Herramientas Matemticas Para la

Localizacin Espacial
1.-Representacin de la posicin.
2.-Representacin de la orientacin.
3.-Matrices de transformacin
homognea.
4.-Cuaternios.
5.-Relacin y comparacin entre
mtodos.

Herramientas Matemticas Para la

Localizacin Espacial
1. Para que el Robot pueda realizar las
tareas de manipulacin que son los
encomendados es necesario que conozca
la posicin y orientacin de los
elementos a manipular con respecto a la
base del Robot.
2. Se entiende entonces la necesidad de
contar con una serie de herramientas
matemticas que permitan especificar la
posicin y orientacin en el espacio de
piezas, herramientas, y en general,
cualquier objeto.

Localizacin Espacial

Representacin de la posicin
en coordenadas cartesianas
Normalmente los sistemas de referencia se definen
mediante ejes perpendiculares entre s con un origen
definido.

Se trabaja en un
sistema coordenado
OXYZ.
Cualquier punto a
est expresado por
las componentes
(x,y,z).
Este punto tiene
asociado un vector
p(x,y,z).

Representacin de la posicin
en coordenadas polares/cilndricas

r es la distancia origen o al extremo del vector p, es el ngulo que forma el vector p con el
eje OX, z representa la proyeccin sobre el eje OZ

Representacin de la posicin
en coordenadas Esfricas

Representacin de la orientacin
1. Un punto queda totalmente definido en
el espacio a travs de los datos de su
posicin. Sin embargo, para el caso de
un slido rgido, es necesario adems
definir cul es su orientacin con
respecto a un sistema de referencia.
2. En al caso de un robot no es suficiente
con especificar cul debe ser la posicin
de su extremo, sino que, en general, es
tambin
necesario
indicar
su
orientacin.

Representacin de la orientacin

En el caso de un Robot que tenga que

realizar sobre una pieza curva una
operacin de pulido, no bastara con
especificar los puntos de la superficie para
situar adecuadamente la herramienta,
sino que ser necesario tambin conocer
la orientacin con que la herramienta ha
de realizar la operacin.

Representacin de la Orientacin
Matrices de Rotacin 2D

Representacin de la Orientacin
Matrices de Rotacin 2D
R : Matriz de Rotacin(Matriz de Cosenos Directores)
Define la orientacin del sistema OUV con respecto al sistema
OXY, y que sirve para transformar las coordenadas de un vector en
un sistema a las del otro.
En el caso de 2D, la orientacin viene definida por un nico
parmetro independiente.
Si se considera la posicin relativa del sistema OUV girado un
ngulo sobre OXY.
Para el caso en que =0, en el que los ejes coordenados de ambos
sistemas coinciden R corresponder a la matriz unitaria.

Representacin de la Orientacin
Matrices de Rotacin 3D

Representacin de la Orientacin
Matrices de Rotacin 3D
R : Matriz de Rotacin(Matriz de Cosenos Directores)
Define la orientacin del sistema OUVW con respecto al
sistema OXYZ
Se trata de una matriz ortonormal, tal que la inversa de la
matriz R es igual a su transpuesta: R-1=RT.

Representacin de la Orientacin
Matrices de Rotacin - Rotx()

La orientacin del sistema OUVW, con el eje OU coincidente con el eje

OX, vendr representada mediante la matriz.

Ejemplo Rotacin OX
1.- Sea el punto Puvw=[1,2,3], referenciado a un
sistema rotado 90 con respecto al eje OX. Encontrar el
punto Pxyz en el sistema fijo

2.- Repetir el problema anterior con un ngulo de 30

Rpta: 1 -3 2

1 0.232

Comprobar en matlab

3.598

Representacin de la Orientacin
Matrices de Rotacin - Roty()
La
orientacin
del sistema
OUVW,
con el eje
OV
coincidente
con el eje
OY,
vendr
representad
a mediante
la matriz.

EJEMPLOS:
1.- Encontrar el vector Pxyz, cuando el punto Puvw=[1,1,2],
con =90 con respecto al eje OY

2.- Sea el sistema OUVW rotado 45 con respecto al eje

OY fijo. El punto Puvw= [1, 2, 3], encontrar el punto con
respecto al sistema OXY

Rptas: 1: 2 1 -1

2: ( 2.828 2 1.4142)

Comprobar en MATLAB

Representacin de la Orientacin
Matrices de Rotacin - Roty()
La orientacin del sistema OUVW,
con el eje OW coincidente con el eje
OZ, vendr representada mediante
la matriz.

Representacin de la Orientacin
Composicin de Rotaciones
Las matrices de rotacin pueden
componerse para expresar la
aplicacin continua de varias
rotaciones.
Orden de la composicin:
1) Rotacin de ngulo sobre OX
2) Rotacin de ngulo
sobre OY
3) Rotacin de ngulo sobre OZ

Donde:
C : cos
S : sen

Representacin de la Orientacin
Composicin de Rotaciones
Es importante considerar el orden el
orden en que se realizan las
rotaciones, pues el producto de
matrices no es conmutativo.
Orden de la composicin:
1) Rotacin de ngulo sobre OZ
2) Rotacin de ngulo
sobre OY
3) Rotacin de ngulo sobre OX

Donde:
C : cos
S : sen

Representacin de la Orientacin
ngulos de Euler
Todo sistema OUVW solidario al
cuerpo cuya orientacin se quiere
describir, puede definirse con respecto al
sistema OXYZ mediante tres ngulos:
,,,
denominados
ngulos de Euler que
representan los valores de
los giros a realizar sobre los
tres ejes ortogonales entre
si, de modo que girando
sucesivamente el sistema
OXYZ sobre estos ejes
octonormales los valores de
,,, se obtendr el

Representacin de la Orientacin
ngulos de Euler

Representacin de la Orientacin
Yaw, Pitch, Roll

Estos giros sobre los ejes fijos

denominados
guiada,
cabeceo,
alabeo(Yaw, Pitch, Roll) se trata de la
representacin utilizada generalmente
en aeronutica.
Si se parte de los sistemas OXYZ,
OUVW, al igual que en el caso
anterior, se puede colocar al sistema
OUVW en cualquier orientacin.

