ELEMENTOS DE CONTROL

EN ROBOTICA

1. INTRODUCCION.
2. ACTUADORES.
a) El motor de corriente continua.
b) El motor paso-a-paso.
DE ENERGIA.
3. ELEMENTOS DE TRANSMISION
4. SENSORES INTERNOS.

a) Sensores de posicion.
b) Sensores de velocidad.
5. SENSORES EXTERNOS.

1.

INTRODUCCION
y control del movimiento:
Esquema general de planificacion
PLANIFICADOR
DE
TRAYECTORIAS

CONTROLADOR

MANIPULADOR:
-Actuadores
-Transmision de Energia
-Caracteristicas Dinamicas

VARIABLES:
-Posicion
-Velocidad
-Aceleracion

SENSORES
INTERNOS
COMPUTADOR

ROBOT
INTERFAZ

1. Actuadores: proporcionan la energa necesaria para producir el movimiento.

de Energa: transmiten el movimiento desde el
2. Elementos de Transmision
actuador hasta el elemento que se quiere mover.
3. Sensores Internos: proporcionan los valores reales de las variables a controlar.

Sensores externos: su objetivo es dotar al sistema robotico

de cierta capacidad
sensorial.

2.

ACTUADORES
convierten la senal
electrica

Funcion:
procedente del controlador (salida de un
de potencia de la senal
de
conversor A/D) en movimiento. Suele incluir amplificacion
control.
Tipos:

1. Potencias alta: motores hidraulicos

y neumaticos.

2. Potencias medias y bajas: motores electricos.

 de los distintos tipos de actuadores:

Evaluacion

limitada y baja
Los actuadores neumaticos
son baratos, pero de precision
velocidad de respuesta.

precisos. Apropiados para entornos

Los actuadores hidraulicos
son mas
Requieren mantenimiento.
peligrosos en los que se necesita precision.

El motor cc es limpio y preciso. Menos potencia (mejorable con motores

especiales o engranajes).

El motor paso-a-paso tiene la ventaja de poder realizar un control en bucle

abierto. Poco precisos.

2.1. El motor de corriente continua

Fundamento: toda carga electrica

inmersa en un campo magnetico
B esta sometida
a una fuerza F
I

= qv B.

(t) = Ka i(t)

Ka Cte. del motor

Fuerza contraelectromotriz: todo espira (o bobina) en movimiento dentro de un

eb entre sus extremos, que es proporcional a la

campo magnetico
genera un tension
externa aplicada.
velocidad angular de la espira y opuesta a la tension

eb (t) = Kb (t)
vin (t) eb (t)
i(t) =
Ra

Kb Cte. del generador

Ra Resistencia del bobinado

 de transferencia del motor:

Funcion

k h
i
a

Vin (s) kb (s) = J (s)

Ra
a
(t) = Ka i(t) = K
Ra [vin (t) eb (t)]

(t) = J (t)

Ka
(s)
Ka
=
[Vin (s) kb s(s)] = Js2 (s)
Vin (s)
s [Ra Js + Ka Kb ]
Ra
y disipaciones por rozamiento.
Modelo detallado: incluye autoinduccion
v (t)
in

La s + Ra

(t)

i(t)

Ka

1
Js+f

(t)

(t)

e (t)
b

Kb

(s)
Ka
i
= h
2
Vin (s)
s La Js + (Ra J + La f )s + (Ka Kb + Ra f )
del bobinado.
La : autoinduccion
f : coeficiente de rozamiento viscoso.

2.2. Motor paso-a-paso

Fundamento: reciben una secuencia de pulsos electricos,

de forma que por cada

pulso recibido giran un angulo

incremental fijo.
Esquema del motor:
Polo 1

N
Polo 4

Polo 2
S

Polo 3

Resolucion:
Angulo de paso

n=

3600

3.

DE ENERGIA
ELEMENTOS DE TRANSMISION
Funciones:
1. Transportar movimiento.
2. Transformar el tipo de movimiento.
de potencia: aumentar la potencia a costa de disminuir la velocidad
3. Conversion
angular.
Engranajes:
Rel. de Engranajes: n

= N1 /N2

2 = n1
2 = 1 /n

Tornillos de Potencia: convierten un movimiento rotacional en lineal.

v(t) = p(t)
2 E
(E 90 %)
F =
p

4.

SENSORES INTERNOS

4.1.

Sensores de posicion

Sensores potenciometricos:
+

+
V cc

V cc
+

V out

V out = k p =

Codificadores Opticos:
1. Codificadores incrementales:
Diodo LED

FOTOTRANSISTOR

Pulsos

Luz

2. Codificadores absolutos:

4.2.

V out

Sensores de velocidad

V cc
tot

5.

SENSORES EXTERNOS

Utilidad: dotan al sistema robotico

de capacidad sensorial. Hacen posible que el
sistema tome sobre la marcha sus propias decisiones.
usados:
Sensores mas
(camaras):

1. Sensores de vision
sirven para identificar el tipo de objeto y su
En el caso mas
simple solo
detectan la presencia o ausencia de objetos.
posicion.
2. Sensores de Fuerza: utiles
en aplicaciones en las que hay contacto entre objetos.