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2.1.1
31
35
56
67
2.2.2
2.2.3
B. Exemple.
2.2.4
2.2.5
2.2.6
Surfaces axoides :
101
A. Dfinition.
B. Proprits. Thorme de Poncelet,
C. Cas particuliers importants.
D. Exemple de dtermination de surfaces axodes,
2.2.7
109
134
- 29 -
1e
PARTIE
CINEMATIQUE
CLASSIQUE
- 30 -
CHASLES (1830)
POINSOT (1851)
Ds lors on a assist une sparation de la cinmatique en cinmatique "pure11 et "cinmatique applique". Actuellement la cinmatique pure
ou tout simplement cinmatique est l'tude des mouvements indpendamment des
supports matriels.
Nous avons voulu la suite d'autres auteurs - particulirement
R. BRICARD, M. CAZIN, J.L. DESTOUCHES - donner une formulation trs structure qui permette une grande conomie de pense aussi bien en cinmatique
qu'en dynamique.
- 31 -
2.1.1
DEFINITION.
POSTULATS DE BASE
Nous utiliserons ici l'excellente formulation de Cazinet Destouches.
A/
Corps rigide
(l). On a donc
PiPj2
l2
Remarque : si les points sont aligns sur une mme droite on a affaire
une tige rigide. Nous verrons qu'il faudra pour le reprage considrer ce
cas particulier part.
D/
Point gomtrique
- 32 -
Prenons une roue qui roule sur le sol. Nous supposons le contact ponctuel.
(Sj) et (82) sont en contact. On peut distinguer
trois points
1 6 (Sj)
I 6 (S2)
_.
F/
Tridre
Un point peut tre repr par ses coordonnes dans un tridre
(Ri) de l'espace trois dimensions: x., y , z.
OM
xi xi + yi yi + zi zi
tridre trirectangle
zt . xi = 0
52 = i
yi = 1
IT2= i
2
X A ^i
yi A z
tridre norme
" Zi
- xi
^l A ^ = Y
- 33 -
G/
Espace li un repre
II existe au moins un systme physique appel dispositif chronomtrique caractris par une variable numrique 6 tel qu' deux mesures
distinctes du paramtre 6 correspondent toujours deux rsultats GI et' 02
diffrents l'un de l'autre et tels que si 0i < 62 alors la mesure de rsul
tat 61 est antrieure la mesure de rsultat 62 dans l'orientation temporelle intuitive des vnements par un observateur.
Ce postulat permet de considrer une variable temporelle 0 ayant
une signification objective pour ordonner les vnements. Une valeur de 0
est appele instant ou date.
J/
a) mouvement
On appelle tude du mouvement relativement un repre (Ri) d'un
point matriel l'tude de la variation des coordonnes au cours du temps5
c'est dire la variation des fonctions
x
= x (0)
y = y (0)
z = z (0)
relative
- 34 -
K/
Point
concidant
Soit un point mobile par rapport au repre (Ri). Soit t un instant, c'est dire une valeur de 6. Soit P de coordonnes x(t), y(t), z(t)
c'est dire que l'on a
_^
OP =
OP(t)
Soit Pi
Ri
xi
x(t)
Yi
y(O
zi
z(t)
Le point (Pi) est dit point 6 au repre (Ri) et concide l'instant t avec le point P
L/
-SS-
,1.2
x, y, z|
[i> ^ Yi> z"i]
Tridre Rk
Origine Ok
not
Rk
x, yk, k
[Ok, ^, ^T, !%\
- 36 -
A/
Reprage de l'origine Ok
ik fi
^J . ^
ik ' n
ik S
B/
ou
To^ . ^
T^ . ^
*k = *
; yj = y
; ^ - ^
V^
'
'
V\
'
'
V\
Les 9 cosinus directeurs ne sont donc pas indpendants mais lis par 6
relations. Il suffit donc de 3 paramtres pour dfinir entirement l'orientation du repre R, par rapport au repre R..
Remarque : on peut arriver facilement au rsultat ci-dessus par un raisonnement direct, gomtrique.
- 38 -
x et y de P.
(O^A, ^)
Fig 2.7
X^ A Y^.
2/ Si_les_deux_tridres_ 0^)_et^^Rk^ont^meme^orientation_la
matrice est une matrice orthogonale droite
Rappelons qu'une matrice est dite orthogonale si son inverse
est gale sa transpose. On dit qu'elle est droite si son dterminant est
gal + 1.
Supposons que (R^) soit choisi comme tridre de rfrence pour
la construction du produit vectoriel. Supposons que (R^) soit un tridre
direct. Alors on a :
- 39 -
+ a2i <*2j
3i a3j
2i
Si
" 1
soit encore
3
I \i aki
k=l kl KJ
3
I
k-1
'
a
ki
\t
si
i y j
si
i = j
3
J, \i akj
ij
le dterminant
, ^, )
A 5) .
+ 1
- 40 -
1 / HS_2__k.5.2522H.Y^^
Fig 2.8
Pour dfinir la position du repre R^ par rapport au repre R il suffit de
connatre
a
(x, x^.)
Nous allons tablir directement dans ce cas les proprits de la matrice [?]
*k
Zfc
XT
^
cos a
-sin a
y^
sin a
cos a
p-
^>>
cos a
^n a
L o
-sin a
cos a
^n
0
i_
- 41 -
-sin a
cos a
'_
. Calculons PJ
On remplace dans pj chaque lment par son cofacteur divis
par le dterminant A
A
cos2 a
sin2 a
PJ
cos a
+sin a
- sin a
cos a
p]"!
CPH
et
A - i
kl
"
kl
On a donc bien
04^
kl k2
cos a
^j
= 1
2l
aj^i
sin2 a
= 1
cos2 a +
i =
a^i a^j
" sin ot
(""sin a) +
i = 1
j = 2
sin a cos a
0
On a bien
a^j 0^2
612
2/ Les_axes_sont_tous^distinct^^s_;-.SSi_dJ>Euler
Nous allons passer du repre R au repre R^ l'aide de deux
repres intermdiaires Rj et R2 qui jouent un rle pratique important et qui
dfinissent les angles d'Euler de type I
(x, x^
- on trace z^
->
z^
- on complte par y.j de telle manire que le repre RI(XI y-i "z-, )
soit direct
- 44 -
C/
Changement de repre
a) Transformation des coordonnes d'un vecteur
1/ Ex2ression_matricielle
*k
*k
ll
Qti2
a! 3
21
t 2 2
CX23
31
<*32
a33
Soit un vecteur W dont les composantes sont respectivement (X, Y-, Z-;) et
(Xk, Yk, Zk) sur R et Rk. Connaissant l'un des systmes de composantes,
trouver l'autre.
On peut crire
W =
"
Xi
X
x + YiYi
k^k
\yk
Zili
k^k
[Xi~
W
fi, Yi z j
(1)
-Zi.
->
!->
-*
->
-,
- L^k. y k . ^
(2)
L J
D'autre part on peut obtenir x^, yk, zk en fonction de x^, y^, "z^ l'aide
du produit matriciel suivant
Pk yk' ^J
Pi yi* zil [p
|~xkl
^
Pi y ^J C P D
[zj
[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.
autre expression de W
surR
5/ Autres^angles^d^Eul^er
On utilise galement pour le reprage les angles d'Euler que
nous appellerons conventionnllement de type II et III
- 51 -
- le plan (0, Yg, Zs) coupe le plan (0, XQ, Y0) suivant une droite
que 1*011 oriente par YI arbitraire et l'on construit le repre (Rj)
tel que
z
YI
$1
dfini ci-dessus
Y! A Zx
On repre la rotation de (Rj) par rapport (R0) par -ty (X0, ^i)
- On construit (R2) : (0, X, Y, ^2) tel que :
x2 - xs
->
->
Y2 = Y!
Z2
= X2 A Y2
6 -
(^, X2)
4 =
(Y2, Ys)
- 53 -
0
->
->
Y! = Zi A Xi
On repre la rotation (RI)/(RQ) par
ip
(X0, Xi)
Y2 = Y!
