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CLOUGH
Joseph PENZIEN
' ' f
L
i .. >)
DYNAMIQUE
DES
STRUCTURES
DEJA PARU
Introduction aux lments finis, par Richard H. GALLAGHER, Doyen de
PEcole dingnieurs, Universit de lArizona Tucson.
A PARAITRE
Dynamique des structures, Tome 2 : Vibrations alatoires et gnie sismique,
par R.W. CLOUGH et J. PENZIEN.
'
&\
-V
Tome 1
Principes fondamentaux
Traduit de l'anglais
par Jean-Louis CLAUDON
Ing n ieur A rts et M tiers, M aster of S cien ce
043299
Inventaire
Ecole Nationale Polytechnique
DITIONS PLURALIS
XV
X IX
XXI
1.5
1.6
PREMIERE PARTIE :
SYSTEMES A UN DEGRE DE LIBERTE
15
17
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
2.6
2.7
Oscillations libres
3.1
3.2
3.3
41
7.1
4.1
4.2
4.3
4.4
4.5
4.6
53
7.3
7.4
7.5
12
Rponse un chargement harmonique
DEUXIEME PARTIE :
SYSTEMES A PLUSIEURS DEGRES DE LIBERTE
10
133
147
13
149
14
155
179
18
16
17
19
20
293
295
Introduction, 295
Flexion des poutres : cas lmentaire, 296
Flexion des poutres : effet des forces axiales, 298
Flexion des poutres : dformations deffort tranchant et
inertie de rotation, 299
17.5 Flexion des poutres : amortissement visqueux, 302
17.6 Flexion des poutres : excitations dappuis gnralises,
303
\ 1 J Dformations axiales, 306
275
TROISIEME PARTIE:
SYSTEMES A CARACTERISTIQUES REPARTIES
17.1
17.2
17.3
17.4
265
21
Propagation d'ondes
21.1 Equation fondamentale de la propagation des ondes
axiales, 361
21.2 Prise en compte des conditions aux limites, 365
21.3 Barre prsentant des discontinuits, 368
21.4 Ondes de contraintes lors de lenfoncement dun pieu, 373
21.5 Onde deffort tranchant dans un btiment, 377
a
^OJ
A
A i, A 2
b
K K
B
c
c*
Ce
Cn
Cij
c
D
D
&U ^2
e
E
E
ii
i___________ i
h)
RAY W. CLOUGH
JOSEPH PENZIEN
El
f
h
fl> f9 /S
9
9i
distance
coefficients de Fourier ; constantes
aire ; constante
constantes
distance ; nombre entier
coefficients de Fourier ; constantes
constante
constante damortissement
constante damortissement gnralis
constante damortissement critique
coefficients dinfluence damortissement
coefficients de Fourier
coefficients damortissement gnraliss, modes normaux
facteur damplification dynamique ; raideur dune plaque
matrice dynamique k""1 m
constantes
dplacement axial
module de Young
matrice dynamique D-1
valeur moyenne ; moyenne dun ensemble
raideur en flexion
frquence cyclique naturelle
coefficients dinfluence de souplesse
forces dinertie, damortissement et de rappel
acclration de la pesanteur
coordonnes de dplacements gnrales ; fonctions dondes
de contraintes
G
G, Gl9 G2
h
h(t)
H((), H(i)
Hz
i
/
I
j
k, kt
k*9 k*
k(t)
kG
ku
1ctj
k Gij
Kn
L
<
m
m{
m
m/
Mn
w*
SflT, 9TC/
n
N
Ncr
Jf
P>Po
p
p*
p cff
p(x)
p(x,y)
p(x | y)
module de glissement
constantes
paisseur dune plaque ; hauteur dun tage
rponse une impulsion unit
rponse en frquence complexe :
Hertz (unit de mesure des frquences, en cycles par seconde)
nombre entier
impulsion ; moment dinertie
matrice identit
nombre entier
constantes de rappel (ressorts)
constantes de rappel gnralises
rigidit effective
rigidit gomtrique
coefficients dinfluence de rigidit
coefficients dinfluence de rigidit combine
coefficients dinfluence de rigidit gomtrique
rigidit gnralise du mme mode normal
longueur
facteur dexcitation dun sisme
masse ; nombre entier
masse
coefficients dinfluence de masse
masse linique
moment dinertie massique en rotation
masse gnralise du mme mode normal
masse gnralise
moment interne une section
nombre entier ; constante
charge axiale ; nombre dincrments de temps ; nombre de
degrs de libert
charge axiale critique
force axiale variable dans le temps
charge
chargement linique
chargement gnralis
chargement effectif
densit de probabilit
densit de probabilit bidimensionnelle
densit de probabilit conditionnelle
p{x1, X2.......-J
PAO
P(X),P(X,Y)
Pr
Qi
r
m
RA*)
* (* )
s
S(to) Sx(>)
5a
SI
t,h
h
hj
T
Tn
T,
TR
u
U
v
v'
V, V9*
st
V, Vf, K
V
w
W
Kc
X
X
7
X
x(t)
y
yU)
Y
z
Prsentation gnrale
de la dynamique des structures
Machine
tournante
dans un
btiment
Hlice
larrire
dun navire
(b)
Non priodique
(c)
a
a
Secousse
sismique
sur un
chteau
deau
id)
Histoire du chargement
Fig. 1.1
Explosion
d'une bombe
au voisinage
d'un btimnt
Exemple
La Fig. 1.2 illustre une distinction plus fondamentale encore entre les
problmes statique et dynamique. Si une barre simple est soumise une charge
statique p voir Fig. \2 a le moment flchissant,leffort tranchant et la
dforme dpendent directement de la charge donne et se calculent en
fonction de p laide des principes bien tablis de lquilibre des forces. Mais
si la charge p(t) est applique dynamiquement - voir Fig. 1.26 - les dpla
cements de la barre correspondent des acclrations qui produisent des forces
dinertie opposes ces mmes acclrations. Les moments flchissants et les
efforts tranchants de la barre considre doivent quilibrer non seulement la
force extrieure applique, mais encore les forces dinertie qui rsultent des
acclrations de la barre.
Ces forces dinertie, qui sopposent de la sorte aux acclrations de la struc
ture, constituent la caractristique distinctive la plus importante des problmes
de dynamique des structures. De manire gnrale, dans le cas o les forces
dinertie reprsentent une part sensible de la charge totale quilibre par les
forces lastiques internes de la structure, il faut tenir compte du caractre dy
namique du problme lors de sa rsolution. Si en revanche les mouvements
sont si lents que les forces dinertie sont ngligeables, le calcul pour un instant
donn pourra seffectuer par les procds danalyse statique bien que la charge
et la rponse varient dans le temps.
j*
|P(0
wwky////,
<>
Fig. 1.2
(b)
77^77/
/ /W /
Dplacements gnraliss
Lidalisation par concentration des masses procure un moyen simple pour
limiter le nombre de degrs de libert considrer dans ltude des problmes
de dynamique des structures. Le procd de concentration est particulirement
efficace dans le traitement de systmes pour lesquels une grande proportion de
la masse totale est effectivement concentre en quelques points. On peut alors
considrer la masse de la structure plus lgre qui porte ces concentrations
comme galement concentre aux mmes points ; la structure porteuse ellemme sera considre comme tant sans masse.
Dans certains cas cependant, la masse du systme est rpartie partout de
manire pratiquement uniforme ; on peut alors prfrer une autre mthode
pour limiter le nombre de degrs de libert. Cette mthode est fonde sur
lhypothse selon laquelle la dforme, cest--dire lensemble des flches
dfinissant la configuration de la structure aprs dplacement, peut tre expri
me comme une cmbinaison linaire de certains motifs de dplacements ;
ces motifs jouent alors le rle de coordonnes dans lesquelles on exprime les
dplacements de la structure. Un exemple immdiat de cette ide est la repr
sentation de la dforme dune poutre simple en srie trigonomtrique. Cette
dforme peut sexprimer comme la somme de contributions sinusodales
indpendantes quillustre la Fig. 1.4 ; sous une forme mathmatique :
<*) =
n= 1
b sin^L
(m )
Il
existe une troisime mthode dexpression des dplacements dune struc
ture donne laide dun nombre fini de coordonnes discrtes de dplace
ments ; elle combine certaines caractristiques des procds de concentration
des masses et des coordonnes gnralises, et connat prsent un grand
succs. Cette approche, qui constitue la base de la mthode gnrale danalyse
des milieux continus par lments finis, procure une idalisation pratique et
sre du systme, et savre particulirement recommandable pour des calculs
par ordinateur.
Lidalisation du type lments finis est applicable des structures de
tous genres : structures en treillis, qui sont des assemblages dlments unidimensionnels (poutres, colonnes, etc.) ; structures en tat de contraintes
planes ou du type plaque ou coque, qui sont constitues dlments bidimensionnels ; et les corps tridimensionnels de forme arbitraire. Pour simplifier, seuls
les lments unidimensionnels seront envisags dans la prsente tude, mais la
gnralisation de cette notion aux lments bi- et tridimensionnels ne prsente
pas de difficults.
La premire tape de lidalisation par lments finis dune structure quel
conque, par exemple la poutre reprsente en Fig. 1.5, consiste la diviser en
un certain nombre de segments, ou lments. Leur taille est arbitraire; ils
peuvent tre tous de la mme taille ou tre tous de tailles diffrentes. Les extr
mits des segments, qui sont galement leurs points de jonction, sont appeles
points nodaux. Les dplacements de ces points nodaux sont alors pris pour
coordonnes gnralises de la structure.
Fig. 1.4
p(,)- i ( mf )
( i ' 3)
dt
= mH 0
0 -3 )
o les points reprsentent des drivations par rapport au temps. Cette dernire
quation, qui nest autre que lexpression bien connue de lgalit entre la
force applique et le produit de la masse et de lacclration communique,
peut galement scrire
p(0 - m \(t) = 0
(1-36)
o le second terme m(t), appel force d'inertie, soppose lacclration de
la masse. Cette loi, selon laquelle une masse produit une force dinertie pro
portionnelle et oppose son acclration, est connue sous le nom de principe
de d'Alembert. Cest un outil trs pratique dans les problmes de dynamique
des structures car il permet dexprimer les quations dun mouvement comme
les quations dun quilibre dynamique. On peut considrer que la force p(0
rsulte de nombreux types de forces agissant sur la masse : des efforts de
contraintes lastiques internes sopposant aux dplacements, des forces vis
queuses sopposant aux vitesses, et des charges extrieures dfinies de manire
indpendante. Ainsi, si on introduit une force dinertie sopposant aux accl
rations, lexpression de lquation du mouvement nest que la simple expression
de lquilibre de toutes les forces agissant sur la masse. Dans de nombreux
P (T -
Jt i
T
V
V) dt +
T Wncdt = 0 '
(1-4)
Jri
tmes pour lesquels le dplacement peut tre reprsent par une seule coor
donne. Nous tudierons cette classe de problmes de manire assez complte
pour deux raisons : (1) le comportement de nombreuses structures rencontres
dans la pratique peut tre exprim par lintermdiaire dune seule coordonne,
avec un rsultat final acceptable par rsolution du problme un seul degr
de libert qui en dcoule ; (2) dans les structures linaires de formes plus com
plexes, la rponse totale peut tre exprime comme la somme des rponses
dun ensemble de systmes un seul degr de libert. La technique de calcul
sappliquant au cas dun seul degr de libert constitue ainsi la base dune vaste
majorit de techniques dterministes en dynamique des structures.
La deuxime partie traite des systmes non continus (discrets) prsentant
plus dun degr de libert, et dont le comportement peut sexprimer laide
dun nombre fini de coordonnes. Dans notre expos consacr aux systmes
lastiques linaires, nous prsenterons des techniques de calcul des caract
ristiques de vibration ; puis nous exposerons la mthode de superposition des
modes, par laquelle la rponse totale est exprime comme la somme de r
ponses individuelles correspondant aux divers modes de vibration. Nous verrons
que le calcul de la rponse correspondant chacun des modes utilise un cal
cul classique un seul degr de libert. La mthode de superposition nest
cependant pas applicable aux systmes non linaires : nous prsenterons une
technique dintgration pas pas servant la rsolution de ce genre de pro
blmes.
Les systmes dynamiques dont les proprits sont rparties de manire
continue seront envisags dans la troisime partie. Ces systmes prsentent
un nombre infini de degrs de libert, et les quations de leurs mouvements
scrivent sous la forme dquations aux drives partielles. Nous montrerons
cependant que la mthode de superposition des modes est l encore applicable,
et que des solutions acceptables peuvent tre obtenues en considrant un
nombre fini de modes de vibration.
Les trois premires parties concernent des mthodes dterministes, qui pro
curent lhistoire de la rponse un chargement dynamique quelconque donn.
La quatrime partie prsente lapproche probabiliste de lanalyse dynamique,
en commenant par les bases de la thorie des probabilits ; cette partie traite
de ltude des systmes un et plusieurs degrs de libert.
Il
nest souvent pas possible de dfinir lexcitation dun systme dynamique
de manire complte. Mais mme dans ce cas on peut parfois caractriser cette
excitation de manire probabiliste, ce qui rend alors possible la prdiction de la
rponse par des mthodes galement probabilistes. Les rsultats obtenus pr
sentent autant et souvent plusdintrt que ceux qui sont calculs par des
moyens dterministes, en particulier si des hypothses discutables doivent tre
faites afin de rendre possible une tude dterministe. Par exemple, on ne peut
videmment pas esprer prdire de manire dterministe et avec une prcision
non illusoire la rponse dynamique future (1) davions volant dans des condi
tions atmosphriques perturbes, (2) de navires naviguant en mer agite, (3) de
btiments soumis une excitation sismique de forte amplitude, (4) de pices
de missiles soumises des bruits de niveau lev, ou (5) de vhicules roulant
sur des routes de mauvaise qualit.
Premire partie :
Systmes
un degr de libert
-c f
- n ,n n n n r -
>p(t)
>p(t)
fs
?//////
(a)
Fig. 2.1
f4
(b)
fs = kv
(2-2a)
ci)
(2 -2 c)
Si on reporte les trois quations qui prcdent dans lEq. (2.1), on obtient
lquation du mouvement de ce systme un degr de libert comme tant
mv -f cv + kv p(t)
(2-3)
(2-4)
o les signes ngatifs sexpliquent par le fait que les forces agissent dans le
sens oppos celui du dplacement virtuel. Reporter les Eqs. (2.2) dans
lEq. (2.4) et simplifier par v mne alors
[ mi)
Art? -h /?(*)] v
(2-1)
Chacune des forces figurant au premier membre de cette quation est fonction
du dplacement v ou de ses drives par rapport au temps ; le sens positif de
ces forces a t dlibrment choisi de manire correspondre au sens des
dplacements ngatifs, car elles sopposent aux chargements positifs appliqus
la masse.
Considrons dabord la force de rappel du ressort lastique. Elle est bien
sr donne par le produit de la rigidit du ressort et du dplacement :
Comme 5v est non nul, on peut facilement mettre cela sous la forme de
lEq. (2.3).
(2-5)
T =
(2-6d)
(2-66)
Les forces non conservatives du systme de la Fig. 2.16 sont la force damortis
sement f D et la charge applique p(t). La variation du travail effectu par ces
forces peut sexprimer par
Wnc = p(t) v - ci) v
(2-6c)
qui est quivalente lexpression du travail virtuel associ ces forces dans
lEq. (2.5). En reportant les Eqs. (2.6) dans lEq. (1.4) et en prenant la
variation du premier terme, on parvient
[m v ci) v kv v + p(t) v] dt = 0
(2-7)
Le premier terme de cette quation peut prsent tre intgr par parties
comme suit :
/V2
P*2
mv v dt = mv v
I mv v dt
( 2 - 8)
Jri
t!
Jri
(2-9)
(2-11)
f s = kv = kAst + kv
(2-12)
(2-13)
= W, on a finalement
mi) + cv + kv = p(t)
(2-14)
(2-15)
son quation nest pas affecte par les forces de pesanteur. Pour cette raison,
les dplacements seront dsormais compts partir de la position statique du
systme, et les dplacements ainsi reprs constitueront la rponse dynamique.
De cette manire, les flches, contraintes, etc. totales seront obtenues en
ajoutant les valeurs statiques adquates aux rsultats de ltude dynamique.
2.4 Influence d'une excitation d'appui
(2-16)
///////////////////s
'//jz
fs fo
fs f
fc i
ri
m
W
T.
P(t)
(a)
Fig. 2.2
[s
p(t)
(b)
i
iw
fo
L
2
(b)
s/
Dplacement
statique
P(t)
(c)
(2-17)
(2-19)
/o ~mu
h
m = mL
m = masse linique
Plaques uniformes
Tb
&
*m - yab
7 = masse surfacique
Tous les cas considrs jusqu prsent taient extrmement simples, car
chacune des caractristiques physiques masse, amortissement et lasticit tait reprsente par un composant isol et unique. Mais ltude de la plupart
des systmes rels requiert lutilisation didalisations plus compliques, mme
pour les structures auxquelles nous nous intressons prsent et qui sont celles
que lon peut assimiler des systmes un seul degr de libert. Pour notre
propos il sera plus pratique de distinguer deux classes de systmes gnraliss
un degr de libert : (1) les assemblages de corps rigides dans lesquels les
dformations lastiques sont strictement limites des lments ressorts
localiss, et (2) les systmes possdant des caractristiques lastiques rparties,
Jo =m(iir->
K *K H
Fig. 2.4
la rotule peut tre prise pour variable de base, et tous les autres dpla
cements peuvent tre exprims en fonction de cette variable ; par
exemple DD' = Z/4, E = 3Z/4, FF* '2Z/3, etc. Les forces agissant
sur le systme (sauf la force axiale N sur laquelle nous reviendrons plus
tard) sont galement reprsentes sur la figure. Chaque force rsistante
peut tre exprime en fonction de Z ou de ses drives par rapport au
temps :
Fig. E2.2
/ S1 = k ,( ') = fc,3/4Z(t)
f s2 = k2(GG') = k2l/ 3Z(t)
DD'^J = c,V4Z(<)
[a *\------- 2a ------- a
Fig. E2.1
a~\
mique est communique par une charge latrale p (x ,t) qui varie
linairement le long de la barre AB. On a ajout une force axiale
constante N qui agit tout le long du systme, et le mouvement est
contraint par des ressorts discrets et des amortisseurs placs comme
indiqu le long des barres. La masse est uniformment rpartie le long de
la barre A B , et la barre sans masse BC porte une masse ponctuelle m 2.
Les deux barres tant supposes rigides, ce systme na quun degr de
libert et sa rponse dynamique peut tre exprime par une seule
quation de mouvement. Cette quation pourrait tre formule par
criture directe de lquilibre (le lecteur trouvera sans doute un intrt
faire cet excercice), mais en raison de la complexit du systme il est
plus commode dutiliser une formulation par le travail ou lnergie.
fo2 = C2^(0
fn =
= m L lj 2Z(t) = 2amZ(t)
3ln = l 0 i - Z (0 = ^
Z (0 = 7 j a 2mZ(0
4a
4a 12
f n = m22/ 3Z(t)
La rsultante des charges extrieures appliques est
Pi = 8 p a (0
- simplification
,-r.2
et aprs
[(a+ ~f + 4/9m2)
2/ 3Z
m2
40
4-
8pa(t)2j 3Z
(fl)
+ (l6 + C2) ^
+ (7 i *i +
Fig. E2.3
Z(0 - 1#/3M ( o l m = 0
(b)
+ c^j Z(t)
+ ( 9/l6*. + j ) z ( t ) = 16A M
(0
(c)
c* = 1/ 16c1 + c2
P*(0 = 16/sPaC(0
12 a
* = * * - " = 7 . 6*1 + V 9* 2 - - p : -
12 a
(2-22)
12 a
(e)
0=
Ainsi
9/ l 6 k t +
79k 2
12 a
Ncr = (27/ 2 8 ^i + V 2 1 ^ 2 ) 0
( /)
y = masse surfacique
(uniforme)
Fig. E 24
f n = yabl/ 2Z(t)
H/
f i l = yab
2(t)
9TC, = yab a
b - Z(t)
2a
12
a
Lquation du mouvement de ce systme simple peut scrire directement
en crivant lquilibre des moments par rapport la rotule :
fsb
+ fn
ft2 2
V(x,
m(x)
Ef(x)
"*
- f ( + 5)
k* = k - 2
a1
01
p*(t) = p(t)
y//////, 777PP77ZW7/
-vAt)-
cas de notre tour. Alors la fonction de dforme est dfinie par le rapport adimensionnel du dplacement de chaque point de la structure et de ce dplace
ment de rfrence :
ip(x) = ^
Z(t)
(2-24)
soit, aprs utilisation des Eqs. (2.25) (2.28) et aprs avoir effectu les variations indiques,
[J
(2-25)
2 Jo
Vf = - f EI(x)[v"(x,t)Y dx
v = v + vg
e(t) = ^
[i/(x ,0 ]2 dx
2 Jo
v" = il/"Z
v = }j/Z
v = ij/Z
v" = ii" Z
v' = *]/' Z
v = ij/ Z
^2 30'>
(2-26)
2 Jo
(2-29)
E I(x)v"(x,t) v dx
+ N J L v(x,t) v rfxj = 0
v1 = v
m(x)[i)r(x ,0 ]2 dx
i> dx ~ J
Z J* m(x)i)/2 dx + Zvg(t) J
dx
~ Z Z j L E l { x W ) 2 dx + N Z Z
( f ) 2 dx'j dt = 0
(2-31)
J>'2
ou
m* = J
(2-27)
(2-32)
o le signe ngatif apparat parce que le potentiel de la force N est rduit par le
dplacement e(t). Remarquons au passage que si la force axiale N variait avec la
cote le long de la tour (en tenant par exemple compte du poids propre de la
structure), il ne serait ncessaire de modifier lEq. (2.28) que par linclusion de
lexpression de la force axiale sous le signe dintgration.
Dans le systme de la Fig. 2.5 il ny a pas de charges dynamiques directe
ment appliques, et on a nglig lamortissement. En consquence le principe
de Hamilton prend la forme
VK = - f
[>'(*,0 ] 2 dx
J ' 2 (T - V) dt = 0
(2-34)
o
* = & * est la rigidit gnralise combine du systme.
(2-35)
JLE I { x W ) 2 dx
- N cr J L m 2 dx = 0
et la combinaison avec lEq.(c) donne la rigidit gnralise combine
do
E I ( x W ) 2 dx
--------------N =
')2 dx
(2-36)
J>
JE* = k* - k* =
G 32L3
..
n4EI 8L
(a)
m(\j/)2 dx = m j* ^1 cos
dx = 0.22SmL
* j ; ( g y * . g f?
(b)
0.228m L l{) + E
(d)
Z(l) = 0.364mLvt(t)
( i - J p j Z(t) = 0.364mL9(f)
(e)
(j)
On peut bien entendu essayer pour (x) toute autre allure satisfaisant
aux conditions gomtriques de frontire de la structure. Si par exemple
la forme des dplacements est suppose parabolique,
<K*) = 77
la rigidit gnralise est
dx
= 0364fnLvg(t)
tS E IN _
32L3 N cr
n2 E l
\J/(x) = 1 cos
2L
(g)
yy)
8L
j
et la rigidit gomtrique gnralise devient
(k)
devient
v(x, t) = \l/(x)Z(t)\
(a)
4E l 3L
"
'
"
3E l
i
TZ{t)
< 0
i
()
<m(x)
Jg J y / z
y/Xy///.
//////
/ /:z_y y / / y / yy / y y /
H
c{x)
(D
lL
i
Lp
r
dj
i
dj
i
dj
l,
lL
Jj
L JC2
k{x)
l| j
v(x,t) \//(x)Z(t)
Les caractristiques gnralises associes ce motif peuvent alors sexprimer
comme suit. Pour la rpartition massique de la Fig. 2.6b, la masse gnralise
est
pl
m* = I m(x)[>(x)]2 dx + 2
2 + 2 / oi(>A'i)2
(2-37)
o les sommations reprsentent leffet des masses donnes des corps rigides, et
\pj reprsente la rotation au point /. Lamortissement gnralis rsultant de
lL
lL
Jc3
777W.
SES
(d)
uJ
/(*k
7---- ? ?---- rr
.1
777777%
(e)
v/fa///,
r r m
- r
'jfy///
Fig. 2.6 Caractristiques d'un systme gnralis un degr de libert : (a) dforme
suppose ; () caractristiques massiques ; (c) caractristiques d'amortissement ; (,d)
caractristiques lastiques ; (e) chargement axial ; (f) chargement appliqu.
(2-38)
(2-40)
------------ a------------
(2-42)
Pour une dalle sur appuis simples, la fonction de dforme pourrait en toute
logique tre de la forme
(x,y) = s in sin ^
a
b
nel, la diffrence que les intgrations sont alors effectues sur la surface
entire. Par exemple, la masse gnralise serait donne par
m* = j* m(x,y)[>(x,y)]2 dA +
(2-41)
(2-40a)
Fig. 2.7
(2-43)
mais toute autre allure raisonnable compatible avec les conditions dappui
pourrait tre utilise.
Les caractristiques gnralises de ce systme peuvent alors se calculer par
des expressions quivalentes celles prsentes pour un lment unidimension-
(2-44)
(2-46)
OU
On voit facilement que les mmes techniques peuvent tre appliques sans
difficult des systmes tridimensionnels tels que des masses de terre ou de
bton ; avec cette fois une fonction de dplacement adquate trois dimen
sions. Mais la difficult du choix dune allure approprie saccrot rapidement
avec le nombre de dimensions du systme, et la confiance accorder aux
rsultats diminue en consquence.
Problmes
2A
2.4
\L J \2
2L j
2.2
zu)
Colonne uniforme:
m = masse linique
7= raideur en flexion
ici.
Fig. P2.4
2.5
2.3
2.6
Z(t)
V&M
. n x . ny
^(x.y) = sin sm
a
a
X
2.7
Fig. P2.3
(a) Si une charge N verticale et dirige vers le bas est applique au som
met de la colonne du Prob. 2.4, calculer sa rigidit gnralise combi
ne k * en utilisant la mme fonction de dforme (x).
(b) Reprendre la partie (a) en supposant que la force axiale dans la co
lonne varie linairement sur sa longueur comme N(x) = N ( 1 - x /L ) .
Supposons que la dalle uniforme de la Fig. 2.7 soit carre, de ct a, et
quelle soit sur appuis simples sur les quatre cts.
(a) Si sa masse par unit daire est y et sa raideur en flexion Z), dter
miner ses caractristiques gnralises m* et k* en fonction de la
coordonne Z (t) de dplacement au centre. Supposer que la fonc
tion de dplacement est
y 2.40 m
1TX
*00=1 cos 2L
60 m
t j
/
/
f
Oscillations libres
5.40 m
(3-1)
(3-2)
(3-3)
(3-4)
m
-vOQQQr-
Fig. 3.1
Systme lmentaire
un degr de libert.
(3-6)
@-8)
(3-9)
(3-10)
=
2tt
(3-12)
(3-13)
(3-15)
et le dphasage est :
0 = tan"-i m
(3-16)
v(0)
On remarquera laide de la Fig. 3.3 que le dphasage 0 est une distance
angulaire qui reprsente le retard du mojuvement de la rsultante par rapport
au terme en cosinus de la rponse.
damortissement critique est la suivante : cest la valeur minimum de lamortissement pour laquelle aucune oscillation libre ne franchit la configuration du
systme au repos.
Systmes sous-amortis
s = - + / f Y - O)2
(3-17)
2m
V \2 m /
Trois types de mouvements sont prsents dans cette expression, suivant que la
quantit sous le radical est positive, ngative ou nulle. Il sera commode
dtudier dabord le cas o cette quantit sannule ; ce cas correspond
Yamortissement critique.
Amortissement critique
Si la quantit sous le radical de lEq. (3.17) est gale zro, il est vident
que co = cjlm . La valeur de la constante damortissement critique est donc :
cc 2mco
(3-18)
c
2m
--------- ----
(3"20)
o le second terme est multipli par t parce quune seule valeur de s est
obtenue lors de la rsolution [Eq. (3.19)].
