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  • Capítulo 16 Hibbeler

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    Cinematica plana de un cuerpo rigido OBJETIVOS DEL CAPITULO * Clasificar los diversos tipos del movimiento plano de un cuerpo rigido. ® Investigar la traslacién y el movimiento angular con respecto aun eje fijo de un cuerpo rigido. * Estudiar el movimiento plano mediante un anélisis del movimien- to absoluto. * Analizarla velocidady aceleracién del movimiento relative median- ‘te un marco de referencia trasladante. * Demostrar c6mo hallar el centro instanténeo de velocidad cero y determinar la velocidad de un punto de un cuerpo mediante este método. * Analizarla velocidady aceleracién del movimiento relativo median- te un marco de referencia rotatorio. En este capitulo se analizard la cinemética plana de un cuerpo rigido. Este estudio es importante en el diseito de engranes, levas y meca- nismos utilizados en muchas operaciones mecénicas. Una vez que entendamos bien la cinemética, podremos aplicar las ecuaciones de ‘movimiento, las cuales relacionan las fuerzas que actiian en el cuerpo con el movimiento del cuerpo. El movimiento plano de un cuerpo rigido ocurre cuando todas sus particulas se desplazan a lo largo de trayectorias equidistantes de un plano fio. Existen tres tipos de movimiento plano de un cuerpo rigido, en orden de complejidad creciente, los cuales son 312 Carino 16 CinewAnica RANA DE UN CUERPO GIO 7 ipa. pit oe o \ v “4 Foacinaedodor une fo nagien © @) ig. 164 * Traslacién. Este tipo de movimiento ocurre cuando una linea en el cuerpo permanece paralela a su orientacién original durante todo el movimiento, Cuando las trayectorias del movimiento de dos puntos cualesquiera del euerposon Iineas paralelas,el movimiento se Hama raslacién recilinea, figura 16-14, Si las trayectorias del movimiento se desarrollan a lo largo de lineas curvas equidistan- ‘es, el movimiento se llama traslaciéin curvilinea, figura 16-1. © Rotacién alrededor de un ee fijo. Cuando un cuerpo rigido gira alrededor de un eje fijo, todas sus particulas, excepto las que quedan en el eje de rotacién, se mueven alo largo de trayectorias Grculares, figura 16-1c. * Movimiento plano general. Cuando un cuerpo se somete & un ‘movimiento plano general, experimenta una combinacién de traslacién y rotacién, figura 16-1d, La traslaci6n se presenta en ‘un plano de referencia y la rotacidn ocurre alrededor de un eje perpendicular al plano de referencia, En las secciones siguientes consideraremos, en detalle, cada uno de éstos movimientos, En la figura 16-2 se muestran ejemplos de cuerpos sometidos a estos movimientos, “rasan rectines Rotacién alrededor de un je jo Fig. 162 16.2 Traslacién Considere un cuerpo rigido sometido a traslaci6n rectilinea 0 a trasla- ign curvilinea en el plano x-y, figura 16-3, y O° Fema de Fig. 16-3 Posicién. Las localizaciones de los puntos A y Ben el cuerpo se definen con respecto a un marco de referencia fijo x, y por medio de vectores de posicién ty y fp. El sistema de coordenadas x’, ¥ trasla- dante permanece fijo en el cuerpo con su origen en A, en lo sucesivo conocido como punto base, La posicién de B con respecto a A esté denotada por el vector de posicidn relativa tp, (“r de B con respecto a A”), Por suma vectorial, tp St, + Baya Velocidad. Una relacién entre fas velocidades instanténeas de A y Bse obtiene mediante la derivada con respecto al tiempo de esta fecuaci6n, de la cual resulta vp = V4 + dpja/dt. Em este cas0 v4 ¥ ¥p denotan wlocidades absolulas puesto que estos vectores se miden con respecto a los ejes x y. El término drgj4/dt = 0, puesto que la magni- sud de rae constante por definicién de un cuerpo rigido y como éste traslada la direcciGn de r5/4 también es aonstante, Por consiguiente, Ya= A Aceleracién. Alonsiderar la derivada eon respecto al tiempo de Ja ecuacién de velocidad se obtiene una relacién similar entre las ace- Teraciones instantaneas de A y B: Las dos ecuaciones anteriores indican que fodos los puntos en un cuerpo rigido sometidos a traslacién rectlinea o curvilinea se mueven con la misma velocidad y aceleracién. Por consiguiente, la cinemética del movimiento de una particula, analizada en el capitulo 12, también puede utilizarse para especificar la cinemitica de puntos localizados en ‘un cuerpo rigido trasladante, 16.2 Tasrcon 313 ‘Los usuarios de este juego mecéinico se someten a traslacion curvilinca, pucsto que el vehiculo deseribe una tayectoria circu- lar aunque siempre permancce en posicion vertical. 314 Carino 16 CinewAnica RANA DE UN CUERPO GIO @ Va » ig, 164 16.3 Rotacidn alrededor de un eje fijo Cuando un euerpo gira alrededor de un eje fijo, cualquier punto P Ibcalizado en 61 se desplaza a lo largo de una mayectoria circular, Para ‘estudiar este movimiento es necesario analizar primero el movimiento angular del euerpo alrededor del ee. Movimiento angular. Como un punto no tiene dimensiones, no puede tener movimiento angular, Solamente las lineas 0 cuerpos expe- simentan movimiento angular. Por ejemplo, considere el cuerpo en la figura 16-4ay el movimiento angular de tna linea radial rlocalizada en elplano sombreado. Posicién angular. En el instante que se muestra, la posicién angular de r esté definida por el éngulo 8, medido desde una Iinea de referencia fifa hasta r, Desplazamiento angular. El cambio de la posicién angular, et ‘ual puede medirse como una diferencial dé, se lama desplazamiento arigular.* La magnitud de este vector es d0, medida en grados, radia- nes 0 revoluciones, donde 1 rev = 27 rad. Como el movimiento es en torno a un ge fijo, la direccién de d@ siemprees a lo largo de este ee. Especificamente, la direccidn se determina con la regla de la mano serecha; es decir, los dedos de Ia mano derecha se eurvan ene sentido de rotacién, de modo que en este caso el pulgar, 0 d@, apunta hacia atriba, figura 16-4a, En dos dimensiones, como se muestra en la vista desde arriba del plano sombreado, figura 16-4 tanto @ como d0 estén en sentido contrario al de las manecillas del reloj, y por tanto el pulgar punta hacia fuera de la pagina, Velocidad angular. Elcambio con respecto al tiempo de la posi- ion angular se conoce como velocidad angular w (omega). Como d0 ‘cure durante un instante de tiempo di, entonces, «4 o-G (6-1) ‘La magninud de este vector se suele medi en rad/s, Aquiesté expresa- en forma escalar, puesto que su direccidn también va a lo largo del de de rotacién, figura 16-42, Cuando se indica el movimiento angular en el plano sombreado, figura 16-46, podemos referimos al sentido de rotacién como en sentido de las manecillas del reloj 0 en sentido con- ‘wario a las manecillas del reloj, En este caso elegimos arbitrariamente las rotaciones en sentido contrario a las manecillas del reloj como posi- Jivasyy esto se indica por medio del bucle que aparece entre paréntesis a lado de la ecuacién 16-1, Dese cuenta, sin embargo, que el sentido direccional de «wen realidad es hacia fuera de la pag “En la seccidn 20.1 se demuestra que las votaciones fnitas o los desplazamientos _agularesfnitos no son cantidades vectoiales, aun euandbo ls votacionesdiferencales son vectores, 16.3 Roraccéw aurenc00% 0: UN EXE LO 315 Aceleracién angular. La aceleracién angular w (alfa) mide et ‘cambio con respecto al tiempo de la velocidad angular. La magnitud deeste vector es 4) 6-2) ‘Con la ecuaei6n 16-1, también es posible expresar a como (G+) « (16-3) Ya? La linea de accién de ares ta misma que Ia de «, figura 16-44, sin embar- £0, su sentido de direccidn depend de sw se incrementa o deerece. Si «x decrece, entonces a se llama desaceleracién angular y pot consiguiente su direecién se opone 8 ‘Al eliminar dr de las ecuaciones 16-1 y 16-2, obtenemos una relacién diferencial entre la aceleracion angular, la velocidad angular y el des- plazamiento angular, es decir, an) add = odo 6-4) _Lasimilitud entre las relaciones diferenciales del movimiento angular y las desarrolladas para movimiento rectilineo de una particula(v = ds/di, a= dujdt,y ads = v dv) debe ser aparente, Aceleracién angular constante. Sila aceleracién angular del ‘cuerpo es constante, ac = a entonces cuando se integran las ecuaciones 16-1, 16-2 y 16-4, se obtiene un conjunto de f6rmulas que relacionan la velocidad angular, la posicién angular de un cuerpo, y el tiempo. Estas ‘ecuaciones son semejantes a las ecuaciones 12-4 a 12-6 que se utilizaron para movimiento rectilineo. Los resultados son (G+) © = ay + ag (16-5) (G+) 8 = Oy + ont + Fae? (16-6) G) a? = af + 2a,{0 ~ 0) (16-7) Aceleracién angular constante En este caso, 0 y wo Son los valores iniciales de la posicién angular y la velocidad angular del cuerpo, respectivamente, 316 © Carino 16 CinewAnica RANA DE UN CUERPO GIO Mig. 16-4 (cont) Movimiento de un punto P. Cuando el cuerpo rigido de la figura 16-4c gira, el punto P se desplaza a lo largo de tna trayectoria dircular de radio rcon centro en el punto O, Esta trayectoria estd con- tenida en el plano sombreado de la vista superior, figura 16-4d. Posicion y desplazamiento. La posicién de Pesté definida por el vector de posicidn r, el cual se extiende desde © hasta P, Si el cuerpo gira 0 entonces Pse desplazaré ds = rdé, Velocidad. La magnitud de la velocidad de P se calcula al dividir ds = rd entre dt de modo que (16-8) ‘Como se muestra en las figuras 16-4cy 16-Ad, la direccién de v es tan- gente ala trayectoria circular. Tanto la magnitud como la direccién de v también pueden tenerse en cuenta sie utiliza el producto vectorial de w y rp (vea el apéndice B), En este caso, la direcci6n rp es de cualquier punto sobre el eje de sotacién al punto P, figura 16-4c. Tenemos v=oXrp (16-9) Hlorden de los vectores en esta formulacién es importante, puesto queel producto vectorial no es conmutativo, es decir, w X tp# tp X «9. ‘Observe en la figura 16-4e c6mo se establece la direcci6n correcta de Yoon la regla de la mano derecha, Los dedos de la mano derecha se enroscan de w hacia rp (o “cruz” rp). El pulgar indica la direccién correcta de v, la cual es tangente a la trayectoria en la direccin del movimiento, De acuerdo con la ecuacién B-8, la magnitud de ven la ecuacién 16-9 es v = arp seno dy puesto que = rp seno 4, figura 16-4c, entonces » = wr, la cual concuerda con la ecuacién 16-8. Como un caso especial, el vector de posieién r puede elegitse para rp. Aqui, t «queda en el plano del movimiento y de nueva cuenta la velocidad det punto Pes ox (16-10) 16.3 Roraccéw aurenc00% 0: UN EXE LO j mo Aceleracién. La aceleracién de P puede expresarse en funcién de sus componentes normal y tangencial. Como a, = dv/dt y dy = 0"/p, donde p= 1, 0 = wry a= dey/dt,tenemos a= ar (16-11) a =r (06-12) El componente tangencial de la aceleracion, figuras W6-4e y 16-4f, repre- senta el cambio con respecto al tiempo de la magnitud de la velocidad. ‘Sila rapidez de Pse incrementa, entonces a, acti en la misma direccién ‘que ¥;5i se reduce, a, acta en la direccién opuesta de, finalmente, si permanece constante, aes cero. La componente normal de la aceleracién representa el cambio con respecto al tiempo de la direccién de la velocidad. La direccién de a, siempre es hacia O, el centro de la trayectoria circular, figuras 16-4 y 16-4 ‘Aligual que la velocidad, la aceleracién del punto P puede expresar- se en funcién del producto vectorial (producto cruz). Si consideramos la derivada con respecto al tiempo de la ecuaci6n 16-9, tenemos dv _ dw ap dds SPT ORG Sise recuerda que a = deo/dt y se utiliza la ecuacién 16-9 (drp/dt = ¥= w X F7),se obtiene Xp tw X (aw X tp) (16-13) Por definicién del producto vectorial, la magnitud del primer término ée la derecha es a, = arpseno $= ar.y por la regla dela mano derecho, ‘a X rpesté en la direccidn de a, figura 16-4e, Asimismo, la magnitud del segundo término es a, = wrpseno = «'r,y al aplcar la regla de Ja mano derecha dos veces, primero para determinar el resultado vp = ‘@ X rpentonces a X ¥pyse ve que este resultado esté ena misma disec- ibn que a,,como se muestra en la figura 16-4e.Si observamos que ésta también es la misma direccién que —r, la cual queda en el plano del movimiento, podemos expresar en una forma mucho més simple que ‘a, = —w*r, Por consiguiente, la ecuacin 16-13 puede identificarse por sus dos eomponentes como ata, 2 aoa (16-14) Puesto que ay a, son perpendiculares entre sf si se requiere, la magni- tud de fa aceleracién puede determinarse con el teorema de Pitigoras, es decir, a = Vek + 6 figura 16-47, 317 318 Carino 16 CinewAnica RANA DE UN CUERPO GIO ‘Los engranes uitizados en ta operacién de una gra giran alrededor de ees fjos. [Los ingenicros deben ser capaces de rela- ionar sus movimientos angulares para disenar apropiadamente este sistema de cengranes, Lead ‘Uncuerpo puede experimentar dos tipos de trastaci6n, Durante la traslacién rectilinea todos los puntos siguen trayectorias de Iinea recta paralelas, y durante la traslacién curvilinea los pun- tos siguen trayectorias curvas que tienen la misma forma y son cequidistantes una de otra. ‘Todos los puntos de un cuerpo que se traslada se mueven con la misma velocidad y aceleracion, ‘Los puntos localizados en un cuerpo que gira alrededor de un je fijo siguen trayectorias circulares. Larelacién « d9 = w dese deriva dee = da/dty w = dat al celiminar dt, Una vez conocidos fos movimientos angulares w y a, pueden determinarse la velocidad y aceleraciGn de cualquier punto del ‘cuerpo. La velocidad siempre actia tangente a la trayectoria del mo- vimiento. La aceleraci6n tiene dos componentes, La aceleracién tangen- cial mide el cambio de la magnitud de la velocidad y se deter- mina con a, = ar. La aceleracién normal mide el cambio de la direccién de ta velocidad y se determina con ay = «?r. 16.3 Roraccéw aurenc00% 0: UN EXE LO Procedimiento para el andlisis La velocidad y aceleracion de un punto localizado en un cuerpo rigido que gira alrededor de un eje fijose determinan mediante el siguiente procedimiento. Movimiento angular. © Establezca el sentido positivo de rotacién alrededor del eje de rotacién y muéstrelo junto a cada ecuacién cinemética confor- me se aplique. © Sise conoce una relaci6n entre dos de las cuatro variables a, 0, 4y tentonces puede obtenerse una teroera variable al usar una & las siguientes ecuaciones cinemticas, la cual relaciona las ‘tres variables. do do ont eG add=0do © Sila aceleraci6n angular del euerpo es constante,entonces pue- den utilizarse las siguientes ecuaciones: oat at 0 =% + wg + bag? 6? = a} + 2a,(8 ~ 0) Una vez que se obtiene la soluci6n, el sentido de 0, » y a se determina con el signo algebraico de sus cantidades numéricas, Movimiento de un punto P. © Ena mayorfa de los casos, la velocidad de Py sus dos com- ponentes de aceleracién se determinan con las ecuaciones escalares v=or a= ar a, = «°F © Sila geometria del problema es dificil de visualizar, deberin utilizarse las siguientes ecuaciones vectoriales: v=@Xrp=oXr a= a@XtpsaXxr 8, = @ X (@ X Fp) = -0r © En este caso la direceién de tp es desde cualquier punto sobre eleje de rotacién al punto P, mientras que r queda en el plano del movimiento de P. Cualquiera de estos vectores, junto con wy a, deberin expresarse en funci6n de sus componentes i,j, ky, sies necesario, los productos vectoriales determinados al utilizar una expansién determinante (vea la ecuacién B-12).. 319 320 Carino 16 CinewAnica RANA DE UN CUERPO GIO EJEMPLO |464 ig. 165 ‘Se enrolla una cuerda alrededor de la rueda mostrada en fa figura 16-5, la cual inicialmente esté en reposo cuando 0 = 0. Si se aplica ‘una fuerza a la cuerda y se le imparte una aceleraci6n a = (44) m/s’, donde festé en segundos, determine, como una funcién del tiempo, (@) la velocidad angular de la rueda, y (b) la posicién angular de la nea OPen radianes. SOLUCION Parte (a). Ia rueda esté sometida a rotaciin alrededor de un eje ‘ijo que pasa por el punto O. Por tanto, un punto P en la rueda describe una trayectoria circular y su aceleracién tiene componen- ‘es tanto tangenciales como normales. La componente tangencial es (az), = (41) m/s?, puesto que la cuerda esté enrollada alrededor de la rueda y se desplaza tangente a ella, Por consiguiente, la acelera- én angular de la rueda es (C4) (ap), = ar (ds) m/s? = a(02m) @ = (201) rad/s?) Con este resultado y a = dw/dt, ahora podemos determinar la yelocidad w angular de la rueda, puesto que esta ecuacién relaciona a, ty @, Al integrar, con la condicién inicial de que « = 0 cuando 1=0,se obtiene (C+) = h = 10F rad/s) exp. Parte (b). Com este resultado y « = d8/dt, podemos determinar la posicién angular 0 de OP, puesto que esta ecuacién relaciona 0, o yt. Alintegrar, con la condicibn inicial de que @ = 0 cuando ¢ = 0, ‘tenemos (cH 2 @ = (102) rads one [a [ow dt 6 = 3330 rad Resp. NOTA: no podemos utilizar la ecuacin de aceleracién angular ‘constante, puesto que a es una funcién del tiempo, 16.3 Roraccéw aurenc00% 0: UN EXE LO 321 EJEMPLO |4 El motor que se muestra en la fotografia se utiliza para hacer girar ‘un ensamble de rueda y soplador alojado en la caja. Los detalles del diseio se muestran en la figura 16-6a, Sila polea A conectada al motor comienza a girar desde el punto de reposo con una aceler ci6n angular constante de a4 = 2 rad/s’, determine las magnitudes de la velocidad y aceleracion del punto P en Ia rueda, después de «que la polea ha realizado dos revoluciones, Suponga que la banda de transmisién no se resbala en la polea y la rueda. SOLUCION Movimiento angular. Primero convertiremos las dos revolucio- ‘es en radianes. Como una revolucién equivale a 2x-rad, entonces ‘2mrad’ Trev Como a4 €s constante, la velocidad angular de la polea A es por siguiente aj + 2a,(8 — 6) 0 + 2(2rad/s?)