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OFPPT
Office de la Formation Professionnelle et de la Promotion du Travail
Direction Recherche et Ingnierie de la Formation
RSUM THORIQUE
&
GUIDE DE TRAVAUX PRATIQUES
MODULE 21 A :
MATHMATIQUE ET
MCANIQUE APPLIQUE
Secteur :
FABRICATION MCANIQUE
Spcialit : T.S.M.F.M.
Niveau :
Technicien spcialis
ISTA.ma
Un portail au service
de la formation professionnelle
Le Portail http://www.ista.ma
Que
ue vous soyez tudiants, stagiaires, professionnels de terrain, formateurs, ou que vous soyez tout
simplement intress(e) par les questions relatives aux formations professionnelle,
professionnelle aux mtiers,
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quotidien de lactualit, et une varit de ressources documentaires, de supports de formation ,et de
documents en ligne ( supports de cours, mmoires, exposs, rapports de stage ) .
Le site propose aussi une multitude de conseils et des renseignements trs utiles sur tout ce qui
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stage comment rdiger
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dembauche etc.
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ragir l'actualit, poser des questionnements,
question
susciter des rponses.N'hsitez
'hsitez pas interagir avec
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collaboratif qui favorise la culture dchange et le sens du partage entre les membres de la communaut ista.
Notre Mission
Diffusion du savoir & capitalisation des expriences.
Notre Devise
Partageons notre savoir
Notre Ambition
Devenir la plate-forme leader dans le domaine de la Formation Professionnelle.
Notre Dfi
Convaincre de plus
lus en plus de personnes pour rejoindre notre communaut et accepter de partager leur
savoir avec les autres membres.
EFP
CDC Gnie Mcanique
ISTA GM
Rvision linguistique
Validation
- ETTAIB Chouab
Page 2/63
Direction
DRIF
DR GC
SOMMAIRE
Page
Prsentation du module
Rsum de thorie
I.
VOCABULAIRE DE MATHMATIQUE
II.
FONCTIONS
a)
La Fonction sinus.
b)
La Fonction cosinus
c)
La Fonction tangente.
12
14
15
16
III.
1.
2.
3.
4.
IV.
V.
VI.
Les Drives
Les Primitives
quations diffrentielles coefficients constants
LES VECTEURS
STATIQUE
CINMATIQUE C1
CINMATIQUE C2
MCANIQUE VIBRATOIRE
18
21
25
31
35
46
49
59
Page 3/63
MODULE 21 A:
MATHMATIQUES ET
MCANIQUE APPLIQUE
Code :
Dure : 36 heures
CONDITIONS DEVALUATION
Travail individuel.
partir :
- de plan, de croquis ou de directives;
- dun cahier des charges;
- de documents et donnes techniques ;
- de donnes industrielles,
- des tudes de cas
- dun systme mcanique tudier
laide :
- dune calculatrice (ventuellement dun logiciel de calcul)
- de formulaires, abaques et diagrammes
- du matriels de travail
Page 4/63
B.
CRITERES PARTICULIERS DE
PERFORMANCE
-
C.
D.
E.
F.
G.
Page 5/63
Avant dapprendre calculer les efforts aux appuis et estimer le dimensionnement dun
composant mcanique simple soumis des efforts dans lespace et dont on connat le
point dapplication, la direction, le sens et lintensit (C) :
5.
6.
Avant dapprendre dterminer les puissances mises en jeux dans le dplacement dun
corps (E) :
9.
Avant dapprendre matriser le calcul des fonctions diffrentielles du 1er et 2me degr
(G) :
11.
Page 6/63
MODULE 21A :
MATHEMATIQUES ET MECANIQUE
APPLIQUEE
Code :
Dure : 36 heures
Responsabilit : Dtablissement
Thorie :
60 %
Travaux pratiques : 36 %
Evaluation :
4%
21 h
13 h
2h
PRESENTATION
Ce module de comptence gnrale se dispense en cours de la premire
anne du programme formation. Ce module est en parallle tous les
modules de comptences caractre mcanique o les calculs
mathmatiques et mcaniques sont prpondrants.
DESCRIPTION
Lobjectif de ce module est de faire consolider les outils mathmatiques
permettant de traiter les problmes de mcanique relatifs ltude des
mcanismes. Il vise donc rendre le stagiaire capable de modliser un
mcanisme, de bien poser un problme ( hypothses, quations,) et
deffectuer les calculs professionnels ncessaires au mtier.
CONTEXTE DENSEIGNEMENT
CONDITIONS DEVALUATION
Travail individuel.
A partir :
- De plan, de croquis ou de directives
- Dun cahier des charges
- De documents et donnes techniques
- Des tudes de cas
- Dun systme mcanique tudier
A laide :
- Dune calculatrice (ventuellement dun micro-ordinateur et un logiciel de calcul)
- De formulaires, abaques et diagrammes
- Du matriel de travail
Page 7/63
Page 8/63
OBJECTIFS
1.
