Modelado e Identificacin

Byron Martnez, Manuel Cabra, Miguel Chavez

Universidad Nacional de Colombia
Bogot, Colombia
{bdmartinezm, mscabrac, machavezc}@unal.edu.co

Resumen Durante el transcurso del curso de control se hace

necesario conocer los diferentes mtodos de identificacin de
sistemas como tctica para conocer las repuestas producidas
por mediciones experimentales. Por ello es importante
comprobar la efectividad de los modelos haciendo una
comparacin entre los mismos. Cuando se quiere un
comportamiento determinado mediante los mtodos de control,
se requiere avalar un correcto funcionamiento basado en una
buena caracterizacin del sistema.
Keywords Matlab, Simulink, ident, Lego Servomotor

I.

INTRODUCCION

Los sistemas de control han abarcado un amplio estudio

desde hace bastante tiempo, pero ahora con el gran desarrollo
tecnolgico se han mejorado los mtodos y estrategias para
implementarlos, con ello se ha logrado una mayor eficiencia
en procesos y cumplir los requerimientos de la industria.
Por esto en la poca actual es de gran relevancia que
desde la academia se realice un proceso de aprendizaje
adecuando de conceptos y fundamentos bsicos del control
dando a conocer al estudiante la forma de analizar respuestas
y el comportamiento de un sistema apoyado por la asistencia
de software que en nuestro caso ser Matlab.
II.

OBJETIVOS

Analizar la respuesta transitoria de sistemas

dinmicos sobre amortiguados y sub-amortiguados.
Obtener grficamente la funcin de transferencia
aproximada de un sistema a partir de su respuesta
al escaln.
Conocer y utilizar herramientas de Matlab que
ayuden a obtener y validar modelos matemticos a
partir de respuestas experimentales.
III.

MATLAB y Simulink permiten el diseo y desarrollo

de una amplia gama de productos avanzados, incluyendo
sistemas de automocin, aeroespacial control de vuelo y
avinica, telecomunicaciones y otros equipos electrnicos,
maquinaria industrial y productos sanitarios.
MATLAB es un lenguaje de alto nivel y un entorno
interactivo para el clculo, la visualizacin y la
programacin numricos. Mediante MATLAB, es posible
analizar datos, desarrollar algoritmos y crear modelos o
aplicaciones.
El lenguaje, las herramientas y las funciones matemticas
incorporadas permiten explorar diversos enfoques y llegar a
una solucin antes que con hojas de clculo o lenguajes de
programacin tradicionales, como C/C++ o Java.
Simulink es un entorno grfico para la simulacin y el
diseo basado en modelos de sistemas dinmicos multidominio y embebidos. Adems, se trabaja en tareas
especializadas, como el anlisis de datos y procesamiento de
imgenes.
Por lo tanto, MATLAB se puede utilizar en una gran
variedad de aplicaciones, tales como procesamiento de
seales y comunicaciones. [6]
B.
System Identification
Sistema de Identificacin Herramientas ofrece bloques
de funciones de MATLAB , Simulink , y una aplicacin
para la construccin de modelos matemticos de sistemas
dinmicos a partir de los datos de entrada-salida medidos.
Permite crear y utilizar modelos de sistemas dinmicos no
fcilmente modelados a partir de primeros principios o
especificaciones. Puede utilizar los datos de entrada-salida
de dominio de tiempo y dominio de la frecuencia para
identificar las funciones de transferencia de tiempo discreto
de tiempo continuo y, modelos de procesos y modelos de
espacio de estado. [7]

MARCO TERICO

A. Matlab

MATLAB y Simulink son utilizados en todo el mundo

automotriz, aeroespacial, de comunicaciones, electrnica y
automatizacin industrial como herramientas fundamentales
para la investigacin y el desarrollo. Tambin se utilizan
para el modelado y simulacin en campos cada vez ms
tcnicos, como los servicios financieros y la biologa
computacional.

C. Sistemas de Primer Orden

La seal de prueba ms comn para excitar sistemas
dinmicos, es la seal tipo escaln por exigir dinmica y
estticamente al sistema. En la ecuacin (1) se muestra la
forma cannica de los sistemas de primer orden.