X2
= Y2 A Z2
6 = (Zi, Z2)
- 56 -
2.1.3
Fonction vectorielle
W(t)
B/
Xi(t) X
Yi(t) y
Z(t) Z
a) dfinition :
Soit une fonction^vectorielle W(t) dfinie et continue dans l'intervalle (a,b). On dit que W(t) est drivable au point tg 6 (a,b) si
W(t)
W(tn)
t - t0
admet une limite pour
->
tg.
*> -1
b) rgles de calcul
On dmontre immdiatement les rsultats suivants :
- la drive d'un vecteur instant est nulle
_ dW
dt
-
du_
dW
dt ' du
( u *" v)
dt
(2
JEU +
dt
L
dt
'
c>\
U;
-fP - * - l
- > - > - >
d u. v
-dt~
-
>
d u A v
- -7F
>
du
>
dT '
-
>
->
dt
A v
(5)
dT
du , ->
/f..
dv
-*
->
-> , dv
u A
dT
''
,.
(6) N
- 57 -
c) coordonnes de W'(t)
On a
+ Y^t).^ .+ Zi(t).zi
X'^O.Xi + Y'iCty.yi
+ Z'iCO.Zi
Thorme : le vecteur drive d'une^fonction vectorielle w(t) a pour composantes sur la base (0, jc^, "y^3 ~z^) indpendante de t les drives
des composantes de w(t)
C/
Drive dans R,- de W(t) exprim dans le repre % tel que x^ = x^(t)
rk - yfc(t) ; SE - ?k(t)
W(t)
, *
k xk
di-
^
k yk
+
z' z
Z
k Zk
k+
d1^
d%
\V . k-dt \-d^
d^,
'
dt
dt
d\
'
dt
-i-k
dt
,i->
^ ^
,*
k
dt
dt
lorsque l'on
(1)
*
yk
Z
'
\'7*
yk.zfc
(2)
\'\
dt
d X
ji^
->v d Xk
9
z. x, .
dt
--
nu
. "\
soit
n
^
->
d X.
V
k
dt
^
soit
d1! i
i J_^
k
dt
dt
est __ xk perpendt
- 58 -
,i->
,!-*
dz
y
k
k sont perpendiculaires respecDe mme^les vecteurs
et
tivement y, et z.. .
dt
. dt
On peut donc crire les vecteurs
d\
=
0 + a12 y, + a 13 z
k
fc
dt
\
dt
21 x
+ a 0 + a23 z
"
a.31 x
k
+ a32 y. + 0
k
\
dt
d
\
.Y. -+ x. +
.
S. ^k =
k
k
dt
dt
(a!2 Yk + ai 3 zfc> yk
+ a2i
a23 + 332
a 12
De mme
31
soit
a..
!3
+ a..
pour
a..
i ^j
= 0
pour
i=j
\
=
dt
0 + aj2 y
- 83! z
.*
d yk
=
~a!2 x,
k
->
a 3l x
" R
dt
+ 0 + a23 kz
->
d z,
k
dt
La matrice [__ ^ J
-+
a23 Yk
~ l2
_ a 31
!2
"a23
-*31
a
23
est
antisymtrique.
- 59 -
^ - -[<o[;*k]
k
dt
* --c.x^
<*t
-^ - -C-OUVl
r- -i
d Xi_ d ^ d "1
La matrice [.fij tant antisymtrique on peut reprsenter
,
!L,
L
par un produit vectoriel
dt
dt
dt
dt
k
. -*
A x
-
fi
. -y
fi-+ A
k
dt
d 1k
y,
dt
d z ik
fi
. *z
A
k
dt
fi
~P~
q
*\ r i f'i ri r ~
=
q A O
r
L J
yk
d z
dt
= + r
LJ
Tqp l A F10!
Lr a 3i_
P0rl
Fa210 ~
L*-5-
- p
LU
Loj
Ld
On a en identifiant :
LP J
La23_
= a 23
q asi
r
a 12
Lrq J
LrJ
= a12
31
-a 2 3
Lo_
- 60 -
d k fi(t)
dixk
dt ~ dt
|i) . ^M
diy k
di?k
z
k-dT~ V-at
k-arv^ A k t R.Si A ?k . v5j A k
- ^ * ^A * H? k * \ V
% ) = % ) . aiA(t)
d) Proprits remarquables du vecteur ft,
^ / "~"""*"
LYHI-^T,
SZ!SE2H.EE-IEE2l-.li
"""""~""" " K.
-.-.- _.... .i......
.. .i i..... S^
.. i i. .__
I
M MW
<q*io = ^ + 2j A
dt
^W(t)
dt
f^W(t)
^ At5
(? -- ^k) A W
te
x
i * E -
2
/ 2ESiil-5l
Considrons trois repres R., R., K
d_l5(t)
^ w(t) + aj A w(t)
k.
M HW M
- 61 -
Soit
.L
J.
*i * *
* si
La structure est analogue la formule de Chasles
13
le + K
dt \
,k
.
" "^r1 + , 1 AA ^-i
"k \
dF "k
d'o
ji
.
1_ 31
dt "k
,k
.
i. ^x
dt "k
- 62 -
On avait
a2s
331
a12 ^
d
*k
= 0 - asi ^ + a32 yk
asi
as2 0
s; -
ai2
- -
>
x,Jx = x.1 cos i|> + y.JL sin ^
d
^k
->
- sin ^ ^' x.
>
+ cos <J ^ f y.
-*
->
^f (- sin ty x. + cos ^ y.)
= t. ;k
d
\
ir =
k-> +
ai2 y
ai3 z
* ai2 yk
ai2 = ^f
?k
*' -,
/ as_general
Appliquons la formule de Chasles
\ - % + $+ 4
- 63 -
^i
<j)t
22
K.
&2
6 f xi
Q!
= i^ f z^
= 6 f X2
i(;' z^
tour de z, 2)
(on passe^de R\ R2 par une rotation d'angle 0 autour de KI = X2 )
(on passe^de R^ R^ par une rotation d'angle ty autour de Z = z j )
d'o finalement
->i
* tf -*z -H e if ->-xj
+ 4)'t *z k
- 64 -
a) exemple 1
Xi
ifj
sin ij;
- o
J Ri
'
Z,
-cos ip sin 6
cos e
dfo
i^ f
J^
-i
r-
,
(matrice avant dernire ligne
Sme colonne)
6f
L1-!^
cos ip
-i
T-
sin ^
<f> !
sinif; sin8
-i
-cosip sin6
JR.
"se
J R_
fi,
B/1 exemple 2
^k
K*
1
expression de , dans (R )
* f *i
0f
^2 * * ^k
+
Xoz
<j)
. .
- sin Yd>
sin 8 sin 9
Z.
Q^
L .. J^
ip 1
sin
0 sin
sin
6 cos tf)
cos 6
<)>
+
J
4>
-sin
(j>
e'
I
~ cos
0
^
0
+
J
~^\
4> '
0
1
.J
- 65 -.
0 sin
'.
l|;f
COS 6 + (j)'
Jp
le
^ f ZA
ile =
e 1 Xj
+ 4> f Za
0
Z2
-sin 0
cos
JRJ
~o~i
fl^
i|>'
FI~I
+
'
fy + <() f cos
L'j Rl
ro
LoJ Ri
+<!>'
-sin
L cos 0J Ri
""01
-(() r sin 0
-KI
K.
i^ ! Zi
0 ! X2
"*"
^'22
Zj
sin 0
-COS
JR2
~ o ~i
^
ij^
sin 6
cos6
L J R2
~0 f
ty'
i
rn
+ 6 '
LoJ R2
ro~
+ ((>'
Ld R2
sin 0.
On constate que les expressions deft, sont plus simples dans les repres
intermdiaires (Ri) et (R2) que dans les repres extrmes.
