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DISPENSA DI PROGETTO DEL TELAIO

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Capitolo 7
Analisi Dinamica Analitica e Numerica
7.1 - Introduzione
La gran parte delle strutture reali soggetta a eccitazioni vibratorie. Gli scenari applicativi sono i
pi vasti: da vibrazioni indotte da carichi aerodinamici su strutture civili come ponti o edifici, alle
vibrazioni indotte da motore e strada sulla scocca di una automobile, a ambienti vibrazionali
complessi come quelli a cui soggetta la struttura di un satellite al lancio. Il comportamento di un
sistema meccanico in condizioni vibrazionali pu essere efficacemente simulato, a partire dal
calcolo delle frequenze proprie e dei modi propri di vibrare, tramite simulazioni di dinamica
strutturale come la FRF (risposta in frequenza), lanalisi shock e random.
Lanalisi di base nel campo dello studio delle vibrazioni la ricerca delle risonanze (analisi
modale), che tendenzialmente debbono essere tenute a sufficiente distanza dalle frequenze
portanti delle eccitazioni periodiche che agiscono sul componente o sul sistema di interesse.
Lanalisi FEM permette di individuare sia le frequenze di risonanza che le forme modali ad esse
associate, e pertanto consente di capire come eventualmente intervenire a livello progettuale per
spostare (innalzare o abbassare) le frequenze proprie del sistema stesso.
Una volta compreso il comportamento dinamico di base della struttura tramite lanalisi modale,
possibile simulare la risposta dinamica rispetto a eccitazioni sinusoidali (FRF, sine analysis),
eccitazioni random o shock, analisi pi complesse e computazionalmente pi intensive (si parla di
dinamica avanzata), che richiedono la schematizzazione dello smorzamento della struttura in
esame.
Gli scopi principali dellanalisi dinamica vibrazionale sono:

evitare che le eccitazioni cadano in vicinanza di risonanze della struttura;

valutare il fattore di amplificazione della struttura (Q factor) e gli stress massimi rispetto a
carichi variabili in modo noto in frequenza;
valutare risposte RMS di accelerazione e stress PSD nel caso di analisi random;
valutare stress di picco e equivalenti in analisi di risposta shock SRS;
effettuare studi di fatica vibrazionale;
effettuare studi di confort vibro-acustico (ad esempio di NVH nel settore dei trasporti).

7.2 - Teoria dellanalisi modali: la meccanica delle vibrazioni


Per meglio comprendere i principi che permettono di eseguire simulazioni numeriche per il
comportamento dinamico dei sistemi e delle strutture, necessario riprendere la teoria analitica
standard della Meccanica delle Vibrazioni che permette di scrivere le equazioni dalle quali partire
per trovare la soluzione di moto del sistema. In particolare, il caso pi semplice e quindi di prima
applicazione dal punto di vista analitico risulta quello dellanalisi del comportamento libero e
forzato di sistemi meccanici lineari caratterizzati da un solo grado di libert.
Le equazioni che regolano la dinamica di tali sistemi sono equazioni differenziali lineari, a
coefficienti costanti di secondo ordine, ovvero si ha che i termini dellequazione contengono solo la
funzione incognita e le due derivate elevate ad esponente 1.
Nel caso in cui il sistema non sia sottoposto a forzanti (f(t)=0), si analizzer il comportamento
libero. Qualora invece vi siano forzanti (f(t)0), si parler di comportamento forzato.
Nellambito del comportamento forzato di un sistema necessario fare una ulteriore distinzione. In
effetti la risposta forzata di un qualsiasi sistema lineare costituita dalla somma di due funzioni che
rappresentano luna il cosiddetto transitorio e laltra il comportamento a regime.

Il transitorio quella parte del comportamento del sistema che tende ad estinguersi con il
passare del tempo in funzione dello smorzamento del sistema.
Il comportamento a regime del sistema viceversa quella parte del comportamento che non
si estingue (ed anzi rimane inalterata se la forzante periodica) finch la forzante non cessa
oppure varia il suo contributo.
Per quanto riguarda le azioni forzanti, ci si riferir sempre a forzanti di tipo armonico in
quanto tutte le funzioni di interesse tecnico (forzanti periodiche e transitorie) possono essere
espresse in termini di sommatorie o integrali di funzioni armoniche. Poich inoltre le
equazioni sono esclusivamente lineari, possibile sfruttare il principio di sovrapposizione
degli effetti, per cui lo studio esclusivo di tale tipo di funzione forzante non risulta riduttivo.
Nel caso di una forzante non armonica, si scompone quindi la forzante stessa nelle sue
componenti armoniche (f1, f2,.., fi) e si trovano le soluzioni delle equazioni del sistema
sottoposto alle singole componenti armoniche (x1, x2,.., xi); la soluzione generale la
somma delle soluzioni del sistema sottoposto alle singole componenti armoniche
x=x1+x2+..+xi.

7.3 - Equazioni di moto per sistemi lineari


Le equazioni di moto dei sistemi vibranti con uno o pi gradi di libert discendono direttamente
dalle Equazioni Cardinali della Dinamica. Tuttavia una forma assai pi comune di queste, quella
nota comunemente come Legge di Newton, che discende direttamente dalle Equazioni Cardinali,
applicando il Principio di DAlambert:

F=ma
Dove F rappresenta la risultante delle forze (esterne) applicate al corpo in analisi, m la sua massa, a
la sua accelerazione assoluta (rispetto a un riferimento inerziale). Questa risulta essere una
equazione vettoriale nello spazio cartesiano a 3 dimensioni (F ed a sono vettori).
Ovviamente, se per semplicit al fine dellanalisi matematica si considera il moto in una unica
direzione rettilinea, se si prende lasse x del sistema di riferimento parallelo alla traiettoria di un
qualunque punto del corpo, allora lo studio del moto del sistema pu essere effettuato tramite la
risoluzione dellunica equazione scalare:

Fx=max
Poich inoltre la accelerazione assoluta del corpo ax altro non che la derivata seconda della sua
posizione x rispetto al tempo, e considerando tra le forze esterne solo quelle che hanno componenti
lungo la direzione x, la precedente pu essere riscritta nella pi consueta forma:

F = m&x&
Nella suddetta formula (solo formalmente identica alla formula F=ma presentata in precedenza), a
primo membro il termine F rappresenta la risultante delle forze esterne aventi sul sistema in
direzione x.
Poich si premesso che lequazione differenziale che consentir lo studio del moto del sistema
dovr risultare lineare (nella funzione incognita x(t)), allinterno del termine F potemmo trovare
esclusivamente:

Funzioni di qualunque tipo ma dipendenti esclusivamente dal tempo F(t), che chiameremo
forzanti;
Forze elastiche;
Forze smorzanti.

Delle forzanti si gi parlato: possono esservi (e quindi si studia il moto forzato del sistema),
oppure no (e si studia quindi il moto libero). Pur essendo teoricamente di forma qualsiasi
(deterministiche o aleatorie, periodiche o aperiodiche, transitorie, ecc) sfruttando i risultati
dellAnalisi Armonica e le propriet derivanti dalla linearit delle equazioni, ci si limiter allo
studio di forzanti armoniche del tipo

f=f0 eit

7.4 - Forze elastiche


Le forze elastiche sono forze conservative che tendono ad opporsi alle cause che le determinano. E
per tale motivo che vengono anche dette forze di richiamo. Si parler di forza elastica come di una
forza che ha un modulo proporzionale (tramite la costante di elasticit generalmente indicata con k)
allo spostamento del corpo rispetto alla sua posizione di equilibrio. Il verso della forza (e quindi il
suo segno), sar quello che contribuir a far ritornare il corpo nella sua posizione di equilibrio.
Indicando con x lasse lungo cui avviene il moto, se si indica con x0 la posizione di equilibrio
(statico) del corpo, la forza elastica varr quindi:

Fel(t)=-k(x(t)-x0)
Fel
x0

x
x(t)

Fel

x(t)

x0

Tuttavia, se si prende la posizione di equilibrio (statico) come origine del sistema di riferimento,
allora x0=0, e quindi si ottiene la pi classica forma:

Fel=-kx
Va tuttavia rimarcato che in questo caso (diversamente da quanto scritto in precedenza), la variabile
x(t) rappresenta lo spostamento del corpo rispetto alla posizione di equilibrio, e non pi
semplicemente la posizione del corpo rispetto ad un riferimento qualsiasi.
Il caso pi comune di forza elastica quello della forza sviluppata da una molla a spirale (a patto
che non sia n troppo compressa n troppo allungata). E proprio da questo componente che trae
origine il simbolo grafico convenzionale per tale tipo di forze.

Da quanto detto in precedenza risulta chiaro che la forza sviluppata da un tale elemento
proporzionale tramite la costante di elasticit k (N/m) alla distanza tra gli estremi indicati con le
lettere A e B.
Soltanto nel caso in cui con s si intenda la deformazione della molla rispetto alle sue condizioni a
riposo, sempre possibile indicare la forza elastica di una molla tramite:

Fel =-k s
E infine utile ricordare che una forza elastica anche conservativa: per deformare la molla
necessario compiere lavoro (fornire energia) che viene accumulato come energia potenziale (di
deformazione). Tale energia pu essere trasformata in energia cinetica (durante il moto) e viene
restituita integralmente se si riporta la molla alla sua lunghezza di riposo in condizioni di velocit
nulla.