Si on introduit les conditions initiales dans lEq. (3.20), on obtient la forme
finale de la rponse dans le cas dun amortissement critique comme
v(t) = [u(0)(l + t) + v(0)<>~
s = to V(^c)2 (D2
(3-19)
(3'21)
ou
s = - ) icoD
(3-23)
D = oisj 1 - ,2
(3-24)
Fig. 3.5
+ G 2e " itOD0
(3-25)
Enfin, en introduisant les conditions initiales u(0) et i)(0), on peut calculer les
constantes de lEq. (3.25), ce qui donne
v(t) = e~(0t
(3-26)
K)
= exp ( 2n 1
Cette rponse peut galement scrire sous la forme dun vecteur tournant :
v(t) = pe~i<ot cos (icoDt 0)
(3-27)
=
, - P ) +
(3-29)
+ Wo )]j
in - L - =
2s
(3-30)
V a. 1
(3-28)
)Dr(0)
La Fig. 3.6 reprsente un trac de la rponse dun systme sous-amorti
un dplacement initial non nul t>(0), mais une vitesse initiale nulle 0(0) = 0
(ce que lon obtient en relchant la masse partir dune position dplace
immobile). On peut remarquer que le systme sous-amorti oscille de part et
^ L .
(m o
Vi - 2
Pour de faibles amortissements cette dernire quation peut sapprocher par
t
<5 i 2ni
(3-32)
= 1 + 2tt +
2!
+ ...
(3-33)
Fig. 3.6
^ v ~ y"+i
(3-34)
2n+i
Pour illustrer le degr de prcision de cette formule, le rapport de la valeur
exacte de donne par FEq. (3.30) et de la valeur approche donne par FEq.
(3.34) a t reprsent la Fig. 3.7 en fonction des valeurs approches de . Ce
graphe permet de corriger le facteur damortissement obtenu par la mthode
approche.
que nous tudierons la rponse dun tel systme. Dans ce cas J > 1 , et lEq.
(3.17) peut scrire
s = -fc o V^2 - 1 = -co <
o
0
0.05
0.10
0.15
(approch)
u.z
f *9* 3 .7
Facteur de correction
^ appliquer au facteur d'amortissement obtenu par l'Eq. (3.34).
______
> = o)-J? - 1
Pour les systmes peu amortis, une meilleure prcision peut tre obtenue
en utilisant des pics spars par plusieurs cycles, m cycles par exemple ; dans
ce cas :
ln - A - = 2mni
(3-35)
Vn + m
(3-37)
(3-38)
Systmes suramortis
Bien que lon ne rencontre que rarement des structures ayant un amortis
sement plus que critique, cest avec le souci de prsenter un expos complet
T = = 2n I = 1.40 s
co
Vk
/1.40
9 x 104
.
Do m = (------ ) k = 0.0496 -------- r = 8.93 x 10 kg ou 893 t
v 2n '
5 x 10 i
2. Frquence de vibration:
3.3
/ = ! = = 0.714 Hz
T
1.40
(D = 2nf = 4.48 rad/s
3.4
3. Caractristiques damortissement :
Dcrment logarithmique:
, 0.50
n
= m
u.zzj
Facteur damortissement :
= = 3.55%
2n
Constante damortissement :
C = cc = 2m<o = 0.0355 x 2 x 8.93 x 105 x 4.48
= 2.84 x 105 N.s/m (ou kg/s)
Pseudo-frquence :
v0 = C^/s)6(0.50) = 0.131 cm
Problmes
J .i
3.2
3.5
Rponse un chargement
harmonique
Solution homogne
Supposons prsent que le systme de la Fig. 3.1 soit soumis un char
gement harmonique p (t) damplitude p0 et de frquence angulaire c. Lqua
tion diffrentielle du mouvement devient
mv(t) + cv(t) + kv(t) = p 0 sin t
(4-1)
Etudions dabord le cas du systme non amorti, pour lequel cette quation
devient
mv(t) + kv(t) = p 0 sin t
(4-2)
La solution homogne (sans second membre) de cette quation donne la
rponse en oscillation libre de lEq. (3.10) :
vc(t) = A sin <ot + B cos t
(4-3)
Solution particulire
La solution gnrale fait galement intervenir la solutin particulire,
cest--dire la composante de la rponse qui dpend directement de la
fonction chargement. On peut considrer que la rponse au chargement harmo
nique est harmonique, en phase avec le chargement; ainsi :
vP(t) = G sin t
(4-4)
En divisant de part et dautre par sin iot (gnralement non nul) et par k, et en
remarquant que kjm = co2, nous obtenons
( 4 4 )
Facteur de rponse
Une mesure commode de linfluence du caractre dynamique de la charge
applique est fournie par le rapport R(t) de la rponse dynamique et du dpla
cement qui serait produit par lapplication statique de la mme charge. Cest le
facteur de rponse
R(t) = KO = i< 0
G - Po
1
k 1 - p2
(4-7)
(4-8)
Solution gnrale
La solution gnrale correspondant une excitation harmonique applique
un systme non amorti est alors donne par la somme de la solution homo
gne et de la solution particulire, o G sobtient par lEq. (4.7), soit :
( 0 = VX0 + VP(0 = A sin t + B cos t -f ^ ~
sin t
(4-12)
P o/ k
~ P sin "O
(4-13)
Cette rponse apparat plus clairement sur la Fig. 4.1. La Fig. 4.1 a reprsente
loscillation permanente tandis que la Fig. 4.1Z> reprsente le mouvement transi
toire engendr par les conditions initiales. Dans cet exemple on a pris p = 2/3,
cest--dire que la frquence de la charge applique est gale aux deux tiers de
la frquence propre. La rponse totale R (t) est reprsente la Fig. 4.1c.
Deux points importants sont noter : (1) les deux composantes ont tendance
se mettre en phase puis scarter nouveau, ce qui provoque un effet de
(4-9)
B = 0
(4-10)
(4-11)
Fig. 4.1
(4-20)
(4-14)
(4.21)
(4-15)
(4-16)
(4-17a)
(4-17&)
Ces deux relations doivent tre satisfaites individuellement car les fonctions
sinus et cosinus ne sannulent pas simultanment. En divisant par co2 on
obtient
G x( i - p2) - g 2( i m
g 2( i -
= &
(4-18)
l ~P2
k ( i - p2)2 + m ?
G 2 ______zM
p2) + o & m = o
Fig. 4.2
k ( i - p2)2 + ( i m 2
(4-19)
0 = tan~1 ~ 2^ ,
(4-22)
1 - p2
o O < 0 < 180. La composante permanente de la rponse peut donc
sexprimer par :
vit) = p sin (ct - 0)
(4-23)
Fig. 4.5
0X = 15
cos 0t = 0.966
sin 0t = 0.259
p2 = 0.417 mm
02 = 55
cos 02 = 0.574
sin 02 = 0.819
0
Fig. 4 A Variations du facteur d'amplification dynamique
en fonction de l'amortissement et de la frquence.
k 1 - p2
( )
W
Bien que lon en soit proche, ceci ne reprsente pas la rponse maximum
exacte des systmes amortis ; le rapport des frquences la rponse maximum
exacte peut sobtenir en annulant la drive de lEq. (4.24) par rapport fi.
Pour les structures courantes, dont le coefficient damortissement est infrieur
1/%/T, on trouve que la frquence du pic de la rponse est :
2 500
0.966
2.06 x 10 - 4
0.574
4.17 x 10~4
Ppic = V l -
(4-26a)
2?
ce qui donne
k = 1.75 x 107 N/m
Dm x = ----- (4-26i>)
m = 22 500 kg
e
Pour de faibles amortissement il y a trs peu de diffrence entre les valeurs
obtenues par les Eqs. (4.26) et (4.25).
Pour une meilleure comprhension de la nature de la rponse rsonante
dune structure un chargement harmonique, il est ncessaire de considrer
lquation gnrale de la rponse (4.20), dans laquelle interviennent la fois
le terme permanent et le terme transitoire. A la frquence de rsonance (fi = 1)
cette quation devient :
2*vi -
Do la frquence propre
- = 27.S
a =
= /I
27.9 rad/s
Vm
(4-27)
2 *__ _
k 2V 1 - F
k 2o)D
Lquation (4.27) devient :
0 (0 =
[* " * * ( t T -
(4-28)
k 2
Sin V + COS V )
cos
(4-29)
1) cos (ot
(4-30)
Fig. 4.6
p = TM d
(4-32)
k
o D est donn par lEq. (4.24) et est reprsent graphiquement la Fig. 4.4.
On voit sur cette figure que pour un facteur damortissement = 0.7 la valeur
Dure du chargement, wf
Fig. 4.7
(2-21)
Fig. 4.8
de D est quasiment constante pour 0 < 0 < 0.6. Daprs lEq. (4.32) il est donc
clair que la rponse indique par Finstrument sera directement proportionnelle
a lamplitude de lacclration extrieure pour des frquences allant jusqu
environ 60 % de la frquence naturelle de linstrument. Ainsi ce type dins
trument, sil est convenablement amorti, fera un bon acclromtre pour des
frquences relativement faibles ; son domaine dapplication pourra tre largi
en augmentant la raideur du ressort.
Considrons prsent la rponse du mme instrument un dplacement
harmonique vg - vgQ sin ct. Dans ce cas lacclration correspondante est
v = co vgQ sin cot et le chargement effectif est Peff (t) = m c o vg0 sin cet.
L amplitude de la rponse est alors, Eq. (4.21) :
(4-33)
P =
Un trac de la rponse 02Z> est donn la Fig. 4.9. Dans ce cas il est vident
que j32D est essentiellement constant pour des rapports des frquences 0 > 1 si
le facteur damortissement est gal = 0.5. Ainsi la rponse dun instrument
convenablement amorti des mouvements de frquence leve est essentiel
lement proportionnelle lamplitude du dplacement du support; il servira
donc mesurer les dplacements lors de tels mouvements. Dans ce cas linter
valle dutilisation de lappareil pourra tre largi en rduisant sa frquence
naturelle, cest--dire en diminuant la raideur du ressort ou en augmentant
la masse.
instruments fragiles sont ports par une structure qui vibre de manire cons
quente.
Le premier cas est illustr en Fig. 4.10. Une machine tournante produit une
force verticale alternative p0 sin 631 due un certain balourd. Si la machine est
monte sur un support un seul degr de libert du type ressort-amortisseur,
son dplacement en rgime permanent est donn par
v(t) = D sin (t 0)
k
(4-34)
o D est dfini par lEq. (4.24). Ainsi la force exerce sur la base par le ressort
est-elle
f s = kv(t) = p 0D sin (t - 0)
La vitesse du mouvement par rapport la base est
i)(t) = D cos (t 0)
k
ce qui mne la force damortissement
f D = cv(t) = C cos (t 0) = 2pp0D cos (t 0)
k
Q
a
n
Q.
a
E
C
Bien que nous ne disposions pas de la place ncessaire pour traiter le sujet
de lisolation en vibration de manire exhaustive, remarquons que son principe
est trs proche de celui des instruments de mesures sismiques. On peut dis
tinguer deux classes de problmes disolation : une machine engendre des
forces priodiques susceptibles de dtriorer la structure qui la porte, ou des
P o D V
1' 2
>Vl + (2P)2
(4-35)
Po
Un trac de la transmittance en fonction du rapport des frquences et du
facteur damortissement est donn en Fig. 4.11. Il est similaire celui de la
U =o
= Dsl 1 + (2j8)2
TR =
TR
_ Anax
(4-38)
v g0
Po
_ vt max
Fig. 4.4, mais toutes ses courbes passent par un mme point correspondant
un rapport des frquences p = y/2. Cette diffrence par rapport la Fig. 4.4
est bien sr due linfluence de la force damortissement. Il est donc vident
que lamortissement tend rduire lefficacit dun systme disolation en
vibration pour toute frquence suprieure au rapport critique 0 = y/T.
Le second type de problme disolation est illustr en Fig. 4.12. La masse
m isoler est porte par un systme ressort-amortisseur sur une dalle soumise
des mouvements harmoniques verticaux. Le dplacement de la masse par
rapport la base est alors donn par [voir Eq. (4.33)]
KO = vg0p2D sin (ct - 0)
TR =
1
? - 1
, _ tr - P - *
1
TR - p l
o il est bien entendu que (3 > y/2. Notons enfin que j32 = u>2/co2 =
co2(m/k) = co2(W/kg) = co (A^/g), o g est lacclration de la pesanteur et
Aw = w/k est la flche que le poids du systme isoler produira sur les
appareils porteurs. Il est donc vident que lefficacit du systme peut tre
exprime en fonction de la frquence dexcitation w et de la valeur de la flche
statique AJf. Rsoudre lEq. (4.39) pour obtenir le rapport des frquences en
fonction de lefficacit disolation conduit 02 = [2 - ( 1 - TR)]/[ 1 - ( 1 - TR)]
(4-36)
(4-39)
(4-37)
_h
Fig. 4.12 Systme d'isolation en vibration
un degr de libert (excitation par dplacement).
3.13 / - -----L
TR)
(4-40)
V A * 1 - (1 - TR)
o f est en Hertz et
est en pouces. La Fig. 4.13 reprsente un trac de lEq.
(4.40). Connaissant la frquence dexcitation, ce graphe permet de dterminer
directement la flche statique du support
ncessaire pour parvenir un
certain niveau disolation, sous lhypothse que les organes disolation ne
prsentent que peu damortissement. Ce graphe montre galement que le
systme disolation aura un effet dltre sil est trop rigide.
EXEMPLE E4.2 Certaines flches intempestives se produisent parfois
dans des tabliers de ponts en raison du fluage du bton : si le pont est
constitu dune srie de portes identiques, ces dformations feront
quune excitation harmonique sera communique par la chausse aux
vhicules qui lemprunteront. Il faudra que le systme de suspension de
Fautomobe limite les mouvements verticaux transmis aux occupants
du vhicule.
La Fig. E4.1 montre un modle fortement idalis de ce systme ;
la masse du vhicule est de 2 000 kg, et la rigidit du ressort a t dter
mine par un essai montrant quune adjonction de 50 kg causait une
flche de 2.0 mm. Le profil du pont est reprsent par une sinusode
de longueur donde 12m (porte de chaque trave) et une amplitude de
3.0 cm. On veut dduire de ces donnes les mouvements verticaux du
vhicule en rgime permanent sil se dplace une vitesse de 72 km/h,
en supposant un amortissement gal 40 % de lamortissement critique.
m = 2 000 kg t
Vitesse = 72 km/h
Partie suprieure
du tablier
= I/?2 - 1| = 6.25
et
fi* = 7.25 =
Fig. E4.1
m.
\2
11/2
r
i + (2 m 2
t
V> L(1 _ 2)2 + (2^)2 j
9.81 X 10 = 1.13
f
1 r\ 3
_
--------------x 10
m=
8.71 x 107
__
-t s->
1 iO
1.13 mm
(4-41)
(4-42)
= i _ * L L ^ i- o _
2 Pm ax COD
^ p max
Lerreur commise dans lexpression la plus simple rsulte encore une fois de ce
que lon nglige la diffrence entre les frquences amortie (pseudo-frquence)
et non amortie ; cette erreur est acceptable dans la plupart des cas.
Cette mthode de dtermination de lamortissement ne ncessite quun
appareillage simple permettant de mesurer les amplitudes des dplacements
relatifs ; la mesure des dplacements statiques peut nanmoins poser un
problme, car la plupart des dispositifs capables de produire le chargement ne
peuvent oprer frquence nulle.
Mthode de la demi-puissance (largeur de bande)
y f 2<
P2)2 + ( W
|_(1 -
f 2 / l _ o ipo/
- i n r
^
r
j
(1 - p 2)2 + (2 p)2
Si on nglige le terme
sont
P 2 =
1 -
2 - 22
p t = 1 - - Z2
p 22
1+2-22
p 2 = 1 + - Z2
provoquant la mme dperdition dnergie par cycle que celle observe graphi
quement. Autrement dit, lamortissement visqueux quivalent est celui qui
correspond un graphe force-dplacement de mme aire totale et de forme
elliptique, avec les mmes dplacements maximums que le graphe rel. La
courbe en pointill de la Fig. 4.15 est donc en ce sens quivalente la courbe
en trait plein. Lamplitude de la force applique quivalente est donc
n o -------wd
P
np
o wD reprsente laire dlimite par le graphe force-dplacement, cest--dire
la perte dnergie par cycle. La substitution de cette expression dans lEq. (4.45)
conduit une expression de la constante damortissement quivalente en fonc
tion de la perte dnergie par cycle :
Wn
------- h
(4-46)
7l(Op
Dans la plupart des cas, la dfinition la plus commode de lamortissement
dune structure sobtiendra sur la base de lamortissement critique. Il est donc
ncessaire de dfinir une mesure pour exprimer la constante damortissement
critique ; on peut lexprimer en fonction de la masse et de la frquence, comme
dans lEq. (3.18), ou sous une forme quivalente mettant en jeu la rigidit et la
frquence :
2k
cc = (4-47)
CD
Cette dernire expression est plus commode car la rigidit de la structure peut
tre mesure en utilisant essentiellement les mmes dispositifs que ceux qui
servent mesurer la dperdition dnergie par cycle : il suffit de sapprocher des
conditions statiques en chargeant le systme vitesse trs lente. Le diagramme
force statique-dplacement obtenu de cette manire aura la forme reprsente
la Fig. 4.16 si la structure obit aux lois de llasticit linaire, et la rigidit
= /f l. ma =
(4-45)
(4-48)
^ 49>
( 4 - m
ce qui montre une fois encore que lamortissement visqueux est fonction de la
frquence.
Amortissement hystrsique
(4-51)
ment a le signe des forces lastiques linaires lorsque lamplitude des dplace
ments crot, mais quelle change de sens lorsque lamplitude des dplacements
dcrot. La dperdition dnergie hystrsique par cycle dans un tel mcanisme
est
WD = 2kp2
(4-52)
(4-53)
Problmes
4.1
4.2
4.3
4.4
4.5
4.6
4.7
Masse rigide m
C
!i _ H T1j----------
2a
-Entretoise Colonne^
en bton
i
% -a
n
k
V////)////.
(b)
(a)
K/)
p(t) - p 0 sin u) t
Colonne
en bton
7wmP7/,
(c)
Fig. P4.1
4.8
Rponse un chargement
priodique quelconque
1p
(5-1)
1p
Tp Je0
fl =
Jp J
f P K O cos ^ t dt
o
tp
2 F
b =
p Jo
5.2
(5-2)
, - . 2nn .
K O sm t
*P
4P(0
p j o
vn(t) =
k l -
ou
fi = ^
. 2nt
2nnt
p0 sin cos
T
T
P
p
n = impair
2
* Po
. w 1 - n2
2 T' 12
- 2nt . 2nnt .
b =
p0 sin s in ----- dt =
tJ o
Tp
T
d o
Po
2
n =
n >
n pair
(5-3a)
Pn
= j 1 H- - sin yt 2/ 3 cos 2l t
n \
2
= n-i
CD
CD
2/l5 COS
43,f
2j 3s COS Cjf -
(a)
o
CO, =
(5-3 b)
2n
[Terme constant]
(5-3c)
-S s.
V ~
vit) = -
k L
1 P
(5*3)
i
(1
wm
(a)
(b)
- p 2)2 + (2 t p j *
P(t)
o les coefficients
et bn sont donns par les formules des Eqs. (5.2).
Pour prendre en compte lamortissement dun systme un degr de libert
soumis un chargement priodique, il suffit de substituer aux quations que
nous venons dutiliser les expressions obtenues plus haut pour un systme
amorti soumis une excitation harmonique : Eq.(4.20). Dans ce cas,la rponse
totale en rgime permanent devient :
vit)
-Or
(5-4)
h
+ [a(l ~ P 2) ~ K ^ P n] cos hm A
S pt = 3/4
Cl)
^ - ^ P 2= 3/ 2
O
(b)
5.3
(5-5)
c exp (incjt)
(5-6)
Fig. 5.2
Le rsultat est
p (0 =
O
C =
00
2
n - oo
K O exp ( - i n ^ )
dt
(5-7)
Tp Jo
(5-8)
(5-9)
(5-12)
1
o j31 = cj/co. Par la forme de lEq. (5.10) on peut voir que H(n>x) est le
conjugu complexe de //( - c j) . Il est donc possible dexprimer la rponse
permanente dun systme un seul degr de libert la fonction dexcitation
que reprsente chaque terme de la srie de Fourier. Par le principe de super
position, il sensuit que la rponse totale permanente du systme toute
fonction dexcitation priodique peut scrire
v(t) =
Si on reporte lEq. (5.9) dans lEq. (5.8), on trouve que la fonction H (c),
que lon appellera dornavant fonction de rponse en frquence complexe,
prend la forme
1
H {cS ) =
(5-10)
m + ic + k
H ( n co i ) c n
exp (inciO
(5-13)
Problmes
5.1
Fig. P 5.3
5.5
p(f) = 2 * r
*1
OU
5.2
5.3
5.4
bn = - ^ ( - i y
nn
Tracer sur une priode complte la rponse en rgime permanent de la
structure del Fig. E5.1tf,en ne conservant que les quatre premiers termes
de la srie et en considrant des incrments de temps donns par
cj A t = 30.
Rponse un chargement
par impulsion
(6-1)
(Pour / = / - t l > 0)
v() =
(6-2)
do
cos t = cos t
et
t
2nn t
n = 0, 1, 2, 3 , . . .
(6-3)
Cette expression nest bien sr applicable que tant que f < n, cest--dire si la
rponse maximum se produit alors que la charge impulsive na pas fini dagir.
Dans le cas particulier o la frquence de la charge approche la frquence de la
vibration libre, cest--dire o -* gj, le moment o se produit la rponse
maximum sobtiendra en faisant n = 1 et en utilisant le signe ngatif de lEq.
(6.3), ce qui mne
t =
2n
1 4- (/)
(6-4)
' - C
K+
2
2 008 T
1 - p 2
2p
i p
- >
vp
= J
(6 -7 *)
t<0 = (1 - cos t)
k
(6-1 b)
(Pour t = t - t x > 0)
v(t) =
co
(6-8)
+ M * .)]2
(6-9)
(6- 11)
On suppose des conditions initiales nulles ; on calcule les constantes de la
vibration libre et on obtient
p0 /'sin t
t
\
( ----------- cos t ------- + 1
l c \ ti
h
J
(6-12)
v(.h)
_ p0 /sin ti
k \ tl
cos t
_ Po /co s l
+ sin tt
Hti) =
k \ tx
Ainsi le facteur damplification dynamique varie comme le sinus du rapport
t j T pour les rapports infrieurs 1/2.
(6-13)
1
tt
Elles peuvent tre reportes dans lEq. (6.2) pour obtenir la rponse en vibra
tion libre de la phase II.
De mme que dans les autres exemples, on dtermine les valeurs maximales
de ces fonctions en calculant leurs valeurs aux instants de vitesse nulle. Pour
un chargement de trs courte dure ( t l /T < 0.4) la rponse maximum se
produit durant les vibrations libres de la phase II ; dans les autres cas elle se
produit durant lintervalle de chargement (phase I). Des valeurs du facteur
damplification dynamique D = vmax/(p0/k ) calcules pour diverses dures
de chargement sont prsentes en Table 6.1.
Table 6.1 Facteur d'amplification dynamique
dans le cas d'une impulsion triangulaire.
hI T
0.20
0.40
0.50
0.75
1.00
1.50
2.00
0.60
1.05
1.19
1.38
1.53
1.68
1.76
taie doit tre gal en module la force de rappel lastique kvmiX. Il est donc
vident que les spectres de rponse de la Fig. 6.6 peuvent tre utiliss pour d
terminer la rponse maximum en acclration en prsence de charges impul
sives. Utiliss dans ce but, on appelle gnralement ces tracs spectres de choc.
EXEMPLE E6.2 Utilisons un spectre de choc pour valuer la rponse
maximum dune structure une charge impulsive. Le systme de la
Fig. E6.1 reprsente un btiment dun seul tage soumis une explosion.
Pour le poids et la rigidit donns, la priode de vibration est
2n
Tm
/ 3 x 105
T = = 2?r / = 2tt / ----------- r = 0.082 s
co
J k
J
1.75 x 109
Masse totale = 3 0 0 t
P (t)
Rigidit latrale
totale
k = 1.75 x 109 N /m
Fig. 6.6
m zrn
mVgolk
(6-14)
(6-15)
go
fs = kv
Fig. E6.1
0.05
1 ~ *------ = 0.61
T
0.082
et vu la Fig. 6.6 le facteur damplification dynamique est D = 1.33. Le
dplacement maximum sera donc
5 x 106
= D = 1.33--------- - s = 3.8 x 10 3 m = 3.8 mm
k
1.75 x 10
et les forces lastiques maximales produites seront
fs, max = fctfma, = (1-75 x 109) (3.8 x 10"3) = 6.65
106 N
Pour t > t x, la force applique est gale zro et la rponse est une vibration
libre :
Ltude des spectres de rponse prsents en Fig. 6.6 pour des impulsions
rectangulaire, triangulaire et sinusodale et pour dautres cas de chargement
nous permet de tirer les deux conclusions suivantes :
v(i) =
co
v(t) =
x 10"
106 (3.14)
sin cot
H
| - /wmwir
9.86 x 106 N/m
m=
PU)
106 kg
rn^ w m
-O .ls-^O .ls-^-O .ls-^
Fig. E6.2
m Av = j 'p ( t) d t
(6-16)
(6-19)
(6-17)
Leffort lastique maximum produit dans la structure est
ou encore
1 f '1
Av = |
f s ,mai =
p(t) dt
(6-18)
Problmes
6.1
6.2
6.3
( - i )
(a) Obtenir une expression pour la rponse cette impulsion avec des
conditions initiales au repos.
(b) Dterminer le facteur de rponse maximale
P o lk
6.4
6.5
7.1
t)
(7 -1 )
mco
Dans cette expression exacte au sens mathmatique,dv(t) est lexpression diff
rentielle de la rponse limpulsion p (f) dr, pour t > r . Ce n est pas la varia
tion de v pendant la dure dt.
/
/
/
/ P(t )
/
/
/
--^ --y C -- (t -
T)
Rponse dv(t)
Fig. 7.1
f p(x)h(t x) dx
h(t x) = sin (t t)
m
7.2
(7-6)
1 r
A (t) = ---p(x) cos x dx
m Jo
avec
(7-7)
1 ff
B(t) = ---p(x) sin x dx
m Jo
(7-3)
(7-4)
LEq. (7.3) est appele intgrale de convolution. Lorsque lon calcule la rponse
dune structure un chargement arbitraire en utilisant lquation ci-dessus, on
peut parler dobtention de la rponse dans le domaine des temps. La fonc
tion h(t r ) est gnralement appele rponse une impulsion unit (dfinie
ici pour un systme non amorti) car elle exprime la rponse du systme une
impulsion de valeur unit applique linstant t = r .
Il
a t suppos lEq. (7.2) qu linstant t 0 le systme tait au repos.
Dans le cas contraire, si v(0) = 0 ou i>(0) 0, la solution gnrale comprend
des termes complmentaires de vibration libre. Dans le cas gnral :
v(t) =
(7-2)
OU
p( r ) cos cor
= y{r)
(7-5)
= I yi*) dx = i
- mco
- rJo
(o
(7-8)
utilise). Dans les trois cas les plus lmentaires les sommations seffectuent
comme suit :
Simple sommation (f = 1) :
Eqs. (7.8) et (7.11) dans lEq. (7.6) mne lquation de rponse finale pour
un systme sans amortissement :
v(t) = - f " v ( 0 sin (Ot - 2 (0 cos
2 ( 0 = y 0 + yi + y i + + J'n-i
mCLV
( i-9a )
(7-12)
J
2 (0 = y 0 + 2 y t + 2y2 + + 2yJV_ 1 + y N
(7.% )
Mthode de Simpson (f = 3) :
(7-9c)
'3.94 x 10
2tt
------------s = 30 rad/s T = = 0.209 s
V 4.38 x 104
co
~ ^ T)
(7-10a)
+ P(*) cos
(7-106)
2 ( 0 = 2 (* ~ ^ T) + CP(* ~~ ^ T) cos ^
2
Mthode de Simpson (f = 3) :
A
A
Histoire du chargem ent
(7-10c)
o
- Ar) reprsente la valeur de la sommation effectue pour linstant
prcdent / Ar.
