T E O R I A

D E

CAPITULO

C O N T R O L

DEFINICIONES BSICAS Y
HERRAMIENTAS DE ANLISIS

qu discutiremos una serie de conceptos bsicos y terminologas que son de

son de suma importancia para desarrollar el anlisis de los sistemas de control
control de los procesos industriales. Estos conceptos y terminologas sern
sern explicados a la luz de experiencias prcticas, mostrando en cada caso
caso ilustraciones de elementos y/o sistemas que permitan entender y
relacionar tales conceptos y definiciones.

Palabras - Clave
Control de procesos.
Control retroalimentado, Control en cascada, Control feedforward y Control IMC
Sensor, Transmisor, Controlador, Elemento final de control.
Medicin, Decisin y Accin.
Variable controlada, Valor de referencia, Variable manipulada y Variable de carga.
Control manual y Control automtico.
Planta, Proceso y Sistema.
Control regulatorio, Servo control y Optimizacin.
Resistencia, Ganancia, Constante de tiempo, Tiempo muerto, Capacidad y Tiempo residente.
Transformada de Laplace, funcin de transferencia y ecuacin caracterstica
Polos, ceros y Seales de prueba.
Diagramas de bloques, Grfico de flujo de seales y Formula de la ganancia de Mason.

CAPITULO I: DEFINICIONES BSICAS Y HERRAMIENTAS

DE ANLISIS

OBJETIVOS

Revisar las definiciones y terminologas bsicas que se encuentran en el estudio de control de procesos industriales.

Discutir los componentes y las operaciones fundamentales propias de todo sistema de control.

PRERREQUISITOS.

Conocimientos bsicos de proceso, instrumentacin, automatizacin y ecuaciones integrodiferenciales.

1.1. INTRODUCCIN.
El estudio de control de procesos industriales que desarrollaremos es, principalmente, para sistemas de control de lazo
cerrado (Feedback Control Systems), en los cuales la respuesta dinmica del proceso a controlar es nuestra mayor
consideracin en el diseo.
La discusin en este capitulo est restringida ha dar una revisin de las definiciones bsicas de control continuo,
sealando los conceptos y definiciones fundamentales en el estudio del control de procesos industriales.
Bsicamente se establecern terminologas y definiciones que permitirn sentar las bases para una posterior
profundizacin de los conceptos que estn inmersos en el estudio de control de procesos industriales.

1.2. CONTROL DE PROCESOS.

Para ilustrar el control de procesos y plantear las terminologas y las definiciones bsicas usaremos como modelo un
intercambiador de calor, en el cual el fluido del proceso es calentado mediante el uso de vapor de condensacin, tal como se
muestra en la Figura 1-1. El propsito de esta unidad es calentar el fluido del proceso desde una temperatura de entrada Ti(s)
hasta una cierta temperatura de salida deseada To(s). La energa ganada por el fluido del proceso es provista por el calor latente de
condensacin del vapor.
En este proceso hay muchas variables que pueden cambiar, causando que la temperatura de salida se desvi de su valor deseado.
Si esto pasa, entonces deben tomarse algunas acciones para corregir esta desviacin. El objetivo de este sistema es mantener la
temperatura de salida del proceso en su valor deseado.
Una forma de alcanzar este objetivo es mediante la medicin de la temperatura de salida To(s), comparar esta con el valor
deseado, y, sobre la base de esta comparacin, decidir lo que se debe hacer para corregir cualquier desviacin. La vlvula de vapor
puede ser manipulada para corregir la desviacin. Esto significa que, si la temperatura de salida est por encima de su valor
deseado, entonces la vlvula de vapor puede ser cerrada cierto porcentaje para disminuir el suministro de vapor (energa) hacia el
intercambiador de calor. Por otra parte, si la temperatura de salida est por debajo de su valor deseado, entonces la vlvula de
vapor puede ser abierta cierto porcentaje para incrementar el suministro de vapor (energa) hacia el intercambiador de calor.
UN SISTEMA DE CONTROL COMO EL MOSTRADO EN LA FIGURA 1-1, DONDE LA SALIDA SE
REALIMENTA A LA ENTRADA PARA SER COMPARADA Y EN BASE A ESTA COMPARACIN TOMAR
UNA DECISIN Y SOBRE LA BASE DE ESTA DECISIN LLEVAR A CABO UNA ACCIN, SE CONOCE
COMO SISTEMA DE CONTROL RETROALIMENTADO.

CAPITULO I: DEFINICIONES BSICAS Y HERRAMIENTAS

DE ANLISIS

Vapor
mA

Vlvula
Elemento final de control

FV ( s ),
FW ( s ),
Fluido que se
procesa

Kg
seg

Kg
seg

T0SP ( s ), C

TIC
11

mA
TIT
11
mV

T0 ( s ), C

TAMBOR
TERMOELEMENTO

Ti ( s ), C

Fluido
Procesado

TRAMPA
DE
VAPOR

RETORNO DE
CONDENSADO

Figura 1-1: Sistema intercambiador de calor

1.3. COMPONENTES BSICOS QUE SE ENCUENTRAN EN LA MAYORA DE LOS

SISTEMAS DE CONTROL.
Existen tres componentes bsicos que se consiguen en la mayora de los sistemas de control, los cuales estn presentes en
nuestro sistema modelo; estos son:

a.) Sensor/Transmisor: Conocido como elemento primario y secundario respectivamente. Hay procesos en los
cuales el sensor y el transmisor estn completamente separados uno del otro.
Ejemplo: Termocupla, termorresistencia, transmisor de temperatura.

b.)Controlador: Es donde se toman las decisiones. Se le conoce como el cerebro del sistema.
Ejemplo: Una computadora, Una tarjeta micro controladora, un controlador de temperatura.

c.) Elemento final de control: Es quien ejecuta la accin o decisin que se toma.
Ejemplo: Vlvulas continuas, motores elctricos de velocidad variable.

1.4. OPERACIONES BSICAS QUE SE REALIZAN EN LA

SISTEMAS DE CONTROL.

MAYORA DE LOS

Los componentes antes descritos, los cuales estn presentes en nuestro sistema modelo, realizan las tres (03) operaciones
bsicas siguientes:

a.) Medicin (M): Se mide y transmite la variable que se controla, generalmente, mediante el uso de un conjunto
Sensor / Transmisor.
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CAPITULO I: DEFINICIONES BSICAS Y HERRAMIENTAS

DE ANLISIS
Ejemplo: Se mide la temperatura de salida del fluido que se procesa T0(t).

b.)Decisin (D): Basndose en la medicin de la variable que se controla, el controlador decide lo que se debe hacer
para mantener dicha variable en el valor deseado.
Ejemplo: Abrir o cerrar la vlvula dependiendo de si la variable que se controla est por encima o por debajo del
valor deseado.

c.) Accin (A): Como resultado de la decisin tomada por el controlador, el sistema deber tomar una accin. Esta
accin generalmente es efectuada por el elemento final de control.
Ejemplo: El actuador de la vlvula abre o cierra esta segn sea el caso.
La accin llevada a cabo debe producir cambios sobre la medicin, reflejando as la correccin que se hace sobre el
proceso. Si esto no sucede una condicin de lazo abierto existe y el control no se realiza.
Como conclusin se establece lo siguiente:
SOBRE LA BASE DE LA MEDICIN SE TOMA UNA DECISIN Y SOBRE LA BASE DE ESTA DECISIN
SE LLEVA A CABO UNA ACCIN.

1.5. VARIABLES, TRMINOS IMPORTANTES Y OBJETIVOS EN UN SISTEMA DE

CONTROL.
a.) Variable controlada: (VP = Process Variable).
Es la variable que debe ser mantenida, o controlada, dentro de algn valor deseado.
Ejemplo: La temperatura de salida del fluido a calentar TO(t). Genricamente se le llama y(t).

b.)Valor de referencia: (SP = Set Point).

Es el valor deseado de la variable controlada. Tambin se le llama punto de control o valor de consigna.
Ejemplo: Valor deseado para la temperatura de salida TSP. Genricamente se le llama r(t).

c.) Variable manipulada: (VM = Manipulated Variable).

Es la variable usada para mantener la variable controlada en su valor deseado.
Ejemplo: Porcentaje de apertura o porcentaje de cierre de la vlvula de vapor %V P (posicin de la vlvula de vapor).
Genricamente se le llama uC(t).

d.)Variables incontroladas:
Son aquellas variables del proceso que no son controladas.

e.) Perturbacin variable de carga: (D = Disturbance).

CAPITULO I: DEFINICIONES BSICAS Y HERRAMIENTAS

DE ANLISIS
Es cualquier variable que cause una desviacin de la variable controlada de su valor deseado. Por lo general son flujos,
temperaturas o composiciones de fluidos entrando (pero algunas veces saliendo) al proceso. No todas las variables de
carga pueden ser medidas y por lo general no se tiene la posibilidad de manipularlas. Ellas aparecen en el proceso
como parte de la planta, ya sea aguas arriba o aguas abajo. El sistema de control debe ser capaz de mantener la planta
bajo control aun en presencia de las perturbaciones.
Ejemplo: Variaciones en la temperatura de entrada del fluido a calentar T i(t). Genricamente se le llama pL(t).

f.) Control manual: (MAN = Manual Control).

Es la condicin en la cual el controlador est desconectado del proceso. Aqu el controlador NO DECIDE como
mantener la variable controlada en su valor deseado. La DECISIN la toma el operador.

g.)Control automtico: (AUT = Automatic Control)

Es la condicin normal de operacin del controlador. Aqu el controlador es quien DECIDE como mantener la
variable controlada en su valor deseado.

h.)Planta:
Es un equipo o cualquier objeto fsico que se desea controlar.
Ejemplo: La vlvula de vapor.

i.) Proceso:
Es cualquier operacin que se desea controlar.
Ejemplo: Operacin de intercambio de calor.

j.) Sistema:
Es una combinacin de componentes que actan conjuntamente y cumplen un determinado objetivo.
Ejemplo: El sistema intercambiador de calor.

k.)Control:
Control significa medir el valor de la variable controlada, compararla con un valor deseado y aplicar al sistema la
variable manipulada para corregir o limitar la desviacin del valor medido, con respeto al valor deseado.
Ejemplo: Control Del Sistema Intercambiador De Calor.

l.) Objetivo delsistema de control:

El objetivo del sistema de control es ajustar la variable manipulada para mantener la variable controlada en su valor
deseado, a pesar de las perturbaciones del sistema.
Ejemplo: Ajustar el flujo de vapor adecuadamente para mantener la temperatura de salida del fluido que se procesa
TO(t) en su valor deseado TSP, en presencia de variaciones en la temperatura de entrada del fluido que se procesa T i(t)
o de variaciones en el flujo de dicho fluido FW(t).