- 66 -
- '
L o
' * - *(o
e =e ( t )
J R2
c'est dire
W(t)
1 i^ f sin 6 X2 - 1 0 f 72
w ( t ) = ^-w(t)
n| A w(t)
dt
LU
J E2
"1
^2
W(t)
* f sin 6
* f cos 6J
-0 f
A
**-2
L 0
^-2
i p f 2 sin 6 cos 0
- 0 l 2 + i|, f2 sin 2 0
_
~* &2
-0 lf + ^ t 2 sin 0 cos 0
1
L-
-AJ<2
- 67 -
2.1.4
$i(M)
Si O.M
-. J&
o?
i *i + Y i-yi + zi *
V^M) -
X'i ^ H-
Y f i yi
-H
Z f i Zi
^ vecteur acclration
On appelle vecteur acclration
^(M)
fl V1 (M)
B/
Fig 2.23
- 68 -
On a
^S
0^ + ^M
cartsiennes
070^ + x xk + y yk + . z k
a) formule gnrale
=
0$
& + kM
^(M> - ?i
^(M) - ^M
^i^
^(M)
dk^S A
S-. 4dt
^i . TT-^
o A OvM
^ k (M)
nj A j^S
^ k (M)
Q^ A &
que
On a donc
%
M
k
M =
Mk
V^(M k )
V^
k
(M 6 R k )
=
ak1 A ^M
k
*B
= \
=
+
+
"k A ^
"kA5?
^+ ^ A B
- 69 -
- ^ * ^Ok
^k
3-
Considrons Z-'instant t le point appartenant R^ et qui concide avec le point M.;Nous lfappelerons point concidant. Nous noterons son
vecteur vitesse par V(M) et l f on a
v(M) - V^ + ^ A ^M
- - >
V r + Ve
'/
^(M) +
VJ(M) -H Vk(M)
1
K.
Vk(M)
* 0
2/ Formule de_Chasles
Soient trois repres R, Ri, R.
^X(M) = tfk(M) + ^(M)
^(M) = ^(M) + ^|(M)
= $j
k
ft
i
tf
- 70 -
vik
- $
+ #
.i
J
'.
+ Jt
e)' Exemple
Fig 2.24
Considrons un pendule simple dont l'axe de suspension peut se dplacer.
Calculer V(M) l*aide du thorme de composition des vitesses
1/
V(M)
oTn
= i sin e KI + i cos e zi
V^M) -H
Vj(M)
VVCM)
- 71 -
2/
Vi(M).
ViCOi) + $1 A ^M
v(M) = x' XL
g) application de la notion de point concidant
M *
(1 sin6 + x) X0 + 1 cos0 zf
V(M) est la vitesse du point M appartenant (R^) l'instant t. Il suffit donc de driver OM en faisant 0 cte
V?(M) =
finalement
(Xo - Xi)
x' X0
r- 1, , n A ,
. -i
x + 1 0 cos0
V(M) =
0
- 1 0 f sin 0
J
&l 9
D/
.^i(M). = ^k(M) + ^i
k
mis
lw - ^'k<>4\4sJV^^^
dV . d^ *k + ji A k
dt
dt
Jk(M) -H 0^ A *$k(M)
d1
^ = JLdk^M A+ +1
Ji
^ ,
A.77-^
0. M
dt
dt
k
k
Vk(M) + ^ AKO*
k
+ |
1 j A ^M -H Jj A (VJJ + flj A ^M)
K.
31
- 72 -
V k (M)
J k (M)
X>
(M 6
1^)
"k
?>
Remarque : il est bien vident que le point 0, ne joue aucun rle particulier.
Soient A et B deux points appartenant au solide
1(0k) + (l^k) A ~ + Q A ($ A O^S)
J^A) =
X(B)
j%i
- ^(k) + (^5^) A O^B + ^ A (2 A O^B)
X
^(B) - J (A)
JL(B)
i ">"i
(~2k) A [P^B-3
"k
^k
A (
V ~ V}]
A) A Ai +fi.1A (O.1 A B)
dt
k
k
JL(A) + (
F ^ A ? + ^ A <Aji)
K.
- k(M)
^ 3(M)
2 ^ A tk(M)
-fck
j (M) = -J
J1(M) = J
"31(M) = "5
- 73 -
E/
Remarque fondamentale
/*
-*
Fig 2.25
dfini ci-dessus
+
+
?k = z k
->
->
zk = z
A x
/ Y52S-l
p xk
OM
V (M)
->
mais
-+
cosip x^ + sin^ y^
"^y
->
xk =
V X (M)
pf
p-' xk + p i f yk
* * P ^f
cos
*)'
J
Fp
et
V^
Ri
"
pl|,'
L no J R k
- 74 -
= p xk
Vk(M) =
p' xk
- calcul de v(M)
. par le calcul
vfCM)
=
R
=
V^
+-fi,R1 A Tn
Uu
R
. ->
->
0 -f \pf zk A p x^
= p V y^
. par application directe de la dfinition
A l'instant t le point appartenant R^ et qui concide avec M
dcrit un cercle de rayon p.
~*i
V^(M) =
d
^k
P--j^
VJ(M) - p J A xk
->
->
p . ijjf zk A xk
v(M) = P i^f yk
Fig 2.27
- calcul de ^(M)
comme prcdemment
V (M) = P ! xk + P ^! yk
-^k
on appelle parfois V (M) vitesse radiale
->
V (M) vitesse giratoire
R
y) remarque
y;
- 75 -
^(M)
- j^j
= ^jr + *i^
^(M)
p t *"
x^
p f 5k
+ p *' yk
'i- 0 *
i|rI "*
Zfc A. p "*Xfc
3 / ^lil25_ Jl-<ians_Ri
V (M)
J (M) =
JEi
X (M)
- calcul de 3k(M)
^ = p xk
k(M) = p" xk
- calcul de ^(M)
K.
^k(M)
^(M) =
J^(M) =
p *" yk - p ^'2 xk
- 76 -
<M)
=
K.
V, (M) =
p^' y^
p *" y k - + p r 4r^
QL
^ - *' * k A y k
-*' ^k
f2
- pi^'2 xk
JT
p ij," yk
Jc
= 2 *' p' Yk
soit encore
- 77 -
|~P" - P *'2
1(M)
p f + 2 p' <|T
Om = p x^
mM = z,Z
(.ip, p, z) sont appeles
coordonnes cylindro
polaires de M.
Fig 2.30
Pour la commodit des calculs ultrieurs on construit le repre R^ tel que
x^
dfini ci-dessus
->
-^
->
yfc = zk A xk
^k - xk A yk
2
/ YtSSSS-de^^Mi
>.
_>
->.
OM = p xk + z.Z
=
P Xk -H Z.lk
Vk(M) .+ ^J(M)
K.
V (M) = p
xk + z'.zk
t(M) '
4
=
7k
V^(M)
^O k + "k A ^
^..Jk A p xk
p ^' yk
- 78 -
3/ Acclrtion^J^M^
Utilisons le thorme de composition des acclrations dans R et
dans R^
JL(M) =
a) k(M) =
p" xk -H z" zk
B) J^(M)
- 79 -
6) finalement
rp" - p f 2
JX(M) =
2 p 1 *' + -p *"
L*"
-Iv
Fig 2.32
1/ Reprage
-
^
^
^
x^ A y^ = Z
p z2
coordonnes sphro-polaires de M.
R!
xj
dfini ci-dessus (arbitraire)
-*
->
->
yi = Zi A xx
->
Zl
->
= Z
- 80 -
R2
+
A
*2 - 72
A
z2
y2 " Yi
z2
dfini ci-dessus (arbitraire)
2/ ^SJS5^S- regre
M = r "z2
->
KI
(cos X z^ + sin X x j ) r
->
-+
cos 0 x^ + sin 6 .y^
OM
r sin X cos 0
OM
r sin X sin 0
-cos
JP.
K
i
I YHE-YS5-l-ii
V^M) -
Va(M) =
V(M)
V"(M) - 6 f r sinX yl
car M 6 RI ( l'instant t) dcrit un cercle de rayon r sinX la vitess<
angulaire 8f
- 81 -
^(M) =
6' r sin X
r 1 cos X - r X 1 sin X 0
.