_
Le calcul du terme B(t) peut seffectuer exactement de la mme manire,
soit
B (0 =
t w
m C "
(7-H )
o
(t) peut tre calcul par des expressions identiques aux Eqs. (7.10)
mais avec des fonctions sinus au lieu des fonctions cosinus. La substitution des
Fig. E7.1
La table E7.1 prsente une rsolution la main portant sur les dix
premiers intervalles de temps. A A et A B reprsentent la sommation de la
colonne 7 (ou colonne 12) par groupes de trois termes comme indiqu
par les accolades. En colonne 17 on trouve le terme entre crochets de
lEq. (7.12), et les dplacements en colonne 18 ont t obtenus en
multipliant la colonne 17 par G = Ar/mco. Les forces figurant dans la
dernire colonne sont donnes p a r/ 5 = k v (t). Signalons que ces calculs
ont t effectus la rgle calcul : les rsultats finaux, qui comportent
des diffrences de grands nombres, sont donc assez peu prcis.
0
0.57
4.52
14.84
30.9
47.6
fO Cl Cl
.gg
O.
VO
(N
<0 4->
O 00
ir
je c
OE
1
O
X
o\
O
N
-h
O NO
o
'0 ro
(II)
w n
III
3 f'"
r lu
'fc d>
vo^oovoqtnooNO
o^^dfodorjvo^o
1
4
1
4
1
4
1
4
1
4
1
(10) x
(11)
(12)
<1
Calcul de
s
t
(0 o
Cl
0
0
33.4
23.0
178.8 238.2
552.9 641.0
851.4 928
963.0 1022
Z
M
1
O
X
rf
00
h
d
0
22.0
147.8
344.2
309.6
69
JJw w
1 1
o o
X x
r
i f*
H rt
d d
0
11.4
90.4
296.8
618
953
1
o
X
oH
o
o\^<SNOoninoo\
0 ci^vi<nr^QONdoo
0
113.3
422.4
818.6
994.8
1025.8
2
au
_ v.3
tn
o\
i oO
o
o
N O
nro m
~
X_ ^
^tON^oo^tqrjqq
s $ 6 no ornt*"o t""
Mult.
(6)
Calcul de
<1
<S
vd
nOn
1^ Xn
x _ n_
n m n
qo\~*oo~*q'oqri
Onvd ci rn" *-<*o o rf tj-
_
dx sin
m ( D
_ t)1
(7-13)
(7-16)
o dans ce cas
1 fr
e*
p(t) cos coDx dx
A (t) = -----ma>DJ o
e<
1 r
e*
B (t) = -----p(r) sin coDx dx
m cojo
eiM .
0.000
0.005
0.010
0.015
0.020
0.025
0.030
0.035
0.040
0.045
0.050
t > T
<noN
fnvot^oot^m
-*<NTl-ir>
NOt^OOO\at^o\
\ON
00600000000
J*
H^
0
19.32
38.64
57.96
77.28
96.60
77.28
57.96
38.64
19.32
0
^ dddddd
2 3
OOM
n^VONrtCl^
Ooomonm(SO\Noni*o
ONON^oor^'O'^tcon
h
8
sin c o t
(3)
WJO
8
S O
EiT
(7-17)
(0
(7-18)
o les sommations peuvent tre exprimes pour les diffrents procds consi
drs prcdemment comme suit :
Simple sommation (f = 1) :
2 (0 =
(* - At) + p(f - At) cos D(t - At)1 exP ( - t At)
1
L1
J
(7-19 a)
Mthode des trapzes (f = 2) :
2 ( 0 = J^2 (* ~ At) + P(f ~ At) cos D(t ~ Ar)J exp (-{ co Ai)
+ p(t) cos coDt
(7-19b)
Mthode de Simpson (f = 3) :
80
Le terme B (t) est donn par des expressions similaires faisant intervenir des
fonctions sinus.
La prcision de la solution laquelle il faut sattendre de la part de ces
procds numriques dpend bien sr de la dure de lintervalle Ar. En gnral,
il doit tre choisi suffisamment court la fois pour que la fonction chargement
et les fonctions trigonomtriques soient bien dfinies ; Ar < 77 10 est une rgle
pratique largement utilise et qui donne gnralement de bons rsultats. La
prcision et le volume des calculs ncessaires saccroissent avec lordre du
procd de sommation ; en rgle gnrale, la prcision accrue que procure la
mthode de Simpson justifie son utilisation en dpit dune plus grande com
plexit numrique.
60
f s , kN
(7-19c)
+ 4p(t At) cos D(t At) exp ( {co Ai) + p(t) cos Dt
100
40
20
0
-2 0
-40
-60
-80
-100
0.05
0.10
0.15
0.20
T em ps, s
Fig. E7.2
0.25
mO c
3 ..g tr
-s I
ei
w o
Ta>
J s>
LU
to
H
>
i
"1 a
t- x
<u
3CG/-N
II
H *~
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Fig. 7.3
^ 3
^ A
u
"si
O.
j
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bj)rfr
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C i/)
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a>O
3 II
2 ^m
%s
o
Sa
x> <u
v
$) 3
>J
e u'>
c^
P
pleins. Mais on voit bien que les chargements rptitifs fictifs peuvent en fait
tre, limins en allongeant la priode du chargement jusqu linfini. Il est donc
ncessaire de reformuler lexpression de la srie de Fourier de sorte quelle
stende sur un intervalle de temps infini. Dans ce but rcrivons les Eqs. (5.6)
et (5.7) sous une forme lgrement modifie, en utilisant une notation dfinie
comme suit :
1 ______ Aco
ko
c(j)
oo
c(0") exP ( K O
rt=Tp/2
= Tpcn = I
K O exP ( - i u j ) dt
J t =
(7-2)
(7-21)
- T r l 2
o on a tenu compte du fait que les bornes dintgration sont arbitraires tant
quelles permettent de couvrir une priode de chargement complte.
Si la priode de chargement est tendue jusqu linfini (Tp ),
lincrment de frquence devient un infiniment petit (cJ-*<i3) et les
frquences discrtes con deviennent une fonction continue 03. Ainsi, la limite
lexpression de la srie de Fourier de lEq. (7.20) devient Yintgrale de Fourier
suivante :
p(t) = j
c() exp (i t) d
J s = - oo
c() =
[exp ( it) 1]
#
ico
{)
(7-22)
OU
= a + y/ \ - e
y2 = t i - y / i - e
(0
(7-23)
Les deux intgrales de lEq. (b) peuvent tre trouves sans difficult
par intgration le long dun contour du plan complexe j3, ce qui donne
-0 0
Les deux intgrales qui prcdent sont connues sous le nom de formules de
rciprocit de Fourier parce que la fonction du temps peut se dduire de la
fonction de la frquence et vice-versa par des procds quivalents. Une condi
tion ncessaire pour lexistence de la transforme de Fourier est que lint
grale
j:
IXOI dt
soit finie.
Par analogie avec lexpression de Fourier de lEq. (7.20), lintgrale de
Fourier de FEq. (7.22) peut tre interprte comme la reprsentation dun
chargement quelconque sous la forme dune somme infinie de composantes
harmoniques, o ( 1/2 7r) c (co) dfinit lamplitude par unit de 03 de la compo
sante de charge de frquence cJ. La multiplication par la fonction de rponse
en frquence complexe H(co) donne donc lamplitude par unit de de la
composante de rponse la frquence co. La rponse totale peut donc tre
obtenue en sommant ces composantes de rponse sur lintervalle de frquence
entier. Lexpression mathmatique de cette ide conduit lquation de base
de ltude de la rponse sur lensemble du domaine des frquences :
v(t) = j
H()c() exp (i t) d
2n J 5==_
(7-24)
0
tf(0 =
^ [i -
(c
+ - j J L = = sin
Po
k
sin coDt l
^si
cos
0)
v T -^ 1 5
sin coD(t t ^
+
Vi
_ e
^cos Di +
..J...^ sjn
X COS CoD
Or(t ^)|>
t > 11
La premire tape de lobtention des expressions dans leur version discrtise consiste supposer que le chargement est priodique de priode Tp .
Cela constituera une approximation dans le cas dun chargement tout fait
quelconque ; mais cest ncessaire pour remplacer lintgrale sur intervalle
de temps infini, Eq. (7.23), par une somme finie. Le choix de la priode de
chargement sert galement dfinir la frquence la plus basse qui peut tre
considre dans lanalyse ; ainsi,
~ 1 = Aco
A- =
271
Le calcul des sommes qui figurent dans les deux quations de transforme
discrte de Fourier est grandement simplifi par le fait que les fonctions
exponentielles prsentes sont harmoniques et stendent sur un intervalle
de N 2. Seules des valeurs discrtes de m et n apparaissent dans les exponen
tielles, et on peut tire^ profit de la duplication de valeurs qui se produit lors
de la formation des sommes. Il conviendrait ce stade dentrer dans les dtails
de la programmation ; nous pourrions envisager de manire plus complte la
formulation optimale dune analyse par transforme discrte de Fourier, mais
cela dpasse le cadre de ce bref rsum. Il sera cependant utile de lever quelque
peu le voile recouvrant les bases de la technique de la transforme rapide de
Fourier. Ce procd relativement rcent, qui intresse les calculs par ordi
nateur, est si efficace et si puissant quil a fait de ltude par le domaine des
frquences une mthode numrique capable de concurrencer les mthodes
traditionnelles sur le domaine temps ; elle est donc en train de rvolutionner
le domaine de la dynamique des structures.
Lune quelconque des transformes discrtes de Fourier peut tre repr
sente par
Bm = *2 Anw r
(7-27)
11= 0
(725'>
WM = e2*1'*1
(7-28)
(N - \)A .
c(c) = At 2
m= 0
(7-26)
Les Eqs. (7.25) et (7.26) sont les transformes discrtes de Fourier qui corres
pondent aux transformes continues des Eqs. (7.22) et (7.23). Lorsquon
utilise les transformes discrtes, il est important de se rappeler quelles
(7-29)
n = o + 2nt + 4n2 + ** + 2
o les valeurs des coefficients m et n* sont soit 0 soit 1. Avec cette notation
lEq. (7.27) peut scrire
B(m) =
2 *
o=o m - o bo
* m -i" 0
i i0
B(m ) = 2 2 2
W8(mo+2m' +4m2)(no+2n,+4B2>
(7-31)
Problmes
7.1
no 0 n i = 0 2 = 0
k = 1 974 N/m
A l(m0,n1,n0) = 2
2=0
m = 50 kg
y
\ sm
is u
(7-32a)
(a)
Fig. P7.1
2 ^ i(w o.i.o)^82'"(2mi+m)
i = 0
(7-32f>)
B(m0,m 1,m2) = 2
A 2(m0,m l ,n0)Wsno^
+2m' +m>)
(7-32c)
iio O
Ce procd est particulirement efficace parce que les rsultats dune tape
sont immdiatement utiliss dans ltape suivante, minimisant ainsi la mmoire
ncessaire, et aussi parce que lexponentielle prend une valeur unit dans le
premier terme de chaque somme. Des conomies supplmentaires proviennent
de la nature harmonique de lexponentielle, ce qui donne
= Ws4,
Wbl = Ws5, W82 = Wg6, etc. Les conomies de calcul qui rsultent de
cette formulation deviennent normes lorsque lintervalle de temps est divis
en un grand nombre dincrments ; si par exemple N = 1 024, lalgorithme
de la transforme rapide de Fourier ne ncessite que 0,5 % environ du volume
des calculs ncessaires au calcul direct de lEq. (7.27).
(a)
Fig. P7.2
7.2
7.3
7.4
(b)
Portique simple et histoire du chargement.
Dtermination de la rponse
d'une structure
en cas de non-linarit
8.1
Principe de l'analyse
8.2
(a)
(b)
(c)
(d)
(8-la)
(8-1 b)
(8-2)
(e)
KO * ^
(8-4)
Fig. 8.1 Description d'un systme dynamique non linaire : (a) structure de base un
degr de libert ; (b) quilibre des forces ; (c) amortissement non linaire ; (d) rigidit non
linaire ; (e) charge applique.
La substitution des expressions des forces, Eqs. (8.3), dans lEq. (8.2), mne
la forme finale des quations incrmentales de l quilibre linstant t :
m Av(t) + c(t) Av(t) + k{t) Av(t) = Ap(t)
(8-5)
8.3
+ At>(0 ^
(8-6b)
Il
sera ds lors commode dutiliser le dplacement incrmental comme va
riable de base de lanalyse ; nous tirons donc de l E q.(8.6&) lacclration incr
mentale, et substituons cette expression dans lEq. (8.6a) pour obtenir
A(0 = A Av(t)
Ar
At
3(0
(8-7a)
(8-76)
- fi ^ ~
A^ ~
T e^~ \
(8-8)
O
k(t) = k (t) +
Ap(t) = Ap(t) + m ^
Fig. 8.2
At
m + c(0
At
(8-9a)
(8-9b)
On notera que lEq.(8 .8) est quivalente lexpression dun quilibre incr
mental statique ; on peut en tirer le dplacement incrmental en divisant la
charge incrmentale par la rigidit. Le comportement dynamique est pris en
compte en faisant intervenir les effets dinertie et damortissement dans les
termes de charge effective et de rigidit. Aprs avoir tir de lEq.(8 .8) lincr
ment de dplacement, on reporte sa valeur dans lEq.(8.7Z>) pour obtenir la
vitesse incrmentale. Les conditions initiales relatives lintervalle suivant
proviennent alors de laddition de ces valeurs incrmentales la vitesse et au
dplacement initiaux prcdents.
Ce procd numrique comporte les deux approximations importantes
suivantes : ( 1) lacclration varie linairement, et (2) les caractristiques
d amortissement et de rigidit restent constantes sur tout lincrment de temps.
En gnral aucune de ces suppositions n est rigoureusement vrifie, mais les
erreurs restent faibles si cet incrment reste de courte dure. En gnral des
erreurs se produiront donc dans lquation dquilibre incrmental, et ces
erreurs sont susceptibles de saccumuler avec le temps ; cette accumulation
doit tre vite en imposant la condition dquilibre global chaque tape
du calcul. Cela peut se faire de manire commode en exprimant les accl
rations au dbut de lincrment de temps en fonction de la charge externe
totale, moins les forces totales damortissement et de rappel lastique.
8.4
Rcapitulation de la mthode
= Ijx o
m
- u o
-/s (o ]
(8-io)
11^
oo
m vo t* r - t''
Tt
o 0 ^ f f ^ r - < 7\ o o > o o < o
q - H q p p o o q q o
o o o o o o o o o o
E P
x
vO
io
n
>o r't
OO
v
M f l h O \ ' 0 0 \ONO''t
o
O
oov>C'icor~-r~-om
mr-OOvor^oooNr~
vo -rf n o
d d d d d d d o d
>o >o
( 16)
Au
30
vo r ~
rr
( 14)
( 13)
13 200 +
<3 C w
o
p
d
O o
p o
o d
io
o k ( t) est soit 1 000 kN/m soit zro, selon que le portique est lastique
ou en cours de plastification. Le chargement incrmental effectif est
donn par [voir Eq. (8.9&)]
>
oo - h ^
r~
r ir 'f't o o o in o '
0 0 0 0 0 0 0 0 0
o
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Ap(t) = Ap(t) 4- ^
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d
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d
p
d
p
d
p
o
p
d
p
d
p
d
p
d
v =
Ap (t) + 1 3 20 y + 62 v
++
O O O O O O O O O O
O O O
o o o o
o o o
o o o o
E JS
4* 3c^ v 4- ^3m 4-
0 0 (J ;q
0 0 --
T3
Problmes
8.1
8.4
Temps
Fig. E8.2 Comparaison des rponses lastoplastique et lastique
(portique de la Fig. E8.1).
8.2
8.3
(9-2a)
v = v0 cos t
(9-2 b)
et la vitesse par
Cette expression est videmment la mme que prcdemment, mais elle a cette
fois t dtermine en utilisant la mthode de Rayleigh qui consiste crire
lgalit de lnergie cintique maximum et de lnergie potentielle maximum.
(a)
Fig. 9.2
Fig. 9.1
Oscillation libre
d'une structure non amor
tie un degr de libert :
(a) modle ; () dpla
cement ; (c) vitesse.
(9-3a)
(9-3)
Au quart de priode t = tt/2 co, il est donc clair que lnergie cintique est nulle
et que lnergie potentielle est maximum
Vm
72*o
(9-4a)
T, - /'"V
P-44
k
m
c tr =
une infinit de degrs de libert car elle peut se dplacer suivant une infinit
de motifs. L application de la mthode de Rayleigh passe par une hypothse
sur la dforme que prendrait la poutre dans son mode fondamental de
vibration, cest--dire le premier mode. Une telle coordonne gnralise
variant de manire harmonique en vibrations libres, cette hypothse sexprime
de la faon suivante [voir galement lEq. (2.23)]
v(x,t) = il/(x)Z0 sin cot
(9-5)
E I(x )[r(x )V dx
(9-7)
Lnergie cintique de la masse qui n est pas rpartie de manire uniforme est
donne par :
T = J
m('x ^
2 dx
( 1 J d x = V2Zo2 ^
(9-8>
Dautre part
Tmax = V2Z022J o [ f ( f - * )]
dx=
ce qui conduit
m(x)0 (x)]2 dx
(9-9)
ft)2 = ---- f ---- =
(1/)2) r m
Soit finalement :
f /(x)[^"(x)l2 dx
co2 = J __________
m (x)[^(x)]2 dx
mL4
(9-10)
/t4/2L3
m L \2
GT = ---------------- =
4 El
mL
7C -
Charge dineitie
approche : p(x ) = m(x) fi(x)
_
o i//(x) est une dforme suppose
p(x) = m(x)g
p(x) = m(x)g
r r - r T T t
7ZW7?
------p{x ) = m(x)g
p{x) = m(x)g
(c)
^ Dforme calcule
vd(x) (x)
(9-11)
Lnergie cintique est donne par lEq. (9.9) o \p(x) = vd (x)jZ0 est la
fonction de dplacement calcule partir du poids propre. Do
f m(x)iKx) dx
f m(x)v/.x) dx
Fig 9.4
(912)
^
h------ -i------ -
__________ .
L
2
Poutre prismatique
E l = raideur
m = masse linique
Dforme suppose
v(x) = ZQ [
Fig. E9.1
Mthode R qo
02
P EI(x)(il/"i0))2 dx
| o V2 dx
= (O2Z 02
O (X )]2 dx
> % 2
Pour la masse :
(916)
\1 4 0
+ ^ <o2Z 02
256 fnL g) 2
3
33
140
W
256 fnLg
| 25
O)
= coV (1)Zo(1>
(9-18)
o>V(1>
2Jo
Jo
Mthode R01
El
fn
Zo,o, m ( , x r y ^
La mthode expose ci-dessus permet dobtenir des fonctions de dpla
cement partir des charges dinertie ; elle peut tre systmatise pour conduire
une version amliore de la mthode de Rayleigh. La mthode standard
demande le choix arbitraire dune fonction de dplacement satisfaisant aux
conditions aux limites gomtriques de la structure. Caractrisons par lindice
suprieur zro la fonction de dplacement initialement choisie :
v<Xx,t) = ^ (0)(x)Z0(0) sin t
(9-13)
1 CL
Tmu = -
m(x)(v<0>)2 dx =
7 <>2
CL
<o2 J
m(x)(^ <0))2 dx
(9-14)
(9-15)
O)2
( 9 _ 2 0 )
7 (1) CL
*0
m(x)iA(oy 1} dx
Cette expression est souvent prfre la prcdente car elle vite la drivation.
En gnral les courbures "(x) associes aux fonctions de dplacement seront
beaucoup moins proches de la solution vraie que les dformes elles-mmes :
une expression telle que lEq. (9.20), qui n utilise pas de drives, sera donc
plus prcise.
Une approximation encore meilleure peut tre obtenue sans effort suppl
mentaire considrable en calculant lnergie cintique partir de la dforme
calcule i / 1* au lieu de v^\ Le rsultat est alors :
Tmn = \ f
2 Jo
Jo
(9-21)
Mthode R u
co2
(0)
m (x)^(0V (1) dx
**o Jo ._____________
(i)
(9-22)
On pourrait encore amliorer la mthode en poursuivant le processus, cest-dire en utilisant les forces dinertie associes
pour calculer la nouvelle
fonction de dplacement
Comme on le montrera plus tard, ce processus
poursuivi linfini conduirait au mode exact de vibration, donc la frquence
vraie recherche. Il n est pas ncessaire dans la pratique d aller au-del de la
mthode de Rayleigh reprsente par lEq/9.22)._On notera galement que
les coordonnes damplitude gnralises Z 0^ et Z 0^ dans les Eqs.(9.20) et
(9.22) sont arbitraires et peuvent tre fixes gales lunit si les fonctions de
dplacement \/K) et
sont dfinies en consquence. On laisse cependant
les coordonnes gnralises dans lquation afin de montrer que lamplitude
relative de
et de v^ est un facteur important dans le calcul de la fr
quence.
EXEMPLE E9.3 Considrons le btiment trois tages de la Fig. E9.2a
La masse de la structure est suppose concentre aux tages. Les co
lonnes sont sans masse. Les planchers sont infiniment rigides : les co
lonnes agissent chaque tage comme des ressorts latraux dont les coef
ficients de rigidit sont connus.
M E T H O D E S T A N D A R D R00 Choisissons dlibrment une fonction
de dplacement loigne de la ralit afin de mieux mettre en vidence
les amliorations successives apportes par la mthode. Cette fonction de
dplacement consiste en des dplacements gaux pour tous les tages
(voir Fig. E9.2b). Ainsi :
y > = 2<o> = ^(0) = 1.0 = Z 0(0W 0)
v2 = 1.0
17 TT / / ,/
J m(x)(^(1))2dx
VjW) = .o
300 t
7 f
m = 200 t
ZZ^ / Z Z
77 r / / / :
v3<> = 1.0
360 000 kN/m
/
(a)
(b)
Charges
d inertie = cj2m/vI<>
Flches calcules
200 u>
Cj2 = Z 0(1)( 1 .0 ) c2
(Effort = 200 w )
tranchant
k (1,- ^ | -Zo(1)(0.733)w*
~ 300 c2
(Effort _
tranchant
400
2.
40 )
) =3T5 2 =Z0(1)(0.40)co2
c2
_ 4.5u>
Kc
1 800
(c)
Fig. E9.2 Dtermination des frquences d'une structure par la mthode de Rayleigh :
(a) modle ; (b) dforme suppose ; (c) flches obtenues avec les forces d'inertie corres
pondant la dforme initiale.
M E T H O D E A M E L I O R E E Rqj
II est clair que lhypothse dune rigidit
parfaite de la structure au-dessus du premier tage est peu raisonnable, et
conduit une surestimation grossire de la frquence de vibration de la
structure. Si on utilise prsent les forces dinertie associes cette d
forme initiale pour dterminer une fonction de dplacement amliore,
on obtiendra par la mthode R0i de bien meilleurs rsultats.
Les chargements inertiels et les dformes quils produisent sont re
prsents la Fig. E9.2c. Les dplacements peuvent tre calculs facile
ment car le dplacement Ai;/ de chaque tage est donn par leffort
tranchant chaque tage divis par la rigidit correspondante : lnergie
potentielle maximum correspondant ce nouveau dplacement v W est
donc :
v = Va 2 Pi y i) = Y Z o(l) 2 m W P
= y
Z 0(1)(580)
9.2
9.3
Rn
On obtient un rsultat meilleur encore
en utilisant la fonction de dplacement amliore
pour calculer
lnergie cintique et lnergie potentielle. On obtient pour le maximum
de lnergie cintique
METHODE AMELIOREE
a - j w
- y f ^ Y 24.8)
z 0(1) 424.8
4 500
424.8
VO-lw*
*1 = 80 000 kN/m
m 2 = 400 t
k 2 = 160 000 kN/m
Problmes
3(0)S 1
9.1
m l - 400 t
m 3 = 400 t
k 3 = 240 000 kN/m
Fig. P9.3
'
linique
Dforme suppose
Fig. P9.1
Deuxime partie :
Systmes
usieurs degrs de libert
10
Nous avons vu dans la premire partie que toute structure pouvait tre re
prsente sous forme dun systme un degr de libert, et que sa rponse
une excitation dynamique pouvait alors tre exprime par une quation diff
rentielle unique. Si les caractristiques mcaniques du systme sont telles
quune coordonne unique sufft effectivement exprimer son mouvement
et quaucun autre mouvement n est possible, alors le systme est un systme
un degr de libert et la rsolution de lquation en question conduit la
rponse dynamique exacte. Si par contre la structure possde plus dun mode
de dplacement mais quon la reprsente toujours par un modle un degr
de libert, la rsolution de cette quation unique ne conduira qu une repr
sentation approche du comportement dynamique exact.
La qualit du rsultat obtenu avec un modle un degr de libert dpend
principalement de la gomtrie du chargement et de ses variations dans le
temps, ainsi que des caractristiques de masse et de rigidit de la structure. Si
les proprits mcaniques de la structure conduisent celle-ci se dformer
plus facilement suivant le mode de dformation suppos lors de la modlisa
tion, et si le chargement est tel quil excite plus particulirement ce mme
mode, on peut prvoir quun tel modle un degr de libert permettra une
bonne approximation. Un des plus grands dsavantages du modle un degr
de libert rside dans la difficult de vrifier les rsultats obtenus.
En gnral pourtant, la rponse dynamique dune structure ne pourra pas
tre exprime de manire prcise par un modle un seul degr de libert.
Lexpression de la rponse faisant intervenir aussi bien lhistorique du dpla
cement que son amplitude, le comportement rsultant ne peut tre reprsent
qu laide de plusieurs coordonnes de dplacement : cest--dire que le sys
tme doit comporter plusieurs degrs de libert. Comme nous lavons vu au
Chapitre l , les degrs de libert dun systme discret peuvent tre choisis parmi
les amplitudes de dplacement de la structure en certains de ses points. Ils
peuvent galement tre dfinis par un systme de coordonnes gnralises
f n + / d i + f si = Pi(t)
f i l + fo 2 + f s 2 = P2(t)
(10-1)
f l 3 + /D 3 + fs 3 = P 3 (0
( 10-2)
fj + D + i s = P(t)
fs i
M ')
11^1
k iNVN
(10-3*)
(10-36)
k i2V2
^13V3
* * *
Fig. 10.1
(10-3c)
(10-4)
fs i
fs2
k tl k\2 k\z
k 21 k 22 k 2z
ku
k 2i
fst
kn
k i2
ku
ki3
"
kiN V
k 2N *>2
kiN
(10-5)
soit
10.2 Expression de l'quilibre dynamique
fs = kv
(10-6)
cu
C11 C12 C13
C2l C22 c23 . *' * c2i
f i
Cil
/ di
Ci2
Ci3
cH
' ^JV
* C2N
(10-7)
* CiN
1 1
m i2
1 3
fl2
m 2l
m 22
m 23
fit
m i2
M il
m u
m 2i
m n
**
m iN
m 2N
(10-10)
( 10-11)
Il a t observ dans la premire partie que les forces axiales, ainsi que
tout autre type de chargement tendant provoquer le flambage dune structure,
pouvaient avoir un effet sensible sur la rigidit de cette dernire. Des effets
analogues se manifestent dans les systmes plusieurs degrs de libert ; la
composante de force qui agit paralllement laxe des barres avant dfor
mation mne des composantes de charge supplmentaires agissant dans la
direction (et dans le sens) des dplacements nodaux, et qui seront notes
G. En incluant ces forces dans la formulation, lexpression de lquilibre
dynamique, Eq. (10.2), devient
*/ +
(10-12)
(10-14)
+ f5 - fG = P(0
[70.1
/ g2
/ g1
kG,
kG1N
kG,N
kG
(10-15)
(10-16)
(10-17)
(10-18)
(10-19)
i l
o
E = k - K
(10-20)
est appele matrice de rigidit combine et englobe la fois les effets lastiques
et gomtriques. Les proprits dynamiques de la structure sont parfaitement
dfinies par les quatre matrices de coefficients dinfluence de lEq. (10.18), et
le chargement dynamique est parfaitement dfini par le vecteur des charges.