(12.57 rad — 0) 7.090 rad/s ‘La banda tiene la misma velocidad y componente tangencial de la aceleracién cuando pasa por la polea y la rueda, Por tanto, = @4r4 = oprs; 7.090 rad/s (015m) = o9(0.4m) og = 2.659 rad/s 4, = agr4 = aprps 2rad/¢ (0.15 m) = a9(04 m) ‘iy = 0.750 rad/s? Movimiento de P. Como se muestra en el diagrama cinemético ena figura 16-6b, tenemos Op = pty = 2.659 rad/s (0.4 m) = 1.06 m/s Resp. (ap), = ear» = 00750 rad/s? (04 m) = 03 m/s? es (ap)n = @irg = (2,659 rad/s)*(04m) = 2.827 m/s* eS Por tanto &) Big. 1646 ap= VO3 mje) + Q827m/ey = 284m/s? Resp. 322 Carino 16 CinewAnica RANA DE UN CUERPO GIO PROBLEMAS FUNDAMENTALES FIG-1, Cuando clengrane realiza20 revoluciones aleanza una volocidad angular do @ =30 rad/s, a partir del punto de reposo, Determine su accleracién angular constante y cl tiompo roquorido, F61 F162, El volante gira con una velocidad angular de w = (0.0050) radjs, donde osté enradianes, Determine la nco- Jeracién angular cuando ha realizado 20 revoluciones. F163. El volante gira con una velocidad angular de w = (40!) rad/s, donde Jestéenradianes, Determine ¢l tiempo ‘que roquicre para alcanzar una velocidad angular de «o = 150 rad/s, Cuando t= 0,0 =0. FIG-A, La cuorda que so cnrolla alrededor do una rucda do tambor levanta la eubota, Si el desplazamionto angu- lar de la ruoda es @ = (0.57 + 151) rad, donde resté en segundos, dotermine la volocidad y acoleracién de Ia eubo- ta cuando ¢=3, FG-S. Una rueda tiene una aceleraciém angular de a = (050) rad/s’, donde Desté en radianes, Determine la mag- nitud de la velocidad y aceleracién de un punto P loca- lizado en su borde después de que la rueda ha realizado 2revoluciones, Elradio de la rueda es de 0.2 my comienza agirar desde el punto de reposo, 16-46, Durante un breve tiempo, el motor hace girar el ‘engrane A con una accleracién angular constante de ai, = 45 rad/s’, a partir del punto de reposo, Determine la velocidad del cilindro y la distancia que recorre en tres segundos. La cuerda se enrolla en la polea D, la cual esta sslidamente unida al engrane B. 16.3. Roraccé aurenc002 0= WN Exe UO 323 Bios #16-1, Un disco de 0 pie do radio gira con una veloci- dod angular inical de 2 rad/s y tone una acoleracién angu- lar constante de 1 rad/s". Determine las magnitudes de la velocidad y accleracidn de un punto en el barde del disco auandot=2. 16-2. lust después de que se enciende el ventilador, el ‘motor imprime a las aspas una aceleracion angular a = (@oe-*%) rad /s%, donde ¢esté en segundos. Determine la rapidez dela punta Pde una de las aspas cuando t= 3s {Cusntas revoluciones ha realizado el aspaen3s? Cuando 1 =O elaspacsté enseposo. 16-3. El gancho esta sujeto a una cuerda que se enroll alrededor del tambor. Si eomicnza a moverse desde ol ‘punto de reposo con una aceleracién de 20 pies/s?, deter- ‘mine la aceleraci6n angular del tambor y su velocidad ‘angular después de que ha completado 10 revoluciones. {Cuintas revoluciones més realizaréel tambor después de ‘que haya completado las primeras 10 y el gancho continue ssudescenso durante 4s? 2opless? Prob. 16-3 16-4, Fl péndulo (rucda) de torsi6n exporimonta osei- laciones en el plano horizontal, de modo que el éngulo de rotacién, medido con respecto a la posicién de equi- librio, esté dado por # = (0.5 sen 31) rad, donde # esté en segundos. Determine la velocidad méxima del punto A. localizado en la periferia de la rueda mientras el péndulo oscila, {Cul es la aceleracidn del punto A en funcion dent +1645, La ilustracion muestra c6mo funciona el engrane de reversa de una transmisién automotiz, Siel motor hace Biar la flecha A a 4 = 40 rad/s, determine la velocidad “angular de la flecha motriz, «og. El radio de cada engrane se enuncia en Ia figura, 324 Carino 16 CinewAnica RANA DE UN CUERPO GIO 1646, En la figura se muestra el mecanismo elevador del cristal de Ja ventanilla de un automévil Aqui la manija ‘hace girar la pequetia rueda dentada C, que a su vez hace sirar el engrane S, con lo cual gira la palanca fija AB que ‘leva el bastidor D donde deseansa el cristal. El cristal se Resp. vse ‘Como ambos resultados son positivas, las direcciones de vn y « son las correctas como se muestra en la figura 16-136. Debe recalcarse «que estos resultados son wélidos séilo.en el instante 8 = 45°. Con otro cilculo de 0 = 44° se obtiene vp = 2.07 m/sy w = 144 rad/s, mien- tras que cuando 6 = 46°, vg = 1.93 m/sy w = 13.9 rad/s, etestera, NOTA: una vez conocidas la velocidad de un punto (A) en el esla- ‘bén y Ia velocidad angular, se puede determinar la velocidad de cualquier otro punto en el eslabén. A manera de ejercicio, vea si puede aplicar la ecuacién 16-16 a los puntos A y C,o a los puntos B y C,y demuestre que cuando @ = 45°, v¢ = 3.16 m/s, dirigida a un Angulo de 18.4° hacia arriba de la horizontal. 342 Carino 16 CinewAnica RANA DE UN CUERPO GIO EJEMPLO | 46, HI cilindro de la figura 16-14a rueda sin destizarse sobre la super- ficie de una banda transportadora, Ia cual se mueve a 2 pies/s. ‘Determine la velocidad del punto A. El cilindro tiene una velocidad ‘angular en el sentido de las manecillas del reloj w = 15 rad/s en el instante que se muestra, SOLUCION | (ANALISIS VECTORIAL) Diagrama cinemético. Como no hay destizamiento, el punto B en el cilindro tiene fa misma velocidad que la transportadora, figura 16-140, Ademés, la velocidad angular del cilindro es conocida, asi ‘que podemos aplicar la ecuacisn de velocidad a B, el punto base, y Apara determinar v4. Ecuacién de velocidad. VAs Vat Xian (oa + (valyd = 21+ (15K) x (O54 + 0.5)) (og) + (vay = 2+ 7505 + 7504 ‘de modo que (va), = 2 + 7.50 = 9.50 pies/s a (va)y = 750 pies/s @) Por tanto, v4 = VOS0" + (750 = 12.1 pies/s Resp. = an 1759 59330 oman =o at Resp. SOLUCION II (ANALISIS ESCALAR) ‘Como un procedimiento alternativo, las componentes esealares de 14 = Ye + Yap pueden obtenerse directamente, De acuerdo con el diagrama cinemético que muestra el movimiento “circular” relati- vo, el cual produce ¥4/m,figura 16-14, tenemos 05 pie ) 00s 45 = 106 pies/s tan = onan = (Sa Por tanto, Va= Yat Yan (ade) 4 [Cas] _ [2ies/s] , [105 pies/s = t - aus Aligualar las componentes x y yse obtienen los mismos resultados que antes, es decir, (4) (vale = 2 + 10.6 cos 45° = 9.50 pies/s (+t) (va)y = 0 + 10.6 sen 45° = 7.50 pies/s 16.5 ANKuSIS DE MOMMIETO RELATWO: VELOCIDAD 343 EJEMPLO |4 EI collarin C de la figura 16-15a desciende a 2 m/s. Determine la velocidad angular de CR en este instante. SOLUCION I (ANALISIS VECTORIAL) Diagrama cinemético. El movimiento descendente de C hace que B se mueva a fa derecha a lo largo de una trayectoria curva. Ademés, CB y AB giran en sentido contrario al de las manecillas del reloj. Ecuacién de velocidad. Eslabén CB (movimiento plano gene- ral); vea la figura 16-156, tet wee X pl = 2) + excgk X (021 — 024) tik = 25+ O.20¢p} + 02oen4 a @ Resp. SOLUCION Il (ANALISIS ESCALAR) Las ecuaciones de componentes escalares de vz = ve + s/c se obtienen directamente. El diagrama cinemético en la figura 16-15c muestra el movimiento “circular” relative producido por ‘ajc. Tenemos a= Vet Yoe [e]= [ae] « [eoeayémy] = 24s Al resolver estos vectores en las direcciones xy yse obtiene a (4) vm = 0+ wca(0.2V2e08 45°) ce “ (Gt 0 = -2 + wc9(02'V2sen 45°) i sactma las cuales son las mismas que las ecuaciones 1 y 2. * NOTA: como el eslabbn gira alrededor de un eje fijo y vpes cono- meets ida, figura 16-15d, su velocidad angular se determina con vy = O4ptan 02 m/s = 49(02 m),04y = 10 rad/s, 344 Carino 16 CinewAnica RANA DE UN CUERPO GIO EJEMPLO | 46, La barra AB de la articulacién que se muestra en la figura 16-16a tiene una velocidad angular en el sentido de las manecillas del reloj & 30 rad/s cuando 0 = 60°. Determine las velocidades angulares del elemento BC la rueda en este instante, ‘SOLUCION (ANALISIS VECTORIAL) Diagrama