LMENTS DE CONTENU
-
2.
H.
But du calculs
Recherche dinformations complmentaires
Donnes et hypothse dun problme
Les points dterminer
Etablissement des quations
Choix de la mthode de rsolution
Gomtrie plane
Relations mtriques dans les triangles et
figures gomtriques
Cercle et les relations trigonomtriques
dans les triangles rectangle
Lecture des tableaux et des abaques
Densit et masse volumique : calculs de
dbits et de poids
Les progressions arithmtiques et
gomtriques
Calcul polynomial
Les quations et inquations du 1er et
2me degr
Calculs affrents lquation de la droite
Rsolution des systmes dquation du 1er
degr N inconnues
Les fonctions logarithmiques et
exponentielles
Les calculs numriques avec des nombres
infiniment grands ou petits
Le calcul des approximations numriques
et derreurs
3.
Rappels :
Page 9/63
Cot de production
Cinmatique de machines
Paramtres de coupe
Transfert de cote, de surpaisseur
Cotation ; tolrances, jeux
Calculs vectoriels :
Approfondissement du calcul
vectoriel et de son application en
mcanique
Fonctions vectorielles
Produits scalaires et vectoriels
Drive des fonctions vectorielles
Matrices :
Dfinition, criture
4.
I.
5.
6.
J.
Isostatisme et hyperstatisme
Degr de libert
Matrice disostatisme
Applications aux mcanismes dablocage :
Arc-boutement
Les cames dablocage
7.
Page 10/63
8.
K.
Se soucier de la propret et de la
prsentation des solutions, des schmas
Modliser un mcanisme et calculer
analytiquement les trajectoires et les
vitesses relatives des diffrents composants
Torseur cinmatique
Etude du mouvement uniforme plan dun point
(rectiligne et circulaire)
Centre instantane de rotation
Composition des mouvements plan sur plan et
mouvement hlicodal
Mouvement uniforme et uniformment
acclr : applications aux motorisations
lectriques, pneumatiques, hydrauliques
Mouvement quelconque dun solide dans
lespace torseur cinmatique
Moment dynamique (torseur dynamique)
Equilibre dynamique dun corps en rotation
Hypothses de calcul
Donnes
Formules
Mthodes de calculs
9.
L.
10.
M.
Mouvement vibratoires :
frquence,
longueur donde
rsonance
amortissement
Applications :
Page 11/63
associations de ressorts
extensions aux problmes de
llasticit des composants
11.
N.
Page 12/63
Equations diffrentielles
Equation du premier ordre variables linaires
Equations linaire du seconde ordre
coefficients constants (principes)
Initiation aux calculs par lments finis peut
tre envisage
Applications en thermique et en calculs
mcaniques
I.
VOCABULAIRE DE MATHMATIQUE
x appartient E ;
xE
x nappartient pas E ;
{x E, P}
ensemble des lments x de E, ayant la proprit P (la virgule peut
tre remplace par / ou par ;) ;
FE
F partie (sous-ensemble de E ) contenue dans E ; tout lment x de
F est lment de E : x F x E ;
ensemble vide.
(Ai )i I
on note :
A1 A2
lunion de A1 et A2, ie lensemble des lments qui appartiennent
A1 ou (non exclusif) A2 ;
A1 A2
lintersection de A1 et A2 , ie lensemble des lments qui
appartiennent la fois A1 et A2 ;
Lintersection de la famille Ai = {x E, x Ai ; i I }
p/q avec p et
2.2 Intervalles en R :
Page 14/63
II. FONCTIONS
a) La Fonction sinus
Ensemble de dfinition
La fonction sin est dfinie et continue sur
_____
Priodicit
La fonction sin est priodique de priode 2.
On peut donc limiter le domaine d'tude [-, ].
_____
Parit
La fonction sin est impaire,
sa courbe reprsentative est donc symtrique par rapport O.
On peut donc limiter le domaine d'tude [0, ].
_____
Drive
La fonction sin est drivable sur
.
(sin(x) )' = cos(x)
______
Limite usuelle
______
Tableau de variation
Page 15/63
Courbe reprsentative
b) La Fonction cosinus
Ensemble de dfinition
La fonction cosinus est dfinie et continue sur
______
Priodicit
La fonction cos est priodique de priode 2.On peut donc limiter le domaine d'tude [-, ].
________
Parit
La fonction cos est paire.
Sa courbe reprsentative est donc symtrique par rapport l'axe (Oy).
On peut donc limiter le domaine d'tude [0, ].
______
Drive
La fonction cos est drivable sur
.
(cos(x) )' = sin(x)
______
Limites usuelles
_________
Tableau de variation
________
Page 16/63
Courbe reprsentative
Page 17/63
c) La Fonction tangente
Ensemble de dfinition
La fonction tan est dfinie sur
\{(2k+1)/2, k dans
}.
