Sunteți pe pagina 1din 22

Cap.1.

Noţiuni fundamentale

Cap.1. NOŢIUNI FUNDAMENTALE


1.1. Definiţii. Clasificări. Unităţi de măsură.
În tehnică, studiul vibraţiilor capătă o pondere din ce în ce mai mare,
datorită unor tendinţe prezente tot mai pregnant:
– realizarea de maşini cu performanţe superioare, cu viteze de lucru cât mai
mari şi stabilitate dinamică ridicată;
– realizare a unor construcţii cât mai uşoare şi mai sigure;
– protecţia operatorului uman.
Un sistem material (construcţie, maşină sau organ de maşină) este
caracterizat, într-un interval de timp, de o stare de repaos sau de o anumită
mişcare permanentă (mişcare de regim), stări considerate ca stări de referinţă.
Deseori, sistemul material execută mişcări în raport cu starea de referinţă,
mişcări ce pot fi caracterizate printr-un număr determinat de parametri.
Dacă parametrii ce descriu mişcarea unui sistem variază alternativ
în timp, în jurul valorilor corespunzătoare stării de referinţă,
mişcarea se numeşte vibratorie sau oscilatorie ori – mai simplu,
vibraţie sau oscilaţie.
Š Cauzele care provoacă vibraţiile sistemelor sunt diverse: în general, sunt
fenomene produse în timpul procesele tehnologice (ciocane de forjă;
concasoare ş.a.), imprecizie sau defecţiuni de construcţie ori de funcţionare –
care conduc la forţe centrifuge perturbatoare (corpuri neechilibrate aflate în
mişcare de rotaţie; lagăre uzate neuniform etc). Există însă şi maşini care, prin
principiul lor de funcţionare, produc forţe perturbatoare periodice (războaiele
de ţesut; motoarele cu combustie internă; pompele cu piston ş.a.), ori maşini
care au la bază fenomenul vibrator (site vibrante; maşini de încercat la vibraţii,
şocuri, zdruncinături). Se poate concluziona că sunt cazuri în care vibraţiile
sunt nocive şi trebuie luate măsuri de înlăturare sau reducere a lor, dar şi cazuri
în care vibraţiile sunt benefice şi se iau măsuri de utilizare şi chiar de
amplificare a acestora.
Š Mişcările vibratorii pot fi periodice sau aperiodice.
Mişcarea se numeşte periodică atunci când toţi parametrii mişcării
se repetă identic după un interval de timp minim T, numit perioada
vibraţiei sau, simplu, perioadă.

1
VIBRAŢII MECANICE

Prin urmare, după o perioadă T, pentru fiecare punct al sistemului, poziţia,


viteza v şi acceleraţia a sunt aceleaşi.
Mişcarea efectuată într-o perioadă poartă denumirea de ciclu al
vibraţiei periodice.
Š Studiul mişcărilor vibratorii în raport cu stările de referinţă se efectuează în
general cu ajutorul unor parametri geometrici independenţi (lungimi sau
unghiuri), al căror număr depinde de sistemul material considerat.
Š Matematic, o mişcare periodică poate fi pusă sub forma (1.1):
x(t) = x(t+T) (1.1)
sau, cu coordonate generalizate, sub forma (1.1´):
q(t) = q(t+T) (1.1′)
Š Grafic, o mişcare oscilatorie este reprezentată printr-o diagramă. În fig.1.1
este prezentat un exemplu de diagramă pentru o mişcare vibratorie periodică; ea
indică poziţia în timp a unui punct al mobilului în deplasare sa pe direcţia Ox.

Fig.1.1
Š Cea mai simplă vibraţie periodică este vibraţia (oscilaţia) armonică, al cărui
parametru variază sinusoidal. Dacă se notează cu x coordonata (parametrul)
mişcării – ce poate fi o deplasare liniară sau unghiulară – legea vibraţiei
armonice este exprimată printr-o ecuaţie – numită ecuaţia mişcării vibratorii,
care se scrie cu ajutorul funcţiilor trigonometrice sin sau cos şi este de forma
relaţiilor (1.2) sau (1.3):
x = x0 sin ωt sau, mai general, x = x0 sin(ωt + ϕ) (1.2)
x = x0 cos ωt sau, mai general, x = x0 cos(ωt + ϕ) (1.3)

2
Cap.1. Noţiuni fundamentale

Ecuaţiilor de mişcare (1.2) şi (1.3) le corespund diagramele de deplasare, din


fig.1.2.