Le calcul des matrices des caractristiques physiques et celui du vecteur des
charges extrieures seront envisags au prochain chapitre. Le vecteur des
charges effectives rsultant dune excitation dappui ventuelle sera considr
au Chapitre 27 en liaison avec ltude de la rponse aux sismes.
d'une structure
Souplesse
La dfinition dun coefficient dinfluence de souplesse
^
est la suivante :
(11-1)
Nous illustrons cette ide au moyen de la poutre sur deux appuis simples de la
Fig. 11.1. On aurait galement pu choisir des degrs de libert de rotation,
ou de translation dans le sens horizontal, auxquels cas il et t ncessaire
dutiliser les chargements units correspondants (en rotation et en translation
horizontale) pour dfinir tous les coefficients dinfluence. Dans le prsent
expos nous nous limiterons au cas des charges et dplacements verticaux.
Fig. 11.1
P l ~ k 2l
W/////Z
r /u
/ 21
h *
/* *
h 3
/n
fin '
( 11-2)
h i
h ,
~Pi
Pi
N*
pN i = k N1
P l *22
Pn =
t
P l 88 *12
t
^
P u mka
Fig. 11.2
(11-3)
Vl
i2
/* 3
/*
Pi
_ *_
U = ^ 2
V = fp
PiV = V2p^v
(11-6)
(11-4)
(11-5)
Rigidit
La signification physique des coefficients dinfluence de rigidit dfinis
par lEq. (10.4) est illustre en Fig. 11.2 pour quelques degrs de libert. Ces
coefficients reprsentent les forces cres dans la structure si un degr de libert
est contraint subir un dplacement unit alors que tous les autres sont fixes.
Remarquons que les coefficients dinfluence de rigidit tels quils sont repr
sents en Fig. 11.2 sont numriquement gaux aux forces quil faut appliquer
pour imposer cette condition de dplacements nuls et unit. Ils sont positifs
lorsque ces forces sont dans le sens des dplacements positifs, ngatifs dans le
cas contraire.
Autres notions fondamentales en calcul des structures
Energie de dformation Lnergie de dformation accumule dans une
structure peut sexprimer commodment soit en fonction de la souplesse, soit
u = 1/2v1h
(11-7)
U = 1f 2vrkv
(11-8)
et
p r fp > 0
(11-9)
o v et p sont des vecteurs arbitraires non nuls. Les matrices qui satisfont ces
conditions sont dites dfinies positives ; les matrices dfinies positives ne sont
pas singulires et peuvent tre inverses.
En inversant la matrice de rigidit et en multipliant les deux membres de
lEq. (10.6) par cet inverse, on obtient
k -1 fs = v
En comparant lEq. (11.5), on en conclut que la matrice de souplesse est
gale linverse de la matrice de rigidit :
k"1 = f
(11-10)
158
Systm e
de charges b :
p /p = p /fp *
Pu
Pla
Pla
Pib
-P2b
D form e a:
Dforme
nVia
do
-P3b
= F
b:
v3
Deux systmes de charges indpendants
et les flches correspondantes.
WM = l/ 2
= V zP/v.
Chargement b :
Wbb + Wab =
Total :
l/ 2? b \
kT
+ p /v t
(11-11)
Notons que le travail effectu par le systme a pendant lapplication du
systme b nest pas multipli par 1/2, car ce chargement conserve sa valeur
maximale durant la totalit des dplacements vb .
Cas 2 : appliquons maintenant les chargements dans lordre inverse ; nous
obtenons :
Chargement b :
Whh = 1/ 2VbTyb
Chargement a :
Total :
(11-15)
~~v2b
Fig. 11.3
(11-14)
+ p /v a
( 11-12)
La dformation de la structure est indpendante de lordre de chargement,
et par consquent Wx = W2 ; do, par comparaison des Eqs. (11.11) et
Fig. 11 A
(11-166)
M *)
(ll-16c)
v(x) =
v3 se,
Fig. 11 S
Poutre soumise une rotation relle
et une translation virtuelle d'un nud.
effectu par les forces extrieures au travail des forces intrieures (WE = Wj)
on obtient :
WB = SvaPa = Svx k 13
(11-18)
Dans ce cas le travail extrieur est d uniquement la force verticale en a
car les dplacements virtuels de toutes les autres composantes nodales sont
nuls. Le travail des forces intrieures est le travail des moments intrieurs
associs 0a = 1, agissant sur les courbures virtuelles, soit
9 2 / 9 x 2 [ iK jc )] =
-x(H
(11-16<0
V2
~ V a
r
___
E I ( x ) i//3(x )
Wj = vt J* EI(xWl(x)\p'i(x) dx
(11-19)
(11-20)
-r
o a
J
(ll-17a)
ffr
rp ( x ) Vl
M *)
i (x)6vl
(11-21)
' 6
fs i
fs2 _ 2E[ - 6
3L
fs3
L3
3L
.fs 4.
-6
6
-3 L
-3 L
3L
3L "
3L -3 L
21}
1}
L2
21}
i
2
3
-4.
( 11-22)
Dans cette expression les dplacements nodaux sont dfinis par le vecteur
v de lEq. (11.17), et s est le vecteur des forces nodales correspondantes.
Ces coefficients de rigidit sont les valeurs littrales exactes dans le cas parti
culier dune poutre prismatique sans effet deffort tranchant, caries fonctions
dinterpolation apparaissant dans lEq. (11.21) correspondent dans ce cas aux
dformes vraies. Pour une poutre non prismatique, lutilisation de lE q .(ll.2 2 )
ne fournit quune approximation de la rigidit vraie ; on peut nanmoins
obtenir de trs bons rsultats si on dcoupe cette mme poutre en un nombre
suffisamment grand dlments, chaque lment tant considr comme
prismatique.
Une fois les caractristiques de chaque lment dtermines, on peut alors les
combiner pour former lensemble de la structure, en additionnant tout simple
ment les rigidits dlments de manire adquate : cette mthode sappelle la
mthode de rigidit directe. En fait, un coefficient quelconque k* relatif
lensemble de la structure peut sobtenir par simple addition des coefficients de
rigidit des lments concourant aux nuds considrs. Ainsi, si les lments
m, n et p concourent tous trois au nud i de la structure complte, le coef
ficient de rigidit globale de la structure en ce nud sera
ku = icuim) +' k ti(n) + k u(p)
(11-23)
*31 = ^ ( 3 i)
*21 = 7 T<3L)
kn =
(6 )(2 )
Jv, = 1
L3
(2L
(2L)3
= i^ (2 l 2)
T.3
Fifl. E11.1
Dtermination des coefficients de rigidit d'un portique : (a) dfinition du
portique et de ses degrs de libert ; (b) efforts dus un dplacement u1 = 1 ; (c) efforts
dus un dplacement v2 = 1
'ypr
L
3L
L 3L
3L
61}
21}
3L
Vi
21}
v2
61?J [v x
1 ^
171^.
0 H-
0-
-0
0-e
0 *7---
-0
*ik
m 2c
m 0a
ma
>2b
v(x)= i ( x ) 8 v 1
m 2
Fig. 11.6
0
0
m2 0
0 m3
0
0
0
0
0
0
mi
0
m =
Fig. 11.7
0
mN
(x) = \j/3(x)t>3
(11-25)
expression que lon peut obtenir en prenant la drive seconde de lEq. (11.17).
Daprs le principe de dAlembert, les forces dinertie qui sopposent au
mouvement sont :
(11-26)
-r
fj(x ) v(x) dx
-r
(11-27)
m(x)\l/x(x)^3(x) dx
pour deux raisons : (l) la matrice de masse dun systme masses concentres
aux noeuds est diagonale, alors que la matrice de masse cohrente possde des
termes extra-diagonaux non nuls (ce qui correspond un couplage massique) ;
(2) on peut liminer les degrs de libert de rotation dun systme masses
concentres par condensation statique, mais on doit considrer tous les degrs
de libert dun systme masses cohrentes.
EXEMPLE El 1.2 Considrons la structure de la Fig. El 1.1, qui est
reprise la Fig. El 1.2a. On concentrera la masse de la moiti de chaque
segment au noeud correspondant (Fig. E11.2&). La somme des quatre
contributions au niveau de la poutre horizontale est affecte au degr
de libert transversal m xl ; aucune masse nest affecte aux autres degrs
m u = 4mL
\.5mL
m(x)\l*lx)il/j(x) dx
Q.SmL
54
156
13L
22L
22L
13L
4L2
3L2
-1 3 L~
-2 2 L
- 3 L2
4L2.
<*>0.5mL
y//////
(11-28)
m2i =f^(22L) = f^(llL )
l.SmL
o-
(b)
0.5mL
mu =^-(lU.)
Mouvement axial de la poutre
^
transversale^
~Vi~
h
(11-29)
m 22 : 42T
'
-(-3)(2Z, )2 = ^ t(-1 8 I2 )
^ - ( 2 6 L2)
r (lll)
Fig. El 1.2 Dtermination des matrices de masse concentre et cohrente : (a) masse uni
formment rpartie ; ib) concentration de la masse aux extrmits des barres ; (c) forces
dues l'acclration
= 1 (cohrentes )
(d ) forces dues l'acclration 2 = 1
(cohrentes).
0'
0
0
mL
m =
210
"786
11L
11L
masses concentres
aux noeuds
11L
26 L2
18L2
UL'
18L2
26L2
masses cohrentes
rrrfT
\k =pi
T
bva s V
Cij = J
c(x)\l/i(x)\l/j(x) dx
(11-30)
p(x,fW i(x) dx
(11-31)
p(x,t)\j/t{x) dx
(11-32)
M x) = L
(11-33)
on obtient par lEq.( 11.32) les forces rsultantes statiques, ce qui constitue
la procdure la plus simple.
Dans certains cas la fonction de chargement peut prendre la forme parti
culire
P (x,t) = x(*X (0
(11-34)
p,{
0 = C(0J'
x(x)>Pi(x) dx
(ll-3 4 a)
Approximation linaire
La proprit de rigidit gomtrique est lie la tendance dune structure
flamber lorsque ses lments sont chargs de manire axiale. Elle dpend
donc non seulement de la gomtrie mais encore du chargement appliqu au
systme. Dans ce qui suit nous considrerons que le systme de forces qui
conduit au flambage reste constant pendant le chargement dynamique : il r
sulte donc dun systme de chargement statique indpendant du systme dyna
mique, et on ne le suppose affect que de manire ngligeable par la rponse
dynamique de la structure. (Si le systme de charges responsable du flambage
variait dans le temps de manire sensible, la rigidit varierait galement et les
U J
h L-1
~r
1.
Vi
(11-35)
LVJ.
/g 2
V2
Vi
fcGi
J gn]
j l% J
(11-36)
On notera dans cette expression que lintensit de la force axiale peut changer
dun segment lautre ; pour le chargement de la Fig. 11.9 toutes les forces
axiales sont les mmes et le terme N peut tre mis en facteur.
LEq.(11.36) peut scrire, en notation matricielle :
= k G\
(11-37)
(11-38)
(la direction positive des forces, donc des coefficients de rigidit gomtrique,
est la direction positive des dplacements). Pour dterminer le travail des
forces intrieures il nous faut calculer le travail lmentaire correspondant
un lment d x de la poutre. Cet lment est reprsent la Fig. 11.11 et
la Fig. 11.12 plus grande chelle. Le travail effectu dans cet lment par
la force axiale N (x) pendant le dplacement virtuel est :
dWj = N (x)d ( e)
(11-39)
-N{x)
o d(e) reprsente la distance que les forces parcourent en allant lune vers
lautre. En utilisant les triangles semblables de la figure on voit que :
d(e) =
dx
dx
(11-40)
dx
dx
-r
&x
(11-41)
(11-42)
N
30L
36
-3 6
-36
36
3L 3L
3L 3L
3L
-3 L
4L2
-L 2
3L
-3 L
L2
4L2
v2
(11-43)
_4_
a [::]-]-[]
o lindice t correspond aux translations et lindice 0 aux rotations. Si aucune
composante de rotation nagit sur la structure, il est vident que les forces las
tiques de rotation doivent galement disparatre, cest--dire que
= 0. Si
cette condition est introduite dans lEq.( 11.44) il est possible dexprimer les
rotations en fonction des translations :
y$ = "^00
(11-45)
Posons
= f St
k fv* = fs,
(11-46)
avec
k r = k k f0k00_ 1k 0r
(11-47)
k t est la rigidit lastique associe aux composantes de translation. Lutili
sation de cette matrice saccorde bien avec les expressions des autres carac-
?J
11.4
11.5
T3 n
Ll
3j
p{x,t)=p${t)
w = 32EI
- ^[_r31 _ii
3J
r 2m
t 3
TA\
El
p(t)=pL(t)
l r 3 - n 2e i r3 L i
3 rn
3 2 E l[ -l
3J
|_ 3 L JVl ~
La matrice de rigidit condense rapporte aux composantes de transla
tion est donne par FEq.( 11.47), soit
rv i
UJ
I?
3L]
_3_
8L
3L
2EI 39
L3 4
Fig. P11.1
11.6
11.7
Problmes
11.2
11.3
////////
Sl Li J 11
8L
11.1
r m
1- Eh'l
11.8
Portique plan.
(12-1)
(12-2)
(12-3)
(12-4)
? =
llk
(12-5)
arm II
m = 200 t
(12-6)
||k a)2m|| = 0
k -
(12-7)
L<%J
200 t
jfc13 = 0
120 000
300 t
Fig. E12.1
-1
0
3 - 1.52?
-2
-2
5-25
(a)
600
210"
966
2124
' ) f
"14.5'
>2 = 31.1 rad/s
46.1
Une fois les frquences dtermines par lEq. (12.6), les quations du
mouvement (12.4) scrivent encore :
00*, = 0
(12-8)
y//A/,
n2m
(12-9)
= 240 000
----->v3
y//
1- B
-1
0
(n) = k *32
(a)
0
-2
5
avec
J 0**.
*22 = 36 0 0 00
z<L./ / / / /: ----->*2
(o 2m
i2"
(o22 =
Z Z Z Z Z Z Z 3 ..... +
-1
3
-2
v3* 1
1
-1
0
co2
v2 = 1
avec
>i
Vl = 1
0'
0
1.5 0
0 2.0
do
O) =
"1.0
0
0
W///a
(b)
La matrice
correspond la frquence con et est donc diffrente pour
chaque mode. LEq. (12.8) est identiquement satisfaite puisque les frquences
ont t calcules partir de cette condition ; Yamplitude des vibrations est
donc indtermine. Cependant la forme gnrale associe une frquence /,
appele le mode /, peut tre obtenue en rsolvant le systme, les dplacements
tant pris comme inconnues.
Pour cela, supposons que le premier lment du vecteur dplacement ait une
amplitude unit :
"1
[ tu l
2n
^2 n
^3 n
4>n =
(12-10)
^3 n
* i._
02
03n
^2
03n
-f y
-P nh-
.L .
Jn)
00
*'21
*31
(n)
^222
*32
00
*1300
_00
^23
*33
e lN
001 1
*2 N
00
^2 n
*3 N
00
e NN
"NI ()
^3 n
1
if
()
^12
'O'
6
0
[s? & J L v I
roLo.
_o_
( 12-1 la)
Do
oi(B) +
% 00(n% n
= 0
0 n
021
031
4>n]
041
( 12- 11)
[en i f f i r i i
V.
(12-15)
0*n
( 12- 12)
012
022
032
042
-0JV1 0N2
01N
02 N
03W
04JV
'
*
(12-16)
0JVN-
et
eu (n) +
jo^
o.
= 0
(12-13)
LEq. (12.12) peut tre rsolue simultane'ment pour obtenir les amplitudes de
dplacement :
= -( o o (n)r , o1<n)
[_03J
(12-14)
Par contre lEq. (12.13) est surabondante : cela correspond au fait que lEq.
(12.8) est identiquement satisfaite. Le fait que le vecteur dplacement obtenu
partir de lEq. (12.14) doive satisfaire lquation surabondante (12.13)
procure un moyen de vrifier la prcision de la solution trouve. Notons quil
n est pas toujours souhaitable de prendre le premier lment du vecteur dpla
cement gal lunit. La prcision numrique sera meilleure si on fait corres
pondre le dplacement unit la composante qui a la plus grande amplitude
de dplacement ; on peut de toute manire toujours intervertir les lignes et
les colonnes de la matrice
Les amplitudes de dplacement obtenues pour le vecteur v0M, compltes
de la composante damplitude unit, constituent le vecteur dplacement
associ au mme mode de vibration. Ce vecteur est gnralement normalis
en divisant toutes les composantes par une composante de rfrence (gn-
-2
~2
5 -
T T _11
2 B n]
Oj
Les modes vibratoires peuvent tre dtermins par utilisation des valeurs
de B n calcules prcdemment. En inversant et en multipliant on obtient
les trois modes du systme :
Mode 1 :
Mode 2 :
B2 = 1.61
^oo
_ [0.585
L -2
-2 1
1.780J
g ( 2 ) ______ 1 _ [1.780
00
2.959 L 2
2 ]
0.585J
U 22I = _ _ J _ r 1.7801 = _ ro . o n
L032J
2.959 |_2.000j
[_0.676J
lastiques dune structure par sa matrice de souplesse. LEq. (12.4) peut tre
aisment formule dans sa forme de souplesse en multipliant par (l/a>2)f ,
o la matrice de souplesse est linverse de la matrice de rigidit k. Le rsultat
scrit
^
B 3 = 3.54
E~
- L -2
-2 1
H?(3h-i
- 2.08J
r</>23~\
U 33J
1 f 2.08
- 6 h L
21
- 2 .31J
1 (~-2 .0 8 1 = r -2 .5 7 1
0.81 L 2.00J
2.47J
1.000
(12-17)
Mode 3 :
f<(3) _ f-2 .3 1
I - fin j * = 0
1.00
Il^ I
II
- fin I
Il
=0
(12-18)
Le calcul des racines de cette quation seffectue comme pour lEq. (12.6) ;
de mme pour le mode correspondant chaque frquence. La seule diffrence
est que les racines de FEq. (12.18) reprsentent les carrs des inverses des
frquences, et non les carrs des frquences.
Le produit matriciel m de lEq. (12.18) n est en gnral pas symtrique,
bien que les matrices de masse et de souplesse le soient toutes deux. Pour une
rsolution du problme dlments propres par ordinateur, il peut savrer
souhaitable de conserver la symtrie de la matrice : des techniques permettant
dobtenir une forme symtrique pour lquation aux valeurs propres des
souplesses seront prsentes au Chapitre 14.
Vibrations libres
Les modes et les frquences de vibration dune structure soumise une
force axiale constante peuvent tre calculs de la mme manire que pour un
systme sans force axiale. Dans ce cas la rigidit gomtrique doit tre incluse
dans les quations du mouvement ; lEq. (12.1) prend la forme
mv + kv kGv = mv + v = 0
(12-19)
Fifl. E12.2
co-, =31. 1
co3 = 46.1
Loptique de ltude des vibrations que nous venons denvisager tait celle
d une formulation des quations du mouvement par matrice de rigidit. Dans
de nombreux cas il peut savrer plus pratique dexprimer les caractristiques
\\l - 2m\\ - 0
(12-20)
Dans le calcul des modes et des frquences, il nest ncessaire que de substituer
la rigidit combine k la rigidit lastique k ; les autres calculs se conforment
la description prcdente. Pour toute condition de chargement axial donne,
la matrice de rigidit gomtrique (et donc la rigidit combine) peut tre
calcule de manire numrique. Leffet dun systme de forces axiales de
compression est de rduire la rigidit effective de la structure ; les frquences
de vibration sont donc rduites; de plus,les modes sont gnralement modifis
par les charges axiales.
Charge critique
Si la frquence de vibration est nulle, les forces dinertie de lEq. (12.19)
sannulent et les quations dquilibre deviennent
kv - k'Gv = 0
(12-21)
Lexistence dans ce cas dun vecteur non nul pour les dplacements constitue
la condition de flambage statique ; autrement dit, une dfinition possible du
flambage est que la frquence de vibration sannule. Afin de calculer le
chargement critique de flambage de la structure, il sera commode dexprimer
la rigidit gomtrique en fonction dun chargement de rfrence et dun
facteur XG :
kG= AGk G0
(12-22)
dx
(1 2 -2 3 )
(12-24)
Une solution non triviale de cet ensemble d quations nexiste que sous la
condition
l|k - AckG0|| = 0
(12-25)
qui reprsente la condition de flambage de la structure. Les racines de cette
quation reprsentent les valeurs du facteur de chargement axial \ G auxquelles
le flambage se produira. Les modes de flambage peuvent tre calculs exac
tement comme les modes de vibration. Seuls la premire charge critique et le
premier mode ont une signification pratique ; le flambage par les modes
suivants n a gnralement que peu de signification, car le systme aura dj
flamb la charge critique la plus basse.
Flambage par excitation harmonique
Cette ide ne trouve que peu d applications dans la pratique, mais on peut tout
de mme remarquer quun ensemble de charges de flambage peut apparatre
dans une structure excite harmoniquement, de la mme manire quun
ensemble de frquences de vibration existe dans une structure charge
axialement. Supposons que la structure soit soumise une excitation harmo
nique de frquence c ; cest--dire, supposons le vecteur de charges appliques
suivant :
p(j) = p0 sin t
(12-26)
o <
j est la frquence de la charge applique. Les quations de lquilibre
(sans amortissement) deviennent, voir Eq. (10.18) :
mv -f kv - kGv = p0 sin t
(12-27)
(12-286)
Lutilisation des Eqs. (12.28) dans lEq. (12.27) donne, aprs division par
sin ct :
-c 2nrf + k f - M = Po
(12-29)
Le symbole k sera utilis pour reprsenter la rigidit dynamique du
systme ; k est dfini comme
E = k 2m
(12-30a)
(12-30*)
l|k - AGkG0|| - 0
(12-31)
[k - 2m AGkG0] f = 0
(12-32)
Les vecteurs <l>qui reprsentent les modes de vibration ont certaines proprits
dites d'orthogonalit, dues au fait que les <j>n sont des vecteurs propres (on
peut galement les dmontrer par application de la loi de Betti). Considrons
par exemple deux modes distincts comme ceux de la Fig. 12.1. Pour simplifier,
la structure est reprsente par un systme de masses concentres (mais la
dmonstration sappliquerait aussi bien un modle cohrent).
03m / co
(12-36)
Mode m
d o
C k t. = 0
con * wn
(12-37)
Ces deux conditions montrent que les vecteurs reprsentant les modes vibra
toires sont orthogonaux par rapport la matrice de rigidit et par rapport
la matrice de masse.
En gnral, les conditions dorthogonalit sexpriment de manire commode
avec les vecteurs-modes de vibration normaliss 4>n plutt quavec les vecteurs
damplitude arbitraire. Ces conditions dorthogonalit sont videmment
valables lorsque les vecteurs vm et vn sont multiplis par un scalaire non nul :
elles peuvent donc aussi scrire
= 0
^ mTk0 = 0
i
Fig. 12.1
^/3n
(12-38a)
m n
(12-386)
m # n
(12-33)
- fi.rt. - -f 'tmTf m
En utilisant lexpression des forces dinertie, Eq. (12.33), on obtient :
>2V * = <On\Tm*m
(12-34)
o on a appliqu les rgles classiques de la transposition matricielle, et
remarqu que la matrice m est symtrique. Comme,les deux membres sont des
Autres relations
Une famille complte de relations dorthogonalit peut se dduire de lEq.
(12.33) par multiplications successives. Pour obtenir des rsultats faisant
Intervenir les vecteurs reprsentant les modes, il est commode de diviser les
diUX membres de lEq. (12.33) par une amplitude de rfrence, ce qui donne
l'expression quivalente
(12-39)
En prmultipliant par
on obtient
0n,Tkm -1 k^ = n2(f>mTk<f>n
(12-40)
V V = fn
(12-41)
(12-46)
(12-47)
= I
^ mTm n ^ = 0
La prmultiplication de lEq. ( 12.39) par ( 1/co2)
(12-42)
r nifmf donne alors
<mrmm</)n = <Amrmfmfm^n = 0
(12-43)
(o;
On peut ici aussi continuer la srie indeTiniment.
Les deux familles compltes de relations dorthogonalit (y compris les
deux relations de base), peuvent sexprimer de manire concise comme
0 mr m [m -1k]Vi, = 0
- o o < b < co
(12-44)
(12-48)
ou
est lensemble complet des N modes normaliss et I est une matrice
identit N x N . Les modes normaliss de cette manire sont dits orthonormaux
par rapport la matrice de masse. Bien que lutilisation des modes ortho
normaux soit commode pour lcriture des programmes dordinateur danalyse
dynamique des structures, elle na pas de mrite particulier lorsque les calculs
doivent tre effectus la main. Pour cette raison nous n utiliserons dans
les exemples qui suivent aucun mode particulier de normalisation.
EXEMPLE E l2.3 Considrons les modes calculs lexemple E l2.2.
Les facteurs de normalisation obtenus par application de lEq. (12.46)
sont donns dans le cas de ces masses concentres par
fn =
4>i,2m.i
Normalisation
Nous avons vu plus haut que les amplitudes des modes de vibration obtenus
par la rsolution du problme aux valeurs propres taient arbitraires ; toute
amplitude satisfera lquation aux frquences (12.4), et seules les allures
obtenues seront dfinies de manire unique. Dans le procd dcrit ci-dessus,
lamplitude dun degr de libert (le premier) a t pose gale lunit, et
les autres dplacements ont t dtermins relativement cette valeur de
rfrence. On appelle cela normalisation des modes par rapport la coordonne
de rfrence choisie.
Dautres modes de normalisation sont galement possibles ; par exemple,
dans de nombreux programmes dordinateur les modes sont normaliss par
rapport la valeur maximum du dplacement dans chaque mode plutt que
par rapport une coordonne particulire. La valeur maximale dans chaque
vecteur est donc lunit, ce qui donne des grandeurs faciles manipuler par
la suite. Le mode de normalisation le plus souvent utilis dans les programmes
de calcul des vibrations des structures consiste ajuster chaque amplitude
lamplitude
, qui satisfait la condition
$ nTm $ n = 1
(12-45)
i = 360.2
*= 491.0
iQj = 4600
0.0527
0.0339 '
0.0158
0.0451
0.0272
0.0299
0.0147
0.0378
0.0363
1.000
0.006
0.000
0.006
1.000
- 0.003
0.000
-0 .0 0 3
0.998
Problmes
12.6 Une barre rigide est porte par une colonne sans masse, Fig. P12.3.
(a) Calculer les matrices de masse et de souplesse de ce systme, pour les
deux coordonnes indiques.
(b) Calculer les formes et les frquences des deux modes. Normaliser les
modes de manire que la masse gnralise de chaque mode soit
unit, cest--dire de manire queM x = M2 = 1.
Barre rigide
(m = masse linique)
IL
12.4 Une dalle rectangulaire rigide est porte par trois colonnes (Fig. P I2.2).
() Calculer les matrices de masse et de rigidit de ce systme en
fonction de m, E l et L, en considrant les trois coordonnes de
dplacement reprsentes. (Note : Appliquer un dplacement unit
ou une acclration unit pour chaque coordonne et calculer les
forces lquilibre.)
(b) Calculer les frquences et les modes de ce systme en normalisant
les modes de manire que soit v2, soit v3, gale lunit.
12.5 Reprendre le Prob. 12.4 en utilisant la rotation et la translation (parallle
et perpendiculaire laxe de symtrie) du centre de masse comme coor
donnes de dplacement.
