Facult des Sciences de Ttouan

Master 1 Mcatronique
Actionneurs lectriques

2. Moteurs courant
continu

J Diouri, 2013

1. Fonction
2. Principe
3. Constitution
4. quations
5. Modes dexcitation
6. Caractristiques compares
7. Dmarrage, freinage, Variation de
vitesse
8. Protection
9. Etude de cas
10. Rgime dynamique et asservissement
11. Domaines et conditions dutilisation
12. Rversibilit

Lois physiques

H ; B ; I ;U

U,I

C (U , I ) , (U , I ) ; C( )

Moteur CC
puissance lectrique
fournie par lalimentation
lectrique en courant continu
(puissance absorbe)
Ncessit dun
convertisseur
AC/DC

puissance mcanique
disponible sur larbre
du moteur
(puissance utile)

Pertes = puissance absorbe puissance utile

Pertes Joule, Pertes fer, Pertes mcaniques

Fonctionnement nominal (conditions optimales, normales) : Tension nominale,

courant nominal, courant de dmarrage, couple au dmarrage, vitesse nominale,
2
puissance nominale

Collecteur : deux lames servant amener le

courant et maintenir le sens du couple

La spire (longueur L, rayon R) parcourue par le courant I continu et place dans

un champ magntique est soumise un couple de forces de Laplace, qui la font
tourner.

2 sources
dalimentation :
inducteur (u, i)
induit (U, I)
2 enroulements
-inducteur r
induit R
2 masses
magntiques
-Inducteur
-Induit

Rle du collecteur
(B change de
signe)

Source : Les bases du gnie lectrique, Guy Chateigner , Dunod, 2007

Vue dveloppe
(Leroy Sommer)

Source : lectricit au service des machines, HEIG-VD

Couple
2 lames du collecteur (1 spire)

4 lames du collecteur (2 spires)

C Br

Le collecteur redresse la forme sinusodale du couple. Mme forme

que pour la fcm induite
On admet ici que la composante radiale moyenne du champ est une
fonction sinusodale de la position :

Br = Brmax sin( p )

p est le nombre de paires de ples

fm induite

Dans lintervalle de temps dt, un conducteur actif balaye le flux d = B.l.R.d

La fm. induite est donc e = B.l.R., la composante radiale de linduction
Vitesse

E=K
Nombre de
conducteurs et type
denroulement

Flux par ple

E=

p : nombre de paires de ples, Z : nombre total

de conducteurs actifs, 2a : nombre de voies
denroulements. En gnral p=a (imbriqu)

C=K I
Do : C = E I

Couple :

p Z
(Wb)n(tr / min)
a 60

=N.2/60

Conservation de la puissance

Si flux constant : K = K
E = K

quation lectrique

u(t ) = Ri + L

di
+ e( t )
dt

quation mcanique

L
U

d
Cm C r = J
dt
En rgime permanent,

i = Cste,

R
E

= Cste Cm = Cr
U E
I=
R

I d ( E = 0) (20 50) I ch

Consquences : Au dmarrage Id norme (N=0,E=0), fort couple au

dmarrage, N et E augmentent, I diminue, rgime permanant. A
condition dassurer U>E et couple suffisant pour vaincre les
frottements

Exemple de fiche signaltique MCC

Type de Moteur
Tension nominale
Vitesse vide
Vitesse en charge nom.
Couple de dmarrage min.
Couple minimal
Courant vide maximal
Courant en charge
Tension induite (fem/tr/mn)
(mV/tr/mn)

Rsistance du rotor
Inductance du rotor
Moment dinertie
Constante de temps
mcanique
Force radiale max.
Tension maximale
Couple maximale
Courant maximal
Vitesse maximale