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DE ANLISIS

1.6. IMPORTANCIA DE LOS SISTEMAS DE CONTROL.

Los sistemas de control son importantes por diversas razones. Ahora se mencionan tres de ellas:

a.) Prevenir riesgos al personal de la planta, proteger el ambiente mediante la prevencin y/o minimizacin de las emisiones de

polucin y prevenir daos a los equipos industriales. Esto es conocido como Seguridad. La seguridad debe estar siempre en
la mente del personal que trabaja en la planta y esta es la consideracin ms importante sobre la cual todos deben ponerse de
acuerdo.

b.) Mantener la calidad del producto (composicin, pureza, color, etc.) con un mnimo de costo.
c.) Mantener los niveles de produccin de la planta a un mnimo costo.
LOS PROCESOS INDUSTRIALES SON AUTOMATIZADOS PARA PROVEER SEGURIDAD AMBIENTAL,
SEGURIDAD AL PERSONAL, MANTENER LA CALIDAD DESEADA DEL PRODUCTO, CONSEGUIR UN
ALTO NIVEL DE PRODUCCIN Y REDUCIR LA DEMANDA SOBRE LA LABOR HUMANA.

1.7. SISTEMA DE CONTROL MANUAL Y SISTEMA DE CONTROL AUTOMTICO.

Bsicamente se pueden distinguir dos formas de sistemas de control, el sistema de control manual y el sistema de control
automtico. En relacin con esto se tiene:

a.) Sistema de control manual: En esta forma de control es el hombre quien manipula el dispositivo elemento final de
control, como por ejemplo la vlvula. Instrumentos de sealizacin y registro informan al personal de servicio y produccin
respecto al estado del proceso. En este tipo de control no existe un ciclo cerrado de actuacin. En la
Figura 1-2 se ilustra
un control de forma manual. Aqu el operador regula el nivel del fluido en el tanque mediante la manipulacin de la vlvula de
salida. El operador obtiene la retroalimentacin del nivel del fluido vindolo a travs de una ventana que est en una de las
caras del tanque.

b.) Sistema de Control Automtico: En esta forma de control el hombre queda fuera del ciclo de control. El
dispositivo de control capta las magnitudes de estado del proceso, procesa estos datos de acuerdo con leyes tericas
preestablecidas y acta sobre el elemento final de control. El ciclo de actuacin es cerrado. En la Figura 1-3 se ilustra un
sistema control automtico de nivel de agua en un tanque, que consiste en el uso de un flotador para regular el nivel en el
tanque.

Figura 1-2: Ejemplo tpico de un sistema de control de forma manual.

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DE ANLISIS

Figura 1-3: Control automtico del nivel de agua en un tanque.

1.8. FORMAS DE REGULACIN.

La representacin general del circuito de regulacin del intercambiador de calor de la Figura 1-1 se muestra en la Figura 1-4, en
forma de diagrama de bloque. Tomando en consideracin este esquema se establece lo siguiente:
Si el valor terico de una instalacin de regulacin (valor de referencia) permanece invariable durante mucho tiempo, con
independencia de reajustes ocasionales, se tiene una Regulacin de Valor Fijo. En tales sistemas de regulacin suele tener
importancia secundaria el hecho de que tras la variacin del valor terico la magnitud de regulacin (variable controlada) alcance
rpidamente el valor terico. A diferencia de lo anterior, resulta ms primordial el hecho de que el regulador proteja la instalacin
de regulacin contra las influencias de las magnitudes perturbadoras (variables de perturbacin). Sistemas que trabajan de esta
forma se dice que ejercen Control Regulatorio.
Por otra parte, si el valor terico de regulacin (valor de referencia) se reajusta continuamente segn un programa previamente
establecido se tiene una Regulacin de Seguimiento. Aqu el valor de referencia vara con el tiempo y se dice que este es la
perturbacin ms importante. En este tipo de regulacin lo principal estriba en ajustar lo ms rpidamente posible la magnitud de
regulacin (variable controlada) al valor terico de regulacin (valor de referencia). Sistemas que trabajan de esta forma se dice
que ejercen Servo Control.

CAPITULO I: DEFINICIONES BSICAS Y HERRAMIENTAS

DE ANLISIS
PROCESO

FW ( s ),

Kg
seg
GW ( s )

CONTROLADOR
VLVULA

T0SP ( s ), C

R( s)

K SP

E (s)

GC ( s)

%TO

%TO

%CO

FV ( s )

U C (s)
GV ( s )

Algoritmo de control

Kg
seg

T0 ( s ), C
GM ( s )

+
+

Ti ( s), C

%TO Y ( s )

Gi ( s )

H ( s)
SENSOR / TRANSMISOR

Figura 1-4: Diagrama de bloques del sistema intercambiador de calor

1.9. OPTIMIZACIN.
Se define el trmino optimizacin como la combinacin de estrategias de control de procesos que en forma segura maximizan la
productividad mientras minimizan los costos de operacin. En plantas altamente optimizadas, los niveles, las temperaturas, las
presiones, o los flujos deben ser restringidas solamente en funcin de como estas variables fluyan dentro de sus lmites
permitidos, mientras que la eficiencia o productividad de la planta es continuamente maximizada. Esta filosofa de control difiere
de los esquemas tradicionales en los cuales las variables de procesos se controlan en valores constantes y la productividad de la
planta es una consecuencia accidental e incontrolada de estas variables controladas.
Generalmente la optimizacin se lleva a cabo mediante dos metodologas diferentes, las cuales pueden o no combinarse
dependiendo de la situacin particular que se est tratando. Si se conocen las acciones de las magnitudes de ajuste sobre el
proceso, se podr utilizar el mtodo de optimizacin progresiva, tambin conocido como mtodo modlico. Este mtodo
consiste en reproducir el proceso mediante un modelo y el realizar el control de acuerdo con ste modelo.
El mtodo de optimizacin regresiva se utiliza cuando no se conocen las relaciones entre las magnitudes de ajuste y las de
salida. En este caso las primeras se activan en un determinado orden y los efectos de estas medidas se valoran sobre las
magnitudes de salida. Segn sea el resultado se repetirn pasos individuales en el mismo sentido u otros en sentido opuesto. Este
mtodo de optimizacin dura bastante tiempo en determinadas condiciones.

1.10. DIRECCIN DE PROCESOS.

Se define la direccin de procesos, en forma general, como la medicin, el control, la regulacin y la optimizacin de las
magnitudes de estado de un proceso. A menudo se usa la expresin control de procesos en vez de direccin de procesos ya que
ambas expresiones son sinnimas.

1.11. PREMISAS FUNDAMENTALES EN CONTROL DE PROCESOS.

Como resultado de varios aos de experiencia se han desarrollado algunas premisas fundamentales en el campo de control de
procesos. Entre las premisas se pueden citar las siguientes:

a.) El mejor sistema de control es el ms simple que haga bien el trabajo.

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DE ANLISIS

b.) Se debe entender bien el proceso antes de que este pueda ser controlado.
c.) Los niveles de los lquidos siempre deben ser controlados.
1.12. ETAPAS ENCONTRADAS EN CONTROL DE PROCESOS.
Hay bsicamente cuatro etapas o niveles que con frecuencia se consiguen en control de procesos. Movindose de abajo hacia
arriba en estos niveles se incrementa la importancia, el impacto econmico y las oportunidades para que los ingenieros de control
de procesos hagan contribuciones significativas. Estas etapas o nivele son:

a.) Primer nivel o nivel de entonacin: Esta es la etapa de la entonacin del controlador. Aqu se determinan los
valores de los parmetros del controlador que producen la mejor accin de control.

b.) El segundo nivel o nivel del algoritmo: Esta es la etapa de la seleccin del algoritmo de control. Aqu se decide que
tipo de ley de control usar (tradicional PID, multivariable, adaptativo, predictivo, borroso, etc.).

c.) El tercer nivel o nivel de la estructura: Esta es la etapa de la seleccin de la estructura del sistema de control. Aqu
se determina que controlar, que manipular, y como parear la variable controlada con la variable manipulada. La seleccin de la
estructura de control para una planta es una funcin de vital importancia. Si hacemos una buena seleccin de la estructura de
control nos facilitar la escogencia apropiada del algoritmo de control y su entonacin.

d.) El cuarto nivel o nivel de diseo de proceso: Es la etapa del diseo del proceso. Aqu se desarrolla un flujo
grama del proceso y se usan parmetros de diseo que produzcan una planta fcilmente controlable. En esta etapa el impacto
econmico de una buena ingeniera de control de procesos puede ser enorme, potencialmente resultando en la diferencia
entre un proceso rentable y un desastre econmico.

1.13. SEALES BSICAS Y SU REPRESENTACIN EN INSTRUMENTACIN Y

CONTROL.
Las seales y su representacin en instrumentacin y control estn normadas por organismos internacionales tales como la ISA
(Instrument Society of America). La simbologa normada por la ISA suele usarse en los diagramas de instrumentacin y proceso
(o diagramas de instrumentacin y tubera) P&ID. Bsicamente se usan tres (03) tipos de seales:

a.) Seales neumticas:

Rango: De 3 a 15 psi (Libras por pulgadas cuadradas)

Figura 1-5: Representacin de seales neumticas en los P&ID.

b.) Seales elctricas:

Rango: De 4 a 20 mA., De 1 a 5 VDC

Figura 1-6: Representacin de seales elctricas en los P&ID.

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DE ANLISIS

c.) Seales discretas o digitales:

Rango: Solo uno de dos estados: 0 1

Figura 1-7: Representacin de seales digitales en los P&ID.

Otra manera muy usada en control de procesos industriales para referirse a las variables es en forma porcentual (%), en
ves de usar unidades fsicas como psi, mA, VDC. De acuerdo a esto es comn encontrar en un proceso indicaciones tales
como:
0% - 100%

4 a 20 mA

0% - 100%

3 a 15 psi

0% - 100%

1 a 5 VDC

1.14. CONVERSIN Y/O TRANSFORMACIN DE SEALES.

En muchos procesos se hace necesario transformar o convertir de un tipo de seal a otra. Para esto se usan los
convertidores de seales, y estos existen de diferentes tipo, tales como:

a.) Convertidor corriente a presin I/P

I/P
Figura 1-8: Representacin de un transductor I/P.

b.)Convertidor analgico a digital A/D

A/D
Figura 1-9: Representacin de un convertidor analgico a digital.

c.) Convertidor digital a analgica D/A

D/A
Figura 1-10: Representacin de un convertidor digital a analgico.

d.)Convertidor voltaje a frecuencia V/F

V/F
Figura 1-11: Representacin de un concertador voltaje a frecuencia.

