Sunteți pe pagina 1din 52

UNIVERSITATEA POLITEHNICA BUCURESTI

Facultatea de Inginerie Mecanica si Mecatronica


Sectia Mecatronica

Proiect A.E.E.P

Indrumator: Prof. dr. ing. Alina Spanu

Student: Ionel Petrisor Ureche


Grupa: 541B

2013-2014

Cuprins
Cap. I. Determinarea momentui de inertie redus si al momentului rezistent.
Cap. II. Modelarea sistemelor de actionare cu motor pas cu pas.
Cap. III. Simularea functionarii sistemului de actionare pentru comanda in
tensiune: treapta, rampa, sinusoidala.
Cap. IV. Stabilitatea sistemului de actionare pas cu pas.
Cap. V. Modelarea functionarii sistemului de curent continuu.
Cap. VI. Studiul stabilitatii sistemului de actionare cu motor curent continuu.
Cap. VII. Comanda sistemului de actionare.

Tema proiectului: Sa se proiecteze un sistem de actionare cu motor de curent continuu pentru cele
doua dispozitive de lucru din figura 1.

Fig. 1 Reprezentarea grafica a intregului dispozitiv de actionat.

Pentru Cap. I. al proiectului am ales un motor cu reductor 120:1

Fig. 2. Motor cu reductor 120:1 ax iesire D5.5 perpendicular

Specificatii:
Tensiune de lucru: 3.0 - 12.0 V
Reductor 120 : 1
Turatie in gol: 100 rpm @4.5 V
Curent in gol: 200 mA @4.5 V
Cuplu maxim: 2.7 Kg-cm
Curent maxim (ax blocat): 1250 mA
Pentru Cap. II. al proiectului am ales motorul (MPP) HY200 2215 (0150 AX08) avand urmatoarele
caracteristicii:
% Caracteristicile motorului pas cu pas (MPP) HY200-2215 sunt :
% Unghi de pas : 1.8
% Precizia unghiulara de pas[%] : 5
% Curent nominal pe faza[A] : 1.5
% Rezistenta pe faza[Ohm] : 1.5
% Inductanta pe faza[mH] : 1.5
% Cuplu de regim [N*cm] : 33
% Cuplu de pornire[N*cm] : 3.4
% Inertia rotorului[gr*cm2] : 56
% Masa [Kg] : 0.34
% clasa de izolare : B

Cap. I. Determinarea momentui de inertie redus si al momentului rezistent.


Tinand cont de datele initiale si de particularitatiile constructive ale sistemului de actionare se poate
face reducerea momentelor de inertie si rezistent la arborele motorului.
Calculul momentului de inertie redus:
2
2
=

unde:
- elementele k realizeaza miscare de translatie fiind caracterizate de masa m si viteza v
- elementele i realizeaza miscare de rotatie fiind caracterizate de momentul de inertie j si viteza
unhiulara
Pentru sistemul de actionare din proiect exista doar elemente cu miscare de rotatie cea ce inseamna ca
din formula principala vor ramane doar termenii ce caracterizeaza corpurile care au o miscare de rotatie
(termenii i)
Pentru calculul momentului de inertie redus se considera ca rotile dintate ale sistemului de actionare
sunt realizate din plastic a carui densitate este = 1020 /2
Pentru motorul de curent continuu prezentat mai sus avem urmatoarea schema cinematica:

Fig. 3. Schema cinematica a ansamblului motor-reductor

ROATA

NR.
DINTI

J [Kg*m]

m [m]

Z1

2.79319

0.0004

Z2

26

3.11617

0.0004

Z3

4.47399

0.0004

Z4

36

1.14536

0.0004

Z5

12

1.14108

0.0004

Z6

34

9.11257

0.0004

Z7

10

6.81909

0.0004

Z8

36

1.14536

0.0004

Mrez

J_Red D.L. 1 si 2

[N*m]

[Kg*m2]

0.015

0.7530

DD.L. 1 si

LD.L. 1 si 2

[m]

[m]

0.066

0.266

v [m/sec.]