Fig. P12.3
13.1
(13-1)
Les dplacements sont la somme des composantes modales :
degrs de libert. La forme de ces quations est en gnral fournie par les
Eqs.(10.13). Pour un systme non amorti ces quations deviennent :
mv -f kv = p(f)
v = 4 ^ 1 + 4 iY 2 + + 4*YN = 2 +.Y,
(13-2)
+ 4 / m 4 2Y2 + + 4 / 4 nYn
(13-8)
(13-9)
Mn = 4nTm4n
(13-10a)
Kn = 4 / U n
(13-106)
Pn(t) = 4 / m
(13-10c)
(13-4)
Tous les termes de cette somme sannulent, sauf celui qui correspond
et
ce en raison de la proprit dorthogonalit des modes de vibration par rapport
la matrice de masse. En conservant ce terme non nul dans le second membre
de lEq.(13.3) on obtient
4 /m v = 4/m 4Y n
do
y = ^ rmY
+ ^ /k O Y = ^ / p ( 0
(13-3)
(13-7)
n=l
(13-6)
<13' 5)
47M n
A chaque coordonne principale il correspond une expression de ce type. On
remarquera lquivalence de ce procd et de celui utilis pour le calcul des
coefficients dun dveloppement en srie de Fourier : voir par exemple les
Eqs. (5.2).
13.2 Equations dcouples du mouvement non amorti
(13-11)
Kn = (on2Mn
(13-100
(des lettres majuscules sont utilises chaque fois quinterviennent des grandeurs
n coordonnes principales).
Le procd dcrit ci-dessus peut tre utilis pour obtenir lquation du sys
tme un degr de libert correspondant chaque mode de vibration de la
Structure. Ainsi lemploi des coordonnes principales permet-il de transformer
les quations du mouvement, qui constituent un systme de N quations diff
rentielles simultanes, couples par les termes non diagonaux des matrices de
masse et de rigidit, en un systme de N quations indpendantes rapportes
aux coordonnes principales. La rponse dynamique peut donc tre obtenue
(13-12)
m / n
permettent dannuler tous les termes, sauf celui qui correspond au mme mode,
dans les matrices de masse et de rigidit de FEq.(13.12). On pourra simplifier
de la mme manire les termes damortissement si on suppose quune condition
dorthogonalit semblable sapplique la matrice damortissement ; ce qui
revient dire que lon suppose que
4>mT*4>n = 0
m / n
(13-13)
Dans ce cas, on peut e'crire lEq. (13.12) comme
Mnn + Cnn + KnY = Pn(0
(13-14a)
n + 2nco X + (on2Yn =
(13-141.)
ou encore
o
(13-16)
( i 3. 17)
Mn = 4>nTm</>n
Kn = 4>/k*n = < M n
Cn =
p n{t) = 4>M t)
= 2nmnMn
(1315)
(13-20)
c nb = abcon2bM
(13-21)
c, = 2
= 2 ba>n2bMn - 2n(onM
(13-22)
= i
(13-23)
C = O rcO = 2
0
o
0
0
2C02M2
0
0
3a>3M3
(13-27)
DO
2 ah<0"2b
1
a
>1
Zi
a~i
1
x
ia j
-----
0)2
a>2
1
-----
C2
flo
(13-24)
La i J
>3
= c
(13-28)
I = M -1M = [M ^ V J O -
[O 7] - 1C H T 1 =
>3
i = 7 2Qa
Il est vident sur cette quation que la matrice damortissement peut tre obte
nue en pr- et post-multipliant C par linverse de la matrice modale ou sa
transpose :
(13-26)
(13-30)
(13-31)
1O r m]
(13-32)
(13-34)
(13-35)
C = n2= l e = m [_n=
21
(13-36)
efficace.
Pour la classe de
mv + cv 4- kv = p(f)
DEU X IEM E E TA PE : D E T E R M IN A T IO N DES F R E Q U E N C E S ET MODES
P R O P R E S Pour des vibrations libres non amorties, lquation matricielle
[k co2m]v = 0
On peut ainsi dterminer la matrice modale O et le vecteur des frquences cir
culaires t0.
*
Cf. la me'thode dcrite au chapitre 9 de louvrage de W.C. Hurty & M.F.
Rublmtein, Dynamics o f Structures, Prentice Hall, 1964.
Chaque
vecteur modal tant utilis successivement, on calcule la masse et le chargement
gnraliss relatifs chaque mode, Eqs. (13.10) :
TR O IS IE M E E TA P E : MASSE E T C H A R G E M E N T G E N E R A L IS E S
Mn =
P(t) = 0rp(O
v(0 = OY (0
Q U A T R IE M E
E TA PE
: E Q U A T IO N S D E C O U P L E E S DU M O UV EM ENT
(13-38)
CIN QU IE M E E TA P E : R E P O N S E M O D A L E AU C H A R G E M E N T IMPOSE
M n(DDn
(13-39)
Jo
SIXIEME E T A P E : V IB R A T IO N S M O D A L ES L IB R E S
Lintgrale de
Duhamel, Eq.(7.14) est applicable un systme qui est au repos lorigine
des temps ( t = 0). Si les vitesses et dplacements initiaux ne sont pas nuls,
une rponse en vibrations libres doit tre ajoute pour chaque mode
lexpression donne par lintgrale de Duhamel. Lexpression la plus gn
rale de la rponse en vibrations libres amorties est donne pour chaque mode
par lEq.(3.26):
y(f) =
[*P
L
+
<Dn
(13-40)
(13-41)
Mn
les contributions des diffrents modes sont plus importantes pour les fr
(13-43)
Une autre expression des forces lastiques peut tre utile dans le cas o les
frquences et les modes du systme ont t calculs partir de lquation aux
valeurs propres exprime sur la base des souplesses, Eq.(12.17). En dveloppant
lEq.( 13.43) pour les contributions modales, on obtient :
fs(f) = k <KFi(0 + k<t>2Y2(t) + k < t>M ) +
Si on y introduit FEq.( 12.39), on obtient
fs(0 = m [ n2Yn(t)]
(13-44)
o con2 Yn(t) reprsente un vecteur dont les amplitudes modales ont t cha
cune multiplie par le carr de la frquence modale correspondante.
(on remarquera que ces valeurs sont les mmes que les facteurs de norma
lisation calculs lExemple El 2.3). Si on multiplie les inverses de ces
valeurs par la transpose de la matrice modale, puis par la matrice de
masse, on obtient
1
-1
-1
3
1
K)
1.5 0
0 2.0
k = 120 000
(O =
O =
1.000
- 0.601
-0.676
0'
- 2 kN/m
5
y(t = 0) =
0.333
-0.550
0.214
Y(7 = 0) = M 'O ^ m
'0.5'
0.4 =
0.3
0.592"
-0.108 cm
0.019
Les drives des coordonnes modales par rapport au temps sont obte
nues en multipliant cette matrice par la matrice des vitesses initiales :
'o"
(* = 0) = M - , O rm 9 =
0
v
1.000
-2.57
2.47
0.536
-0.366
-0.167
"14.5'
31.1 rad/s
46.1
1.000
0.644
0.300
0.555
0.407
0.043
1
O
m = 200
1.801
0
0
0 >2.455
0
0
0
23.10
ro
v(f = 0) =
9 cm/s
0
4.83'
-3 .3 0
-1 .5 0
(1.715)sin 14.5f
' i( 0 "
=
(-0
.3 1 9 ) sin 31.lr cm
^ (0
(0.012) sin 46.lr
^3(0
V2(0 = 2 4 > 2 n W )
= (1.105 cm) sin \4.St + (0.1925 cm) sin 31.11
(0.0325 cm) sin 46.11
Pi
Pi
_Pi_
75 800"
474000 kN/m
9 820 000_
'7 220
"2 500*
=
-3 885 kN
5 000
_2 000
5 000_
Une comparaison des Eqs.(/) et (g), montre bien que la contribution des
modes dordre suprieur est plus importante pour les forces que pour les
dplacements.
(c)
EXEMPLE E l3.3 Pour la structure de lexemple E l2.1 on peut dfinir
explicitement une matrice damortissement de manire que les facteurs
damortissement du 1er et du 3me mode soient gaux 5 % de lamor
tissement critique. En supposant un amortissement de Rayleigh c = a0m
+ jk, Eq. (13.16),on peut calculer les facteurs de proportionnalit a0 et
ai partir dune relation de la forme gnrale (13.24) en utilisant les
donnes de lexemple E 13.1 :
"0.046"
r
= 002 a>2 = 0.099
2n _(03
0.147
h_
Ta
R i i - r-o5i = i
W " L oo5J
5'
(d)
(b)
h
TL
Il
T2
( /)
2 500 kN
(e)
()
OU
Kn = Mnn
1
14.5
14.5
1
46.1
46.1
do
(d)
n - 10
|_ a j
L000l65J
Kl
418
- 198
0
-1 9 8
924
- 396
01
396 kN. s/m
1430
iljn
3U][:]
= 0.0433 = 4.33%
m2 = 400 t
v3
m 3 = 400 t
Problmes
13.1 Une poutre en console portant trois masses concentres gales est repr
sente en Fig. P13.1 ; on a galement indiqu ses modes non amortis <I>et
ses frquences de vibration . Trouver une expression de la rponse
<t>=
1.000
1.000
1.00
0.548
0.198
-1.522
-0.872
-6.26
12.10
11.62
w = { 27.5
145.9
rad/s
Fig. P13.2
p2(t) * 40 kN (chelon)
Vm
Il L .
1
"i v l
0.054
0.406
0.913
2L
0.283
0.870
-0.402
l'
0.957
-0.281
0.068
21
Fig. P13.1
L Tl> . f j W
, 1 = foi?
ou
(14-1)
et)
(14-2)
, * = m
(14-3)
Cette dernire quation ne sera satisfaite que par les vecteurs qui repr
sentent un mode de vibration vrai ; il en existe N et le but de la mthode de
Stodola est de tous les dterminer, ou den dterminer un certain nombre.
On commence par se donner un vecteur initial v^0*, qui doit reprsenter au
mieux le premier mode ; son amplitude est arbitraire. Lindice infrieur 1
caractrise le premier mode. Lindice suprieur(0)indique quil sagit de lhypo
(14-6)
(14-5)
(14-4)
<
(14-7)
(14-8)
(H t7to
!) <
<W
(H )
y
a4-9)
. 2 . W 1w
0,11 * s . M V v T
/1\
(14- 10)
(14-11)
Vi(s) et
peuvent tre calculs jusqu nimporte quel nombre de
dcimales. Lorsque le procd a converg de faon satisfaisante, la frquence
vraie est obtenue en crivant lgalit des dplacements en une position
quelconque (de prfrence la position o le dplacement est maximum) :
J __ 1 1
(} -5 2 m/kN
720 000 . 2 2 2.
En multipliant droite par la matrice de masse on obtient la matrice
dynamique :
11 7.5
1
D = m =
5 7.5
3 600 2 3
f = k
(14-12)
Lorsque le mode de vibration vrai a t dtermin il ny a plus lieu dutiliser
le procd de moyenne pondre (14.10) pour amliorer la solution.
/
22.5
16.5
,9
Yl
1.00
0.73
0.40
18.1
12.1
5.8
v /01
A T
4
4
1
1
Vlii
i<2) v/*
1.00 17.26
1.00 17.08
Viw
1.000
0.67
0.31
0.65
0.30
0.646
0.301
11.26
5.25
11.08
5.15
17.04
11.04
5.14
(b)
Fig. E14.1
A - ,
1 =
; (b)
coefficients
_ t>u (0)
n (1).
_ t>3i(0)
s3, (1)
3 600
= 160
22.5
3 600
9
trA\
V )
[22.5 24.75
'1'
1 (3 600)
1
_ 65.25(3 600)
'22.5'
1077
18.00] 16.5
9.0
18.00]
/ (0)
v /n
4- * 2Y2(0) + + 3Y3m +
(14-13)
f'mi
, (1)
//
Jh i (1)
+ 4>2( 22Y2w
+ * 3o>32Y3<>
+ J
(14-15)
Etc.
Fig. 14.1
(14-16)
n 1
yW _
4>nYn^ = <S>Y(1)
(14-19)
n=l
vx(1> = 2 {
avec
(14-18)
<t>n =
on peut alors rcrire lEq. (14.16) sous la forme
Vi(1) = f
OU
fr731(l)
(14-14)
r/3,(0)
Dforme calcule
La coordonne
sera relativement importante si le choix initial de la
dforme est bon. Les forces dinertie relatives cette dforme associe
la frquence du premier mode sont, voir lEq. (12.33) :
f/o> = i2rn*/* = co, 2mOY(0)
// (0)
JI2l
yB(0)
(14. 17)
qui est quivalente lEq. (14.13) mais correspond aux dplacements calculs.
Le mme procd aprs une nouvelle itration fournit les flches suivantes :
(2 )
= OY<2) = 4>
= O
y(0)J
(14-20)
= OY(s) =
,F(0>] = ^ i y i <0)
(14-21)
r r
, ( )
Il est clair que si Y /0* est nul, le procd doit converger vers le second mode ;
si Y /0* et Y
sont nuls il convergera vers le troisime mode, etc. Pour cal
culer le second mode par itration matricielle, il suffit donc dessayer une
dforme V2^ qui ne contienne aucune composante du premier mode. (Le
tilde plac au-dessus dun symbole indique une dforme qui ne contient
aucune contribution du premier mode.)
Cest la condition dorthogonalit qui permet dliminer dune dforme
la composante du premier mode pour reprsenter le second mode. Faisons
une hypothse arbitraire sur la forme du deuxime mode, que nous exprimons
en fonction de ses composantes modales sous la forme suivante :
v2<> = <DY(0>
(14-24)
V2<> = v2(0) - - i Mi
nw2<0) s S 1V2<0)
(14-28)
(14-29)
LEq. (14.28) montre que cette matrice prsente la proprit dliminer de tout
vecteur dessai les composantes du premier mode, par simple produit.
La mthode de Stodola applique au second mode peut prsent tre
formule laide de cette matrice de balayage; lEq. (14.4) peut scrire
L v2a> = Dv2(0)
(14-30)
t22
ce qui exprime quune dforme dessai pour le deuxime mode ne contenant
aucune composante du premier mode convergera vers le deuxime mode. En
reportant lEq. (14.28) dans lEq. (14.30) on obtient
v2(1) = DS1v2(0) s D2v2(0>
(14-31)
co2
D2
DSi
(14-32)
6lt une nouvelle matrice dynamique, qui liminera dune dforme dessai v2 ^
toute composante du premier mode et convergera donc automatiquement vers
le deuxime mode. Lorsquon utilise D2, la dtermination du second mode
ait entirement quivalente celle du premier mode envisage prcdemment.
La frquence peut donc tre calcule de faon approche par une quation
quivalente lEq. (14.10) :
(14-25)
(14-26)
* (! ? T " " r
v2v 'mv2
o
(14-33)
f .( l ) =='
v2(1)
D2v2(0)
S,
-[
2.0
Il est prsent bien clair que le procd de balayage peut purer un vecteur
dessai des contributions des deux premiers modes simultanment, ce qui aura
pour effet de faire converger la mthode de Stodola vers le troisime mode.
Ayant dtermin la dforme pure du vecteur dessai pour le troisime mode,
par analogie avec lEq. (14.27) on aura
v3(0> = v3(0) - fa Y - ^ 2y2(0)
(14-34)
-2.62
0.99
2.80
-1 .4 6
1.00'
(14-35a)
y2<> = 0 2rmv3(O)
M2
(14-356)
LEq.(14.36) montre que la matrice de balayage S2, qui limine la fois les
composantes des deux premiers modes du vecteur v3^ , est obtenue en sous
trayant tout simplement un terme du deuxime mode de la matrice de balayage
du premier mode, soit
s 2 = Si - - i -
2rm
M2
(14-37)
(14-38)
(14-45)
Cette quation est quivalente lEq.(14.4). Par analogie avec les Eqs.(14.8) et
(14.10), on obtiendra des approximations de la frquence du Mme mode avec
il
_L
(14-44)
C1)
= -pTj
(14-46a)
v kN
v3(1)
Dv3(0)
DS2V3(0) s D3v3(0)
(14-39)
>3
La matrice dynamique modifie D3 a donc pour fonction le balayage des
composantes du premier et du deuxime modes du vecteur dessai v3^ , et
assure ainsi la convergence vers le troisime mode.
Le mme procd peut tre rpt pour la dtermination de modes dordre
de plus en plus lev. Pour calculer le quatrime mode par exemple, la matrice
de balayage S3 serait forme comme suit :
S3 = S2
M3
0 3^ 3rm
(14-40)
(14-41)
(V/v(1))rm
N2 =
V;v(1)
-
*
(
V
ou encore
H4-4
114
o vN(1) = E v ^ .
La dforme calcule v ^ 1^ constituera une meilleure approximation du
mode dordre N que ne le constituait lhypothse originale ; si on lutilise
comme nouveau vecteur dessai et si le procd est rpt un nombre suffisant
de fois, le mode le plus lev pourra donc tre dtermin avec la prcision
dsire.
La dmonstration de la convergence du procd vers le Mme mode se
conduit exactement comme pour le mode fondamental. La diffrence essen
tielle est que le terme coN2 figure au numrateur plutt quau dnominateur, ce
qui a pour rsultat de donner lEq.( 14.22) la forme suivante :
1 ( ^ ) 2s (
\
<% /
5 ( ^ l \ 2! . . .
% ./
(14-47)
CN )
'6 0 0"
-0
1
0 4 0 t-1
kN/m
m
1
=
-2
1 200
0 3
0
5
14.3
6 - 6
0
- 2
4
12
8
E = m _1k = 100
0 -6
15
Si on utilise une dforme dessai approchant raisonnablement le troi
sime mode, litration suivra le processus de lexemple E14.1 :
_
D = -1m
(14-486)
6
100 4
0
-6
12
-6
v 3 <2)
-0.43
X
1 .0 0
-0.91
0" 1 - 1 2
1
24
-8
15 - 1 -2 1
y2
(3 )
-8.58
21.00
-19.65
v 3 <3>
-0.41
1 .0 0
-0 .9 5
-0 .5 0
1 .0 0
-0.88
3<*>
-8 .4 0
21.20
-20.10
(12-24)
- 9 .0
21.0
-1 9 .2
V3<>
- 0.394
1 .0 0 0
0.956
v 3 (7>
- 8.36
21.24
- 20.34
Forme finale
du mode
Il est visible que ce procd converge vers le mode le plus lev beaucoup
plus lentement quil ne convergeait vers le mode le plus bas dans lexemple
E14.1 : cest caractristique de la mthode de Stodola. La dforme fi
nale concorde cependant bien avec celle obtenue par dautres mthodes
(mthode des dterminants de lexemple E l2.1), et converge suffisam
ment pour la prcision de la rgle calcul. La frquence obtenue dans la
dernire itration est, voir Eq.(14.46fl) :
>32 =
(14-48a)
tW 7) = 21.24(100) = 2 124
(6 )
23
T"
= G*
Aq
(14-49a)
G = *kco
(14-496)
o
LEq.(14.49a) a la mme forme que les quations de Stodola et peut tre rso
lue par le mme type ditration. Les valeurs propres qui permettent dobtenir
des valeurs non nulles de v sont les charges critiques, qui sont reprsentes
par les valeurs du paramtre de charge \ G. Si on dsigne par v/> la dforme
dessai du premier mode de flambage, litration scrit
_L Vl(1)= GV!(0)
(14-50)
^G1
Lorsque la mthode itrative est ainsi utilise pour calculer les modes de flam
bage, on lappelle mthode de Vianello, du nom de celui qui fut le premier
lutiliser dans ce but.
Ltude du flambage par la mthode de Vianello est identique dans son
principe et dans sa technique ltude des vibrations par la mthode de Stodola;
nous ny reviendrons donc que pour signaler la condition dorthogonalit
utilise pour calculer les modes suprieurs de flambage :
= 0
m # n
(14-51)
- Ni - W (force axiale)
G
34
21
6
-2 0
-8
1
Vi
1.00
0.44
0.11
2W _ wL
3
El, w
(uniforme)
h2
Yi*"
38.8
20.3
5.7
.<*>
1.000
41.1
1.00 40.7 1.00 41.1
0.52 , 21.7 0.534 22.0 0.535 22.0
0.15 6.3 0.155 6.4 0.156 6.4
.( 3 )
- N2 3W
~3
20"
-8
1
v3
Forme vraie
-JV3 = sw
A - V 3) LP
- 1
cr
n W
41.1(Wl2/6EI)
(b)
(a)
Fig. E14.2
Etude du flambage d'une colonne sous son poids propre ^ (a) colonne uni
forme ; {b) modle discrtis.
L?
kc =
Ni
0
h
n2
Ni
N2
h
h
h
n2
N2
h
h + h.
W
l
' 1
-1
0
-1
4
-3
0'
-3
8
que lon prendra pour rigidit gomtrique de rfrence kg0. Par appli
cation de charges units successives aux trois nuds et calcul des
flches rsultantes par la statique, on trouve la matrice de souplesse
'54 28 8'
r=
28 16 5
6El 8 5 2
il
EI
WL2
La matrice de rigidit combine, qui tient compte des effets des forces
axiales, est donc donne [Eq.( 10.20)] par
26 J3
3_ El
26 I3
7 -1 6
-1 6
44
12 - 4 6
12'
-4 6
80
13 - 3 1
-3 1
84
24 - 8 9
24*
-8 9
152
27 E l
1 -1
-1
4
26 913
0 -3
VN
N 7 7 7 //
kn-i
7 * 7 ///
N- 1
-3
d-
/+ 1
/+ 1 r z v / /
Enfin, on peut effectuer ljtude des vibrations par itration, avec une
matrice dynamique modifie D = k _1m,o k -1 est linverse de la matrice
de rigidit combine ci-dessus. Nous laissons au lecteur le soin de termi
ner cet exemple.
Principe de la mthode
Le principe de la mthode de Stodola est lajustement successif dune dfor
me suppose jusqu la forme vritable du mode, puis le calcul de la frquence
correspondante. La mthode de Holzer procde dans lordre inverse : la fr
quence est ajuste successivement partir dune hypothse initiale jusqu
obtention de la frquence vraie ; la forme du mode est calcule simultanment.
La mthode de Holzer convient le mieux ltude de structures reposant
le long dun axe ; on appelle frquemment ce type de systme une structure en
chane. Bien que la technique puisse tre gnralise pour sappliquer dautres
configurations plus complexes, seules des applications trs lmentaires seront
envisages ici puisque notre propos est de faire une dmonstration des ides
fondamentales de la mthode plutt que ltude dtaille de ses applications.
Un exemple concret et simple sera le btiment reprsent en Fig. 14.2. On
suppose que les dalles des planchers sont rigides : la flche latrale provient
donc de la flexion des colonnes seulement et aucune rotation ne se produit
aux nuds. Dans ce cas la rigidit dun tage (force ncessaire pour provoquer
un dplacement relatif unit entre les planchers) au niveau i est
J
I
vi
V-Z / / /
/
/
T
m2
/
/
I = = = = = = = = Vi
/
v2\
I
/
/
7 7
///
ao
(a)
Fig. 14.2
(b)
forces et
Essai I
m - 200 t
Essai II
(cj2 = 200)
( u 2 = 100)
v
Av
1.000
//
200
Av
Essai III
(w2 = 209)
//
400
1.000
Av
1.000
f,
418
300 t
0.167
200
0.333
400
0.348
418
250
0.833
0.667
400
0.652
408
400 t
/ zy y 3
450
0.197
0.449
Fig. E14.3
800
258 0.334
0.646
0.333
708
826
266 0.308
0.296
0.038
0.344
1066
258
0.301
1084
0.007
Fig. 14 3
120 000
o les indices indiquent les numros des essais. Dans ce cas lquation
dextrapolation est
=
3
0.411
0.038
A)|_3 = 9
< *>
ou encore
n'i =
T Pti+lfli+1
(14-54 b)
a 2
Aa>3_4 = 2
ra - [ 4 i r a
(i4-53o)
(14-53b)
== Ty/Tp>f+1i+1 = T i+i7i+1
(14-55)
O lfl
co2ml+! ] _ [ 1
co2mi+1
J (,4'56)
(14-58)
Tw est une matrice deux lignes et deux colonnes liant les vecteurs dtat des
deux extrmits de la structure.
En explicitant les lments de la matrice de lEq. (14.59#) on obtient
[:]-[t t]p;]
VB = tvv{(2)
(14-59c)
"*,>1
6EIt
h
E lt
_h_
2EIt
0
0
0'
0
-h
'v r
Jt'i
0'i
. vi_
soit
(14-60a)
(14-60b)
Tffl'i
Fig. 14.6
.
mN- 1
-h
2EI,
Oi
- vi -
~ v \*1
JL
B'i
v'i
'1
0
0
0
0
1
0
0
0
0
1
0
-co*mi+l
0
0
1
' i+ r
*^i+ 1
&i+ 1
. Vi+1 .
(14-61fl)
0
1
-h
JL
T,+1 = T T
l,
2El,
Eh
-J L
JL
6EIt
2EIt
0
0
1
-(o2mt+j
(o2l,mi+i
2 h2ml+i
2EI,
-h
or
(14-62)
+ 1
6EIt
hs
tms
tsO
?sv
^mm
^m$
^mv
Ue
0B
hs
Um
- VB _
_tps
tVm
VN
t$v
t vv _
(14-63)
0N
-
VN
Avec lintroduction des conditions aux limites dans lEq. (14.63), deux
des composantes des vecteurs dtat de chaque extrmit sannulent et
lquation peut tre rduite en consquence. Par exemple, pour les appuis
simples de la Fig. 14.5, le moment et le dplacement sannulent chaque
extrmit, et la partie de lquation qui prsente de lintrt devient
ffl-G O - D: ::][*;]
<->
(14-65)
La condition de vibrations libres est alors donne par la seconde des Eqs.
(14.64) :
VB - 0 = tmVH + f = f -
*ms
Rappels
Les mthodes modernes de calcul des vibrations permettent la rsolution
de systmes ayant plusieurs centaines de degrs de libert ; mais elles ne
permettent pas toujours le traitement direct des modles utiliss pour ltude
statique des structures complexes, qui peuvent prsenter plusieurs milliers de
degrs de libert. De plus, la dtermination de plus de quelques dizaines de
modes de vibration prsente rarement un vritable intrt, mme pour les
systmes les plus complexes, parce que la mthode de superposition des modes
nest gnralement applique qu des structures o le chargement nexcite
que les modes les plus bas. Cest pour ces raisons que divers procds d'co
nomie de valeurs propres ont t mis au point : ils permettent de rduire le
grand nombre initial de degrs de libert un nombre plus rduit, mais
suffisant pour les tudes dynamiques.
En premire analyse il peut paratre plus logique dutiliser un nombre rduit
de degrs de libert aussi bien dans la formulation initiale des caractristiques
de rigidit de la structure que pour la dtermination de ses caractristiques
dynamiques. En pratique cependant, une reprsentation prcise des carac
tristiques lastiques de la structure ncessitera un modle mathmatique
plus dtaill que pour la reprsentation des caractristiques dinertie. Ce fait
est d ce que les caractristiques dinertie reprsentes par lnergie cintique
dpendent directement des dplacements au sein de la structure, tandis que les
caractristiques de rigidit, reprsentes par lnergie de dformation, sont
fonction des drives de ces dplacements : il est bien connu quil est plus
difficile dapprocher la valeur des drives avec la mme prcision que celle
*
Cf. Matrix Methods in Elastomechanics par E.C. Pestel et F.A. Lcckie,
McGraw-Hill Book Company, New York, 1963.
[:: r] P :H [ J:]
^
On a suppos dans cette quation que la matrice de masse est diagonale,
cest--dire quelle correspond un systme de masses concentres. On obtient
lquation rduite par application de la condensation statique :
kt$t = co2mtt\ t
(14-70)
o kt reprsente la matrice de rigidit rduite, que lon peut exprimer sous
une forme quivalente celle de lEq. ( 11.47).
Bien que le procd de condensation statique soit bien connu et
frquemment utilis pour liminer les degrs de libert non essentiels des
systmes simples, il nest pas toujours trs efficace avec les grands systmes.
Une solution souvent plus efficace consiste formuler une matrice de souplesse
rduite pour les degrs de libert dsirs : on peut lobtenir en appliquant de
manire successive des chargements units correspondant chaque degr de
libert essentiel du systme et en calculant les dplacements provoqus aux
degrs de libert essentiels par chacun de ces chargements. Lassemblage des
coefficients de souplesse donne la matrice de souplesse rduite it qui est
linverse de kr Elle peut son tour tre inverse pour former lquation
rduite des vibrations libres sous la forme de lEq. (14.70) ; il peut tre prf
rable dutiliser la formulation par souplesse quivalente lEq. (14.1), qui
scrit pour le systme rduit :
%=
(14-71)
(14-72a)
(14-726)
(14-746)
(1 4 -7 5 )
m*
LEq. (14.75) nest rien de plus que lquivalent matriciel de lEq. (9.10).