cinemético. Por inspeccién, las velocidades de los puntos B y Cestin definidas por la rotaci6n del eslabén AB y In rueda alrededor de sus ejes fijos. Los vectores de posicién y Ia velo- cidad angular de cada elemento se muestran en el diagrama cine- ‘itico en la figura 16-166, Para legar a la soluciGn, escribiremos In ecuacin cinemética apropiada para cada elemento, Ecuacién de velocidad. Eslabén AB (rotacién alrededor de un ée fijo): Ya = wan Xt = (30k) * (02 €0s 60% + 02.sen 60°5) = {5201 — 3.0) m/s Eslabén BC (movimiento plano general): © Yo = Vat wae X top dk = $201 — 30) + (wack) x (0.28) ud = 5201 + (02enc — 3.0)j bo = 5:20m/s 0 = 020p¢ — 3.0 ox = 1Srad/s) Resp. Rueda (rotacidn alrededor de un eje fi Ye = wp X Fe 5.208 = (wok) x (0.19) 5.20 = Olay op = 52.0 rad/s Resp. 16.5 ANKuSIS DE MOMMIETO RELATWO: VELOCIDAD 345 PROBLEMAS FUNDAMENTALES 16-7. Sicl rdillo A so muove ala doreche a una veloci- 4ad constante v4 = 3 m/s determine la velocidad angular ol eslahdny la Velocidad del rodillo Beuando 9 = 30°. FIGS. La rueda gira sin deslizarse con una velocidad angular w = 10 rad/s, Determine la magnitud de la veloci- {dad en el punto B en el instante que se muestra, 06m F168 F169, Determine la velocidad angular del earreto. El ‘able se enrolla alrededor del niicloo interno y el carrete ‘no se dosliza sobre la plataforma P. (> g oe F1G-10. Sila palanca OA gira con una velocidad angu- lar de w = 12 rad/s, determine Ia velocidad del pistén B y Ia volocidad angular de Ia barra AB en el instante que ‘w muostra. 03m 16-10 FIG-A1. Sila barra AB so desliza a lo largo de la ranu: ‘m horizontal con una velocidad de 60 pies/s, determine Ia volocidad angular del eslabén BC en el instante que se muestra 16-12. Ta velocidad del extremo A del eslabén e8-¥4 = 3 m/s Determine ta velocidad de la elavija Ben este ins- ‘ante, La clavija esté restringida a moverse a lo largo de la ranura, 346 Cariruio 16 CinewAnca nana oe Un cuERPa KIO Bios 16-54, Fl pinién dontado A rueda sobre la eromallera fija B con una velocidad angular w = 4 rad/s. Determine la velocidad de la eromallera C. 46-85, Fl pitin domtado A rucda sobre las cromalleras B YC. Si Rso desplaza a ia derecha a8 pies/s y Clo hace a in izquiorda a 4 pios/s determine a velocidad angular dol pin dentado y Ia velocidad do su centro A. "16-56. Elengrane descansa en una eremallera horizon- tal fija Se enrolla una cuerda alrededor del nucleo interno del engrane de modo que permanece tangente de manera horimntal al nticleo interno en A. Si la cuerda se jala a la 00. Por tanto, wey = (vc/rccx) > 0. Por consiguiente, el ‘slabén CB se traslada momenténeamente, Un instante después, sin embargo, CB quedaré en una posicién inclinada, lo que hace que el Clse mueva @ alguna ubicaci6n finita, 16.6 CenrR0 ISTANTANEO DE VELOCIDAD CERO 355 aged klik El bloque Den la figura 16-21ase mueve con una rapider de 3 m/s. Determine las velocidades angulares de los eslabones BD y ABen elinstante que se muestra, ® SOLUCION ‘A medida que D se mueve a la derecha, hace que AB gire en el sentido de las manecillas del reloj alrededor del punto A. Por consi- guiente, vp est dirigida perpendicular a AB, Fl centro instantineo de velocidad cero de BD esta en la interseccién de los segmentos de linea trazados perpendiculares a vz ¥ Vp, figura 16-216. Por la geo- metrfa, raycr = O4tan 45° m = 0.4m. 04m Tojct = og age = 05857 ‘Como la magnitud de vp se conoce, la velocidad angular del esla- bén BDes __» __3mjs 0 oct 05657 m. = 530 rad/s Resp. La velocidad de B es por consiguiente Ug = @an(rajc1) = 5:30 rad/s (04m) = 2.12m/s S45" Segtin la figura 16-21c, la velocidad angular de AB es tp _ 2.12 m/s ya OAM Onn = 530 rad/s) Resp. © NOTA: trateyresuelvaeste problema porla aplicaci6n de ¥y =p + ¥pjpal elemento BD. 356 Carino 16 CinewAnica RANA DE UN CUERPO GIO aged ar) Hlcilindro que se muestra en la figura 16-22a rueda sin deslizarse entre las dos placas méviles Fy D. Determine Ia velocidad angular del cilindro y la velocidad de su centro C. SOLUCION ‘Como no hay deslizamiento, los puntos de contacto A y B en el lindro tienen las mismas velocidades que las placas E y D, respec- fivamente, Ademis, las velocidades v4 y vqSon paralelas, de modo ‘que por la proporcionalidad de los tridngulos recténgulos el CI se encuentra en un punto sobre la linea AB, figura 16-226. Si supone- mos que este punto esté a una distancia x de B, tenemos Up = ox; 04m/s = ox v4 = (025 mx); 025 m/s = w(0.25m — x) Sise divide una ecuacign entre la otra se elimina w y se obtiene 0.4(025 ~ x) = 025x oa Xe gg 7 01538 m Por consiguiente, la velocidad angular del cilindro es vy 0Am/s x 01538 m = 260 rad/s) Resp. La velocidad del punto Ces, por consiguiente, Ye = arejer = 2.60 rad/s (0.1538 m ~ 0.125 m) = 00750 m/s— Resp. 16.6 CenrR0 ISTANTANEO DE VELOCIDAD CERO 357 EJEMPLO |46.43 El cigheal AB gira en el sentido de las manecillas del reloj con una velocidad angular de 10 rad/s, figura 16-224. Determine la veloci- dad del piston en el instante que se muestra, ne ogc =248 rads oral @ SOLUCION Elciguenial gira alrededor de un ee fijo, y por tanto la velocidad del punto Bes vp = 0 rad/s (0.25 pie) = 2.50 pies/s 2 45° ‘Como las direcciones de las velocidades de B y Cse conocen, enton- ces el CI de biela BC se encuentra en la interseccién de las lineas extendidas a partir de estos puntos, perpendiculares a vp y ¥c,figura 16-236, Las magnitudes de rp cr FcjcrSe obtienen con la geometria del tridngulo y la ley de los senos, es decir, O75 pie __ Paver sen 45° ~ sen 76.4° rajcr = 11 pies OTS pie __ Tere sen 45° sen 58.6" Tejcr = 09056 pie El sentido de rotacién de awacdebe ser el mismo de la rotacién oca- sionada por vp alrededor del C/, la eual es en sentido contrario al de las manecillas del reloj, Por consiguiente, ty _ 25pies/s _ ac = e~ Taai pes 7 225 1s Con este resultado, la velocidad del pistén es Ue = wactejc1 = (2425 rad/s}(0.9056 pie) = 2.20 pies/s Resp. 358 Cariruio 16 CinewAnca nana oe Un cuERPa KIO kel RS Tey es) F1G-13. Determine la velocidad angular de ta barra y la velocidad del punto C en el instante que se muestra, FIG-16, Sil cable AB so desenrlla com une rapider de 3 m/sy nde lacremallora Cesde 15 m/s dtermino la vo- Jocidad angular dol engrane y a velocidad de su contro 0. FI6-14. Determine la velocidad angular del eslabon BC yla velocidad del pistén Cenel instante que se muestra. ogy Dede —06m——12 m F614 FIG-IS. Si cl contro 0 do Ia ruoda se mueve con una velocidad de vg ~ 6 m/s, determine la velocidad del punto ‘Ace la rueda. La cromallera Best fija. F16-17. Determine Ia velocidad angular dol eslabén BC ¥yla velocidad del pisién Cen el instante quese muestra. 02m Poms F617 16-18. Determine la velocidad angular de los eslabones BCy CD enel instante que se muestra, F615 16.6 CenrR0 ISTANTANEO DE VELOCIDAD CERO 359 Bios 16-82. Resuolva el probloma 16-54 con el método de con- ‘ro instanténoo de velocidad coro. 16.83. Resuolva el probloma 16-56 con el método de con- tro instanténoo de velocidad coro, 41684, Resuelva cl problema 16-64 con el método de ‘contro instantinco de velocidad coro. +1685. Resuelva el problema 16-58 con el método de ‘contro instanténeo de velocidad coro. 16-86, Resuolva ol problema 16-67 con el método de cen- tro instanténoo de velocidad coro. 1687. Resuolva el problema 16-68 con el método de con- ‘ro instanténoo de velocidad coro. "16-88, La rueda gira sobre su maza sin deslzarse sobre 1h superficie horizontal. Sila velocidad do su contro es ‘%¢ =? pies/s hacia la derecha, determin las velocidades. de los puntos Ay Ben el instante quese muestra, £16-89, Sila velocidad angular del eslabén CD 8 wey = 6 rad/s, determine la velocidad del punto F en cl eslabén BC y la velocidad angular del eslabén AB on el instante ‘quo se muestra, 16-90. En ol instante que se muestra, ef camién vi hacia la derecha a 3 m/s, miontras que el tubo rueda sentido contrario al de las manecillas del reloj a 6 rad{s sin desizarse en B, Determine la velocidad del centro G del tubo. 16-91. Sialcentzo O del engrane se le imprime una velo- dad de vo = 10 m/s, determine la velocidad del bloque corredizo Benel instante que se muestra, 360 Cariruio 16 CinewAnca nana oe Un cuERPa KIO 16-92. Sis jala hacia abajo el extremo Ade la cuerda 1694, _La rueda esté rigidamente conectada al engrane ‘con una velocidad de vq = 4 m/s, determine la velocidad A, el cual esti acoplado con las cremalleras D y B. Si la ‘angular del carrete y la velocidad del punto C localizado _velocidad de D es vp =6 pies/s hacia la derecha y la rueda ensu borde externo, gira sobre la cremallera Csin deslizarse, determine la velo- ‘dad de la eremallera £ 16-95. La rueda esté conectada fuertemente al engrane ‘A, el cual esté acoplado con las eremalleras D y E. Silas ‘remalleras tienen una velocidad de vp =6 pies/s y vp = 10ppies/s, demuestre que es necesario que la ruedase desli- ‘e sobre ia cremallera fija C. También determine la veloci- 13.5 pies/s* Resp. ac = NOTA: como el pistén se mueve hacia arriba, el signo negativo de a indica que el pistén se desacelera, es decir, ac = |~13.5j] pies/s. Esto hace que la rapidez del pist6n se reduzca hasta que AB esté vertical, momento en el cual el pistén esté momentineamente Hig. 16-31 en reposo. 