UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN

JUAN
FACULTAD DE INGENIERA

ANLISIS CINEMTICO Y
DINMICO DE SUSPENSIN
MCPHERSON

Carrera: Ingeniera Mecnica

Ctedra: Mecnica de Multicuerpos

Gimnez Icazatti, Maximiliano

22123

2011

Objetivo:
Dentro de la materia adquirimos los conocimientos que nos
permiten llegar a conocer y a evaluar, en un primer nivel,
distintos mecanismos espaciales, o sistemas multicuerpos.
El objetivo de este trabajo es poder entregar un informe
detallado con la deduccin analtica y los grficos (2D y 3D)
correspondientes al movimiento, las velocidades, las
aceleraciones y las cargas a las que est sometida una
suspensin del tipo McPherson.
ndice temtico:
1.
2.
3.
4.
5.

Descripcin de la suspensin.
Descripcin del mecanismo.
Enfoque multicuerpos.
Anlisis cinemtico.
Anlisis estatico.

1. DESCRIPCIN DE LA SUSPENSIN
La suspensin tipo McPherson es ampliamente utilizada en los automviles
modernos. Toma su nombre de Earl S. McPherson, un ingeniero que la desarroll
para su uso en 1951, en el modelo Ford Consul y despus en el Zephyr. Puede ser
utilizada tanto en el eje delantero como en el trasero, si bien habitualmente se
utiliza en el delantero, donde proporciona un punto de apoyo a la direccin y acta
como eje de giro de la rueda. Estructuras similares para el eje trasero son
denominadas Suspensin Chapman.

Aunque tiene como ventajas su

simplicidad y bajo costo de
fabricacin, tiene un problema
geomtrico, ya que debido a su
configuracin no es posible que el
movimiento de la rueda sea
vertical, sino que el ngulo vertical
vara algunos grados durante su
movimiento. Adems transmite el
movimiento
directamente
del
asfalto al chasis, lo que provoca
ruidos
y
vibraciones
en
el
habitculo.
Con este tipo de suspensin, las ruedas son controladas por un brazo oscilante
bajo el centro de gravedad de stas (normalmente un brazo oscilante triangular), un
montante de suspensin y una varilla de gua. Los brazos oscilantes estn fijados al
bastidor por dos soportes de goma-metal (bujes). La separacin funcional de las
fuerzas longitudinales (soporte delantero) y laterales (soporte trasero) permiten
alcanzar una agilidad, una seguridad y un confort de marcha ptimos sin que ambas
fuerzas se influyan mutuamente. Las ventajas del eje McPherson son una menor
masa no suspendida, una amplia base de apoyo, fuerzas reducidas y un diseo ms
compacto. Esta construccin, bautizada en honor a su creador, ha sido
perfeccionada continuamente en el curso de las dcadas, y actualmente es un
elemento estndar en muchos vehculos hasta la clase de tamao medio.

2. DESCRIPCIN DEL MECANISMO

Originalmente el sistema se compuso de 6 eslabones, definidos por los puntos

0-8 (Eslabn 1), 0-3 (Eslabn 2), 3-4-5-6-7 (Eslabn 3), 7-10 (Eslabn 4), 6-8
(Eslabn 5) y 10-11 (Eslabn 6). El eslabn 2 ensamblado al bastidor (eslabn 1)
con una junta giratoria, y en el extremo opuesto con una esfrica. El tercero a su
vez vinculado, en el punto 6 (con el eslabn 5), por medio de una junta prismtica y
en el punto 7 (con el eslabn 4), mediante una junta esfrica. El otro extremo del
eslabn 5 fijado al bastidor, en el punto 8, con una junta esfrica, y el extremo
opuesto del eslabn 4, en el punto 10, unido al eslabn 6 con una junta esfrica.
ste ltimo est asociado con el bastidor mediante una junta prismtica, en el
punto 11, dejando dos de las componentes del movimiento (x y z) fijas.

Luego de varias reestructuraciones que ms

adelante se explican, el mecanismo fue modificado a
5 eslabones, quitando el eslabn 6, lo que permiti
continuar con el trabajo. A partir de este anlisis
podemos calcular y definir que nuestro sistema posee
dos grados de libertad: el giro del tringulo que hace
subir o bajar la suspensin y la traslacin procedente
de la direccin que orienta la rueda.