Fig.1.2

Š Modelul mecanic al sistemului oscilator


Mişcarea oscilatorie armonică – ca cea mai simplă mişcare vibratorie –
poate fi exemplificată cu ajutorul unui punct material M, de masă m [kg],
deplasat sub acţiunea unui resort cu caracteristică elastică liniară şi având, ca
parametru constructiv, constanta elastică liniară k [N/m] (fig.1.3). Sub acţiunea
forţei elastice Fe [N] dezvoltată de resort, punctul M – numit oscilator, se
deplasează alternativ în jurul poziţiei de echilibru Q, numit centrul vibraţiei. Pe

3
VIBRAŢII MECANICE

durata mişcării oscilatorii, punctul M atinge poziţiile extreme M1 şi M2. Poziţia


x a mobilului la momentul generic t poate fi exprimată printr-o ecuaţie de
mişcare de forma (1.2) sau (1.3).
Reprezentarea sugestivă din fig.1.3a reprezentă modelul mecanic al
vibraţiei armonice pentru acest caz simplu.

Fig.1.3
Un sistem mecanic oscilator complex mai conţine, pe lângă masa m
legată la suport prin elementul elastic, şi un element de amortizare – care
frânează mişcarea, caracterizat prin factorul de amortizare c; în plus, asupra
masei m poate acţiona şi o forţă perturbatoare exterioară Fp(t) [N]. Astfel,
schema generală a unui sistem mecanic oscilant conţine atât simbolul pentru
elementul elastic (k), cât şi pentru elementul de amortizare (c) (fig.1.4).

Fig.1.4

™ Mărimile caracteristice vibraţiei armonice:


Š elongaţia – notată cu x (t), y (t) sau z (t) – reprezintă distanţa
dintre centrul de oscilaţie (punctul Q) şi oscilator (punctul M), la
momentul t (v.fig.1.3);
Š amplitudinea x0 – este elongaţia maximă (v.fig.1.2);

4
Cap.1. Noţiuni fundamentale

Š perioada T – timpul minim după care mişcarea se repetă în mod


identic. Se măsoară în secunde.
Pentru o mişcare oscilatorie caracterizată de legea de mişcare (1.2b), prin
dezvoltarea funcţiei trigonometrice, se deduce expresia perioadei T:
x0 sin(ωt + ϕ) = x0 sin[ω(t + T ) + ϕ] ⇒
⇒ ωt + ϕ + 2π = ωt + ωT + ϕ ⇒ ωT = 2π

de unde: T= (1.4)
ω
Š frecvenţa vibraţiei f , este inversul perioadei T şi reprezintă
numărul de oscilaţii complete efectuate în unitatea de timp
(secundă). Frecvenţa se măsoară în hertz (1Hz = s–1) şi se
calculează cu relaţia (1.5):
1 ω
f = = (1.5)
T 2π
Š faza θ – reprezintă argumentul funcţiei cu care se exprimă
vibraţia armonică (1.2) sau (1.3):
θ = ωt + ϕ (1.6)
Se măsoară în radiani.
Š faza iniţială sau diferenţa de fază ϕ reprezintă faza la
momentul iniţial t = 0 şi, respectiv, diferenţa dintre fazele a două
mişcări vibratorii armonice, cum ar fi cele date prin ecuaţiile (1.7)
⎧⎪ x = x ⋅ sin ωt
1 10 (1.7)

⎪⎩ 2
x = x 20 ⋅ sin(ωt + ϕ)
Diferenţei de fază ϕ dintre cele două mişcări x1 şi x2 îi corespunde un decalaj în
timp. Astfel:
Š Două vibraţii armonice caracterizate de legile de mişcare (1.8)
⎧⎪ x = x ⋅ cos(ωt + ϕ)
1 10 (1.8)

⎪⎩ x2 = x20 ⋅ cos(ωt + ϕ)
sunt în fază, deoarece au acelaşi argument θ = ωt + ϕ (fig.1.5).
Š Dacă vibraţiile armonice sunt caracterizate de legile de mişcare (1.9)
⎧⎪ y = y ⋅ cos(ωt + ϕ)
1 10 (1.9)

⎪⎩ y2 = y20 ⋅ cos(ωt + ϕ + ϕ1 )

5
VIBRAŢII MECANICE

atunci mişcarea a două este defazată faţă de prima mişcare cu un unghi ϕ1


numit defazaj, egal cu diferenţa dintre fazele celor două mişcări θ2 – θ1
(fig.1.6).
Prin scrierea relaţiilor (1.9) sub forma (1.10):
⎧ ⎡ ⎛ ϕ ⎞⎤
⎪ y1 = y10 ⋅ cos ⎢ω⎜ t + ⎟⎥
⎪ ⎣ ⎝ ω ⎠⎦
⎨ ⎡ ⎛ (1.10)
⎞⎤
⎪ y = y ⋅ cos ⎢ω⎜ t + ϕ + ϕ1 ⎟⎥
⎪ 2 ⎢⎣ ⎜⎝ ω ω ⎟⎠⎥⎦
20

se observă că decalajului unghiular ϕ1 îi corespunde un defazaj în timp egal cu
ϕ1/ω.