_____
Priodicit
La fonction tan est priodique de priode .
Parit
La fonction tan est impaire,
Donc sa courbe reprsentative est symtrique par rapport O.
On peut donc limiter le domaine d'tude [0, /2].
______
Drive
Si x
\{/2 +k},
______
Limites usuelles
_______
Tableau de variation
________
Courbe reprsentative
Page 18/63
III.
1. Les Drives
Page 19/63
Page 20/63
Exercices :
Page 21/63
Page 22/63
2. Les Primitives
Dfinition
Soient f et F deux fonctions dfinies sur un intervalle I.
F est une primitive de f sur I si F est drivable sur I et si
_______
Thorme
Toute fonction continue sur un intervalle I admet une primitive sur I.
_______
Thorme
Si F et G sont des primitives de f sur I, alors FG est une fonction constante sur I.
_______
Les Intgrales
Dfinition
Soient f une fonction continue sur un intervalle I, a et b deux rels de I, et F une primitive
de f sur I.
On appelle intgrale de la fonction f de a b le rel F(b) F(a).
On le note
On note aussi :
Les rels a et b sont appels bornes de l'intgrale.
_________
Proprits
____
Relation de Chasles
Soit f une fonction continue sur I , alors pour tous a, b et c I, on a :
______
Linarit
Soit f et g deux fonctions continues sur I, alors a et b I :
.
Page 23/63
______
Positivit
Soit f et g deux fonctions continues sur [a, b], (a b), alors :
______
Ingalit de la moyenne
Soit f une fonction continue sur [a, b], a b, alors m et M
______
Valeur moyenne d'une fonction
Soit f une fonction continue sur [a, b], (a < b).
La valeur moyenne de f sur [a, b] est le rel :
et c [a, b], tel que
______
Thorme
Soit f une fonction continue sur I.
Toute primitive F de f sur I est dfinie par :
x I,
______
Thorme
Page 24/63
Page 25/63
Exercices :
Page 26/63
Equation
avec
avec
rel
avec
Mthode de rsolution
rel
avec
rel
pour tout
rels
par
pour tout
. Plus gnralement,
.
quelconque fix, la fonction
solution de l'quation
Comme vrifie
, la fonction
est donc identiquement nulle et donc
valeur constante de la fonction , on a alors
pour tout
On obtient ainsi
pour tout
Page 27/63
la
avec
rel
pour tout
Il est immdiat de vrifier que la fonction identiquement nulle est solution, ainsi que les fonctions
et
dans le cas o
et
Si
avec
dpendent du signe de
) Soit
2.
Si
avec
rels
. Dans le
la mthode de
. Le rsultat
1.
.
sont
et
deux rels distincts, les solutions sont les fonctions (dfinies sur
Page 28/63
) de
o
2.
Si
3.
Si les racines de
) de la forme :
et
(avec
) de la forme :
o
Remarques :
1.
2.
Chacune des trois expressions donnes dans la proposition prcdente est de la forme
et
et
.
, o
. Si ces solutions ne sont pas proportionnelles, c'est dire s'il n'existe pas de constante
pour tout
o
et
telle que
Equation
On tudie maintenant l'quation
dans laquelle
et
Mthode de rsolution
La mthode de rsolution comporte toujours les deux tapes suivantes :
La solution gnrale
de
est alors
Solution gnrale de
de l'quation
, ce qu'on crit :
Solution gnrale de
Page 29/63
Solution particulire de
1er cas :
2.
2me cas :
3.
3me cas :
dsigne un polynme).
o
.
o
Nous donnons maintenant les rgles permettant de trouver une solution particulire de
dsigne toujours par
un polynme et par
son degr.
1er cas :
avec :
2me cas :
Si
Si
Si
3me cas :
nul (nanmoins, le cas
Si
o
est possible).
rel non
Page 30/63
Si
est racine de
Si
particulire de
, la fonction
, si
et si
Page 31/63
et
Exercice 2 Trouver la solution de l'quation diffrentielle
qui vrifie
et
et les conditions
et
.
Exercice 3 Intgrer les quations diffrentielles suivantes :
et
Exercice 4 Rsoudre les quations diffrentielles suivantes :
Page 32/63
4. LES VECTEURS
1- VECTEURS
On associe l'espace ponctuel euclidien trois dimensions E, l'espace vectoriel trois dimensions E sur le corps des
rels R:
E3 E3
(A,B,C)
On associe au couple ordonne de points (A,B) de E2 un lment
, si
et
, alors on aura
Remarque:
Le rsultat du produit scalaire de deux vecteurs est un SCALAIRE.