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DE ANLISIS

1.15. ESTRATEGIAS DE CONTROL.

Existen varias estrategias de control que industrialmente han sido probadas y como tal han dado excelentes resultados en
control de procesos. Dentro de estas estrategias se pueden sealar las siguientes, sin limitarse a ellas:

a.) Control realimentado simple.

Un ejemplo de un esquema de control retroalimentado es el sistema intercambiador de calor mostrado en la Figura 1-1.
Una de las ventajas de esta estrategia de control es que resulta muy simple y econmica de aplicar en la compensacin de
perturbaciones. Cualquier perturbacin afecta la variable controlada, y una vez que esta variable se desva de su valor de
referencia, el controlador cambia su salida de tal forma que obliga a la variable controlada a retornar a su valor de
referencia. El lazo de control retroalimentado trabaja con un mnimo conocimiento del proceso y lo nico que necesita
saber es en que direccin moverse. Este no sabe, ni le importa, cual perturbacin entr al proceso. El trata solamente de
mantener la variable controlada en su valor deseado y en hacer compensacin para todas las perturbaciones. La
desventaja de esta estrategia de control estriba en que la perturbacin se propaga por todo el proceso antes de que se
tome la accin correctiva.

b.)Control en cascada
Cuando sea posible medir variables intermedias (variables de procesos secundarias) en un proceso, que incidan sobre la
variable primaria controlada, se recomienda usar la estrategia de control conocida como control en cascada. En su forma
ms simple la estrategia de control en cascada consiste en formar un lazo retroalimentado dentro del lazo de control
primario mediante la medicin de una variable de proceso intermedia. Esta estrategia de control requiere ms de una
medicin de proceso y un solo elemento final de control (vlvula) ya que hay solamente un objetivo de control. Un
esquema de control en cascada es mostrado en la Figura 1-12.

Vapor WS (s )
FIT
10

mA
Vlvula
Elemento final de control

FIC
10

TIC
11

T0SP ( s )
mA

TIT
11

M3
WP ( s ),
min
Fluido a
procesar

mV

WP (s )
Fluido
procesado

CALENTADOR
Termoelemento

Ti ( s ), C

Trampa
de Vapor

Figura 1-12: Estrategia de control en cascada.

11

T0 ( s )

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c.) Control por accin precalculada o control feedforward

Si resulta econmicamente rentable medir las perturbaciones, entonces se puede usar la estrategia de control conocida
como feedforward. El objetivo principal de la estrategia feedforward es medir la perturbacin y compensarla antes de que
la variable controlada se desve de la referencia. Un ejemplo de control feedforward lo constituye el intercambiador de
calor mostrado en la Figura 1-13. En este esquema se miden las variables de carga ms significativas (perturbaciones),
flujo de entrada y temperatura de entrada, para compensar la desviacin antes de que la perturbacin se propague por
todo el proceso. El algoritmo feedforward compensa las perturbaciones ms significativas y el algoritmo retroalimentado
compensa todas las otras perturbaciones (las menos significativas). La estrategia de control feedforward requiere ms de
una medicin de proceso y un solo elemento final de control (vlvula) ya que hay solamente un objetivo de control.

d.)Control del modelo interno (IMC)

La estrategia de control conocida como IMC, mostrada en la Figura 1-14, consiste en usar un modelo del proceso, G ( s ) , que
coincida con la funcin de transferencia real del proceso,

GP (s) , un filtro de primer orden, GF (s) , y un compensador

dinmico, GC (s) , que ser el reciproco del modelo del proceso. Estas tres funciones forman el controlador retroalimentado
conocido como controlador del modelo interno.
VAPOR
CONTROLADOR FEEDFORWARD

WS

WS

FIT
10

To* Ti

WP

KWP To* Ti

FIC
10

To*

COMPENSADOR
DINMICO

TIC
12

Ref2

Ref1

Ti
FIT
11

TIT
13

WP ( s )
Ti ( s )

TIT
12

WP ( s )

CALENTADOR

Fluido procesado To ( s )

Fluido que se procesa

CONDENSADO

Figura 1-13: Estrategia de control feedforward.

1.16. EVENTOS QUE PUEDEN ABRIR UN LAZO DE CONTROL.

Los eventos ms comunes que pueden abrir el lazo de control y pasar el controlador a manual son:

a.) Colocar el controlador en manual por decisin del operador.

b.)Falla del sensor o transmisor.

12

CAPITULO I: DEFINICIONES BSICAS Y HERRAMIENTAS

DE ANLISIS

c.) Rotura del cable por donde se transmite la seal medida.

d.)Saturacin de la salida del controlador en 0 a 100% de la escala.
e.) Falla del actuador de la vlvula.
mA

ToSP

mA
-

MODELO
INTERNO

+
G(s)

VAPOR

E ( s)

GF ( s )
FILTRO

+
VLVULA

mA

Gc' ( s )
COMPENSADOR
DINMICO

CONTROLADOR IMC

WS

12

TIT
12

mV

WP ( s )

WP ( s )

CALENTADOR
Ti ( s )

Fluido a procesar

TERMOELEMENTO

To ( s )

Fluido
procesado

TRAMPA
DE
VAPOR

RETORNO DE
CONDENSADO

Figura 1-14: Estrategia de control IMC.

1.17. VELOCIDADES A LAS QUE VIAJAN LAS VARIABLES.

Las principales variables en control de procesos industriales tienen el siguiente comportamiento en cuanto a velocidad de
transporte se refiere:

a.) Voltaje y corriente elctrica: a la velocidad de la luz, es decir, a 984.106 Pie/seg.

b.)Presin y flujo en los lquidos: a la velocidad del sonido en el fluido (en el aire a 1.100 Pie/seg).
c.) Temperatura, composicin y otras propiedades del fluido: viajan a la velocidad del fluido. Tpicamente hasta 15
Pie/seg para lquidos y 200 Pie/seg para gases.

d.)Propiedades de los slidos: a la velocidad del slido donde se desplace. Ejemplo: Almina o Hierro en una correa,
papel en una mquina de papel.

13

CAPITULO I: DEFINICIONES BSICAS Y HERRAMIENTAS

DE ANLISIS

1.18.

CARACTERSTICAS DE LOS PROCESOS.

Se definirn ahora los trminos bsicos que caracterizan los procesos: resistencia, ganancia, constante de tiempo, tiempo muerto y
capacidad. Para ilustrar estos conceptos usaremos elementos y/o equipos de proceso que frecuentemente los ingenieros
conseguirn en las fbricas.

1.18.1

RESISTENCIA Y GANANCIA.

Para ilustrar los conceptos de resistencia y ganancia usaremos la restriccin mostrada en la Figura 1-15. La resistencia al flujo, R,
ofrecida por una restriccin se define como la razn de cambio de un determinado potencial con respecto al flujo. La razn de
flujo a travs de una restriccin, en flujos turbulentos, se puede expresar mediante la ley de Bernoulli. Basado en esto se tiene:

F (t )

(1.1)

kA 2 gC h1 h2

En (1.1) F es la razn de flujo, k es el coeficiente de flujo, A es el rea de la restriccin, gC es la constante gravitacional y h es el

potencial del lquido. La expresin (1.1) es una relacin no lineal entre el flujo y el potencial, sin embargo podemos linealizar esta
relacin en un punto de operacin particular, Fo, asumiendo que h1-h2 es grande comparada con el cambio en h1-h2 a ser
considerado. De acuerdo a esto la resistencia al flujo que ofrece la restriccin para un flujo particular, RF , se establece mediante
o

la siguiente relacin:

RFo

Cambios en la diferencia de potencial

Cambios de flujo

Fo

d h1 h2
dF

(1.2)
Fo

Considerando la definicin dada en (1.2) y la ecuacin (1.1) se obtiene:

Fo
g C k 2 A2

RFo

(1.3)

h1

h2
R

Figura 1-15: Restriccin usada para ilustrar los conceptos de resistencia y ganancia.
De acuerdo a (1.3) se establece que: a una razn de flujo particular,

Fo , un pequeo cambio en la diferencia de potencial,

d h1 h2 , resultar en un cambio proporcional en la razn de flujo. Obsrvese que en la idea planteada aqu la resistencia no
es una constante sino que depende de la razn de flujo.
A partir de (1.3) se define la ganancia o elemento proporcional como el inverso de la resistencia al flujo que ofrece una
restriccin. De acuerdo a esto se obtiene la siguiente expresin para la ganancia:

1
RFo

La respuesta temporal de un elemento proporcional o ganancia es idntica a la entrada excepto por la magnitud.

14

(1.4)

CAPITULO I: DEFINICIONES BSICAS Y HERRAMIENTAS

DE ANLISIS

1.18.2

CONSTANTE DE TIEMPO.

Para ilustrar el concepto de la constante de tiempo usaremos el nivel de lquido en un tanque, tal como se muestra en la
Figura 1-16. La constante de tiempo puede ser definida como el tiempo que tarda el sistema para que su salida alcance
el 63,2% de su valor final despus de un cambio de escaln en la entrada. En este sistema el flujo de salida del tanque se
asume proporcional al nivel en el tanque. La dinmica de este sistema es descrita por:

dh
dt

F1 F2

(1.5)

h
RL

(1.6)

F2

Aqu A es el rea transversal del tanque, h es la altura, F1 es el flujo de entrada, F2 es el flujo de salida y RL es la resistencia al flujo
que ofrece la restriccin. En este sistema A tambin representa la capacitancia del tanque y ser llamada CL.
Sustituyendo (1.6) en (1.5) se tiene que:

RLCL

dh
h
dt

RL F1

Al producto RL CL se le conoce como constante de tiempo del sistema y se le designa generalmente por
la expresin para la constante de tiempo es:

(1.7)
. De acuerdo a esto

(1.8)

RLCL

La constante de tiempo generalmente aparece en los sistemas de primer orden acompaando a la derivada de la variable
controlada. Un sistema de primer orden suele modelarse mediante una ecuacin diferencial de primer orden tal como la
expresada en (1.7).
La respuesta temporal del sistema se obtiene resolviendo la ecuacin (1.7) para un cambio de escaln en el flujo de
entrada con el tanque inicialmente vaco. De acuerdo a esto se tiene:

h(t )

RL F1 1 e

t/

(1.9)

Esta respuesta, la cual se ilustra en la Figura 1-17, descrita por la expresin (1.9), tiene un valor final o de estado estable
de hSS RL F1 .