Ecuacin 1, sistema de Primer Orden

D. Sistemas de Segundo Orden

La ecuacin (2) muestra la forma cannica de los sistemas
de segundo orden:

Ecuacin 2, sistema de Primer Orden

E. Error Absoluto
Se define como la diferencia que existe entre el valor real
de la magnitud a medir y el obtenido en una medida. Puesto
que es una diferencia de valores de una misma magnitud, el
error absoluto se expresa en las mismas unidades que la
magnitud. As pues, si xi es el valor medido, xy el valor real
y x el error instrumental o sensibilidad del aparato de
medida, se satisface la relacin [9]

Ecuacin 3, Error Absoluto

F. Criterio Integral del Error Absoluto IAE

Se caracteriza por ser de fcil aplicacin y por
proporcionar un amortiguamiento y una respuesta aceptables
a la salida del lazo de control. Sin embargo, este criterio no
es capaz de optimizar sistemas altamente sobre
amortiguados o altamente sub-amortiguados. Adems, es
difcil de evaluar analticamente y no es muy selectivo.[8]

A continuacin se muestra como se encuentra la

funcin de transferencia de la planta por los diferentes
mtodos.
A. Anlisis y modelado con Matlab
Se proporcionan unos datos, que se presentan en 3
columnas, la respuesta a la entrada escaln, dicha entrada y
la columna de tiempo correspondiente en un archivo de
texto plano. El objetivo es obtener la funcin de
transferencia de la planta por diferentes mtodos, ya sea
utilizando leyes fsico-matemticas, software o grficamente
y luego de esto, hacer una comparacin de las funciones de
transferencia obtenidas para determinar qu mtodo
proporciona mejores resultados. A se muestra, el cdigo
para realizar sta tarea.
Para obtener la curva de reaccin de la planta se usa el
software Matlab.
% Carga los datos proporcionados al workspace de Matlab

load datos.txt
% Se crea un vector llamado tiempo con los datos en la columna 1, del
archivo importado datos
% De modo semejante se crear vectores con los datos correspondientes
% entrada y salida

tiempo = datos(:,1);
salida = datos(:,2);
entrada = datos(:,3);
% Se grafican los vectores tiempo y salida como funcin del tiempo

plot(tiempo,salida,'b',tiempo,entrada,'r');
% Se agrega ttulo, grilla y leyenda.

title('Respuesta ante una entrada escaln');

grid on;
legend('Respuesta del sistema, seal de entrada al
sistema'),xlabel('Tiempo (s)');
Fig.2. Cdigo para obtener la curva de reaccin

Ecuacin 4, Criterio Integral Error Absoluto

IV.

En la figura 3, muestra la seal de entrada al sistema y

la respuesta del mismo.

PROCEDIMIENTO Y METODOLOGA

Este apartado describe el trabajo realizado en el

laboratorio; se muestra cmo se procede a realizar las
actividades propuestas en la gua; se mencionan los criterios
y herramientas que se utilizaron y si bien es el caso su
respectiva justificacin. El trabajo consiste en el estudio de
la planta que se muestra en la figura 1.

Fig.3. Grfica obtenida con Matlab, entrada-salida

Fig.1.Planta con amplificador operacional donde R1=3.3K, R2=4.7K y

C=10F [1]

1) Funcin de Transferencia por el Mtodo Grfico

Este mtodo se basa en el conocimiento de las diferentes

respuestas tpicas, primero se obtiene la grfica, luego se
asocia la curva de reaccin con un sistema, por ejemplo un
sistema de primer orden, segundo orden, etc. Con esto se
obtienen los parmetros del sistema y as la funcin de
transferencia.
De acuerdo a la grfica se puede apreciar que la
respuesta al sistema corresponde con un sistema de
segundo orden, en el cual los polos son conjugados
complejos dada la oscilacin de la curva. En consecuencia
se procede hallar los parmetros , , , , .
a) Cculo de la ganacia
Debido a la oscilacin de la salida, se complementa el
cdigo de la figura 3, para sacar el promedio del vector
salida cuando est se estabiliza y as facilitar el clculo de la
ganancia del sistema. Como se muestra en la figura 4.
% Para ver donde estabiliza
% Se declaran vectores auxiliares

salida2=[];
tiempo2=[];
% una variables para el promedio y un auxiliar

p=0;
aux=1;

A partir de la figura 5, se obtiene un valor de

estabilizacin de 2.4693, con esto la ganancia ser:
=

2.4693
=
= 2.4693 (5)