7.5 - Forze smorzanti: lo smorzamento viscoso


A differenza delle forze elastiche, le forze smorzanti sono forze dissipative, che consumano energia.
E proprio a causa dellinevitabile presenza di forze di questo tipo che un corpo, una volta posto in
movimento e lasciato muoversi senza ulteriori apporti energetici, inesorabilmente destinato a
fermarsi dopo un tempo pi o meno lungo.
Se gli spostamenti sono di tipo armonico si osserva che, in corrispondenza del massimo (o minimo)
spostamento la forza smorzante nulla; la forza smorzante massima (in modulo), si ha invece
quando gli spostamenti sono nulli. Le forze smorzanti sono caratterizzate dal fatto di essere in
quadratura con gli spostamenti del sistema. Facendo riferimento alla notazione vettoriale, le forze
smorzanti sono sempre sfasate di 90 (/2) rispetto alle forze elastiche.
Lunica forza smorzante che verr presa in considerazione (e che permette di soddisfare lipotesi di
linearit dellequazione di moto) lo smorzamento viscoso. Si definisce forza di smorzamento
viscoso, una forza il cui modulo direttamente proporzionale (tramite la costante c detta
coefficiente di smorzamento viscoso Ns/m) alla velocit di deformazione.
Le forze di smorzamento viscoso modellano assai bene le forze che agiscono su un corpo che si
muove con velocit relativamente basse allinterno di un fluido. Un elemento a cui ben applicabile
tale modello uno smorzatore oleodinamico, come quello presente nelle sospensioni
automobilistiche. Da tale elemento trae origine il simbolo convenzionale di una forza di tale tipo.

x
A

Poich anche tale forza tende ad opporsi alla variazione della velocit di deformazione, ed in
analogia a quanto gi detto per la forza elastica, se si indica con s la distanza tra gli occhielli A e B
dello smorzatore, la forza di smorzamento viscoso vale quindi:

Fsm vis = -c s&


Se locchiello A fisso, e se si indica con x la posizione dellocchiello B, la forza che lo smorzatore
applica al corpo adiacente in corrispondenza dellocchiello B vale:

Fsm vis = -c x&

Si osservi inoltre che a parit di ampiezza di spostamenti (a parit di x0), la forza smorzante
aumenta linearmente con la pulsazione degli spostamenti stessi. Se quindi il sistema compie
vibrazioni caratterizzate da frequenze molto basse (spostamenti quasi-statici), a volte pu anche
essere accettabile trascurare tali forze. Se viceversa gli spostamenti sono caratterizzati da frequenze
piuttosto elevate, non considerare tali forze pu portare ad errori del tutto inaccettabili.

7.6 - Sistemi a 1 Grado di Libert


I sistemi vibranti ad un gradi di libert sono ovviamente i casi pi semplici per quanto riguarda la
trattazione analitica. Ovviamente, per i vasi a pi gradi di libert, i principi alla base della teoria
della meccanica delle vibrazioni rimangono gli stessi, ma semplicemente occorrer passare da una
forma analitica costituita da una singola equazione differenziale del moto ad una forma matriciale
pi complessa, che nel caso di un elevato numero di gradi di libert, pu essere risolta sfruttando
esclusivamente gli strumenti del calcolo numerico. Nei casi di analisi dinamica FEM i software
sfruttano proprio i principi della meccanica delle vibrazioni applicati su ognuno dei nodi e quindi
ognuno degli elementi che costituiscono il modello, assemblando opportune matrici di massa, di
smorzamento, e di rigudezza, e risolvendo il problema con metodi numerici. La velocit del
calcolatore permette ovviamente di gestire sistemi matriciali di dimensioni anche parecchio elevate.
In ogni caso, il fatto importante che i principi della teoria della vibraziione rimangono i medesimi
per cui lanalisi FEM semplicemente prende questa teoria e la applica sui modelli ad elementi finiti,
ottenendo i sistemi matriciali che, risolti, forniscono le soluzioni del problema.
Per la teoria analitica faremo quindi riferimento principalmente ai sistemi a un grado di libert,
sapendo che per i sistemi a pi gradi di libert sar semplicemente sencessario passare alla forma
matriciale delle equazioni, stando attenti a riwspettare opportune metodologie di passaggio per
costruire, per esempio, la matrice di massa del modello ad elementi finiti.
In sostanza, la pi generiche equazione di moto a cui un sistema con un solo grado di libert
potrebbe essere ricondotto del tipo:

m&x& = kx cx& + f (t )
Dallo studio delle soluzioni delle equazioni differenziali lineari possono essere determinati il
comportamento libero (se f(t)=0) o quello forzato (se f(t)0) di un qualsiasi sistema con un solo
grado di libert.
Un sistema di tale tipo pu essere schematizzato attraverso il seguente disegno:

Un corpo rigido di massa m collegato a un basamento fisso tramite una molla di costante di
rigidezza k e uno smorzatore viscoso di costante c. Il corpo rigido pu solo compiere traslazioni
nella direzione verticale per cui, per descriverne il moto, si sceglie di utilizzare un sistema di
riferimento inerziale monoassiale x, rivolto verso lalto, e con origine in corrispondenza del
baricentro del corpo nella posizione di equilibrio del sistema, supposta nota.
In questo caso, poich non sono presenti forzanti e uno degli estremi sia dello smorzatore che della
molla sono fissi (al basamento), lequazione che regola le vibrazioni del sistema :

m &x& = kx c x&
m&x& + cx& + kx = 0
Osservazione: chiaro che la soluzione x(t)=0 soddisfa lequazione differenziale, il che giustifica il
fatto, noto a tutti, che un corpo non sottoposto ad alcuna forzante pu rimanere fermo nella sua
posizione di equilibrio. Tuttavia vedremo che questa non lunica soluzione possibile, in quanto
non detto che allistante iniziale (per t=0) il corpo si trovi nella posizione di equilibrio (x=0) e con
velocit nulla ( x& = 0 ). Se infatti la posizione iniziale oppure la velocit sono non nulle, evidente
che il sistema si muover, tendendo peraltro a ritornare sempre nella sua posizione di equilibrio.

7.6.1 - Analisi del moto libero


Per conoscere come si possa muovere un sistema con 1 GdL in assenza di forzanti, sufficiente
risolvere la semplice equazione differenziale ordinaria, del secondo ordine, omogenea.

m&x& + cx& + kx = 0
E noto che se una funzione x(t) effettivamente una soluzione dellequazione differenziale, questa,
introdotta nellequazione stessa insieme alle sue derivate, deve dar luogo ad una identit.
Dalle teoria delle equazioni differenziali ordinarie lineari e omogenee, risulta che tutte soluzioni
dellequazione omogenea sono una combinazione lineare secondo due costanti arbitrarie reali (che
chiameremo A e B), delle due funzioni

x1 = e 1t e x 2 = e 2 t
quindi

x (t ) = Ae 1t + Be 2t ,
in cui 1 e 2 sono le due soluzioni dellequazione caratteristica:

m 2 + c + k = 0
Sfruttando le ben note formule risolutive si ha che:

1, 2 =

c
1

c 2 4mk
2m 2m

A questo punto si presentano tre possibilit in funzione del valore del radicando (c2-4mk).

Primo caso: c2-4mk=0 (Sistema Critico)


Questo caso, assai difficile da realizzarsi nella pratica, utile da analizzare solo per via del suo
carattere di confine. In tale caso si ha che vi sono due radici reali coincidenti (una unica radice
reale doppia), peraltro negative, che valgono:

c
2m

La soluzione generale quindi:

x (t ) = Ae t + Bte t
con A e B costanti arbitrarie (che saranno determinate solo tramite le condizioni iniziali).
Poich negativa la soluzione una funzione monotona decrescente (essendo somma di due
funzioni esponenziali negative). Si pu quindi concludere che il moto libero di un sistema con
smorzamento viscoso per cui c2=4mk un transitorio aperiodico: il sistema tende a ritornare nella
sua posizione di equilibrio senza alcuna oscillazione.
La costante di smorzamento viscoso c che determina, a parit di massa e rigidezza, una soluzione di
tale tipo viene detta costante di smorzamento critico del sistema.

Secondo caso: c2-4mk>0 (Sistema Sovrasmorzato)


In questo caso, che si verifica quando lo smorzamento del sistema elevato, ovvero maggiore dello
smorzamento critico, si ha che lequazione caratteristica ammette due soluzioni reali negative in
quanto risulta sempre:

c > c 2 4 mk
In questo caso quindi la soluzione generale :

x (t ) = Ae 1t + Be 2t

con A e B costanti arbitrarie.


Poich entrambe le funzione esponenziali sono negative, la soluzione totale ancora una volta una
funzione monotona decrescente. Anche in questo caso si pu concludere che il moto libero di un
sistema con smorzamento viscoso per cui c2>4mk un transitorio aperiodico: il sistema quindi
tende a ritornare nella sua posizione di equilibrio senza alcuna oscillazione.

Terzo caso: c2-4mk<0


Questo terzo caso si verifica quindi quando lo smorzamento del sistema limitato, ovvero inferiore
dello smorzamento critico, si ha che lequazione caratteristica non ammette soluzioni reali.
Tuttavia, introducendo i numeri complessi, e in particolare lunit immaginaria i, possibile
scrivere

c 2 4 mk =

1 ( 4 mk c 2 ) = 1 ( 4 mk c 2 ) = i ( 4 mk c 2 )

espressione in cui il radicando risulta positivo, ed quindi possibile calcolarne la radice quadrata.
In questo caso quindi le soluzioni dellequazione caratteristica risultano:

1, 2 =

c
1
c
1

c 2 4mk =
i
4mk c 2
2 m 2m
2m
2m

e la soluzione generale :

x(t ) = Ae 1t + Be 2t = Ae

1
c

4 mk c 2 t
+i

2m 2m

+ Be

1
c

4 mk c 2 t
i

2m 2m

con A e B costanti arbitrarie.