15

CAPITULO I: DEFINICIONES BSICAS Y HERRAMIENTAS

DE ANLISIS

Flujo de entrada

F1
Flujo de salida

RL

F2
Figura 1-16: Nivel de un lquido en un tanque usado para ilustrar el concepto de constante de tiempo.

h(t)
100%

63,2%

0,632hSS 0,86hSS 0,95hSS 0,98hSS 0,99hSS

hSS

Lnea de valor inicial

Figura 1-17: Respuesta de un sistema de primer orden mostrando los diferentes valores de

1.18.3

TIEMPO MUERTO.

Se define como tiempo muerto el tiempo que hay entre un cambio en la seal de control y el comienzo de su efecto
sobre la medicin. Aqu la forma de cambio en la seal de control no es relevante.
El tiempo muerto puede ser visto como:

a.) Retardo de transporte (Pure Time Delay).

b.)Retardo en la medicin (Measurement LAG).
Con el fin de ilustrar el concepto de retardo de transporte se muestra en la Figura 1-18 un sistema de manejo de almina,
que usa una cinta transportadora movida por un motor de corriente alterna para transportar la almina de un sitio a otro.
En este sistema, cuando el controlador detecta que no se ha alcanzado (o que se ha sobre pasado) el valor de referencia,
ordena a la vlvula abrir (o cerrar) porcentualmente para permitir un mayor (o menor) flujo de material. La apertura (o
cierre) de la vlvula y su consecuencia de mayor (o menor) flujo de material a travs de la cinta, tiene efecto en la
medicin cierto tiempo despus de haberse emitido la orden. Este fenmeno de retardo que sucede entre el momento de
emitirse la orden y el momento de sentirse la consecuencia de esta orden en el sistema es lo que se conoce como retardo
de transporte o retardo puro. En sistemas como estos lo que sucede es que la salida no comienza a responder a la
entrada (a responder ante la accin de control) sino hasta despus de un intervalo de tiempo dado.

16

CAPITULO I: DEFINICIONES BSICAS Y HERRAMIENTAS

DE ANLISIS
Para asegurar que se realice una medicin adecuada y libre de errores, el punto de medicin de flujo de almina se
localiza a cierta distancia del punto de suministro de almina. Por tanto, existe un retraso entre el punto de suministro de
almina y el lugar donde se detecta el cambio en el flujo de almina que transporta la correa. Si la velocidad del flujo de
almina es v metros por segundo y d metros es la distancia entre los puntos de suministro y medicin, el tiempo de
retardo, t d , est dado por:

td

v
seg .
d

(1.10)

Si suponemos que el flujo en el punto de suministro es x(t ) y que este se reproduce sin cambios t d segundos despus
en el punto de medicin, entonces la cantidad medida, y (t ) , es:

Al2O3

Vlvula

x(t ) Punto de

suministro

y(t )
WS
d

ST

Punto de
medicin

mV
mA

WIC

mA

WT

mA
Referencia
Figura 1-18: Sistema de transporte de almina para ilustrar el concepto de retardo de transporte.

y(t )

x(t td )

(1.11)

Ntese que en (1.11) no se ha considerado prdida de material. En la Figura 1-19 se muestra el concepto de tiempo
retardo para el sistema de transporte de almina de la Figura 1-18, desde el punto de vista de la respuesta temporal.
Obsrvese como cierto tiempo despus que la posicin de la vlvula ha cambiado es que se siente el efecto en la seal de
peso (en el punto de medicin).
El concepto de retardo en la medicin se entiende del hecho de que todo instrumento de medicin (sensor/transmisor),
inherentemente, tiene un mnimo retardo para responder a la excitacin a la que es sometido durante la medicin. Por lo general,
los instrumentos de medicin se modelan como sistemas de primer orden, siendo la constante de tiempo del instrumento el
parmetro representativo del retardo en la medicin. El retardo en la medicin era ms significativo en el pasado cuando los
instrumentos de medicin eran mayormente neumticos o electromecnicos, lo cual los haca ms lentos para responder a
cambios en su entrada. Hoy los instrumentos de medicin son mayormente electrnicos o por lo menos hacen uso de la
17

CAPITULO I: DEFINICIONES BSICAS Y HERRAMIENTAS

DE ANLISIS
electrnica en el proceso de medicin, lo cual los hace de respuesta lo suficientemente rpida ante cambios en su entrada. El uso
de la electrnica y en general el uso de elementos y materiales de respuesta ms rpida, en la construccin de instrumentos de
medicin, hace menos significativo el retardo en la medicin en comparacin con dcadas pasadas. Sea x(t ) la respuesta del
instrumento, u(t ) (seal tipo escaln) la seal de excitacin del instrumento (seal a medir) y
instrumento, entonces el instrumento puede modelarse como:

la constante de tiempo del

Posicin de la Vlvula

t
Seal de Peso

td

Figura 1-19: Seales del sistema de transporte de almina de la Figura 1-18 para ilustrar el concepto de tiempo muerto.

dx(t )
dt

x(t )

(1.12)

Ku (t )

Resolviendo la ecuacin (1.12) la respuesta temporal del instrumento ser:

x(t )

1 e

/t

(1.13)

Basados en el anlisis del concepto de tiempo muerto se establece lo siguiente:

EL DESEMPEO DE LOS LAZOS DE CONTROL RETROALIMENTADOS ES SEVERAMENTE AFECTADO
POR EL TIEMPO MUERTO.

1.18.3.1 IDEAS PARA DISMINUIR EL TIEMPO MUERTO EN UN PROCESO.

A continuacin se plantean algunas ideas que ayudan a reducir los efectos del tiempo muerto.

a.) Colocar la medicin de la variable controlada tan cerca del elemento final de control como sea posible.
b.)Seleccionar sensores, transmisores y elementos finales de control de respuesta rpida tanto como sea posible.
c.) Usar instrumentacin electrnica en vez de neumtica para los procesos con constantes de tiempo cortos, siempre
que el costo beneficio del caso en particular lo permita.

18

CAPITULO I: DEFINICIONES BSICAS Y HERRAMIENTAS

DE ANLISIS

1.18.4

LA CAPACIDAD Y SUS EFECTOS.

La capacidad es la parte del proceso donde el material o la energa puede acumularse (almacenarse). Esta hace que el
proceso responda lentamente. En la Figura 1-20 se muestra un sistema de llenado de un tanque para ilustrar el concepto
de capacidad. El sistema consiste en un tanque abierto en el que se desea controlar el nivel. Como el nivel es una medida
del lquido almacenado en el tanque y debido a que la razn de velocidad de almacenamiento responde a las diferencias
entre el flujo de entrada y el flujo de salida, el nivel no puede cambiar instantneamente as la seal de control lo haga.

mA

h es la variable controlada

V1
Flujo de entrada

Referencia

LIC
h

mA
LT

Flujo de salida

V2
Figura 1-20: Proceso de llenado de un tanque, usado para ilustrar el concepto de capacidad.
La dinmica del sistema de la Figura 1-20, visto como un sistema de almacenamiento temporal de lquido, puede
escribirse como:

dh
dt

(1.14)

La respuesta temporal del sistema para el elemento capacidad, a un flujo dado Fo se obtiene de (1.14):

Fo
t k
CL

Esta respuesta, la cual se muestra en la Figura 1-21, ser no lineal si el rea del tanque no es constante.

Pendiente=
k

Fo
CL

t
Figura 1-21: Respuesta del elemento capacidad - lquido para un flujo constante y un rea constante.
19

(1.15)

CAPITULO I: DEFINICIONES BSICAS Y HERRAMIENTAS

DE ANLISIS

1.18.4.1 PROPIEDADES DE LA CAPACIDAD.

Las propiedades ms importantes de la capacidad son las siguientes:

a.) Mientras ms grande es la capacidad en relacin con las variables de carga y manipulada, ms lentamente cambiar la
variable controlada (ms lento ser el proceso).

b.)La capacidad tiende atenuar las perturbaciones.

c.) La capacidad, a diferencia del tiempo muerto, hace ms fcil el control.
1.18.4.2 FORMAS DE MEDIR LA CAPACIDAD EN UN PROCESO.
La capacidad en un proceso, generalmente, se mide por su constante de tiempo. La respuesta es cuantificada por una
constante de tiempo que es definida como el tiempo requerido para que la respuesta alcance el 63,2% de su valor final.
En control de procesos industriales, y como una primera aproximacin, la capacidad de un sistema puede ser vista como
su tiempo de acumulacin o almacenaje. Este tiempo es conocido como tiempo residente y se expresa de la siguiente
forma:

Volumen del elemento

Unidades consistentes
Produccin del elemento

(1.16)

Ejemplo 1-1:
Si el tanque de la Figura 1-20 puede mantener almacenado 1000 g (g = galones) y la produccin del tanque, es decir, la cantidad
de material que puede fluir a travs de este, es de 100 gpm (gpm = galones por minuto) cul ser su tiempo residente?.
RESPUESTA:

1000 g /100 gpm 10min

1.19. LA TRANSFORMADA DE LAPLACE.

La transformada de Laplace es una de las herramientas matemticas fundamentales usadas para analizar los procesos industriales,
ya que esta permite darle solucin a las Ecuaciones Diferenciales Ordinarias Lineales de manera sencilla. La transformada de
Laplace se lleva acabo usando su definicin (integral de transformacin), empleando tablas de transformadas de Laplace o
mediante el uso de herramientas computacionales tales como Matlab, Program CC o Mathcad. Informacin en detalle y con la
profundidad deseada, incluyendo aplicaciones, sobre la transformada de Laplace se puede conseguir en cualquier texto de teora
de control, razn por la cual no se dedicar mucho espacio a este tpico, sino que ms bien se plasmarn las ideas bsicas,
fundamentales y necesarias para emplear esta herramienta en el anlisis y diseo de sistemas de control de procesos industriales.

1.19.1.DEFINICIN DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE.