Fig.1.5
• Când ϕ1 = π (deci un decalaj în timp ϕ1/ω = π/ω = T/2), cele două mişcări
sunt în opoziţie de fază (fig.1.7)
Š pulsaţia (frecvenţa circulară) ω, reprezintă numărul de vibraţii
complete care au loc în intervalul de 2π secunde şi este derivata în
raport cu timpul a fazei:

6
Cap.1. Noţiuni fundamentale


ω= (1.11)
dt
Pulsaţia ω se măsoară în [rad/s].
Legătura dintre pulsaţie şi frecvenţă rezultă din relaţia (1.5), în forma (1.12):
ω = 2πf (1.12)
Š forţa elastică Fe este forţa ce apare în elementul elastic la
deformarea acestuia; se opune mişcării mobilului şi produce
vibraţia armonică
(v.fig.1.3); se măsoară în Newton.

Fig.1.6

™ Observaţii
În legătură cu definiţiile date mai sus, se pot face câteva precizări:
Š Prin derivare în raport cu timpul a ecuaţiei de mişcare – spre exemplu ecuaţia
(1.2b) a mişcării vibratorii armonice – se obţin legile de variaţie ale vitezei şi
acceleraţiei, conform relaţiilor (1.13) şi, respectiv, (1.14):
v = x& = x0 ω ⋅ cos(ωt + ϕ) (1.13)
a = v& = &x& = − x0 ω2 ⋅ sin (ωt + ϕ) = −ω2 x (1.14)

7
VIBRAŢII MECANICE

Fig.1.7
Din relaţiile (1.12) ÷ (1.14) se observă că toate elementele mişcării
armonice se calculează cu ajutorul funcţiilor sin (ωt + ϕ) şi cos (ωt + ϕ).
Š Prin exprimarea legii de variaţie (1.13) a vitezei şi (1.14) a acceleraţiei cu
ajutorul aceleiaşi funcţii trigonometrice cu care este scrisă şi ecuaţia de mişcare
(1.2) (în exemplul de faţă – funcţia sinus):
v = x0 ω ⋅ cos(ωt + ϕ) = x0 ω ⋅ sin (ωt + ϕ + π 2) (1.13′)
a = − x0 ω2 ⋅ sin (ωt + ϕ) = x0 ω2 ⋅ sin (ωt + ϕ + π) (1.14′)
rezultă că viteza şi acceleraţia (cu amplitudinile x0ω şi respectiv x0ω2), sunt
defazate înainte faţă de mişcare, cu unghiuri egale cu π/2 (în timp, cu un sfert
de perioadă: π/2ω = T/4) şi respectiv π (în timp, cu jumătate de perioadă: π/ω =
T/2).
• Observaţia este sesizabilă şi pe diagramele mişcării armonice, ale vitezei şi
acceleraţiei – conform relaţiilor (1.2), (1.13’) şi, respectiv, (1.14’), trasate pe un
grafic comun (fig.1.8).
Š Prin scrierea legii fundamentale a dinamicii pe direcţia de mişcare (Qx în
fig.1.3) şi cu expresia acceleraţiei dată de relaţia (1.14), se obţine expresia forţei
elastice Fe:

8
Cap.1. Noţiuni fundamentale

Fe = m ⋅ a = m ⋅ &x& = − mω2 x = −kx (1.15)


unde k este constanta elastică a arcului:
mω2 = k (1.16)
Semnul “minus“ din relaţia (1.15) evidenţiază faptul că, raportat la sensul de
deplasare x, forţa elastică Fe se opune deplasării, căutând să aducă mobilul în
poziţia de echilibru.

Fig.1.8

1.2. Reprezentarea vectorială a vibraţiilor armonice


O vibraţie armonică poate fi reprezentată printr-un vector rotitor de
modul constant.
Se consideră un vector OA de modul x0 care se roteşte în sens direct,
într-un plan Oxy, în jurul originii sale O, cu o viteză unghiulară ω constantă şi
faza iniţială ϕ (la momentul iniţial t = 0, vectorul OA face cu axa Ox unghiul
ϕ) (fig.1.9). Prin proiectarea vectorului rotitor OA pe direcţiile Ox şi Oy ale
sistemului rectangular, urmele Ax şi Ay ale extremităţii acestuia vor efectua

9
VIBRAŢII MECANICE

oscilaţii alternative faţă de originea O, în lungul celor 2 axe de coordonate;


ecuaţiile de mişcare ale punctelor Ax şi Ay sunt:
⎧⎪ x = x cos(ωt + ϕ)
0 (1.17)

⎪⎩ y = x0 sin (ωt + ϕ)
de aceeaşi formă cu ecuaţiile de mişcare (1.2) – (1.3).
Altfel spus, la rotirea cu viteza unghiulară constantă ω a vectorului OA
(de mărime x0), proiecţiile Ax şi Ay ale extremităţii sale pe axele Ox şi Oy
efectuează mişcări oscilatorii armonice faţă de punctul de origine O, pulsaţia
celor două mişcări liniare oscilatorii fiind identică cu viteza unghiulară de
rotaţie ω a vectorului rotitor OA .