Segn el criterio de Kutzbach Gruebler, que nos permite calcular (en

funcin de la cantidad de eslabones y de los tipos de pares cinemticos) la cantidad
de grados de libertad del mecanismo, tendramos:

F=6 ( N1 )5 P14 P23 P3 2 P 4P5

F=6 ( 51 ) 5.23.4=2
La ecuacin nos dice que tenemos 2 grados de libertad, lo que a primera vista
coincide con el planteamiento original, pero por lgica se sabe que uno de ellos
corresponde a la rotacin del eslabn 4 sobre su propio eje, por estar entre dos
rtulas. Esto slo nos deja un grado de libertad para el mecanismo, y la realidad
plantea que nuestro sistema se mueva desde dos entradas, la parrilla inferior y la
direccin. Entonces lo que se hace es trabajar con el mecanismo como est, y a la
hora de analizar el movimiento con la direccin, se le dan otros valores en la
componente y al punto 10.

3. ENFOQUE MULTICUERPOS

Anlisis de posicin

El estudio se hace a travs de coordenadas naturales, las cuales, en el espacio,

son coordenadas cartesianas de los puntos de los slidos del mecanismo, y de
componentes de vectores unitarios rgidamente unidos a los eslabones. Para definir
las restricciones a los movimientos, planteamos las ecuaciones de rigidez, las de
proporcionalidad, y las de perpendicularidad.
El mecanismo se ha modelado a travs de 11 puntos y una coordenada relativa
de distancia denominada S. Tambin se colocaron en el primer intento vectores
dentro de las ecuaciones, que ayudaran a la orientacin de los eslabones, pero
resulto que stas ecuaciones solo complicaban la resolucin. Los puntos 0 (que,
para practicidad en el clculo es la unin entre el punto 1 y 2) y 8, son fijos. En el

punto 10 se consideran fijas las coordenadas x y z, y por tanto su nico

movimiento es en el eje y.
En una primera instancia, lo que se busco fue lo que se denomina el
ensamblaje del mecanismo espacial. Las dimensiones del sistema fueron tomadas
del vehculo de marca Renault 18, que en su tren delantero posee suspensin tipo
Mcpherson. Al tener las coordenadas de los puntos, se pudo, con la ayuda del
programa MATLAB, realizar el ensamblaje, que nos permiti visualizar si en realidad
los puntos coincidan en el espacio con el diseo de nuestra suspensin. A
continuacin se presenta el algoritmo planteado para realizar dicho ensamblaje, con
una serie de imgenes que otorga el mismo programa.

x0=13;y0=0;z0=8;
x1=26;y1=0;z1=8;
x2=0;y2=0;z2=8;
x3=13;y3=32;z3=0;
x4=13;y4=23;z4=18;
x5=13;y5=37.5;z5=9;
x6=13;y6=23;z6=37;
x7=-4;y7=23;z7=37;
x8=13;y8=23;z8=74;
x9=13;y9=27.5;z9=9;
x10=-4;y10=-29;z10=37;
x11=-4;y11=-39;z11=37;
%defino rueda
r=35;
c=[x5 y5 z5];
tita=0:5:360;
x=r*cosd(tita);
z=r*sind(tita);
y=ones(1,73);
x=x+c(1);
y=y+c(2);
z=z+c(3);
%defino vectores del mecanismo
x13=[x1 x3];x23=[x2 x3];x34=[x3 x4];x46=[x4 x6];x67=[x6 x7];x710=[x7
x10];x68=[x6 x8];x95=[x9 x5];x1011=[x10 x11];
y13=[y1 y3];y23=[y2 y3];y34=[y3 y4];y46=[y4 y6];y67=[y6 y7];y710=[y7
y10];y68=[y6 y8];y95=[y9 y5];y1011=[y10 y11];
z13=[z1 z3];z23=[z2 z3];z34=[z3 z4];z46=[z4 z6];z67=[z6 z7];z710=[z7
z10];z68=[z6 z8];z95=[z9 z5];z1011=[z10 z11];
%grafico posiciones
plot3(x,y,z,'-k',x0,y0,z0,'x',x13,y13,z13,'-sb',x23,y23,z23,'sb',x34,y34,z34,'-og',x46,y46,z46,'-og',x67,y67,z67,'og',x68,y68,z68,':or',x710,y710,z710,'-om',x95,y95,z95,'og',x1011,y1011,z1011,'-or',...
'LineWidth',3);
grid on;axis('square','equal','ij');