Tinand cont de datele furnizate de proiect se calculeaza mai intai razele de divizare ale rotiilor dintate
din componenta reductorului aplicand relatia:
=

- r este raza rotii dintate


- m este modulul rotii dintate
z - este numarul de dinti al rotii dintate
1 =
2 =

1 0.0004 8
=
= 0.0016
2
2

2 0.0004 26
=
= 0.0052
2
2

3 =

3 0.0004 9
=
= 0.0018
2
2

4 =

4 0.0004 36
=
= 0.0072
2
2

5 =

5 0.0004 12
=
= 0.0024
2
2

6 =

6 0.0004 34
=
= 0.0068
2
2

7 =

7 0.0004 10
=
= 0.0020
2
2

8 =

8 0.0004 36
=
= 0.0072
2
2

Avand calculate razele de divizare ale rotiilor putem trece la calculul maselor acestora aplicand
relatia:
=
- m este masa
- este densitatea materialului rotii dintate
- V volumul rotii dintate
1 = 1 = 12 = 0.0022
2 = 2 = 22 = 0.0230
3 = 3 = 32 = 0.0028
4 = 4 = 42 = 0.0442
5 = 5 = 52 = 0.0049
6 = 6 = 62 = 0.0394
7 = 7 = 72 = 0.0034
8 = 8 = 82 = 0.0442
Odata calculate masele se poate trece la calculul momentelor de inertie pentru fiecare roata. Se aplica
urmatoare formula:
2
=
2
rezultand pentru fiecare dintre roti urmatoarele valorii:
1 =

1 12
106 = 2.79319
2

2 22
2 =
106 = 3.11617
2
3 =

3 32
106 = 4.47399
2

4 42
4 =
106 = 1.14536
2
5 =

5 52
106 = 1.14108
2

6 =

6 62
106 = 9.11257
2

7 72
7 =
106 = 6.81909
2
8 =

8 82
106 = 1.14536
2

Calculul momentului de inertie al cuplajului din Desen 3D (ANS AX Roata 1)


= 51.322 + 50.692 + 0.852 2 = 72.13 2 = 7.2133 108 2
Calculul momentului de inertie al rotorului din Desen 3D (Cilindru Motor)
= 6800.542 + 6800.542 + 1187.522 2 = 9.6905 106 2
Pentru calculul momentului de inertie redus este necesar sa cunoastem vitezele unghiulare ale
elementelor antrenate de motorul electic de curent continuu.
Viteza unghiulara a motorului se calculeaza pornind de la viteza liniara si raza rotii astfel ca avem:
=

2 [ , ]
.. []

= 121.21

8 = = 121.21
7 =

= 436.36
7

6 = 7 = 436.36
5 =

= 343.43
5

4 = 5 = 343.43

3 =

= 484.84
3

1 =

= 393.93
1

2 = 1 = 393.93

= 1 = 393.93

Cu toate datele obtinute anterior se calculeaza momentul de inertie redus la arborele motorului:
=

2
2
2

+
+
2
2
2

= 0.7530 2
Calculul momentului rezistent redus:
=

= 0.0046 [ ]

Pentru verificarea datelor obtinute s-a realizat programul jred.m in mediul de lucru Matlab.
modul=0.0004; %m
viteza_liniara=4; %m/s
diametru_rotii=0.066; %m
ro_Plastic=1020; %kg/m^3
latimea_rotii=0.266; %m
Mrez=0.015; % N*m
% Nr. de dinti
z1=8; % Numarul de dinti pentru roata 1
z2=26; % Numarul de dinti pentru roata 2
z3=9; % Numarul de dinti pentru roata 3
z4=36; % Numarul de dinti pentru roata 4
z5=12; % Numarul de dinti pentru roata 5
z6=34; % Numarul de dinti pentru roata 6
z7=10; % Numarul de dinti pentru roata 7
z8=36; % Numarul de dinti pentru roata 8
%'Raza de divizare'
Rd1=(modul*z1)/2; % Raza de divizare pentru roata 1

Rd2=(modul*z2)/2;
Rd3=(modul*z3)/2;
Rd4=(modul*z4)/2;
Rd5=(modul*z5)/2;
Rd6=(modul*z6)/2;
Rd7=(modul*z7)/2;
Rd8=(modul*z8)/2;

% Raza de divizare pentru roata 2


% Raza de divizare pentru roata 3
% Raza de divizare pentru roata 4
% Raza de divizare pentru roata 5
% Raza de divizare pentru roata 6
% Raza de divizare pentru roata 7
% Raza de divizare pentru roata 8

