CONTROL MECATRONICO I

FUNDAMENTOS DE SISTEMAS DE
CONTROL.

Contenidos.
Historia del control automtico.
Ejemplos de sistemas de control.
Control en lazo cerrado y control en
lazo abierto.
Sistemas mecatrnicos.
Diseo de Sistemas de control.
Ejemplos y problemas.

1.- Historia del Control Automtico

El control por realimentacin tiene una larga historia que
comenz con el deseo primordial de los seres humanos de
dominar los materiales y las fuerzas de la naturaleza en su
provecho.
Los primeros ejemplos de dispositivos de control incluyen los
sistemas de regulacin de relojes y los mecanismos para
mantener los molinos de viento orientados en la direccin del
viento.
Las plantas industriales modernas poseen sofisticados
sistemas de control que son cruciales para su operacin
correcta.

1.- Historia del Control Automtico

De hecho, ninguno de los sistemas modernos (aviones, trenes de
alta velocidad, reproductores de CD, etc.) podran operar sin la
ayuda de sofisticados sistemas de control.
Por ejemplo, el regulador centrfugo de Watt tuvo un impacto
fundamental durante la revolucin industrial.
La fotografa muestra un
regulador centrfugo de Watt
usado en una mquina de
vapor en una fbrica de telas
cerca de Manchester, en el
Reino Unido. Manchester fue
el centro de la revolucin
industrial. La fbrica de telas
est an en operacin.

1.- Historia del Control Automtico

Se trata de un sistema de
contrapeso
giratorio,
acoplado sobre la vlvula
de admisin de vapor. A
medida que aumenta la
velocidad, aumenta la
fuerza centrfuga sobre
los contrapesos, haciendo
que estos se eleven y
cierren la vlvula. Al dejar
de entrar vapor, la
velocidad disminuye y los
contrapesos empiezan a
bajar, abriendo de nuevo
la vlvula de admisin. De
esta forma, el mecanismo
se regula a s mismo.

1.- Historia del Control Automtico

Dnde se usa control?
Procesos industriales
Generacin de energa
Transporte
Transmisin de energa
Autos
Mecatrnica
Trenes
Instrumentacin
Barcos
Artefactos electrnicos
Aviones
Economa
Naves espaciales
Medicina
Un mejor control es la clave tecnolgica para lograr:
productos de mayor calidad
minimizacin de desperdicios
proteccin del medio ambiente
mayor rendimiento de la capacidad instalada
mayores mrgenes de seguridad

1.- Historia del Control Automtico

Todas estos elementos son relevantes en el control de una planta
integrada como la planta de amonaco de la figura.

2.- Ejemplos de sistemas de Control.

Se presentan a continuacin unos ejemplos de sistemas de
control de lazo cerrado.
- Sistema de control de velocidad: Para el caso en que se quiera
controlar la velocidad de un coche mediante un sistema en lazo
cerrado, la variable de referencia es la velocidad deseada del
coche, el motor del coche es el actuador, la planta es el coche en
si, posibles perturbaciones pueden ser la aparicin de una cuesta,
la actuacin del viento, etc., la salida del sistema es la velocidad
real del coche, y el sensor, un velocmetro, mide dicha velocidad.

2.- Ejemplos de sistemas de Control.

- Sistema de control de temperatura: Otro caso es el control de la
temperatura de una habitacin. La variable de referencia es la
temperatura deseada de la habitacin, los actuadores son los
radiadores (o el aparato de aire acondicionado), la ley de control
es el termostato, y las perturbaciones son las caloras que entran
y salen de la habitacin o que generan las personas u otros
equipos que no sean los actuadores. El sensor que mide la
temperatura de la habitacin puede ser un simple termmetro.

2.- Ejemplos de sistemas de Control.

- Sistema de control de posicin: Ahora se quiere controlar un
pndulo como el de la Figura, para que se mantenga en un
estado de equilibrio vertical. Las perturbaciones son cualquier
fuerza que intente sacar el pndulo de su posicin de
equilibrio. Si se trabajase en lazo abierto no se podra saber en
que posicin se encontrara el pndulo en cada momento, y
nunca se podra alcanzar el objetivo. Es imprescindible, para
este caso, utilizar un sistema de control en lazo cerrado.

3.- Control en lazo abierto y cerrado.

Sistemas de control

Definicin
Sistema de control es el conjunto de dispositivos que actan
juntos para lograr un objetivo de control
Ejemplos de sistemas con control:
Motor DC controlado por armadura
Objetivo: velocidad o posicin deseadas
Variables de control: voltaje o intensidad de armadura
Perturbaciones: par de carga

3.- Control en lazo abierto y cerrado.