1

b) Cculo del sobrepaso y coeficiente de

amortiguamiento
es el sobrepaso mximo, es el valor pico mximo
de la curva de respuesta, medido respecto al cambio total en
estado estable, para hallar el mximo valor que toma la
salida se usa el comando max de Matlab, como se muestra
en la figura 6,
M=max (salida); % Halla el valor mximo que toma salida
MP=(M-p)/p;
% Halla el sobrepaso porcentual
Fig.6. funcin mximo de Matlab

Se obtiene un valor mximo de: 3.5031

=

3.5031 2.4693
= 0.4186
2.4693

El sobrepaso est relacionado con el coeficiente de

amortiguamiento mediante la ecuacin (6).

% se halla la longitud de los vectores

n=length(salida);
% 73 se halla luego de varias iteraciones (mejor resultado grficamente)

for i=73:1:n
% los vectores auxiliares se llenas con algunos datos de los primeros
% vectores, p es un aculador

salida2(aux) = salida(i);
tiempo2(aux) = tiempo(i);
p=p+salida(i);
aux=aux+1;
end
% se halla el promedio

p=p/(aux-1);
plot(tiempo2,salida2,'b',tiempo2,p,'r');
Fig.4.Complemento del cdigo para el clculo de la ganancia

En la figura 5, se observa la nueva grfica una vez se

ha complementado el cdigo.

12

(6)

% se halla el valor de zita

zita=solve('Mp=exp(-((pi*z)/(sqrt(1-z^2))))', 'z');
zita= {0.2671240745, 0.2671240745}
Fig.7. Clculo de zita en Matlab.

En la figura 7 se muestra el cdigo para calcular el

valor del coeficiente de amortiguamiento como z0.2671,
este valor se encuentra en el rango esperado 0 < < 1 dado
que son polos complejos.
c) Cculo de tiempo de pico ( ) y Frecuencia natural
amortiguada ( )
El tiempo de pico como su nombre lo dice es el tiempo
requerido para alcanzar el primer pico (sobrepaso), como se
sabe que el valor mximo de la salida es 3.5031, as que se
va al workspace y se mira a que tiempo corresponde dicho
valor, con esto = 0.32 [].
La frecuencia natural amortiguada es la frecuencia de
oscilacin amortiguada de la respuesta al sistema ante el
escaln, esta se relaciona con el tiempo de pico, como se
muestra en la ecuacin (7):
=

(7)

Con esto se tiene que = 9.8175, con este valor se

puede hallar Wn, usando (8).
Fig.5 Valor donde se estabiliza la respuesta al impulso.

= 1 2

= 10.1876 (8)

Los resultados obtenidos se muestran en la tabla I.

TABLA I
Caractersticas del sistema

Variable

Ts

Dato
0.4186
10.1876
0.2671
2.4693

Finalmente, la funcin de transferencia obtenida es (9).

()=

256.3
(9)
+ 5.443 + 103.8

2) Comparacin de resultados
Luego de obtener la funcin de transferencia por el
mtodo grfico (G1), se procede a realizar una comparacin
entre curvas por medio del software Matlab, la grfica
obtenida se muestra como se muestra en la figura (8).

2.4677

Con lo anterior se llega a la siguiente funcin de

transferencia:
2.468
()=
2
0.009993 + 0.005317 + 1
4) Funcin
matemticas.

de

Transferencia

por

leyes

fsico-

Este mtodo tambin se va a llamar mtodo analtico.

Ahora se halla la funcin de transferencia, usando teora de
circuitos y resolviendo matemticamente, se aplica el
mtodo de nodos que se basa en las leyes de Kirchhoff de
corriente y tensin, considerando el nodo x, como el
punto donde se unen las resistencia de 10k, y el nodo y,
donde se localiza la entrada inversora del amplificador se
tiene:

+ + ( ) = 0 (10)
10

+
= 0 (11)
1
2

+
+ ( ) = 0 (12)
10

10

Resolviendo y reemplazando se obtiene (13):

()=

Fig.8. Comparacin respuesta real vs mtodo grfico.