La mthode de Rayleigh amliore, Eqs. (9.20) ou (9.32), peut galement
tre prsente sous forme matricielle. Si on appelle
le vecteur dessai des
dplacements
v(0) = ^ Z
(14-76)
alors les forces dinertie mises en jeu pendant les vibrations libres seront,
Eq. (12.33) :
f, = a>2mv(0) = o?m^Z
(14-77)
(14-80)
<14-79>
(14-81 a)
Vm. - V i Z ^ k 'F Z
(14-816)
z)
Z TV Tm V Z
m .Z )
le systme devient
(k* co2m*)Z = 0
(14-83)
(14-84)
dZn
dZn
(14-85a)
et de la mme manire
~
= 2Zr'FTm^(,
(14-85b)
En reportant les Eqs. (14.85) dans lEq. (14.84), on obtient aprs transposition
- coV /m 'F Z = 0
(14-86)
(14-88)
(14-89a)
(14-89 b )
En gnral les dformes dessai n ne possdent pas les proprits dorthogonalit des modes vrais ; en particulier, les termes extraniiagonaux des ma
trices de masse et de rigidit gnralises ne sont en gnral pas nuls ; mais
un bon choix initial des dformes contribuera rendre relativement faibles
ces termes extra-diagonaux. Dans tous les cas, il sera beaucoup plus facile
dobtenir la rponse dynamique pour le nombre rduit s de coordonnes que
pour les N quations originales.
LEq.(14.88) peut tre rsolue par nimporte quelle mthode standard
de calcul des valeurs propres, et en particulier par la rsolution de lquation
caractristique pour les systmes nayant quun nombre restreint de coor
donnes gnralises Z. Le vecteur des frquences <o ainsi obtenues reprsente
une approximation des frquences vraies des premiers modes de vibration,
la prcision tant en gnral excellente pour les modes les plus bas(l <n <s/ 2) ;
la prcision est relativement moins bonne pour les modes les plus levs.
Normalisons les vecteurs modaux Z n par division de leurs coordonnes par une
coordonne de rfrence quelconque ; les vecteurs normaliss seront dsigns
par 4>zn> o lindice Z indique quils reprsentent les modes exprims dans les
coordonnes gnralises. Lensemble complet des modes en coordonnes g
nralises peut tre not
qui reprsente une matrice s x s.
Les coordonnes gnralises Z exprimes en fonction des amplitudes mo
dales sont, par analogie avec lEq.(l3.2) :
Z = <DZY
04-90)
On peut remarquer que ces modes sont orthogonaux par rapport aux matrices
de rigidit et de masse gnralises :
V r kZ - )2'Fr m'FZ = 0
En utilisant la notation
k* =
(14-87a)
^zwmVzn = 0
m* =
(14-876)
4>Zn = 0
m # n
/U n
(14-91)
En substituant FEq.( 14.90) dans lEq.( 14.80), on peut exprimer les coor
donnes gomtriques en fonction des coordonnes modales :
v = O zY
(14-92)
Lapproximation des modes en coordonnes gomtriques est donc fournie
par le produit des dformes dessai et des modes en coordonnes gnralises :
O = yO z
(14-93)
k* = rmfm'F
(14-94)
E 4>n = 4>nK
m* = 4 'rmfmfm'F
(14-946)
au lieu des Eqs.( 14.87). Le principal avantage de ces expressions est que les
dplacements dus aux forces dinertie sur la base desquelles elles sont crites
fournissent des approximations trs raisonnables des vecteurs modaux partir
dhypothses trs grossires ; dans le cas de structures importantes et complexes
il est trs difficile de faire des estimations prcises de la forme des modes : ce
procd amlior permet donc dobtenir une meilleure approximation des carac
tristiques gnrales de chaque mode. Un autre avantage souvent trs important
est quon vite lutilisation de la matrice de rigidit. En fait, si les dformes
initiales sont dsignes par
et les dformes rsultant des forces dinertie
associes au choix initial des dformes dsignes par Y*1*, cest--dire
(1) = fm^>
(14-95)
( 14. 96a)
m* = ('P<1))Tm'F(1)
(14-966)
Il nest donc pas non plus ncessaire davoir une expression explicite de la
souplesse : on doit simplement tre en mesure de calculer les dplacements
correspondant un chargement donn (qui dans ce cas est irfF*0*).
Ce procd damlioration de la mthode de Rayleigh-Ritz peut tre consi
dr comme le premier cycle dune rsolution itrative, de la mme manire que
la mthode de Rayleigh amliore est quivalente un seul cycle de la mthode
de Stodola. Mais cette dernire ne permet dobtenir quun seul mode et sa fr
(14-97)
4>LnK
(14-98)
Les vecteurs propres </>Ln sont frquemment appels vecteurs propres gauche
deE et les (j>n vecteurs propres droite.
La proprit dorthogonalit des vecteurs propres gauche et droite se d
montre facilement en prmultipliant lEq.(14.97) parle vecteur propre fam :
4>lJ*4n = l J t X
(14-99)
(14-100)
(A / A,)
(14-101)
= I
(14-102a)
La transpose des vecteurs propres gauche est donc linverse des vecteurs
propres droite
0 Lr = r 1
(14-1026)
Le dveloppement de E peut prsent se dmontrer en crivant lexpression
du problme dlments propres de lEq.( 14.97) pour lensemble complet des
vecteurs et des valeurs propres :
EO = 4>A
(14-103)
(14-104)
On peut encore exprimer E en fonction des valeurs et vecteurs propres en prmultipliant lEq.( 14.104) par O , en postmultipliant le rsultat p a r0 ^ r et en
utilisant 14^.(14.1026) :
E = <DAO/
O rkO = O rmOA
Si les vecteurs propres droite sont normaliss de sorte que
0 Tm ^ = I
(14-109)
V0) = i
(14-111)
11=1
puis son amplitude est normalise en divisant par le terme le plus grand
T C =
(14-105)
(14-108)
V - =
max (vN(1))
max (EvN(0))
(14-112)
E = 2
K<t>n4>LnT
(14-105fl)
v (2 ) =
= 0 A 2O lt
(14-106)
Ev*(1)
=
EV 0)
max (Ev(1))
max (E2vw(0))
et aprs s cycles
y <*> =
(14-107)
(14-113)
T?SV (0)
(14-114)
0>AsY
max (E'vN(0))
max (EsvN(0))
max ( E V 0))
v (s) _
N-
max ( E V 0)) |
max (A/^yY*)
max (4>N)
(14-116)
o le mode est normalis de sorte que le terme le plus grand soit gal 1. Si
litration est reprise une fois de plus,
v#+1) = Evn(s) = AOl t ^ = XN
max (<</>N)
max
il est vident que la valeur propre du mode le plus lev est donne par le
terme le plus grand du vecteur propre avant normalisation
A* = max (v+1>)
(14-117)
(14-118)y
A, = n + ii
(14-122)
ou, en considrant la matrice diagonale des valeurs propres dans son entier,
A = S + fil
(14-123)
Vl(s) = -
max (E
o 4 ' ii9)
[E - fi]<S> = 0 5
(14-124)
Mais comme
< X2 < X3 . . . par dfinition, chacun des termes de la somma
tion devient ngligeable aprs un certain nombre ditrations, et le mode
calcul converge vers
V > =
max
= 4>i
(14-120)
Par analogie avec ce qui prcde, la valeur propre correspondante est donne
par
x, = --------------(14-121)
max (v(1s+1))
-,
X axe
[*
Origine
X2
-----Nouvelle origine
X3
(14-125)
Il est clair que lEq. (14.125) est entirement quivalente lEq. (14.103)
et que la matrice transforme E a les mmes vecteurs propres que E.
La rsolution de ce nouveau problme propre sera effectue par itration
inverse. Par analogie avec lEq. (14.118),la premire tape du procd peut tre
exprime comme
v
=
max (_1vm(0>)
2 n s<t>nYn
max ( svm(0>)
(14_129)
Il est certain que le procd du dcalage sera moins efficace que litration
directe (qui converge vers la racine la plus haute) car seuls le premier ou le
dernier des rsidus ( t ou N) peuvent alors tre rendus les plus grands par
dcalage. Avec litration inverse, en revanche, le rsidu de nimporte quel
mode peut tre rendu le plus petit par un choix judicieux du dplacement.
Une lgre modification de ce procd ditration inverse savre avanta
geuse dans les calculs relatifs certains types de structures. Considrons lqua
tion des vibrations libres crite sous la forme de lEq. (12.33) :
max ( svm(0>)
Hn =
(k -
et
Il est donc clair que les deux sommations de lEq. (14.126) deviendront
ngligeables aprs un nombre suffisant ditrations, et la forme de mode
calcule converge vers
Vm( l)------- ------------------------- - K
max (m <f>mYm)
max
(14-127)
On voit que litration inverse avec dcalage des valeurs propres converge vers
le mode dont la frquence est la plus proche de la valeur du dplacement ; par
exemple, il convergera vers le second mode dans le cas de la Fig. 14.7. Par
analogie avec lEq. (14.121) on peut voir que la valeur propre rsiduelle relative
ce mode est donne par le terme maximum du vecteur propre calcul avant
normalisation :
1
m m ax(v+1))
La vritable valeur propre est obtenue en additionnant le dplacement
1
max (v+1))
(14-128)
= nm4>n
(14-130)
(14-131)
(14-132)
qui est quivalent lEq. (14.133) crite pour des vecteurs multiples et sans
dcalage. Les dformes amliores non normalises sont obtenues en rsolvant
lEq. ( 14.136) :
(14-133)
y (1) = k _1w(0)
= p(1):rm (())
m* = V 1)rm f (1)
(14-134)
(14-135)
(14-136)
(14-137)
(14-138)
(14-139)
(14-140)
(14-142)
(14-145)
manire que tnT tn = 1, lensemble complet des vecteurs propres T est ortho
normal :
TrT = I
* Tr = T -1
(14-146)
(14-147)
(14-148)
(14-130)
/ / = co2mv
En partitionnant la matrice de masse pour quelle corresponde lEq. (14.149),
on obtient
f, = (o2[ms mr] | y |
(14-150)
Si ces forces dinertie sont en quilibre, elles neffectueront aucun travail lors
dun dplacement de corps rigide; en considrant tous les mouvements de
corps rigide, on obtient :
W t, =
mr] | y ] = 0
(14-151)
(14-152)
rv.
(14-153)
(14-155)
m* = SrTmSP
On peut dfinir pour la structure un systme dallures de dplacements de
corps rigide. Pour une structure de lespace non appuye, ces allures seront
des translations et des rotations par rapport chacun des axes perpendi
culaires ; si la structure est partiellement appuye, certains de ces motifs
disparatront. Lensemble des motifs de corps rigide relatifs une structure
donne seront dsigns par^s, o le nombre de colonnes correspond au nombre
dlments de vr
La relation entre vs et les degrs de libert restants est donne par la
condition suivant laquelle les forces dinertie agissant lors des vibrations libres
sont en quilibre dynamique. Ces forces dinertie peuvent sexprimer par
(14-154)
et
k? = S /k S P
(14-156)
pour obtenir les modes vr et leurs frquences. Les degrs de libert vs peuvent
alors se calculer avec lEq.(14.153).
Remarquons enfin propos de cette mthode que les contraintes dquilibre
de lEq.(14.151) peuvent tre interprtes comme une condition dorthogonalit entre les modes de dformation en vibration et les modes de dplacement
rigide 4>s. On peut avec la mme optique considrer la matrice de transformation
Sr de lEq.(14.155) comme une matrice de balayage qui limine les compo
santes rigides des dplacements vr. En fait, lexpression de lEq.(14.154) peut
mener la dduction dune matrice de balayage permettant la dtermination
des modes dordre suprieur dune structure stable compltement appuye. A
ces fins 4>s reprsentera les m dformes de vibration qui ont dj t calcules
pour les modes dordre infrieur, et v, reprsentera les m premiers lments du
vecteur complet des dplacements, v. Pour une rsolution la main, ce type
de matrice de balayage peut tre prfrable celui qui provient de lEq.( 14.42),
car lordre des matrices se trouve rduit du nombre de composantes modales
balayes. Mais linversion manuelle de
devient rapidement inextricable
si plus de quatre ou cinq modes sont calculer.
De manire gnrale une rduction de lordre du problme sous la forme
de lEq. (14.154) ne vaudra la peine que si le nombre total de degrs de libert
est faible (de sorte que la rduction soit sensible). Dans ltude de grands
systmes la rduction du nombre dquations a peu dimpact, et le systme
transform [Eq. (14.156)] requiert en fait souvent plus de calculs car les
proprits de bande de k et de m sont perdues dans la transformation. Pour
cette raison, on prfre en gnral les deux premires mthodes dont il a t
question ici lorsquil sagit dcrire un programme dordinateur de grande
capacit.
Problmes
14.1
14.2
14.3
14.4
14.5
14.6
14.7
14.8
=^=
f=
8
7
486 E l
-8
7
8
-1 0
92
8~
10 ; k = -8 8
24
-6
Fig. P14.1
14.9
-8 8
128
24
(~
24
15
243 E l
84 L 3
1.00
0.75
0.50
0.25
777y77777777777777777/
1.00
0.56
0.25
0.06
15
15.1 Introduction
Dans ce qui prcde on a suppos que les structures taient linaires, cest-dire que leurs forces dynamiques rsistantes taient lies aux vecteurs daccl
ration, de vitesse ou de dplacement par des coefficients dinfluence linaires.
Il a ainsi t possible de calculer des allures et des frquences de modes de vi
bration, et de rapporter la rponse des coordonnes modales. Cette mthode
a le trs grand avantage de donner souvent une estimation satisfaisante de la
rponse dynamique avec seulement quelques modes de vibration, mme pour
des systmes ayant des centaines de degrs de libert, et de rduire ainsi le
volume des calculs de manire sensible.
Cependant, ainsi que nous lavons signal propos des systmes un degr
de libert, il existe de nombreux cas o les caractristiques physiques ne
peuvent pas tre assimiles des constantes lors de la rponse dynamique. Les
coefficients dinfluence de rigidit peuvent subir leffet de la plastification des
matriaux, ou de modifications sensibles des forces axiales dans les lments de
la structure (provoquant une volution des coefficients de rigidit gom
trique). Il est encore possible que les coefficients, soit de masse, soit damor
tissement, subissent une volution lors de la rponse dynamique. Toute vo
lution de ce type modifiera les caractristiques des vibrations du systme (et
en fait la notion mme de vibrations libres nest plus applicable un systme
non linaire), et le dcouplage des quations du mouvement laide des coor
donnes principales nest pas possible.
La seule mthode applicable de manire gnrale ltude des systmes
non linaires quelconques est lintgration numrique pas pas des quations
couples du mouvement. Ce procd peut en effet tre adapt au cas de sys
tmes plusieurs degrs de libert (voir ltude des systmes non linaires
un degr de libert dcrite au Chapitre 8). Lhistorique de la rponse est divis
en courts incrments de temps gaux entre eux, et la rponse dans chaque
incrment est calcule pour un systme linaire ayant les caractristiques du
dbut de lintervalle. A la fin de lintervalle les caractristiques sont modifies
pales, malgr le fait que les quations deviendront couples ds quune nonlinarit sensible apparatra dans la rponse. Ce traitement dun systme avec
couplage par rigidit des quations en coordonnes principales est quivalent
la mthode suggre plus tt propos de ltude des systmes dont la ma
trice damortissement est telle quelle introduit un couplage en coordonnes
principales.
15.2
(15-1)
Par analogie avec lEq.(8.3), les incrments de force peuvent sexprimer comme
Af,(f) = f ,(f + A/) - f,(0 = m Av(f)
AfD(f) = fD(t + Af) - ffl(f) = c(f) Av(?)
Afs(f) = fs(f + Af) - fs(f) = k(f) Av(f)
Ap(0 = p (f + Af) - p(f)
F9. 15.1
-(t).
< i5 - 3 )
(15-4)
A*(0 = 1 Ay(t)
At
fi
1
k(0 = k(f) + ^ m + f c(0
At*
At
3 t(0 - ^ v(0
2
(15-7)
(15-8)
(15-9)
o iD(t + Af) et s{t + Af) reprsentent les vecteurs des forces damortisse
ment et de rigidit, calculs partir des conditions de vitesse et de dplacement
linstant f + Af (ainsi que lhistoire passe si les caractristiques du matriau
dpendent de lhistoire). Linverse m de la matrice de masse est utilise dans
FEq. (15.9) chaque tape du calcul ; elle doit donc tre calcule et conserve
par le programm de calcul.
(15.5)
(15-6a)
(15-66)
15.4
9 > 1.37
(15-10)
t +
Fig. 15.2
At
t + T
( ,5 - n ,
v(0 = Tt(0 + -x v(0 + \ v(0
2
o
o le chapeau correspond lintervalle de temps tendu. En rsolvant ces
quations pour exprimer Av(f) et v(f) en fonction de Av(f) et en reportant
dans lquation du mouvement, on obtient des expressions quivalentes celles
des Eqs.(15.5) et (15.6) mais sappliquant lintervalle tendu :
(0 v(0 = k o
o
(0 = k (0 + %: m + - c(0
T
T
(15-12)
(15-13a)
(15-136)
(15-14)
(15-15)
6
et les vecteurs correspondants des vitesses et des dplacements incrmentaux
sont alors donns par des expressions comme les Eqs.(15.11), mais crites pour
lintervalle normal Af. A la suite de quoi les conditions initiales relatives
lintervalle suivant sobtiennent par les Eqs.(15.8) et (15.9), et le processus
entier peut tre rpt sur autant dincrments quon le dsire.
15.5
Il
suffira de considrer ses performances lors du traitement dun systme
un degr de libert, car on sait que lon peut transformer la rponse dun
systme linaire en la rponse dun ensemble de systmes un degr de libert
dcoupls entre eux, au moyen des coordonnes globales.
A t/T
A t/T
Fig. 15.4, que cet amortissement artificiel aurait peu de consquences dans
ltude des structures les plus courantes, qui ont un amortissement de 5 % par
rapport lamortissement critique ou plus, tant que le rapport At/T reste
infrieur 1/10, parce que dans ce cas lamortissement artificiel suppl
mentaire reste dans la marge dincertitude de lamortissement rel. Cependant,
il est clair que toutes les composantes de rponse pour lesquelles A t/T > 1/4
seront rapidement amorties.
Il
ne faut ni sous-estimer, ni surestimer les effets de cet amortissement
artificiel. Il est clair quil faut choisir un intervalle de temps suffisamment
court pour que la rponse de toutes les composantes modales importantes
soit obtenue sans rduction sensible. Il faut galement se rappeler que les
modes les plus levs du modle mathmatique sont souvent peu reprsen
tatifs du comportement de la structure relle ; ils sont souvent grossirement
dforms lors du processus de discrtisation. De plus, dans de nombreux cas
le chargement est tel que seuls les modes de vibration dordre infrieur
rpondent de manire sensible ; il nest donc pas ncessaire dintgrer les modes
suprieurs avec prcision. Il est prsent clair quune diminution damplitude
importante est acceptable pour les composantes de frquence leve, et dans de
nombreux cas il vaut mme mieux les liminer. Dans un sens, la diminution
damplitude inhrente la mthode 0 de Wilson peut tre considre comme
quivalente une troncature modale dlibre applique la mthode de
superposition des modes. Cette diminution a finalement peu dimportance par
rapport tous les modes limins dun calcul par superposition des modes.
Formulation variationnelle
des quations du mouvement
+ yy
- W
= 0
(16-3b)
(16-3c)
Jtt \5i
Hz
SqN
, sr,
dv -
+ Qn ~ t
VQn
VQl
dq1
dq2
dv
~z q2 UQl2
(16-4)
fV
\
-- qN + Qi qt -f Q2 q2 -f -f QN SqN J dt = 0
)
Les coordonnes x l9 y t , x 2 et y 2 ne sont pas indpendantes et ne peuvent
donc pas tre considres comme des coordonnes gnralises.
Supposons prsent que lon choisisse les angles Qx et 02 pour dfinir les
positions des masses ml et m2. Il est clair que lune quelconque de ces coor
donnes peut tre modifie tout en maintenant lautre constante; on voit
donc quelles sont compltement indpendantes et constituent donc un
systme possible de coordonnes gnralises.
En intgrant par parties les termes de lEq. (16.4) qui dpendent de la vitesse :
Le premier terme du second membre est nul pour toutes les coordonnes
puisque qi(t1) = qi(t2) = 0 est la condition de base sur les variations. En
reportant lEq. (16.5) dans lEq. (16.4) :
(16-2)
Jti
rs H *g 'S **w
i,
Comme les variations 8qt(i = 1, 2,. . . , N) sont arbitraires, lEq. (16.6) ne peut
en gnral tre satisfaite que si le terme entre crochets sannule, cest--dire si
i (' !') _ I + | I = a
dt \ d q j
dq,
8qt
(16.7)
x x = Lxqx cos qx
y x = Lx cos qx
y x = - L xqx sin qx
x2 = Lx sin qx + L2 sin q2
y 2 = L x cos qx + L2 sin q2
y 2 = Lxqx s in ^ L2q2sinq2
(b)
donne
T = 1l2mlL12q12 + 1/2/w2[i24i2+ L22^ 22+ 2LiL24i42 cos (q2 - ^i)] (c)
La seule nergie potentielle prsente dans le pendule double de la Fig.
16.1 est due la pesanteur. Si on considre une nergie potentielle nulle
lorsque qrj = q2 = 0,
K=(wi -f m2)gL1(l - cos qx) + m2gL2( 1 - cos q2)
(d)
o g est lacclration de la pesanteur. Il ny a pas de forces non conservatives qui agissent sur ce systme ; les fonctions excitatrices gnralises
Qi et Q2 sont donc toutes deux nulles.
Lutilisation des Eqs. (c) et (d) dans les quations de Lagrange
(16.7) pour / = 1 et / = 2 (sparment) donne les deux quations du
mouvement suivantes :
(m1 4- rn ^ L fqi + m2LxL2q2 cos (<q2 - qx)
- w2L1L24 2 sin (q2 - q + (rnx + nij)gLx sin qx = 0
/w2L22^2 + m2LxL2qx cos (<q2 - qx)
(e)
ou encore
T = Y Wi2 +
o
+ 22)
(a)
(b)
(c)
F * . E16.2
(d)
En reportant les Eqs. (0), (b) et (d) dans les quations de Lagrange
(16.7) on obtient les quations linarises du mouvement
7 (2*1 + m
+ kliq i + ki2q2 = v~
co)
m
7 (? 1 + 2q2) + kl2q, + k22q2 =
C( 0
01
= -jT(2*i - q2)
(c)
02 = -j-'(2.q2 qt)
'02 = ( 2 ^ 2 qj)
( d)
(C)
(a)
6
Le mouvement de lextrmit 3 vers la gauche, d au dplacement
vertical du nud, est
(4*. +
- f ] + [ i
<*, +
(.)
WHC = [ f "
[^ 2
q2
(g)
Q
z =
(2 < h
4 l )
( 2 * 2
4 l )
La substitution des Eqs. (a), (e) et (g) dans les Eqs. (16.7) donne les deux
quations suivantes, qui permettent de calculer la rponse dynamique :
(4fcx + k2) -
qt
(h)
T = - 2
m,# j = 7 24rmq
(16-8)
1 j = i i= i
v = - 2 2 kijqqj = ^ iqTkq
j =i i=i
+ [ (- 4t - 4 M + f ] '
(0
. r 1 /i , ai \
2N l
p<
m ..
+ [ j j f e + 4 W - T J , ! - ^ - T 0
En annulant les acclrations et les vitesses et en liminant les sources
dexcitation p x(f) et v0(t), les Eqs. (h) et (i) se rduisent aux conditions
dquilibre statique
[ (4 K + k2) - y ] 1 +
( - 4 -
4fc2) + | J q2 = 0
0)
[ (_4fei "
Aki) +
f]
qi
+[
h (ki + 4kz) ~
t]
qi
=0
Une solution non triviale des Eqs. (j) nest possible que si la structure
flambe sous laction de la force axiale N ; ceci se produit lorsque le
dterminant de la matrice des coefficients est nul, cest--dire lorsque
j-2 (4k, + k2) - 2N
12 ( - 4 ^
4/c2) +
1
N
1
2N
_ ( _ 4kl - 4k2) + | ^ ( k 1 + 4k2) - 2
= 0
(*)
- fe2>
1
12
(13fc!2 - 1 1 8 ^ + 13fc22)
(/)
(i6-9)
K I ) +! i - a
....N
<16-10)
Si on reporte les Eqs. (16.8) et (16.9) dans les Eqs. (16.10), les quations
de Lagrange deviennent, sous forme matricielle :
mq + kq = Q
(16-11)
qui sont analogues aux quations en^ coordonnes discrtes formules plus
tt par le travail virtuel. Il faut cependant se rappeler que toutes les forces
non conservatives, y compris les forces d'amortissement, sont ici contenues
dans les fonctions excitatrices gnralises Qv Q2, . . . , QN.
(16-13)
ou
T=\ 2 2 miMj
SW^.ext = J
^ j=
j =i1 i=
i=i1
u = j* m(x)4'i(x)'l'j(x) dx
EI(x)[v"(x,t)Y dx
(16-15)
o
p(x,t)*l/i(x) dx
(16-22)
csI(x)M(xW'j(x)dx
(16-23)
v = - 2
i i=i
kijqiqj
(i6-9)
avec
ku =
(16-20)
(16-14)
7*P
p(x,t) v(x,t) dx
EI(xWl(xWj(x) dx
(16-16)
(16-17)
(16-18)
-J
csI(x)v"(x,t) v"(x,t) dx
(16-19)
Qi = Pi 2 Ci$ j
i
(16-24)
Cij = Cji
ku = kji
(16-26)
WL2
Qi = c(q2 - 43)
(a)
6g
Lnergie potentielle provient de la dformation des ressorts angulaires et
de llvation des barres au-dessus de leur position verticale de dpart et
scrit donc
V
=W
(c)
Q2 = c(2qt 3 ^ 2 + 4 3 )
d _ (S T \ . V
+ j r ~ - Qi
dqt
dt \ d 4 j
i = 1 ,2 ,3
(16-10a)
+( l L + i & j + ( l k +^ +
WL2
6g
'14 9 3
9 8 3
3 3 2
' 5
~4'i
02 + C - 2
0
.4 3 .
-2
3
-1
0'
-1
1
'4i
42
i.
5WL + 10/c
-4 k
0
-4 k
3 WL + 6k
2k
2
0
-2 k
WL + 4
+ i
(d)
?r
?2
3.
'0
=
0
0
16.4
(16-27)
8g i
8g 2
8gc
Sf2 = ^ g i + ^ g 2 + --- + ^ g c = 0
8g i
8g 2
8g c
(16-28)
v(x, t)
p(x,t)=p(t)
N
m, E l
-Ln v r - ^ v - - - +
J.. l i L dt \ d3i)
d9i
d9i
'
(16-29)
+ ^ f + a + +
8gi
8gt
Xmf]g\dt
=0
8g J
J
(16-30)
+ X1 f . + X2 d^
dgt
dgt
+ --- + ^ ^
ogm
= 0
i 1 , 2 ........c
Cette quation est une forme modifie des quations de Lagrange, qui per
mettra lutilisation des coordonnes gx, g2,. . . , gc . Cette obtention des
Eqs.( 16.30) peut sembler triviale au premier abord en raison de ces intgrales
nulles qui ont t ajoutes lquation de Hamilton; mais si chaque
(i = 1,
2,. . . , m) est gal zro, les termes donns au second membre des Eqs.( 16.28)
ne sont en revanche pas nuls. Les fonctions de temps \ ( i = 1 , 2 , . . . , m) sont
appeles multiplicateurs de Lagrange.