Fig.1.9
Š În concluzie, vectorul rotitor OA se consideră ca reprezentând atât mişcarea
oscilatorie a punctului Ax în lungul axei Ox, cât şi a punctului Ay în lungul axei
Oy – mişcări definite prin ecuaţiile de mişcare (1.17). Mai mult chiar, prin
vectorul OA se poate defini orice altă mişcare oscilatorie armonică (de pulsaţie
ω şi amplitudine x0) în jurul punctului O, după orice direcţie. Poziţia
instantanee a oscilatorului va fi dată de proiecţia extremităţii vectorului pe

10
Cap.1. Noţiuni fundamentale

direcţia de vibrare aleasă, iar punctul O va reprezenta centrul vibraţiilor, prin


analogie cu termenii precizaţi mai sus (v.fig.1.3).
Š Prin derivarea în raport cu timpul a ecuaţiilor de mişcare (1.17), rezultă
ecuaţiile vitezei mişcărilor armonice (1.18).
⎧⎪vx =x&= − x ω sin (ωt + ϕ) = x ω cos(ωt + ϕ + π 2)= v cos(ωt + ϕ + π 2)
0 0 0
⎨ (1.18)
v
⎪⎩ y = y& x0 ω cos (ω t + ϕ ) = x0 ω sin (ω t + ϕ + π 2 ) = v0 sin (ωt + ϕ + π 2 )
Forma în care au fost scrise ecuaţiile vitezelor (1.18) ilustrează posibilitatea
reprezentării vectoriale a vitezelor oscilatorii armonice în jurul punctului O
printr-un alt vector rotitor OA1 , de modul x0ω, ce se roteşte cu aceeaşi viteză
unghiulară ω, dar aflat în avans cu π/2 radiani faţă de vectorul de mişcare OA
(v.fig.1.8).
Š În mod identic, prin derivarea ecuaţiilor vitezelor (1.18), rezultă ecuaţiile
acceleraţiei mişcărilor armonice (1.19),
⎧⎪a x = &x& = − x ω2cos(ωt + ϕ) = x ω2cos(ωt + ϕ + π) = a cos(ωt + ϕ + π )
0 0 0
⎨ (1.19)
⎪⎩ a y = &y& = − x0 ω sin (ωt + ϕ) = x0 ω sin (ωt + ϕ + π ) = a0 sin (ωt + ϕ + π)
2 2

care pot fi reprezentate prin vectorul rotitor OA2 , de modul x0ω2 şi defazat în
sensul lui ω cu π radiani faţă de OA .
Š Aşa cum vectorul OA reprezintă vectorul de mişcare pentru orice deplasare
oscilatorie armonică în jurul punctului O, vectorul rotitor OA1 reprezintă
vectorul viteză, iar OA2 este vectorul acceleraţie. Proiecţiile extremităţii
acestor vectori rotitori pe orice direcţie de mişcare aleasă va reprezenta
deplasarea, viteza şi, respectiv, acceleraţia mişcării oscilatorii.
Se poate concluziona că studiul mişcărilor vibratorii este mult uşurat prin
utilizarea reprezentării vectoriale, metoda constând practic în compunerea unor
vectori.

1.3. Reprezentarea vibraţiilor cu ajutorul numerelor complexe.


O altă metodă de simplificare a studiului mişcărilor vibratorii şi de operare
este oferită de planul complex. În acest caz, mişcarea oscilatorie este
simbolizată printr-un vector rotitor într-un plan complex, în care axa absciselor
reprezintă axa reală Re, iar axa ordonatelor pe cea imaginară Im (fig.1.10).