-JR1
^(M) = ^2(M) + ^ W
= ^2 (M) + ^2 (M) + ^J-(M)
$2(M) = r' z2
^2 (M) = "^2(0) + ^2 A OS
= 0 + X 1 y2 A r "z2
^2(M) = X 1 r x2
^l(M)
= ^l + fit A 5
A
X
vi
M
L'1
JE2
2 J A ^l(M)
a) ^(M)
r X f cos X * r f sin X
^(M)
0
-r X f sin X + r f cos X-JR
D
J1 ( M )
2 r X
Jl(M)
r2
_R
- 82 -
3) J(M)
Vi(M) =
r sin X "6 f yx
Jl(M) =
r sin X 6" yi
r sin X 6 f 2 xj
y) 3c - 2 QI A 1^ (M)
2 e f (r f sinX + r X 1 cos-X)yx
6) finalement on obtient
~~2 r f X 1 cosX + r X" cosX - r X'2 sinX + r" sinX - 0 l2 r sinX
JX(M) =
G/
-l-Rj
a) nonc
Un systme est compos de trois solides (Si), (82), (83). Le solide
(S}) est en rotation par rapport au repre (RQ) autour de (ZQ)
A (Si) on lie le repre (Rj) : (0, X l f Y!, Zj)-, tel que
Z
X]_
arbitraire
Y! =
Zj A Xx
a =
(XQ, Xj)
= L \
A (S2) on lie le repre (R2) : (02, 12, ?2, 12), tel que
4-
->
z2 - z0
->
|2
Y2
sens arbitraire
= Z2 A X2
3 =
(X^, X2)
- 83 -
x.X2
->
= X2
"*
sens arbitraire
- ?3 A X3
1/
(2, 3)
W =
W =
;
;
W =
W -
(Xlf Y l f Z!>
(X3, Y3, Z3)
Calculer V0(03> de deux manires diffrentes. Le rsultat sera exprim dans (Ri) et (R2)
Calculer J(M).
2e PARTIE
CINEMATIQUE
DU SOLIDE
- 85 -
2.2.1
tement)
vi(B)
V*
A.
n A B
K
A et B
Rk
Applique au solide (S2) dans son mouvement par rapport au solide (Sj) elle
donne
.^(B) -
- fa (A) + S A B
A et B
6 S2
2.2.2
l2
(S2)
(dfinition du solide)
2 B.~
ut AB =
2 B (Y^. - V^)
B . V^. - B . V^
A/
Thorme
1/ Enonc
Le ohamp des vitesses d'un solide est un champ quiprojeetif.
2/ Exemple d'application
- 86 -
B/
Thorme fondamental
^4
Sj
V*A. +
S A B
S est appel vecteur rotation du solide (S2) par rapport au solide (Si).
Comme prcdemment on le note
ai - s
=
Vi15
D/
+ S A B
$iA
Exemple
->
l
l _- ^
-^x
->
Yl
->
X2 =
->
72 A Z2
0 = (z^, z2)
V(C) = V + Q2 A BC
(B et C 6 la barre BC)
V(B) = V + flj A B
(0 et B 6 la barre OB)
*o
fil =
4-' zi
- 88 -
^(B) = V zl A 1 j
0
l*1
V(B) =
L o JRi
5 - Si + 4
^ - e f Y! + f j
B =
L :z2
~L sin 0
BC
0
L-L
cos 6JR
n 1
~0 1
^2 A BC
L sin 6
A
-^? -
0
_ L cos .
L 0 f cos 6
V(C)
1 * f +'L * f sin 0
- L 0 1 sin 0
E/
DR
Remarque
S
Le torseur :
[Jl ]
:
vj
A
2.2.3
- 89 -
A/
Formule gnrale
Exem
- 90 -
Les repres (RT) et (RT) sont lis la terre. Soit un point A appartenant
la terre tel que
a
b
"
Q?
IXm
. ->*
n*
- *' ZT
a^ - w Z->"*T
-*
- 0) s in X
o
o) cos X
J^,j,
a -SJ
T
Og/ =
OgO^ + 0TA
a
b
-R+CJRT
- 0) s in X
3^ A ^A
a
A
b
R c_
a) cos X__
- b a) cos X
=
_- b a) sin X
-ta sinX
Q| A (^ A 0 A)
_
-b a) cos X
_ u) cosX__
b a) 2
* -(R+c)a>
donc
- 91 -
2.2.4
A/
Mouvement de translation
1/ Dfinition
Soit un repre (Rj) li (Sj)
(0, Xj , YI,. zj) et soit un repre
(R2) : (0, x2, y, z2) li (S2)
dont les axes restent parallles
ceux du premier. Le repre (R2)
est dit en translation par rapport
au repre (Rj)
Fig 2.38
2/ Remarques
a) Si deux axes de (R2) restent parallles deux axes de (Rj) le troisime
axe de (R2) reste parallle au troisime axe de (Rj)
-
-+
x A ->
i yi = zi
-x2* A y. 2- >= - z* 2
mais
->Xj
->
->x2
->
yi - y2
djftou-
^
z-i
"*
z
2
Fig 2.39
[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.
- 92 -
4/ Proprits
a
) LYH-E22-^2 !L21i
Si le corps solide (2) est anime par rapport (1) d'un mouvement
de translation
^
! AA *2
1
7- " 2
fi - j A y2
dt
d2zj_2 = *1
2 A, ->
z2
dt
Ces vecteurs doivent tre simultanment nuls. Pour qu'il en soit
ainsi on doit avoir
g- o
Rciproquement
Si 2 = 0, le solide (ou repre) (2) est anim d'un mouvement
de translation.
dlx 2
~dt~
d!y2
~dt~ ~
dlz 2
__
dt
"
V^
V^
^2 A B
51
- 0
$1
B
= ^1
A
~ 93 -
3^ 22^22-^S
Si V^ =
on a
V^
^2 A B =
$ = o
et ainsi le solide (82) est anim d!un mouvement de translation,
c) Progriete^caracteristig^
Supposons que (82) soit anim par rapport (S^) d'un mouvement de
translation et soient A et B deux points appartenant (82). Les acclrations de ces deux points sont lies par la relation
J1 (B) - J1 (A) * |i fj A Af + fl| A (2 A 55)
s'il y a translation
^2
J^B) - J^A)
pour A et B
0 (^ <8) A A + ^2 A -.(SJ A B)
mais
|i (^ A B) =
dt
^
- nj A B) H- ^ A ^ AB
dt *
^ dt
ilM.iT-iiH
- n -n
=
^2 A AS
|i (3| A B) = al g A B + ^ A (^2 A B)
on a donc
~ <$> A B = 0
soit
^2 A AB *
vecteur fixe
= 0
^H
B/
Mouvement de rotation
1/ Dfinition
2/ Proprits :
a
) YHE-I2i22
donc
Zl
Z2
b) Yecteur_vitesse_d^un_oint_de_([S2).-.e_>(AB)i
Si I AB, on a
vi(I) =
X.Zj
V2(A) + il2 A AI
(A e Si)
V|(A) = 0
^2 A AI =
V^C1) =
AI
0
0
($2 et AI collinaires)
pour tout I e AB
- 95 -
c) YE-YSS-lHS.B2iS.2Hi2S2-.--i2 )
"$2 (M) -
V2(I) + $2 A M
V2(M) = i^2 A IM
|vi(M)| -
|*'|- d
*"!
Le module du vecteur vitesse V2(M)
est proportionnel sa distance
l'axe.
C/
Mouvement hlicodal
1/ Dfinition
(X2, X2)
(X2, X2)
- > - > - .
X2 = X2
_>.