16.7. ANhusis Oct MOV ENTO REATIVO: ACELERACON 371 PROBLEMAS FUNDAMENTALES F16-19. Fa el instanto que se presonta, el extremo A do F162, Enolinstante quo so muestra, la velocidad dl cable AB es de 3m/sy st acoloracin do 1.5 ny/?, mientras que la ‘velocidad de Ia eremallera es de 1.5 m/s y su aceleracién de «don dol extromo # de la barra (0.75 mA". Determine In acoleracin angular dol engrano en ste instante, cia ae-0p8 a ee 16-20, Blengrane ruoda sobre la cremallera fija con una _~F6-23. nel instante que se muestra, la rueda hace un velocidad angular de w = 12 radjsy una aceleraciénangu- movimiento de rotacién con una velocidad angular de larde a = 6 rad/s*, Determine la aceleracién del punto A, w= 12 rad/s y una aceleraciéa angular de « = 6 rad/s’. ‘Determine la aceleracion angular del eslabon BCy la ace- JeraciGn del pistén Ceneste instante. r asm 1.2m. i 1620 F1G621, Blengrane rueda sobre la cremallera fija B. En FI6-24. En el instante que se muestra, la rueda A hace clinstante que so muestra, clcontro O delengranese muo- un movimiento de rotacién con una velocidad angular de ve con una velocidad de % = 6 m/sy una acoleracién dow = 6 rad/s y una aceleraciin angular de a = 3 rad/s". ag ~3 m/s Dotermine laacoleracién angular dolongrano Determine [a aceleracién angular del eslab6n BC y la ace ‘la aecleracidn del punto A en este instante Jeracin dol pistén C. 372 Cariruio 16 CinewAnca nana oe Un cuERPa KIO Bios #16-109, Fidisco so muevehaci Ia iaquiordacon una seo- Ieracién angular a = 8 rad/s" y una velocidad angular o = 3 ad/sen cl instante quo se muostra. Sino se dosliza en A, Setermine In ccleracion del punto 8. 6-110, Eldisco so muove hacia Ia izquierda con una ace Jeraci6m angular a = 8 rad/s” y una velocidad angular 3radjsenel instante que se muestra. Sino se desliza en A, ‘determine la aceleracidn del punto D. robs. 16-109/110 ALL, So lanza ol aro sobre Ia superficie fspora de ‘modo que tenga una velocidad angular «» = 4 rad/s y una acoleracién angular a = § radj. Adomés, su contro tiene una velocidad de vo =5 m/sy una desaceleracién de dg = 2 mys*, Determine la aceleracién del punto A en este instante, "16-112. So lanza ol aro sobre la superficie dspera de ‘modo que tenga una velocidad angular # = 4 rad/s y una aceleracién angular a = 5 radjs’. Ademés, su centro tiene ‘una velocidad de v =5 m/sy una desaceleracién de do = 2 m/s’, Determine la aceleracién del punto B en este instante, *16-113, En cl instante que se muestra, ol Bloque corre- dizo B esté on un desplazamiento hacia la derecha con la volocidad y acsleracién quo so muestran. Determine Ia ‘coleracién angular de Ia rueda en este instante. Ay ow ropule B a= 6pulgs 3puleat Prob. 16-113 16-114, Los extremos de la barra AB estén confinados a ‘moverse a lo largo de las trayectorias que se muestran. Ea un instante dado, A tiene una velocidad de 8 pies/s y una aceleracign de 3 pies/s”. Determine la velocidad y acelera- ion angulares de AB eneste instante. 16-115. La barra AB tiene el movimiento angular que se ‘muestra, Determine la aceleracién del eollarin Cen este instante, “16-116, En el instante dado el elemento AB tiene el ‘movimiento angular que se muestra, Determine la veloci- dad y aceleracién del bloque corredizo C en este instante, 16.7 Ankuss D&L MOVIMENTO RETO: ACELERACON 373 "16-117. El cilindro hidrdulico D se extiende con una velocidad de vp = 4 pies/s y una aceleracién de ap = 1.5, pies/s?, Determine la aceleracign de A en el instante que se muestra, 16-118, El cilindro hidréulico D se extiende con una velocidad de vp = 4 pigs/s y una aceleracion de ap = 1.5, pies/*2, Determine la aceleracion de Cen el instante que se muestra. 46-119, El bloque corredizo se mueve con una veloci- dad de vp = 5 pies/s y una aceleracion de ay = 3 pies/s”. Determine la aceleracin angular de la barra AB en el ins- tante que se muestra, "16-120, El bloque corredizo se mueve con una veloci- dad de vp = 5 pies/s y una aceleracion de ay = 3 pies/s*, Determine la acoleracién angular de A en cl instante que © muostra, 374 Cariruio 16 CinewAnca nana oe Un cuERPa KIO 16-121. La manivela AB gira con una velocidad angu- lar de aay = 6 radjs y una aceleracién angular de ag 2 rad/s’. Determine la aceleracién de Cy la aceleracién ‘angular de BCen el instante que se muestra, 150 mm tex =6rad/s aay = 210d) Prob, 16-121 16-122, El cilindro hidréulico so extiende oon una velo- dad de v4 = 1.5 m/sy una aceleracion de ay =0.5 m/s", Determine la aceleracién angular del eslabén ABC y la aceleracion del extremo Cen el instante que se muestra. Elpunto Besté conectado por medio de ua pasador al blo- ‘que corredizo, 16123, La polea A gira con la velocidad y aceleracién ‘angulares que se indican, Determine la aceleracién angu- larde la polea Ben el instante que se muestra, "16-124, La polea A gira con velocidad y aceleracién angulares que se indican. Determine la aceleracién angu- lar del bloque £ en el instante que se muestra. robs. 16-123/124 *16-128, El cilindro hidrdulico se extiende eon Ia veloci- dad y aceleracién que se indiean. Detormine Ia acoleracién, ‘angular do Ia manivela AB y el eslabén BC en ol instante ‘que se muestra, 16.7 Ankuss D&L MOVIMENTO RETO: ACELERACON 375 16-126. Se enrolla una cuerda alrededor del carrete 16-128. _En un instante dado, el engrane tiene el movi- interno del engrane, Sise jala con una velocidad constante mento angular mostrado. Determine las aceleraciones de ‘determine las velocidades y aceleraciGn de los puntos A os puntos A y Ben el eslabon y la aceleracién angular y B. Elengrane rueda sobre ia cremallera fj, deste en est instante, 46-127, En un instante dado, las cremalleras tienen las #16-129, Determine la aceleraci6n angular del eslab6n yelocidades y accleraciones que se muestran. Determine AB si el eslabdn CD tiene la velocidad y desaceleracién la aceleracién de los puntos A y B. angulares que se muestran. [06m 06m Prob, 16-127 Prob. 16-129 376 Carino 16 CinewAnica RANA DE UN CUERPO GIO 16-130, El engrane A se mantiene fijo y el brazo DE gira cen el sentido de las manecillas del reloj con una velocidad angular de wpe = Gradj/sy una aceleraciOn angular de ape = 3 rad/s*, Determine la aceleracion angular del engrane Benel instante que se muestra. 46-131. El engrane A gira en sentido contratio al de las ‘manecillas del reloj con una velocidad angular constante de a4 = 10 rad), en tanto que el braze DE lo hace en el sentido de las maneeillas del eloj con una velocidad angu- lar de wpr = 6 rad/sy una aceleracion angular de apr = 3 rad/s", Determine la aceleraci6n angular del engrane Ben linstante que se muestra, 16-132, Si cl extremo A de la barra se mueve eon una velocidad constante de v4 = 6 m/s, determine la veloci- dad y aceleracién angulares de la barra y la aceleracién del extremo B enel instante que se muestra, °16-133. El flotador de punta de ala retrdctil se utiliza en un avin habilitado para acuatizar. Determine las ace- Jeraciones angulares cp, agp ¥ aap en el instante que se ‘muestra si el gorrén C se desplaza a lo largo del tornillo| :otatorio horizontal con una aceleracion de ac = 0.5 pie/s”. En la posicion indicada, ve =0. Ademis, os puntos A y E estan conectados por medio del pasador al ala, y los pun- tos y Ceoinciden en el instante que se muestra, 05 pies? Prob. 16-133 16-134, Determine la velocidad y accloracién angulares dela placa CD del mecanismo quebrador de roca en el ins- ‘ante on que AB esté horizontal. En este instante @ = 30° ¥ $= 90°. Eleslabén impulsor AB gira con una velocidad ‘angular constante de wy, =4 rad/s. 16.8 ANlusis D5. MOVMIENTO RELATWO POR MEDIO OF ELES ROTATORIOS 377 16.8 Analisis del movimiento relativo por medio de ejes rotatorios En las secciones anteriores se describié el andlisis del movimiento relativo en cuanto a velocidad y aceleracién por medio de un sistema de coordenadas trasladante, Este tipo de andlisis es stil para determi nar el movimiento de puntos situados en el mismo cuerpo rigido, o el movimiento de puntos localizados en varios cuerpos conectados por ‘un pasador. Sin embargo, en algunos problemas, los cuerpos rigidos (mecanismos) estén construides para que sus conexiones se deslicen, El andlisis cinemético de casos como esos se lleva mejor a cabo si el ‘movimiento se analiza por medio de un sistema de coordenadas que se traslade y rote, Ademés, este marco de referencia es dtl para analizar Jos movimientos de dos puntos en un mecanismo que no estén en el ‘mismo cuerpo y para especificar la cinemética del movimiento de una particula cuando ésta se mueve a lo lango de una trayectoria rotatoria. Enel anilisis siguiente se desarrollardn dos ecuaciones, las cuales rela- ionan la velocidad y aceleracién de dos puntos, uno de los cuales es el origen de un marco de referencia mévil sometido tanto a traslacién como a rotacién en el plano.