11
VIBRAŢII MECANICE

Fig.1.10
Vectorul rotitor este definit prin afixul z al extremităţii sale, conform relaţiei
(1.20) :
z = x0 [cos(ωt + ϕ) + i ⋅ sin (ωt + ϕ)] = x0 ⋅ ei (ωt + ϕ ) (1.20)
Având în vedere forma ecuaţiei de mişcare (1.20), operarea în planul
complex poate fi făcută atât în formă trigonometrică, cât şi exponenţială.
Numărul complex z din relaţia (1.20) exprimă de fapt două mişcări vibratorii
ortogonale – date de proiecţiile vectorului rotitor pe axa reală şi, respectiv, pe
cea imaginară – mişcări ce au ecuaţiile de mişcare (1.21):
⎧⎪ x = Re( z ) = x cos(ωt + ϕ)
0
⎨ (1.21)
⎪⎩ y = Im( z ) = x0 sin (ωt + ϕ)
Partea reală a numărului complex z exprimă mişcarea vibratorie în lungul axei
reale (orizontale), iar partea imaginară exprimă mişcarea oscilatorie în lungul
axei imaginare (verticale). Se observă similitudinea ecuaţiilor de mişcare (1.21)
cu (1.17) din reprezentarea vectorială.
Operarea în planul complex presupune, în practică, ca unei ecuaţii de
mişcare să i se ataşeze un număr complex complet (care conţine atât partea
reală cât şi pe cea imaginară), să se efectueze toate operaţiile în complex şi, în
final, să se selecteze din numărul complex rezultat numai partea reală sau cea

12
Cap.1. Noţiuni fundamentale

imaginară, în funcţie de direcţia iniţială a mişcării oscilatorii (existentă după


axa reală ori imaginară).
Š Derivatele de ordinul întâi şi doi în raport cu timpul ale variabilei complexe z
permit calcularea vitezelor şi, respectiv, a acceleraţiilor celor două mişcări.
Astfel, derivarea lui z din rel.(1.20) în forma lui trigonometrică conduce la
relaţia (1.22), iar în formă exponenţială la relaţia (1.23):
z& = − x0 ω ⋅ sin (ωt + ϕ) + i ⋅ x0 ω ⋅ cos(ωt + ϕ) (1.22)
z& = iω ⋅ x ⋅ ei (ωt + ϕ ) = iωz
0 (1.23)
Prin trecerea la aceleaşi funcţii trigonometrice cu cele din ecuaţia de mişcare
(1.20), din relaţia (1.22) rezultă forma (1.22’); ea pune în evidenţă defazajul
dintre viteză şi deplasare.
z& = x0 ω ⋅ [cos(ωt + ϕ + π 2) + i ⋅ sin (ωt + ϕ + π 2)] = x0 ω ⋅ ei (ωt + ϕ + π 2 ) (1.22’)
Idem, derivarea vitezei din relaţiile (1.22) şi (1.23) conduce la expresiile
acceleraţiei (1.24) şi respectiv (1.25),
&z& = − x0 ω 2 ⋅ cos(ωt + ϕ) − i ⋅ x0 ω 2 ⋅ sin (ωt + ϕ) (1.24)
&z& = i 2ω2 ⋅ x ⋅ ei (ωt + ϕ ) = −ω2 z
0 (1.25)
iar prin trecerea la funcţiile trigonometrice iniţiale, la relaţia (1.24’) – ce pune
în evidenţă defazajul faţă de deplasarea z.
&z& = x0 ω2 ⋅ [cos(ωt + ϕ + π ) + i ⋅ sin (ωt + ϕ + π )] = x0 ω2 ⋅ ei (ωt + ϕ + π ) (1.24’)
Din relaţiile de mai sus, precum şi din fig.1.10 se observă că
a deriva numărul complex z înseamnă de fapt a-l înmulţi cu iω.
Š Comparând reprezentarea vectorială cu reprezentarea în planul complex, se
observă că
înmulţirea cu i este echivalentă cu o rotaţie a vectorului cu un
unghi egal cu π/2 în sens direct (în avans), iar înmulţirea cu ω
transformă amplitudinea x0 în ωx0.
Acestea evidenţiază proprietăţile vitezei într-o vibraţie armonică, şi anume:
viteza este defazată cu un unghi π/2 rad în avans faţă de mişcare şi
are amplitudinea x0ω.
În mod analog,
acceleraţia este defazată cu un unghi de π radiani în avans faţă de
mişcare şi are amplitudinea x0ω2.

