La gestione delle

porte seriali

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Impostazione porte di comunicazione

La modalit di utilizzo delle porte di comunicazione
specificata nellarea di setup del PLC a loro destinata.
Per esempio, per impostare il protocollo di comunicazione della
porta seriale occorre intervenire nel setup del PLC (tramite
CX-Programmer, o tramite console di programmazione).
In alternativa possibile cambiare le impostazioni direttamente
da programma, utilizzando listruzione STUP(237)

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Impostazione porte di comunicazione

Listruzione STUP(237) scriver 10 canali (da S a S+9)

nellarea di setup dei parametri di comunicazione relativi
alla porta indicata in C
S = #0000 riporta la porta alle impostazioni di default
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Le istruzioni TXD e RXD

Le istruzioni TXD(236) e RXD(235) inviano e ricevono dati
nelle comunicazioni in protocollo libero (custom) tra il PLC e
dispositivi esterni quali:

PC, stampanti
Altri PLC
Sensori intelligenti, termoregolatori
Servoazionamenti
Bilance
Lettori di carte magnetiche
Qualunque dispositivo dotato di porta seriale RS-232C
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Listruzione TXD
Listruzione TXD(236) viene programmata con tre parametri:

La TXD(236) invier in uscita sulla porta seriale N Byte

(caratteri) a partire da S fino a S+(N/2)-1
Verranno aggiunti i codici di inizio e di fine specificati per il
protocollo libero nelle impostazioni del PLC
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Listruzione RXD
Listruzione RXD(235) viene programmata con tre parametri:

La RXD(235) legger i dati ricevuti dalla porta seriale e

salver N byte di dati nei canali da D a D+(N/2)-1.
In protocollo libero verranno ricevuti anche i codici di inizio
e di fine specificati nelle impostazioni del PLC
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Listruzione RXD
Listruzione RXD(235) viene utilizzata controllando i flag e i
canali del buffer di ricezione, che sono:
A392.06: Flag di fine ricezione (ad ON quando la ricezione in
protocollo libero stata completata, oppure quando stato ricevuto il
numero di byte specificato, o quando stato incontrato il codice di
fine stringa specificato)
A392.07: Flag di overflow (ad ON se sono stati ricevuti pi byte di
quelli previsti, oppure se non stato ricevuto niente al termine della
ricezione o dopo il codice di fine stringa o il 256mo byte)
A393: N di byte ricevuti (in esadecimale)

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Esercizio 19(*): Utilizzo di TXD e RXD

Impostare la porta seriale del PLC in questo modo:

e realizzare un programma che:

A fronte di un comando sullingresso 000.00 trasmetta una stringa di 10
caratteri i cui codici ASCII sono memorizzati a partire dal canale D00010
Riceva, autonomamente, a partire dal canale D00020 tutte le stringhe di
caratteri delimitate da un CR LF.

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(*): Esercizio realizzabile solo con il PLC fisicamente collegato

Esercizio 19: Soluzione

Caratteri da inviare:

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LHyper Terminal di Windows

Un utile strumento per verificare la corretta transizione dei
dati sulla porta seriale del PLC, costituito dallHyper
Terminal presente in ambiente Windows (da Win95 in poi)
Per accedere allHyper Terminal cliccare su Start, Programmi,
Accessori, Hyper Terminal

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LHyper Terminal di Windows

Lanciare lHyper Terminal
Dare quindi un nome alla connessione, per i successivi
utilizzi:

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LHyper Terminal di Windows

Cliccare su OK e selezionare
COM1 alla voce connetti.

Cliccare su OK e selezionare le
impostazioni della porta in
accordo con quelle del dispositivo
con cui si desidera comunicare
(p.es. 9.600, Pari, 7, 2)

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LHyper Terminal di Windows

Selezionare quindi FilePropriet - Impostazioni Impostazioni ASCII ed abilitare
lavanzamento riga (LF) per ogni
ritorno a capo (CR) inviato, leco
dei caratteri digitati localmente (in
modo da vedere sul video i caratteri
digitati) ed un intervallo carattere di
10 ms
Cliccare su OK.