->
Y2 = y2
0102
= z.Zi
et l'on a
z =
d origine QI
d origine Oi
Z.z2
A. ^
- 96 -
2/ Proprits
a
) YiHE2Hi2S
Les repres (Ri) et (R2) ont un axe confondu zi = z2. On a donc
~M
2
"**
y *Zl
"*"
fy '22
^i(0 2 )
>
02I =
->1
Q =
2
+ Q2 A
-> ->
Z-.z 2
->
4;'. .z
2
vi(i) = v 2 (o 2 )
vi(0 2 )
V 2 (I)
zf.z2
\i * f . z 2
Tous les points de (S2) appartenant (A2) ont mme vitesse, porte par lfaxe commun.
c) Vitesse__dfun_goint_3uelcon2ue_e_^S2)^
v|(M) = V2(I) + ^2 A M
V2(M) =
X x ij/f .zx 4- ^ A M
V2(M) =
! ^2 + ^2 A IM
I 6 (A2)
2.2.5
MN
k . ^2
^x (N) = ^ (M) -H ^2 A M
d'o
^!(N) = fa (M)
- 97 -
B/
Axe de virtion
1/ Dtermination vectorielle de ()
II suffit de dterminer un point de (A) et de mener par ce
point la parallle ^2 (il s'agit de la dtermination classique de l'axe
central d'un torseur connaissant la somme gomtrique et le moment en un
point).
Le torseur distributeur des vitesses est donn par ses lments
en un point A qui ne joue aucun rle particulier (on connait les lments d'un
torseur en tout point lorsqu'ils sont connus en un point)
Si I 6 (A)
vi(D
- A ^2
V^(I) =
V2(A) + ^2 "A AI
vi(A) A ^2 + $2 A AI) A ^2
0 =
AI* .. Q2
A
-^
Donc
nj
.1
AI*
"2 A V2(A)
<S > 2
I
"-
'
A
Fig 2.44
AI* + X . "^2
^ fl2
AI = "
A V2(A)
'
+ X . fi?
(^)2
- 98 -
2/ Dtermination analytique de ()
Cherchons par exemple l'quation de (A) dans le repre (R2)
li au solide (2).
Posons
XA ~
q
r
^A
- -lR 2
yA
Z
~x"
^M -
L AJR2
y
Z
L JR2
[VAX"
vi-(A) .VAy
-VAZJR2
I 6 (A) on "a
Si
vi(A) + fl2 A M
V2(M) =
Ax
VAy
V2(M) =
vi(M) =
P
q
~ XA
y - yA
_ vAz J
Lr J
[" VAX]
VAy
V
. AZ J
Lz ~ Z A-
->1
AX
*i< z ~ Z A) ~ r (y ~ yA>
q
S0/ Dtermination du pas X du torseur
V2(I) =
A ^2
V2(A) + ^ A
= ^2 (A) + M A
x (n2)2 = ^J(A) . ^
Q2 . VJ(A)
A sr
_^_
(Sp2
- 99 -
C/
V2(M) =
V2(D + ^2 A 5
vi(M)
A2
+ :&2 A M
==
V2(M) - V2(A)
pour tout M et A
V2<M) = 2 A *M
V*M
^2 A MN
D'o : la projection du vecteur vitesse d'un point M quelconque sur un vecteur quipollent au vecteur rotation est constante
2/ Gerbe de sommet 0 des vecteurs vitesse
Soit un point 0 quelconque. Menons par O.des vecteurs vitesse
quipollents aux diffrents vecteurs vitesse des points du solide (82).
Soient V^CMi), V\(^2) va(Mj) ces vecteurs. Menons par 0 un vecteur quipollent n|.
Comme 2 ^ ^2 (Mj ) = cte toutes leurs extrmits sont dans un
plan perpendiculaire ^2
Consquence : le module du vecteur vitesse,est minimum lorsque 7%(M) - X^ 2
c'est dire lorsque M 6 (A). C'est un rsultat bien connu de la thorie des
torseurs.
V|(J) =
- 101 -
(A3/i) 2 en I
en K
V3(I) = 0
I (A3/1)
$3(K) - -0
16 (A^)
K 6 lfaxe de rotation du
solide (3) par rapport (So)
Vj(K) = 0
K 6 lfaxe de rotation du
solide (1) par rapport (89)
V3(J) = 0
16 (A3/2)
v|(K) =
K 6 (A3/2)
Rsum
si i e (A)
fli A vi(A)
AI
(ni)2
x . 2
^2(1) - x . Si.
nj ^2(A)
(M)2
2.2.6
SURFACES AXQIDES
A/
Dfinition
L'axe central (A) change de position chaque instant :
sur (Si-)t (A) engendre une surface rgle appele surface axode (Z^)
- sur (82), (A) engendre une surface rgle appele surface axode (Z2)
Remarque : si (Sj) est fixe (li) est dite surface axode base et (Z2) surface
axode roulante.
B/
A l'instant t les surfaces (Z^) et (Z2) ont en commun la gnratrice (A) et elles sont tangentes en chaque point de (A).
Pour cela nous allons montrer que (Zj) et (2) ont tnme plan
tangent en un point tout le long de (A). On dfinira le plan tangent en un
point M de (A) par :
- la gnratrice (A)
- la tangente une courbe quelconque
- 103 -
Calculons P(M)
(RL repre li S^
1/
Si l'une des surfaces est une surface dveloppable l'autre
surface est aussi une surface dveloppable
Supposons que (Zi) soit une surface dveloppable. (Z^) a mme plan tangent
tout le long de la surface de raccordement. Comme (Zj) et (Z2) sont tangentes
tout le long de (A), (Z2) a mme plan tangent tout le long de (A). C f est donc
aussi une surface dveloppable.
2/
Si l'une des surfaces est un cylindre, l'autre surface est
aussi un cylindre.
Supposons que (].) soit un cylindre. Les gnratrices de (Zj) ont mme direction par rapport (Ri). Les gnratrices de (Z2> ont aussi une direction
fixe par rapport (R2). (Z2) est donc aussi un cylindre.
D/
wf y0
W
o *
2 70
- 104 -
Trouver les surfaces axodes du mouvement de (82) par rapport (Sj) lorsque
w
dispositions
w o - k. Etudier les diverses
l
Soit un point Oi 6 (A}0). De Oion abaisse la perpendiculaire sur
A2Q Soit 2 le pied de cette perpendiculaire sur A 2 o n dsigne par x0 le
vecteur unitaire
>
X0
--*
Fig 2.48
a) Direction_de_(A2i)
(A2i) a la direction de ^2
^2
^2
^2
^J|
* ^
(wf - wf) y0
^0
TTV j1 J^
L
(vi(A)
- 105 -
^(Oi) = 0
V2(0i)
(D! e A IO ) .
V2(02)
+ fl2 A 02oi
V2(o2) = 0
V2(0!) =
Vj(Oi)
(o2 e A20)
Q2 A 02J
w2 y0 A -d x0
d w| z0
V2
c) Dtermination d'un_oint_de^l^axe_central
Soit I^ pied de la perpendiculaire abaisse de Oj sur (A2j)
__,,
fllA^(0l)
0,1
=
(^)2
.*
7T =
(w2 - wf)y0 A d w| z0
(w5 - w)
7l* =
W2
x0
o
o
2 "" wl
7T^*
GII
W2
w
-^5-
x0
w - 1
^
*
Wo
Si - = k = cte le point I
Wj
>
^TI* = d k ^ 1 x0
^) HI^.2S2i^
aj ^r22S2ld-.i^i^
L'axe central (A2i) est fixe dans (RQ). Lorsque (Si) tourne, (A2i)
dcrit sur (Sj) un cylindre d'axe (AIO) et de rayon |QII |. En effet (A2i)
est parallle (AIQ) et reste une distance constante
r =
qui est le rayon du cylindre
l
d.
*^ ""
- JUO -
<d jJ - d) xo
-l-tn
k - 1X
^*
(wi| < o)
-
Le point I
appartient (Oj,02)
|k|
>
|]f*|
>
io^*!
(ri
> r2)
2/ Exemple 2
Deux solides (Si) et (82) sont anims de rotation autour
d!axes fixes (AXQ) et (A.20') concourants appartenant un solide (Sg) .