Una vez realizado este paso esencial, nos concentramos en darle movimiento a
dicho sistema. En teora, el procedimiento es poco complicado, ya que implica slo
resolver las ecuaciones que ya se plantearon para un movimiento de entrada
deseado, que en nuestro caso es el del movimiento de la parrilla inferior y el del
brazo de suspensin. El inconveniente estuvo en que, en primera instancia, nuestro
anlisis posea 23 ecuaciones, y 23 incgnitas, y al intentar resolverlo con el
mtodo de Newton-Raphson para una entrada de la parrilla inferior (la posicin del
punto 3 en x y z) no nos gener una solucin lgica y comprensible. Se
replantearon las ecuaciones, pero segua resultando en el mismo problema. Se
intento utilizar otro software, Matemticas de Microsoft, pero fue intil.
Las ecuaciones a las que llegamos en un primer momento, utilizando los
vectores y un eslabn extra, fueron:

V 2 X V 3 X +V 2 Y V 3 Y +V 2 ZV 3 Z =0
X
Y
Z
2
( 0Z 3 ) L203=0
2
( 0Y 3) +
2
( 0X 3 ) +

X
Y
Z
2
( 7Z 6 ) L276=0
2
( 7Y 6) +
2
( 7X 6 ) +

X
Y
Z
2
( 7Z 10 ) L2107=0
2
( 7Y 10) +
2
( 7 X 10 ) +

X
Y
Z
2
( 4Z 6) L246=0
2
( 4Y 6) +
2
( 4X 6 ) +

X
Y
Z
2
( 9Z 5 ) L295=0
2
( 9Y 5) +
2
( 9X 5 ) +

X
Y
Z
2
( 8Z 6 ) S2=0
2
( 8Y 6 ) +
2
( 8X 6) +

X
Y
Z
( 0Z 3 )V 1 Z =0
( 0Y 3 )V 1 Y +
( 0X 3 )V 1 X +

X
Y
Z
( 3Z 4 )V 2 Z L43 cos(arctag ( 2 ))=0
( 3Y 4 )V 2Y +
( 3X 4)V 2 X +

X
Y
Z

6Z
(
8 )V 3 Z =0

6Y
(
8 )V 3 Y +
( 6X 8 )V 3 X +

X
X
Y
Y
Z
Z
90+ arctag ( 9 ) =0
( 6Z 4 )L 43L64cos
( 3Z 4 )
( 6Y 4 )+
( 3Y 4 )
( 6X 4)+
( 3X 4 )

V 1 X +V 1 Y +V 1 Z 1=0
V 2 X 2 +V 2 Y 2 +V 2 Z 2 1=0
2

V 3 X +V 3 Y +V 3 Z 1=0
X
Y
Y
X
( 8X 4 )=0
( 6Y 4)
( 8Y 4 )+
( 6X 4 )

Y
Z
Z
Y
( 8Y 4 )=0
( 6Z 4 )
( 8Z 4 )+
( 6Y 4 )

Z
X
X
Z
( 8Z 4 )=0
( 6X 4 )
( 8 X 4 )+
( 6Z 4 )

X
X
X
( 6X 4 )=0

( 3 X 4 ) V 2 X
( 5X 4)

Y
Y
Y
( 6Y 4)=0
( 3Y 4 ) V 2 Y
( 5Y 4 )

Z
Z
Z
( 6Z 4)=0
( 3Z 4 ) V 2 Z
( 5Z 4 )

X
X
X
6X
(
4 )=0

3
X
(
4 ) V 2 X
7X
(
4 )

Y
Y
Y
( 6Y 4 )=0

3Y
(
4 ) V 2 Y
( 7Y 4 )

Z
Z
Z

6Z
(
4 )=0
( 3Z 4 ) V 2 Z
( 7Z 4 )