Proprits:
Commutativit:
Distributivit droite et
gauche:
, alors
Normes:
Page 33/63
et
E E
, si
et
, alors on
aura
Mthode de calcul:
Calcul effectuer:
Premire composante: On barre la premire ligne et on calcule le dterminant 2*2 restant:
Deuxime composante: On barre la deuxime ligne et on calcule l'oppos du dterminant 2*2 restant:
Remarque:
Le rsultat du produit vectoriel de deux vecteurs est un VECTEUR perpendiculaire aux deux vecteurs .
Proprits:
Anticommutativit:
Distributivit droite et gauche:
et
Page 34/63
, et
Remarque:
Le rsultat du produit mixte de trois vecteurs est un SCALAIRE.
Proprits:
si l'un des vecteurs est une combinaison linaire des deux autres.
en un point
est
Un vecteur libre
Remarque:
La rsultante du torseur est indpendante du point o est dfini un torseur.
32- Application des torseurs la reprsentation d'un champ de force
Soit un champ de force dfini dans l'espace trois dimensions de base orthonorme directe
force
applique en un point
par la donne de la
:
ou
Le moment de la force
force
levier
au point
, on obtient
, sens ngatif).
au point A, associ
par:
gale la force
ou:
Remarques:
La notion de torseur de force permet donc de parler globalement d'une force et de son moment en tout point de l'espace.
Les deux vecteurs dfinis dans un torseur sont de natures diffrentes. Pour un torseur de force, le vecteur rsultant est
une force ayant des composantes dont les units sont des (N), alors que le moment en un point est un moment dont les
composantes ont des units en (N.m).
Attention quand l'on demande de dfinir un torseur , il est ncessaire de donner une rponse pour la rsultante et une
Page 35/63
et
et telles
que
41- Projection des vecteurs de bases
Si on exprime les vecteurs de la base
dans
, on obtient:
dans
, on obtient:
. L'expression de
dans la base
sera:
d'o:
IV. Statique
Objectifs :
-
Page 36/63
A
(S1)
(S2)
(S3)
D
S2
- Un sens ;
FS1/S2
S1
Point dapplication
_
M
F)
(
A
()
A
x
origine : point A
Page 37/63
Or BM = BA + AM , par consquent :
MB( Fsol. 1 sol. 2) = MA( Fsol. 1 sol. 2) + BA x F(sol. 1 sol. 2)
A(ext1)
(1)
Laction mcanique sur un solide 1 exerce par une force A(ext1) applique en un point A de ce
solide, se modlise en un point B quelconque par deux champs :
- un champ uniforme dfini par R(ext1) = A(ext1) appel Rsultante gnrale.
- un champ de moment dfini en tout point B par :
MB ( A(ext1) )= BA x A(ext1)
appel
Moment
rsultant.
X
R (ext 1)
Y
=
(ext1)} = MB(ext 1)
B, R Z
M
N
rsultant
Point de rduction
B, R
Repre de projection
Remarques :
Le point B nest pas ncessairement un point appartenant au solide 1 ;
R(ext1) et MB (ext1) sont appels lments de rduction du torseur {
};
(ext1)
On appelle torseur glisseur, tout torseur associ On appelle torseur couple, tout torseur associ une
une action mcanique dont le moment est nul en action mcanique dont la rsultante est nulle.
un point.
R (ext 1) 0
{ (ext1)} = MA(ext 1) 0
A
{ (ext1)} = MA(ext 1) = 0
A
Remarque : les lments de rduction dun torseur
couple sont les mmes en tout point.
3.6. Thorme du changement de centre de rduction Somme de deux torseurs
R (ext 1)
(ext1)} = MA(ext 1)
R (ext 1)
{ (ext1)} = MB(ext 1)
B
MB (ext1) = MA (ext1) + BA x R(ext1)
au point B :
Avec :
et
R (1 2)
(12)} = MA(1 2)
A
R (3 2)
}
=
(32)
MA(3 2)
A
alors :
{
(12)
R (1 2) + R (3 2)
MA(1 2) + MA(3 2)
A
Page 38/63
}+{
(32)
}=
Remarque importante : La somme de deux torseurs implique que les lments de rduction de ceux-ci soient
considrs au mme point.
R
(pes
S)
=
pi = P
i= 1
n
{ (pesS)} =
Pi
Pi
MG(pes S) =
(AMi pi )
i= 1
A, R
G
Pi
Pi
au centre de gravit G :
R (pes S) = P
(pesS)} = MG(pes S) = 0
G, R
F1/2
2
df1/2
Laction mcanique de contact surfacique est modlisable par un vecteur F1/2 tel que :
Point dapplication : A ;
Sens : de 1 vers 2
Page 39/63
(pression p)
G
R(fluideS)
R (f S) = p.S.x
(fluideS)} =
MG(f S) = 0 G
avec :
p : pression du fluide, exerce sur la surface
(S). Cette pression est suppose uniforme ;
S : aire de (S) ;
x : normale extrieure la paroi.
fluide
(S)
Units lgales :
p en Pa
S en m
|| R|| en N
Autres units :
p en MPa
S en mm
|| R|| en N
1 MPa = 106 Pa = 1 N/mm = 10 b
&&&
Units pratiques :
p en bars
S en cm
|| R|| en saN
Tx = 0
Ty = 0
Tz = 0
X0
Y0
Z0
Rx = 0
Ry = 0
Rz = 1
L0
M0
N=0
f2y
symtrie par rapport un plan ;
A
On choisit alors un repre local
dont les axes sont confondus
avec les axes de symtrie de la
liaison.