Para la respuesta real se obtiene un valor de best fits de

99.87 y para la respuesta por el mtodo grfico de 97.35,
como se aprecia en la grfica las curvas quedan casi que una
encima de la otra.
3) Funcin de Transferencia a partir de Ident
Ident es un Sistema de Identificacin de herramientas y
funciones que ofrece el paquete de Matlab;

una aplicacin para la construccin de modelos

matemticos de sistemas dinmicos a partir de los datos
de entrada-salida medidos, A continuacin se muestra la
funcin de transferencia obtenida por medio de Ident, como
se explica en la gua de laboratorio, los parmetros
obtenidos son para un sistema de segundo orden sin retardo
o delay, ver tabla II.
TABLA II
Caractersticas del sistema obtenidos con nident

Variable

Dato
10.003
0.26597

33 2

8000
(13)
+ 190 + 3300

5) Comparacin y Validacin de Modelos:

Con el fin de comparar las funciones de transferencia
obtenidas, se realiza un diagrama de bloques en Simulink,
dicho diagrama permite ver el error que proporciona cada
una de las funciones G1, G2 y G3 con respecto a los datos
proporcionados, permite ver tambin el error acumulado y
adems muestra la salida de cada funcin de transferencia y
la salida proporcionada en los datos. (El diagrama de
bloques se muestra en el anexo 1)
a) Error
Para hallar el error se forma un comparador donde la
referencia es la columna salida de los datos proporcionados
(datos.m), se resta a dicha seal la salida de los bloques con
las funciones de transferencia, as la salida es el error
absoluto. Los datos se pueden observar en los scope de
Simulink, sin embargo se exportan al worksape de Matlab
para obtener una mejor representacin grfica. La figura del
error se muestra a continuacin.

Fig.9. Error absoluto para cada una de las funciones de transferencia

obtenidas.

Se puede apreciar que el error es mucho ms grande en

los transitorios, y que dicho error oscila; la magnitud del
error no sobrepasa 0.25, llega a un valor aproximado de 0.23
lo cual es de cierto modo malo si consideramos que la
respuesta real se estabiliza en 2.4693, con esto se tendra un
error relativo o porcentual de: 9.3%, sin embargo luego de
los transitorios el erros disminuye considerablemente.
La grfica nos muestra que las curvas de error absoluto
en estado estable de las funciones de transferencia realizadas
con ayuda de Ident (Matlab), y el mtodo grfico se
aproximan a cero; la curva con mayor error al principio es la
proporcionada por el mtodo analtico (G3), sin embargo
esta no tiene picos negativos pronunciados como las otras
dos curvas, para dar un mejor criterio se hace necesario
tener otro mtodo de comparar los errores, este se muestra a
continuacin.
b) Error Acumulado:
Para hallar el error acumulado primero se obtiene el error
absoluto del apartado anterior, luego se saca el valor
absoluto del error y se hace una suma de todos los errores
absolutos positivos para obtiene un error total o acumulado,
para realizar lo mencionado se utilizaron bloques de valor
absoluto e integradores (Vase anexo 1). La grafica obtenida
se muestra como sigue:

Fig.10 Error acumulado para cada una de las funciones de transferencia

obtenidas.

La figura 10 concuerda con la figura 9, en principio quin

tiene el mayor error es G3, sin embargo G3 no oscila tanto
as que su curva se vuelve la de menor, y luego, al
estabilizarse G3 queda con un error contante. Lo interesante
que permite ver la grfica 10 es que para 2.5 segundos que
es el tiempo que hemos considerado siempre, el error de las
tres grficas es prcticamente el mismo.
6) Respuestas a la entrada de cada funcin de
transferencia:
Para concluir el anlisis de las diferentes formas de
obtener la funcin de transferencia se analiza la respuesta a
la entrada escaln de cada uno de las funciones, mediante el
diagrama de bloque es Simulink (vase anexo 1), con estose
obtiene la figura 11.

Fig.11. Respuestas a la entrada escaln para cada una de las funciones

de transferencia obtenidas antes de 2.5 Segundos.

Se puede apreciar que para el intervalo de tiempo

entre 0 y 2.5 segundos las cuatro curvas graficadas son
muy parecidas, aunque todas las curvas difieren de la

real.
B. Anlisis de respuesta transitoria y modelado
experimental del motor LEGO
Se plantea describir un cdigo, en el lenguaje NXC. Para
explicarlo mejor, ste se dividir en tres partes:

Fig.13. Funcin para el clculo de la velocidad (Fragmento 2)

En la parte 2 del cdigo, se define una funcin que

calcula y retorna la velocidad del servomotor LEGO con un
tipo de dato string, en grados sobre segundo.