Como se ve, el nmero de ecuaciones, como as tambin de variables, es

exagerado.
Sin ms posibilidades, recurrimos al actual profesor de la Facultad de Ingeniera,
Ingeniero Calvo, que nos fue recomendado por ser un excelente conocedor del
programa MATLAB. En nuestra consulta, l nos plante la idea de que desde un
primer momento, el sistema estaba sobredimensionado, es decir, que haba ms
ecuaciones de las que se necesitaban. Nos advirti que debamos resolver el
problema geomtricamente, y de ah agregar las ecuaciones que fuese pertinente
incluir.
Con esta idea en mente, y con la ayuda de nuestro profesor a cargo, el Ing.
Horacio Aguilar, se replanteo totalmente el sistema. Las ecuaciones que ahora
quedaron fueron:

X
Y
Z
2
( 3Z 0 ) L230=0
2
( 3Y 0) +
2
( 3X 0 ) +

X
Y
Z
2
2
( 3Z 8 ) ( L34cos ( 90arctan ( 2 ) ) + L46 + s) =0
2
(( 3L34sen( 90arctag (2 )) )Y 8 ) +
2
( 3X 8 ) +

(Y 8( Y 3L34sen ( 90arctag 2 ) ) )s( Y 8Y 6 )( L34cos ( 90arctag 2 )+ L46+ s )=0

X
Y
Z
2
( 5Z 4 ) L254=0
2
( 5Y 4 ) +
2
( 5X 4) +

X
Y
Z
2
( 5Z 3) L253=0
2
( 5Y 3 ) +
2
( 5X 3 ) +

X
Y
Z
2
( 9Z 6 ) L296=0
2
( 9Y 6 ) +
2
( 9X 6) +

X
Y
Z
2
( 7Z 6 ) L276=0
2
( 7Y 6) +
2
( 7X 6 ) +

X
Y
Z
2
( 7Z 5 ) L275=0
2
( 7Y 5) +
2
( 7X 5 ) +

X
Y
Z
2
( 9Z 5 ) L295=0
2
( 9Y 5) +
2
( 9X 5 ) +

X
Y
Z
2
( 9Z 7 ) L297=0
2
( 9Y 7) +
2
( 9X 7) +

X
Y
Z
L
( 46S)2=0
2
( 8Z 4 )
2
( 8Y 4 ) +
2
( 8 X 4 ) +

X
Y
Z
2
( 4Z 3) L243=0
2
( 4Y 3) +
2
( 4X 3 ) +

X
Y
Z
2
( 7Z 10 ) L2107=0
2
( 7Y 10) +
2
( 7 X 10 ) +

X
X
Y
Y
Z
Z
( 8Z 6 )( L46s)=0
+( 6Z 4 )
( 8Y 6 )
( 6Y 4)
( 8 X 6 )+
( 6X 4 )

X
X
Y
Y
Z
Z
( 7Z 4 )=0
+( 8Z 6)
( 7Y 6 )
( 8Y 6 )
( 7X 6 )+
( 6 X 6)

X
X
Y
Y
Z
Z
( 6Z 7 )=0
+( 3Z 4)cos ( arctag 2 )
( 6Y 7 )
( 3Y 4 )cos ( arctag 2 )
( arctag 2 )( 6X 7 )+
cos
( 3X 4 )

Z
X
X
Z

8Z
(
4 )=0

6X
(
4 )
( 8 X 4 )+
( 6Z 4 )

Con este nuevo sistema, con menos eslabones y sin ecuaciones que
complicaran la resolucin (6 ecuaciones menos que resolver) se cre la matriz
Jacobiana, necesaria para resolver mediante el mtodo de Newton-Raphson las
posiciones. El Jacobiano se calcula derivando cada ecuacin respecto a cada
coordenada natural. Como las ecuaciones de restriccin son cuadrticas esta matriz
es una funcin lineal de las coordenadas naturales. La ventaja que tiene este
proceso es que, tanto para anlisis de posiciones, como de velocidades o

aceleraciones, lo nico que debe realizarse es derivar esta matriz y multiplicar por
las variables correspondientes. En el anexo 1 se agrega la matriz Jacobiana.

Trabajando con esta matriz, logramos llegar a la tan esperada animacin. El

algoritmo necesario para esto llevo bastante trabajo, dado que debieron eliminarse
algunas ecuaciones en el proceso de creacin, pero como resultado llegamos a
animar ambos movimientos por separado, y luego simultneamente. El archivo es
adjuntado con el informe en el CD, con todos los archivos de MATLAB.