A2
f2z
f2x
f1z
Page 40/63
A1
f1y
f1x
A1 et A2 (points de contact) et
efforts transmissibles, symtriques
par rapport au plan (P)
7.2. Simplification :
Lorsque les hypothses sont runies, lcriture du torseur daction mcanique transmissible par la liaison se simplifie.
Subsistent :
La composante du moment porte par laxe perpendiculaire au plan de symtrie ;
Les composantes de la rsultante contenues dans le plan de symtrie.
Dans notre exemple, le plan de symtrie est ( A, x , y ) , le torseur en A associ aux efforts transmissibles par cette liaison a
la forme :
Forme gnrale :
Simplification :
Forme simplifie (symtrie) :
X
=
} Y
Z
S2
S1
S2
S1
S2
S1
(S2/S1)
LS2
S1
M S2
S1
N S2
S1
A,R
X
Y
Z
S2
S1
S2
S1
S2
S1
LS2
S1
M S2
S1
N S2
S1
X
Y
0
S2
S1
S2
S1
(6 inconnues)
0
0
N S2
S1
A, x, y
(3 inconnues)
Pour une liaison parfaite particulire, parmi les composantes ci-dessus, certaines sont nulles. Mais il ny a
jamais plus de trois inconnues.
Gnralisation :
Un mcanisme dont toutes les pices utiles admettent un mme plan de symtrie pour la gomtrie et les
efforts est un mcanisme plan.
Pivot
daxe (A, x )
Glissire
daxe (A, x )
Pivot glissant
daxe (A, x )
Rx
0
Y
Z
Tx
1
2
1
2
T x Rx
X12
Y21
Z12
0
1
2
1
2
Page 41/63
0
M 12
N12
L12
M12
N12
0
M12
N12
A, R
A, R
Torseur daction
mcanique
Simplifi
Symtrie par
rapport
(A, y , z )
Y0 00
Z 0
1
2
1
2
A,y,z
Y0 00
Z 0
1
2
1
2
1
y
Symtrie par
rapport
(A, y , z )
A, R
Symtrie par
rapport
(A, x , z )
0
0
0 M12
Z21 0 A, x , z
Schmatisation
plan
2
x
1
y
2
A, y , z
Appui plan
De normale (A, x )
Sphrique
de centre A
Linaire circulaire
de centre A
et daxe (A, x )
Linaire rectiligne
de normale (A, x )
droite de contact (A,
y)
Rx
Ty
Tz
Rx
Ry
Rz
T x Rx
Ry
Rz
Rx
Ty Ry
Tz
X
0
0
1
2
0
M 12
N12
Y
Z
X 12
1
2
1
2
0
1
2
1
2
X
0
0
1
2
Symtrie par
rapport
(A, x , y )
A, R
0
0
1
2
A,R
A,R
X 0
Y 0
0 0
A, x , y
x
1
A, x , y
Symtrie par
rapport
(A, x , z )
0 0
0 0
Z12 0 A, x , z
A,R
Symtrie par
rapport
(A, x , z )
y
2
1
2
1
2
X12
Symtrie par
rapport
(A, x , y )
1
2
X12
x
1
x
2
A, x , z
Statique
Objectifs :
- Enoncer le principe fondamental de la statique ;
- Indiquer plusieurs mthodes de rsolution de problmes rpondants aux hypothses de la statique ;
- Appliquer le P.F.S. des cas particuliers simples.
Enonc du principe
Hypothses
On supposera que les solides sont :
gomtriquement parfaits ;
indformables.
La matire est suppose :
homogne : tous les atomes sont identiques, le centre de gravit rel concide
avec le centre de gravit gomtrique ;
isotrope : la matire a les mmes caractristiques mcaniques dans toutes les directions.
Enonc gnral
Un solide indformable en quilibre sous laction de n forces extrieures ( F1, F2, , Fn) reste en quilibre si :
Page 42/63
R=
Fi = F1 + F2 + + Fn = 0
i= 1
(1)
La somme vectorielle des moments (moment rsultant MI ) de toutes les forces extrieures en nimporte quel point I de
lespace est nul :
I =
i = 1 ( F ) = ( F ) + ( F ) + + ( F ) = 0
I
(2)
1/S
}I + {
2/S
}I + + {
n/S
}I = { 0 }
Equations de projection
Les quations vectorielles (1) et (2) donnent chacune trois quations scalaires de projection sur les axes x, y et z. Dans le
cas le plus gnral, on disposera donc de six quations scalaires qui permettront de dterminer, au plus, six inconnues.