* Posicién. Considere fos dos puntos A y B de la figura 16-324 Los vectores de posicién r4 ¥ rnespecifican su ubicacién, los cuales se miden con respecto al sistema de coordenadas X, ¥, Z fijo. Como se muestra ena figura, el “punto base” A representa el origen del sistema de coor- denadas x,y, ,¢1 cual se supone que se traslada y rota con respecto al sistema X, ¥, Z, El vector de posiciOn relativa rp/4 especifica la posi- ci6n de B con respecto a A, Las componentes de este vector pueden cexpresarse 0 en funcién de vectores tnitarios a lolargo de los ejes X,Y, es decir, Ly Jen funcién de vectores a lo largo de los ejes x,y, 5 decir, iy j, Para el desarrollo siguiente, rns se mediré con respecto al marco & referencia x, y mévil. Por tanto, silas coordenadas de B son (1p, Ya), figura 16-324, entonces, Taya = xni + yal Por adicién vectorial, os tres vectores de ‘estan relacionados por la ecuacién ién en la figura 16-322 Th Fat tHe | (16-19) En el instante considerado, la velocidad del punto A es vay su acelera- cin a4,en tanto que la velocidad y aceleracién angulares de los ejes x yyson 0 (omega) y 0 = d0/dt,respectivamente, EI movimiento tridimensional més general de los puntos se desarola en la seccién 204, 378 Carino 16 CinewAnica RANA DE UN CUERPO GIO © Fig. 16-32 (cont.) Velocidad. 1a velocidad del punto # se determina al considerar 1a derivada con respecto al tiempo de Tn ecuacién 16-19, de lo cual resulta (1620) El ltimo término de Ia ecuaciOn se evalia como sigue: dems os si + yi) an, A aa a ‘dra, , dye di 4) 1621) (G+ Si) + (a ot e25) Los dos términos en el primer par de paréntesis representan las compo- rnentes de velocidad del punto B medidas por un observador situado en sistema de coordenadas movil.x, y, 2. Estos términos serdin denotados pore vector (¥p/4),:. En el segundo par de paréntesis el cambio ins- tanténeo con respecto al tiempo de los vectores unitarios iy jes medido por un observador localizado en el sistema de coordenadas fijo X, ¥, Z. Estos cambios, diy dj,se deben sdlo a la rotacién dé de los ejes x, ¥, Z,que hace que ise vuelva i =i + diy que j se vuelva j’ = j + di, figura 16-325, Como se muestra, las mame tanto de dicomo de dj sonigual a 1 d0, puesto que 1. La direccion de diesté tiidepor- cb peerings dl or anpente xk truvecants denen por 1a punta de flecha de ien el limite a medida que At — df. Asimismo, dj acta en la direccién —i figura 16-32b. Por consiguiente, di_ do dj _ do aO-% Fa -9i a Si vemos los ejes en tres dimensiones, figura 16-32c y observamos que = Ok, podemos expresar las derivadas anteriores en funcién del producto vectorial como Gj Oxi Faaxj (16-22) a Alsustituir estos resultados en Ia ecuacién 1621 y utilizar la propiedad distributiva del producto vectorial, obtenemos aaa Gem (aay: + OX (sai + yoi)= (Wnya)ee + OX t0y4 16-23) 16.8 ANlusis D5. MOVMIENTO RELATWO POR MEDIO OF ELES ROTATORIOS 379 Por tanto, ecuaci6n 16-20 se eseribe va= vat OX at (Ved)nz (16-24) donde ‘yg =velocidad de B, medida con respecto al marco de referen- aX, ¥.Z v4 =velocidad del origen A del marco de referencia x, y, z ‘medida con respecto al marco de referencia X, ¥, Z (vaa)eye = Velocidad de “B con respecto a.A”, medida por un obser- vador situado en el mareo de referencia rotatorio x, y, z 01 =velocidad angular del marco de referencia x, y, z medida ‘con respecto al marco de referencia X, ¥, Z ya = posicién de B con respecto aA Al comparar la ecuaci6n 16-24 con la ecuacién 16-16 (vp = v4 + 0X 154), la cual es vélida para un marco de referencia trasladante, se ve ‘que la tnica diferencia entre estas dos ecuaciones esté representada por el término (¥zy4)sye ‘Cuando se aplica la ecuacién 16-24 suele ser dtil entender lo que representa cada uno de los términos, En orden de aparicién, son los siguientes: a i movimiento de Bobservado {Sgt ce een XYZ (esigual a) a velocidad absoluta del origen A del marco de referencia x,y,z lots movimiento del marco (ae), dereferencia x,y,z ‘observado desde el marco de referencia X, ¥,Z el efecto de velocidad angular ©. X pj, 4 provoeado por Ia rotacién del marco de referencia x, y,z (ts) . movimiento de B obserado Caan: ea ins iota ds omeencle BE 380 Carino 16 CinewAnica RANA DE UN CUERPO GIO Aceleracién. La aceleracién de B, observada desde el sistema de cwordenadas X, ¥, Z, puede expresarse en funcién de su movimiento ‘medido con respecto al sistema rotatorio de coordenadas si se conside- mi la derivada con respecto al tiempo de la ecuaci6n 16-24. dvs _ dea, a0 dean, daar de dit ce ERAT OX Gy P Aeon | AN ayA)aye apm ag + OX ty + Ox 4 4 See (1625) Eneste caso = d/dt es la aceleraci6n angular del sistema de coor- denadas x, y, z. Como Q siempre es perpendicular al plano de movi- ‘miento, entonces mide sélo el cambio de magnitud de Q. La derivada dtp,a/dtesté definida por la ecuacién 16-23, de modo que dpa ad Se determina la derivada con respecto al tiempo de (V¥py4)xyr = (waya)d + (vnya)yde Ae miadoe [ins ne DX (Vaya)aye + OX (OX tyya) (16-26) d(vpya); 1 HS) [leaadelt + (omy ‘Los dos términos en el primer par de paréntesis representan los com- ponentes de aceleracibn del punto B medida por un observador situado enel sistema de coordenadas rotatorio, Estos términos serdn denotados or (a5/4)aye. Los términos en el segundo par de paréntesis pueden simplificarse con las ecuaciones 16-22. A vaja)nz T= (aasadige + 1X (Woyade Al sustituir ésta y la ecuaci6n 16-26 en la ecuacién 16-25 y reordenar tos términos, aap = a4 + OX tpn + OX (OX veya) + 20 X (va;A) ns t (Majd) (1627) donde ay = aceleracién de B, medida con respecto al marco de referencia X, Y, Z ‘a4 = aceleracién del origen A del marco de refe- rencia x, y,Z, medida con respecto al marco de referencia X, ¥,Z (apia)ases (Yaya)aye = aceleracién y velocidad de B con respecto a A, medida por un observador situado en el . marco de referencia rotatorio x,y,z 4, 0 = accleracién y velocidad angulares del marco de referencia x, y, z, medidas con respecto al marco de referencia X, ¥,Z pa = posicién de Bcon respecto aA 16.8 ANlusis D5. MOVMIENTO RELATWO POR MEDIO OF ELES ROTATORIOS Si se compara la gcuacién 16-27 con ta ecuaci6n 16-18, eserita en Ia forma ay = 4 + DX toyq + OX (M X p7a)olacual es valida para un marco de referencia trasladante, se ve que la diferencia entre estas dos ecuaciones esta representada por los términos 20 X (Vp/a)iye ¥ (a5;4)n2-En particular, 20 X (¥p4);y- 8 lama aceleracién de Coriolis, cen honor det ingeniero francés G.C: Coriolis, quien fue el primero en determinarlo, Este término representa la diferencia de la aceleracién de B medida desde ejes x, y, z no rotatorios y rotatorios, Como se indica mediante el producto vectorial, la aceleracién de Coriolis siem- pre seré perpendicular tanto a como a (¥5;4)yy.