%'Masa Plastic'
masa_1=ro_Plastic*3.14158*(modul*z1/2)^2*latimea_rotii;
masa_2=ro_Plastic*3.14158*(modul*z2/2)^2*latimea_rotii;
masa_3=ro_Plastic*3.14158*(modul*z3/2)^2*latimea_rotii;
masa_4=ro_Plastic*3.14158*(modul*z4/2)^2*latimea_rotii;
masa_5=ro_Plastic*3.14158*(modul*z5/2)^2*latimea_rotii;
masa_6=ro_Plastic*3.14158*(modul*z6/2)^2*latimea_rotii;
masa_7=ro_Plastic*3.14158*(modul*z7/2)^2*latimea_rotii;
masa_8=ro_Plastic*3.14158*(modul*z8/2)^2*latimea_rotii;
%'Momentul de inertie'
j1=masa_1*Rd1^2/2;
j2=masa_2*Rd2^2/2;
j3=masa_3*Rd3^2/2;
j4=masa_4*Rd4^2/2;
j5=masa_5*Rd5^2/2;
j6=masa_6*Rd6^2/2;
j7=masa_7*Rd7^2/2;
j8=masa_8*Rd8^2/2;
% Calculam w_rotor si w_cuplaj
w_cuplaj=((2*viteza_liniara)/diametru_rotii);
w_8=w_cuplaj;
w_7=w_cuplaj*z8/z7;
w_6=w_7;
w_5=w_cuplaj*z6/z5;
w_4=w_5;
w_3=w_cuplaj*z4/z3;
w_1=w_cuplaj*z2/z1;
w_2=w_1;
w_rotor=w_1;
% Calculam J_cuplaj din Desen 3D (ANS AX - Roata 1)
Ixx1=5.132e-08;
Iyy1=5.069e-08;
Izz1=0.85e-10;
J_cuplaj=sqrt((Ixx1^2)+(Iyy1^2)+(Izz1^2));
% Calculam J_rotor din Desen 3D (Cilindru-Motor)

Ixx=6800.54e-09;
Iyy=6800.54e-09;
Izz=1187.52e-09;
J_rotor=sqrt((Ixx^2)+(Iyy^2)+(Izz^2));
% Momentul de inertie redus
% J_redus = J_rotor*w_rotor^2/2 + J_cuplaj*w_motor^2/2 + Jrdn*w_rdn/2
% Definim prima inmultire cu J1
J1 = J_rotor*w_rotor^2/2;
% Definim a doua inmultire cu J2
% w_motor este acelasi cu w_1=w_cuplaj
J2 = J_cuplaj*w_cuplaj^2/2;
% Definim a treia inmultire cu S pentru inmultire si suma celor 8 rotii
S=(j1*w_1/2)+(j2*w_2/2)+(j3*w_3/2)+(j4*w_4/2)+(j5*w_5/2)+(j6*w_6/2)+(j7*w_7/2)+(j8*w_8/2);
% Calculam J_redus
J_redus = J1+J2+S;
% Calculam Moment rezistent redus
% Mrr = (Mrez*omega_cuplaj)/omega_motor [Nm]
Mrr=(Mrez*w_cuplaj)/w_1;

Cap. II. Modelarea sistemelor de actionare cu motor pas cu pas.


Pentru obtinerea datelor s-a realizat programul jred_mpp.m in mediul de lucru Matlab
% Calculul momentului de inertie redus si Momentul rezistent redus
z1=34;
% Numarul de dinti pentru roata 1
z2=81;
% Numarul de dinti pentru roata 2
z3=25;
% Numarul de dinti pentru roata 3
z4=41;
% Numarul de dinti pentru roata 4
m1=2*10^-3; % Modulul rotilor 1 si 2 [mm]
m2=2.5*10^-3; % Modulul rotilor 3 si 4 [mm]
roAL=2700; % Densitate AL
MmDL=0.015; % Momentul motor al dispozitivului de lucru
JDL=5.2*10^(-7); % Momentul de inertie al dispozitivului de lucru[Kg*m^2]
Jrot=1950*10^(-7); % Momentul de inertie rotoric [Kg*m^2]
Jcup=1.21*10^(-7); % Momentul de inertie al cuplajului [Kg*m^2]
f=100;
% Frecarea
% Viteza unghiulara
wm=f*1.8*pi/180;
% Viteza unghiulara la arborele motor = 3.1416
w1=wm;
% Viteza unghiulara la roata 1 = 3.1416
w2=(z1/z2)*wm;
% Viteza unghiulara la roata 2 = 1.3187
w3=w2;
% Viteza unghiulara la roata 3 = 1.3187
w4=(z3/z4)*w3;
% Viteza unghiulara la roata 4 = 0.8041
wDL=((z1*z3)/(z2*z4))*wm; % Viteza unghiulara la dispozitivul de lucru = 0.8041
% Raza de divizare
rd1=(m1*z1)/2;
% Raza de divizare roata 1 = 0.0340
rd2=(m1*z2)/2;
% Raza de divizare roata 2 = 0.0810
rd3=(m2*z3)/2;
% Raza de divizare roata 3 = 0.0313
% Masa AL
mr1AL=roAL*(pi*rd1^2)*3*10^(-3); % Masa roata 1 = 0.0294
mr2AL=roAL*(pi*rd2^2)*3*10^(-3); % Masa roata 2 = 0.1670
mr3AL=roAL*(pi*rd3^2)*3*10^(-3); % Masa roata 3 = 0.0249
% Moment de inertie masic
Jm1AL=rd1^2*mr1AL/2; % Momentul redus la roata 1 = 1.7003e-05
Jm2AL=rd2^2*mr2AL/2; % Momentul redus la roata 2 = 5.4770e-04
Jm3AL=rd3^2*mr3AL/2; % Momentul redus la roata 3 = 1.2134e-05
% 'Moment de inertie masic redus [kg*m^2] = 3.1080e-04
JmrAL=(Jrot*wm^2+Jcup*wm^2+Jm1AL*w1^2+Jm2AL*w2^2+Jm3AL*w3^2+JDL*wDL^2)/wm^2;
% 'Moment rezistent redus la arborele motorului [Nm] = 0.0038
Mrr=(MmDL*wDL)/wm;