Anlisis de velocidad

Luego de remplazar en el jacobino las posiciones de los eslabonamientos

procedemos a encontrar las ecuaciones de velocidad.
Las ecuaciones de velocidad se pueden obtener del siguiente sistema:

[]

q 1
[ q ] =0
q i
Donde

q=matriz jacobiana
qi =coordenadas generalizadas

Las ecuaciones de velocidad obtenidas son las siguientes:

64*y3p - 16*z3p = 0
- 148*sp - 148*z3p = 0
74*y6p - 37*y3p = 0
18*z6p - y6p/140737488355328 - 37*z4p - 19*sp =0
17*x6p - 37*z6p + 37*z7p = 0
34*x6p - 34*x7p = 0
4.0249*y6p - 7.6026*x4p - 4.0249*y7p - 8.0498*z6p + 8.0498 *z7p = 0
- 104*y10p + 104*y7p = 0
37*x4p - 56*x6p = 0
- 29*y4p + 29*y5p + 18*z4p - 18*z5p = 0
- 11*y3p + 11*y5p - 18*z3p + 18*z5p = 0
9*y9p - 9*y6p + 56*z6p - 56*z9p = 0
34*x5p - 34*x7p + 29*y5p - 29*y7p - 56*z5p + 56*z7p = 0
20*y5p - 20*y9p = 0
34*x9p - 34*x7p - 9*y7p + 9*y9p + 56*z7p - 56*z9p = 0
- 112*sp - 112*z4p = 0
18*y3p - 18*y4p - 36*z3p + 36*z4p = 0
Para los siguientes valores
s=37

y10= -29 sp=-2 y10p=1

Los resultados obtenidos en Matlab de las velocidades fueron:

y3p=0.5000
z3p=2.0000
x4p= -0.3005
y4p= 0.5000
z4p=2.0000
x5p= 0.0777
y5p=0.5000
z5p= 2.0000
x6p= -0.1985
y6p= 0.2500
z6p= 2.0000
x7p=-0.1985
y7p=1.0000
z7p=2.0912
x9p= -0.1502
y9p= 0.5000
z9p=2.0402
Los cuales son fciles de comprobar en las ecuaciones anteriores.
Anlisis de aceleracin
Las ecuaciones de aceleracin se pueden obtener del siguiente sistema:

[] []

q 1
d [ q ] q 1
+ [ q ] =0
dt
q i
q i

Las ecuaciones de aceleracin obtenidas dadas las velocidades anteriores son

las siguientes:
64*y3pp - 16*z3pp + 8.5=0
0.5 - 148*z3pp - 148*spp=0
74*y6pp - 37*y3pp + 1=0
18*z6pp - 37*z4pp - 19*spp +0.1655=0
17*x6pp - 37*z6pp + 37*z7pp - 0.7399=0
34*x6pp - 34*x7pp + 1.1416=0
4.0249*y6pp - 7.6026*x4pp - 4.0249*y7pp - 8.0498*z6pp + 8.0498*z7pp=0
- 104*y10pp + 104*y7pp + 8.8252=0
37*x4pp - 56*x6pp + 0.4078=0

- 29*y4pp + 29*y5pp + 18*z4pp - 18*z5pp + 0.2860=0

- 11*y3pp + 11*y5pp - 18*z3pp + 18*z5pp +0.0121=0
9*y9pp - 9*y6pp + 56*z6pp - 56*z9pp + 0.1329=0
34*x5pp - 34*x7pp + 29*y5pp - 29*y7pp - 56*z5pp + 56*z7pp + 0.6692=0
20*y5pp - 20*y9pp + 0.1071=0
34*x9pp - 34*x7pp - 9*y7pp + 9*y9pp + 56*z7pp - 56*z9pp + 0.5099=0
0.6806- 112*z4pp - 112*spp=0
18*y3pp - 18*y4pp - 36*z3pp + 36*z4pp + 0.1806=0
Para los siguientes valores
(Valores de velocidad iguales a los definidos anteriormente)
Spp=0.5 y10pp=1
Los resultados obtenidos en Matlab de las aceleraciones fueron:
x4pp= -0.4102
x5pp= 0.5117
x6pp= -0.2637
x7pp=-0.2302
x9pp=-0.1939

y3pp=-0.2570
z3pp=-0.4966
y4pp=-0.2415
z4pp= -0.4939
y5pp=-0.2544
z5pp=-0.4988
y6pp= -0.1420
z6pp=-0.4967
y7pp=0.9151
z7pp=-0.3555
y9pp= -0.2491
z9pp=-0.5115