-Es una componente importante de Ia aceleracién la cual debe considerarse siempre que se utilizan marcos de referencia rotatorios, Esto ocurre con frecuencia, por ejemplo, cuando se estudian las aceleraciones y fuerzas que actiian en cohetes, proyectiles de largo alcance, u otros cuerpos que tienen ‘movimientos cuyas mediciones se ven significativamente afectadas por la rotacién de la Tierra. Lasiguiente interpretacién de os términos dela ecuacién 16-27 puede ser ttl cuando se aplica esta ecuaci6n a la solucién de problemas, movimiento de Bobservado % {seteracién absoluta de B _pdesde el marco de referencia KZ (esigual a) sceleracién absoluta del origen ™ el marco de referencia x, y,z (més) el efecto de la aceleracién angular ae a a marco Ax raya Provocado porlarotaciéndel de referencia xyz marco de referencia x,y, z Sees (ms) x (@. x ryj4) 4 provocado por la rotacién del marco de referencia x, y, Z (mis) clefecto combinado de Bal ‘moverse con respecto a las epordenadas x, y, zy ala rotaci6n del marco de referencia x, y, z 20 X (Vans ‘movimiento interactuante fe ‘efecto de velocidad angular (mis) (ayadne {s aceleracion de B maa de Bobservado desde conrespectoaA fel marco de referencia x, y,z 381 382 Carino 16 CinewAnica RANA DE UN CUERPO GIO Pernice ear inn Las ecuaciones 16-24 y 16-27 pueden aplicarse a la solucién de pro- blemas que implican el movimiento plano de particulas ocuerpos tigidos por el siguiente procedimiento, jes de coordenada: '* Seleecione un lugar adecuado para el origen y la orientacién apropiada de los ejes tanto para los marcos de referencia fijos X,Y, Zcomo méviles x,y, z '* Con mucha frecuencia las soluciones son facies de obtener si ‘encel instante considerado: 1, los origenes coinciden 2. los ejes correspondientes son colineales 3, los ejes correspondientes son paralelos '* El marco mévil debe seleccionarse fio en el cuerpo dispositi- vo a lo largo del cual ocurre el movimiento relativo, Ecuaciones cinemiticas. ‘© Después de definir el origen A de la referencia mévil y de espe- cificar el punto en movimiento B, las ecuaciones 16-24 y 16-27 eben escribirse en forma simbolica vn = WA + MX toa + (HopA)ne 24+ WX 194 +X (MX tA) +20 X (VDA) + (Baya) ns ‘© Las componentes eartesianas de todos estos vectores pueden cexpresarse a lo largo de los ejes X, ¥, Z0 los ejes x, y, z. La selecciOn es arbitraria siempre que se utilice un conjunto con- sistente de vectores unitarios. '» El movimiento de la referencia mévil se expresa por ¥4, 84, 0 y 9; al movimiento de B con respecto a la referencia mévil lo cexpresa raja, (Vaja)aye ¥ (@B/a)aoe La rotacién de la caja de volteo del ‘ami6n alrededor del punto Cfunciona por Ia extension del cilindro hidrau- lico AB. Para detorminar In rotacion de la caja producida por esta exten- sida, podemos utilizar las ecuaciones de movimiento relativo y determinar las ejes x,y en cl cilindro para quo el ‘movimiento relative dela extension del tow = ( ap Wop)az = er)anct 0 = ~opek (cp)2 = (cyan 8 = ~apek Movimiento de C: como el collarin se mueve a lo largo de una tra- gectoria circular de radio AC, su velocidad y aceleracién se determi- nan con las ecuaciones 16-9 y 16-14, Wo = @an X Fyn = (3k) X (OE + 0.45 Be = an X Feoja ~ Whaakeja = (A) x (044 + 0.4) — B)(O41 + 04) = Al sustituir los datos en las ecuaciones 1 y 2, tenemos Ye =D + AX ten + (Yep) ays 121-12] = 0+ (—eppsk) X (Oi) + (%eyo)erd {124 — 1.25} m/s 5.25} m/s? 1.24 — 1.25 = 0 — Odeape§ + (Vey) aych (ey )ays = 12 m/s Gong = 31ad/s2 ew: a= ap + WX rey + OX (MX rep) +20 X (eD)age + (eyo) ye = 21 = 5.25 = 0 + (app) X (Oi) + (3k) X [(-3k) x (0.41)] #:2(-3k) x (1.21) + (acyo)ayd =~ 5.2) = -Odapsj ~ 3.61 — 7.25 + (aco) ay (acpo)sy2 = 1.6 m/s? apg = —Srad/s* = Srad/s Resp. 16.8 ANlusis D5. MOVMIENTO RELATWO POR MEDIO OF ELES ROTATORIOS 385 Los aviones A y Byuelan a la misma altura y con los movimientos ‘que se muestran en la figura 16-35. Determine la velocidad y acele- racion de A medidas por el piloto de B. SOLUCION Ejes de coordenadas. Como se busca el movimiento relativo de A con respecto al piloto de B, los ejes x, y, z se fijan al avin B, figura 16-35, En el instante considerado, el origen B coincide con el origen del marco fijo X, ¥, Z. Ecuaciones cineméticas. Yaa Vat OX tap t (Vayp)ye a 4 = apt OX tay FAX (OX egg) +20 X (Yaymdaye + (ayn)ine ne, @ Movimiento de la referencia mévil: 700k ¥p = {600j} km/h Il | sonkme . a _ (600 Ky (aa)n arene km/h seous” ay = (@p)n + (@n), = {9005 — 1009} km/h? sokmat 9 SEM sag) = {15K} adh 2 a- {ash = ee = 025 rad/?) = {025k} rad/h? = Movimiento de A con respecto a la referencia mévil: tae = {—4i} km (vayp)nx =? (@aya)yz = 7 AI sustituir Ios datos en las ecuaciones 1 y 2, y como v4 = {700j} km/hy a4 = {50j] km/h”, tenemos a= Vn t OX tan + Wade 700} = 600j + (—1.5k) x (—41) + (vaym)eye (aa)aye = {94]} km/h Resp. ag = ag + OX tat OX (OX typ) + 20X (Varadsye + @aindays Sj = (9001 — 100) + (025k) x (—4i) + (15k) x [(-L5k) x (—4i)] + 2(—-1.5k) (949) + (aya) ys (auya)ne = {11911 + 1519} m/e Resp. NOTA: la solucién de este problema deberd compararse con la del ejemplo 12.26, donde se ve que (vpja)zye # (Vaadaye ¥ (Gaya)sys * Gaya) 386 Cariruio 16 CinewAnca nana oe Un cuERPa KIO Bios 16-135. En el instante que se muestra, a bola B rueda a Jo largo de la ranura en el disco con una velocidad de 600 ‘mm/sy una aceleracién de 150:mm/s?,ambas medidas eon respecto al disco y al alejarse de O. Si en el mismo instante <1 disco tiene la velocidad y aceleracién angulares que se muestran, determine la velocidad y aceleracién de la bola eneste instante. 16-136. La bola Cse mueve a lo largo de la ranura de A a B con una rapidez de 3 pies/s, la cual se incrementa {41.5 pies/s?, ambas medidas con respecto a la placa circu- Jar, En este mismo instante la placa gira con la velocidad yy desaceleracién angulares que se muestran. Determine la ‘velocidad y aceleraci6n de Ia bola en este instante, o- oma 4 a= 1Sraa/ C #16137. La bola C se muove con una velocidad de 3 ‘mj, Ia cual so ineromenta a una razén constante de 1.5 ‘m/s, ambas medidas con respocto a ta plaea circular y dirigidas como se muestra. Al mismo tiempo, la placa gira con la velocided y acoloracién angulares que se indican. Determine la velocidad y aceleracién de la bola en este instante. Prob. 16-137 16-138, La pluma telesc6pica de la gra gira con la velo- sddad y aceleracién angulares que se mvestran, Al mismo tiempo, la pluma se extiende con una velocidad constante de 0.5 pie/s, medida con respecto a s{ misma, Determine las magnitudes de la velocidad y accleracién del punto 2 ‘en oste instante, 16.8 ANlusis D5. MOVMIENTO RELATWO POR MEDIO OF ELES ROTATORIOS 387 16-139. El hombre se para en el ezntro O de la platafor- ‘ma y corre hacia el borde de modo que cuando llega a A, 1 =5 pies, su centro de masa tiene una velocidadde 2 pies/ Yuna aceleracion de 3 pies/s*,ambas medidas con respec- ‘w a la plataforma y ditigidas a lo largo del eje positivo y. Si la plataforma tiene los movimientos que se muestran, ‘determine la velocidad y aceleracion de su centro de masa eneste instante, | ED o= asraass Prob, 16-139 "16-140, Cuando 6 = 45°, la velocidad angular del osla- bén DC es upc 4rad/sy una decleracin angular de ang = 2 rads, Determine la velocidad y aecleracin anguli res de la barra AB en este instante. El collarin en C esta eonectado a DC por medio de un pasador y se desliza libremente alo largo de AB. Prob, 16-140 +1141. La clavija B fija en la manivela AB se desliza libremente a lo largo de la ranura en el elemento CDE, Si AB gira con el movimiento que se indica, determine la yelocidad angular de CDF en el instante que se muestra, oan 10rad cman = Sead /e Prob, 16-141 16-142 Enel instante que se muestra la barra AB tiene una velocidad angular wag ~ 4 rad/s y una aceleracion angular iaq = 2 rad/s: Determine la velocidad y acelera- ion angulares dela barra CD en este instante, Elcolarin Cesta conectado a CD por medio de un pasador y se des- laa ibremente alo largo de AB. Prob, 16-142 46-143, En un instante dado, la barra AB tiene los ‘movimientos angulares que se muestran, Determine la velocidad y aceleraciéa angulares de la barra CD ea este instante. Hay un collarin en C. Prob. 16-143 388 Carino 16 CinewAnica RANA DE UN CUERPO GIO "16-144. La tolvade volteo gira alrededor de Cy es ope- sada por el cilindro hidréulico AB, Si éste se extiende a ‘una velocidad constante de 0.5 pie/s, determine la veloci- ‘dad angular w de la tolva cuando esta en la posicion hori- zontal que se muestra, 3 pies — Prob, 16-144 /W6-145. El disco rueda sin deslizarse y en un instante dado su velocidad y aceleracién angular es la que se mues- ‘ra, Determine la velocidad y aceleracién angulares del eslabén ranurado BC en este instante, La clavija A esta Aja al disco, rads, a= Arad? 16-147, El mecanismo de dos eslabones sirve para ampli- ficar el movimiento angular, El eslabén AB tiene un pasa dor en Bel cual esté confinado a moverse en la ranura del eslab6n CD. Sien el instante que se muestra, AB (entrada) tiene una velocidad angular de w 45 = 2.5 rad/sy una ace- Jeraci6n angular de ayn = 3 rad/s’, determine la velocidad, ¥ aceleracion angulares de CD (salida) en este instante. 