Modelul matematic:
= +

[ ]

U este matricea tensiuilor pe faza:


1
2

+1
R este matricea rezistentelor pe faza:

1
0
=
0
0

0
2
0
0

0
0
0
0

0
0 +1

I este matricea curentilor pe faza si pe circuitul principal:


1
2

[] =

+1
Matricea fluxurilor:

1
2
=

+1

In cazul motorului ales numarul de faze m=2 le-am denumit si . Se considera ambele faze
alimentate simultan.
Particularizand modelul matematic de mai sus, se scriu urmatoarele relatii:

(1)

= +

(2)

= +

(3)

= +

= +
= +

+
+

2
2

unde:
-

, sunt inductivitati proprii fazei si = sunt inductivitati mutualii


unghiul de pas cu care se roteste arborele motorului

este coeficientul de frecare uscata = 0.001


este cuplul electromagnetic

Pentru rezolvarea sistemului de ecuatii diferentiale se apeleaza la metoda Runge Kutta, existenta in
mediul de lucru prin functia ODE 23.
Pentru a ajunge la un sistem de ecuatii diferentiale de felul urmator:

1

=
2
+ 2
+

()

= ()

particularizam:
- matricea inductivitatilor cu:
=

()

inductivitatile proprii

0
cos 2
= 0 + cos 2 2

()

inductivitatile mutuale
= = sin 2 ()
unde:
- 0 este inductanta pe faza 0 = 1.4 103
- este inductanta medie pe faza = 0.5 103
- este numarul de dinti rotorici = 25
- este unghiul intre doi poli statorici consecutive = /2
- matricea variatiilor inductivitatilor ( in raport cu unghiul de pas) cu:

= 2 sin 2

2 cos 2

2 cos 2
2 sin
(2 2

()

matricea tensiunilor pe faza



=

()

matricea curentilor pe faza

()

Pentru obtinerea datelor s-a realizat programul motorpascupas.m in mediul de lucru Matlab
function derivate=motorpascupas(x,y)
%Y=[I1 I2 teta w];
%X=[1 2 3 4 5];
% Nr. de dinti rotorici
pz=50;
% Inductanta pe faza 0
L0=1.4e-03;
% Inductanta medie pe faza
LP=0.5e-03;
% Unghiul dintre doi poli statorici consecutivi
Tau=pi/2;
% Rezistenta pe prima faza egala cu rezistenta pe a doua faza
R1=0.31;
R2=R1;
% Intensitatea pe prima faza egala cu intensitatea pe a doua faza
I1=7;
% Tensiunea pe prima faza egala cu tensiunea pe a doua faza
U1=R1*I1;
U2=U1;
% Momentul de inertie redus
Jmr=3.1080e-004;
% Momentul rezistent redus
Mrr=0.0038;
% Viteza unghiulara la arborele motor
wm=3.1416;
% Coeficientul de frecare uscata

