componentes de A, segn la figura, actan en direcciones

Siempre es posible obtener la magnitud de A si esta expresado en forma

y del triangulo recto sombreado, A =

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Por consiguiente, la magnitud de A es igual a la raz cuadrada positiva de la

La orientacin de A es definida por los ngulos coordenados de direccin , , ,

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Como la magnitud de un vector es igual a la raz cuadrada positiva de la suma de

Si el vector A se encuentra en un octante conocido, esta ecuacin puede usarse

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rz = rcos40 = 2,4cos40 = 1,84m

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R = rxi + ryj + rzk = 0,99i + 1,18j + 1,84k

Dichos angulos se muestran en la figura siguiente:

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RESULTANTE DE FUERZAS CONCURRENTES

de la cual se desprende que

La magnitud de la resultante y los ngulos x, y y z que sta forma con el eje

EQUILIBRIO DE UNA PARTCULA

Donde F es el vector suma de todas las fuerzas que actan sobre la

F = m a. Como el sistema de fuerzas satisface la ecuacin (1), entonces m

2. Diagrama de cuerpo libre

Resortes. Si un resorte elstico lineal (o cuerda) de longitud no

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Identifique cada una de las fuerzas.

3. Sistemas de fuerzas coplanares

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sentido de la fuerza es el inverso del mostrado sobre el diagrama

4. Sistemas de fuerzas tridimensionales

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Marque todas las magnitudes y direcciones de las fuerzas

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El equilibrio requiere que:

FAB ) I + (- FAB + FAB ) j + ((FAB)z +

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FAB )2 + (490.5 - FAB )2

d = 6 tan = 6 tan 31.000 = 3.61 m

SISTEMAS DE FUERZAS PARALELAS

Fuerzas paralelas de igual sentido

fuerzas paralelas de igual sentido, se representa F1 a continuacin y sobre la

Fuerzas paralelas de sentido contrario

Un ejemplo de este tipo de sistema es el caso de la fuerza ejercida sobre una

Fuerzas paralelas, de igual magnitud y sentido contrario

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En general, el momento de un sistema de fuerzas es distinto en cada punto.

El teorema del centro de reduccin permite demostrar los siguientes

Suponiendo que RO, y dado que POO, la conclusin es que PO es paralelo a

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La Fuerzas Concurrentes se pueden entonces sumar vectorialmente dando una

El sistema general de fuerzas se reduce entonces a:

El punto O de concurrencia de las fuerzas se ha elegido arbitrariamente y el

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Torsor.- Cuando el par resultante M y la fuerza resultante R son paralelos,