Ejemplos de sistemas con control:
Cualquier planta de proceso continuo tiene muchos sistemas de
control
Control de nivel en depsitos
Control de flujo en tuberas

Cuerpo humano:
A nivel microscpico: planta industrial y red de transporte con
numerosos sistemas de control
A nivel macroscpico: control de la temperatura corporal

Sistema econmico mundial

Objetivo?, Variables de control?, Perturbaciones?

Clasificacin: Lazo abierto o cerrado

3.- Control en lazo abierto y cerrado.

3.1. . - Sistema de control en Lazo abierto.

Aquellos en los que la variable de salida (variable controlada) no

tiene efecto sobre la accin de control (variable de control).
Caractersticas
No se compara la salida del sistema con el valor deseado de la
salida del sistema (referencia).
Para cada entrada de referencia le corresponde una condicin de
operacin fijada.
La exactitud de la salida del sistema depende de la calibracin del
controlador.
En presencia de perturbaciones estos sistemas de control no
cumplen su funcin adecuadamente.

3.- Control en lazo abierto y cerrado.

3.1. . - Sistema de control en Lazo abierto.
Ejemplo:
Control en lazo abierto de un motor Dc controlador por campo
o inductor.

Diagrama de bloques de un motor DC controlado por campo o inductor.

3.- Control en lazo abierto y cerrado.

3.1. . - Sistema de control en Lazo abierto.
El control en lazo abierto suele aparecer en dispositivos con
control secuencial, en el que no hay una regulacin de variables
sino que se realizan una serie de operaciones de una manera
determinada. Esa secuencia de operaciones puede venir impuesta
por eventos (event-driven) o por tiempo (timedriven).
Se programa utilizando PLCs.
Ejemplos:
Lavadora:
Funciona sobre una base de tiempos
Variable de salida limpieza de la ropa no afecta al funcionamiento de la
lavadora.

Semforos de una ciudad

Funcionan sobre una base de tiempo
Variable de salida estado del trfico no afecta la funcionamiento del
sistema.

3.- Control en lazo abierto y cerrado.

3.2. . - Sistema de control en Lazo Cerrado.
Definicin: sistema de control en lazo cerrado
Aquellos en los que la seal de salida del sistema (variable
controlada) tiene efecto directo sobre la accin de control
(variable de control).

3.- Control en lazo abierto y cerrado.

3.2. . - Sistema de control en Lazo Cerrado.
Definicin: control retroalimentado
Operacin que en presencia de perturbaciones tiende a reducir
la diferencia entre la salida de un sistema y alguna entrada de
referencia. Esta reduccin se logra manipulando alguna variable
de entrada del sistema, siendo la magnitud de dicha variable de
entrada funcin de la diferencia entre la variable de referencia y
la salida del sistema.

3.- Control en lazo abierto y cerrado.

3.2. . - Sistema de control en Lazo Cerrado.
Ej: Reloj de agua
Probablemente el primer sistema de retroalimentacin creado
por el hombre.
Inventado por Ctesibios de Alejandria (Egipto, aprox. 260 a.c.)

3.- Control en lazo abierto y cerrado.

3.2. . - Sistema de control en Lazo Cerrado.

3.- Control en lazo abierto y cerrado.

3.2. . - Sistema de control en Lazo Cerrado.
Clasificacin
Manuales: controlador operador humano
Automtico: controlador dispositivo
Neumtico, hidrulico, elctrico, electrnico o digital (microprocesador).

3.- Control en lazo abierto y cerrado.

3.2. . - Sistema de control en Lazo Cerrado.
Clasificacin
Manuales: controlador operador humano
Automtico: controlador dispositivo
Neumtico, hidrulico, elctrico, electrnico o digital (microprocesador).

3.- Control en lazo abierto y cerrado.

3.2. . - Sistema de control en Lazo Cerrado.
Ejemplo
Control de temperatura de un intercambiador de calor usando
vapor como medio calefactor

3.- Control en lazo abierto y cerrado.

3.2. . - Sistema de control en Lazo Cerrado.
Conversin de manual a automtico
Reemplazar el operario por un controlador automtico en el que se
pueda fijar la seal de referencia.
Acoplar un transductor (elemento que transforma un tipo de seal en
otra) al elemento que mide la temperatura de forma que la seal de
salida del transductor se introduzca al elemento controlador y sea del
mismo tipo que la seal de referencia.
Reemplazar la vlvula
de vapor manual por una
automtica y conectar la
salida del controlador a la
entrada de control de la
vlvula de regulacin.

4.- Sistemas Mecatrnicos.

