DEPARTAMENTO DE ELECTRONICA

FACULTAD DE CIENCIAS EXACTAS, INGENIERIA Y AGRIMENSURA

UNIVERSIDAD NACIONAL DE ROSARIO

CONTROL II

TRABAJO PRACTICO 2:
CONTROLADORES DIGITALES

CONTROL II

2011

1. INTRODUCCION
El objetivo del Trabajo Prctico 2 es el de calcular diferentes equivalentes discretos de un sistema
continuo utilizando los mtodos brindados en la teora, optando luego por el ms adecuado para
disear controladores digitales para satisfacer determinados requerimientos dinmicos y estticos. El
clculo de dichos controladores se llevar a cabo usando diversas tcnicas, destacando las similitudes y
diferencias obtenidas en la respuesta del sistema realimentado frente al diseo realizado sobre el
sistema continuo en el Trabajo Prctico 1.
Se presentarn adems las herramientas disponibles en MATLAB para realizar los clculos
mencionados, prestando especial atencin a las funciones y comandos pertenecientes a la librera
dedicada al control automtico denominada Control Toolbox.

1.1. Equivalente Discreto de Funciones Continuas

El propsito del equivalente discreto de un sistema continuo es el de encontrar un sistema discreto
que tenga caractersticas similares, ya sea en el dominio tiempo y/o el frecuencial, a las del sistema
continuo en cuestin.
Existen varios mtodos de clculo para resolver este problema, entre los de uso ms frecuente se
encuentran los mtodos de integracin numrica. Estos aproximan las funciones continuas con
funciones rectangulares o trapezoidales dando lugar a los mtodos denominados Regla rectangular

por adelanto, Regla rectangular por atraso y Regla trapezoidal.

Otro de los mtodos utilizados para encontrar el equivalente discreto de un sistema continuo es el
llamado Mapeo de Polos y Ceros. El mismo consiste en utilizar la relacin
plano

z = e sT existente entre el

s y el plano z para llevar los polos y ceros desde el primero hacia el segundo.

Finalmente existe el llamado Mtodo del Bloqueador Equivalente, en este caso se define al
equivalente discreto como

H (s)
H ( z ) = (1 z 1 ) Z
s

donde esta ltima relacin equivale a suponer la presencia de un bloqueador de orden cero considerado
nicamente slo a los efectos de realizar el clculo de

H(z).

1.2. Clculo del Equivalente Discreto con MATLAB

En MATLAB existen funciones que realizan el clculo de equivalentes discretos utilizando los
diferentes mtodos ya mencionados. Durante el desarrollo del Trabajo Prctico se usarn las funciones
c2d y bilin para realizar dichos clculos. Se muestra a continuacin cmo utilizar dichas funciones:
Siendo g una funcin transferencia de un sistema continuo en formato zpk, su equivalente discreto
para un intervalo de muestreo T se puede calcular con
>> gz = c2d( g, T, matched)

utilizando mapeo de polos y ceros

>> gz = c2d( g, T, zoh)

utilizando el mtodo del bloqueador equivalente

>> gz = c2d( g, T, tustin)

utilizando la regla trapezoidal

>> gz = recadel( g, T)

utilizando la regla rectangular por adelanto

>> gz = recatras( g, T)

utilizando la regla rectangular por atraso

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Las funciones recadel y recatras no forman parte del Control Toolbox de MATLAB, dichas
funciones fueron escritas a partir de la funcin bilin. En el apndice 3.2 ubicado al final de esta gua
puede verse la programacin de dichas funciones.

1.3. Clculo de la Transformada W con MATLAB

La funcin bilin permite calcular la transformada W de funciones transferencia de sistemas
discretos. Para resolver el problema se escribieron dos funciones a partir de bilin. Se muestra a
continuacin cmo utilizar dichas funciones:
Siendo gz una funcin transferencia de un sistema discreto en formato zpk, su transformada W se
puede calcular con
>> gw = transform( gz)

Siendo gw la transformada W de una funcin transferencia en el plano W, su transformada a una

funcin transferencia en el plano Z para un intervalo de muestreo T se puede de calcular con
>> gz = antitransform( gw, T)

En el apndice 3.2 ubicado al final de esta gua puede verse la programacin de dichas funciones.
NOTA: dado que MATLAB slo permite el uso de las variables s y z para representar sistemas
continuos y discretos, las funciones transferencia en el plano W estarn expresadas en la variable s.