13
VIBRAŢII MECANICE

1.4. Clasificarea vibraţiilor


Vibraţiile mecanice se pot clasifica după mai multe criterii:
™ 1°. După traiectoria de mişcare, vibraţiile pot fi:
Š de translaţie;
Š de rotaţie;
Š încovoitoare;
Š torsionale (de răsucire);
™ 2°. După numărul gradelor de libertate ale sistemului 1
În funcţie de numărul parametrilor scalari independenţi ce caracterizează
la un moment dat poziţia fiecărui punct al sistemului oscilant, se diferenţiază:
Š vibraţii în sisteme cu un singur grad de libertate;
Š vibraţii în sisteme cu două grade de lidertate;
Š vibraţii în sisteme cu mai multe grade de lidertate;
Š vibraţii în sisteme cu număr infinit de grade de libertate.
Un corp rigid, a cărui mişcare vibratorie constă dintr-o
translaţie pe o direcţie cunoscută, o oscilaţie în plan în jurul unui
punct, ori o rotaţie în jurul unei axe, are un singur grad de libertate
(fig.1.11).
În fig.1.12 sunt date exemple de vibraţii cu două grade de libertate.
Sistemele elastice continue de tip bară, coardă, membrană, placă,
învelitoare (pentru care interesează mişcarea fiecărui punct) sunt considerate
sisteme cu număr infinit de grade de libertate.
Deoarece numărul maxim de grade de libertate ale unui rigid este de 6, un
sistem mecanic cu un număr oarecare de mase în vibraţie are un număr de grade
de libertate cel puţin egal cu numărul maselor şi cel mult de 6 ori mai mare.
La studierea vibraţiilor sistemelor discrete (cu număr finit de grade de
libertate) se utilizează ecuaţii diferenţiale, iar pentru mediile continui se
folosesc ecuaţii cu derivate parţiale.
™ 3°. După forţele care acţionează în timpul vibraţiei.
În general, într-o vibraţie intervin: Forţa elastică Fe , forţa rezistentă Fr şi forţa
perturbatoare Fp.

1
grad de libertate – parametru independent care defineşte în orice moment mişcarea tuturor
elementelor sistemului mecanic.

14
Cap.1. Noţiuni fundamentale

Forţa elastică caută să readucă mobilul în centrul oscilaţiei, forţa rezistentă


este dată de frecarea exterioară sau poate fi o forţă interioară, iar forţa
perturbatoare acţionează din exterior şi întreţine mişcarea oscilatorie.

Fig.1.11
Š În funcţie de mărimea forţei perturbatoare, pot fi întâlnite:
• vibraţii libere (proprii) – datorate unor deplasări sau unor impulsuri iniţiale,
care încetează imediat după declanşarea mişcării, iar forţa perturbatoare este
nulă (Fp = 0);
• vibraţii forţate sau întreţinute (vibraţii excitate sau constrânse) – produse de o
forţă perturbatoare, exterioară (independentă de sistem), care acţionează pe
toată durata mişcării; deci forţă perturbatoare Fp ≠ 0.
• vibraţii cu caracteristici variabile – provocate de o cauză interioară sau
exterioară, ce acţionează asupra unui parametru al sistemului (masa, forţa
elastică etc.), parametru ce devine variabil în timp. Dintre acestea se pot aminti
vibraţiile parametrice.
Š În funcţie de forţele rezistente din sistem (după energia consumată în
timpul vibraţiei), se disting:

15
VIBRAŢII MECANICE

• vibraţii amortizate – vibraţii care se pierd în timp, datorită forţelor de


rezistenţă (forţe a căror valoare nu poate fi neglijată). Semnul forţei de
rezistenţă este considerat negativ, deoarece aceasta se opune mişcării (Fr < 0);
• vibraţii neamortizate – în care forţele de rezistenţă sunt considerate nule (Fr =
0); pe durata mişcării oscilatorii nu se consumă energie. Aceste vibraţii
constituie de fapt o idealizare, admisă în cazul unor mişcări reale, în care forţele
de frecare sunt foarte mici şi pot fi neglijate;
• vibraţii autoîntreţinute (autoexcitate) sau autovibraţii – când forţele de
rezistenţă (apreciabile ca valoare şi luate în consideraţie) întreţin vibraţiile pe
întreaga durată a mişcării, motiv pentru care au acelaşi semn cu forţa elastică
(Fr > 0). Cauza care întreţine mişcarea oscilatorie este, în acest caz, în interiorul
sistemului.

Fig.1.12
™ 4°. După legea variaţiei în timp a mişcării sau natura ecuaţiei de
mişcare, vibraţiile pot fi: deterministe şi aleatoare.
• Vibraţiile deterministe pot fi reprezentate printr-o ecuaţie de mişcare, în timp
ce pentru cele aleatoare nu se poate stabili o ecuaţie de mişcare.

16
Cap.1. Noţiuni fundamentale

După forma ecuaţiei diferenţială a mişcării, vibraţiile deterministe sunt: liniare


şi neliniare. Pentru primele, caracteristica elastică a sistemului oscilator este
considerată liniară, în timp ce pentru oscilaţiile neliniare, caracteristica
oscilaţiilor este neliniară.
Cazuri particulare de vibraţii deterministe sunt vibraţiile tranzitorii şi
vibraţiile periodice, iar din ultimele fac parte şi vibraţiile armonice.