Dr=0.001;
% Inductivitatile proprii
L11=L0+LP*cos(pz*y(3));
L22=L0+LP*cos(pz*y(3)-pz*Tau);
% Inductivitatile mutuale
L12=LP*sin(pz*y(3));
L21=L12;
% Matricea variatiilor inductivitatilor
DerL11=-LP*sin(pz*y(3))*pz;
DerL12=LP*cos(pz*y(3))*pz;
DerL22=-LP*sin(pz*y(3)-pz*Tau)*pz;
DL=[DerL11 DerL12; DerL12 DerL22];
% Matricea inductivitatilor
L=[L11 L12; L21 L22];
% Sistem de ecuatii diferentiale
decurent=[L\[U1-R1*y(1); U2-R2*y(2)]-L\DL*y(4)*[y(1); y(2)]];
derivate=zeros(4,1);
%'prima ecuatie'
derivate(1)=decurent(1);
%'a doua ecuatie'
derivate(2)=decurent(2);
%'a treia ecuatie'
derivate(3)=y(4);
%'a patra ecuatie'
% Cuplul electromagnetic
Mm=1/2*(y(1)^2*DerL11+y(2)^2*DerL22)+y(1)*y(2)*DerL12;
derivate(4)=1/Jmr*Mm-1/Jmr*Mrr-1/Jmr*Dr*wm;
derivate=[derivate(1);derivate(2);derivate(3);derivate(4)];
end

Functia solutii_motor.m va apela ode23.m si va interpreta in mod grafic rezultatele obtinute.


t0=0;
tf=0.06;
t=[t0 tf];

y0=[0; 0; 0; 0];
[t1 y1]=ode23('motorpascupas', t, y0);
figure(1)
plot(t1,y1(:,1));
grid;
gtext('variatia curent faza 1');
figure(2)
plot(t1,y1(:,2));
grid;
gtext('variatia curent faza 2');
figure(3)
plot(t1,y1(:,3)*180/pi);
grid;
gtext('variatia teta');
figure(4)
plot(t1,y1(:,4));
grid;
gtext('variatia omega');
Grafic curent faza 1

Grafic curent i2

Grafic curent omega motor

Grafic curent teta motor

In figurile de mai sus sunt prezentate graficele ce descriu modul de variatie in regim tranzitoriu de
pornire a celor patru marimi ce caracterizeaza functionarea unui motor pas cu pas cu doua faze si anume:
- curentul de excitatie pe faza intai (alfa)
- curentul de excitatie pe faza doi (beta)
- viteza ungiulara a arborelui de iesire (omega)
- acceleratia ungiulara a arborelui de iesire (teta)
Din graficele de mai sus se observa ca motorul are un regim tranzitoriu satisfacator ceea ce il face
eligibil.
Datorita fenomenelor de saturatie cat si a frecarilor de natura statica ale campului magnetic exista
patru zone de functionare in regim tranzitoriu astfel ca putem calcula timpii caracteristici sistemului de
actionare in regim tranzitoriu.
Timpii caracteristici:
- timpul in care sa efectuat un pas
- timpul de crestere reprezinta timpul necesar pentru ca motorul sa execute o deplasare unghiulara
egala cu 90% din valoarea stationara a deplasarii
- timpul tranzitoriu reprezinta timpul in care iesirea sistemului intra si ramane intr-o banda de 1%
din valoarea sa de regim stationar
- timpul la care se atinge pentru prima oara 90% din

Motorul

[]

[]

HY200-2215

8.616 103

7.0545 103

[]
9.4978 103
8.6166 103

[]
2.277

= 1.7932
0.1 = 0.17932 1.5615 103
0.9 = 1.61388 8.616
103 ( )
= 8.616 103 1.5615 103 = 7.0545 103
= 2.53
2.53
=
90 = 2.277
100
1.7932
1 = 0.17932 1.7932 =
100
1.97282 iar valoarea care ii corespunde pe grafic este 9.4978 103
=
1.61418 iar valoarea care ii corespunde pe grafic este 8.6166 103
=

Analizand graficele de variatie ale celor patru marimi caracteristice ale sistemului de actionare in
regim dinamic se poate constata ca:
- curentul se stabilizeaza la valoarea de 7 [A] din catalogul motorului ales;
- curentul se stabilizeaza la valoarea de 7 [A] din catalogul motorului ales;
- unghiul motor se stabilizeaza la valoarea de 1.8 din catalogul motorului ales;
- viteza unghiulara se stabilizeaza la zero;