La soluzione, con facili passaggi, pu quindi essere riscritta come:

x (t ) = Ae

1t

+ Be

2t

=e

t
2m

i 21m
Ae

4 mk c 2 t

+ Be

1
4 mk c 2 t
i

2m

La parte dellultimo membro tra parentesi quadre, sfruttando formulazioni simili alle Formule di
Eulero (in cui si ricade direttamente se A=B), pu essere inoltre riscritta nella seguente forma:

i 21m
Ae

4 mk c 2 t

+ Be

4 mk c 2 t
i
2m

1
4mk c 2 t +
= X 0 sin
2m

in cui le due costanti X0 e dipendono esclusivamente dalle due costanti arbitrarie A e B, e quindi
sono arbitrarie anchesse. Naturalmente tali costanti potranno essere determinate con la conoscenza
delle condizioni iniziali (posizione e velocit della massa nellistante t=0).
A questo punto la soluzione generale dellequazione differenziale pu essere espressa nella sua
forma definitiva:

x(t ) = X 0 e

t
2m

4mk c 2 t +
sin
2m

in cui, si pu notare, sono scomparsi i numeri complessi, utilizzati solo come strumento per la
risoluzione dellequazione differenziale: il moto in effetti deve essere realizzato da una funzione
reale.
10
8

Posizione (m)

6
4
2
0
2
4
6
8
0

10

Tempo (s)

Dalla forma matematica della soluzione si possono quindi trarre le seguenti conclusioni:

Il moto libero un moto oscillatorio smorzato;


Lampiezza delle oscillazioni, determinata dal termine X 0 e

t
2m

, decrescente con il

tempo in dipendenza dalla massa e dallo smorzamento del sistema. Poich lampiezza tende
a zero con il tempo, si evince che il sistema compie oscillazioni smorzate (che diminuiscono
di ampiezza con il tempo) nellintorno della posizione di equilibrio;
Mentre lampiezza e la fase delle oscillazioni dipendono dalle condizioni iniziali, la
pulsazione del moto libero una costante dipendente unicamente dalle caratteristiche del
sistema. Essa prende il nome di pulsazione propria del sistema.

Si osservi appena che evidente che la soluzione per cui X0=0 (derivante dal caso in cui A=B=0)
soddisfa lequazione; questa soluzione, detta soluzione banale, ci conferma il fatto, di comune
esperienza, che un sistema non sottoposto a forze pu rimanere fermo.

7.6.2 - Parametri vibrazionali adimensionali

Per parametri adimansionali si intendono quei parametri ottenuti con particolari formulazioni
partendo dalle caratteristiche note del sistema, che permettono di riscrivere le soluzioni analitiche
delle equazioni di moto in forme meglio interpretabili e quindi pi comode per una valutazione
critica. Queste sono date da:
k
1. la pulsazione naturale, indicata con n, e che assume il valore n =
;
m
c
c
2. il fattore di smorzamento viscoso, indicato con , che assume il valore di =
.
=
cc 2 km
La pulsazione naturale un numero (dotato di dimensioni fisiche) dipendente esclusivamente dalla
massa e dalla rigidezza del sistema. Se proprio si vuole attribuire a questo numero un significato
fisico, si pu dire che la pulsazione propria di un sistema pari alla pulsazione propria (e anche alla
pulsazione di risonanza, che verr introdotta nel seguito) di un sistema simile a quello preso in
esame, ma privo di smorzamento (c=0).
Il fattore di smorzamento viscoso, come risulta evidente dalla stessa definizione, un numero puro
che indica il rapporto tra lo smorzamento effettivamente presente nel sistema, e quello critico. Se si
ricorda il significato dello smorzamento critico, si evince che solo sistemi caratterizzati da un
fattore di smorzamento viscoso minore di 1, sono caratterizzati da un comportamento libero di tipo
oscillante.
Introducendo tali parametri, la soluzione del moto libero del sistema pu essere riscritta come:

x(t ) = X 0 e nt sin n 1 2 t +

e quindi la pulsazione propria varr:

1
k
c2
2
p =
4mk c =
1
= n 1 2
2m
4km
m

7.6.3 - Decremento logaritmico


La conoscenza dello smorzamento sempre il fattore pi critico per la modellazione di un sistema
meccanico: mentre per la misura (o la stima) della massa e della rigidezza esistono pi tecniche, e di
elevata precisione, spesso lidentificazione del valore dello smorzamento con un errore massimo del
10% (inaccettabile per masse e rigidezza) costituisce un risultato pi che soddisfacente.
Tramite lanalisi del comportamento libero del sistema, note che siano la sua massa e la rigidezza,
possibile ottenere comunque una buona stima di tale valore.
Si considerino due massimi relativi consecutivi della soluzione del moto libero. Tali massimi si
avranno in corrispondenza degli istanti in cui il seno raggiunge il suo valore massimo, ovvero il
valore unitario.
Se si suppone che il primo massimo si avr in corrispondenza dell istante t1, allora il secondo
massimo si avr in corrispondenza del tempo:

t 2 = t1 + T = t1 +

2
2
= t1 +
p
n 1 2

in cui T il periodo delloscillazione libera.


Lampiezza della oscillazione in tali istanti varr allora:

x(t1 ) = X 0 e nt1
x (t 2 ) = X 0 e nt2 = X 0 e n ( t1 + T ) = X 0 e n t1 e nT
Effettuando il logaritmo naturale del rapporto di tali due ampiezze si ottiene dunque:

X 0 e n t1
x(t )
ln 1 = ln
n t1 n T
e
x(t 2 )
X 0e

1
= ln T

e n

2
2

T
=
= ln e n = n T = n

n 1 2
1 2

Il logaritmo del rapporto delle ampiezze delle vibrazioni in corrispondenza di due massimi
successivi (appunto detto decremento logaritmico) quindi dipendente esclusivamente dal fattore di
smorzamento viscoso. Noto quindi il valore del decremento (da prove sperimentali), possibile
ricavare il fattore di smorzamento viscoso con la precisione desiderata attraverso tecniche di calcolo
numerico. Una volta calcolato di fattore di smorzamento viscoso , noti i valori della massa e della
rigidezza, possibile ricavare il valore della costante di smorzamento viscoso c.
10

Posizione (m)

-2

-4

-6

-8

10

Tempo (s)

7.6.4 - Moto forzato


Un sistema con un solo grado di libert con smorzamento viscoso su cui agisce una forzante di tipo
armonico pu essere schematizzato attraverso il seguente disegno:

F(t)

Un corpo rigido di massa m collegato a un basamento fisso tramite una molla di costante di
rigidezza k e uno smorzatore viscoso di costante c. Il corpo rigido pu solo compiere traslazioni
nella direzione verticale e si sceglie di utilizzare un sistema di riferimento inerziale monoassiale x,
rivolto verso lalto, e con origine in corrispondenza del baricentro del corpo nella posizione di
equilibrio del sistema.
In questo caso presente una forzante armonica che supporremo di pulsazione generica e
ampiezza generica F0 . A seconda che si vogliano utilizzare i numeri complessi (la notazione
esponenziale) oppure ci si voglia limitare ai numeri reali, la forzante pu essere espressa nelle due
forme seguenti:

F(t)=F0cos( t)
F(t)=F0eit
In ogni caso, poich il basamento fisso, lequazione che regola le vibrazioni del sistema :

Ovvero

m &x& = kx cx& + F (t )
m&x& + cx& + kx = F (t )

E noto comunque che tutte le soluzioni di una equazione differenziale completa si ottengono
sommando a tutte le soluzioni dellequazione omogenea associata, una qualsiasi soluzione della
equazione completa.
Per quanto concerne lequazione omogenea associata, ovvero:

m&x& + cx& + kx = 0

le sue soluzioni sono gi state studiate in precedenza, laddove si ricercato il comportamento libero
del sistema. In tale occasione si visto che le vibrazioni che soddisfano la precedente equazione
sono smorzate; queste quindi (ad eccezione del caso in cui non vi sia alcuno smorzamento), in un
tempo pi o meno lungo tendono ad annullarsi. E proprio per tale motivo che tale parte della
soluzione del sistema forzato viene chiamata soluzione di transitorio, o pi semplicemente
transitorio.

Da quanto detto in precedenza si ha che nei primi istanti del moto del sistema,le vibrazioni sono
ottenibili come somma del transitorio e della soluzione particolare. Con il passare del tempo il
transitorio tende ad estinguersi, e quindi dopo un certo periodo (in dipendenza dallo smorzamento)
le vibrazioni forzate sono costituite esclusivamente dalla soluzione particolare. Tale soluzione
permarr inalterata, senza estinguersi, finch non intervengano variazioni della forzante. Per tali
motivi la soluzione particolare dellequazione di moto costituisce il comportamento a regime del
sistema.
10

10

Transitorio

5
2
0

0
-2
-2

-4

-4

-6

-6

-8

-8

10

10

Regime

6
4

15

-10
0

15

10

15

Risposta
completa

-5

-10

-15
0

10

15

Da adesso in poi quando si parler di comportamento forzato, si far implicito riferimento al solo al
comportamento a regime.
Se per la risoluzione dellequazione differenziale si sfrutta la tecnica dei numeri complessi e la
linearit del sistema, facile verificare che se la forzante del tipo F(t)=F0eit, allora
necessariamente per verificare identicamente lequazione differenziale la soluzione dovr essere del
tipo x(t)=X0eit . Ci significa che le vibrazioni della massa dovranno avere la stessa pulsazione
della forzante.
In ogni caso, se x(t)=X0eit effettivamente la soluzione del sistema, risultano anche:

x&(t) = iX 0 e it

&x&(t ) = 2 X 0 e it
Introducendo le precedenti nellequazione differenziale si ottiene:

m 2X 0 e it + icX 0 e it + kX 0 e it = F0 e it
o anche:

[(m

+ ic + k )X 0 F0 e it = 0

Poich la precedente deve essere verificata in ogni istante (visto anche che una funzione
esponenziale non pu mai annullarsi), allora dovr essere:

( m 2 + ic + k )X 0 F0 = 0
ovvero anche:

X 0 = F0

1
(k m 2 ) + ic

Si ottiene quindi che il modulo delle oscillazioni direttamente proporzionale al modulo della
forzante (come ci si doveva gi aspettare vista la linearit del sistema); la costante di
proporzionalit sar data dal modulo della funzione fratta (complessa) a secondo membro. Anche la
fase tra le oscillazioni e la forzante sar ottenibile come la fase della stessa funzione complessa.
Sfruttandole propriet dei numeri complessi si ha quindi che il modulo dellampiezza calcolabile
come:

X 0 = F0
= F0

1
( k m 2 ) + ic

= F0

1
( k m 2 ) + ic

= F0

1
( k m 2 ) + ic

1
( k m 2 ) 2 + ( c ) 2

Mentre il valore della fase risulta essere dato dallespressione:

1
1

(
)
F
fase( X 0 ) = fase F0
fase
fase
=
+
0
2

(k m 2 ) + ic =
(k
m
)
ic

= fase(F0 ) + fase(1) fase (k m 2 ) + ic = fase(F0 ) arctan


2
k
m

(
)

7.6.5 Ricettanza
Da quanto visto sopra si potuto dimostrare che, note le caratteristiche del sistema (m, k e c), e note
anche quelle della forza armonica (F0 e ), possibile trovare ampiezza e fase delle vibrazioni
forzate (nella fase di comportamento a regime) tramite la seguente relazione:

X 0 = F0

1
(k m 2 ) + ic

Dividendo entrambi i membri per F0 possibile ottenere una funzione complessa della variabile
reale che riveste una notevole importanza nello studio dei sistemi vibranti. Tale funzione, che
rientra nella categoria pi generale delle Funzioni di Risposta in Frequenza (FRFs - Frequency
Response Functions) o anche delle Funzioni di Trasferimento (TFs - Transfer Functions), viene
generalmente indicata con il simbolo () e prende il nome di Ricettanza del sistema:

( ) =

X0
1
( ) =
F0
(k m 2 ) + ic

Il significato fisico della ricettanza appare subito ovvio, infatti se si pensa di imporre al sistema
vibrante una forzante armonica, di pulsazione generica e di modulo unitario (F0=1), il modulo e
la fase delle vibrazioni che ne conseguono nella fase di regime sono rappresentate dalla ricettanza
stessa.
Lutilit della ricettanza ancora pi evidente in quanto, sfruttando anche le propriet di linearit,
se sul sistema agisce una forza armonica di ampiezza F0 e di pulsazione note, la ricettanza ci
consente di trovare immediatamente la soluzione a regime del sistema, senza risolvere alcuna
equazione differenziale.
Lampiezza delle vibrazioni risultanti sar pari a F0 volte lampiezza della funzione di ricettanza
calcolata in . Il modulo della ricettanza corrisponde infatti allampiezza delle vibrazioni se la
forzante fosse unitaria, poich quindi la forza effettivamente agente sul sistema F0 volte quella
unitaria, anche le vibrazioni che ne conseguono sono F0 volte quelle calcolate tramite la Ricettanza.
La fase delle vibrazioni inoltre sar semplicemente la fase della funzione di ricettanza calcolata in
.
E tutto ci qualunque siano F0 e .
Inoltre, sfruttando in maniera pi completa le propriet di linearit del sistema, se la forzante F(t)
di tipo generico (non necessariamente armonica), indicando con F0() la sua Trasformata di Fourier
(o meglio, il suo contenuto in frequenza), allora si ha che effettuando semplicemente il prodotto tra
la ricettanza e il contenuto in frequenza della forzante, si ottiene direttamente il contenuto in
frequenza delle vibrazioni risultanti. In parole povere:

X 0 ( ) = ( ) F0 ( )
Questa semplice operazione in generale pi che sufficiente ad un ingegnere per verificare la
confacenza della risposta di un sistema meccanico alle specifiche di progetto. Se per interessasse
la determinazione esatta dellandamento temporale delle vibrazioni del sistema sottoposto alla forza
generica F(t), una volta ottenuto il contenuto in frequenza completo delle vibrazioni (in termini di
modulo e fase, visto che X0() una funzione complessa), sufficiente effettuare lAntiTrasformata
di Fourier per ottenere il risultato desiderato (ovvero compiere il passaggio dal dominio delle
frequenze al dominio del tempo):

X 0 ( )

F
( AntiTrasfo rmata di Fourier )

x (t )

Della ricettanza possibile dare una formulazione che coinvolge i parametri dimensionali gi
precedentemente introdotti. Dividendo numeratore e denominatore per lo stesso numero k, si ottiene
infatti con facili passaggi algebrici:

1
X0
1
1
k
( ) =
( ) =
=
k 2
F0
m 2 c

1 2 + i 2
1 + i
k
k
n
n

In pratica quindi la risposta del sistema dipende dalla rigidezza, dal fattore di smorzamento viscoso,
e dal rapporto tra la pulsazione della forzante e la pulsazione naturale (/n).

7.6.6 - Rappresentazione della Ricettanza


Ben pi importante che fornire una formulazione analitica della ricettanza, il fornirne una
adeguata (e soprattutto chiara) rappresentazione grafica.
Poich, come si gi detto, la ricettanza una funzione complessa della variabile reale , se si
vuole darne una rappresentazione esplicita (in grafici in cui compare esplicitamente la variabile
indipendente ) sono necessari almeno due grafici. In particolare, per ottenere una possibile
rappresentazione esplicita si potrebbero plottare in due grafici separati (e magari sovrapposti) la
parte reale e quella immaginaria della ricettanza al variare di .
-4

-4

x 10

x 10

Parte immaginaria

Parte reale

-2

-4

-1

-2

-3
-1
10

10

10

-6
-1
10

10

10

Pulsazione (rad/s)

10

10

Pulsazione (rad/s)

Tale rappresentazione per assai di rado utilizzata in campo ingegneristico. Di solito si preferisce
infatti rappresentare la ricettanza (e tutte le altre FRFs) plottandone su due grafici sovrapposti il
modulo e la fase. Se poi si sceglie di rappresentare la variabile indipendente in scala logaritmica (in
base 10) e il modulo della ricettanza in scala Decibel (dB in pratica un logaritmo in base 1/20),
allora tale rappresentazione viene detta Diagramma di Bode.
-60

0
-20

-70
-40
-60
Fase (deg)

Modulo (dB)

-80

-90

-100

-80
-100
-120
-140

-110
-160
-120
-1
10

10

10
Pulsazione (rad/s)

10

-180
-1
10

10

10

10

Pulsazione (rad/s)

In alcuni testi pi datati, sfruttando la notazione con i parametri dimensionali, e ponendo come
variabile indipendente il rapporto (/n), si trovano degli interessanti Diagrammi di Bode della

ricettanza (diagrammata a meno del fattore moltiplicativo 1/k). Questi grafici, sono interessanti
perch ci mostrano come a meno della costante 1/k, e in funzione del rapporto (/n), tutti i
Diagrammi di Bode della ricettanza di tutti i sistemi con 1 GdL e smorzamento viscoso, dipendono
unicamente dal parametro di smorzamento viscoso.
In teoria quindi basta sapere la rigidezza del sistema, il suo smorzamento (adimensionale) ed avere
sotto mano un unico Diagramma di Bode, per poter risolvere con un semplice righello e una
calcolatrice un qualsiasi problema di dinamica di sistemi con un solo grado di libert.
Ai tempi moderni la notevole diffusione degli strumenti informatici e di software specializzato
permette di poter rapidamente tracciate il diagramma di Bode specifico per ogni possibile sistema
meccanico (in Matlab basta una sola istruzione), ma questi diagrammi rivestono ancora una
notevole importanza didattica.

7.7 - Espansione ai sitemi a n gradi di libert e al FEM

Come precedentemente detto, il caso di sistemi vibranti ad n gradi di libert stfrutta


completamente i principi ed i modelli visti per il caso a 1 grado di libert, con la sola differenza che
il fatto di avere pi possibilit di movimento introduce la necessit di adottare una notazione
matriciale dellequazione del moto in cui siano inserite tutte le caratteristiche del sistema riferite a
massa, smorzamenti, rigidezze, forzanti.
Per i sistemi meccanici, il problema pu essere limitato allo studio di soli 2 o 3 gradi di libert dati
dalle possibilit di movimento del sistema stesso. Per quanto riguarda invece lanalisi dinamica
applicata allanalisi FEM, i concetti analitici ed i principi fisici rimangono i medesimi, ma i gadi di
libert del sistema costutuito dai singoli nodi ed elementi con i quali distretizzato il modello
possono essere parecchio numerosi, e quindi il cacolo necessita una risoluzione numerica secondo
varie metodologie. In ogni caso, lequazione di base dalla quale si parte, data da:

M {&x&} + C {x&} + K {x} = {F (t )}

Dove:

{x} - il vettore di stato, formato dagli spostamenti degli N nodi scelti per caratterizzare la
deformazione della struttura;
M - matrice delle masse da concentrare negli N nodi;
K - matrice delle rigidezze di collegamento tra gli N nodi;
C - matrice degli smorzamenti dei moti relativi tra gli N nodi;
{F(t)} - vettore delle forze dinamiche applicate a ciascun nodo.

Anche in questo caso possibile incontrare ovviamente un caso libero e un caso forzato. In
completa analogia con quanto visto per i sistemi a un grado di liber, nel caso libero necessario
risolvere lequazione differenziale omogenea in forma matriciale

Imponendo la soluzione

M {&x&} + C{x&} + K {x} = {0}

{x} = {x0} ejt

Si trova che esistono N valori di [1 < 2 < 3 ,...., < n] per i quali, sostituiti nellequazione
omogenea, possibile trovare una soluzione diversa da quella identicamente nulla (soluzione
banale). I valori i sono le pulsazioni naturali del sistema e costituiscono, dal punto di vista
matematico, gli autovalori del sistema di equazioni (algebriche) associate. Ad ogni autovalore
corrisponde un autovettore Yi , formato da N componenti.
Ma quale il significato fisico degli autovalori (pulsazioni naturali) e degli autovettori (modi di
vibrare)?