Anlisis de esttico
Se comenz con los diagramas de cuerpo libre y el estudio de la pieza
principal. Esta est soportada por 3 juntas esfricas, que le otorgan 3 grados de
libertad por cada junta. Seguidamente se plante la sumatoria de fuerzas y
momentos, de donde se obtuvieron 6 ecuaciones y 9 incgnitas, lo que es
inaceptable por un lado, y por el otro implica que nos llevara a plantear 3
ecuaciones ms. Esto se verifica al aplicar la formula de Kutzbach: tenemos NGL=
-3, que quiere decir que el mecanismo tiene calidad de hiperesttico.
Sin embargo podemos ver que en algunos puntos no tenemos 3 grados de
libertad: por ejemplo, si se aplica una fuerza externa en la rueda al chocar con un
bache, una fuerza radial estar en las direcciones X y Z, generando reacciones en
el punto 3, slo en el eje X e Y. Esto es debido a que la parrilla absorbe fuerza en los
dos ejes, y en Z permite el movimiento. As mismo, en el punto 7, que es la junta
entre la direccin y la pieza central, solo tenemos fuerza ejercida en el eje Y. Por
ltimo, en el punto 8, punto de amortiguamiento, tendremos reacciones en todas
las direcciones.

En el anexo 2 se agregan los grficos restantes.

A continuacin se presentan las ecuaciones de
evaluacin del anlisis esttico.

F X =0
F X 8 + F X 3F R Sen=0
F Y =0
FY 8F Y 7 + F Y 3=0
F Z =0
F Z 8+ F R cos=0
M 8=0
i
j
k
i
j
k
i
j
k
r 87 r 87 r 87 + r 85
r 85
r 85 + r 83 r 83 r 83=0
0 F7 y 0 F R sen 0 F R cos F 3 x F 3 y 0

r 87F 7 y +r 85F R cos r 83F3 y =0 en i

r 85F R cos+ r 85F R sen+r 83F3 x =0 en j
r 87F7

r 85F R sen + r 83F 3 y r 83F 3 x =0

CONCLUSION

en k

Luego de haber cursado y realizado este trabajo podemos llegar a diversas

conclusiones. En primer lugar podemos decir que el hecho de realizar un trabajo a
la par de que aprendemos la parte terica nos pareci fundamental. Esto hizo que
el cursado fuese lo bastante dinmico como para que podamos aprender de una
forma ms tangible los conceptos bsicos de la Mecnica de Multicuerpos. En
segundo lugar, hablando en cuanto al trabajo en s, se puede decir que estuvimos
obligados a desarrollar ecuaciones, probarlas, reestructurarlas, volverlas a probar, y
este ciclo nos mostr la verdadera dificultad que plantea el generar un diseo
nuevo o renovar uno ya creado. Fue necesario profundizar nuestros conocimientos
en programas como MATLAB, usar nuevos software, pedir ayuda a gente idnea en
el tema, y dems. Pudimos ser testigos de cmo avanza el tiempo, solo pensando
en cmo crear ecuaciones, y valorar as el resultado final.
Haciendo una evaluacin integradora, los cuatro integrantes de este grupo
coincidimos en que el resultado es totalmente positivo, llevndonos conocimientos
que, en nuestro caso que elegimos esta optativa por gusto, nos incentivan a
conocer ms sobre el tema, y a esperar con ansias la prxima electiva.

BIBLIOGRAFIA

Jorge Unda y Javier Garca de Jaln. Anlisis cinemtico y dinmico de

sistemas mecnicos.
Javier Garca de Jaln. Apunte Cinemtica y dinmica Robtica.
Joseph E. Shigley. Teora de mquina y mecanismos. Editorial McGraw
Hill.1998
Ayuda. Matlab R.a 2010
Presentacin en www.prezi.com