Cap. III. Simularea functionarii sistemului de actionare pentru comanda in


tensiune: treapta, rampa, sinusoidala.
Pentru aprecierea stabilitatii si fiabilitatii sistemului de actionare, pentru studiul functionarii in regim
tranzitoriu se simuleaza functionarea acestuia pentru diferite tipuri de semnal, mai precis, treapta, rampa si
sinusoidal. Simularea functionarii sistemului se face in mediu Matlab pe modulul Simulink.
Simularea pleaca de la realizarea blocurilor de simulare. Datorita volumului mare de termeni al
ecuatii pentru realizarea schemei de simulare se vor forma subsisteme care apoi se vor conecta in scopul
obtinerii sistemului final.
Schema de simulare pentru semnal treapta:

In urma simularii se obtin urmatoarele grafice:

- variatia in timp a curentului pe faza alfa

- variatia in timp a curentului pe faza beta

- variatia in timp a vitezei unghiulare

- variatia in timp a unghiului de comanda

Schema de simulare pentru semnal rampa:

In urma simularii se obtin urmatoarele grafice:


- variatia in timp a curentului pe faza alfa

- variatia in timp a curentului pe faza beta

- variatia in timp a vitezei unghiulare

- variatia in timp a unghiului de comanda

Schema de simulare pentru semnal sinusoidal:

Parametrii pentru semnal sinusoidal:

In urma simularii se obtin urmatoarele grafice:


- variatia in timp a curentului pe faza alfa

- variatia in timp a curentului pe faza beta

- variatia in timp a vitezei unghiulare

variatia in timp a unghiului de comanda

Cap. IV. Stabilitatea sistemului de actionare pas cu pas.


Folosirea caracteristicilor de frecventa, amplitudine-pulsatie si faza-pulsatie (diagramele Bode) pentru
evaluarea unui SRA permite determinarea rezervei de stabilitate a acestuia.
Rezerva de stabilitate a unui SRA se evalueaza prin doua margini caracteristice si anume: rezerve de
stabilitate in modul (numita si margine de amplitudine si rezerva de stabilitate in faza (numita si margine de
faza).
Se numeste margine de faza a unghiului definit de relatia = 180 + 0 unde 0 reprezinta
pulsatia critica (sau de taiere) la care amplitudinea (in decibeli) este nula. Pe locul de transfer pulsatia 0 este
determinata in punctul unde hodograful intersecteaza cercul de raza unitara. Pe diagram logaritmica,
amplitudinea corespunzatoare pulsatiei 0 se determina la intersectia cu asa ( de aici si numele de pulsatie
de taiere). Marginea de faza se masoara fie prin unghiul corespunzator punctului de intersectie intre locul de
transfer si cercul de raza 1, in sens trigonometric, fie pe diagram faza- pulsatie, fata de dreapta = 180 ,
la pulsatiile critice (01 respectiv 02 ).
Sistemul automat este stabil daca marginea de faza este pozitiva ( > 0), iar rezerva de stabilitate se
apreciaza in raport cu valoarea lui . Valorile uzuale ale lui sunt cuprinse intre 20 30 . Pentru SRA cu
raspuns bine amortizat se recomanda = 30 60 .
Se numeste margine de amplitudine (sau amplificare, sau castig) inversa valorii atenuarii la pulsatia
pentru care = +180 Astfel marginea de amplitudine se exprima n decibeli. Marginea de
amplitudine este pozitiva daca > 1, ceea ce inseamna < 1 (punctul 1 sa fie la dreapta
punctului -1,0 ). Pe diagramele Bode, marginea de amplitudine se masoara la = si este pozitiva
dedesubtul axei . Sistemul este stabil daca marginea de amplitudine este pozitiva. Valori uzuale pentru
in cazul unui SRA cu amortizare buna sunt = 10.20.
Criteriul Bode se exprima astfel: conditia necesara si suficienta ca un sistem de reglare automata sa
fie stabil este ca reprezentarea faza-pulsatie sa intersecteze axa intr-un punct situate dupa intersectia cu
aceasi axa a reprezentarii amplitudine-pulsatie (deci > 0 ).
Ne propunem ca sa utilizam criteriul anterior mentionat pentru a determina stabilitatea sistemului de
actionare ales la capitolul anterior utilizand mediu de simulare SIMULINK, pentru schema de mai jos,
formata din trei blocuri:
- generator semnal de tip de fuctie treapta
- functia de transfer a motorului este data de relatia:
=

(1 + )

2 + + + ( + )