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2. DESARROLLO DEL TRABAJO PRACTICO

2.1. Clculo y simulacin de Equivalentes Discretos

El punto 3.1 del apndice presente en esta gua describe el modelo matemtico del sistema de
control de nivel en un tanque ya utilizado en el Trabajo Prctico 1 para el diseo de controladores
continuos.
Durante el desarrollo del Trabajo Prctico 1 se calcularon diferentes controladores para dicho
sistema, en particular en el punto 2.1.2 se calcul un controlador del tipo PD aproximado para cumplir
con especificaciones de tiempo de respuesta y sobrevalor. Se utilizar ahora dicho controlador, llamado
de aqu en ms J(s), para realizar las siguientes actividades:
2.1.1) Calcular los equivalentes discretos del controlador PD aproximado J(s) indicados a
continuacin, utilizando como intervalos de muestreo T1= 0.2 seg y T2= 0.015 seg.
Utilizar el formato zpk para J(s).
- Bloqueador de orden cero;
- Mapeo de polos y ceros.
- Regla trapezoidal;
- Regla rectangular por adelanto;
- Regla rectangular por atraso;

En este punto es necesario incluir como mnimo:

Listado detallado de las funciones usadas para el clculo de cada equivalente

discreto,

Valores de los equivalentes discretos pedidos en el formato zpk.

2.1.2) Graficar la respuesta en frecuencia de los equivalentes discretos anteriores y compararlas

con la del controlador continuo J(s).
Para ello realizar slo dos grficas:
- Diagrama de Bode de magnitud de los equivalentes discretos calculados con el intervalo T1
ms el controlador continuo.
- Diagrama de Bode de magnitud de los equivalentes discretos calculados con el intervalo T2
ms el controlador continuo.

En este punto es necesario incluir como mnimo:

Las grficas mencionadas,

Conclusiones derivadas de la comparacin de las mismas.

2.1.3) Comparar la respuesta temporal obtenida con los equivalentes discretos calculados y la
obtenida con el controlador continuo J(s).

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Para ello construir un modelo en Simulink con el sistema a LC sin tener en cuenta la
perturbacin (caudal de salida v) ni el retardo por transporte. Utilizar una entrada escaln
en la entrada de referencia de nivel hREF a partir del instante t=0.
Utilizar para la comparacin los equivalentes discretos construidos con la regla trapezoidal y
con la regla rectangular por adelanto.
Realizar grficas con:
- Respuestas obtenidas con el controlador continuo y los equivalentes discretos calculados el
intervalo T1,
- Respuestas obtenidas con el controlador continuo y los equivalentes discretos calculados el
intervalo T2,

En este punto es necesario incluir como mnimo:

Modelo del sistema construido en Simulink,

Respuestas al escaln en la salida controlada y en la entrada de control,

Conclusiones derivadas de las simulaciones realizadas.

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2.2. Diseo de un Controlador Digital

Se utilizar el mtodo de la transformada w y la herramienta de Matlab SISO-Tool para realizar el
diseo de un controlador digital que cumpla con los mismos requerimientos utilizados para el diseo del
controlador continuo. Para ello realizar paso a paso las siguientes actividades:

2.2.1) Partiendo de la funcin transferencia G(s) a lazo abierto del sistema calcular la funcin
transferencia discreta G(z) . No tener en cuenta la perturbacin (caudal de salida v) ni el
retardo por transporte.
Utilizar el formato zpk para G(s).
Utilizar el mtodo del bloqueador de orden cero y el intervalo de muestreo T2 para calcular

G(z).

En este punto es necesario incluir como mnimo:

Descripcin de la funcin utilizada para realizar el clculo y sus resultados.

2.2.2) A partir de la funcin transferencia G(z) calculada hallar su transformada W ( G(w) ).

En este punto es necesario incluir como mnimo:

Descripcin de la funcin utilizada para realizar el clculo y sus resultados.

2.2.3) Eliminar de G(w) el cero de alta frecuencia, corrigiendo adems convenientemente la

ganancia de la misma.

En este punto es necesario incluir como mnimo:

Descripcin de las funciones utilizadas para realizar los clculos y sus

resultados.

2.2.4) Disear un controlador PD aproximado ( C(w) )para que el sistema a LC presente las
mismas caractersticas dinmicas a las solicitadas para el PD aproximado
continuo del TP1.
Utilizar SISO-Tool para el diseo utilizando los criterios de la tcnica de avance de fase.
Ignorar la presencia del caudal de salida v (perturbacin).

En este punto es necesario incluir como mnimo:

Lugar de las races del sistema corregido,

Respuesta al escaln indicando la verificacin de los requerimientos pedidos.