Significato degli autovalori ( pulsazioni naturali) = rappresentano quelle pulsazioni di


oscillazione con le quali il sistema si pu muovere anche se non sottoposto ad alcuna
forzante (le vibrazioni sono determinate solo da condizioni iniziali - spostamento e velocit non nulle). La loro caratteristica dipende solo dai parametri del sistema.

Significato fisico dellautovettore (il modo corrispondente ad una data pulsazione


naturale) = Se si suppone che il sistema libero vibri con una frequenza pari ad una

pullsazione natturale i , si
s ha che le soluzioni del
d sistema lineare associato (il vettore
v
dellee
amppiezze di oscillazione
o
di ogni punnto xi) sono
o infinite, ma
m tutte prooporzionali tra di loro..
Uno qualsiasii di tali veettori costittuisce un autovettore
a
del sistem
ma. Se si trovano
t
glii
autovettori corrrispondentii ad ogni puulsazione naaturale i (vvettori colonnna) e si aff
ffiancano, sii
ottiiene una maatrice quadrrata Y di dim
mensioni (N
NxN) che vieene chiamatta matrice modale.
m

Per esempiio, se si vuoole calcolarre le vibraziioni flession


nali di una trave doppiiamente ap
ppoggiata sii
pu far riccorso ad unaa discretizzaazione del sistema
s
con
ntinuo, apprrossimandollo con un siistema di N
masse conccentrate (noodi). Il moddello a param
metri conceentrati avr allora N grradi di libertt che sonoo
gli spostam
menti lungo la verticalee di ciascun nodo.
Il sistema avr
a
allora N autovalorri ed N autoovettori. Gli autovalorii sono le freequenze con
n le quali laa
trave pu vibrare
v
anchhe se non c forzante; gli autovettori sono lee deformate che la travee assume inn
corrisponddenza ad ognni frequenzaa naturale.
Se la travve vibra allla frequenza naturalee i, la co
orrispondennte deformaata necesssariamentee
proporzionnale allautoovettore (laa forma della
d
deform
mata della trave
t
non ccambia nel tempo). Inn
generale laa legge di moto di un
u corpo liibero contieene tutte e solo le frrequenze naaturali e laa
deformata costituita da una com
mbinazione lineare dei modi
m
proprii del sistem
ma.
d un vettoree di forzantii di tipo arm
monico
Per quantoo riguarda laa risposta deel sistema soottoposto ad

{F
F}={f0}eejt
(tutte della medesimaa frequenzaa ), vale lo stesso disscorso gi fatto
f
per i ssistemi ad un
u grado dii
libert. Laa legge di moto
m
di ognni nodo data
d
dalla somma
s
di un
u transitoriio (che dop
po un certoo
tempo si estingue) e della
d
soluzioone di regim
me che , per ogni punnto, una funnzione armo
onica con laa
stessa frequuenza delle forzanti.
Per calcolaare la rispossta a regimee si pu proocedere sim
mbolicamentte come perr i sistemi ad
a un gradoo
di libert: si suppone quindi che la risposta sia anchesssa armonicca con la steessa frequen
nza dellaa
forzante e quindi

{x}={x0}ej(t+)

in cui {x0} il vettoree delle ampiiezze delle oscillazioni


o
dei nodi (nnel caso del sistema ad un grado dii
libert era un semplicee scalare). Poich
P
ora risulta:
r

{ x& } = j
j {x 0 }ee

j( t + )

{ &x& } = - 2 {x 0 }ee

j( t + )

Dal sistem
ma di equaziooni differennziali si ottieene:

[ 2 M

+ j C + K ]{ x 0 } e

j ( t + )

= { f 0 }e

j t

Ed eliminaando la dipeendenza dal tempo si haa:

[ 2 M

+ j C + K ]{ x 0 } e

= { f0}

Dove la matrice vienee detta matrrice di ricetttanza del siistema ad N gradi di liibert ed simmetrica.
s
.
In particolare, lelemeento generico aij() deella matricee una funzzione che rrappresenta lampiezzaa
n
i-esim
mo quando il sistema sottoposto ad
a una unica forzante di
d ampiezzaa
della oscilllazione del nodo
unitaria (pper ogni freequenza )) agente suul nodo j-essimo. Se sii suppone, per semplicit, che ill
sistema abbbia 3 gradi di libert sii ottiene:

Se si imponne una forzante unitariia al solo noodo 2, il sisttema pu esssere riscrittto come:

a
si definisconoo le matricci Y() ed
d A() i cui
c elementti generici di posto ijj
In modo analogo
rappresentaano lampieezza della velocit
v
e dell'accelera
d
azione del nodo
n
i-esim
mo quando il
i sistema
sottoposto ad ununicaa forzante dampiezza
d
unitaria ageente sul noddo j-esimo.

7.8 - Analisi Modale


M
Una particolarit dei sistemi
s
a nn gradi di libert
l
qu
uella di poteer sfruttare ggli autovalo
ori calcolatii
per assum
mere un parrticolare sisstema di riiferimento n-dimensioonale graziee alla particolarit dii
ortogonalitt dei mopddi di vibraree. In particollare, con rifferimento add un sistemaa vibrante ad
a n gradii
di libert applicato
a
all caso di unn modello preventivam
mente discrretizzato seccondo la teecnica deglii
elementi fiiniti si ha il seguente siistema algebbrico differeenziale del secondo
s
orddine:

Consideriaamo ora il reelativo sisteema non smorzato:

Di questo possibile calcolare gli autovalori ed i rispettivi autovettori con un semplice problema
matematico, del tipo

Dove i n sono gli autovettori, e gli


sono gli autovettori del sistema, nella forma di vettori
colonna. Con questa formulazione si calcolano gli autovalori con:

e successivamente gli autovettori associati a ogni autovalore:

E' cos possibile utilizzate gli autovettori, che sono i modi propri del sistema approssimati, per la
diagonalizzazione del sistema, che, se anche la matrice di smorzamento diagonalizzabile, porta a
scrivere il sistema in coordinate modali come un sistema di equazioni tra loro indipendenti, e che
quindi risulta molto pi vantaggioso da calcolare rispetto al sistema matriciale classico. Effettuando
il cambio di coordinate si ha quindi:

Si pu osservare che questo cambio di coordinate leggittimo perch gli autovettori sono tra loro
indipendenti, in virt dell'ortogonalit. La nuova variabile consente di scrivere il problema nella
forma:

Premoltiplicando ora l'equazione per la matrice trasposta degli autovettori:

si ottiene un sistema a matrici diagonali, assumendo che lo anche la matrice di smorzamento sia
tale, il che vero solo per smorzamento piccolo e frequenze naturali del sistema lontane tra loro. Il
problema si pu quindi scrivere nella forma:

Che risulta un nuovo sistema dove per le equazioni differenziali sono indipendenti tra di loro
proprio in virt della diagonalizzazione delle matrici che ne ha consentito il disaccoppiamento. Il
nuovo sistema si presenta quindi come una serie di equazioni differenziali singole ed indipendenti
tra di loro nella forma

dove le
e
sono dette rispettivamente massa modale e rigidezza modale. Divido l'equazione
per la massa modale associata:

possibile ritrovare la pulsazione naturale non smorzata

lo smorzamento critico

Ed il coefficiente di smorzamento modale

E si pu scrivere l'equazione in coordinate modali in forma canonica:

Trasformando lequazione secondo Laplace:

quindi possibile definire la funzione di trasferimento per gli spostamenti modali

A questo punto, una volta aver ottenuto il vettore degli spostamenti modali

possibile passare alla forma vettoriale secondo il sistema di riferimento consueto sfruttando
semplicemente, ancora una volta, la matrice modale costriuta a partire dagli autovettori trovati

Il vantaggio di tale approccio ovviamente notevole: il fatto di poter risolvere equazioni


disaccoppiate rende la procedura di calcolo molto meno gravosa e consente quindi di risolvere in
tempi accettabili anche sistemii costituiti da dimensioni matriciale di notevoli dimensioni.

quindi possibile notare che partendo dallequazione matriciale utilizzata nei sistemi vibranti nella
meccanica delle Vibrazioni, possibile indagare dal punto di vista dinamico una struttura o un
componente qualsiasi modellato ad elementi finiti, semplicemente immaginando che il sistema di
nodi realizzato sia nientaltro che un sistema vibrante, al cui interno si hanno tutte le caratteristiche
relative a masse, rigidezze, e smorzamenti, tipiche dei sistemi meccanici. Eventuali forzanti saranno
rappresentate ovviamente da singole forze agenti sui singoli nodi.
Grazie a questa metodologia di scrittura delle equazioni del moto possibile indagare il
comportamento dinamico di componenti e di strutture utilizzando un approccio ad elementi finiti,
molto conveniente soprattutto per la possibilit di indagare in modo approfondito il comportamento
dinamico di elementi e strutture complesse, impossibili da analizzare con metodi matematici. In
particolare, gli aspetti principali che possono essere indagati con simulazioni FEM dinamiche sono:

Analisi modale per la determinazione delle frequenze proprie e dei modi di vibrare
Analisi del transitorio
Determinazione della Funzione di trasferimento della strutture.

Queste risultano fondamentali per verificare se il componente si dimostra adatto allapplicazione


per il quale progettato: se infatti per esempio una frequenza propria risultra troppo prossima a una
frequenza caratteristica di una delle forzanti esterne, il problema pu essere particolarmente
importante in quanto le oscillazioni che il componente subisce possono aumentare notevolmente
fino ad arrivare alla rottura o, comunque, a possibili anomalie nel funzionamento.
Nelle esercitazioni seguenti realizzate con il software Marc saranno considerati singolarmene i
possibili casi di studio per quanto riguarda lanalisi dinamica applicata a modelli FEM.

