VECTORES ESPACIALES Y TRANSFORMACIONES.

Conceptos bsicos
Transformaciones de componentes abc a componentes qd0
estacionarias

Transformacin de componentes abc a componentes qd0

rotatorias.
Sistema que gira a la velocidad sincrnica

VECTORES ESPACIALES Y TRANSFORMACIONES.

Conceptos bsicos
La FMM en el entrehierro es generada por una bobina distribuda senoidalmente
como se muestra en la figura y para la fase a es dada por:

Fa

1
N ia
2

1
Fa
2

; con N

N i a d

N sen
sen a
2

N sen
i a cos a
2

Fig.- Distribucin del devanado del estator

La FMM tiene distribucin espacial cosenoidal con centro en el eje de la bobina, si la
corriente es funcin del tiempo, ia(t), la seal es pulsante. Esta distribucin espacial
origina un vector espaciado definido como:

N sen
Fa
ia
2
Se define un vector espacial de corriente que tiene una distribucin espacial en torno
al eje de la bobina de fase a, cuya magnitud es funcin del tiempo y una direccin
equivalente a la de la FMM.

En un sistema trifsico, la FMM resultante es dado por:

FTOTAL Fa Fb Fc

Reemplazando las FMM por las corrientes de fases:

N sen
N
FTOTAL
ia ib ic sen i a cos a ib cos b ic cos c
2
2

Tomando la fase a como referencia, los otros ngulos de posicin pueden tomarse en
2
4
funcin de
se tiene :

a
b
a
c
a
3
3
Usando las identidades de Euler:

e j cos j sen ; e j cos j sen

Reemplazando y reordenando se llega:

N sen
FTOTAL
4
Como:

2
3

2
4
j
j
j
e a i a ib e 3 i c e 3

1
3
j

2
2

a e

4
3

2
4
j
j

j a
e
i a ib e 3 ic e 3

y e

4
3

j
1
3
2
j
a e 3
2
2

Entonces:

N sen j a
FTOTAL
e i a a 2 ib a i c e j a i a a ib a 2 i c
4

Se definen dos vectores espaciados generados por las corrientes trifsicas reales:

i1 ia a ib a 2 ic

Corriente de secuencia positiva

i2 i a a 2 i b a i c

Corriente de secuencia negativa

Reordenando las componentes de secuencia en valores reales e imaginarios:

1
1
3
3
3
3
1

i1 i a j

i a ib i c
b
c
b 2
c 2 a
2
2
2
2
2

1
1
3
3
3
3
1

i2 i a j

i a ib i c
b
c
a
b
c

2
2
2
2
2
2
2

Los vectores son complejos y conjugados entre si, y en consecuencia

la FMM total generada por ellos es una cantidad real.

En un sistema de corrientes trifsicas balanceado:

ia I m cos e t

ib I m cos e t

i c I m cos e t

El vector espaciado de corriente de secuencia cero, es nulo:

1
i0 ia ib ic
3

La componente de secuencia positiva es:

3
3
i1 I m cos e t j
Im
2
2

2

cos e t
3

cos

e
3

3
3
i1 I m cos e t j sen e t I m e j e t
2
2

Su amplitud es 3/2 veces la corriente de una fase, y representa corrientes con

distribucin espacial sinusoidal y gira en direccin positiva a la velocidad .
El vector de secuencia negativa es su conjugado, tiene igual amplitud y rota en
direccin opuesta a la misma velocidad angular.

La FMM total en el entrehierro es:

N
3
FTOTAL sen I m e j a e t e j a e t
4 2

N sen 3
FTOTAL
I m cos a e t
2 2

Presenta una distribucin espacial cosenoidal y gira a una velocidad e en la

direccin positiva de a , su amplitud es 3/2 la corriente de fase.

Defnase un vector espacial

2 2
i i
i i1 ia a ib a 2 ic ia j b c i0
3
3
3

El vector tiene una magnitud igual al mximo de la corriente de fase y gira en

direccin positiva a velocidad e, adems i i Re i

a

Tambin se observa que si:

2
2
a i a 2 i a a 3 ib a 4 i c a 2 i a ib a i c
3
3
2

2
2
a i a ia a 2 ib a 3 ic a ia a 2 ib ic
3
3

Es decir ib i0 Re a i
2

Es decir ic i0 Re a i

Transformaciones de componentes abc a componentes qd0 estacionarias

Los vectores espaciales de corrientes de secuencia se pueden obtener a partir de las
corrientes de fases reales, ordenando como matriz y agregando la corriente de
secuencia cero:

i1 1 a

2
i

1
a
2

i 0 1 1
3 3

a 2 i a
a ib
1
i c
3

3
3 *
Reemplazando por : i1 i ; i2 i1 i
2
2

i
1

2
i 3 1
1
i0

a
a2
1
2

a 2 i a
a ib
1
i c
2

Eliminando la segunda fila, informacin redundante,

el vector
y descomponiendo
espacial en sus componentes real e imaginario
i i qs j ids

i qs
1
s 2
i d 3 0
1
i0

Rea

Ima
1
2

Rea 2 i a
Ima 2 i b

1 i
c
2

Obtenindose las componentes de corrientes real (q) e imaginario (d) a partir de los
valores reales de las corrientes de fase.

1
s
i q

s 2
i d 3 0
i0
1

2

1
2
3

2
1
2

1

2 i
a
3
ib ;
2
1 i c
2

i T i
s
qd 0

s
qd 0

abc

[Tsqd0] es la matriz transformacin de componentes abc a qd0 estacionarias.