La definicin de la transformada de Laplace se establece como sigue: Dada una funcin real f(t) que satisface la condicin

f (t )e

dt

para algn

real finito, la transformada de Laplace de f(t) es definida como:

F ( s)

f (t )e st dt

La transformada de Laplace tambin puede definirse mediante la siguiente expresin:

20

(1.17)

CAPITULO I: DEFINICIONES BSICAS Y HERRAMIENTAS

DE ANLISIS

F (s) Transformada de Laplace de f (t ) L f (t )

(1.18)

El smbolo L representa la operacin de transformacin de Laplace. A la variable S se le conoce como el operador Laplaciano y
es una variable compleja, con lo cual se tiene que:

(1.19)

1.20. TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE.

La manera formal de encontrar la transformada inversa de Laplace es mediante el uso de la integral de inversin. De acuerdo a
esto se establece lo siguiente:

(1.20)

f (t ) L 1 F (s)
La integral de la transformada inversa de Laplace para hallar f(t) es:

1
2 j

f (t )

c j
c j

(1.21)

F ( s)ets ds

En (1.21) c representa una constante real que es mayor que las partes reales de todas las singularidades de F(s). Adicionalmente
(1.21) representa una integral de lnea que es evaluada en el plano S.
En la prctica la transformada inversa de Laplace se lleva acabo mediante una expansin en fracciones parciales y luego aplicando
las tablas de transformadas a las fracciones simples obtenidas. Hoy existen mltiples herramientas computacionales, tales como
Matlab y Program CC, que nos permiten de una manera sencilla y rpida realizar expansin en fracciones parciales y/o hallar la
transformada inversa de Laplace en forma directa. En este capitulo esas herramientas tambin sern discutidas.

1.21. FUNCIONES DE PRUEBA.

Se conoce como funciones de prueba a un grupo de seales que comnmente son usadas como entradas de referencia o como
perturbaciones a los procesos y a los instrumentos para estudiar su respuesta dinmica. Estas seales son el escaln, la rampa, el
pulso, el impulso, el seno y la parbola. A continuacin se establecern en el dominio S las expresiones de estas funciones de
prueba.
La funcin de prueba escaln cuya altura es la unidad, la cual se denomina Escaln Unitario, viene dada como:

U (s)

L r (t )

L u (t )

1
S

(1.22)

A
S

(1.23)

Para la funcin de prueba escaln de altura A se tiene que:

R( s)

L r (t ) = L Au (t )

Para la funcin de prueba rampa de pendiente A se tiene que:

R(s)

L Atu (t )

Para la funcin de prueba pulso de altura A se tiene que:

21

A
S2

(1.24)

CAPITULO I: DEFINICIONES BSICAS Y HERRAMIENTAS

DE ANLISIS

R( s)

A
1 e
S

L A u (t ) u (t T )

TS

(1.25)

Para la funcin de prueba impulso unitario se tiene que:

R(s) L (t )

(1.26)

Para la funcin de prueba parbola de altura A se tiene que:

R( s ) L

1 2
At u (t )
2

A
S3

(1.27)

Para la funcin de prueba seno de amplitud A se tiene que:

R( s)

L Asen( t )u (t )

A
S

(1.28)

La Figura 1-22 ilustra la forma de onda de las funciones de prueba antes citadas.

1.22. FUNCIN DE TRANSFERENCIA Y ECUACIN CARACTERSTICA.

La manera clsica de modelar un sistema lineal es usar la funcin de transferencia para representar la relacin de entrada - salida
entre las variables. Una manera formal de definir la funcin de transferencia es usar la respuesta impulsiva, la cual se discute a
continuacin.

1.22.1 RESPUESTA IMPULSIVA.

Considrese que un sistema lineal invariante en el tiempo tiene una entrada r (t ) y una salida y (t ) . El sistema puede ser
caracterizado por su respuesta impulsiva g (t ) , la cual es definida como la salida cuando la entrada es una funcin impulso
unitario

t . Una ves que la respuesta impulsiva del sistema lineal es conocida, la salida del sistema, y(t ) , con cualquier
entrada, r (t ) , puede ser encontrada usando la funcin de transferencia.
1.22.2 DEFINICIN DE FUNCIN DE TRANSFERENCIA.
La funcin de transferencia de un sistema lineal invariante en el tiempo se define como la transformada de Laplace de la respuesta
impulsiva, con todas las condiciones iniciales colocadas a cero. Permita que G ( s ) denote la funcin de transferencia de un
sistema de simple entrada - simple salida, con entrada r (t ) y salida y (t ) y respuesta impulsiva g (t ) . Luego la funcin de
transferencia G ( s ) se define como:

G(s) L g (t )

(1.29)

La funcin de transferencia G ( s ) es relacionada por la transformada de Laplace de la entrada y salida a travs de la siguiente
relacin:

Y (s)
R( s)

G(s)
22

(1.30)

CAPITULO I: DEFINICIONES BSICAS Y HERRAMIENTAS

DE ANLISIS
Aunque la funcin de transferencia fue definida formalmente a partir de la respuesta impulsiva, en la prctica, la relacin
de entrada salida del sistema frecuentemente se describe mediante una ecuacin diferencial. Luego, a esta ecuacin
diferencial se le aplica transformada de Laplace y se encuentra la funcin de transferencia del sistema.
r (t )

r (t )

Au (t )

r (t )

Atu (t )

A u (t ) u (t T )

r (t )

(t )

A
A

t=0

t=0

a.)

r (t )

t=0

b.)
r (t )

Asen t

t=T

t=0

c.)

d .)

1 2
At u (t )
2

0.0

-A
0

t=0

f .)

e.)

Figura 1-22: Seales de prueba ms comunes, usadas para estudiar la respuesta dinmica de los procesos e instrumentos. a.)
Funcin escaln. b.) Funcin rampa. c.) Funcin pulso. d .) Funcin impulso unitario. e.) Funcin seno. f .) Funcin
parbola.
Asmase que la relacin de entrada salida de un sistema lineal invariante en tiempo es descrita por la siguiente ecuacin
diferencial de ensimo orden:

d n y (t )
d n 1 y (t )
dy (t )
a
... a1
a0 y (t )
n 1
n
n 1
dt
dt
dt
d m r (t )
d m 1r (t )
dr (t )
bm
b
... b1
b0 r (t )
m 1
m
m 1
dt
dt
dt

(1.31)

En (1.31) los coeficientes a0 , a1 ,..., an 1 y b0 , b1 ,..., bm son constantes reales. Para obtener la funcin de transferencia del
sistema lineal que est representado por (1.31) simplemente tomamos la transformada de Laplace en ambos lados de la ecuacin y
asumimos condiciones iniciales cero. El resultado es:

G( s)

bm S m bm 1S m 1 ... b1S b0
S n an 1S n 1 ... a1S a0

(1.32)

En control de procesos industriales la funcin de transferencia suele representarse como:

G(s)

Y ( s)
R( s )

K bm S m bm 1S m
an S n

an 1S n

23

1
1

... b1S 1 e
... a1S 1

td S

(1.33)

CAPITULO I: DEFINICIONES BSICAS Y HERRAMIENTAS

DE ANLISIS
En (1.33) K es la ganancia del sistema y tiene como unidades las unidades de y (t ) sobre las unidades de r (t ) . Las constantes

a0 , a1 ,..., an

y b0 , b1 ,..., bm tienen como unidades time , donde i es la potencia de la variable de Lapalce, S,

multiplicada por la constante particular. Esto dar finalmente dentro del parntesis del numerador o del denominador un termino
adimensional porque las unidades de S son 1

tiempo

. Obsrvese que el coeficiente de S

es 1. t d representa el tiempo

muerto.

1.22.3 TIPOS DE FUNCIN DE TRANSFERENCIA.

Una funcin de transferencia se dice ser Estrictamente Propia cuando el orden del numerador es menor que el orden
del denominador (m<n). Si el orden del numerador es igual al orden del denominador (m=n) entonces a la funcin de
transferencia se le conoce como Propia. Por otra parte, si el orden del numerador es mayor que el orden del
denominador (m>n) a la funcin de transferencia se le conoce como Impropia.

1.22.4 ECUACIN CARACTERSTICA.

La ecuacin caracterstica de un sistema lineal invariante en el tiempo se define como la ecuacin obtenida al igualar a cero el
polinomio denominador de la funcin de transferencia. De acuerdo con esta definicin la ecuacin caracterstica del sistema
descrito por (1.32) se obtiene igualando a cero el polinomio denominador de dicha ecuacin, tal como se indica:

S n an 1S n 1 an 2 S n

... a1S a0

(1.34)

La ecuacin caracterstica es llamada as porque las races de ella determinan el carcter de la respuesta temporal.
LA ESTABILIDAD ABSOLUTA DE UN SISTEMA LINEAL INVARIANTE EN EL TIEMPO, DE SIMPLE
ENTRADA SIMPLE SALIDA, ES GOBERNADA COMPLETAMENTE POR LAS RACES DE LA
ECUACIN CARACTERSTICA.

1.23. POLOS Y CEROS DE UNA FUNCIN DE TRANSFERENCIA.

Los polos y los ceros de la funcin de transferencia de un proceso son muy importantes a la hora de analizar y disear
sistemas de control de procesos industriales. A continuacin se establece la definicin de polos y ceros de una funcin de
transferencia.

1.23.1.POLOS DE UNA FUNCIN DE TRANSFERENCIA.

El polo es el tipo ms comn de singularidad que existe y juega un rol muy importante en el anlisis de los sistemas de control. La
definicin de polo de una funcin se establece como sigue: Si una funcin G ( s ) es analtica y de valor nico, en la vecindad de

S i , se dice que esta tiene un polo de orden r en S

Si , si el lmite siguiente tiene un valor finito diferente de cero:

lim

Si

S Si G(s)

(1.35)

En (1.35), si r 1 el polo es llamado POLO SIMPLE, y si r 1 el polo es llamado POLO MLTIPLE de multiplicidad
j se dice que es complejo conjugado.
r (de orden r ). Si el polo tiene la siguiente forma S

24

CAPITULO I: DEFINICIONES BSICAS Y HERRAMIENTAS

DE ANLISIS

1.23.2.CEROS DE UNA FUNCIN DE TRANSFERENCIA.

La definicin de cero de una funcin se establece como sigue: Si la funcin G ( s ) es analtica en
un cero de orden

r en S

Si , se dice que esta tiene

Si si el lmite siguiente tiene un valor finito diferente de cero:

lim

S Si

Si

(1.36)

G( s)

En (1.36), si r 1 el cero es llamado CERO SIMPLE, y si r 1 el polo es llamado CERO MLTIPLE de multiplicidad
j se dice que es complejo conjugado.
r (de orden r ). Si el cero tiene la siguiente forma S
Si la funcin bajo consideracin es una funcin racional en S, es decir, un cociente de dos polinomios en S, el nmero total de
polos es igual al nmero total de ceros, contando los polos y los ceros de orden mltiple, y tomando en cuenta los polos y ceros
que se localicen en el infinito.

1.24. MANEJO DEL TIEMPO MUERTO USANDO TRANSFORMADA DE LAPLACE.

El concepto de tiempo muerto fue presentado en el apartado 1.18.3. Retomando ahora la ecuacin (1.11) y renombrndola se
tiene que:

y(t )

(1.37)

x t td

Si a (1.37) se le aplica transformada de Laplace se obtiene que:

Y ( s) e
La funcin trascendental e
siguiente:

td S

td S

(1.38)

X ( s)

, presente en (1.38), se puede desarrollar mediante una serie de potencia, con lo cual se obtiene lo

td S

1 td S

td S
2!

td S
3!