La mecatrnica (acrnimo de mecnica y electrnica) es la
combinacin sinergtica de las ingenieras mecnica,
electrnica, informtica y de control. sta ltima con
frecuencia se omite pues es considerada dentro de alguna de
las dos anteriores, sin embargo es importante destacarla por el
importante papel que el control juega en la mecatrnica.
La sinergia consiste en que la integracin de las partes sea
superior a la simple unin de stas. La mecatrnica est
centrada en mecanismos, componentes electrnicos y
mdulos de computacin los cuales combinados hacen posible
la generacin de sistemas ms flexibles, verstiles,
econmicos, fiables y simples.

4.- Sistemas Mecatrnicos.

A continuacin se presentan los 4 tipos de sistemas Mecatrnicos,
clasificados as en los aos 70s por la JSPMI ( the Japan Society
for the Promotion of Machine Industry)
Clasificacin de los sistemas Mecatrnicos
Clase 1.- los productos principalmente mecnicos con electrnica
incorporada para aumentar la funcionalidad. los ejemplos
incluyen las mquinas-herramientas numricamente controladas
y la velocidad variable manejada en la maquinaria industrial.

Torno CNC

4.- Sistemas Mecatrnicos.

Clasificacin de los sistemas Mecatrnicos
Clase 2.- los sistemas mecnicos tradicionales con dispositivos
internos apreciablemente actualizados que incorporan la
electrnica. Pero no cambia en gran manera el uso para el usuario
externo. los ejemplos incluyen la mquina de coser moderna y
sistemas automatizados de fabricas.
Clase 3.- los sistemas que retienen la funcionalidad o el sistema
mecnico tradicional, pero los mecanismos internos son
reemplazados por la electrnica. Un ejemplo es el reloj digital.
Clase 4.- Los productos diseados con tecnologas mecnicas y
electrnicas por la integracin sinrgica. Ejemplos son las
fotocopiadoras, arandelas y secadores inteligentes, las cocinas de
arroz, y hornos automticos.

5.- Diseo de Sistemas de control.

El diseo de sistemas de control tambin toma distintas formas,
cada una de las cuales requiere enfoques ligeramente distintos.
Los ingenieros de control deben resolver problemas en las
distintas etapas de la vida de un sistema de control, por
ejemplo:
Diseo inicial.
Construccin y ajuste.
Refinamiento y actualizacin.
Estudio.

5.- Diseo de Sistemas de control.

Integracin de sistemas
El xito en ingeniera de control se apoya en tener un enfoque
global de los problemas. Algunos de los elementos a tener en
cuenta:

la planta, el proceso a ser controlado

los objetivos
los sensores
los actuadores
las comunicaciones
el cmputo
la configuracin e interfaces
los algoritmos
las perturbaciones e incertidumbres

5.- Diseo de Sistemas de control.

5.1.- La planta
La estructura fsica de la planta es una parte intrnseca del problema de
control.
Por lo tanto, los ingenieros de control deben estar familiarizados con
la fsica del proceso bajo estudio.
Esto incluye conocimientos bsicos de balances de energa, balances
de masas, y flujo de materiales en el sistema.

5.2.- Objetivos
Antes de disear sensores, actuadores, o configuraciones de control, es
importante conocer los objetivos de control.
Estos incluyen
Qu es lo que se pretende alcanzar (reduccin de energa, mayor
producin, etc.).
Qu variables deben controlarse para alcanzar los objetivos.
Qu nivel de calidad se necesita (precisin, velocidad, etc.).

5.- Diseo de Sistemas de control.

5.3.- Los sensores
Los sensores son los ojos del sistema de control, que le permiten
ver qu est pasando. De hecho, algo que suele decirse en control es: Si
se puede medir, se puede controlar.

5.3.- Los actuadores

Una vez ubicados los sensores para informar el estado de un proceso,
sigue determinar la forma de actuar sobre el sistema para hacerlo ir del
estado actual al estado
deseado. Un problema
de control industrial
tpicamente involucrar
varios actuadores
distintos (ejemplo:
tren de laminacin).

1.- MUESTREADOR DE SEALES.

RECONSTRUCTOR DE LA SEAL:

Los actuadores
Una vez ubicados los sensores para informar el estado de un
proceso, sigue determinar la forma de actuar sobre el sistema
para hacerlo ir del estado actual al estado deseado.
Un problema de control industrial tpicamente involucrar varios
actuadores distintos (ejemplo: tren de laminacin).

5.- Diseo de Sistemas de control.