Exemple :
X1
Y1
Z1
F1
X2
Y2
Z2
()
Sur x : X1 + X2 + + Xn = 0
Sur y : Y1 + Y2 + + Yn = 0
Sur z : Z1 + Z2 + + Zn = 0
T.R.S.
A( F1)
F2
L1
M1
N1
T.M.S.
A( F2)
A,R
Fn
Xn
Yn
Zn
Soit : 3 quations.
L2
M2
N2
A,R
Sur x : L1 + L2 + + Ln = 0
Sur y : M1 + M2 + + Mn = 0
Sur z : N1 + N2 + + Nn = 0
Soit : 3 quations.
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A( Fn)
Ln
Mn
Nn
A,R
Page 44/63
F2
F1
F1
F3
F2
F3
F1 +
F2 +
F3 =
0
Gnralits
La technologie peut vouloir :
REDUIRE le frottement et donc permettre un meilleur rendement dans la transmission des efforts de la
puissance.
Facteurs intervenants :
- Etat de surface (Rugosit)
- Matire (Coussinet : bronze / acier)
- Lubrification (Graissage priodique, barbotage)
- Roulement (Dents de pignons1types de roulements)
- Frottement fluide (Film fluide sous pression)
REALISER la liaison encastrement entre 2 solides : Collage. (Adhrence son extrme limite : pas de
mouvement relatif autoris).
FREINER le mouvement de glissement.
Etat de surface..............................Crampons des pneumatiques
Matire......................................... Pneu caoutchouc / asphalte de la route
Matriaux de friction................... Freins, embrayages
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Dfinitions
Si les 2 surfaces en contact tendent glisser l'une par rapport
l'autre (sans dplacement)
ADHERENCE
Loi de COULOMB
On exerce sur un paralllpipde 2 de poids P en appui horizontal
sur 1 une force F situe dans le plan de symtrie gomtrique de
2.
F3/2 0, 2 est en quilibre.
_
A
1 /2
20 daN
F _
F3/2
_
N1 /2
(normale)
I
G
P 50 daN
Dynamique :
_
F3/2
_
A
1 /2
P + F3/2 + A1/2 = 0
A1/2 (rsultante) fait un angle par rapport la normale N1/2.
Nota : Si F3/2 augmente, augmente.
tan =
|| F3/2||
|| P||
CONE DE FROTTEMENT
Action normale
_
N1 /2
_
A
1 /2
I
G
A
_
T1 /2
Action tangentielle
tan =
Si :
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T1/2
N1/2
Si :
Si :
Adhrence
s = fs = tan s
Frottement
= f = tan
A sec
Lubrifi
A sec
Lubrifi
0,18
0,19
0,11
0,04
0,12
0,1
0,1
0,15
0,16
0,1
0,04
0,2
0,35
0,4 0,2
0,5 0,2
0,02
0,6
0,09
0,08 0,04
0,09
0,1
0,65
0,6 0,5
0,2
0,1
0,8
0,08 0,04
0,12
0,16 0,04
0,08 0,02
0,3 0,1 sur sol mouill
V. CINEMATIQUE C1
Objectif :
Dcrire le mouvement dun solide ou la trajectoire dun point dans lespace.
Position, trajectoire et mouvement
Introduction
Dfinition :
La cinmatique est la partie de la mcanique qui permet dtudier et de dcrire les mouvements des corps, dun
point de vue purement mathmatique, indpendamment des causes qui les produisent.
But de la cinmatique :
Lanalyse des grandeurs cinmatiques (position, vitesse et acclration) permet de dterminer la gomtrie et les
dimensions de pices, de composants. Dans le cas dun mcanisme qui nest pas en situation dquilibre, la cinmatique,
combine ltude des actions mcaniques, permet lapplication du principe fondamental de la dynamique (chapitre
ultrieur).
Exemples :
- Usinage : trajectoire dun outil, vitesse davance ;
- Dimensionnement dune pompe : cylindre, dbit ;
- Astrophysique : trajectoires et orbites des satellites
Hypothse
On considre que les solides sont indformables.
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A et B (S), t, AB =constante
A
(S)
Rfrentiel
Exemple : Individu sur un escalator.
Je suis immobile
par rapport
lescalator.
Escalator
y0
(0)
x0
S
S0
(S0) est appel solide de rfrence, auquel on associe le repre de rfrence. Le mouvement de (S) par rapport
(S0) est not Mvt S/S0.
Quelle que soit ltude cinmatique, on a toujours besoin de se situer dans le temps. On appelle instant t ou date
t le temps coul depuis une origine des temps t0=0, choisie arbitrairement. Lunit de mesure du temps (systme ISO)
est la seconde, note s.