....

(1.39)

(1.39) puede ser aproximada de diferentes formas. Una de las ms usadas en control de procesos industriales es la aproximacin
de PADE, la cual se establece como sigue, dependiendo de la calidad de la aproximacin:

td S
2
td S
1
2
1

td S

(1.40)

1.25. DIAGRAMA DE BLOQUE.

Una herramienta grfica muy usada en control de procesos industriales es la representacin grfica de las funciones de
transferencia por medio de los diagramas de bloques. Un diagrama de bloques puede ser usado simplemente para describir la
composicin e interconexin de un sistema. Tambin puede ser usado junto con las funciones de transferencia para describir la
relacin causa efecto del sistema.

25

CAPITULO I: DEFINICIONES BSICAS Y HERRAMIENTAS

DE ANLISIS
Todos los diagramas de bloques, en general, son formados por la combinacin de cuatro elementos bsicos los cuales se
muestran en la Figura 1-23. La Figura 1-24 muestra un esquema tpico que permite ilustrar, en forma interconectada, las cuatro
partes que componen a la mayora de los diagramas de bloques.

1.25.1.DIAGRAMA DE BLOQUE DE LAZO ABIERTO.

Un diagrama de bloque de lazo abierto tpico se muestra en la Figura 1-25. La relacin de entrada salida del sistema
representado por este diagrama de bloque es:

Y (s)
R( s)

G(s)

(1.41)

1.25.2.DIAGRAMA DE BLOQUE DE LAZO CERRADO.

Un diagrama de bloque prototipo de lazo cerrado se muestra en la Figura 1-26. La relacin de entrada -salida del sistema
representado por este diagrama de bloques es:

Y ( s)
R( s )

G( s)
1 G( s) H ( s)

M ( s)

(1.42)

Las variables y funciones de transferencidel diagrama de bloques de lazo cerrado prototipo, de la Figura 1-1, se describen a como:
r (t ), R(s) representa la entrada de referencia o punto de consigna. y(t ), Y (s) es la variable de salida o variable controlada.

b(t ), B(s) es la seal de retroalimentacin, generalmente enviada por un sensor transmisor. e(t ), E (s) representa la seal
de error del sistema. G ( s ) representa la funcin de transferencia de la trayectoria directa. H ( s ) representa la funcin de
transferencia del sensor transmisor. G( s) H ( s) representa la funcin de transferencia de lazo abierto del sistema. M (s) es
la funcin de transferencia de lazo cerrado del sistema.

R( s)

Y (s)

R(s)

Entrada

Seales

Y ( s)

Y (s)

Salida
Bloque
b.)

a.)
R1 ( s )

G ( s)

R1 ( s) R2 ( s) R3 ( s)

R( s)
R( s)

R2 ( s )

R3 ( s )

R( s)

R( s)
Punto de bifurcacin

Punto de suma
c.)

d .)

Figura 1-23: Elementos de un diagrama de bloques. a.) Seales, b.) Bloque, c.) Punto de suma, d .) Punto de bifurcacin.

26

CAPITULO I: DEFINICIONES BSICAS Y HERRAMIENTAS

DE ANLISIS

R( s)

PL ( s )

Bloque

Punto de suma

E ( s)

Bloque

G1 ( s )

G2 ( s )
Punto de suma

Y (s)

Punto de bifurcacin

Bloque

H ( s)
Figura 1-24: Diagrama de bloques mostrando sus diferentes componentes.
SISTEMA

R( s)

G( s)

Entrada

Y ( s)
Salida

Figura 1-25: Diagrama de bloque de lazo abierto.

PLANTA

R( s)

E ( s)

B( s)

G ( s)

Y (s)

H ( s)
SENSOR/TRANSMISOR

Figura 1-26: Diagrama de bloques de lazo cerrado.

1.26. GRFICO DE FLUJO DE SEALES.

Los diagramas de bloques son adecuados para representar la interrelacin entre la variable controlada y la variable de entrada. Sin
embargo, para un sistema con interrelaciones razonablemente complejas, el procedimiento de reduccin de diagramas de bloques
es relativamente difcil y requiere un considerable esfuerzo. Un mtodo alternativo para determinar la relacin entre las variables
del sistema fue desarrollado por S. J. Mason y est basado en representar el sistema usando lneas de segmentos. La ventaja de
este mtodo, llamado Grfico de Flujo de Seales, es la disponibilidad de una Formula de Ganancia del Grfico de Flujo de
Seales, llamada Formula de la Ganancia de Mason, la cual nos permite calcular la relacin que existe entre las diferentes
variables del sistema sin ningn procedimiento de reduccin o de manipulacin del grfico de flujo de seales.
Los elementos bsicos que conforman un grfico de flujo de seales son:

1. Los puntos de unin o nodos, los cuales tienen variables asociadas.

2. Las ramas con cabezas de flechas en el medio, las cuales tienen ganancias asociadas.
La Figura 1-27 ilustra los componentes bsicos de un grfico de flujo de seales. En el se pueden observar dos nodos con sus
respectivas variables asociadas, R( s ) y Y ( s ) . Igualmente se distingue una rama con cabeza de flecha, la cual tiene una ganancia
asociada, G ( s ) .
27

CAPITULO I: DEFINICIONES BSICAS Y HERRAMIENTAS

DE ANLISIS

R( s)

Y ( s)

G ( s)

Figura 1-27: Grfico de flujo de seal mostrando sus dos elementos bsicos.
La Figura 1-28 muestra las diferentes partes que pueden componer un determinado grfico de flujo de seales.

X4

Nodo de entrada
(Fuente)

Ramas

e
X1

X2

Nodo de entrada
(Fuente)

X3

X5

Nodo de salida
(Sumidero)

Lazo
Ramas

X6

Nodos mixtos

Figura 1-28: Grfico de flujo de seales mostrando sus diferentes componentes.

1.27. GRFICO DE FLUJO DE SEALES DE SISTEMAS DE CONTROL.

Un diagrama de bloques puede ser llevado a grfico de flujo de seales de manera sencilla. Se establecern aqu tres grficos
prototipos que servirn de gua para convertir cualquier diagrama de bloques, por muy complejo que este sea, a grfico de flujo de
seales.

1. CONVERSIN SISTEMA DE CONTROL DE LAZO ABIERTO A GRFICO DE FLUJO DE SEALES.

La Figura 1-29 muestra la conversin de un diagrama de bloque de lazo abierto a grfico de flujo de seales. Obsrvese como las
seales R( s ) y Y ( s ) del diagrama de bloque ahora son representadas por nodos en el grfico de flujo de seales. As mismo, la
funcin de transferencia G ( s ) del diagrama de bloque est representada en el grfico de flujo de seales como una ganancia.

R( s)

G( s)

Y ( s)

R( s)

G (s)

Y ( s)

Figura 1-29: Conversin de un diagrama de bloque de lazo abierto a grfico de flujo de seales.

2. CONVERSIN SISTEMA DE CONTROL DE LAZO CERRADO A GRFICO DE FLUJO DE SEALES.

La Figura 1-29 muestra la conversin de un diagrama de bloques prototipo de lazo cerrado a grfico de flujo de seales.
Obsrvese como las seales R( s ) , E ( s ) y Y ( s ) del diagrama de bloques ahora son representadas por nodos en el grfico de
flujo de seales. As mismo, las funciones de transferencia G ( s ) y H ( s ) del diagrama de bloques estn representadas en el
grfico de flujo de seales como ganancias.

28

CAPITULO I: DEFINICIONES BSICAS Y HERRAMIENTAS

DE ANLISIS

R( s)

E (s)

Y ( s)

G ( s)

R(s)

E ( s)

G ( s)

Y ( s)

H (s)
H (s)
Figura 1-30: Conversin de un diagrama de bloques de lazo cerrado a grfico de flujo de seales.

3. CONVERSIN SISTEMA DE LAZO CERRADO CON PERTURBACIN A GRFICO DE FLUJO DE

SEALES.

La Figura 1-31 muestra la conversin de un diagrama de bloques de lazo cerrado con perturbacin, a grfico de flujo de seales.
Obsrvese como las seales R( s ) , E ( s ) , E1 ( s ) , PL ( s ) y Y ( s ) del diagrama de bloques ahora son representadas por
nodos en el grfico de flujo de seales. As mismo, las funciones de transferencia G1 ( s ) , G2 (s) y H ( s ) del diagrama de
bloques estn representadas en el grfico de flujo de seales como ganancias.
PL ( s )

PL ( s )

R( s)

E (s)

E1 ( s )

G1 ( s )

G2 ( s )

Y ( s)
E (s)

R( s)

G1 ( s )

G2 ( s)

Y ( s)

E1 ( s )

H ( s)
H (s)

Figura 1-31: Conversin de un diagrama de bloques de lazo cerrado con perturbacin a grfico de flujo de seales.

1.28. FORMULA DE LA GANANCIA DE MASON.

La formula de la ganancia de MASON alivia el trabajo de hallar la relacin de entrada salida a partir de un diagrama de bloques
o de un grfico de flujo de seales, por simple inspeccin. Esta formula es aplicable a la ganancia total y viene dada por:

PK

K 1

Y ( s)
R( s )

Vent
Vsal

(1.43)

En (1.43) Vent representa la variable del nodo de entrada, Vsal representa la variable del nodo de salida, M representa la
ganancia entre Vent y Vsal , N representa el nmero total de caminos directos entre Vent y Vsal , PK representa la ganancia
del K-simo camino directo entre Vent y Vsal ,
las salidas, y

representa el determinante del grfico y es independiente de las entradas y de

representa el cofactor del determinante de la Ksima trayectoria directa del grfico.

se obtiene de la siguiente manera:

29

CAPITULO I: DEFINICIONES BSICAS Y HERRAMIENTAS

DE ANLISIS

Li1
i

Lj2
j

LK 3 ...
K

sumatoria de todos los lazos individuales

(1.44)

sumatoria de los productos de ganancias de todas las combinaciones

posibles de 2 lazos que no se toquen
Sumatoria de los productos de ganancias de todas las combinaciones

...

posibles de 3 lazos que no se toquen

En (1.44) Lmr representa los productos de ganancias de la msima

tocan

1 r

m i, j, k ,... combinacin posible de r lazos que no

L .

se calcula eliminando los lazos que tocan la Ksima trayectoria directa, es decir,

se obtiene a partir de

eliminando

los lazos que tocan el trayecto PK , lo cual se establece como sigue:

K

(1.45)

Los lazos que no toquen el trayecto PK

Ejemplo 1-2:
En la Figura 1-32 se muestra el diagrama de bloques de un motor DC controlado por armadura. El grfico de flujo de seales se
obtiene del diagrama de bloques dado y se presenta en la Figura 1-33. Usando la formula de la ganancia de Mason expresada en
(1.43) se puede hallar la relacin de entrada salida ( s ) Va ( s ) con Td ( s) 0 . Los pasos para hallar dicha relacin son:
PASO 1: Se determina PK .
Hay un solo camino directo.