Si on dfinit un terme dnergie potentielle rduite par
V = V(gu g2i . . . , gc) (Alt/i -h A2/ 2 4* 4- Xmf m)
(16-31)
T ^ V
n
+ = Qi
dgt
dgt
._ ~
i 1, 2 , . . . , c
(16-32)
W
m W/
Fig. E16.4 Illustration
de l'utilisation des mul
tiplicateurs de Lagrange.
+ g2(t) sin ^
(a)
+ 16g^
+ t 2)
(e)
~ ~7T
4L <9 * + 4
Wnc = K ( 0 Sgi
^
(g)
71
0 ,2 =
(h)
n
A lextrmit encastre la solution doit satisfaire la condition de
contrainte
f l ( f f l > 0 2 ) = ffl +
2 ff2 = 0
( j)
- ^ 9 x + 2g2) (j)
(J
>p in
El, m
N (constante)
(k)
mL
~2
Il sufft prsent de rsoudre lEq. (/) et les Eqs. (fc) pour obtenir g x(t),
g2(t) et Xj(f)- Lquation qui en dcoule montre que Xl (t) est propor
tionnel au moment dencastrement x = 0. Ce moment effectue un
travail virtuel nul car la contrainte en ce point ne permet pas de rotation
virtuelle de la section droite.
Problmes
-------------- l -----------------H
Fig. P16.2
16.6 Une balle de rayon R i et de masse nii est place au repos sur le sommet
dune surface cylindrique fixe de rayon R 2. Une trs lgre perturbation
met en mouvement la balle qui roule vers la gauche sous laction de la
Troisime partie :
Systmes
caractristiques rparties
17.1 Introduction
sionnels dun grand nombre dlments. De plus, les poutres peuvent tre
cintres et mme gauches, et les caractristiques physiques peuvent varier selon
une fonction de position complique le long de laxe. Cependant, les solutions
des quations de tels systmes ne pourront gnralement tre obtenues que de
manire numrique, et dans la plupart des cas une formulation par coordonnes
discrtes sera prfrable une rsolution numrique des quations du milieu
continu. Pour cette raison, nous nous limiterons ici des poutres prsentant
des axes rectilignes, et leurs assemblages. Dans la formulation des quations
du mouvement nous autoriserons des variations quelconques des caract
ristiques physiques le long des axes mais pour les rsolutions subsquentes de
ces quations nous supposerons que les caractristiques sont constantes. En
raison de la limitation svre des cas considrs, le principal but de cet expos
n est que de donner un aperu des notions gnrales de la formulation par
quations aux drives partielles, et non de donner un outil destin dimpor
tantes applications pratiques.
v(x. t )
p(x. t )
hm
t
EI{x), m(x)
j t * dx
(a)
nn
P( X, t)
ci
h
V
- dx
Fig. 17.1
(+
. -'-"dx
dX
+ d^ d x
( b)
+ - ^ d* j f d x = 0
(17-1)
**2
t
(17-2)
(17-4)
= v
(17-5)
dx
Aucune force dinertie ne contribue ici lquilibre des moments. En drivant
par rapport x et en reportant dans lEq. (17.3) on obtient (aprs quelques
manipulations) :
d2J t
dx\ = 0
2V
(M
(17-6)
i l
dx2
do la force transversale
(17-8)
'
(a)
v ~ n dx
T + 1T
dx
dx \
l ^ l
dx J
+ N ^
Fig. 17.2
dx
+ m p L -,
dt
(17-10)
LEq. (17.7) - o u (17.10) - est applicable la grande majorit des cas. Mais
ces quations ngligent deux phnomnes qui peuvent avoir une influence
apprciable sur la rponse dynamique si le rapport d lancement de la poutre
est relativement faible : il sagit des dformations dues aux efforts tranchants et
de la rsistance inertielle lacclration en rotation des sections droites de la
poutre. Les composantes de la flche relatives chacun de ces effets appa
raissent en Fig. 173 b . Linertie de rotation provient de la rotation de la section
droite a partir de sa position originale. Sil n y avait pas de dformation
d effort tranchant, les sections droites resteraient normales la dforme et
a serait gal la pente de la dforme. Mais si on tient compte de ces dforma
tions, la dformation de la poutre est bien plus complique. En supposant en
premire approximation que la section droite reste plane, la dformation
d effort tranchant se reprsente par un terme j3 qui rduit la pente de la dfor
me, comme le montre le schma.
Nous considrons prsent lquilibre des forces agissant sur llment de
poutre, Fig. 17.3c (les forces axiales sont ngliges pour raison de simplicit) ;
on notera que lquilibre vertical n est pas affect par linertie de rotation et se
trouve toujours reprsent par lEq. (17.3). Mais linertie de rotation par unit
de longueur rnf contribue directement la relation dquilibre des moments
comme suit :
J i + *0 dx H- mj dx
( b)
<17-9>
J + dx\ = 0
dx
(17-11)
M
^ .
2 d2<x
= V + m r2
dx
d t2
(17-13)
(17-3a)
J( = El
dx
En drivant et en reportant (de pair avec lexpression liant effort tranchant
et dformation angulaire) dans lEq. (17.13) on obtient
l ( E , l
<17-13. ,
Ot+h*dx
dx
On peut prsent utiliser la relation cinmatique entre les divers angles de
rotation, qui est donne par
f,
Sv
t - * ' ! *
(voir Fig. \1 3 b ) dans les deux quations de lquilibre pour obtenir
(C )
(b,
d_
dx
= ^
dx
v(x, t)
(17-15)
k'AG \
et )
T 'T IT
Inertie de rotation
@2 (/
i.2
d 2v \
m
r 2 pdi
( p - m - I -------------- dt2)
kAG dt
k'AG dx V
Dformation angulaire
d effort tranchant
(/
_ d^2,.
2v \
_
(p - m ) = 0
\
d t 2)
,n
(17-16)
D
o cs amortissement interne
du taux de dformation
Combinaison de la
dformation angulaire
deffort tranchant et de
linertie de rotation
Fig. 17 j4
y dA = csI(x)
2>(x)
Dans les formulations prcdentes on n a prt aucune considration aux
mcanismes qui absorbent de lnergie lors de la rponse dynamique. Deux
types damortissement visqueux (fonction de la vitesse) peuvent tre incorpors
sans difficult dans la formulation. Ces types, que montre la Fig. 17.4,
comprennent une rsistance visqueuse au dplacement transversal de la poutre
et une rsistance visqueuse la dformation du matriau constitutif de la
poutre. Si on reprsente la rsistance la vitesse transversale par c(x), la force
damortissement correspondante est f D(x) = c(x) dv/dt, et ce terme contri
buera lquation dquilibre transversal [Eq. (17.3)] avec le rsultat suivant :
dv
d2v
v v
dv
vv
= ^p - m
- cc
dx
dt1
dt
(17-17)
J**
d3v
dx 2 dt
(17-18)
i l f ; + c, , 4 ! L ' \ + m ^ + 4 - P
dx2 V dx 2
dx 2 d t)
dt2
dt
(17-19)
(17-20)
Fifl. 17.5
Les diverses forces du premier membre de lEq. (17.19) sont toutes fonction
du dplacement total ; donc, au vu de lEq. (17.20), lEq. (17.19) devient
s (v j v ,
; ( EI ; +
dx2 V
dx
r d v \
csl t t t
) +
dx dt)
d v
dt
Sv
dt
A x ,t) = 2
r1
<pr(x) r(t)
(17-23)
==0
Pctt = -
<$/oJ j
(17-24)
(rrr
dt )
[ E l + csI
+ m + c = jPeff
dx2 \
dx 2
dx 2 d t)
d t2
dt
(17-21)
o
d 2 ( r r d 2vs
d 3vs \
d 2vs
dvs
p - - - ? { E I ? * c- ' ^ s , ) - m ? - c -
< l7 - 2 2 >
Pttf = - 2
r= 1
m<Pr(x) $r(0
(17-24a)
Cette quation montre quil existe une contribution de chacune des acclra
tions dappui donnes au chargement effectif. Dans le cas courant dune poutre
en console soumise un simple mouvement transversal sa base, comme cest
le cas lors dun sisme, le dplacement pseudo-statique est <Pi(x) = l , e t aucun
autre dplacement n est spcifi sur la frontire ; dans ce cas important PEq.
(17.24 ) devient donc
Dans certains cas cependant, en particulier dans ltude des effets des sismes
sur les systmes de canalisations, des mouvements dappuis diffrents doivent
tre envisags pour de nombreux points, et une relation gnrale comme
lEq. (17.24a) doit tre utilise.
17.7
S JT
Dformations axiales
A
(I7-27>
dx
(17-25)
-0
En utilisant la relation
JT = a A = zEA = EA
dx
liant force axiale et dplacement, lquation aux drives partielles de lquilibre
dans le cas des mouvements axiaux devient enfin
mp!
d t2
(eA ) = 0
dx\
d x)
(17-28)
J -
Problmes
(17-26)
AE(x), m(x)
///)///
- x,u
[ dx
(a)
Fig. P 17.1
*A'+ -dx
(b)
Fifl. 17.6 Barre soumise des dformations axiales dynamiques : (a) caractristiques
de la barre et coordonnes ; (b) efforts agissant sur un tronon lmentaire.
18.1
(18-2)
El
On peut pour rsoudre cette quation difficile choisir de limiter le champ des
investigations aux solutions possibles qui prsentent la forme dite sparable
suivante :
v(x9t) = <Kx)Y(t)
(18-3)
Autrement dit, on suppose que la vibration libre prsente un motif <p(x) tou
jours identique lui-mme, et dont lamplitude varie avec le temps selon Y(t).
En reportant dans lEq. (18.2) on obtient
4>iv(x)Y(t) + M x ) ( t ) = 0
El
(18-5a)
(18-56)
avec
2
a 4E l
co2 = -----m
or
co2m
a
----- = a 4
El
(18-7)
co
(18-8)
<*) = C e"
LEq. ( 18.5a) devient dans ce cas
(s4 - a4)Cesx = 0
do
s = a , ia
</>(L) = 0
(18-9)
(4)
(la)
et
(3a)
(4a)
(2)
(3)
M(L) = EI4>'(L) = 0
A 2 + A4 = 0
(1)
0) = E l $ \ 0) = 0
En x = L
$(0) ^ 0
^
(18-6)
(18-10)
<t>(L) = A t *sin aL = 0
0(*)
7ZW77/
h-
4>n(x) = Ai sin ^ x
El, m - constantes
(*)
JL
(a)
0 , (x ) = sin
1 = 4 * ? /$
En jc = L
02tx) = sin
coi = 9 V '
<f>\0) = 0
(1)
(2)
J ( = EI<f>"(L) = 0
(3)
V = EI<j>"(L) = 0
(4)
En x = 0
= o
><*)
03(x ) = sin r-
El, m = constantes
(b)
Fig. E18.1
(a)
La solution triviale A x = 0 est exclue et on parvient lquation aux
frquences
sin aL = 0
do
aL = nn
n = 0, 1, 2 , . . . , c
a,2 = (4.694)2 y / =74
1
co^2m
~T
co3 = (7.855) V
^4
(b)
Fig. E l8.2
ou
0 '(0) = 0 =
(la)
ou
(2a)
(3a)
(4a)
cos aL + cosh aL
'Ai
cos aL + cosh aL
sinh aL - sin aL
A i.
()
EI<t>"(L) - 0)24>'(L)J = 0
(0
EI(f>'"(L) + oj24>(L)ml = 0
(2)
1 4- cos aL cosh aL = 0
(
La rsolution de cette quation transcendante donne alors les valeurs
de aL qui reprsentent les frquences de vibration de la poutre.
On peut utiliser lune ou lautre des quations de lexpression matri
cielle (a) pour exprimer le coefficient A 2 en fonction de A ; en utilisant
la premire :
A
sin aL 4- sinh aL A
---------- ^------- ; r A x
(c)
cos aL 4- cosh aL
Avec les relations provenant des deux premires conditions aux limites,
on peut alors exprimer lEq. (18.10) en fonction du premier coefficient
seulement
10U)
|
El, m = constantes
=Om,y
(a)
,3^A
+ WVMj
.ytf=E/0'U>
007
KD
co20 (L)J
</)(x) =
A x sir
| sin ax sinh ax H -- r
(b)
(d)
Fifl. E18.3
Poutre en console avec une masse concentre en son extrmit : (a) carac
tristiques de la poutre ; (/>) efforts agissant sur l'extrmit libre.
<f>i(0) = 0
(D
01(0) = 0
(2)
E l i f f L J + m2L2 V i i ) = 0
(8)
(3)
$ 2( ^ 2) = 0
(4)
18.2 Flexion des poutres : prise en compte des effets des forces axiales
(5)
Les forces axiales qui agissent sur un lment en flexion peuvent avoir une
influence trs sensible sur son comportement vibratoire, influence se traduisant
gnralement par des modifications de la frquence et de la gomtrie des
modes. Si on considre les vibrations libres dune barre prismatique,
lquation du mouvement qui prend en compte leffet dune force axiale N
qui est uniforme le long de llment et ne varie pas avec le temps, devient,
par lEq. (17.10):
El
= 0
V riL J = 4>'2(0)
(6)
Eli<f>(Li) = Elrffi)
(7)
02(*2)
-i
El 2, m 2
=?>~
X2
w ///
EIX, m x
+N m
E ,j ?
+
m0
<18-n )
Par sparation des variables et en supposant une solution de la forme de
lEq. (18.3) on finit par obtenir
E l^ jx )
4>(x)
N M i) ^
<p(x) .
= c
(18-12)
Y(t)
x\
<t>\(Jfi )
EnXj = L, :
* 2(0) = o
05(La) =
En
W////
(a)
m 2L2u 2<t>{ ( Ll )
f o z Fig. E18.4
^ j
1
(b )
Portique simple
deux lments : (a) dfinition
gomtrique ; (b) efforts agissant sur la poutre.
( 0 + co2 Y(t) = 0
(18-13)
(18-14)
OU
2
i 4 = mco
------a ~ i r
N
~
(s4 + g 2s 2
a4)Ce?x = 0
do
S
= /<5,
(18-17)
En utilisant ces quatre valeurs dans lEq. (18.9) et en exprimant les fonctions
exponentielles en fonction de leurs quivalents trigonomtriques et hyper
boliques, on parvient lexpression finale de la fonction de dforme :
<l>(x) = D x sin Sx + D 2 cos x + Z>3 sinh ex + Z>4 cosh ex
(18-18)
k AG
[a 4r 2</(x) + <f(x)] = 0
(18-20)
<f>(x) = Ai sin
(18-21)
En utilisant cette quation dans lEq. (18.20), puis en divisant par <p(x) et
en rarrangeant on obtient
(fJ
(x ) ( +
{v
<18-22)
4 -
(J
(18-19)
cest--dire
con = n2n 2
du mode et avec linverse r/L du rapport dlancement Ljr. Si nr/L est petit,
une approximation sera
* ( ) H
do
) ( 1+ ) ]
*nvMi -
+-)]
<i8-23>
Le dernier terme non nul de lEq. (18.22) na que peu dimportance dans
la pratique, car nr/L est souvent ngligeable devant 1. On pourra remarquer
que lorsque nr/L est petit, a 4 = (wr/Z,) ; on peut alors crire le dernier terme
comme
[(= ) ]
vm(x)fIn(x) dx =
Jo
(18-24)
YmYco2
<j>m(x)m(x)<t>n(x) dx = YmYn<om2
Jo
Il est vident que cette grandeur est ngligeable devant le terme prcdent de
lEq. (18.22) ; cest--dire que
Vn(x)flm(x) dx
Jo
4>(x)m(x)<l>m(x) dx
Jo
cO
4>m(x)<p(x)m(x) dx = 0
(18-25)
a4r 2
Enfin, si leurs frquences sont distinctes les deux modes doivent satisfaire la
condition dorthogonalit
2 2
n
il
2 400
L <m(*)<Wx)m(x) dx = 0
Jo
qui correspond lEq. (12.38a). Si les deux frquences sont gales la condition
dorthogonalit ne sapplique pas, mais le cas se prsente rarement.
Il existe une seconde condition dorthogonalit, qui fait cette fois intervenir
la rigidit comme fonction de pondration. Dans le cas dune poutre
quelconque, lquation des vibrations libres-scrit
- 0 .4
1.6
- 3 .7
- 6 .6
-1 0 .3
5 [ W 0 ] +mWS -
Mode "m
( 1 8 2 7 )
Mode n
dont les trois quarts sont dus la dformation deffort tranchant. Cet
exemple montre bien la croissance lie aux numros des modes.
J n(x) = (f>n(x)Yn
-L--------------- H
(18-26)
iX) =
(x)y"
Force dinertie
/,(*) - o>nim(xXt>n(x)Yn
u(x,t) = (* )Y (0
[e J (x )
dx
Ynn2m(x)<l>n
(18-27a)
< i 8 -2 8 )
Une forme symtrique plus pratique sobtient en intgrant lEq. (18.28) par
parties deux fois, ce qui donne
(18-32)
$"(x) + b 2$(x) = 0
(18-33)
AE
AE
Les deux premiers termes de lEq. (18.29) reprsentent le travail fourni par les
efforts tranchants dextrmits du mode n agissant sur les dplacements aux
extrmits du mode m, et le travail fourni par les moments aux extrmits du
mode n sur les rotations correspondantes du mode m. Dans les conditions
standard dappui par encastrement, par rotule, ou de mouvement libre, ces
termes seront nuls. Mais ils apporteront une contribution non nulle lquation
dorthogonalit dans le cas dappuis lastiques ou de masse concentre une
extrmit ; il faut donc traiter sparment chaque cas particulier.
(18-34)
LEq. (18.32) est la mme que lEq. (18.5fl), et sa solution est harmonique
simple. LEq. (18.33) est du mme type que lEq. (1832) et admet une
solution de la mme forme ; on aura
$(x) = Bv sin bx -f- B 2 cos bx
4>mV
( 0 + co2 Y(t) = 0
ou
>,
f * - w [ ' w ^ > * =
(18-31)
(18-35)
(0) = 0
(1)
En x = L :
r f(L ) = AE<f>'(L) = 0
(2)
AEBxb cos bL = 0
Dans le cas dune barre prismatique, lquation dun mouvement axial
[Eq. (17.28)] devient
_ d2u
J 2u
De la mme manire que dans le cas des vibrations ei flexion, et par utili
sation de la loi de Betti :
(a)
$m(x)<l>n(x)m(x) dx = 0
(18-36)
AEA
2 V; 2
j (x) = sin g
= - J - [EA(x)
[M .
2 2 vz2
r ^
,,
=ii
3 2
fx
[y4wi
t ] dx=o
s 3 8 )
[Ha
l<^
(18-37)
Vibrations axiales d'une barre : (a) caractristiques de la barre ; (b) les trois
premiers modes de vibration.
$'m<f>nEA(x) dx = 0
COm # Ct>
(18-39)
Jo
Le premier terme reprsente le travail fourni par les forces axiales aux extr
mits du mode n agissant dans les dplacements aux extrmits du mode m ;
ce terme disparatra dans les cas dappuis classiques seulement.
Problmes
do
U T = ------
1 71
oL
con =
bn EA
m
sin
2n - 1
EA
2
71V mL2
(b)
La Fig. E18.5& montre les formes et les frquences des trois premiers
modes de vibration.
m, El = constantes
Fig. P18.1
m El - constantes
___________________
-2L-
Fig. P18.2
18.5 Une poutre en bton arm de section 0.2 m par 0.45 m est pose sur
deux appuis simples distants de 8 m. En choisissant pour le matriau un
module de 2 x 10 N/m et une masse volumique de 2 400 kg/m3,
dterminer la frquence de ses cinq premiers modes de vibration :
(a) en ngligeant les effets de leffort tranchant et de linertie de
rotation,
(b) en en tenant compte, Eq. (18.23).
On prendra E/k9G = 3.
18.6 Dterminer la frquence fondamentale des vibrations axiales de la
structure reprsente en Fig. E18.3. On prendra pour la masse concentre
m l 2mL. Laire de la section droite de la poutre sera note A. Tracer
le mode par points distants de L/5.
18.7 Considrons la colonne de la Fig. PI 8.3.
() Dterminer les quatre conditions aux limites ncessaires pour
calculer les constantes lors de lobtention de lquation aux fr
quences axiales.
(b) Ecrire lquation transcendante des frquences axiales, et dterminer
la frquence la plus basse et le mode correspondant. Tracer le mode
par points distants de L/3, en normalisant une amplitude unit
pour lextrmit libre.
2m
2AE
AE
(19-1)
qui signifie simplement que lon peut construire nimporte quelle forme de
dplacement admissible en superposant les modes de la structure avec des
amplitudes adquates. Ce principe est illustr en Fig. 19.1, o lon voit une
dforme quelconque dcompose en une somme de composantes modales.
On peut dterminer les composantes modales de nimporte quelle forme
donne par application des conditions dorthogonalit ; le plus commode est
gnralement dutiliser la forme o intervient la masse, Eq. (18.26). La contri-
d>l ( x) Yl (t)
Chute
El, m = constantes
TTzfoz
-L-
Fig. E19.1
supposons que lon initie les vibrations libres de cette poutre en soulevant
lextrmit droite du rouleau et en la lchant, do un pivotement autour
de la rotule de gauche. Si la poutre se dplace sans dformation lors de sa
chute, la vitesse linstant du contact t = 0 varie linairement le long de
la poutre, la vitesse lextrmit tant vt . Les vitesses linstant t = 0
sont donnes par
\WS7/
Etc.
[*L
<j>(x)m(x)v{x,t) dx
Jo
2
i=1
= y(0
PL
JLi
0 i(x )m (x ) ^ ( x ) dx
y i( 0
t>(x,0) = j v ,
Jo
cj)n2m(x) dx = m
sin2
dx =
|>(x)]2m(x) dx
f 4>n(x)m(x)v(x,t) dx
Yn(t) -
-----------------------I i<l>(x)Yrn(x) dx
(19-2)
nn
nnco
sin cont
nnco
J 4>n(x) ^
2 i>t ( 1 . nx .
*
1 . 2 nx .
\
= - ( sin sin c o ^ -------- s in ------sin co2t + * J
n ycOi
L
2 c2
L
J
Remarquons que dans cette tude on a suppos que lextrmit droite de
la poutre restait en contact avec lappui aprs le contact initial (pas de
rebond).
dx2
on obtient
h
[ ^ a ir]
jKx>)
jt)
m (x )U x )U x ) dx + f
Yt(t ) <t>n(x) - 2 ( E l ^
dx
$n(x)P(X,t) dx
Jt) J
M n = j* 4>2(x)m(x) dx
(19-5)
CL
( e I d~ ^ rj x
= j* <t>n(x)p(x,t) dx
(19. 7)
dx
(19-7tf)
...
. nnx
<t>n(x) = sin
(19-3)
(19-6)
n(.x)p(x,t) dx
PnX0 = j
(19-4)
dx = (n2 J* 4>n2m(x) dx
( eI
I,
On peut tablir la relation entre les deux premires intgrales de cette quation
en multipliant lEq. (18.27a) par <S>n(x) et en intgrant, do
\ Pi t )
7CX
n El V
El, m = constantes
cos cM . 37TX
-------- - s in ---81
L
625
- )
(a)
p(t)
Po
(b)
/L \
\2 /
1 cos 3t
81
1 cos
625
co5 f
A
/
p 0l48E l
Jo
.,
/statique
<j)n2(x)m(x) dx = m f sin2
Jo
dx =
____
y =
1
P(x) sin con(t Mn(OnJ
dx
DE LA REPONSE EN DEPLACEMENT.
nnx
v(x>t) = 2 <f>n(x) yn(0 = V 1
(1 - cos (ot) sin
n= i
~L
n= 1 mLn
n
n= 1
iH
? '-
"
f Sin o)n(i - x) dx =
(i _ cos ^
mLcon Jo
mLco
4 : DETERMINATION
lEq. (19.1) on obtient
ETAPE
*<*,) -
t)
.# (*,0
Avec
( ------
1 cos 3t . 3nx
L s, ----------^
sin
_l--------------------- s m --------------- . . .
\
/
cos)3*
1 - cos co5t
25
\
+ " J
= ^
* ( )
\ 2 / statique
m ( x M x ) t{ t ) + f
c(x)Mx)Z<t) +
[ * ,(,)
[ ehx) i ^ ] m
t(t)
- ^
(19-10)
(19-H)
(19-12)
i(t) |
+ o>2MY(t) = Pn(i)
(19-8)
Il
est prsent vident que les quations du mouvement des diffrents
modes seront couples dans cette quation en raison des termes damortisse
ment, moins quils ne satisfassent des conditions dorthogonalit semblables
celles qui intressent la masse et la rigidit. Il est aussi vident que de telles
conditions existeront si on suppose que les effets de lamortissement sont pro
portionnels la masse et la rigidit. Supposons donc que
Fig. 19.2
c(x) = a0m(x)
cs = axE
(19-9)
con sont donns (Fig. 19.2), on peut crire lEq. (19.11) sous forme matricielle
en exprimant les deux conditions sous la forme
UJ
t.
e
3
E H
do
COn2 ~ (O j
1
to
->m
1
-->m .
(19-13)
1 : MODES ET
(voir lexemple E
FREQUENCE
$ n(x) = sin
2 n 1 nx
2
2n - 1
co. = ----------- n
^.5)
n = 1, 2
EA
V fn
iL
...,oo
M =
m ix M x M t) -
1K0 = Pu(x,t)
(19-14)
nj(x)2(x) dx = m
J*
P =
j LPu(x>0$n(x) dx
m -P o W L) = Po
.
9P
?(0 J
u(x,t) = 2
$(x) j^4E(x)
dx =
fin :
2
E19.2) :
m(x)$2(x) dx - Y(t)
sin2
Y(t) -
mLa) 2
+ n = pai
pair
n = impair
ES /yojr iexempie
- cos (0t
(x)y(o
n= 1
$ n(x)pu(x,t) dx
P =
$n(x)P(x,t) dx
2Po (
mL^ \
\
J
/
(
Phase 1
p( t ) = p 0
(0 < c t x < L )
,P (0
AE, m = constantes
Phase 2
Phase 3
Phase 4
(3 L < c t 4 < 4 L )
t
'o
Dplacement
x, u
(b)
(a)
Fig. E19.3
J^(x,t) = EA
dx
8P0L v * T
~
n4 i L "
1 cos tort
(2n -
x)2
1 n cq^ 2n 1 nx~\
2
^ cos
2n - 1
LJ
Fig. E19<4
Problmes
(31? - 4x2)
-p(t) = P q
s in u > t
0 < x <
( >> caictier
C li Tmnplitude
4SEI
{a)
du dplacement central dans2les trois premiers
modss de la vibration libre ; exprimer les rsultats sous la forme de
iraclions du dplacement statique correspondant.
(b) Cal^ler lmplitude du moment central dans les trois premiers
mfe de la vibration libre ; exprimer les rsultats sous la forme de
frtons du moment statique correspondant.
19.2 Supposois cette f0js qUe lchelon de la Fig. E l 9.2 soit appliqu en
x L/4 et non au point mdian. Donner les expressions de la rponse
non amrtie en dplacement, et du moment flchissant au point charg.
Tracer Histoire du moment flchissant dans lintervalle 0 < t < T x en ne
Prenan*tUe les trois premiers modes.
19.3 Suppose^ que ja p0utre de la Fig. E19.2 soit soumise une charge har5
moniqu{applique en x = L/4 : p (t) = p 0 sin cot, avec co = - c o , . En
4
prenantjn compte les trois premiers modes de vibration, tracer lampli
tude ^dplacement de la poutre en rgime permanent (par points
distants^ L/4) :
(a) enigiigeant dabord lamortissement,
(0) pmi en prenant pour chacun des modes un amortissement gal
1 de lamortissement critique.
~AE, m = constantes
Fig. P19.1
El, m
20
20.1 Introduction
f t \ x ) - *<f>(x) = 0
(20-3)
o
5* = ^
(20-4)
El
On remarquera que lEq. (20.3) est quivalente lEq. (18 5tf); sa solution est
donc quivalente lEq. (18.10), soit
<p(x) = A 1 sin x + A 2 cos x + A s sinh x + A 4 cosh x
(20-5)
La seule ^diffrence entre lEq. (20.5) et lEq. (18.10) est que la premire
contient a, qui est une fonction de la frquence force co, et non a 9qui dpend
de la frquence naturelle co. On pourra utiliser lEq. (18.10) dans tous les cas,
et dans chaque cas particulier on verra bien sil sagit de frquences forces ou
naturelles. Autrement dit, on fera
m2
m 2
ou
El
El
selon les conditions (forces ou libres).