Su inversa es :

1
s
qd 0

1

2
1

3
1
2

Aplicado a un sistema balanceado de corrientes trifsicas, la transformacin entrega:

ia I m cos e t
2

ib I m cos e t

i c I m cos e t

i qs I m cos e t

i ds I m sen e t I m cos e t
2

i0 0

El vector espacial de corriente escalonado para corrientes balanceadas es dado por:

s
i i q j ids I m cos e t j sen e t

i I m e j e t I m e j e j e t 2 Ia e j e t
Donde:

Ia es el valor RMS del fasor de corriente, fase a.

Se concluye que para un sistema de corrientes trifsicas balanceadas:

Las corrientes iqs e ids, son ortogonales y tienen el mismo valor mximo de las
corrientes del sistema abc. La corriente ids adelanta a iqs.
El vector espacial de corriente resultante , gira en sentido antihorario con
velocidad e desde la posicin inicial , respecto al eje de la fase a, para t=0.
Hay una relacin entre la magnitud del vector espacial y el fasor tradicional.

Transformacin de componentes abc a componentes qd0 rotatorias.

En algunos estudios para simplificar el anlisis, es recomendable transformar el
sistema dq0 estacionario en otro de referencia rotatoria. Por ejemplo, el vector
espacial de corriente gira a velocidad sincrnica, un observador sobre un sistema
que gira a la misma velocidad y direccin ver al vector como una distribucin
espacial fija. En la figura se muestra un sistema rotatorio de ejes ortogonales dq
respecto al sistema estacionario (qd)s.

La relacin geomtrica entre las corrientes bases del sistema rotatorio y las del
sistema fijo estn dadas por:
i q cos sen i s
i sen
d

cos i ds

El ngulo de posicin del sistema que gira, respecto al estacionario, es funcin de

t
la velocidad y del valor inicial, es dado por:
t t dt t 0

Combinando las componentes de la siguiente manera:

iq j id iqs cos ids sen j iqs sen ids cos iqs cos jsen j ids cos jsen

Se llega a:

i q j id i qs j ids e j

La transformacin inversa es:

i qs cos
s
i d sen

sen i q
cos i d

de donde:

i qs j ids i q j id e j

El exponencial se interpreta como un operador que rota cualquier componente

vector en un ngulo (t).
Las ecuaciones previas indican que el sistema estacionario adelanta al sistema
rotatorio en el ngulo (t) y viceversa.

El ngulo es funcin de la velocidad, la seleccin de la velocidad de rotacin y el

ngulo inicial, dependen si se requiere un sistema fijo o rotatorio.
Adems del sistema estacionario, otras elecciones comunes son un sistema que gira
a velocidad sincrnica o un sistema que rota a la velocidad del rotor.

Un sistema que gira a la velocidad sincrnica , tiene una posicin dada por:
e t e t dt e 0 e t e 0
t

El vector espacial de corriente visto desde el sistema rotatorio, es :

i qe j ide

i qe j ide

I m e j e 0 I m cos e 0 j I m sen e 0

s
q

j ids e j e t e 0 I m e j e t e j e t e 0

Las componentes de corrientes tienen valor constantes. El trmino (-e(0))

indica la relacin angular fija entre las referencias del sistema estacionario y
rotatorio, eje q. Es posible simplificar la relacin, si la referencia del sistema
rotatorio queda en fase con el eje de la fase a en t=0, o sea, e(0)=0.
El vector espacial de corriente puede ser expresado de diferentes formas segn, el
sistema de coordenadas qd, desde donde se le observe
s
i i q j ids 2 Ia e j e t i qe j ide e j e t

Las componentes del sistema referencia sincrnica tienen el mismo valor peak
que las componentes real e imaginaria del fasor de corriente de la fase a.

La transformacin del sistema esttico al rotatorio, considerando la componente de

secuencia cero es:
iq cos
i sen
d
i0 0

sen
cos
0

0 iqs

0 ids

1 i0

Donde: t 0

i T i

En forma compacta

qd 0

s
qd 0

y en funcin de las corrientes originales

i T T i T i
qd 0

s
qd 0

abc

qd 0

abc

La matriz de transformacin rotatoria es:

2
4

cos

cos

cos

3
3

2
2
4

Tqd 0 3 sen sen 3 sen 3

1
1

2
2
2

La matriz de transformacin inversa es:

cos

Tqd 0 1 cos 23

4
cos
3

sen
2

sen

sen

La matriz no es ortogonal, se aplica a corrientes y voltajes, la transformacin no es

invariante en potencia, como es posible demostrar.
Definiendo la potencia aparente como:
Pabc va ia vb ib vc ic

Pabc
Pabc
Pabc

vabc t iabc

T v T i
v T T i
t

qd 0

qd 0

qd 0

1 t

qd 0

qd 0

qd 0

qd 0

qd 0

El producto:

T T
1 t

qd 0

qd 0

3
2

0
3
2
0

1
3

Luego:
Pabc

3
1
v q i q v d i d v 0 i0
2
3

Se concluye que existen algunas indicaciones de uso:

Sin restricciones en las corrientes abc, pueden ser desbalanceadas o no
sinusoidales.
No hay restricciones en la velocidad angular del sistema rotatorio qd.
En la transformacin abc a qd0 estacionario, se considera que los ejes de
las bobinas abc son espaciadas en (2/3) radianes elctricos.
La transformacin abc a qd0, es aplicable a las corrientes de un sistema
trifsico. Se pueden demostrar, que la misma transformacin es aplicable
sobre otras variables, tales como FMMs, enlaces de flujo, voltajes
inducidos y voltajes terminales.
En la transformacin la potencia no es invariante.