INSTITUTO TECNOLOGICO SUPERIOR DE HUAHUCHINANGO

Materia: Dinmica de sistemas.

Alumno: Juan Ricardo Gomez Hernandez
Huachinango puebla a 09 de diciembre del 2014

Robot (pndulo) de un grado de libertad

Resumen
Vamos a analizar la cinemtica de un sistema mecatrnico, utilizando el estudio analtico del
movimiento del robot con respecto a un sistema de referencia cartesiano fijo. Para lo cual se
relacionan las coordenadas articulares y propiedades geomtricas del sistema mecnico a travs
de una funcin vectorial.

Introduccin
La cinemtica directa permite desarrollar la relacin entre las coordenadas articulares y
propiedades geomtricas de un sistema con las coordenadas cartesianas del robot. Analizaremos
el comportamiento grafico del robot mediante el uso de diagramas de bloques en el lenguaje de
programacin de MATLAB (simulink), y realizaremos una realidad virtual de este robot para
corroborar y analizar de manera visual su comportamiento.
Cinemtica directa- se refiere al estudio analtico del movimiento del robot con respecto a un
sistema de referencia cartesiano fijo.
Cinemtica diferencial- la cinemtica diferencial directa es la derivada con respecto al tiempo de la
cinemtica diferencial directa, relacionando la velocidad angular con la velocidad lineal y la
velocidad angular.

Planteamiento del problema

Tenemos un robot de un grado de libertad.

1.- Obtener el modelo dinmico del pndulo.

Analizando el sistema planteado se desarrollan los pasos necesarios para obtener el modelo dinmico
del pndulo.

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Modelo de cinemtica directa

Si tomamos en cuenta el movimiento mediante el cual describe el sistema mecnico del pndulo es
un circulo de radio l en el plano x-y. As mismo las componentes del pndulo de rotacin y
traslacin, por lo que el modelo de cinemtica directa del pndulo con referencia al centro de
masa lc est dado por la siguiente funcin.
(

[ ]

( )
]
( )

)[

(No 1)

El punto de equilibrio es donde el pndulo no tiene torque es decir cuando la variable q=0 grados,
para este ejemplo se toma al eje (y) en la parte de los negativos.

Cinemtica diferencial
La cinemtica diferencial es la derivada con respecto al tiempo de la cinemtica directa as su
frmula se determina como.
v=

[ ]

( )
]
( )

(No 2)

Obteniendo como resultado la funcin derivada del paso No 1

La rapidez de traslacin est dada por: v=[ ]. Observando que

((

) )
(No 3)

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MODELANDO LA ENERGIA
La energa cintica del pndulo combina movimiento de traslacin y movimiento rotacin
como se muestra a continuacin.
Energa cintica
k=

(No 4)

Energa potencial
(No 5)
Desarrollamos la frmula de la energa cintica.
K(

K(

K(

v+

+ ]

(No 6)

Momento de inercia del pndulo.

(No 7)
Energa potencial
(No 8)
Donde h significa la altura que alcanzara el a dar el pndulo del robot:
[

( )]

(No 9)

Sustituyendo a h.
[

(No 10)

La ecuacin el mtodo lagrangiano se expresa de la siguiente manera

)

( )

(No 11)

Al sustituir esta frmula obtenemos la siguiente expresin.

+ ]-

(No 12)

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Ecuaciones de movimiento de Euler-Lagrange

Las ecuaciones de movimiento de Euler-Lagrange se emplean para que el pndulo
adquiera una ecuacin escalar con la siguiente estructura.
)

+b

(No 13)

Utilizando la ecuacin lagrangiana obtenemos las siguientes expresiones.

)

[ (

[ (

)
)

[
(

]]= [

+ ]

)
[

(No 14)
(No 15)

]]=

( )

(No 16)

Por lo tanto el modelo dinmico para este pndulo incluyendo el fenmeno de friccin
viscosa est dado por.
(

( )

(No 17)

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Obtencin de graficas en Matlab

El prototipo del pndulo cuenta con un servomotor de transmisin directa con un torque mximo
de 15nm para el primer y tercer cuadrante
15nm respectivamente. La longitud de la barra
l=0.45m, los valores numricos de los parmetros para formar el modelo dinmico como el
momento de inercia, centro de gravedad y coeficiente de friccin viscosa estn centrados en la
siguiente tabla.
parmetro
Masa
Friccin viscosa
Centro de masa
Longitud
Momento de inercia

Valor numrico
m= 3.88kg.
b= 0.16 Nm-seg. /rad.
lc= 0.081m
l=0.45m
I=0.16 nm-seg.2/rad

Se elabor el diagrama de bloques a travs de la ecuacin del paso anterior en la plataforma de

MATLAB (simulink), donde se debe convertir la ecuacin diferencial de segundo orden a una
( ) esto se logra a travs de una adecuada seleccin de las variables de estado
ecuacin
quedando como.
[

( )]

(No 18)

El sistema de control resulta de la siguiente forma.

[

Esta parte se toma para realizar los siguientes diagramas de bloques con los cuales es posible que
podamos realizar la grfica que muestra la estabilidad del pndulo en relacin al tiempo.
Diagrama 1

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El siguiente diagrama de bloques se muestra con las variables de Kp y Kv

Diagrama de Kv y Kp

Para contemplar mejor con el diagrama de la fig.1 y fig. 2 se procede a realizar una etapa de
control en la cual quedan conectados de acuerdo a los nombres dados en los bloques de los
diagramas anteriores.
Etapa de control con reloj.

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Utilizamos un reloj en la etapa de control para determinar el tiempo que tarda en estabilizarse el
sistema.
El siguiente paso consiste en declarar las variables con command Windows conforme a la
ecuacin.

En command Windows procedemos a declarar los valores de las variables que influyen en la
ecuacin y en el editor se declara las variables para el reloj. Incluyendo los valores de Kp y Kv y
dando un valor de 90 grados del pndulo.

El resultado del ingreso de valores en los comandos para las variables nos da como
resultado la sig. Grafica la cual se estabiliza en t < 3 segundos.

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Conclusiones
Cuando relacionamos coordenadas articulares y coordenadas cartesianas, sin tomar en cuenta la
orientacin de la herramienta de trabajo, se denomina cinemtica directa cartesiana, la cual ser la
base de anlisis de las principales configuraciones de robots industriales.
Utilizando el mtodo de Euler-LaGrange logramos obtener el modelo mediante el cual se realizaron
los diagramas de bloques en Matlab (Simulink), as mismo logramos obtener la grfica donde
apreciamos cuanto tiempo tardo en estabilizarse el sistema.

Referencias
Fernando, R.C. MATLAB aplicado a robtica y Mecatrnica. Editorial Alfaomega