5.4.- Las comunicaciones
La interconexin de sensores y actuadores requieren el uso de sistemas
de comunicacin.
Una planta tpica va a tener miles de seales diferentes que debern ser
transmitidas largas distancias. As, el diseo de sistemas de
comunicacin y sus protocolos asociados es un aspecto cada vez ms
importante de la ingeniera de control moderna.
5.5.- El computo
En los sistemas de control modernos la interconeccin de sensores y
actuadores se hace invariablemente a travs de una computadora de
algn tipo. Por lo tanto, los aspectos computacionales son
necesariamente una parte del diseo general.
Los sistemas de control actuales usan una gama de dispositivos de
cmputo, que incluyen DCS (sistemas de control distribuido), PLC
(controladores lgicos programables), PC (computadoras personales),
etc.

5.- Diseo de Sistemas de control.

5.6.- Configuracin e interfaces
La cuestin de qu se conecta con qu no es trivial en el diseo
de un sistema de control. Podra pensarse que lo mejor siempre
sera llevar todas las seales a un punto central, de manera que
cada accin de control est basada en informacin completa (el
denominado control centralizado).
Sin embargo, esta raramente es la mejor solucin en la prctica.
De hecho, hay muy buenas razones por las que no conviene llevar
todas las seales a un punto comn. Algunas obvias son
complejidad, costos, limitaciones en tiempo de cmputo,
mantenimiento, confiabilidad, etc.

5.- Diseo de Sistemas de control.

5.- Diseo de Sistemas de control.

5.7.- Algoritmos
Finalmente, llegamos al corazn de la ingeniera de control:
los algoritmos que conectan sensores y actuadores. Es muy fcil
subestimar este aspecto final del problema.
Como ejemplo simple de nuestra experiencia diaria,
consideremos el problema de jugar tenis a primer nivel
internacional.
Claramente, se necesita buena visin (sensores) y fuerza muscular
(actuadores) para jugar tenis en este nivel, pero estos atributos
no son suficientes. De hecho, la coordinacin entre ojos y brazo
es tambin crucial para el xito.
En resumen:
Los sensores proveen los ojos, y los actuadores los
msculos; la teora de control provee la destreza.

5.- Diseo de Sistemas de control.

5.8.- Perturbaciones e incertidumbre
Uno de los factores que hacen a la ciencia del control interesante es que
todos los sistemas reales estn afectados por ruido y perturbaciones
externas.
Estos factores pueden tener un impacto significativo en el rendimiento
del sistema. Como ejemplo simple, los aviones estn sujetos a rfagas
de vientos y pozos de aire; los controladores de crucero de los
automviles deben adecuarse a diferentes condiciones de la ruta y
diferentes cargas del vehculo.
5.9.- Homogeneidad
Finalmente, todos los sistemas interconectados, incluyendo sistemas de
control, slo pueden ser tan buenos como el elemento ms dbil.
Las consecuencias de este hecho en el diseo de control son que debe
tenderse a que todos los componentes (planta, sensores, actuadores,
comunicaciones, cmputo, interfaces, algoritmos, etc.) sean de una
precisin y calidad aproximadamente comparable.

5.- Diseo de Sistemas de control.

5.19.- Anlisis costo-beneficio
Para poder avanzar en ingeniera de control (como en muchas otras
disciplinas) es importante saber justificar los gastos asociados. Esta
justificacin usualmente toma la forma de un anlisis costo-beneficio.
Las etapas tpicas incluyen:
Evaluacin de un rango de oportunidades de control.
Seleccin de una lista corta a examinar en ms detalle.
Decidir entre un proyecto de alto impacto econmico o al medio
ambiente.
Consultar personal adecuado (gerencial, de operacin, de
produccin, de mantenimiento, etc.).
Identificar los puntos claves de accin.
Obtener informacin de desempeo de un caso base para
comparacin ulterior.
Decidir modificaciones a las especificaciones de operacin.

5.- Diseo de Sistemas de control.

5.19.- Anlisis costo-beneficio
Actualizar actuadores, sensores, etc.
Desarrollar de algoritmos.
Probar algoritmos va simulacin.
Probar de algoritmos sobre la planta usando sistemas de
desarrollo rpido de prototipos.
Obtener informacin de desempeo para comparar con el
caso base.
Realizar la implementacin definitiva.
Obtener informacin de desempeo final alcanzado.
Realizar el informe final del proyecto.

RESUMEN
la Ingeniera de Control est presente en virtualmente todos los
sistemas modernos de ingeniera.
El control es una tecnologa a menudo invisible, ya que el xito
mismo de su aplicacin la vuelve indetectable.
El control es la clave tecnolgica para lograr

productos de mayor calidad

minimizacin de desperdicios
proteccin del medio ambiente
mayor rendimiento de la capacidad instalada
mayores mrgenes de seguridad

El control es multidisciplinario (incluye sensores, actuadores,

comunicaciones, cmputo, algoritmos, etc.)
El diseo de control tiene como meta lograr un nivel de rendimiento
deseado frente a perturbaciones e incertidumbre.