Clase4 PlanoZ SCD

CLASE 4
ANLISIS EN EL PLANO Z
CONTROL DISCRETO
IE. MSc. SERGIO CASTRO CASADIEGO
Sergio.castroc@ufps.edu.co
MUESTREO MEDIANTE IMPULSOS

RETENCIN DE DATOS
FUNCIN DE TRANSFERENCIA PULSO
CONTROLADORES Y FILTROS DIGITALES
REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS
AGENDA
CLASE 4. ANLISIS EN EL PLANO Z
I.
II.
III.
IV.
V.
CLASE4. ANLISIS EN EL PLANO Z
La principal ventaja del mtodo de la transformada Z es que sta habilita al

ingeniero para aplicar los mtodos de diseo convencionales de sistemas
de control en tiempo continuo a sistemas en tiempo discreto.
Los sistemas de control en tiempo discreto pueden operar en parte en tiempo

discreto y en parte en tiempo continuo, por lo que algunas seales a menudo
se encuentran en la forma de una secuencia de nmeros o un cdigo
numrico.
Para el muestreo mediante impulsos, se considera un muestreador ficticio

comnmente llamado muestreador mediante impulsos.
La retencin de datos es un proceso de generacin de una seal en tiempo

continuo a partir de una secuencia en tiempo discreto.
I. MUESTREO MEDIANTE IMPULSOS
La salida muestreada mediante impulsos es una secuencia de impulsos y se puede

representar mediante una sumatoria infinita.

TEOREMA DE MUESTREO
Reconstruccin de seales originales a partir de seales

muestreadas.
Si Ws, definida como 2/T, donde T es el periodo de

muestreo, es mayor que 2W1.
Donde W1 es la componente de ms alta frecuencia presente

en la seal en tiempo continuo x(t), entonces la seal x(t) se
puede reconstruir completamente a partir de la seal
muestreada x*(t).

TEOREMA DE MUESTREO

TEOREMA DE MUESTREO
II. RETENCIN DE DATOS
transferencia
III. FUNCIN DE TRANSFERENCIA PULSO
de
Tiempo continuo Funcin

Transformada de Laplace
Seal muestreada Funcin de transferencia pulso

Transformada Z

SUMATORIA DE CONVOLUCIN


Se observa la secuencia de valores t = kT.
Mediante la integral de convolucin. Donde g es la respuesta impulso del sistema.
Tiempo discreto sumatoria de convolucin es similar a la integral de convolucin.

La respuesta al sistema debido a dicha entrada es la suma de respuestas impulso

individuales.
Pero,

Se obtiene la sumatoria de convolucin
Donde g(KT) es la secuencia de ponderacin. La transformada Z inversa de G(z)

secuencia de ponderacin.
Se obtiene la transformada Z
Medio para determinar la transformada Z de la secuencia de salida para cualquier

secuencia de entrada
Ejemplo. Respuesta al sistema a la entrada delta de Kronecker.
TRANSFORMADA DE LAPLACE ASTERISCO
Seales muestreadas mediante impulsos.

Suponga muestreador seguido por elemento lineal en tiempo continuo G(s), funcin
asterisco peridica y G(s) no peridica.

Obtener la funcin de transferencia pulso del sgte. sistema
La presencia o ausencia de un muestreador a la salida del elemento (o del sistema) no a

el muestreador no est fsicamente presente en el lado de salida del sistema, es siempre
posible suponer que el muestreador ficticio est presente en la salida.
FUNCIN DE TRANSFERENCIA PULSO DE ELEMENTOS EN CASCADA

EJEMPLO 1

EJEMPLO 2
FUNCIN DE TRANSFERENCIA PULSO DE SISTEMAS DE LAZO

CERRADO
FUNCIN DE TRANSFERENCIA PULSO DE SISTEMAS DE LAZO CERRADO

CONFIGURACIONES TPICAS




IV. REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS
Katsuhiko Ogata. Dinmica de Sistemas. Editorial

Prentice Hall Hispanoamericana. Tercera Edicin. ISBN
968-880-074-0.
Katsuhiko Ogata. Ingeniera de Control Moderna.

Editorial Prentice Hall Hispanoamericana. ISBN 970-170048-1.
Muchos xitos!
IE. MSc. SERGIO CASTRO CASADIEGO

sergio.castroc@ufps.edu.co
2014 copyright

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La principal ventaja del mtodo de la transformada Z es que sta habilita al

Los sistemas de control en tiempo discreto pueden operar en parte en tiempo

Para el muestreo mediante impulsos, se considera un muestreador ficticio

La retencin de datos es un proceso de generacin de una seal en tiempo

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I. MUESTREO MEDIANTE IMPULSOS

La salida muestreada mediante impulsos es una secuencia de impulsos y se puede

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Reconstruccin de seales originales a partir de seales

Si Ws, definida como 2/T, donde T es el periodo de

Donde W1 es la componente de ms alta frecuencia presente

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I. MUESTREO MEDIANTE IMPULSOS

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II. RETENCIN DE DATOS

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II. RETENCIN DE DATOS

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III. FUNCIN DE TRANSFERENCIA PULSO

FUNCIN DE TRANSFERENCIA PULSO

Tiempo continuo Funcin

Seal muestreada Funcin de transferencia pulso

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III. FUNCIN DE TRANSFERENCIA PULSO

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III. FUNCIN DE TRANSFERENCIA PULSO

CLASE4. ANLISIS EN EL PLANO Z

III. FUNCIN DE TRANSFERENCIA PULSO

Mediante la integral de convolucin. Donde g es la respuesta impulso del sistema.

Tiempo discreto sumatoria de convolucin es similar a la integral de convolucin.

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III. FUNCIN DE TRANSFERENCIA PULSO

La respuesta al sistema debido a dicha entrada es la suma de respuestas impulso

CLASE4. ANLISIS EN EL PLANO Z

III. FUNCIN DE TRANSFERENCIA PULSO

Donde g(KT) es la secuencia de ponderacin. La transformada Z inversa de G(z)

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III. FUNCIN DE TRANSFERENCIA PULSO

FUNCIN DE TRANSFERENCIA PULSO

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III. FUNCIN DE TRANSFERENCIA PULSO

FUNCIN DE TRANSFERENCIA PULSO

Medio para determinar la transformada Z de la secuencia de salida para cualquier

Ejemplo. Respuesta al sistema a la entrada delta de Kronecker.

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III. FUNCIN DE TRANSFERENCIA PULSO