Fig.12. Definicin de variables (Fragmento 1)

En la parte 1, se defini todas las variables presentes en

el cdigo. stas son de tipo long, float, byte, short y string.
Para entender que representan esas palabras reservadas, en
el lenguaje NXC, se muestra la Tabla III.
En la parte 1, se defini todas las variables presentes en
el cdigo. stas son de tipo long, float, byte, short y string.
Para entender que representan esas palabras reservadas, en
el lenguaje NXC, se muestra la Tabla III.
TABLA III
Tipos de variables en NXC

Tipo
de
dato
Long
Float
Byte
Short
String

Descripcin
Almacena un valor con signo de 32
bits.
Almacena nmeros en formato de
coma flotante.
Almacena un valor sin signo de 8
bits.
Almacena un valor con signo de 16
bits
Est provisto para para definir y
manipular fcilmente una cadena de
texto.

En la tercera parte del cdigo, est la funcin principal

main. Tiene como propsito crear un archivo.txt donde se
guardar la velocidad a la que se est moviendo el
servomotor con un periodo de muestreo. Tambin da la
orden de controlar el encendido del motor con un botn del
Bricx y muestra la velocidad y la potencia en el display del
mismo.
La entrada al sistema est dada por la variable u que
representa la potencia entregada al motor. De la manera
como se define en el cdigo, al sistema se le aplica una
entrada tipo paso o escaln unitario.
Para calcular la frecuencia de muestreo de la velocidad,
se abri el archivo datos_lego2.txt, y se encontr que la
frecuencia es aproximadamente 23 milisegundos.
La salida del sistema, es decir la velocidad, se estabiliza
siguiendo un comportamiento exponencial. Es decir llega a
un valor contante de la velocidad.
El cdigo anterior permiti censar la velocidad del
servomotor, como se dijo, estos datos se guardaron en un
archivo plano de texto. Posteriormente, se utiliz esos datos
para observar la respuesta, transitoria y estable, del sistema
ante una entrada escaln, que en este caso es la potencia del
servomotor.
Una vez se tiene el archivo de texto con la informacin
de la velocidad durante un intervalo de tiempo, se us
herramientas computacionales, especficamente Matlab,
para observar grficamente la dinmica del sistema. Esta
dinmica se muestra en la figura 14.

Matlab, se obtuvo la siguiente las caractersticas del sistema,

que conllev a la construccin de una funcin de
transferencia de segundo orden.
TABLA V
Caractersticas del modelo de segundo orden

K
8.2325

Tw
0.010216

Zeta
2.915

A partir de las caractersticas del sistema, se obtuvo la

funcin de transferencia de segundo orden que se muestra
en ecuacin (X3).
8.2325
(11)
2 =
0.0001044 2 + 0.05956 + 1
Fig. 14. Curva de reaccin del servomotor ante una entrada escaln.

Observando la figura 14, a simple vista, se puede decir

que la respuesta del servomotor se aproxima a la respuesta
de un sistema de primer orden. En esta grfica se observan
algunos picos, creemos que se deben a ruido presente en el
sistema.
Con el fin de obtener un modelo que describa de la
mejor manera la repuesta del sistema, se propone tres
funciones de transferencia las cuales se modelan con
diferentes mtodos .A cada una se les har un anlisis
detallado para dar un juicio acerca de cul es el modelo, que
describe mejor el comportamiento real, segn algunos
ndices de desempeo.
1) Modelo obtenido con mtodo grfico-analtico
Para obtener una funcin de transferencia se identifican
las caractersticas estticas y dinmicas, segn la forma
cannica de una funcin de transferencia de primer orden.
La forma cannica de una funcin de transferencia de
primer orden se muestra en la ecuacin (1).
Teniendo en cuenta la ecuacin (1), para formar una
funcin de transferencia de un sistema de primer orden,
necesitamos encontrar, el tiempo de estabilizacin y la
ganancia en estado estable. Estos valores se obtuvieron a
partir de figura 13 y se muestran en la tabla IV.
TABLA IV
Caractersticas del modelo de primer orden
U

100

826.1

8.261

T. de estabilizacin (ms)

(ms)