^
^
On dsigne par 0 l'angle des droites (AIQ) et (^20) et Par
Q! et fi.2 les vecteurs rotation de (SI)/(SQ) et de (S2.)/(So). Dterminer les
surfaces axodes du mouvement de (82)/(Si) lorsque le rapport des vitesses
de rotation est constant. Etudier en particulier le cas 6 = JL
2
- 109 -
6 =
(xi, x2).
2.2.7
A/
C'est la diffrence des vitesses des molcules de (Sa) et de (Si) qui sont en contact en I. Si elle est nulle on dit qu'il
y a ^roulement et pivotement* sans glissement.
V|(I) +
Vo(I)
1 - vki)
- no -
Les trois vecteurs sont coplanaires. Comme V*(M) et V2(I) sont dans le plan
tangent commun vzd) est dans le plan tangent commun.
3/ Application
ZQ
YQ
ZQ A AQ
- 111 -
l
->
Yj
arbitraire
= \ A "$!
/
,
2
/.Q
X2
arbitraire
- "Z2 A t,
-> >
On repre la rotation de (82)/(So) par l'angle ^2 = (Xo, X2>
et tel que ij^ soit une fonction connue du temps que l'on ne prcise pas ici.
- > - > - >
A (83) on lie le repre (Rs) : (03, Xs, YS, Zs) et tel que
0203
->
x Xo
->
2R ZQ
- Zo
Z3
->
Xs
arbitraire
- > - - > . -
Y3 - Z3 A X3
On repre la rotation de (83.)/(So) par l'angle
Pour le solide (Si+Xj. son centre G est tel que
et son vecteur rotation sera ^ tel que
^3 = (Xo, Xs)
>
->
-^
02G = xo XQ + R ZQ
l
0)2
-^JRO
1/
2/
En supposant qu' l'instant initial to = 0 de mise en marche de l'appareil on ait x = XQ = 0, calculer xo, <DI , 0)2, 0)3 et 1^3 et 0', en fonction
de $2 et x > ou leur drive par rapport au temps.
Suivant quelle loi fonction du temps devra-t-on faire mouvoir le plateau (8.3) pour que cet appareil justifie son nom d'intgrateur ?
- 113 -
b) Solution
a) Roulement sans glissement en_I
v(I)
v(G) -H SE A G
^(G)
X' X0
" wi 1 r o "
OJ A G
a)2
aj3
0
j-R _
- R u>2
=
+ R 0)1
J"o
~ X^ - R a>2 ~
$$(!)
R a)i
JE.
V|(I)
^2(02)
^2(1)
=
=
V2(0 2 ) + ^2
^I
0
^2 Z 0 A X^ ?0
x ^ YO
~ X ^ - R co2
^(1)
R ai! - Xi ^
on a donc
X^ - R o)2
R wi - X^ ^
(1)
0
=
(2)
V^(J)
V(K) + ^ A GJ
- 114 -
V5(J)
-R M!
JR O
$|(j) = v|(o3) + n| A gl
$|(03) =
Xj X0
03}
0302
- X3ro
= (x^ - x 3 ) 0
^3
3| A jT
02J
-
2R Z*0
2R Z*0
X^
- 4-5 ZD
=
4-3 ?0 A (Xi* * X 3 ) X 0
= (x^ - x 3 )-*5 Y O
|"x|
v|(0 3 ) =
(X H - X 3 ) ^^
JE
~xi - x5 + R w 2
^(1)
- R (0! - (X 4 - X 3 ) 1(11
_0
on a donc
XJ - X^ + R oi2
(2)
(3)
V,(K)
V^(K)
V^(K)
V^(G)
+ . &; A GK
Vj(K)
" ai! 1
n^ A GK
w2
_"3jRo
~0~
A
-R
LoJRo
- 115 -
R 013
0
'
-'-*1. JR,,
" Xi + R 0)3 1
^(K)
^(K)
-~ R a ) 1
-"HO
= $?<(>!) + fif. A ^fc
V^Oi)
+ 3^
+ (R + Rj). - 'H
-
-R + . R
J
JR0
" X^ - d "
R
"
LO
~ e'"l
Vf(f)
JRo
RI
LJ LO
J Ro
"o
0
L"' 9 'JR
" X^ + R o) 3
^i(K)
0
^"
-R a)! - RJ. e 1 J
^^O
On a donc
.Xi
R 003 =
R wi + R! e ! = o
(5)
(6)
- 116 -
- R o>2
(1)
R o>! - X^ i^
(2)
X4 - X^ + R o)2 r
(3)
(4)
(5)
(6)
Xj
-R wj - (X^-X3) ^
XJ -i- R o)3.
R a)! + RI 1
=s
^-
X^
et X3
D f o
Y1
xi - f*
x, = fa + c
w
Mais pour t = 0
X4 = 0
; X3 = 0
on a
C = 0
-.r
x^
- yXq3Y'
(5) donne
o)3
(2) donne
MI
= g- i^
(4) donne
*j = f^-
Xi.
-y 1
.)3
j|
u)i
= |- *i
Xo
^ =
M ^ ^
2
*5 = *1
enfin (6) donne
6f
On a donc finalement
- un
6f
= -
*I>1
ZK
- 117 -
X-,
XQ
0)3
Xi
-^
'*
2R
*^
a - g
.'
**
ff, *l
- - ^ X 3 ( t ) ..#i(t)
e - e0
ffcl
I x 3 ( t ) i^(t) dt
l
= - -55
t=0
soit encore
1 - 0 -
- ~2R
f 1X
3 ( t ) d *2
1
~ 2R~
X 3 (^ 2 ) on aura
f1
j" X3 (*2) d ^ 2
0
fl
Pour connatre la valeur de l'intgrale
f(y) dy
($2) d'un angle ip = y et on dplace le ^
plateau (83) suivant la loi X3 = f(y)
On a bien un intgrateur.
- 118 -
B/
On a :
=
^ * ^2)*n"
T = On A ^2 A ^)
) Exemle_J,
Dterminer les vecteurs roulement et
pivotement de (82)/(S^).
On dsigne les vecteurs rotation par
nf a)? y 0
^2
^2 X0
-H
Q2
->l
^2 * ^0
= Q| -'nf
=
0)o2 -*
X0 - 0)!o "*
y0
-(JI)
o
1
- -U
[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.
Pca""
"*"
Qrji
LO J Ro
- 119 -
$) 5^f_l^2-ES!2Hl!-Llii^2.-f.2
vi(I)
$1 A 01
ft|
(*) x 0 A -
r y0
(- r o)|
X w f ) z0
o) yo A r x0
Dfo
- r 0)2
X o)f
r
SN
0
i
0 1
-o)f
L J
j^T
o)f . 0
On a
vi(I)
et aussi
->1
. 0
V2(0i) =
L'axe central est donc port par Ol. Le vecteur rotation est donc aussi
port par C^I.
Les axes des cnes sont concourants en 0. Trouver le vecteur roulement et le vecteur pivotement en
un point de contact I de la gnratrice. On dsigne les vecteurs
rotation par
o
^2
o *
" ^2 x
= 0)J y0
Q| = ^2 + ^0
^2
- ^2 - %
0)| x - uf (y0)
2=
P a r suite
^T
,o
"*
o x "+
F0)2 cos
o ai
-
r 0^
^N
a)2 sin a -
JRQ
"1
LO
WJ
J Ro
vi(A)
- 0
vi(A)
^(A) - ^ ( A )
V^(A)
= ^( G >
V^(G )
?f()
- $!(03)
^ A G
Vf()
0 ' +
+ 5 A 0^5
6 f T3 A R T3
= R e f 3
mais le changement de base entre (R0) et (R3) s'crit
XQ ""
Y.Q
_ z0J
cos 6
sin 0
-sin 0
cos 0
0
0
X3
Y3
JL z 3_
- 121 -
~-R6 f sin 0 ~
\^(G).