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2.2.5) A partir de la funcin transferencia del controlador C(w) producto del diseo con SISO-Tool
hallar su transformada al plano Z ( C(z) ).

En este punto es necesario incluir como mnimo:

Descripcin de la funcin utilizada para realizar el clculo y sus resultados.

2.2.6) Comparar la respuesta temporal obtenida con el controlador discreto C(z) calculado y la
obtenida con el controlador continuo J(s).
Para ello construir un modelo en Simulink con el sistema a LC sin tener en cuenta la
perturbacin (caudal de salida v) ni el retardo por transporte. Utilizar una entrada escaln
en la entrada de referencia de nivel hREF a partir del instante t=0.

En este punto es necesario incluir como mnimo:

Modelo del sistema construido en Simulink,

Respuestas al escaln en la salida controlada y en la entrada de control,

Conclusiones derivadas de las simulaciones y clculos realizados.

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3. APENDICE

3.1. Modelo matemtico: Control de nivel en tanque

La figura 3.1 muestra los elementos principales que componen el sistema a controlar. El tanque sirve
de cisterna para el suministro de lquido a consumidores alimentados por la bomba centrfuga, dicha
bomba extrae del tanque el caudal v [m3/h]. La reposicin de lquido en el tanque se realiza a travs de
la vlvula proporcional, que suministra el caudal u [m3/h] a un sistema de canaletas abiertas que llega
hasta el tanque.
El objetivo del control es el de mantener el nivel h de lquido en el tanque en el valor ajustado hREF,
manejando la apertura x de la vlvula para suministrar el caudal v requerido por los consumidores.
Vlvula proporcional

u
Canaletas

x
Adaptacin

Control

h
_
+
hREF

v
A

h: nivel de lquido en el tanque [m]

A: rea de la base del tanque [m2] = 28m2
k: constante de adaptacin [%/m] = 15%/m

Bomba
centrfuga
Figura 3.1

x:
u:
v:

seal de apertura de la vlvula [%]

caudal de salida de la vlvula [m3/h]
caudal consumido del tanque [m3/h]
Luego la expresin del nivel h(s) en funcin de las entradas hREF(s) y v(s) es:

h( s ) =

J ( s )kGv ( s )G ( s )
G( s)
hREF ( s )
v( s )
1 + J ( s )kGv ( s )G ( s )
1 + J ( s )kGv ( s )G ( s )

(3.1)

donde deben considerarse:

G (s) =

1
1
=
As 28s

Gv ( s ) =

10
1+ s

(3.2)

El modelo puede mejorarse considerando el retardo de transporte en la canaleta de alimentacin del

tanque. En ese caso, llamando u al caudal de salida de la vlvula de control, u1 al caudal de entrada
al tanque y r al retardo temporal entre ambos caudales, se puede escribir:

u1 (t ) = u (t r )
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(3.3)
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u1 ( s ) = u ( s )e r s

(3.4)

y el modelo de la planta se modifica a:

1
G( s) =
28s

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10e r s
Gv ( s ) =
1+ s

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(3.5)

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3.2. Funciones especiales para el clculo

Se muestra a continuacin el listado de las funciones utilizadas para el desarrollo del Trabajo
Prctico:
function [gz]=recadel(gs,T)
% Calcula G(z) usando la regla rectangular por adelanto.
%
% gs -> debe ser un sistema continuo en formato zpk.
% T -> intervalo de muestreo.
gz=zpk(bilin(ss(gs),1,'FwdRec',T));

function [gz]=recatras(gs,T)
% Calcula G(z) usando la regla rectangular por atraso.
%
% gs -> debe ser un sistema continuo en formato zpk.
% T -> intervalo de muestreo.
gz=zpk(bilin(ss(gs),1,'BwdRec',T));

function [gw]=transfw(gz)
% Calcula G(w) (Transformada W) de la
% funcion transferencia G(z).
%
% gz -> debe ser un sistema discreto en formato zpk.
% gw contiene la transformada W en formato zpk, pero expresada en la
variable s.
gw=zpk(bilin(ss(gz),-1,'Tustin',get(gz,'Ts')));

function [gz]=antitransfw(gw,Ts)
% Calcula la funcion transferencia G(z) a partir de la
% transformada W G(w).
%
% gw contiene la transformada W en formato zpk, pero expresada en la
variable s.
% gz -> sistema discreto en formato zpk.
gz=zpk(bilin(ss(gw),1,'Tustin',Ts));

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