Echelle du temps
Origine
t0=0
Instant 1
t1
Instant 2
t2
Soit
(S) un solide en mouvement par rapport un repre 0
(O, x, y, z) .
Soit M un point appartenant au solide (S) de coordonnes
x(t),y(t),z(t) linstant t.
Au cours de ce mouvement, le point M dcrit dans le repre
0 une courbe (C) appele trajectoire du point M(t) dans le repre 0.
Le vecteur position du point M(t) du solide (S), dans le repre
0, linstant t, est le vecteur OM (t) o O est lorigine du repre 0 .
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(S)
y
O
z
x
(0)
(C)
Trajectoire
On appelle trajectoire du point (M) dun solide (S) lensemble des positions occupes successivement par ce point,
au cours du temps, au cours de son dplacement par rapport un rfrentiel donn.
Notation : TMS/R = trajectoire du point M appartenant S, par rapport au repre R.
Exemple 1 :
y0
A
O
x0
0 (Feuille)
Vlo 2
C
Roue 1
y0
(0)
Sol 0
x0
Mouvement
particulier
Exemple
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Dfinition
Translation
Rotation
Mouvement
plan
Translation
quelconque
Translation
rectiligne
Translation
circulaire
Rotation
Mouvement plan
CINEMATIQUE C2
Objectif :
Dfinir, dcrire et calculer la vitesse ou lacclration dun point dun solide.
Vitesse et acclration
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Vitesse
Notion de vitesse
Soit (S) un solide en mouvement dans un repre %0.
Soit M un point appartenant au solide (S), de coordonnes x(t),
y(t) et z(t) linstant t.
T(M
M2
S/% )
0
(S)
M1
%0
O
x
M0
On relve, aux instants t0, t1, t2, les positions du point M appartenant S dans le repre %0.
Instants
t0
t1
t2
M0
M1
M2
s0 = 0
s1 = M0M1
s2 = M0M2
t2 t1
v(t) =
ds
= s(t) (drive de labscisse curviligne)
dt
d OM
V(M S/R0) =
dt
MM'
t
T(M
V(M S/R0)
M2
S/% )
0
M1
z
ds
;
dt
%0
O
x
Autre expression possible :
x(t)
Si OM
y(t)
z(t)
(S)
%0
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dx
dt
dy
dt
dz
dt
%0
M0
Acclration
Acclration tangentielle moyenne
Si le point M se situe en M1 linstant t1 et quil possde une vitesse
instantane v1 ; sil passe linstant t2 en M2 la vitesse v2, son
acclration tangentielle moyenne entre t1 et t2 vaut :
at(t)moy =
(S)
M2
%0
v2 v1 v
=
t2 t1
t
M1
O
x
T(M
v
lorsque t 0.
t
dv
ds
d 2s
at(t) =
; or v(t) =
; do
at(t) =
= s(t)
dt
dt
dt 2
Vecteur acclration
d 2 OM
d V(M/ 0)
a(M/%0) =
= dt 2
dt
T(M
Soient :
n un vecteur unitaire normal en M la trajectoire T(M
S/%0), orient vers lintrieur de la courbure ;
t un vecteur unitaire tangent en M T(MS/%0),
orient comme la trajectoire.
S/% )
0
%0
M
O
x
n
y
avec :
v2
R
an = acclration normale =
at = acclration tangentielle =
dv
dt
Si V(M S/R0)
dx
dt
dy
dt
dz
dt
%0
Page 52/63
d2x
dt 2
d2y
dt 2
d2z
dt 2
%0
S/%0)
Soient :
t0 : instant initial, t0 = 0 ;
x0 : le dplacement initial, t=t0 ;
v0 : la vitesse initiale ;
x : le dplacement linstant t.
Origine du repre
Equations horaires
Instant t0
Graphe de position
x
Graphe de vitesse
v
x = v0.t + x0
a=0
v = v0 = constante
x = v0.(t-t0) + x0
Instant t
v = v0
v0
x0
Equations horaires
x0
Instant t0
Instant t
Graphe de position
Graphe de vitesse
a = a0 = constante
v = a.(t-t0) + v0
1
x = .a.(t-t0) + v0.(t-t0) + x0
2
v0
v
v = v0 + a.t
x = f(t)
(branche de
parabole)
x0
v0
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M2
Instant t2
M1
Instant t1
2 = 1 +
1
x
moy =
2 1
=
t2 t1 t
d
= ' =
dt
Remarque 1 :
1 tour = 2 radian = 360
Remarque 2 :
Si N est la vitesse de rotation en tour/min, alors : =
N
30
Acclration angulaire
= ' =
dt
ou
d 2
= ' ' =
dt 2
TM
_
VM
VM = .OM = .r
_
VP
P
x
VM 2
= .VM
r
_
VN
= = 0
= 0 = constante
= .(t-t0) + 0
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=constante
= .(t-t0) + 0
1
= ..(t-t0) + 0.(t-t0) + 0
2
Objectif :
Dterminer graphiquement un vecteur vitesse, dans le cas dun mouvement plan.