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LHyper Terminal di Windows

A questo punto possibile
utilizzare il terminale per leggere i
caratteri in ricezione sul PC (in
trasmissione dal PLC) e scrivere
le stringhe di caratteri da
trasmettere sulla seriale (in
ricezione sul PLC)

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PC Link
La comunicazione di tipo PC Link permette lo scambio di dati
tra differenti CJ1M, attraverso la porta seriale, senza alcuna
istruzione di programma aggiuntiva
Larea dedicata alla condivisione dei dati in modalit PC Link
va dal canale CIO3100 al canale CIO3199
Per ogni CPU possibile condividere un massimo di dieci
canali.
Anche un pannello operatore (impostato per la comunicazione
NT Link 1:N) pu essere collegato nella rete

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PC Link: Configurazione
E possibile collegare al modulo master fino a 8 dispositivi
slave (includendo anche il terminale programmabile)

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PC Link: Configurazione
Per configurare la rete PC Link necessario specificare:
Sulla CPU Master:
velocit di comunicazione
numero dei canali di
collegamento per ciascun
nodo (da 1 a 10)
il numero di nodo slave pi
alto presente nella rete
(da 0 a 7)

Sulle CPU slave:

velocit di comunicazione
N di nodo (da 0 a 7)

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PC Link: Configurazione
Sulla CPU Master inoltre necessario impostare una delle due
modalit di scambio dei dati:
Link Completo (i dati locali dellarea PC-Link relativi a ciascuna CPU
sono visibili da tutte le altre CPU)
Link Master (la CPU Master vede i dati locali dellarea PC-Link di
tutte le CPU slave, ma ciascuna CPU slave vede solo i dati della CPU
Master)

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PC Link: Modalit di Link Completo

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Modalit di Link Completo: Esempio

Impostazione numero di nodo slave pi alto nella rete: 3
Slave 2 non presente nella rete (larea corrispondente rimane indefinita)

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PC Link: Modalit di Link Master

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Modalit di Link Master: Esempio

Impostazione numero di nodo slave pi alto nella rete: 3
Slave 2 non presente nella rete (larea corrispondente rimane indefinita)

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Modalit di Link Master

Il vantaggio di utilizzare la modalit di Link Master risiede
nel fatto che gli indirizzi riservati allarea PC Link locale nei
moduli slave sono gli stessi per tutte le CPU
In teoria, nelle differenti CPU slave, questa caratteristica
permetterebbe di accedere ai dati di collegamento utilizzando
un programma ladder identico per tutte le CPU

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PC Link: Collegamento 1 a 1
Nel caso in cui vengano collegate in rete PC Link due sole
CPU (un Master e uno Slave) non sono necessari convertitori
ed possibile effettuare un collegamento diretto da porta
seriale a porta seriale delle due CPU.
Il cablaggio del cavo di collegamento il seguente:

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Esercizio 20(*): PC Link 1 a 1

Realizzare una rete PC Link 1 a 1 in modalit di Link
Master, con un baud rate di 9.600 bps

e fare in modo che il canale di ingresso CIO000 del PLC

Master venga riportato nel canale di uscita CIO001 del PLC
Slave, e viceversa.
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(*): Esercizio realizzabile solo con il PLC fisicamente collegato

Esercizio 20 : Impostazioni PLC

CPU Master:

CPU Slave:

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(*): Esercizio realizzabile solo con il PLC fisicamente collegato

Esercizio 20 : Soluzione
Programma del PLC Master:

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Esercizio 20 : Soluzione
Programma del PLC Slave:

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Protezione dei programmi

CX-Programmer permette di proteggere i programmi con
una password:
Per definire la password, cliccare con il tasto destro del
mouse sullicona del PLC nello spazio di progetto (
),
selezionare la voce Propriet e cliccare sulla cartella
Protezione
Sono valide tutte le stringhe
alfanumeriche di un
massimo di otto caratteri