7.9 - NVH: Noise, vibration, and harshness


Noise, vibration, and harshness (NVH), anche noto con il nome di noise and vibration (N&V), lo
studio e le successive modifiche volte a limitare o eliminare I fenomeni di disturb acustico e

vibrazionale nei veicoli. Ora, se da una parte le vibrazioni ed il noise possono essere facilmente
misurati utilizzando strumenti oggettivi, laspetto harshness del problema invece una questione
pi soggettiva misurata attraverso le sensazioni delloccupante oppure mediante strumenti di
simulazione analitici che permettono di percepire ed interpretare quello che loccupante potrebbe
percepire a livello di comfort.
Naturalmente questo complica nolto lanalisi e la simulazione in quanto spesso le misurazioni
oggettive sbagliano la predizione o la giusta correlazione con quello che lindividuo umano pu
realmente percepire dallinterno della vettura. Questo parzialmente dato dal fatto che il corpo
unamo possiede delle frequenze proprie come se fosse un qualsiasi sistema meccanico, ma le
variabili in gioco sono molto pi complesse ed elaborate per cui non detto che la stessa vibrazione
possa essere percepita in egual modo dal software di simulazione e dalla persona realte. E per di
pi, la stessa vibrazione pu essere percepita in maniera differente anche tra due persone reali:
questo rende quindi il problema molto pi vasto, e per questo motivo le simulazioni al calcolatore
devono ancora essere integrate con prove reali per poter verificare i risultati e avere ogni volta
settaggi sempre pi raffinati da utilizzare nei software.

7.9.1 - Fonti di NVH


In un veicolo, le fonti dall quali possono provenire le vibrazioni che possiono creare disturbo
alloccupante sono molteplici, tra le quali si ha il motore, lo sterzo, il contatto suolo-pneumatici, i
freni, e il vento. Altre fonti comuli sono le vibrazioni provenienti da rotori quali per esempio le
ventole di raffreddamento dei radiatori o degli ausiliari del motore.
Nella maggior parte dei casi il problema quello per cui le vibrazioni si trasmettono attraverso la
struttura del veicolo e si esprimono poi nellabitacolo sotto forma di rumore. Queste fenomenologie
vengono in genere classificate come "structure-borne" noise.
In altri casi si tratta du vibrazioni acustiche trasmesse attraverso lambiente, per cui il mezzo in cui
la vibrazione viaggia non pi la struttura del veicolo ma laria che lo circonda, ed in questo caso si
parla di airborne paths.
Per le prime si pu intervenire modellando i singoli componenti in maniera accurata in modo da
evitare per esempio che la frequenza della vibrazione di disturbo cada in una frequenza propria del
componente, con leffetto di aplificare il disturbo invece che di ridurlo. Inoltre si pu intervenire
utilizzando materiali isolanto o elementi di smorzamento tra i singoli componenti. In alcuni casi
per le vibrazioni sono talmente evidenti (anche in seguito allamplificazione data dalle frequenze
proprie) che necessario intervenire modificando la geometria del pezzo o, comunque, la sua
struttura.

7.9.2 - Verifica Sperimentale


In molti casi la verifica NVH viene operata mediante delle campagne di sperimentaione che
prevedono la lettura delle informazioni relative alle vibrazioni grazie a particolari strumenti di
misura. In genere si utilizzano a tal scopo microfoni, acceleromteri, dinamometri, talvolta in
ambienti studiati specuficatamente come le camere anecoiche. Tutte le informazioni trasmesse dai
sensori vengono acquisite mediante schede di acquisizione con strumenti informatici, ed i dati

vengono poi trattati con un approccio basato sullanalisi in frequenza, andando cio a trattare i dati
con strumenti numerici quali la Fast Fourier Transform che permette di passare dal dominio del
tempo a dquello delle frequenze, allo scopo di visualizzare quali sono i campi di frequenza
predominanti, in corrispondenza dei quali si avranno le situazioni pi critiche.

7.9.3 - Computer-based modeling


Negli ultimi anni, grazie alla crescente potenza disponibile dei calcolatori e quindi la crescente
capacit di condurre simulazioni complesse, allanalisi sperimentale si sta affiancando lanalisi
computerizzata basata su modelli ad elementi finiti in grado di valutare la risposta del veicolo a
particolare forzanti definite grazie a particolari spettri in frequenza. Il vantaggio in questo caso
principalmente dato dal fatto per cui le simulazioni possono esse condotte ancora in fase progettuale
senza che si necessiti di un modello reali finito, per cui eventuali modifiche e successive verifiche
risultano essere molto pi veloci e soprattutto molto pi economiche.
Attualmente, gli standard tipici per le verifiche NVH su veicoli commerciali prevede anzitutto che
la frequenza di risonanza del telaio del veicolo sia maggiore di 30-40 Hz.
Successivamente a questa vengono verioficate poi tutta una serie di componenti entrando di volta in
volta sempre pi nei particolari. Vengono quindi indagate le frequenze sottomodali di pannelli e di
sottoelementi, e vengono condotte anche simulazioni per verificare il livello acustico nellabitacolo
che sar percepito dagli occupanti.
Lobiettivo naturalmente quello di evitare che possibili risonanze o sovrapposizioni di vibrazioni
possano creare situazioni negative per il comfort, sia dal punto di vista di vibrazioni strutturali, sia
dal punto di vista del rumore che queste potrebbero generare.

7.10 - Esercita
E
azioni condotte
c
e sulle analisi
a
d
dinamic
che
7.10.1 - Ricercca dellee pulsazzoni pro
oprie e dei
d mod
di di vib
brare
Il primo caaso che vieene trattato in una sim
mulazione Feem per quaanto riguardda lanalisi dinamica
quello relaativo al moddello di unasta alla cuui sommit presente una massa concentratta. Il caso
ben rappreesentato ancche dalle funnzioni analitiche. In paarticolare, possibile ossservare chee in seguitoo
alla rigidezzza data dalllasta e dalla massa poosta sulla su
ua sommit,, la strutturaa pu esseree soggetta a
fenomeni di
d oscillazioone vibrazioonale che portano ad avere
a
soluziooni in cui lasta stessa non risultaa
essere perffettamente verticale.
v
In particolaare per quessto caso, coomunque, daata la simmeetria della struttura
s
posssiamo aspeettarci che a
fronte di una
u oscillazione con una data ampiezza
a
su
ul piano xzz alla pulsaazione i, vi sia unaa
oscillazionne sul piano yz alla pulssazione j, e che si possa avere chhe i due valori di pulsaazione sianoo
uguali tra loro. Il risuultato quelllo di una sovrapposiz
s
ione delle due
d oscillazzioni in un movimentoo
molto pi complesso, che confeerisce una traiettoria
t
ellittica
e
allaa massa conncentrata, ma
m che pu
comunque essere scoomposto, grrazie al priincipio di sovrapposiz
s
zione degli effetti, neei due motii
vibrazionali elementarri dati da

Realizziam
mo quindi il
i modello al Marc uttilizzando elementi
e
3D
D di tipo Thin Wallled Sectionn
Beam, ovvvero elemennto ti tipo trrave a parette sottile. Im
mpostiamo anche
a

Ragggio medio = 20mm


Speessore di Paarete = 2mm
m

Il caricameento esternoo dato daai vincoli suullasta. In particolaree si prevedee un incastrro alla basee
dellasta, e quindi sul nodo inferiiore, in graddo di broccaare tutti e seei i gradi dii libert. Qu
uesto risultaa
sufficiente per poter evitare
e
i motti rigidi del sistema e quindi
q
la posssibile labiliit.
Il materialle utilizzatoo risulta esssere Acciaioo (E=21000
00 Mpa, Pooisson = 0,333). In partiicolare, perr
questa sim
mulazione importante
i
anche aggiuungere alle propriet del
d materialee le caratterristiche datee
dalla densiit, in quantto nelle equuazioni risollventi comp
pare anche linerzia, e qquindi il sofftware devee
essere in grado
g
di coomprendere come questa si svilu
uppa. quindi necessaario settare anche talee
valore parii a 7,8E-09.
Per quantoo riguarda la
l condizionne della maassa concen
ntrata sulleestremit suuperiore, inffine, questaa
viene postta come conndizione inniziale. In particolar
p
modo,
m
posssibile definnire una condizione all
contorno meccanica
m
sul modello del tipo point mass alla quale occorre
o
defi
finire sempliicemente lee
caratteristiche relativee alla massaa e ai momeenti di inerzzia. In quessto modo il software in grado dii
saper comee il punto materiale
m
si comporta inn seguito allle sollecitazzioni dinam
miche che su
ubisce, ed
in grado dii comunicarre al modelllo gli effetti conseguen
nti alla preseenza delle soollecitazion
ni inerziali.

Copyright tecnicadacoorsa.it

w
www.tecniccadacorsa.itt

Il modelloo quindi pronto peer effettuaree la simulaazione dinaamica. Ripportiamo un


nimmaginee
riassuntivaa dei passaggi finora fattti.