Representacin de la Orientacin
Yaw, Pitch, Roll

Representacin de la Orientacin
Par de Rotacin
Mediante la definicin de un vector k
(kx,ky.kz) y un ngulo de giro , tal
que el sistema OUVW corresponde al
sistema OXYZ girado un ngulo
sobre el eje k.
Para la definicin de orientacin con
este mtodo, es necesario definir cuatro
parmetros distintos kx, ky, kz,
Se puede representar como Rot(k, )
(k, ) : Par de rotacin
La aplicacin de un par de rotacin
que rote un vector p un ngulo
alrededor del vector unitario k se
realiza a travs de la siguiente
expresin

Matrices de Transformacin Homognea

Las matrices de transformacin
homognea permiten la representacin
conjunta tanto de la posicin y
orientacin (Localizacin)

Coordenadas Homognea
Un elemento de un espacio ndimensional, se encuentra representado
en coordenadas homogneas por (n+1)
dimensiones, de tal forma que un vector
p(x,y,z) vendr representado por
p(wx,wy,wz,w) con w=factor de
escala.

Coordenadas Homognea

De forma general:
p=ai+bj+ck
Donde:
i, j, k: Vectores unitarios (OX,OY,OZ)
Se representa en coordenadas homogneas
mediante el vector columna:

Por ejemplo:
(2i+3j+4k), se puede representar en
coordenadas homogneas como:
[2,3,4,1]T
[4,6,8,2]T
[-6,-9,-12,-3]T
Vector nulo: [0,0,0,n]T

Matrices de Transformacin Homognea

Es una matriz 4x4 que representa la
transformacin de un vector en
coordenadas homogneas de un sistema
de coordenadas a otro

En robtica generalmente solo

interesar conocer el valor de R3x3 y
de P3x1, considerndose las
componentes de F1x3 nulas y la de
W1x1 la unidad.

Aplicacin de Matrices de
Transformacin Homognea

1) Representar la posicin y orientacin de un sistema girado y

trasladado O'UVW con respecto a un sistema fijo de referencia
OXYZ., que es lo mismo que representar una rotacin y traslacin
realizada sobre un sistema de referencia.
2) Transformar un vector expresado en coordenadas con respecto a un
sistema O'UVW, a su expresin en coordenadas del sistema de
referencia OXYZ.
3) Rotar y trasladar un vector con respecto a un sistema de referencia
fijo OXYZ

Traslacin con Matrices Homognea

Supngase que el sistema OUVW nicamente se encuentra trasladado
un vector p=pxi+pyj+pzk con respecto al sistema OXYZ.
T: Matriz bsica de traslacin

Un vector cualquiera r, representado en el sistema OUVW por ruvw,

tendr como componentes del vector con respecto al sistema OXYZ
(Cambio en el Sistema de Coordenadas)

Traslacin con Matrices Homognea

Y a su vez, un vector rxyz
desplazado segn T tendr como
componentes rxyz:

Ejemplo de Traslacin
1) Segn la figura el sistema O'UVW
est trasladado un vector p(6,-3,8)
con respeto del sistema OXYZ.
Calcular las coordenadas (rx, ry, rz)
del vector r cuyas coordenadas con
respecto al sistema O'UVW son
ruvw(-2,7,3)

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4
4

Tp=[1 0 0 6;0 1 0 -3; 0 0 1

8;0 0 0 1];
ruvw=[-2 7 3 1];
rxyz=Tp*ruvw

Ejemplo de Traslacin
2) Calcular el vector rxyz resultante de
trasladar al vector rxyz(4,4,11) segn
la transformacin T(p) con p(6,-3,8)

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10

Rotacin con Matrices Homognea

Ahora supngase que el sistema
OUVW slo se encuentra
rotado con respecto al sistema
OXYZ. La submatriz de
rotacin R3x3 ser la que defina
la rotacin.

Se define tres matrices homogneas

bsicas de rotacin segn realice
sta alrededor de cada uno de los
tres ejes coordenados OX,OY,OZ
del sistema de referencia OXYZ.

Rotacin con Matrices Homognea

Un vector r, representado en el
sistema girado OUVW por
ruvw=(ru,rv,rw), tendr como
componentes en el sistema OXYZ
rxyz=(rx,ry,rz), dadas por:

Y a su vez, un vector rxyz, rotado

segn T vendr expresado por
rxyz segn:
(Cambio
de
sistema
de
coordenadas)

Ejemplo de Traslacin
3) Segn la figura, el sistema
OUVW se encuentra girado
-90 alrededor del eje OZ
con respecto al sistema
OXYZ.
Calcular
las
coordenadas del vector rxyz
si sus coordenadas en el
sistma
OUVW
son
ruvw=[4,8,12]T
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