MK72 320
5,5 V
3000 tr/mn
2400 tr/mn
4,1 mNm
1 mNm
34 mA
71 100 mA
1,53 1,98

MK72 360
7,5 V
3200 tr/mn
2400 tr/mn
4,4 mNm
1,3 mNm
27 mA
69 98 mA
1,91 2,45

16
16 mH
9 gcm2
34 ms

25,6
27 mH
9 gcm2
34 ms

2,5 N
8V
2 mNm
150 mA
4200 tr/mn

2,5 N
14 V
2 mNm
Tp
120 mA
4200 tr/mn

0
N

Dfinitions des
paramtres

I0

IN

Tr,
p 0

TS

Excitation spare, indpendante

Excitation shunt

Excitation srie

Excitation spare
Tension dalimentation
F.c..m. induite

U = E + RI

R = Rrotor

E = K

est impos par linducteur seul

Vitesse :

U RI
K

Rglage de la vitesse
U RI
=
K

Couple EM :

Cemag = K I = K

U K
R

C
U

I
1.Par action sur la tension dinduit : rhostat en srie sur linduit (coteux, pertes Joule)
ou par une gnratrice excitation variable.
2.Par action sur linducteur (variation du flux):rhostat dexcitation en srie. Protection
lectronique contre lannulation du courant dexcitation (emballement, destruction)

Excitation shunt
En coordonnes rduites,
ramenes aux valeurs
nominales. (T = couple)

Stabilit du fonctionnement

Vitesse relativement
constante mme pour
des charges variables.

Source : Livre dlectrotechnique, Thodore Wildi, p402

Dmarrage du moteur shunt

Inconvnient : pertes
Joule, manipulation
dlicate

Utilisation du rhostat de dmarrage plots pour limiter le courant induit au dmarrage

4=aimant pour maintenir le circuit ferm; 3=ressort de rappel si la tension est coupe
subitement (aimant ntant plus aliment)
Source : Livre dlectrotechnique, Thodore Wildi, p403

Excitation srie

Tension dalimentation U = E + RI
R = Rinducteur + Rinduit

F.c..m. induite
avec
Vitesse

= I

I exc = I rotor = I

E = K E (I )
(machine non sature)

U RI

K EI

Couple lectromagntique Cemag = K C ( I ) I K CI 2

Un moteur srie peut fonctionner en courant alternatif. Moteur universel

Moteur srie, caractristique mcanique

Cemag = C pertes + Cmot = K C I

= I
Pour augmenter N,

U = E + RI = K E + RI
2

U
C pertes
Cmot = K C
K E + R

on branche une rsistance en parallle avec

linducteur (R diminue, Iexcdiminue, flux
diminue)
Pour diminuer N,
on branche une rsistance en srie avec
linducteur et linduit (R augmente)
Dmarre rapidement et ralentit dans les
ctes (C grand), atteint des vitesses
importantes en terrain plat (C faible),

Utilis en traction, levage (dplacement

rapide des charges lgres et lent pour les
charges lourdes)

Caractristiques compares

Moteur excitation compose

longue drivation flux additifs :
couples leves de courte dure
(poinonneuse, tau, cisaille)

Freinage

Freinage dynamique :
A la rupture du courant, linduit, continuant tourner dans le
champ de linducteur, se comporte somme une gnratrice.
En le faisant dbiter dans une rsistance R, le courant
produit un couple de sens inverse et lnergie cintique
emmagasine se dissipe par effet Joule dans R.
Pratiquement, R choisi pour avoir Cf=2Cn

Freinage par inversion

E0 + E s
On inverse brutalement les bornes de la source. Alors I =
R0

I est 50 fois suprieur In, dangereux mme pour les protections.

On le limite par R. Dans ce cas, il faut ouvrir immdiatement linterrupteur sinon
le moteur tourne dans lautre sens , car mme pour E=0, il reste le courant

Es
I2 =
R

Freinages
compars

Constante de temps de freinage (N diminue de moiti)

JN12
T0 =
132P1

T0 en s, J moment dinertie (Kg.m2), N1 vitesse au freinage

(tr/min), P1 puissance de freinage initiale dveloppe par

Commande de la vitesse

U = E + RI ; E = K (i ) ; C = K (i ) I ; (i) = ki
U RI U RI
=

K (i )
K i
Pour faire varier la vitesse :
-Agir sur I (varier le couple)
-Agir sur la tension dalimentation de linduit, I constant (couple constant)
-Agir sur le courant dexcitation de linducteur