16-148, Elengrane tiene el movimiento angular que se ‘muestra, Determine la velocidad y aceleracién angulares deleslabon ranurado BCen este instante. La clavija A ests ‘ja alengrane, om aradls a= 6 rad Prob, 16-145 6-146. La rueda gira con la velocidad y aceleracién angulates en elinstante que se muestra, Determine la velo- ‘dad y aceleracion angulares de la barra en este instante ‘La barra se deslizalibremente a través del collarin liso. ¥ Prob, 16-148, *16-149, La clavija B fja en el engrane se destiza libre- ‘monte a lo largo de la ranura del eslabén AB. Sicl contro (O dol ongrano se mueve conta velocidad y aceleracién que s indican, determine la velocidad y aceleraciGn angulares, del eslabén en este instante, 16.8 Antusis 051 MOMENTO RELATO POR MEDIO OF EJES ROTATORIOS 389 16-150. En el instante que se muestra, el automéyil A viaja a una velocidad de 25 m/s, la cual se reduce a una saz6a constante de 2 m/s", mientras que el automévil B viaja a una velocidad de 15 my a cual se incrementa a ‘una raz6n constante de 2 m/s’, Determine la velocidad y aceleraciGn del automovil A con respecto al automovil B, Prob, 16-150 16-151, Fn cl instante que se muestra, cl automévil A viaja a una velocidad de 25 m/s, la cual se reduce a una razéa constante de 2 m/s, mientras que el avtomévil C viaja a una velocidad de 15 mys, la cual se incrementa a ‘una raz6n constante de 3 m/s", Determine la velocidad y aceleracién del automévil A con respecto al automévil C. “16-182, En cl instante que se muestra, el avtomévil B ‘8 una velocidad de 15 my, la cus se incromonta a ‘una razén constanto de 2 my, mientras que cl automévil C viaja a una velocidad de 15 mys, la cual se inerementa a ‘una raz6n constante de 3 m/s. Determine la velocidad y scoleracidn del autom6vil Bean respecto al sutomvil C. 116153, Enel instante que se muestra, el bote A viaja a ‘una rapidez de 15 mys, la cual se reduce a una rain cons- ‘ante de 3 m/s",mientras que el bote B viaja a una rapidez. de 10 m/s, la cual se incrementa a una razén constante de 2 m/s", Determine la velocidad y aceleracién del bote A con respecto al bote Ben este instante, 16-154, En el instante que se muestra, el bote A viaja a ‘una rapidez de 15 m/s, la cual se reduce a una razin cons- ‘ante de 3 m/s", mientras que el bote B viaja a una rapidez de 10 m/s, la cual se incrementa a una raz6n constante de 2 m/s?, Determine la velocidad y aceleracién del bote B con respecto al bote A en este instante, Probs. 16-153154 6-155. El agua sale del impulsor de la bomba centrifuga ‘con una velocidad de 25 m/s y una aceleracién de 30.m/s’, ‘ambas medidas con respecto al impulsor a lo largo de la Uinea del aspa AB, Determine la velocidad y aceleracién de una particula de agua en A cuando sale del impulsor en linstante que se muestra. El impulsor gira a una veloci- 15 rad/s, 390 Carino 16 CinewAnica RANA DE UN CUERPO GIO 16-156. Un juego mecénico de un parque de diversio- ‘es se compone de un brazo rotatorio AB que gira a una velocidad angular constante de 4g =2rad)/s alrededor del punto A y uncarromontado enel extremo del brazo, el cual tone una velocidad angular constante «’ = (0.5K) rad/s, ‘medida con respecto al brazo. En el instante que se mues- ‘a, determine la Velocidad y aceleracién del pasajeroen C. 16:57. Unjuego mecénico de un parque de divensiones se compone de un brazo rotatorio AB que sira a una ace- leracion angular constant de on = | Tals? cu8ndo Op rad/sen el instante que se muestra. Ademés, en este ‘instante cl carro montado en cl extremo del bravo tiene tna acleracién angular constante dea ~ {0,64} rad? yuna velocidad angular de «’ = {—0.5k} rad/s, medidas. robs, 16-156/157 16-158. Elmecanismo de “retorno rpido” consta de una ‘manivela AB, un bloque corredizo By un eslabéa ranura- do CD. Sil manivela tiene cl movimiento angular que se indica, determine ¢1 movimiento angular del eslabsn ranu- ‘ado en este instante, 16-159. El mecanismo de “retorno répido” consta de la ‘manivela CD y el brazo ranurado AB. Si la manivela gira conla velocidad y aceleracién angulares en el instante que ‘© muestra, determine la velocidad y aceleraciGn angulares de AB en este instante, Prob. 16-159 16-160, El mecanismo Ginebra se utiliza en un sistema ‘empacador para convert el movimiento angular constan- te en movimiento angular intermitente. La rueda de estre- lla A realiza un sexto de revolucin por cada revoluciéa ‘completa de Ia rueda propulsora By la guia ancxa C. Para |haoor esto, el perno P, cl cual est fijo en B, se desliza hacia dontro de una de las ranuras radiales de A, por lo que Ia rucda A gira y luego sale de In ranura, Si B tiene una velo- dad angular constante de wy = 4 rad/s, determine a4 y ‘made la rueda Aen el instante que se muestra, Prob. 16-160 16.8 ANlusis D5. MOVMIENTO RELATWO POR MEDIO OF ELES ROTATORIOS 391 Miia P16-1. Un motor oléctrico hace girar la Tanta Aa una velocidad angular onstante y la friccién hace que la rueda {ire sin deslizarse sobro el borde interno de Ia rueda de Ia fortuna, Can los valores numéricos apropiads, determine | magnitud de la velocidad y aceleracién de los pasajeros ‘en una de las canastas, ;Los pasajeros en las demés canas- ‘as experimentan este mismo movimiento? Explique, P16. Lapuerta plegadiza del hangar se abre por medio de cables que se mueven hacia arriba a una velocidad ‘constante, Determine la posicién # del panel BC cuando la velocidad angular de BC es igual pero opuesta ala veloci- dad angular de AB. Ademés, ;cudles esta velocidad angu- lar? Elpanel BC esté sujeto en C por medio de un pasador ysualtura es diferente de la de BA. Use valores numéricos propiados para explicar su resultado. P162. La manivela AB gira en sentido contrario a las ‘manecillas del reloj a una velocidad constante a» que hace ‘que el braz0 de conexién CD y el balancin DE se muc- ‘van, Trace un bosquejo que muestre la ubicacién del Cr dol brazo de conoxién cuando 4 = 0°, 90°, 180” y 270°. Ademés, ,ecmo se determiné la eurvatura de la cabeza E {por qué esta curvada de esta manera? P16-4. Silas lantas:no patinan on el pavimento, determi ‘ne lospuntos en la Tanta que tienen una velocidad méxima ‘yminima y los puntos que tienen una aeeleracién maxima y| ‘minima, Use valores numéricos apropiados para la voloci- dad del automdvil y el tamano de las lantas para explicar is 392 Carino 16 CinewAnica RANA DE UN CUERPO GIO Bereta) : : “Movimiento plano de un cuerpo rfgide Un cuerpo rigido experimenta tres tipos de movimiento plano: traslacin, rotacién alrededor de un eje fijo y movi- ‘mionto plano general. ‘Traslacién ‘Cuando un cuerpo se traslada en linea recta, todas sus par- ticulas viajan a lo largo de trayectorias en linea recta para- Teas. Silas trayectorias tienen el mismo radio de curvatura, ‘entonces la traslacidnes curvilinoa, Siompre que conozcamos 1 movimiento de una de Tas particulas, entoncos también ‘conocoremos el movimiento de todas las demds, Rotaciin alrededor de un eje fijo \ En este tipo de movimiento, todas las partculas se mueven Lf ‘alo largo de trayectorias crculares. Aqui, todos os segmen- ‘tos de nea en el cuerpo experimentan Un desplazamiento angular, una yolocidad angular y una acoloracién angular iguales. RotaciSm aededorde un ¢jefijo Una vez que se eonoce el movimiento angular del cuerpo, entonces puede obtenerse la velocidad de cualquier particula oeai/ae eons situada a una distancia r del eje, a= deft 0 0 = G+ ay +h La acclerecin do cualquior particula tone dos componen- ia nt + pat tes, La componente tangencial respondo al cambio de la | #49 = odo = 8 + 2a{0 ~ 0) ‘agnitud dela velocidad y el componente normal del cam aconstante bio de Ia direccién de Ia velocidad, = ar, ay = Pr “Movimiento plano general ‘Cuando un cuerpo exporimenta movimiento plano general, ‘ traslada y gira al mismo tiempo. Se cuenta con varios tipos ‘de métodos para analizar este movimiento, Aniilisis de movimiento absoluto Si se conoce ¢l movimiento de un punto o el movimiento zi angular de una fnea on el cuerpo, entonces es posibe rela. donar este movimiento con el de otro punto o linea por - ‘medio de un andi de movimiento absoluto, Para hacerio, S ’ s establecen coordenadas de posicion lineal s 0 coordena” das de posici6n angular 0 (medidas con respecto a un punto © linea fija). Estas coordenadas de posicin se relacionan “Movimiento plano general entonces por medio de la geometria del cuerpo. La derivada con respecto al tiempo de esta ecuacién da la relaci6n entre las velocidades y/o las velocidades angulares. Una segunda

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