In effetti fiin qui non vi


v differennza tra una simulazionee di tipo staatico e quellla dinamicaa che invecee
vogliamo eseguire.
e
Lee differenzee si hanno nellimpostazione del Loadcase,
L
chhe in questo
o caso non
pi del tipoo meccanico staticoo ma divennta meccan
nico dynam
mic modal. Tale featu
ure di Marcc
proprio quella
q
dediicata allanaalisi modalee delle stru
utture, ovveero allanaliisi del com
mportamentoo
che il moddello ha rispetto al camppo delle frequenze. I riisultati perm
metteranno ddi trovare lee pulsazionii
proprie della strutturaa, ed i relattivi modi di
d vibrare, per
p cui talee funzione rrisulta partiicolarmentee
Copyright tecnicadacoorsa.it
w
www.tecniccadacorsa.itt

importantee al fine di verificare se


s nel camppo di frequeenze entro le
l quali il m
modello dov
vr lavoraree
una volta esser staro messo in esercizio,
e
cii sia la posssibilit o meno
m
di inccontrare unaa frequenzaa
propria, rispetto alla quale potrrebbe esserrci il perico
olo di risonnanza, e quuindi la po
ossibilit dii
incorrere in potenziiali problem
mi anche se i valo
ori di amppiezza dellee forzanti non sonoo
particolarm
mente elevatti.
Marc perm
mette di imppostare il numero
n
di modi
m
di vib
brare che sii vuole riceevere come output, edd
eventualmeente anche la frequanzza pi bassaa dalla qualee si vuole partire. Probblemi di anaalisi modalee
di questo tipo,
t
infatti, potrebberoo essere risoolti anche semza
s
prevedere un vincolamento
o, ovvero inn
modalit Free-Free,
F
inn quianto i moto rigidii sono interp
pretati com
me oscillaziooni vibrazio
onali a 0Hz,,
per cui si pu
p utilizzaare un modeello free-freee purch sii parta ada frequenze
f
ppi alte di quella
q
nulla,,
come per esempio
e
1H
Hz. Nel nosttro caso il modello
m
non
n risulta labbile per cui ppossiamo mantenere
m
ill
valore di Default
D
di 0H
Hz.
Per quantoo riguarda il Job, caarichiamo ovviamente
o
il Loadcasse modale che abbiam
mo appenaa
impostato, e le conddizioni iniziiali che rapppresentano
o la massa concentratta posta su
ullestremit
G elementti sono del tipo
t
3D Beaam, realizzaati a partire da elementii del tipo lin
ne2, per cuii
dellasta. Gli
lelementoo caratteristiico di Marc il numeroo 78. La sim
mulazione ora pronta pper essere laanciata.
I risultati di tale sim
mulazione rappresentaano le freq
quenze propprie del m
modello e la relativaa
configurazzione in corrrispondenzza della paarticolare frrequenza. Inn particolarre, con rifeerimento all
problema matriciale
m
d
dinamico

Queste coonfigurazionni rappressentano le soluzioni lecite del sistema dinnamico nellle quali ill
determinam
mte della matrice
m
carattteriatica A risulta essere nullo. In
I corrisponndenza di tu
utte le altree
frequenze, il determinnante della matrice nonn risulta nullo per cui lequazionee verificatta solo se ill
vettore spoostamento presenta
p
com
mponenti coompletamen
nte nulle (soluzioni bannali).
Il softwaree quindi in
i grado di fornirci il valore dellle frequenzee proprie inn corrispond
denza dellee
quali si ha una configgurazione deeformata, e la configurrazione stessa. Avendoo settato com
me modi unn
numero paari a 40, il sooftware ci fornisce
fo
i priimi 40 mod
di propri. In realt, per vvia della sim
mmetria dell
modello, possibile osservare
o
chhe i modi soono tra di lorro accoppiaati in quantoo per ogni frequenza
fr
dii
risonanza si
s possono avere
a
due deeformate asssociate tra loro
l
simmettriche.
In particolaare si ricavaa che le freqquenze propprie si hanno
o a:
Prima flessionale:
f
5,7 Hz
Secondda flessionale: 70,8 Hz
Riportiamoo alcune traa le configurraziuoni pi significativ
ve.

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Come poossibile notaare il softwaare forniscee il valore deella frequennza propria e la relativaa deformataa
che altro non
n che laa configurazione stabillita dal relaativo modo di vibrare. Si osservi ancora unaa
volta che queste
q
non sono
s
le solee soluzioni fornite. La simmetria assiale del problema fa s, infatti,,
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che la defoormata moddale possa svvilupparsi in


i una qualssiasi direzioone, per cui spesso la simulazione
s
e
fornisce duue deformaate appartennenti in reaalt allo steesso modo di vibrare,, relative a pulsazionii
proprie viccine tra loroo.

7.10.2 Analiisi Modale con Eccitazzione


Una seconnda modalitt di simulaazione dinaamica esegu
uibile con la tecnica ddegli elemeenti finiti
quella che prevede laa verifica deel comportaamento di un
u modello in seguito ad una eccitazione. Inn
pratica, viiene condottta una sim
mulazione che
c rientra nei casi teeorici visti nella cateegoria dellee
vibrazioni forzate.
Utilizzandoo lo stesso modello, possibile quindi
q
prev
vedere una forzante
f
chhe agisce su
ul sistema e
spazzare un
u range di frequenza per
p verificaare il comportamento del
d componnente stesso
o in seguitoo
alleccitaziione. In questo modo, sar possibbile verificare eventuaali comportamenti ano
omali, ed inn
caso intervvenire per evvitarli.
mente utilizzato per la riicerca dellee
Per la simuulazione vieene utilizzatto lo stesso modello prrecedentem
pulsazioni proprie e dei modi di vibrare.
v
Abbbiamo quind
di ancora unna volta:

Astta modellataa con 3D Thhin Walled Section Beaam


Inccastro al noddo di base (B
Boundary condition)
c
Maassa sismicaa al nodo di punta (Initiial Conditio
on)
Maateriale: Accciaio
Forrzante armoonica (1N 0) in direzione
d
x sul nodo di punta (Boundaly condition))
nellimmaginee nascosta sootto al vettoore di coloree verde.

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La differenza ancoraa una voltaa sta solo nel


n Loadcaase che in questo caso non pi del tipoo
Dynamic Modal ma
m risulta essere
e
del tipo
t
Dynam
mic Harmoonic. Occoorre quindi definire ill
range di frrequenze chhe si vuole indagare,
i
e nel nostro caso
c
imposttiamo una ssimulazione da 1 a 1000
Hz con 10000 campionnamenti.

Questi setttaggi vengono applicati ovviamennte sulla forrzante, chee stata preecedentemente definitaa
come una Boundary Condition
C
d da una Point Loa
data
ad Harmon
nic BC chee agisce in direzione x
sul nodo dii punta, deffinita da un modulo
m
parri a 1000N e una fase pari
p a 0

Tutti gli altri settaggi non vengonno modificaati per cui laa simulazionne pronta pper essere lanciata.
pionata chee
I risultati ci forniscoono la defoormata assuunta dal modello per ogni frequuenza camp
rappresentaa lo stato in cui lassta si dispone. Risultta molto comodo a qquesto pun
nto valutaree
landamentto di una grrandezza carratteristica e significatiiva quale puu essere loo spostamen
nto del nodoo
su cui agisce la forzannte, ovvero sul
s nodo di punta.

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Riportiamoo in dettagllio il seconddo picco, riicordando che


c il camppionamento in questo caso
c
statoo
fissato a 0..1Hz per avere possibillit di notaree questo detttaglio:

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La curva reealizzata ci permette dii valutare coome lasta si


s comportaa in funzione della freq
quenza dellaa
forzante, e le cose maggiormentte evidenti sono i due punti in cuui si ha un valore di sp
postamentoo
molto magggiore, che rappresentaano nientalltro che le frequenze
f
p
proprie.
In pparticolare, si noti chee
tali valori di frequeenze ricalcaano i valoori trovati precedenteemente parii a 5,7Hz e 70,8Hxx
corrisponddenti rispettiivamente allla prima e alla
a secondaa frequenza propria flesssionale.

7.10.3 Freq
quenze propriee, Mod
di di Viibrare, e Risposta in
n
frequen
nza di una
u Traave Incaastrata Orizzoontale
Come visto quindi, con
c la simuulazione Fem
m applicataa allanalisi dinamica possibile ricavare lee
p
i modi
m
di vibrrare relativi,, ma anche tutto landaamento dellaa risposta in
n frequenzaa
frequenze proprie,
su di un paarticolare raange campiionato dellaae stesse. Vogliamo
V
ora applicare il tutto al caso
c
di unaa
trave orizzzontale incaastrata. In particolare,
p
lobiettivo in questo caso
c
sarebbee quello di ricavare laa
Funzione di
d Trasferim
mento del modello,
m
chhe permette di valutaree il comporrtamento deel sistema a
eccitazionii di tipo arm
monico in termini
t
di ampiezza
a
e di sfasamennto rispettoo alla sorzan
nte esterna,,
confrontannto gli andam
menti ottenuuti con i risuultati dellaanalisi modaale.
Per realizzzare un eseempio sempplice ma esaustivo con
nsideriamo il caso di una trave incastrata
i
a
sbalzo moddellata con elementi di
d tipo beam
m, con ragg
gio medio pari
p a 20mm
m e spessorre 2mm. Lee
condizioni al contornoo saranno quuindi un inccastro ed un
na forzante in direzionee y, ovviam
mente di tipoo
armonico, e caratterizzzata da un modulo
m
parri a 1N e un
no sfasamennto pari a 0. Ladozion
ne in questoo
tipo di sim
mulazione di
d moduli unitari
u
della forzante risulta infaatti essere cconvenientee e porta a
risultati pi intuitivi inn lettura.
s
In definitivva il modelllo risulta il seguente

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Per quantoo riguarda ill Loadcase,, prevediam


mo in questo
o caso due simulazioni
s
i differenti in cui nellaa
Dynamic Modal veerifichiamo lanalisi moodale del co
omponente, prevedendoo quindi un
n caso in cuii
i risultati saranno
s
le 25
2 frequenzze proprie e i relativi modi
m
di vibrrare partenddo da una frrequenza dii
1Hz, menttre nella D
Dynamic Harmonic
Ha
v
verifichiamo
o la rispostta in frequeenza in segu
uito ad unaa
eccitazionee variabile tra
t un rangee di frequenzze tra 1 e 10
00 Hz.
Dalla simuulazione libeera si ottenggono in usciita le seguen
nti informazzioni:

Prim
ma Flessionnale: 41Hz
Secconda Flessionale: 257 Hz

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Dalla seconnda simulazzione invecee si ritrovanno le stesse informazionni trovate nnellanalisi modale,
m
ma
in pi il software ci foornisce la rissposta dellaa struttura ad
d ogni camppionamentoo di frequenzza, per cui
possibile valutare coome la stesssa si comporrta in funzio
one di ogni tipo di forzzante.
quindi poossibile realizzare un History
H
plot prendendo come granddezza lo spoostamento sul
s nodo
caricato, peer verificaree landamennto e le evenntuali frequ
uenze di risoonanza.
In particollare, dato che dallannalisi modaale abbiamo trovato le
l prime ddue frequen
nze propriee
flessionali a 41Hz e 257Hz, preevediamo un
u range dii frequenze tra 1Hx e 300Hz perr verificaree
laccordo tra
t i due Loaadcases.

p
nootare, grafiicando gli spostamentti si notanno i due picchi di risonanza inn
Come possibile
corrisponddenza di 411Hz e di 257Hz
2
propprio come si aveva dai
d risultatii del loadcase riferitoo
allanalisi modale.
m
Il vantagggio di questa secondda modalit tuttavia quello per
p cui possibile indagare
i
ill
comportam
mento della struttura anche
a
a tuttte le frequ
uenze interm
medie, riusccendo quindi a capiree
meglio il comportame
c
ento generalle.

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7.10.4 Valu
utazionee delliimporta
anza dii mesh e mattrice dii
massa
Come ci sii pu aspettare, la meshh ricopre unn ruolo impo
ortante in una
u simulaziione ad elem
menti finiti,,
per cui, coome al solito, un moddello aventee una mesh
hatura pi fitta
f
potrebbbe fornire risultati
r
pi
vicini ai valori
v
reali,, mentre pii la mesh diventa grrezza, pi facile alllontanarsi dagli
d
stessi..
Ovviamentte, un buonn modello peermette di cogliere
c
i riisultati con lapprossim
mazione dessiderata, maa
inutile apppesantire trroppo il callcolo con unn numero delementi ecccessivo in quanto, unaa volta averr
raggiunto la
l cosiddettaa convergennza di meshh, le variazio
oni sui dati numerici rissultano trasscurabili.
Nella prim
ma parte di
d queste siimulazioni quindi pro
overemo a verificare il tutto neelle analisii
dinamiche prevedendoo uno stessoo caso, svollto per con
n quattro diffferenti moddelli meshatti via via inn
modo proggressivo, peer verificaree se effettivvamente i risultati
r
sono diversi e a quanto ammonta
a
laa
variazione registrata.
Un seconddo aspetto importantte che voggliamo anaalizzare nel caso di analisi diinamiche
rappresentaato dalla modalit
m
conn la quale il software genera
g
la matrice
m
di m
massa. Com
me intuibile,,
questa risuulta importaante in quannto la solaa responsabile dei fenoomeni inerzziali, per cuii differenzee
nella sua realizzazionne possonoo portare a differenzee nei risultaati finali. IIn particolaar modo, ill
software ha la possibilit di generrare la matrrice di massa in due moodalit diffeerenti:

LU
UMPED MA
ASS (Matriice di Massa concentra
ata) = la massa
m
distribbuita del mo
odello realee
viene campioonata sui nodi
n
del moodello mesh
hato, ed in particolaree per ogni elemento
e
laa
massa viene suuddivisa in porzioni chhe sono poi concentratee sui nodi ddellelementto stesso. Ill
risuultato unn modello a masse concentratte collegatee tra loro mediante particolarii
caratteristiche di rigidezzze e smorzaamenti. La conseguenzza principalle al fine dei calcoli
chee effetti inerrziali generaati da una massa
m
non vengono
v
perrcepiti dai nnodi confinaanti, per cuii
ognnuna indiipendente, e di consegguenza la matrice
m
di massa
m
risulta diagonalee. Questo
favvorevole al fine
f
dei tem
mpi di calcoolo, ma non
n riesce ovvviamente a ccogliere tuttti gli effettii
reali che ci posssono essere nel modelllo.

MA
ATRICE DII MASSA COERENT
TE = la maassa viene distribuita
d
ssullelemen
nto con unaa
moodalit simille al princippio per il quale
q
gli spostamenti nodali
n
sonoo distribuiti secondo laa
teoria degli eleementi finitii, ovvero uttilizzando ap
pposite funzzioni di form
ma. Il risulttato che laa
massa di un ellemento nonn confinatta ai singolii nodi, ma distribuitaa sullelemen
nto, per cuii
eveentuali effettti inerziali su
s un nodo sono percep
piti anche dagli
d
altri noodi, che risp
ponderannoo
conn reazioni vincolari. Il
I modello, seppur pi pesante al fine dell calcolo numerico,
n

ovvviamente pi coerente alla


a realt.

Generiamoo quindi il modello


m
sul quale eseguuiremo le simulazioni e verifichereemo quanto
o detto.
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Il modello costituitoo da quattroo cubi avennti medesim


ma geometria che sono meshati peer con unaa
raffinatezzza via via crescente.
Il materialee scelto deel tipo persoonalizzato, e prevede come
c
caratteeristiche priincipali:
Mo
odulo elasticco: 1000 MP
Pa
Coe
efficiente di Poissons: 0,3
Den
nsit: 1e-099
Per quantoo riguarda le boundarry conditioons, prevediiamo ovviaamente unaa serie di vincoli
v
chee
permettanoo di mantennere in posizione le strrutture, e peer far questoo generiamoo una serie di cernieree
sferiche (G
GdL bloccatti: 1,2,3) suii nodi delle facce posteeriori. La geeometria risuultante la seguente.

v
efffettuare unanalisi moddale per cuii lo stesso dovr
d
esseree
Per quantoo riguarda il loadcase, vogliamo
definito coome Dynamic Modal paartendo da una
u frequen
nza di 0Hz e scorrendo le prime 25
5 frequenzee
proprie.
Nel job si prevede
p
perr questo prim
mo caso un tipo di mattrice di masssa non lumpped.
La simulazzione pronnta per esserre lanciata. Nel postpro
ocessing il software
s
ci permette dii valutare lee
frequenze proprie
p
dei singoli com
mponenti e la
l rappresen
ntazione dell relativo moodo di vibraare.
La prima cosa
c
fondam
mentale chee possibile notare proprio
p
queella per cui,, come ci si aspettava,,
non esistonno frequenze proprie uguali tra loro nei diifferenti com
mponenti, e questo proprio daa
imputare alla
a defferennte realizzaazione dellaa mesh per ognuna, chhe porta a vvariazioni nei
n risultatii
finali. Si ha in particolare:
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Primo moodo flessiionale

Cubbo 1 (mesh pi fitta): 107,7


1
Hz
Cubbo 2: 110,4 Hz
Cubbo 3: 117,4 Hz
Cubbo 4 (mesh meno fitta)): 126,2 Hz

Riportiamoo anche le im
mmagini foornite per oggnuno dei caasi

Quindi la simulazione
s
e conferma quanto dettto, ovvero che
c sulla vaalutazione ddelle frequenze propriee
gioca un ruuolo fondam
mentale la mesh con la
l quale si lavora, propprio come si aveva peer le analisii
meccanichhe di tipo staatico.
Lo stesso vale anche per i succcessivi moddi di vibraree dei componenti, dovve ancora una
u volta sii
registrano variazioni sui
s risultati finali.
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Primo moodo torsioonale

Cubbo 1 (mesh pi fitta): 146,2


1
Hz
Cubbo 2: 149,9 Hz
Cubbo 3: 159,1 Hz
Cubbo 4 (mesh meno fitta)): 171,0 Hz

Primo moodo comppressivo

Cubbo 1 (mesh pi fitta): 255,7


2
Hz
Cubbo 2: 259,2 Hz
Cubbo 3: 269,8 Hz
Cubbo 4 (mesh meno fitta)): 284 Hz

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La secondda analisi chhe intendiam


mo condurrre sullo stesso modello prevede ddi valutare se vi sonoo
differenze tra il caso con massa coerente e matrice dii massa conncentrata. Inn particolarre, anche inn
questo casoo ci possiam
mo aspettaree delle diffeerenze sia trra i sungolii cubi, sia trra questi e gli
g analoghii
del caso a massa coeerente in quuanto, variaando la disttribuzione di
d massa deel modello, variano lee
caratteristiche inerzialli, e quindi i valori finaali di frequeenza propriaa.
Per quantoo riguarda laa simulazioone, i settagli rimangon
no praticam
mente i medeesimi a partte il job nell
quale ora occorre
o
attivvare lopzioone lumpedd Mass. Faacciamo girrare la simuulazione e veerifichiamoo
i risultati.
mo modo proprio flessionale troviaamo:
Prendendoo come paraggone il prim

1
Hz
Cubbo 1 (mesh pi fitta): 107,7
Cubbo 2: 108,2 Hz
Cubbo 3: 108,0 Hz
Cubbo 4 (mesh meno fitta)): 109,2 Hz

Verifichiam
mo quindi quanto
q
prevvisto dalla teoria:
t
oltre a variare tra
t di loro pper via dellaa differentee
meshatura adottata, i valori calccolati delle frequenze proprie vaariano anchee rispetto al
a caso conn
matrice di massa coerrente, facenndo registrarre variazion
ni nei risultaati finali. Quuesto ovviaamente daa
imputare al
a fatto chee il modelloo fisico sull quale ven
ngono calcoolati frequeenze e mod
di propri dii
vibrare differente,
d
edd inevitabilm
mente portaa a variazion
ni.

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