Contraintes :
Ne pas dpasser les valeurs nominales (puissance, couple)
Ne pas atteindre la saturation du circuit magntique

1. Action sur I et U par un potentiomtre

U
K i

n
A

/2

B
In
U
r+ p

U
r

U
R+r
Pour p donn, les valeurs possibles de I et sont dans la zone grise hachure.
Exemple : Pour diviser la vitesse par 2, le point de fonctionnement doit passer de A
B, la valeur au potentiomtre est alors R (0<R<p).
En gnral I varie aussi (donc le couple) et le potentiomtre consomme une
puissance Joule non ngligeable. Solution coteuse
I=

Moteur command par redresseur triphas

Cest toujours la
tension la + grande
qui impose sa valeur
la sortie du
redresseur

T. Wildi, 42.25 p.789

E12 = E 2 sin
2
)
3
4
= E 2 sin(
)
3

E13 = E 2 sin(
E23

Ed = E0 + RI d =
1,35 E cos

3 2
E cos

angle de retard
lamorage

La grande inductance de lissage L

annule les ondulations. Id devient
nul ds que Ed <E0, (dbrayage)
La puissance active est toujours
fournie par la source. La charge
tire aussi de la puissance ractive
(retard de I sur E)

Commande du couple et de la vitesse du moteur shunt par un pont de thyristors

T Wildi, page 860

Protection

et exercice page 861

Consignes C

Impulsions aux
gchettes, commande du
courant.
Consignes-Mesures 0

Faible consommation
dnergie

A t=0, S ouvert, rotor au repos. G rgles ( ) pour Ed=0. A la fermeture

de S, on augmente Ed en agissant sur langle de retard des G, le systme
de commande ajuste I des valeurs infrieures au seuil limite

Commande par hacheur

T. Wildi, 42.41 p.803

Principe du hacheur : S1 et S2 alternativement ouverts et ferms

Si Ta= dure de fermeture de S1

Ecoulement de puissance dans les 2

sens selon la valeur de EL(<ou >Ed)

et T la dure du cycle:
T
1
f = ; DS1 = a = fTa ;
T
T
T Ta
DS2 =
= 1 DS1
T
1 Ta
E L = E12 (t )dt
T 0
Le hacheur est un transformateur de CC.

I H EL
=
=D
I L EH
E H RL
RH =
= 2
IH
D

Commande par hacheur (source constante et E variable)

PWM (Pulse Width Modulation) ou MLI (Modulation en Largeur dImpulsion)
E L = DE H ; Pd = 120 * 200 = 24kW I H =
I D = 200 40 = 160 A ; D =

E L = E0
= 0.2
EH

L' IGBT conduit pendant : Ta =

L=24 mH ; f=200 Hz

La tension du moteur est

contrl par le courant de
base du transistor

24000
= 40 A
600

D 0.2
=
= 1ms
f 200

Wildi, 43-6x

1
Ta = 4ms. Ondulation du courant ?
f
Aux bornes de l' inductance : 600 - 120 = 480V

et la diode Tb =

Volts seondes accumuls : 480 *1ms = 480mVs et I =

480
= 20A
24

D est le rapport cyclique du signal de commande (en crneaux) du

transistor, 0< D <1, rglable. Le transistor fonctionnant en tout ou
rien, ne consomme de lnergie que pendant la commutation
Rle de linductance : lisser le courant
Rle de la diode : absorber les arcs louverture du circuit (roue libre).
Pour rduire le temps de roue libre : freinage dynamique (Rext) ou
inverser la polarit de uM (rcupration dnergie)
Plus de dtail dans Wildi (lectronique de puissance, entranement lectronique des MCC)