340

85

A partir de las caractersticas del sistema, se obtuvo la

funcin de transferencia de primer orden que se muestra en
ecuacin (11).
1 () =

8,261
(11)
0,085 + 1

2) Modelo de segundo orden obtenido con la

herramienta de identificacin de sistemas de Matlab
A partir de los datos registrados en archivo de texto,
mediante el cdigo en NCX que se describi anteriormente,
y haciendo uso de la herramienta Ident que proporciona

3) Modelo de segundo orden con retraso obtenido con

la herramienta de identificacin de sistemas de Matlab
Al igual que el modelo anterior, se utiliz la herramienta
Ident de Matlab y se obtuvo un modelo para un sistema de
primer orden con retraso.
La forma cannica de una funcin de transferencia de
primer orden con un cero, se muestra en la ecuacin (12).
(1 + )
(12)
(1 + )
Las caractersticas del modelo y su ecuacin se muestran
a continuacin en la tabla VI.
() =

TABLA VI
Caractersticas del modelo de primer orden con un cero

K
8.2423

0.076147

Tz
0.002533

A partir de las caractersticas del sistema, se obtuvo la

funcin de transferencia de segundo orden que se muestra
en ecuacin (13).
8.2423 (1 + 0.002533 s)
(13)
(1 + 0.076147 )
Dnde: K: constante de estado estacionario, Tz: cero, :
constante de tiempo.
3 =

En la figura 15, se muestra la curva de reaccin de los

diferentes modelos obtenidos anteriormente.

Para obtener una mejor idea de cul es la mejor

aproximacin, miramos el rea bajo la curva de las grficas
de error, de tal manera que podamos ver cul de las
aproximaciones acumula menos error; para ello se obtienen
las grficas de la integral del error que se muestran en la
figura 17. Al observar la grfica anterior, se puede ver con
claridad que la mejor aproximacin es la obtenida mediante
el mtodo analtico y grfico debido a su mejor ajuste
respecto a los datos obtenidos experimentalmente a pesar
del ruido que aparece en los mismos.

Fig.15. Curva de reaccin real y de los modelos

4) Comparacin y validacin de los modelos obtenidos
Con el propsito de comparar los resultados obtenidos
mediante las tres aproximaciones anteriores, se realiza un
diagrama en Simulink. En l se muestra la diferencia (error)
entre cada una de las aproximaciones y la salida del sistema
real, adems se muestra la integral de dicho error, la cual
ser nuestro ndice de desempeo, de tal manera que se
pueda dimensionar el error acumulado respecto a la salida
real de cada una de las aproximaciones (IAE).
Las grficas del error se muestran en la figura 16.

C. Modelado de Motores DC
Para realizar la simulacin correspondiente primero se
hace un tratamiento matematico a las ecuaciones que
describen el motor DC, las cuales se presentan de (14) a (17)

La funcin de transferencia del sistema se describe en (18)

Fig.16. Error de los modelos planteados

En la figura 17, se muestra las curva de error acumulado

para los diferentes modelos.

Se realizar la simulacin mediante Simulink, con el uso

de un diagrama de bloques. El procedimiento que se
realizar consta en identificar una salida y entrada en cada
ecuacin y luego aplicar la transformada de Laplace a cada
una de las ecuaciones dadas de (14) a (17), con el fin de
despejar la salida en funcin de la entrada, cada una de estas
nuevas ecuaciones en el dominio s, permitir construir
una parte del diagrama de bloques.
En (17) la salida es la posicin angular y la entrada es el
torque, es preciso mencionar que es una perturbacin al
sistema, as que se desprecia en (19), aplicando la
transformada se obtiene

En (15) la salida es el toque y la entrada es la corriente,

de modo que la transformada de la ecuacin es

Fig.17. Error acumulado de los modelos.

En la ecuacin (14) tensiones en el rotor y estator inducen

tensiones. Aplicando la transformada.

Por ltimo aplicando la transforma a (16)

Ahora reemplazando
TABLA VII
Valores proporcionados de Motor DC

Variable

()

Dato
0.001 [H]
2 []
0.3 [Vs/rad]
0.1 [Kgm^2]
0.7 [Nm/A]
0.01 [M.m.n]
0

El diagrama de bloques que se obtiene convirtiendo las

ecuaciones en un pedazo del diagrama se muestra en el
anexo 2, en dicha imagen se muestra como intervienen las
variables en el diagrama. La entrada es Ea=1V, la grafica
obtenida es el osciloscopio se muestra a continuacin.