P1
PASO 2: Se determina

G1 ( s )G2 ( s )

1
S

(1.46)

Hay un solo lazo individual.

L11
1 L11
PASO 3: Se determina

(1.47)

G1 (s)G2 (s) Kb

(1.48)

G1 (s)G2 (s) Kb

Como hay un solo camino directo, entonces hay un solo

PASO 4: Se determina la relacin

( s)
Va (s)

1.

Como todos los lazos tocan el camino directo, entonces

30

1.

CAPITULO I: DEFINICIONES BSICAS Y HERRAMIENTAS

DE ANLISIS
Aplicando la expresin (1.43) se tiene:

( s)
Va (s)

M ( s)

P1

P1
1 L11

Ra

Km
La S JS b

(1.49)

Kb K m

Td ( s )
PERTURBACIN

Va ( s)

E (s)

ARMADURA

Tm ( s )

TL ( s )

Km
Ra La S

Kb

1
JS b

(s)

1
S

( s)
POSICIN

VELOCIDAD

REALIMENTACIN DE FEM

Figura 1-32: Motor DC controlado por armadura.

G1 ( s )
Va ( s ) 1

Td ( s )

Km
Ra La S
G1 ( s )

1
JS b

G2 ( s)

Tm ( s )

G2 ( s )

1
S

(s)

TL ( s )
Kb

Figura 1-33: Grfico de flujo de seales correspondiente al diagrama de bloques de la Figura 1-32.

1.29. ANLISIS DE SISTEMAS DE CONTROL ASISTIDO POR COMPUTADORA.

Ahora se desarrollarn algunos ejemplos con el fin de mostrar el uso de las herramientas tipo CAD, tales como:

1. Matlab en su versin 6.5, con Simulink y la Toolbox de control, de la compaa MATHWORKS.

2. Program CC en su versin 5.0 bajo Windows, de la compaa Systems Technology Inc. y Peter M. Thompson.
La aplicacin de muchas herramientas de anlisis y diseo de sistemas de control clsico y moderno se basa en los modelos
matemticos de los sistemas. Tanto Matlab como Program CC pueden ser usados con sistemas en los cuales se tenga una
descripcin del modelo matemtico en forma de funciones de transferencia.
En general, se tendr inters en mostrar como estas herramientas ayudan en la manipulacin de polinomios, clculo de polos y
ceros de funciones de transferencia, clculo de la transformada inversa de Laplace de una funcin compleja en el dominio S,
calcular reducciones de diagramas de bloques, etc.

31

CAPITULO I: DEFINICIONES BSICAS Y HERRAMIENTAS

DE ANLISIS
Ejemplo 1-3:
Usaremos como ejemplo la Figura 1-34, la cual representa un sistema retroalimentado multilazo. Lo que se desea es reducir ese
diagrama de bloques a uno prototipo de lazo cerrado similar al de la Figura 1-26 y luego encontrar los polos y ceros de lazo
cerrado, y la expresin para y (t ) . Las funciones de transferencia son:

1
;
S 10
S2 1
G3 ( s)
;
S 2 4S 4
S 1
H1 ( s )
;
S 2
G1 ( s)

G2 ( s)

S 1
S 1
G4 ( s)
S 6

H2

2;

H 3 ( s) 1
H 2 ( s)

R( s)

G1 ( s )

G2 ( s )

G3 ( s )

G4 ( s )

Y ( s)

H1 ( s )
H 3 ( s)
Figura 1-34: Diagrama de bloques tpico a ser reducido usando usando herramientas tipo CAD
USANDO MATLAB:
Lo primero que se debe hacer es introducir las funciones de transferencia en el espacio de trabajo de Matlab (Work Space). La
forma clsica y tradicional de introducir datos en Matlab es usando vectores en forma de fila o columna. Sin embargo, a partir del
release R11, Matlab ha permitido introducir las funciones de transferencia en forma de expresiones racionales en S, tal como si
estuviramos escribiendo las funciones de transferencia en una computadora. Esto implica respetar los smbolos y signos
conocidos en operaciones algebraicas (+, -, /).
PASO 1: Se introducen las funciones de transferencia tal como se muestra en la Figura 1-35.
PASO 2: Se reduce el diagrama de bloques. Para esto procedemos como sigue (ver Figura 1-36):

a. Se mueve H 2 delante de G4 .
b. Se elimina el lazo G3 (s)G4 (s) H1 (s) .
c. Se elimina el lazo que contiene H 2 .
d. Se encuentra la funcin de transferencia de la trayectoria directa G ( s ) .
e. Se elimina el lazo remanente.
f. Se verifica que el numerador y el denominado de la funcin de transferencia de lazo cerrado no tengan factores comunes. Se
encuentra M (s) .
32

CAPITULO I: DEFINICIONES BSICAS Y HERRAMIENTAS

DE ANLISIS

Figura 1-35: Forma de introducir de la funciones de transferencia en el Workspace de Matlab V6.5.

PASO 3: Ahora se procede a obtener cierta informacin importante del sistema.

a. Polos y ceros de G ( s ) . Ver Figura 1-37.

b. Polos y ceros de M (s) . Ver Figura 1-37.
c. Mapa de polos y ceros en el plano S. Ver Figura 1-38 y Figura 1-39
d. Expansin en fracciones parciales. Ver Figura 1-39
e. Ecuacin caracterstica y sus races. Ver Figura 1-40.

33

CAPITULO I: DEFINICIONES BSICAS Y HERRAMIENTAS

DE ANLISIS

Figura 1-36: Forma de reducir el diagrama de bloques de la Figura 1-34 usando Matlab V6.5.

34

CAPITULO I: DEFINICIONES BSICAS Y HERRAMIENTAS

DE ANLISIS

Figura 1-37: Forma de hallar los polos y ceros de una funcin de transferencia usando Matlab V6.5.

35

CAPITULO I: DEFINICIONES BSICAS Y HERRAMIENTAS

DE ANLISIS

Figura 1-38: Mapa de polos y ceros en el plano S: a.) Polos y ceros para G ( s ) . b.) Polos y ceros para M (s) .

36

CAPITULO I: DEFINICIONES BSICAS Y HERRAMIENTAS

DE ANLISIS

Figura 1-39: Mapa de polos y ceros en el plano S y expansin en fracciones parciales usando Matlab: c.) Ejecucin de comandos
en Matlab V6.5.

37

CAPITULO I: DEFINICIONES BSICAS Y HERRAMIENTAS

DE ANLISIS

Figura 1-40: Forma de hallar la ecuacin caracterstica y sus races usando Matlab V6.5.
USANDO PROGRAM CC V5.0 BAJO WINDOWS
Lo primero que se debe hacer es introducir las funciones de transferencia en la ventana de comandos de la herramienta. La forma
clsica y tradicional de introducir las funciones de transferencia en Program CC V5.0 es en forma de expresiones racionales en S,
tal como si estuviramos escribiendo las funciones de transferencia en una computadora. Esto implica respetar los smbolos y
signos conocidos en operaciones algebraicas (+, -, *,/).
PASO 1: Se introducen las funciones de transferencia tal como se muestra en la Figura 1-41.
PASO 2: Se reduce el diagrama de bloques. Para esto procedemos como sigue (ver Figura 1-42:

a. Se mueve H 2 delante de G4 .
b. Se elimina el lazo G3 (s)G4 (s) H1 (s) .
c. Se elimina el lazo que contiene H 2 .
d. Se encuentra la funcin de transferencia de la trayectoria directa G ( s ) .
e. Se elimina el lazo remanente y se encuentra M (s) .
PASO 3: Ahora se procede a obtener cierta informacin importante del sistema.

a. Polos y ceros de G ( s ) . Ver Figura 1-43.

b. Polos y ceros de M (s) . Ver Figura 1-43.

38

CAPITULO I: DEFINICIONES BSICAS Y HERRAMIENTAS

DE ANLISIS

c. Expansin en fracciones parciales. Ver Figura 1-43.

d. Ecuacin caracterstica y sus races: La ecuacin caracterstica puede hallarse por manipulacin algebraica
( EC 1 G( s) 0 ), y sus races son los polos de lazo cerrado.
e. Mapa de polos y ceros. Ver Figura 1-44.

Figura 1-41: Forma de introducir las funciones de transferencia usando Program CC V5.0.

39

CAPITULO I: DEFINICIONES BSICAS Y HERRAMIENTAS

DE ANLISIS

Figura 1-42: Reduccin de diagrama de bloques usando Program CC V5.0.

40

CAPITULO I: DEFINICIONES BSICAS Y HERRAMIENTAS

DE ANLISIS

Figura 1-43: Formato de polos y ceros, y expansin en fracciones parciales usando Program CC V5.0

41

CAPITULO I: DEFINICIONES BSICAS Y HERRAMIENTAS

DE ANLISIS

Figura 1-44: Localizacin de polos y ceros de lazo abierto en el plano S, usando Program CC V5.0. Obsrvese el recuadro a la
izquierda con la medicin interactiva que se hace sobre los polos complejos conjugados: Valor de los polos, frecuencia,
amortiguamiento y ganancia.

42

CAPITULO I: DEFINICIONES BSICAS Y HERRAMIENTAS

DE ANLISIS

PREGUNTAS Y PROBLEMAS PROPUESTOS

P1-1. Enumere cuatro razones fundamentales por las cuales los procesos industriales son automatizados.
P1-2. Establezca tres diferencias existentes entre los sistemas de control manual y los sistemas de control automtico.
P1-3. Explique las diferentes formas de regulacin que existen.
P1-4. Defina optimizacin de procesos y dgase cuales son cules son las metodologas existentes?.
P1-5. Defina direccin de procesos.
P1-6. Explique las diferentes etapas que se encuentran en control de procesos.
P1-7. Seale las tres representaciones bsicas de las seales fundamentales en instrumentacin y control.
P1-8. Mencione cuatro estrategias diferentes de control.
P1-9. Explique los diferentes eventos que pueden abrir un lazo de regulacin.
P1-10. A que velocidad viajan las variables Presin, Flujo, Temperatura, Caudal, Voltaje y Corriente elctrica?.
P1-11. Explique las cinco caractersticas bsicas que se consiguen en la mayora de los procesos: Resistencia, Ganancia,
Constante de tiempo, Capacitancia y Tiempo muerto.