DMV 2322 et DMV 2342 destins

l'alimentation de moteurs courant
continu excitation spare, partir
d'un rseau alternatif TRIPHAS
- Contrle du courant d'induit et de la
vitesse ; du courant inducteur si
le variateur est quip d'une
alimentation continue variable pour
l'excitation
- Totalement protg contre
les dysfonctionnements lis
l'application, au moteur, au rseau
d'alimentation, ils
peuvent afficher leurs tats
permettant un diagnostic ais et
rapide.
http://www.techni-contact.com/produits/72-10412107-variateur-de-vitesse-moteur-courant-continu.html#product-desc

Action sur le flux, U constant (machines inducteur bobin)

Pour augmenter la vitesse,
- Maintenir U=Un
- Diminuer le flux (diminuer i), donc C diminue, C = Puissance ~ Cste

U n RI U RI
=
=
K
k(i )

R
C
k(i )
k(i )

Un

(i ) est donne par la courbe de magntisation

Un
k (i )

U n k ( i )
R

Protection et maintenance
En plus des protections contre les surintensits et dfauts,
Remplacement des balais
Respecter les normes dutilisation selon le type de moteur
(indice de protection IP)
Ne jamais alimenter linduit sans courant dexcitation
(risque demballement)
Protection thermique incorpore dans les variateurs
modernes quips dun microprocesseur qui dtecte lexcs
dchauffement et fournit un signal dalarme qui coupe
lalimentation

Proprits compares des modes dexcitation. Utilisation

Excitation

Proprits

Emplois

Shunt

Vitesse constante quelle

que soit la charge
(autorgulateur de
vitesse)

Entranement de
machines outils
(remplac par moteur
triphas)

Srie

Autorgulateur de
puissance (N dcrot
quand la charge
augment)
Grand couple au
dmarrage. Risque
demballement vide

Traction lectrique
Utilis aussi en alternatif
(aspirateur, perceuse
portative)
dmarreur des moteurs
explosion

Compos (flux additif)

Meilleur couple au
dmarrage que le shunt.
Ne semballe pas.

Cisailles, levage

Indpendante

Vitesse rglable par la

tension (hacheur).
Couple important faible
vitesse

Levage
Asservissement de
position, flux constant
aimant permanent

Rgime dynamique et asservissement

Formalisme

Domaine symbolique (Laplace)

Domaine temporel

Rponse en
vitesse

Kc
( p )
H v ( p) =
=
U ( p) ( R + Lp )( f + Jp) + K c K e
O on a nglig Cp
Voir : Techniques de lIngnieur, commande des machines CC vitesse variable et G.
Pinson - Physique Applique- Machine courant continu - C32

Schmas blocs
Vitesse

Position

Etude de cas

tude du systme : en monte, en descente, freinage, rgime de

rcupration, rgime transitoire, protection en cas dincident
Voir nonc complet : Exercices et problmes dlectrotechnique , pages 161-171, Luc Lasne, Dunod, 2005

Fonctionnement moteur
Fonctionnement rcepteur (frein, gnrateur)
Organes de transmission

I
U

Machine
lectrique

Rducteur

Pem = Ce e

Psource
Pertes Joule

C11 = C2 2

Poulie

Charge

v = r

Cmot ; Cr
Pch = F .v

r11 = r2 2

(induit, inducteur)

mot

rd = 1

=motrdpoulie

poulie

quations
2
En moteur, monte Pinduit = UI ; Pmot = Pind RI

E = (R + R f )I

En gnrateur, descente (U=0)

E = U-RI

cst E = k

Pl = Pmc poulie

En rcupration, descente (U 0) : Inversion de polarit

E ' = U + RI

UI
Mgv

Rgime transitoire, monte

E ' I = Cmot '

Cm C r = J

d mot
dt

di
U = Ri + L + E (t ) m(t) = p (1 e m )
dt
U
RrMg
JR
p = (rgime permanent) ; =
2
m k2
k 10 poulie k

Blocage, rgime transitoire

Mmes quations avec E=0 (machine larrt)
t

di
U
L
U = Ri + L ; i (t ) = (1 e e ) ; e =
dt
R
R

E'
E
=k =
'

Cm = ki (t ) ; Cr =

rMg
= Cste
10 poulie

E(t) = kmot (t)

Rversibilit

Rf. Exercices et problmes

dlectrotechnique