1.5. Vibraţii nearmonice


Vibraţiile armonice (exprimate numai cu ajutorul unei singure funcţii în
sinus sau cosinus) reprezintă cazuri singulare în tehnică, fenomenele vibratorii
fiind mult mai complexe; acestea sunt cunoscute sub numele de vibraţii
nearmonice. Dintre vibraţiile nearmonice se amintesc:
• vibraţiile modulate în amplitudine;
• vibraţiile modulate în frecvenţă;
• vibraţiile nearmonice oarecare.
Mişcările vibratorii la care amplitudinea x0 sau pulsaţia ω (deci şi
frecvenţa f) variază în timp după anumite legi sunt modulate în
amplitudine, respectiv în frecvenţă.

1.5.1. Vibraţiile nearmonice modulate în amplitudine


La acest tip de vibraţii, amplitudinea variază legic în timp, astfel că ecuaţia
de mişcare are forma (1.26):
x = [C + f (t )] ⋅ sin(ωt + ϕ) (1.26)
Curbele reprezentate prin funcţiile (1.27) şi (1.28)
x1 = C + f (t ) (1.27)
x2 = −C − f (t ) (1.28)
sunt înfăşurătoarele curbei date de ecuaţia de mişcare (1.26). Acest lucru este
demonstrat prin faptul că cele trei curbe au puncte comune, puncte în care
admit aceleaşi tangente.
Š Se observă că, pentru valori ale lui ti pentru care faza θk devine:
π
θki = ωti + ϕ = + 2kπ (1.29)
2
funcţiile definite prin relaţiile (1.26) şi (1.27) au aceeaşi valoare:

17
VIBRAŢII MECANICE

⎛π ⎞
x = [C + f (ti )] ⋅ sin θki = [C + f (ti )] ⋅ sin ⎜ + 2kπ ⎟ = C + f (ti ) = x1
⎝2 ⎠
şi, simultan, şi derivatele lor au aceeaşi valoare; astfel, funcţia (1.26) derivată:
x& = f& (t ) ⋅ sin(ωt + ϕ) + [C + f (t i )] ⋅ ω ⋅ cos(ωt + ϕ) (1.30)
devine pentru faza θki:
x&i = f& (ti ) ⋅1 + [C + f (ti )] ⋅ ω ⋅ 0 = f& (ti ) = x&1
Š În mod analog, pentru timpi tj pentru care faza θk devine:

θkj = ωt j + ϕ = + 2kπ (1.31)
2
curbele date prin relaţiile (1.26) şi (1.28) au puncte comune, în care şi
derivatele de ordinul I au aceeaşi valoare.
Š Diagrama mişcării vibratorii modulată în amplitudine este prezentată în
fig.1.13.
După cum se observă şi în figură, punctele de tangenţă dintre înfăşurătoare şi
curba de bază nu coincid cu punctele de extrem ale funcţiei (1.26), deoarece

Fig.1.13

18
Cap.1. Noţiuni fundamentale

valorile fazei corespunzătoare acestor puncte – date de rel. (1.29) şi (1.31) – nu


anulează prima derivată (1.30).
Timpul T după care mobilul trece în acelaşi sens prin origine este
egal cu timpul dintre două puncte de maxim sau minim consecutive
şi se numeşte pseudoperioadă.
Deoarece amplitudinea mişcării este variabilă, ca, de altfel şi
pseudoperioada T, vibraţia se numeşte cvasiarmonică sau
cvasiperiodică.
• Dacă amplitudinea f(t) din ecuaţia (1.26) variază sinusoidal după o lege de
forma (1.32):
f(t)=m⋅cos(ωmt +ϕm) , (0 < m ≤ 1) (1.32)
vibraţia este modulată armonic în amplitudine.
Amplitudinea m se numeşte grad de modulaţie, iar pulsaţia ωm –
pulsaţie de modulaţie.
În fig.1.14 se prezintă diagrama unei astfel de vibraţii.
În general, după cum apare şi în figură, frecvenţa de modulaţie fm = ωm/2π este
mult mai mică decât frecvenţa f = ω/2π a vibraţiei de bază.

Fig.1.14

19
VIBRAŢII MECANICE

1.5.2. Vibraţii modulate în frecvenţă


Aceste vibraţii au pulsaţia variabilă legic în timp; legea de mişcare este de
forma:
x = x0 ⋅ sin[ω0 ⋅ t + ω(t ) + ϕ] (1.33)
Funcţia ω(t) variază lent în timp, iar amplitudinea x0 rămâne constantă.
• Dacă pulsaţia ω(t) variază sinusoidal după o lege de forma
(1.34) ω (t ) = ωm ⋅ cos(ωnt + ϕm ) (1.34)
vibraţia este modulată armonic în frecvenţă, iar ωm se numeşte indice de
modulaţie.
Diagrama acestei mişcări este dată în fig.1.15.