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Protezione dei programmi

Per attivare e disattivare la password utilizzare lutility
Protezione del men PLC

Oppure cliccare sulle icone di imposta ( ) o rilascia (

password, presenti nella barra degli strumenti

)
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Protezione dei programmi

Inserire la password, ricordando che lettere minuscole e
maiuscole vengono riconusciute come differenti e cliccare su
OK per rilasciare la protezione del progamma

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Tempo di risposta,
Tempo di ciclo e
I/O Refresh
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Tempi di risposta
Nello sviluppo di un sistema di controllo bisogna considerare
i tempi in gioco per attuare le varie operazioni
In particolare il tempo di risposta del sistema (attivazione di
un segnale di uscita in relazione ad un ingresso) determinato
principalmente da:
Tempo di scansione della CPU
Tempi di ON/OFF dei moduli di I/O

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La Scansione
Le operazioni svolte dalla CPU durante il funzionamento del
PLC sono molteplici.
Alcune operazioni vengono svolte solo allaccensione, altre
vengono eseguite in modo ciclico
Le operazioni eseguite in modo ciclico (e sequenziale)
definiscono la scansione
Il tempo impiaegato dalla CPU per eseguire una scansione
viene definito come Tempo Ciclo (o Tempo di Scansione)

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Operazioni cicliche

PROCESSI
COMUNI
GESTIONE
PERIFERICHE
ESECUZIONE
PROGRAMMA
RINFRESCO
I/O

Programmazione Watch Dog.

Verifica memoria di
programma
Verifica Bus I/O.
Gestione trasmissione con:
- Console di programmazione.
- Interfacce di comunicazione.
Scansione sequenziale delle
istruzioni di programma.

Lettura stato degli ingressi.

Trasferimento stato sulle
uscite.

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Tempo di esecuzione
Ogni istruzione viene letta in sequenza dalla memoria di
programma, quindi viene eseguita o meno, in relazione alla
condizione di abilitazione
Per ogni istruzione esiste un Tempo di Esecuzione ed un
Tempo di Non Esecuzione
Il tempo di esecuzione del programma dato dalla somma dei
vari tempi di esecuzione delle istruzioni

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Tempi di risposta
T Ciclo = T1 + T2 + T3 + T4.

T1 = Processi Comuni
T2 = Periferiche
IN

OUT

T In = Tempo di ritardo IN.

T3 = Programma

T Out = Tempo di ritardo OUT.

T4 = Rinfresco I/O
T Ciclo

T Ciclo

T Ciclo
Caso ottimo:
T = Tin + T4 + T Ciclo + Tout

IN
OUT

Caso pessimo:
T = 2 x T Ciclo + Tout

IN
OUT

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Il Controllo
P.I.D.

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Il controllo PID / 1
Anello aperto

Variabile controllata

SP

PV
REGOLATORE

ATTUATORE

PROCESSO

Variabile di controllo

Applicabile a processi semplici da controllare

Struttura del regolatore semplice
Molto sensibile ai disturbi.
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Il controllo PID / 2
Ad anello chiuso

Variabile controllata

SP

PV
REGOLATORE

ATTUATORE

PROCESSO

Variabile di controllo
PLC
PV misurato

Disturbi
SENSORE

Elevate prestazioni
Immune ai disturbi
Struttura del regolatore pi complessa
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Il controllo PID / 3
AZIONI DI CONTROLLO
Le azioni necessarie a mantenere la variabile di
processo (PV) uguale al valore impostato (SP)
possono essere:
- ON/OFF
- P.I.D.
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Il controllo PID /4
Azione ON/OFF
Sovraelongazione

VALORE
IMPOSTATO
Isteresi
Sottoelongazione

ON
OFF

E il metodo di regolazione pi semplice. La variabile di controllo pu assumere solo due

valori. Applicabile dove non richiesta grande precisione.
Tramite listeresi possibile limitare il N di commutazioni.
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Il controllo PID /5
Azione P.I.D
E un algoritmo di regolazione pi complesso dove il valore della
variabile di controllo viene deciso in base allandamento dellerrore
(SP-PV) ed dato dalla somma di 3 contributi:
- PROPORZIONALE (P)
- INTEGRALE (I)
- DERIVATIVO (D)

La variabile di controllo pu assumere un valore compreso tra 0% e

100%.
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Il controllo PID / 6
Azione proporzionale (P)

La temperatura viene controllata

in maniera proporzionale
allerrore (SP-PV), allinterno
della banda proporzionale.