R0 f cos 6
L
Posons
JR.
r 0) 1
X
Q
0)2
-^-IRO
"wj"
ft A GA
~0~"
o)2
-r
0)3
-o>2 r
a)! r
JEo
r"
R 6 1 cos 0 + o)! r
L
$(A)
^(Oj)
$
^(Oj)
JRO
-H
QI A 0^
*{ tu
^ = 0^3 + o3 + G
=
x X0 * R !X3 - r ?0
""cos 0""
=
x 1c0 + R
- r 10
sin 6
0
X + R COS 6 ~
R sin 0
JR O
" 0 ~]
til A 01A
0
^ * l--Jj
F x + R cos 0 ~
A
R sin
L" r
-A-
J
P0
-JR
- 122 -
-R ty{ sin 0
^.(0i)
(x+R cos 0) ${
JEo
-R 6
vi(A)
-U
(1)
(2)
b) Roulement_sans_glissment_en_B
v5(B) = 0
^5(B) - V(B) - V|(B)
V^(B) =
V(G) + Q A GB
V(B)
R0
cos 0 - a>i r
L
Vf (B)
V 2 (0^)
4
^B
V2(02)
=
-U
^
^2
O^B
(02 A 2 0 )
W "Z3
= -e XQ + x XQ + R ^3 + r ZQ
-e + x + R cos 0""
=
R sin 0
-k
""-e + x + R cos 0""
0 "1
^2 A "^fe
R sin 0
-**-U LV^ ()
J^
-
[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.
JRO
- 123 -
On a donc
\^(B) -
_0
S1il y a roulement sans glissement on a les deux relations
-R 0 f sin 0 + w2r + R tf 2 sin 6 = 0
(3)
(4)
) S2HlSS-SSS-lSSSS--.2
^(C)
= 0
R 0 f cos e
V(G) =
JR.
L
r cos 0
G
r sin 0
L 4
oui
fl A Gf =
o)2
r cos 0""
A
r sin 0
013
-oj3 r sin 0
Lt A GC =
""
0)3 r cos 0
-1 KO
V(C)
=
*-
R 0
(5)
(6)
(7)
- 124 -
0)
(2)
(3)
sin
(4)
(5)
(6)
(7)
e = ^i + i
2
soit
-x ty{ - (x - e) ^
dfo
il
jH
= 0
e- x
gj J^termination de 0 y
6'
- I (,*|)
e' - *1 (1*7^7)
- 125 -
-^
W3
- 1 *
e
,f
2 r e - x ^1
'
0'
1 R 2x - e
. A ,f
TT
iM
2
r
e - x sin 0 ri
0)^
2x - e cos e
2 7 "T^T
0)2 r-r-
,t
'
On a donc
fui!
^^
0)2
- W3 -jRo
avec
o)X
1
R
2x - e
.
= I ' 7 * e - x *CS
" *x
o)2
1
R
2x - e
.
.,
- j - e , x - sinn 0 f .${
(A)S
1 i . e ^ i.
2 * .r " e - x V.
cos 0
ft =
-sin 0
0
sin 0
cos 0
0
0)2
1 J Lo)3->
d'o
- 126 -
~ 1 R
=
2 r
fl
2x - e , , "T
ih
e - x yi
vecteur pivotement
*
-Z ~ r
-
e
" x J
tyl
R
'
vecteur roulement
Illll
(ft&m
<ST
- i 7 7-hr i *3
^ Z2H^-EH!2 (^Vn
La normale a pour vecteur unitaire X3
/\
( }
^ N
! R
2x - e
2 ' ? ' "T^^
.,
$
*' * X3
^{ Z 3
~1
al
R 2x - e , .
2 7 "T^IF *i
o
J_
2
R
e
i i .j t
!
r e - x *1
jRs
"" 1 R 2 x - e
,,
I F "T^T *i
o
^1
(n }
1 R 2x - e
2 ? T^
. -
* *3
- 127 -
Y^ r2f22!-EH2*f22
C'est la projection de $1^ sur la normale en A qui a pour vecteur
unitaire ^3
<*> - - ( i I r^r**!**
g) tlE.E2UlWS--Y!i-EiY2SS-S
a
^ C&l'Qul du vecteurmrotation ^
= 5
Q|
- fi|
1^2 2.3
ou en fonction de fy{
Hz - -Hhr *i ^3
~1
R 2x - e
.,
2 7 T^T ^
f
2 =
- J. 5
e
,
_~ 2 r e - x *J
_ x
.
~ e - x *J J R
~ 1 R 2x - e . ,
7 7
e - x *i
^
^^
^C^gUr
_-r^4fe
+x
>HjR3
rOU
^emen^ _^?^-^g-r^?^rg??^^^_^^^f^?^
,->2N
("0T
1 R
2x - e
.f $
= j 7 T^T *I X3
Yx
^ r2^f^^H5f22$-^^l2HHf2!2-^-^
~*"2
( } =
^N
-r~hr (i ? e+ x) *l ?3
- 128 -
^) EEli2S.SiffiE2i
a) Z212*L^-^!2 fonction de x parntre de_ rglage
pour
- 25.10
-3
avec
-3
m < x < 50.107m
-3
e 25.10 m
X
p = e-x
e - x
- 25
50
- 0,5
12,5
12,5
- 22,5
47,5
- 0,473
15
10
- 20
45
- 0,444
17,5
7,5
- 17,5
42,5
- 0,411
20
- 1.5
40
- 0,375
22,5
2,5
- 12,5
37,5
- 0,333
25
- 10
35
- 0,286
27,5
- 2,5
- 11
32,5
- 0,231
30
- 5
-6
- 5
30
- 0,166
32,5
- 7,5
- 4,33
- 2,5
27,5
- 0,091
35
- 10
- 3,5
7,5
e - x
p = e -X x
1
1,5
2,33
25
37,5
- 12,5
-3
2,5
22,5
0,111
40
- 15
- 2,75
20
0,25
42,5
- 17,5
- 2,428
7,5
17,5
0,428
45
- 20
- 2,250
15
0,66
47,5
- 22,5
- 2,111
50
- 25
- 2
10
- 129 -
- = 4
e 25.lu"3 m
Roulement
x
e - x 2x - e
^^.
^SllAl
101
J R 2x - e
2r e -x
+1
en^d;s
en ^ /mn
25
- 25
- 1
- 2
- 588
- 5 600
2,5
22,5
- 20
- 0,88
- 1,78
- 524
- 4 980
20
- 15
- 0,75
- 1,5
- 441
- 4 200
7,5
17,5
- 10
- 0,57
- 1,14
- 335
- 3 200
10
15
- 0,33
- 0,66
- 194
- 1 850
12,5
12,5
15
10
0,5
2 800
782
+ 7 450
17,5
7,5
10
1,33
2,66
20
15
1 765
+ J 6 800
22,5
2,5
20
16
4 700
+45 000
25
25
oo
Pivotement
* -* ~
0
25
22,5
20
>5
7,5
10
^ - - <* f * >
<
en rd/s
<->
en t/mn
1,11
882
945
- 8 400
- 9 000
17,5
!> 2 5
1,428
- 3,50
- 3,856
-1 280
-1 130
9 800
--10 750
15
1,666
- 4,32
-1 268
-12.100
- 5
_! 470
-^ 000
- 6
- 7,66
-1 765
-2 252
-16 800
-2l 400
-3 240
-6480
-30 800
-6l 600
12,5
12,5
10
7,5
,.