Fig.1.15

1.5.3. Vibraţiile nearmonice oarecare. Analiza armonică a vibraţiilor


Vibraţiile nearmonice oarecare sunt exprimate printr-o funcţie periodică
x(t) oarecare. Ele nu pot fi reprezentate printr-o singură funcţie trigonometrică,
sinus sau cosinus.
Vibraţiile nearmonice oarecare sunt frecvent întâlnite în tehnică: cuplurile
motoare şi forţele tangenţiale la motoarele cu combustie internă, forţele de
inerţie la maşinile cu unul sau două pistoane etc.
În general, orice mişcare vibratorie nearmonică dar periodică, dată de o
lege de mişcare de formă generală (1.35) – unde f(t) este o funcţie periodică cu
perioada T – se poate considera ca fiind rezultanta unui număr infinit de mare
de vibraţii armonice.

20
Cap.1. Noţiuni fundamentale

x = f (t ) (1.35)
Sunt astfel îndeplinite condiţiile lui Dirichlet:
Pe un interval închis de timp o funcţie periodică este mărginită şi
are un număr finit de discontinuităţi de speţa întâi. Intervalul de
timp poate fi împărţit într-un număr finit de subintervale, pe care
funcţia este monotonă.
Vibraţiile armonice componente (în număr infinit) ale mişcării vibratorii
rezultante se obţin prin dezvoltarea funcţiei f(t) în serie Fourier.
Astfel, ecuaţia de mişcare pentru o vibraţie nearmonică dar periodică poate fi
scrisă în forma (1.36):
a0 ∞ ∞
x = f (t ) = + ∑ ak ⋅ cos(kωt ) + ∑ bk ⋅ sin(kωt ) (1.36)
2 k =1 k =1
care poate fi pusă şi sub forma (1.37):

x= f (t )=A0 + A1 sin(ωt+ϕ1 )+ A2 sin(2ωt+ϕ2)+ ... =A0 +∑ Ak sin(kωt+ϕk ) (1.37)
k =1
Identitatea relaţiilor (1.36) şi (1.37) are la bază egalităţile (1.38) ÷ (1.40):
Ak ⋅ sin(kωt + ϕ k ) = ak ⋅ cos(kωt ) + bk ⋅ sin(kωt ) (1.38)

Ak = a k2 + bk2 (1.39)
ak
tgϕk = (1.40)
bk
Termenii ecuaţiei (1.36) sau (1.37) obţinuţi pentru k = 1 constituie armonica
fundamentală.
În practică, în funcţie de precizia necesară studierii fenomenului fizic
reprezentat prin funcţia f(t) şi de valorile amplitudinilor de ordin superior, din
seria Fourier se reţine un număr finit de termeni (numai câteva armonice), iar
ceilalţi se neglijează. Cu cât vor fi luaţi în consideraţie mai mulţi termeni, cu
atât seria va aproxima mai bine funcţia f(t), dar şi operarea va fi mai laborioasă.
Coeficienţii seriei Fourier pot fi determinaţi pe cale analitică când este
cunoscută funcţia f(t) pe un interval. În acest scop se folosesc relaţiile (1.41):

21
VIBRAŢII MECANICE

⎧ T 2π ω
2 ω
⎪a0 = ∫ f (t ) ⋅ dt =
π ∫0
f (t ) ⋅ dt
⎪ T0
⎪ T 2π ω
⎪ 2 ω
⎨ak = ∫ f (t ) ⋅ cos(kωt ) ⋅ dt =
π ∫0
f (t ) ⋅ cos(kωt ) ⋅ dt (1.41)
⎪ T0
⎪ T 2π ω
⎪b = 2 f (t ) ⋅ sin(kωt ) ⋅ dt = ω f (t ) ⋅ sin(kωt ) ⋅ dt
⎪ k T ∫0 π ∫0

unde T = 2π/ω este perioada funcţiei f(t).
Exprimarea ecuaţiei de mişcare a unei vibraţii nearmonice
periodice cu ajutorul unei serii Fourier şi determinarea
coeficienţilor ak, bk se numeşte analiză Fourier a vibraţiei
respective.
Integralele (1.41) se pot rezolva analitic pentru puţine funcţii f(t).
În cazurile în care diagrama de variaţie a funcţiei periodice f(t) este
obţinută pe cale experimentală, coeficienţii pot fi calculaţi fie cu metode grafo-
analitice, fie direct cu ajutorul unui analizor armonic.

22