Lexpression de lEq. (18.10) et de ses trois premires drives sous forme
matricielle mne donc
V
sin ax
cos ax
sin ax
_ cos ax
r
Fig. 20.1
(20-1)
(20-2)
cosh ax ~ d-i
sinh ax
a2
cosh ax
^3
sinh ax _ _^4_
(20-6)
sinh ax
cosh ax
sinh ax
cosh ax
</>"
viy + v = 0
El
vt = v i0 sin t
cos ax
sin ax
cos ax
sin ax
1
L
1
L
c
L
S
L
C
L
a
_ ac
0
as
a
- aC
0
-a S _
0x =0
h
L
(t>x=L
L
vk
~ 0 i =O
_ 0x =L_
ou
.s = sin aL
c = cos aL
S = sinh aL
C = cosh aL
A1
A2
(20-7)
OU
V = Wtf
LEq. (17.8) reprsente une expression des forces aux nuds en fonction
des constantes A t de lEq. (18.10), ou (20.5). Les forces aux nuds seront
ensuite exprimes en fonction de ces mmes constantes, aprs quoi on peut
obtenir la matrice de rigidit en fonction des dplacements aux nuds (par
limination des constantes). Les forces nodales aux deux extrmits du seg
ment de poutre peuvent scrire au moyen des deux dernires expressions
de lEq. (20.6) comme suit :
SfL "
SjL
i
= El
. Si _
lv^ l
<t>U 0
.- U l aL
0
acL asL
= E la 2
0
s
(20-9)
_
d-i
-a S L
-1
a2
a3
-S
-C
-A4.
S s ,
a = -------- a
p = 2
p =
(20-15)
sC + cS 3
T - 5 - x
avec
d = 1 cC
A = aL
Le calcul de ces expressions dans le cas statique, o X = 0, mne aux
valeurs suivantes pour les coefficients de rigidit :
Vo
aL
-aC L
a = ------------ A
sC cS .
(20-8)
7o
12
pQ =
= 6
a0 = 0 = 4
ce qui, au facteur El/L prs, est lensemble des coefficients de rigidit statique
dune poutre prismatique. Pour toute autre valeur de la frquence, on peut
calculer la valeur correspondante de X, et obtenir la valeur rsultante des
coefficients de rigidit avec les Eq$. (20.15). Les Figs. 20.2 et 20.2b repr
sentent un trac de la variation de ces coefficients avec le paramtre X*. Il est
(20-10)
Il est vident que les constantes t\ peuvent tre calcules en fonction des
dplacements aux nuds par inversion de lEq. (20.8) :
(20-11)
tj = W *v
Et en reportant dans lEq. (20.10), on parvient
s = UWV
(20-12)
(20-13)
~StL~
SjL
S/c
. s, .
y - - p - r
P
p
EI - j , y
L - fi
a
a_
p
.-P
El
L
X
V
A
L
vk
L "i.
(20-14)
(a)
Fig. 20.2
\
(b)
OU
{aL)* =
2
EI 0/m 0L4
(b)
m0L
Pour llment c
(qL )c - r (2.8
v 'e
L
EI 0
m0t f
ent b
et pour llment
*A (-i (o sin cot
,n
(l)* -L (2'8 )^ % w 7 J
, <
~ 3-5
ab = 2.00
<xc = -2 .9 0
^
1.5L
(a)
>
J
*L
FI
m0l7
()
taient considrer. Mais si la structure est telle que des dplacements parallles
aux axes des lments sont possibles, il faut incorporer ce degr de libert
supplmentaire dans lquation de rigidit dynamique. En thorie classique
des structures composes dassemblages de poutres, on iuppose gnralement
que les dformations axiales des lments sont trs fables par rapport aux
dformations de flexion, et on les nglige. Mais il arrive souvent quune poutre
puisse subir des dplacements parallles son axe mme si on nglige les
dformations axiales, en raison de dplacements des nuds provoqus par
la flexion des lments qui la supportent. La Fig. 20.3 illustre les dplacements
et les forces qui correspondent cette situation. Comme les dformations
axiales sont ngliges, la valeur de la composante axiale du dplacement est la
mme tout le long de llment et on peut la dfinir en nimporte quel point.
On la ici indique au point mdian pour bien montrer quelle ne correspond
pas exclusivement lune ou lautre extrmit.
Si on nglige linfluence de la force axiale sur la rigidit en flexion (ce qui
est le plus souvent lgitime), le dplacement axial de la poutre n a aucun effet
sur les quations entre les dplacements transversaux et les forces. De mme,
les dplacements transversaux nont pas deffet sur la composante axiale
Sw. Pour tenir compte des dplacements axiaux dans la matrice de rigidit
de la poutre, il suffit donc dinclure un seul terme supplmentaire, qui
reprsente la relation entre la force axiale et le dplacement. Les dformations
axiales de la poutre tant ngliges, ce terme de force axiale reprsente leffet
d inertie affrent aux acclrations axiales de corps rigide, soit
Sw Fj = nL2w
(20-16)
S(L '
SjL
sk
s,
.S WL_
_ EI
L
-P -P
P
' P
0"
h
L
-P
-P
P
P
. 0
- A 4_
(20-17)
Si s t
EIq
2EIq
(oc + at) = - y 2 a
*11
* 12
= y 2 b = y 2 =
k21
*13 = J ? ( ~ 5/*Pa + 3M ) =
Fig. 20 3
k 2i
C22
-Pk
^31
v32
M2
^13
k23
w
v2
*22
EI 0 /
(a +
\
c)
= *31
2JE/q
- jr2 a
*23 = ^
(% & -
Pc) = *32
*33 =
[ 5A ( 5A )y fl + 3A ( 3A)V, + ? -
V]
K25A ) r
Nous savons que ngliger les dformations axiales provoque rarement des
erreurs importantes, et que dans des calculs la main cela permet souvent de
rduire le nombre de degrs de libert ; mais on ne le fait gnralement pas
lorsquon utilise un ordinateur. Dans le cas de structures complexes en effet,
lavantage que donne la rduction du nombre de degrs de libert est contre
balanc par la difficult quil y a dfinir les relations cinmatiques entre
les degrs de libert quimposent les raideurs axiales des barres. Si on fait
intervenir la souplesse axiale des lments dans lanalyse, on peut traiter de
manire indpendante les divers dplacements des noeuds et il est facile
dautomatiser la formulation de la matrice de rigidit.
La prise en compte de la souplesse axiale offre les mmes avantages dans
une tude par la mthode de la rigidit dynamique que dans le cas statique ;
il sera donc utile de dterminer la matrice de rigidit dynamique des dfor
mations axiales dune barre rectiligne. Le procd est analogue celui qui a
t utilis pour dterminer la rigidit en flexion, Eq. (20.14). Ecrivons
lEq. (18.35) et sa drive premire sous forme matricielle :
(b )
p(x)"] _ T sin bx
L* cos bx
cos bx 1 r ^ il
b sin bx J L ^ J
Les dplacements et les forces qui entrent en ligne de compte sont reprsents
en Fig. 20.4. La premire des Eqs. (20.18) permet dexprimer les dplacements
aux noeuds comme
'] & ]
<*
o
s = sin bL
]-" [ * ]-"
<2M0)
Sm
Fig. 2 0 4
H-:,.,.-------------------------------------
y - -P -P
[SiLl
-
y
P
P
a
SjL
-P
P
x
P
sk _ El -P
Si
L
0
SmL
0
0
0
0
s'(jJ
V J
.SL _
0
0
0
0
0
El
L
V/
-(?)
m
L
L_
[53- ti.
5
bL cos bL
dj ------------sin bL
c = cos bL
De mme, la deuxime des Eqs. (20.18) donne une expression des forces
axiales aux noeuds :
(20-22)
s
bL
<?2 -------sin bL
-----------------------------------------j------ \
L ----------------------------------* |
_
ou r 2 =
I/A.
Les termes de rigidit axiale
et 2 de cette quation sont des fonctions
du paramtre de frquence axiale b, alors que les autres termes dpendent du
paramtre de frquence en flexion a . Dans le but dtablir les intervalles de
frquences relatives dans lesquels les effets dynamiques de lun des types
priment sur ceux de lautre type, comparons les frquences naturelles axiales et
en flexion. Ecrivons lexpression des frquences des vibrations axiales dune
barre encastre - exemple E18.5, Eq. (b) ~ sous la forme
2n - l
El
2n 1
El
( ) i)fie x =
IIL
m
_J_ L
(>i)flex
2n r
Ce rsultat prcis provient des conditions aux limites qui ont t envisages
dans lun et lautre cas ; mais quelles que soient les conditions aux limites le
rapport des frquences varie en fonction du rapport d lancement de llment.
(aL)4 = W
{b L f = t f M }
El
AE
permettent dcrire
(aL)4 = (b L f j L2 (bL)2 ^ -V
d o
aL = ( bL - Y '2
(20-23)
-K
forces axiales impliques taient nettement plus faibles que les charges critiques
de flambage des lments, et quelles n avaient pas dinfluence sensible sur
la rigidit de flexion. Nous avons cependant vu plus haut ( 17.3 et 18.2)
quune force axiale constante peut avoir un effet sensible sur les mouvements
transversaux dune poutre. On peut galement en tenir compte dans la dter
mination de la matrice de rigidit dynamique de llment. Nous supposerons
ici que llment prismatique est soumis une force axiale N constante dans
le temps et uniforme sur toute la longueur. Il peut galement y avoir une petite
force axiale variable dans le temps J f , mais nous la supposerons ngligeable
devant N et elle ninfluera donc pas beaucoup sur la rigidit de flexion.
La matrice de rigidit dynamique en flexion qui tient compte de la force
constante N peut se tirer de lEq. (18.18) exactement de la mme manire
que lEq. (20.14). La matrice qui lie les dplacements aux noeuds et les
constantes damplitude Di prend la forme
(20.24)
Bien que nous ayons envisag la combinaison de forces axiales et des effets
de la flexion transversale aux 20.3 et 20.5, nous avons suppos que les
ou
1 '
L
s
L
c
L
S
L
C
L
-<5
de
tC
-eS
s = sin L
S = sinh eL
c = cos L
C = cosh eL
LEq. (20.25) est bien sr quivalente la matrice correspondante de
lEq. (20.7). De mme, la matrice qui lie les forces aux noeuds et les constantes
damplitude scrit
' - 3L
3cL
U = El
0
2s
E3 L
0
3j L e3CL
-b 2
0
s 2S
2c
0 '
- e 3SL
e2
e2C
(20-26)
(20-27)
Problmes
20.1 Considrons une structure semblable celle de la Fig. E20.1, mais dont
tous les lments ont la mme masse linique m et la mme raideur
EL En utilisant les coefficients de rigidit dynamique donns la
Fig. 20.2, calculer lamplitude de la rotation au noeud 1 en fonction
de El et de L si la frquence du moment appliqu J i (f) est
5 = 9 V E I / t h L 4.
20.2 Calculer la frquence naturelle fondamentale de la structure du Prob. 20.1
20.3 Lappui sur rouleaux de lextrmit droite de la pente de la Fig. P20.1
agit de telle manire que le mouvement vertical de cette extrmit est le
seul degr de libert possible pour la poutre. Avec les valeurs des coef
ficients de rigidit appropris, tirs de la Fig. 20.2, dterminer la
frquence de vibration de cette poutre en fonction de E l, m et L :
(d) en ngligeant dabord la masse du systme rouleaux
(b) puis en supposant que la masse mobile du systme rouleaux
est mL.
p-------------------- ----------------------- ^
Fig. P20.1
2 H
21
Propagation d ondes
Nous avons dit au 19.4 que la rponse dynamique d une barre prismatique
un chargement axial appliqu brusquement tait dune forme trs simple ; on
peut linterprter comme la propagation d une onde de contraintes et de dfor
mations sur sa longueur. Nous avons obtenu ce rsultat laide dune mthode
de superposition des modes qui ne tenait pas compte de la simplicit du phno
mne; en fait, il a fallu superposer un nombre trs grand de rponses mo
dales pour obtenir une approximation raisonnablement proche du phnomne
de propagation d onde. On peut dterminer lquation du mouvement axial
dune barre prismatique sous une forme diffrente, non fonde sur la spara
tion des variables, mais qui explicite directement la notion de propagation
donde.
Pour y parvenir crivons lquation du mouvement de la barre prismatique
[Eq. (18.30)] comme
ou
- cV = 0
(21-1)
(21-2)
/l =
V m
li
V p
(21-3)
est solution de lEq. (21.1), avec pour f x et f 2 des fonctions arbitraires des pa
ramtres x et et x 4- et. Cette expression reprsente une paire d ondes se
propageant respectivement dans les sens positif et ngatif le long de la barre
(Fig. 21.1). Dans cette figure on a fix arbitrairement le temps t = 0 et on a
reprsent les deux ondes comme des fonctions de x seul. Les formes spci
fiques f x et f 2 reprsentes sur le schma peuvent provenir par exemple de
Instant t = 0
/i(* )
Fig. 21.1
f 7(x)
(21-4b)
o =E
Fig. 21 3
bf x(, x-ct ) _
gi(x-ct)
EXEMPLE E21.1
Etudions londe de contraintes engendre par
limpact dun marteau au sommet dun pieu. Nous supposerons que la
force ainsi gnre est P(t) = (3 0D0 kN) x sin (7rf/0.005). La rpartition
des contraintes sera calcule la fin de limpulsion
= 0.005 s) dans
les cas dun pieu en acier et dun pieu en bton; les caractristiques
en sont reprsentes la Fig. E21.1.
Considrons dabord le pieu dacier. La clrit de londe donne par
lEq. (21.2), est
c,.
I I .
V
= 5050m/s
f
V 7 850
= E^
(21-4a)
ff(0 = - ^
'///////
c'-JIW-29oom
is
<r(x,t) = ( 1.2 x 107 N/m2) sin ----- -((ct x)
14.5
/I = 0.25 m2
p = 2 400 kg/m
(o)
14.5 m
W/M
(*>)
(c)
Fig. E21.1 Propagation d'une onde de contraintes : (a) caractristiques de deux struc
tures et de leur chargement; ib) contraintes dans la colonne d'acier l'instant f = 0.005 s;
(c) contraintes dans la colonne de bton l'instant t = 0.005 s.
cst
(cst - x)
do
dx
(L ct) =
dx
(L + ct)
(21-5)
Il est donc vident que la drive bu/bx de londe rflchie est gale loppose
de londe incidente en ce point extrmit et tout instant. On peut en voir une
illustration en Fig. 21.5a avec les ondes de dplacements et en Fig. 21.5b avec
les ondes de contraintes correspondantes.
Contraintes
* ,( * - )
J 2(x + Ct)
---- ^
__________
__________
t *
w>
W
\\''
i -v
Fig. 21.6
Contraintes
(P)
gx(x - et)
^ g 2(x + ct)
= 0.0104 s
2 900
11
Fig. 21.5
(a)
Fig. 21.7
ux = u2
ua + ub = uc
= J ^2
J^a + ^ T b = j r e
(21-7a)
(21-7b)
Les rflexions d ondes tudies plus haut peuvent tre considres comme
des cas particuliers des phnomnes de rflexion et de rfraction qui se pro
duisent au niveau de toute discontinuit. Les conditions d quilibre et de
compatibilit qui concernent tout point de la barre montrent que pour toute
+ .=
dt
dt
(21-8) \
= + Cl ^
A XE X
(21-96)
dt
__
-------ub
cx
A XE X
cx
ua
a 1
a + 1
d o
= c2 ^
(21-9c)
a*
Mt)= - U aa ^+ 4 1
(21 4 5 )
do
uc = ua
mais les dformations (d u jb x = ea, etc.) peuvent sexprimer en fonction des
forces qui agissent dans les barres : sa = a J E = J f j A ^ E x, etc.; on peut donc
crire la condition de compatibilit de lEq.(21.10) en fonction des ondes de
forces
Cl
A^Ei
+ -A r
A yE i
A 2E 2
ou plus simplement
j r c = u (jr a - j r b)
ou'
^1 A
a =
2^2
- = / ? 2 2
c2 A 1E 1
V m lE 1A 1
(21-11)
/(_ . . A .
(21-12)
Enfin cette condition de compatibilit [Eq. (21.11)] peut tre reporte dans
la condition dquilibre des forces [Eq. (21.76)] pour exprimer les ondes
rfracte et rflchie en fonction de londe incidente
Ondes de forces
do
Cas
jrb = jra
(2 i.i3 )
oc + 1
a + 1
Les deux dernires quations reprsentent les relations entre les ondes de
forces incidente, rflchie et rfracte au niveau de la discontinuit. On peut
dterminer des relations semblables pour les ondes de dplacements si on voit
que
s - A E * i =
X
E *L
C
(21-16)
a + 1
liliUl
AiEJhi
Onde de
dplacements
W
fl + ub = uc
Pas de discontinuit
Extrmit encastre
Extrmit libre
1
00
0
0
1
-1
1
2
0
1 0
1 -1
1
1
1
0
2
A 2E 2 _ m 2 _ 2
A 1E l
fhi
i -i
A 2E 2 _ m 2 _ j
AiEi
rhi
-i
>4 = 1 cm ;
A = 2 cm
A = 4 cm
-1 .2 0 m -
1 .2 0 m -
= 1
1.20 m -
Chargement en chelon
3 600 N
()
3 600
t -
0.60 m
c (m /s)
3 600
t;
J T c^ W + f,
3 600
2 400
1.80 m
2 400
c (m/s)
3 600
... ..........i_ _ __
_____
3 600
2 400
2 400
1 600
1 600
______i
et avec W = mg et f j ~ ~ mZ :
JTe = m {g - 2)
(21-17)
3.00 m
t
c (m/s)
(21- 18a)
z = o +
k
3 600
3 600
2 133
2 133
1 600
1 600
3 200
------------ 1
4.20m
Z = 0 +
(21-186)
K
c (m/s
3 600
J:
Vitesse
Vu
ib)
Marteau*-----
Poids W = mg
Fig. E21.3 Rflexion et rfraction d'une force aux discontinuits d'une barre : (a) dfi
nition de la barre et du chargement ; (b) distribution des forces en divers instants.
j W = mg
Amortisseur
Htisseur
i r
igidit k --- J
de rigidit
et enfin ct = 1/2. Cest le dernier cas de la table 21.1, qui nous donne
pour chaque discontinuit
3
JT
jVa
[z
---- f ! = - m Z
Tn
Pieu-
tAc
AE
m = Ap
_ /F
Cb)
(a )
Fig. 21.8
ou, avec wn = 0 t = 0
- 0 -
(21-19)
Avec une expression comme FEq. (21.9c), on peut prsent crire la force Jfc
en fonction du mouvement du sommet, comme suit :
jV c
= - a cA = AEec = - A E ^
= ^2
(21-20)
V = ^
k
Enfin, on limine J fc grce lEq. (21.20) pour obtenir
(21-25)
V
vv OJ .
v h - ------
j, %
d ou
? o ,- o = V k % =
(2 1-26)
V>2c t
m A E ...
..
AE .
-------u 0 + mu 0 + uQ = mg
k c
c
ou, en notant par
(21-21)
2
k
ar =
m
(21-22)
kc
2 co =
AE
(21-23)
At = 0:
dans
V0 = 0 = IA ( 0) + B( 1)]
B = 0
(1)
K = 2^Vh = AD( 1)
A = % Vh
COD
(2)
(21-27)
(21-28)
COD
coD = <W l - 2
On doit dterminer les constantes A et B en faisant intervenir les conditions
initiales imposes la vitesse de lextrmit de la barre VQ. On aura
v
- uo
F-,=o i r
co / 628 rad/s
V m
mD = W l - F = 620 rad/s
= o
(21-24)
t=O
I ojAE
= 0.156
^
= 3 x 106 N
<oD
contact J f c ( t ) et
avec la clrit c.
jusqu linstant
agissent le long de
= 30 m
^ Amortisseur:
3.38 x 10 8 N/m
Pieu en bton
,n
0
^ = 2 x 10
N/m
) ^ = 5 X 109N
, 4 = 0.25 m 2
.
/Br= 2 900 m/s
3
I
p = 2 400 kg/m
'
p
* _ ck _ 1 I km
~~ 2coAE ~~ 2 V mAE
On voit que diminue avec une barre plus massive et plus rigide par
rapport au pilon. Dans le cas limite dun bloc rigide impossible
mouvoir, sannule et le systme pilon-amortisseur se rduit un simple
systme un degr de libert. Londe de force axiale qui correspond ce
cas (le mme qu lexemple E21.1) est reprsente en pointill la
Fig. E21.4 fins de comparaison avec le cas dune rponse lastique. Il
est vident que la dure de limpact est peine affecte par le compor
tement lastique de la barre ; mais lamplitude de la force a t rduite
denviron 20 %.
21.5 Onde d'effort tranchant dans un btiment
(a )
Av = h
dx
AV = h
dx
(21-30)
du R _
h3
dx ~ 12IJEJ
(21-31)
Av
Effort tranchant *0
Problmes
XE
k* ^
21.1 La Fig. P21.1 reprsente une barre prismatique en bton reposant sur une
base rigide. Cette barre est soumise une impulsion rectangulaire de
dure 0.010 s.
{) Tracer les distributions des forces axiales et des dplacements
linstant t = 0.015 s.
(Z?) Mme chose linstant t 0.023 s.
(b)
V+AV
I p)
*U
PO)
(c)
(a)
Fig. 21.9 Modlisation d'un btiment lev l'aide d'une poutre sensible l'effort
tranchant ; (a) segment de btiment ; () relation force-dplacement pour un tage ; (c)
quilibre d'un tage.
dV ,
m/v = h
dx
(21-33)
(21-34)
12LEI
rriih
(21-35)
ou
a =
V h3
E =
2 x 10 10 N /m 2
c = 3 000 m/s
1 50 0 kN
_JL
0.010s
c =
.A = 0.10 m2
60 m
^12S Jm ^
(21-36)
Fig. P21.1
Index du Tome 1
Poids par tage = 5 000 kN
A
25 colonnes
de 0.60 x 0.60 m
ii = 2 x 1010 N/m 2
Fig. P21.2
vgit)
Acclromtre, 63
d'Alembert, Principe de, 9
Amortissement :
amplification la rsonance, 70
coefficient dinfluence, 152
couplage, 202
dcrment logarithmique, 47
dcroissance des oscillations libres,
70
dperdition dnergie par cycle, 74
quivalent, 75
valuation, 70
facteur, 45
hystrsique, 76
matrice, 152
mthode de la demi-puissance, 72
modes, 202
orthogonalit, 199
systme continu, 302
Amortissement de Rayleigh, 199
systmes continus, 335
amplification, Facteur d, 54, 58
Appuis :
excitation des, 21
structures sans, 259
Argand, Diagramme d, 43
axiale, Force, influence sur la rigidit, 185,
298, 356
axiale, Onde, 361
axiales, Dformations, 306
Pieu
E = 2 x 1 0 10N/m^
A = 0.25 m'
p = 2.4 t/m
C
Caractristiques gnralises :
systmes continus, 331
D
Dcouplage des quations du mouvement,
3 30 ,3 3 4 ,3 3 6
Dcrment logarithmique, 47
Dfini positif, 157
Dformations axiales, quations, 306
Degr de libert, 5,1 4 9
Dphasage, 57
Dplacements gnraliss, 5
Diagramme dArgand, 43
Discrtisation, 4
dplacements gnraliss, 5
lments finis, 7
masses concentres, 4
Duhamel, Intgrale de, 103,104
Dynamique :
chargement, 103
quilibre, 150
matrice, 214,256
rigidit, 187
E
Economie de valeurs propres, 239
Effort tranchant, influence sur les vibra
tions dune poutre, 299
Elments finis :
discrtisation, 7
fonctions dinterpolation, 8
nuds, 7
rigidit, 156
Elments propres :
rsolution par itrations, 249
valeurs propres, 185
Energie :
cintique, 10,134
de dformation, 156
potentielle, 10,134
Enfoncement dun pieu, 373
Equation(s) :
caractristique, 180
de contraintes, 287
aux frquences, 180
incrmentales de lquilibre, 122,
267
de Lagrange, 276
du mouvement, 8
avec amortissement, 198
dcouplage, 330, 334, 336
formulation, 295, 306
formulation variationnelle, 275
sans amortissement, 179
Equilibre dynamique, 150
Etude des vibrations :
systmes continus :
cas fondamental, 309
dformations axiales, 322
effets deffort tranchant, 318
I
Impulsion, voir Chargement (charges im
pulsives)
K
Kolovsek, V., 347
L
Lagrange :
quations, 276
multiplicateurs, 287
Leckie, F.A., 239
Loi :
de Betti, 158
de Maxwell, 159
de Newton, 2me, 9
M
Masse :
coefficient dinfluence, 152
cohrente, 166,257
concentre, 4 ,1 6 4
Matrice :
amortissement, 152
balayage, 221,223-224,261
dynamique, 214,256
masse, 152,164,166
modale, 183
proprits, 155
rigidit, 151
rigidit gomtrique, 1 5 3,172,174
souplesse, 156
stabilit, 227, 229
transfert, 234-238
Matrice de rigidit dynamique :
avec mouvement rigide axial, 350
O
jOnde axiale, 361
Onde incidente, 369
Onde rflchie, 369
Onde rfracte, 370
Orthogonalit, 188,191,199
voir Conditions dorthogonalit
Oscillations libres, 41
amortissement critique, 44
amplitude, 43
non amorties, 42,179
sous-amorties, 45
suramorties, 48
P
pesanteur, Influence de la, 20
Pestel, E.C., 239
Principe :
de dAlembert, 9
de Hamilton, 10, 18, 34, 276
des dplacements virtuels, 10
Propagation donde :
analyse, 361
btiment lev, 377, 378
enfoncement dun pieu, 373
incidente, 369
rflchie, 369
rfracte, 370
Propagation d'une onde axiale :
conditions aux limites, 365
discontinuit, 368, 371
quations du mouvement, 361
Proprits gnralises :
amortissement, 26, 35
assemblage de corps rigides, 22
chargement, 26, 31, 36
masse, 2 6 ,3 1 , 34
rigidit, 26, 31, 36
rigidit combine, 31, 33, 36
rigidit gomtrique, 31, 36
souplesse rpartie, 29
dynamique, 187
avec dplacement axial rigide,
350,351
deformation axiale, 353
en flexion, 344, 346
en flexion et dformation axiale,
355
ge'omtriqu, 31
approximation linaire, 170
coefficients, 153, 172
matrice, 153,172, 174
matrice, 151
Rigidit directe en dynamique, 343 '
S
Simpson, Mthode de, 106
Souplesse, 155-156
Spectre, 95
stabilit, Matrice de, 227, 229
Stodola, Mthode de, 214
Structure en chane, 230
Systmes caractristiques rparties, 293
T
Rapport de frquence, 54
Rapport de rponse, 55
Rayleigh :
amortissement, 199
mthode :
amliore, 140-142
charge critique de flambage, 32
choix de la dforme, 136
coordonnes discrtes, 241
dtermination approche de la
frquence, 135,136
principe, 133
Rayleigh-Ritz, Mthode de, 243
Rgime permanent, 54
Rponse :
en frquence complexe, 85
en rgime permanent, 54
non linaire, 121,265
transitoire, 54
Rsonance, 60, 74
Rigidit :
coefficient dinfluence, 151, 156
directe, mthode de, 162
IMPRIMERIE LOUIS-JEAN - 05002 GAP
V
Valeurs propres, 185
- rsolution par itrations, 249
procds d'conomie, 239
variationnelle, Formulation, 275
Vectetir :
dtat, 2 3 4 ,2 3 5 ,2 3 7
des frquences, 180
propre, 247
Vianello, Mthode de, 227
Vibrations, voir Oscillations
W
Wilson, Mthode de, 270, 272
Dpt lgal 333-1980