CINEMATIQUE
Vecteur vitesse dans un mouvement plan
Equiprojectivit
Enonc
Soient deux points A et B appartenant un mme solide et VA et VB
les vecteurs vitesses respectifs :
V
B
K
H
VA. AB = VB. AB
concrtement : AH = BK
Dtermination dune vitesse par double quiprojectivit
Soit :
V
A
La dtermination de VC est possible par double quiprojectivit partir des deux vitesses VA et VB connues.
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V
B
V
A
V
A
S
C
C
A
V
B
V
C?
AM = CN
BS = CT
Remarque : si C tait align avec A et B, il aurait fallu dterminer la vitesse VD dun point D non align avec A et B.
V
C
V
B
C
Centre instantan de rotation
B
I
V
A
V
0
I=
_
V2/1
_
V1/0
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1) Systme de bielles
1, 2 et 3 sont des bielles.
1/0
y
A
1
3
O
0
C
0
R.cos(1/0.t)_OA=R.sin(1/0.t)0
Donnes :
1 est articul en O (avec le bti 0) et A (avec la
bielle 2) ;
3 est articul en C (avec le bti 0) et B (avec la
bielle 2) ;
OA = CB = R
AB = d
1/0 = 2/0 = vitesse de rotation de 1 et 2 =
constante.
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2) Abscisse curviligne
Le point M dun solide S a un mouvement plan dont labscisse curviligne est : s(t) = t + 3.t 10.
Dterminer linstant t = 5s. la vitesse algbrique et lacclration tangentielle du point M.
Cinmatique
Equiprojectivit des vecteurs vitesse :
(S)
B
_VB,S/0
_VA,S/0
AA = BB
A
A
Solide en translation
Formule
Vitesse instantane : VM,0/1 =
Acclration : aM =
Solide en rotation
Formule
Formule
simplifie
d OM
dt
dx
dt
v=
d VM,0/1
dt
x = abscisse du point M
Vitesse tangentielle
VM,1/0 =
1/ 0
x OM
Acclration normale
an = . R
Acclration tangentielle
= angle parcouru
= vitesse de rotation
R = rayon de la trajectoire
at = . R
Torseur : {
R (ext 1)
(ext1)} =
MA(ext 1)
A
VM = .R
Moment au point A :
produit vectoriel :
B( Fext) = A( Fext) + BA x F(ext)
Formule
simplifie
bras de levier :
||A( Fext) || = d. || F(ext) ||
d = distance entre le point condidr et la droite
dapplication de leffort.
Action distance : poids.
|| P|| = m.g
Statique
Principe Fondamental de la statique (P.F.S.) : solide en quilibre.
Thorme de la rsultante en statique (T.R.S.) :
Fext = 0
Thorme des moments en statique (T.M.S.) :
A( Fext) = 0
Solide soumis deux forces : les efforts sont gaux (en norme), opposs, ports par la mme droite support.
Solide soumis trois efforts concourants : les droites supports des trois efforts se croisent en un mme point.
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Dynamique
Translation
Rotation
Fext = m . aG
A( Fext) = I(O,z) .
d
dt
d
= acclration angulaire
dt
I(O,z) = moment quadratique par rapport laxe z
Energtique
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Cette relation peut galement tre tablie partir du principe de conservation de lnergie.
, le terme
Par consquent:
Do:
Soit:
ou:
avec
La solution gnrale de lquation ci dessus est donne par:
ou
avec
et
Remarques:
statique)
Lorsquon tudie les vibrations libres dun systme, il est surtout important de connatre la pulsation propre
du phnomne. Cette valeur ne faisant pas intervenir le dplacement statique, tout revient donc dire que
Page 60/63
ou
en srie
Souvent, pour viter les problmes de rsonance, on dplace les frquences propres dun systme et on est
appel associer des ressorts de raideurs diffrentes.
131- Ressorts en parallle
Pour le
systme rel, on a:
On en dduit:
soit:
On en dduit:
14- Calculs de k
141- Mthode statique : utilisation de la loi de HOOKE
k est gale la pente de la droite
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par consquent:
ce qui permet de dduire la valeur de k
en posant:
ou
et
nous obtenons:
,
et
calculons:
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a)
(amortissement lev)
soit:
et
et
(amortissement critique)
et que les allures des courbes de Y en fonction du temps sont identiques celles obtenues pour un
mouvement apriodique
c)
(amortissement faible)
est appel la pseudo-priode propre du systme amorti. alors lexpression de Y peut se mettre sous la
forme:
quand
est faible:
do
si
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