- 3
- 3,222
15
17,5
Ul 0
3,33
20
22,5
2,5
10
25
-11
-22
00
00
CD
- 130 -
e = 25. lu"3 m
Roulement
x
e-x
2x-e
*Ix
e
x
-= 4
r
%li = J * 2x - e
toi n
^ t e
x
+2
_ ,
en rd/s
p
.
en t/mn
25
- 25
~ 1
- 2
- 588
- 5 600
2,5
22,5
- 20
- 0,89
- 1,78
- 524
- 4 980
20
- 15
- 0,75
- 1,5
- 441
- 4 200
7,5
17,5
- 10
- 0,57
- 1,14
- 335
10
15
0,33
- 0,66
- 194
12,5
12,5
15
10
0,5
294
2 800
782
7 450
'
- 3 200
- 1 850
17,5
7,5
10
1,33
2,66
20
15
1 765
16 800
22,5
2,5
20
16
4 700
45 000
25
QO
25
Pivotement
iu
en t/mn
25
50
50
588
5 600
2,5
22,5
50
52,5
2,33
684
6 530
20
50
55
2,75
808
7 700
7,5
17,5
50
57,5
3,29
965
9 200
10
15
50
60
-1 175
- 11 200
12,5
12,5
50
62,5
-1 470
- 14 000
15
10
50
65
6,5
-1 910
- 18 200
17,5
77,5
50
67,5
-2 645
- 25 200
20
50
70
- 14
-4 120
- 39 200
22,5
2,5
50
72,5
-29
-8550
-81200
25
50
75
- 131 .-
^ffg^lgffg^JLgfrpiwtg77?gnt au point C
0 < x < 25.10""3 m
e = 25.1(f 3 m
Roulement
x
e-x
ft(T).Zq
n. n
^10
e x
1R e
T
2 r7 IT
e x
= 4
en
rd/g
o / r p N t
^CD.Zs
en
t/mn
25
588
5 600
2,5
22,5
1,111
2,222
652
6 210
20
1,25
2,50
735
7 000
7,5
17,5
1,428
2,856
838
8000
10
15
1,666
3,32
975
-'
9 300
12,5
12,5
- 1 175
M 200
15
10
2,5
5,0
- 1 470
- 14 000
3,333
6,666
- 1 9.60
- 18 600
' - 10
- 2 940
- 2 8 000
- 20
- 5 880
- 56 000
17,5
2,5
20
22,5
2,5
10
25
'
>
Pivotement
x
0
2x-e
e-x
25
- 25
2x-e
e-x
ft(N).X3
i R 2x - e
^ ^ ' i = -.
c oiiun
2 r e - x
- 1
7^0
,>,-+
&S(N)X
H V / ^3
en t/mn
-
5 600
- 524
"
4 98
2,5
22,5
- 20
- 0,888
20
- 15
- 0,75
"1,5
- 441
- 4 200
7,5
17,5
- 10
- 0,5714
1,14
- 335
"
3 200
10
15
0,333
0,66
- 194
1 850
12,5
12,5
15
10
1,78
0,5
294
2 800
782
7 450
17,5
7,5
10
1,333
2,66
20
15
1 765
16 800
22,5
2,5
20
16
4 700
45 000
23
25
- 133 -
C/
D/
- roulement simple si
N = 0
- pivotement simple si
T = 0
comme l'axe central est un lieu de vitesse minimum, tous le? points I appartiennent l'axe central. La ligne (L) est ncessairement une droite.
Thorme. S'il y a roulement sans glissement sur une ligne de contact entre
(Si) et (S2) cette ligne est ncessairement un segment de cb-oite.
exemple
Les plateaux (1) et (2) sont des
tores et le galet (3) est une zone
sphrique de la sphre de rayon R.
Montrer qu'en tout point des lignes
de contact (L}) ou (L2) il y a glissement sauf ventuellement en un
point.
Soit I le point 6 (LI) o l'on a
Va(I) = 0
Soit K le point de rencontre de
l'axe du galet et de l'axe des plateaux.
->1
Vs(K) = 0 K e aux axes A30 et A 10
L'axe central A 3 1 ^st donc IK.
ou encore en utilisant le thorme
ci-dessus : la ligne de contact
tant un grand cercle de la sphre
il ne peut y avoir roulement sans
glissement en tout point.
- 134 -
2,2.8
A/
1/ Dfinition
Un point dont la trajectoire a lieu dans un plan est dit anim
d'un mouvement plan.
2/ Thorme
Une condition ncessaire et suffisante pour qu 'un point soit
anim d'un mouvement plan par rapport un repre est que le vecteur vitesse
reste contamment parallle un plan fixe du repre
a
) 2Silii2B_2
M dcrit le. plan (P) d'quation (x - xQ)a + (y - Yo)t
+ (z - ZQ)C
k perpendiculaire (P) a comme coefficient de direction
r a "i
"
axf
ou
.V =
Fig 2.64
"x 1 "
y'
_z-'f
byf
cz'
Par suite le vecteur vitesse reste dans (P) (il passe par M et il est perpendiculaire K).
b) condition_suffisante
~ x' "
V
=
L
y1
zT
//
c ZT
On a donc
V .k
a xf
= 0
+
b yT
En intgrant
- 135 -
- . cb
B/
Un solide est dit anim d'un mouvement plan si tout point du solide a un mouvement plan.
2/ Thorme
Si trois points non aligns d'un solide (S2) ont leur trajectoire
dans un plan PI (S^) tous les points du solide sont anims d'un mouvement
plan* le plan du mouvement est parallle (P\)* Le mouvement du solide est
tout instant une rotation instantane d'axe ^2 perpendiculaire (PI).
a
) Q2-S.2J!2S2Si--ill
V^Mi)
VQ
+ ^2
V1(M2)
VQ
+ ^2 A ^2
V1(M3)
V^
V1(M2) - V^Mi)
Ml
^ A ^3
=
^ A [MjM^J
| MTMq
Conclusion. Les vecteurs [v1(M2) - V^Mj)] et [v1 (M3) - V^MI)] sont des
vecteurs non colinaires du plan (P],).
Le vecteur fi2 perpendiculaire deux vecteurs non colinaires
du plan (P}) est perpendiculaire ce plan.
b
mais
V^M!)
^2 / V^MQ
(vb2
fl?
(Mj e
PL)
Donc
Tous les points appartenant (A) ont une vitesse nulle. Le mouvement est une rotation instantane.
- 136-
) y5_E22L-SHl2SSH_EE
ElSjL-I-Ei*B-^!i!-5aYSS.sI.EEESiyli.-llLl :
V1 (M) - V1 (Mi ) + $2 A MM
Fig 2.66
g; acclration de k
V 1 (k)
V1 (M) + ^2 A Mk
VX(k)
VX(M)
jl
+1 _
d^ A Mk -H ^2 A (^i A Mk)
at
= 0
J (k) =
=0
J (M)
CHAPITRE 1
COURS - TORSEURS
EXERCICES - TORSEURS
VOLUME 1
VOLUME 2
CHAPITRE 2
COURS PARTIES 1 & 2 - CINEMATIQUE
COURS PARTIE 3 - CINEMATIQUE
EXERCICES - CINEMATIQUE
VOLUME 3
VOLUME 4
VOLUME 5
CHAPITRE 3
COURS-LES TENSEURS CARTESIENS D'ORDRE 2
EXERCICES - LES TENSEURS CARTESIENS D'ORDRE 2
VOLUMES
VOLUME 7
CHAPITRE 4
COURS- GEOMETRIE DES MASSES
EXERCICES - GEOMETRIE DES MASSES
VOLUME 6
VOLUME 7
CHAPITRES
COURS-CINETIQUE
EXERCICES - CINETIQUE
VOLUMES
VOLUME 7
CHAPITRE 6
COURS - THEOREMES GENERAUX DE LA DYNAMIQUE
EXERCICES - THEOREMES GENERAUX DE LA DYNAMIQUE
VOLUME 8
VOLUME 9
CHAPITRE?
COURS - EQUATIONS DE LAGRANGE - EQUATIONS D'APPELS
EXERCICES - EQUATIONS DE LAGRANGE - EQUATIONS D'APPELS
VOLUME 10
VOLUME 11
CHAPITRE 8
COURS - EQUILIBRE - STABILITE - PETITS MOUVEMENTS VOISINS
VOLUME 12
EXERCICES - EQUILIBRE - STABILITE - PETITS MOUVEMENTS VOISINS VOLUME 13
CHAPITRE 9
COURS - MOUVEMENT STATIONNAIRE - STABILITE
EXERCICES- MOUVEMENT STATIONNAI RE - STABILITE
VOLUME 14
VOLUME 15
CHAPITRE 10
COURS - THEORIE DU CHOC
VOLUME 16