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Il controllo PID / 6
Azione proporzionale (P)

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Il controllo PID / 7
Azione integrale (I)
Utilizzata per eliminare
automaticamente lo
scostamento presente in
una regolazione
puramente
proporzionale.

Offset eliminato

Azione Proporzionale
+ integrale
Solo azione
Proporzionale

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Il controllo PID / 8
Azione derivativa (D)
Azione Proporzionale
+ derivativa

Disturbo
esterno

Solo azione
proporzionale

Al verificarsi di un disturbo riporta, pi velocemente, la temperatura

vicino al set point. Incrementa la stabilit del sistema di controllo.
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Il controllo PID / 9
Azione di controllo PID
E' una combinazione
delle azioni :
proporzionale (P),

integrale (I)

derivativa (D)

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Il controllo PID / 10
Temperatura

Principali tipologie di regolazione

Tempo

Risposta veloce
( La temperatura supera rapidamente il set point e pendola
prima di stabilizzarsi .)

Temperatura

Risposta accettabile
Risposta normale
( Normale )
Tempo

Temperatura

Risposta lenta
( E' necessario un tempo lungo
per raggiungere il set point .)
Tempo

La migliore quella che di pi si avvicina alle esigenze di produzione

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Esempio dei parametri per listruzione PID

Set Value

Valore target per il controllo PID. E un numero binario di tanti bit

quanti indicati nellinput range.
Larghezza della Specifica il rapporto Larghezza di banda / Input Range: impostabile
Banda
da 0,1 % a 999,9% ( BCD 0001 .. BCD 9999 )
proporzionale
Tempo
Imposta il rapporto Tempo Integrale / periodo di campionamento.
integrale
Da 0001 a 8191. 9999 Lo disabilita.
Tempo
Imposta il rapporto Tempo derivativo / periodo di campionamento.
Derivativo
Da 0001 a 8191. 0000 Lo disabilita.
Periodo di
Indica il periodo con cui viene campionato lingresso: da 0,1 a
campionamento 102,3 s ( BCD 0001..BCD1023)
Specificatore di 1 Per specificare funzionamento normale, 0 per funzionamento
operazione
inverso
Coefficiente di Filtro sullingresso. 0: disabilitato. Da 100 a 199: imposta il
filtro
coefficiente ( pi basso il valore pi debole il filtro). Default: 0.65.
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Esempio dei parametri per listruzione PID

Output Range
Input Range
Work Area

Numero dei bit dei dati in uscita ( Segnale di comando )

Da 0 a 8 imposta il range da 8 a 16.
Numero dei bit dei dati in ingresso ( Segnale da controllare )
Da 0 a 8 imposta il range da 8 a 16.
Area utilizzata dal sistema

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Listruzione PID
Cosa fare nel caso di
SOVRAELONGAZIONE: Aumentare P e D, ridurre I
RISPOSTA LENTA AI DISTURBI: Aumentare D, ridurre I e P
PENDOLAZIONI / OSCILLAZIONI: Aumentare P e I, ridurre D.
SOVRAREGOLAZIONE DEI DISTURBI: Ridurre D, aumentare P e I

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Consigli pratici per il calcolo dei parametri PID

Metodo di calcolo di Ziegler-Nichols (metodo della massima
sensibilit):
Provare la PID con la sola azione P
Impostare una banda proporzionale larga e verificare le reazioni del sistema
Restringere gradualmente la banda, fino al punto in cui il sistema oscilla con
un ciclo fisso di periodo T
Impostare il parametro I=1/2*T
Impostare il parametro D=1/4*T

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