P1-12. Mencione tres ideas que permiten disminuir el tiempo muerto en un proceso.
P1-13. En la Figura 1-45 se muestra un sistema de control que incorpora un operador humano para cerrar el lazo de control.

Analice la figura en cuestin y de respuesta a lo siguiente: a.) Identifique los componentes bsicos y las operaciones
bsicas de este sistema de control, b.) Realice un esquema grfico que contemple cada uno de los elementos del sistema
incluyendo al operador humano, c.) Cmo puede ser llamado este sistema de control?, d.) Explique el funcionamiento de
este sistema de control.

P1-14. En el hogar, por lo general, los aparatos electrodomsticos estn formados por Nevera, Lavadora, Secadora, Tostadora,

Licuadora, Plancha para planchar prendas de vestir, Calentador de agua elctrico, Cocina elctrica o a gas, Microondas,
Aires acondicionados, etc. Observe cuidadosamente los electrodomsticos que se encuentran en la vivienda (no se
requiere interaccin con dichos aparatos) y para cada uno de ellos mencione lo siguiente: a.) Los componentes bsicos
del sistema de control, b.) Las operaciones bsicas del sistema de control, c.) Qu variables se miden y que acciones de
control se llevan a cabo?, d.) La vlvula que maneja el operador humano puede sustituirse por una de operacin
automtica a fin de poder ser controlada. Si esto se hace, entonces, complete el lazo de retroalimentado de control y haga
un diagrama que esquematice la operacin del lazo de control, e.) Identifique la variable de referencia, la variable
manipulada y la variable de proceso o variable controlada.

P1-15. En un sistema de control de procesos qumicos, resulta valioso controlar la composicin qumica del producto. Para

hacer esto, se obtiene una medicin de la composicin qumica usando un analizador infrarrojo, tal como se muestra en
la Figura 1-46. La vlvula que maneja el aditivo puede ser controlada. Complete el lazo de retroalimentado de control y
haga un diagrama que esquematice la operacin del lazo de control.

43

CAPITULO I: DEFINICIONES BSICAS Y HERRAMIENTAS

DE ANLISIS

Figura 1-45: Sistema de control que incorpora un operador humano usado para el problema 1-14.

Figura 1-46: Sistema de control de composicin qumica usado para el ejemplo 1-15

P1-16. Exprese la manera general de escribir una funcin de transferencia en forma de Polos y ceros, y en forma de constantes
de tiempo. Discuta la importancia que tiene escribir las funciones de transferencia de estas dos maneras diferentes.

P1-17. A que se llama ganancia de estado estable (Ganancia esttica o Ganancia dc o Ganancia de proceso) de un sistema?.
Cmo se obtiene esta ganancia?. Haga un ejemplo numrico

P1-18. Encuentre la transformada de Laplace de las siguientes funciones. Use los teoremas de la transformada de Laplace si
5t
tsen 2t e 2t u (t ) , c.) g (t ) Sen2t Cos2t u(t ) ,
estos aplican. a.) g (t ) 5te u(t ) , b.) g (t )
d.) g (t )

5 KT

t KT

(t ) funcin impulso unitario

K 0

P1-19. Resuelva las siguientes ecuaciones diferenciales usando la transformada de Laplace.

2
2
a.) d f (t ) dt
5df (t ) dt 4 f (t ) e 5t u(t ) asuma condiciones iniciales cero,
dx2 (t ) dt
2x1 (t ) 3x2 (t ) u(t ). x1(0) 1; x2 (2) 0
b.) dx1 (t ) dt x2 (t )
P1-20. Considere la transformada de Laplace F ( s )

1/ S 2

valor final?. Por qu?.

44

. Encuentre

f t

. Puede aplicarse el teorema del

CAPITULO I: DEFINICIONES BSICAS Y HERRAMIENTAS

DE ANLISIS

P1-21. Considere la transformada de Laplace de F ( s)

Encuentre

f t

6 S 2)( S 2 / S S 1 S 3 S 4

. Puede aplicarse el teorema del valor final?. Por qu?.

P1-22. Encuentre f (t ) a partir de F ( s)

6S 2 12 / S 3

S 2 4S 4 , en forma manual, usando Matlab

V6.5 y Program CC V5.0. Compare los resultados.

P1-23. Encuentre f (t ) a partir de F ( s)

6S / S 3

S 2 4S 4 , en forma manual, usando Matlab V6.5 y

Program CC V5.0. Compare los resultados.

P1-24. Encuentre f (t ) a partir de F ( s)

S 5 / S2

4S 13 , en forma manual y usando Matlab V6.5 y

Program CC V5.0. Compare los resultados.

P1-25. Encuertre f (t ) a partir de F (s)

2/ S 1

S 2

, en forma manual, usando Matlab V6.5 y Program

CC V5.0. Compare los resultados.

P1-26. Dadas las siguientes funciones de transferencia de lazo abierto, de un sistema de lazo cerrado con realimentacin unitaria,
se pide: a.) Polos y Ceros de lazo abierto y de lazo cerrado. b.)Ecuacin caracterstica. Qu representan las races de la
ecuacin caracterstica?. c.) Dibuje en el plano S los polos y los ceros de lazo abierto. d.) Dibuje en el plano S los polos y
ceros de lazo cerrado cuando la ganancia del sistema es la unidad. Use las herramientas de diseo asistido por
computadora para resolver este ejercicio.

G( s)

G ( s)

S 1 S 4 / S S 2 S 3
10 2S 1 e

2S

S 2 2S 1

/ S 3S 1 4S 1 5S 1

P1-27. Dado el diagrama de bloques de la Figura 1-47, se pide: a.)Reducirlo, usando el lgebra de bloques, hasta encontrar la
relacin entrada salida M (s) . b.)Dibujar el grfico de flujo de seales del sistema indicando todas sus partes.
c.)Encuentre la relacin de entrada salida M (s) usando la formula de la ganancia Mason. Compruebe que el resultado
es idntico al encontrado en la parte a.). d.)Encuentre la expresin para el error, si es aplicable, usando el teorema del
valor final. e.) Puede hallar el error usando Mason?. Cmo?. Si es posible hgalo y compruebe sus resultados.
1
H (s)
1
4S

R(s)

Y (s)

E (s)

2
G1 ( s )

G (s)
3

G (s)
2
2S

1
2S

45

3S

G (s)
4

H (s)
2

Figura 1-47: Diagrama de bloques para el problema P1-27.

2S

CAPITULO I: DEFINICIONES BSICAS Y HERRAMIENTAS

DE ANLISIS

P1-28. Para el diagrama de bloques de la Figura 1-48, con perturbacin, se pide: a.) Hallar la relacin de entrada - salida
Y (s)
Y (s)
. b.) Hallar la relacin de entrada - salida
.
R(s) D ( s ) 0
D(s) R ( s ) 0

D( s )

R( s)

E (s)

G1 ( s )

G2 ( s)

Y (s)

H ( s)
Figura 1-48: Diagrama de bloques para el problema P1-28.

P1-29. El flujo que pasa a travs de un orificio puede ser representado mediante una ecuacin no lineal tal como
1/ 2
F Q K P1 P2
, donde las variables son mostradas en la Figura 1-49. Aqu K es una constante, P1 es la
presin antes del orificio, P2 es la presin despus del orificio y Q representa el flujo que atraviesa la restriccin u orificio.
Usando la rutina ODE45 de Matlab V6.5. grafique la respuesta dinmica del sistema para tres puntos de operacin
diferentes. En base a que elige estos puntos de operacin?. Explique su respuesta.

Figura 1-49: Flujo a travs de un orificio, usado para el problema P1-29

P1-30. Un servomecanismo hidrulico con retroalimentado se muestra en la Figura 1-50. El pistn de potencia tiene un rea
igual a A. Cuando la vlvula se desplaza una pequea cantidad z , el aceite fluye a travs del cilindro a una razn
p. z , donde p es el coeficiente del puerto. La presin de aceite de entrada se asume constante. Desde la geometra se
l l
l2
encuentra que z k 1 2 x y
y . Se pide lo siguiente: a.) Determine el grafico de flujo de seales y el
l1
l1
Y ( s)
diagrama de bloques de lazo cerrado del sistema. b.) Obtenga la funcin de transferencia de lazo cerrado
del
X ( s)
sistema, usando Mason.

46

CAPITULO I: DEFINICIONES BSICAS Y HERRAMIENTAS

DE ANLISIS

Figura 1-50: Servomecanismo hidrulico con retroalimentacin, usado para el problema 1-30.

P1-31. La medicin o elemento sensor en un sistema retroalimentado es muy importante a la hora de evaluar el error del

sistema. La mayora de los elementos sensores pueden modelarse con una funcin de transferencia de primer orden tal

K
. Investigue los sensores que a continuacin se mencionan y determine para cada uno de ellos el
S 1

como H ( s )

error disponible y la constante de tiempo: a.) Sensor de posicin lineal. b.) Sensor de temperatura con un termistor.
c.)Sensor de medicin de peso (Galga). d.) Sensor de medicin de presin.

P1-32. Un tanque de almacenamiento con una bomba en su entrada y una bomba en su salida es un ejemplo tpico de un
proceso integrante, tal como se muestra en la Figura 1-51.

Asumiendo densidad constante, el balance de masa de un tanque de mezclado de flujo continuo viene dado por la
expresin A

dh
dt

Fi

Fo

h(0)

hs . Aqu A es la seccin transversal del tanque, h es la altura del lquido, qi es

la razn de flujo de entrada, qo es la razn de flujo de salida y hs es el punto de operacin del tanque. Debe tenerse en
cuenta que las razones de flujo de entrada y salida son funciones del tiempo pero no del nivel del lquido. En estado
estable las razones de flujo deben ser las mismas. Se desea saber como se comporta el sistema para un determinado
punto de operacin hs= 5 M, una razn de flujo en estado estable de F = 5 m3/min. y un rea transversal de A = 5 M.
Por qu a este tipo de proceso se le llama proceso integrante, capacitivo o proceso no auto regulado?.

47

CAPITULO I: DEFINICIONES BSICAS Y HERRAMIENTAS

DE ANLISIS

Fi (t )

h 10 M

Fo (t )

Figura 1-51: Tanque de almacenamiento tpico de un proceso integrante, usado en el problema P1-32.

48