- analizor de spectru:
= coeficientul de frecare vascoasa

= rezistenta pe o faza
= inductivitatea proprie = 0 + 50

= 1.8

Sistemul este stabil daca marginea de faza si marginea de amplitudine sunt positive. Rezerva de
stabilitate se apreciaza in functie de valoarea lui (marginea de faza), avand urmatoarea formula:
= 180 + 0
Rezerva de stabilitate se apreciaza in functie de valoarea lui . Marginea de amplitudine.
=
Calculul parametriilor functiei de transfer:
Pentru obtinerea datelor s-a realizat programul calculul_parametriilor.m in mediul de lucru Matlab
% Inductanta pe faza 0
L0=1.4e-03;
% Inductanta medie pe faza
LP=0.5e-03;
% Nr. de dinti rotorici
pz=50;
% Rezistenta pe prima faza
R1=0.31;
% Momentul de inertie redus
Jmr=3.1080e-004;
% Coeficientul de frecare vascoasa
Dr=0.001;
% Momentul rezistent redus
Mrr=0.0038;
Tm=Jmr/Dr;
L11=L0+LP*cos(pz*Tm);
DerL11=-LP*sin(pz*Tm)*pz;
% Cuplul electromagnetic
Mem=Mrr+(Dr*DerL11)+(Jmr*(DerL11)^2);
A=L11*Tm;
B=R1*Tm+L11;
C=DerL11*(Mem/Dr)+R1;
Tm
L11
DerL11
Mem

A
B
C

+ 1

2 + + + ( + )

= 0.0018
=
=

= 0.0171

0.3108 + 1
2.8191 04 + 0.0973 + 0.2941

Schema de simulare a functiei de transfer este:

In urma simularii se obtine diagrama Bode:

Din analiza spectrului se observa o variatie a fazei care se incadreaza in criteriul de stabilitate iar
variatia amplitudinii este buna deoarece curba se integreaza in norma de stabilitate (marginea de amplitudine
nu tinde catre zero, este pozitiva.
Utilizarea unui regulator PID va aduce stabilitatea sistemului, iar schema de studio a stabilitatii
devine:

In urma simularii se obtine diagrama Bode:

Cap. V. Modelarea functionarii sistemului de curent continuu.


Pentru modelarea functionarii sistemului de curent continuu am ales motorul de curent continuu
1506N produs de Faulhaber avand urmatoarele caracteristicii:

Schema de simulare pentru motor de curent continuu:


- se alege pentru inceput ca metoda de integrare ode15 iar dupa verificare se schimba cu ode 23

I. In blocul de calcul se trec parametrii din catalog pentru simularea motorului de curent
continuu
II. Pentru inceput = 0 si se verifica tensiunea de alimentare a motorului
III. Pe cele trei iesiri ale demultiplexorului se pune SCOPE si se verifica
- viteza unghiulara
- valoarea de curent de alimentare
- cuplul motor
=

- inductivitate mutuala
- curentul care trece prin circuitul de excitatie = ( )

0.749 103 /
=
=
= 11.88 103 = 0.011873

0.063
= 2100 = 2.1 103
= 0.09 2 = 9 109 2

Initial speed:

2 15500
= 1623 169.960 /
60

= 130

>

In urma modificarii momentului de inertie si vitezei intiale obtinem urmatoarele valorii din care
deduce urmatoarele grafice:

- viteza unghiulara

- intensitatea curentului
prima parte a graficului

a doua parte a graficului

- variatia momentului motor


prima parte a graficului

a doua parte a graficului

Cap. VI. Studiul stabilitatii sistemului de actionare cu motor curent continuu.


Conform metodei Kessler daca un sistem de actionare electrica nu este stabil sau daca se afla la limita
de stabilitate, avand o margine de faza si de amplitudine de valori mici trebui ales un regulator de tip PI.
Alegerea coeficientilor pentru functia de transfer a regulatorului se face in functie de urmatoarele
criterii:
- performantele impuse sistemului
- controlabilitate ( la orice stare initiala cu o intrare 0 , exista o stare finala pentru o anumita
comanda de tensiune () care poate fi treapta, rampa etc)
- observabilitatea sistemului (atunci cand un interval de timp date gal cu timpul de actionare se
observa variatia marimii de iesire () si se poate deduce 0()
Conform teoriei specificate in capitolul IV si metodei Kessler care este specifica sistemelor de reglare
automata rapide
Schema metodei Kessler:

Pe bucla de reactie se foloseste corectorul cu functia de transfer care are si rolul de filtru de curent,
limitand valoarea de curent pentru a nu produce incalzirea motorului. Regulatorul ales cu metoda Kessler
este de tip PI, avand functia de transfer ()
Functia de transfer pentru regulatorul PI cu metoda Kessler:
=

1
1 +

2

=

- rezistenta infasurarii bobinelor de pe motor


- constanta electrica de timp
- constanta mecanica de timp
Functia de transfer a motorului de curent continuu de ordinul I:

()

=
1 +

= =

Schema de simulare a functiei de transfer de ordinul I - fara regulator:

In urma simularii se obtine diagrama Bode:

Schema de simulare a functiei de transfer de ordinul I - cu regulator:

In urma simularii se obtine diagrama Bode:

Se observa ca in ambele cazuri sistemul are un comportament stabil, rezultatetele fiind foarte
apropiate.

Functia de transfer a motorului de curent continuu de ordinul I:


() =

+ + 1

Schema de simulare a functiei de transfer de ordinul II - fara regulator:

In urma simularii se obtine diagrama Bode:

Schema de simulare a functiei de transfer de ordinul II - cu regulator:

In urma simularii se obtine diagrama Bode:

Se observa ca nu apare o diferenta semnificativa in comportamentul sistemului in momentul


introducerii regulatorului PI, comportamentul fiind deja stabil.

Cap. VII. Comanda sistemului de actionare.


Pentru a comanda cele doua motoare alese la Cap. I se foloseste un microcontroller ( ARDUINO
UNO V3) si un driver TB6612FNG DUAL 1A
ARDUINO
UNO
10
3
5
8
9
11
12
+5V

TB6612FNG
STBY
PWMA
PWMB
AIN1
AIN2
BIN1
BIN2
VCC
VMOT
GND
AO1
AO2
BO1
BO2

Pornire driver
Semnal de tip PWM pentru motorul A
Semnal de tip PWM pentru motorul B
INPUT 1
INPUT 2
INPUT 3
INPUT 4
Alimentarea cu curent a driverului +
Alimentarea cu curent a driverului OUTPUT 1 (prima iesire a motorului A)
OUTPUT 2 (a doua iesire a motorului A)
OUTPUT 3 (prima iesire a motorului B)
OUTPUT 4 (a doua iesire a motorului B)

//motor A connected between A01 and A02


//motor B connected between B01 and B02
int STBY = 10; //standby
//Motor A
int PWMA = 3; //Speed control
int AIN1 = 8; //Direction
int AIN2 = 9; //Direction
//Motor B
int PWMB = 5; //Speed control
int BIN1 = 11; //Direction
int BIN2 = 12; //Direction
void setup(){
pinMode(STBY, OUTPUT);
pinMode(PWMA, OUTPUT);
pinMode(AIN1, OUTPUT);
pinMode(AIN2, OUTPUT);
pinMode(PWMB, OUTPUT);
pinMode(BIN1, OUTPUT);
pinMode(BIN2, OUTPUT);
}
void loop(){
delay(3000);
move(1, 255, 0); //motor 1, full speed, left
move(2, 255, 0); //motor 2, full speed, left
delay(5000); //go for 5 second
stop(); //stop
delay(250); //hold for 250 ms until move again
move(1, 255, 0); //motor 1, half speed, right
move(2, 255, 1); //motor 2, half speed, right
delay(1000);
stop();
delay(250);
move(1, 255, 0); //motor 1, full speed, left

move(2, 255, 0); //motor 2, full speed, left


delay(1000); //go for 1 second
stop(); //stop
delay(250); //hold for 250 ms until move again
}

void move(int motor, int speed, int direction){


//Move specific motor at speed and direction
//motor: 0 for B 1 for A
//speed: 0 is off, and 255 is full speed
//direction: 0 clockwise, 1 counter-clockwise
digitalWrite(STBY, HIGH); //disable standby
boolean inPin1 = LOW;
boolean inPin2 = HIGH;
if(direction == 1){
inPin1 = HIGH;
inPin2 = LOW;
}
if(motor == 1){
digitalWrite(AIN1, inPin1);
digitalWrite(AIN2, inPin2);
analogWrite(PWMA, speed);
}else{
digitalWrite(BIN1, inPin1);
digitalWrite(BIN2, inPin2);
analogWrite(PWMB, speed);
}
}
void stop(){
//enable standby
digitalWrite(STBY, LOW);
}