Como se puede apreciar una exponencial elevada a un

nmero negativo muy grande (-198.94) produce un efecto
insignificante en comparacin del efecto del otro polo, por
eso para fines prcticos resulta de utilidad despreciar polos
muy alejados del origen en comparacin con polos cerca del
origen.
Para ver el efecto que ocasiona el despreciar dicho polo
se repite el diagrama de bloques del esquema anterior con
unas ligeras modificaciones con el fin de comparar el efecto
considerando el polo alejado del origen y sin considerarlo
.

Fig. 19. Diagrama de bloques para comparar el efecto de no considerar

el polo no dominante.

La siguiente imagen muestra el efecto de considerar o no el

polo no dominante
Fig.18. Respuesta del motor DC, velocidad y posicin angular.

4.3.2 Reduccin de Orden consierando polos dominantes

Haciendo los correpondientes reemplazos en (18), se llega a
la funcin de transferencia mostrada en (23), dicha funcion
es de segundo orden con polos reales como se aprecia en
(24), sin embargo en la figura 12 se ve la respuesta al
escalon para la velocidad angular corresponde a un sistema
de primer orden, esto se debe a que uno de sus polos es
dominante, es decir en el sistema de segundo orden uno de
los polos domina el fenomeno mientras que el otro produce
un efecto insignificante, esto se puede apreciar ms
claramente aplicando la transformada de Laplace inversa
para pasar G(s) al dominio del tiempo (vease (25) y (26)).

Fig.20. Respuesta del motor DC, Comparacin de las respuestas con la

funciones de transferencia completa y de orden reducido.

.
V.

CONCLUISONES

En el desarrollo de este laboratorio se logr

analizar con xito la respuesta transitoria de
sistemas dinmicos de primer y segundo orden
mediante distintos mtodos grficos y de igual
manera mediante el uso de las herramientas
computacionales Matlab y Simulink.
En el anlisis se pudo apreciar que al hacer la
reduccin de orden, la respuesta al escaln no
presenta un cambio considerable al despreciar un
polo no dominante.
De la figura 18 se puede apreciar que el sistema
puede comportarse de manera estable o inestable
dependiendo cual se considere la salida.
Mediante el uso de las herramientas informticas se
compararon los distintos modelos teniendo en
cuenta los ndices de desempao, con lo cual se
comprob ventajas y desventajas de los modelos.
Los ndices de desempeo nos dan una gran ventaja
en el sentido en que brindan la capacidad de
identificar el modelo que mejor describe el
comportamiento.
Aunque bien las herramientas de software facilitan
el trabajo, brindan una representacin grfica
agradable y fcil de entender se debe saber
interpretar los resultados para as verificar si
corresponden a la realidad.

REFERENCIAS

[1]

[2]

[3]

[4]

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http://crysol.github.io/recipe/2007-09-14/legomindstorms-nxt-programar-con-nxc/#.Ux6B5fmSy85.
[ltimo acceso: 09 3 2014].

[5]

DOXYGEN, Lenguaje NXC, [En lnea]. Available:

http://bricxcc.sourceforge.net/nbc/nxcdoc/nxcapi/grou
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6] The MathWorks, Inc. (2014, Marzo 23). [En lnea].

Disponible en: http://www.mathworks.es
[7] The MathWorks, Inc. (2014, Marzo 23. [En lnea].
Disponible
en:
http://www.mathworks.es/es/products/sysid/index.html?s_ti
d=gn_loc_drop
[8] IE-0502 Proyecto Elctrico (2014, Marzo 23. [En lnea].
Disponible.http://eie.ucr.ac.cr/uploads/file/proybach/pb0714
t.pdf
[9] Cuantificacin de errores (2014, Marzo 23. [En lnea].
Disponible.http://fisica.udea.edu.co/~labgicm/Labratorio_Fisica_1_2012/2012_Cuantificacion%20de
%20errores.pdf

Anexo 1

Diagrama de bloques en Simulink para hallar el error de las diferentes funciones de transferencia.

Anexo 2

Diagrama de bloques en Simulink para hallar observar el comportamiento del Motor DC, se puede apreciar cmo se relacionan las variables con el diagrama.