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TECHNOLOGIE
mots-cls
actionneur,
automatismes,
mcanique,
puissance,
transmission
Moteur
$
Transformateur
de mouvement
"
Rducteur
##
$
SEPTEMBRE-OCTOBRE 2007
!
Charge
dplacer
(premire partie)
Loi (ou profil) de commande
Avantages
Inconvnients
Loi trapze ou triangle en vitesse Vitesse maxi et acclration maxi contrles par le profil
(loi acclration constante)
Simplicit
chane cinmatique a du jeu ou est peu rigide. Les auteurs russes vont encore
plus loin en distinguant les chocs durs et les chocs mous suivant que le
jerk est infini ou fini [2]. Dans les cas o il est indispensable de minimiser le jerk
(transport, robotique, machines UGV, etc.), on utilise systmatiquement des lois
acclration continue.
2
1,8
1,6
1,4
1,2
1
0,8
0,6
0,4
0,2
0
0,2
0,4
0,6
0,8
1
1,2
1,4
1,6
1,8
2
1
Triangle en vitesse
Sinus
Polynomiale 3-4-5
Sinus carr
Triangle
vitesse
Triangle
enen
vitesse
Sinus
Sinus
Polynomiale 3-4-5
Polynomiale
3-4-5
Sinus
caee
Sinus carr
0,9
0,8
0,7
0,6
Vi tesse
Acclration
0,5
0,4
0,3
0,2
0,1
0
0,1
0,2
0,3
0,4
0,5
0,6
0,7
0,8
0,9
1
Temps
0,1
0,2
0,3
0,4
0,5
0,6
0,7
0,8
0,9
1
Temps
SEPTEMBRE-OCTOBRE 2007
TECHNOLOGIE
Loi triangle
Vmax = 2 Vmoy = 2XT
ta
T3
T2
2 T3 T ta
ta
ta ta
TECHNOLOGIE
SEPTEMBRE-OCTOBRE 2007
La dtermination de la vitesse et
de lacclration maximales
Ce point est fondamental, car ces deux valeurs conditionnent directement le choix du moteur et celui du
rducteur. La plupart des exemples proposs dans
la littrature spcialise partent du principe que ces
valeurs sont fournies par le cahier des charges, ce qui
navance pas beaucoup le lecteur. Rappelons que nous
cherchons une motorisation permettant deffectuer un
dplacement X en un temps T sur une machine automatique. les valeurs maximales tolres par la chane
cinmatique tant gnralement leves, elles ne constituent pas une limite.
Pour un dplacement X en un temps T, on peut calculer les valeurs maximales relatives atteintes par les
fonctions cinmatiques, qui sexpriment sous la forme
suivante [3] :
X
X
X
Vmax = Cv
amax = Ca 2
jmax = Cj 3
T
T
T
[3] Certaines dmonstrations caractre mathmatique pourront
tre contournes sans prjudice pour la comprhension gnrale.
Elles sont notes dans un encadr portant le logo .
Loi
Lois acclration discontinue (jerk infini) Triangle en vitesse
Ca
1,5
4,5
Polynomiale 3-4-5
1,9
5,8
Sinus en acclration
6,3
Sinus en acclration
Le tableau comparatif des vitesses
et acclrations maximales suivant la loi de commande
Acclrations
A contrario, le type de loi retenu inue beaucoup sur
lacclration maximale : la valeur requise par la loi
en sinus carr est deux fois suprieure celle requise
par la loi en triangle.
L
Le critre dynamique
On dmontre quil existe un rapport de rduction permettant de maximiser lacclration couple moteur
donn : suivant que le mouvement nal est en translation ou en rotation, les expressions diffrent.
L
Cv
dt
J +k M ( J + J )r +Jt +k M
r Jm +Jr + t 2 m r
u ' vu'+uv'
La drive de lacclration par rapport r est (forme = 2 ):
v
v
2
=
=
2
dr dr ( Jm +Jr )r 2 +Jt +k 2M k 2M+ Jt +( Jm +Jr )r 2
motorducteur
Ces deux valeurs sont dans tous les cas suprieures celles calcules sans
efforts rsistants.
SEPTEMBRE-OCTOBRE 2007
TECHNOLOGIE
aa
t
Laugmentation de la vitesse
et de lacclration proportionnelle au rapport de rduction
Ladaptation dinertie
Le rapport de rduction permettant dobtenir lacclration maximale pour la charge est atteint lorsque linertie
ramene de la charge est gale celle du moteur Jm :
le rapport dinertie (Jc r2) Jm (en rotation) ou L2M Jm
(en translation) est alors gal 1:1. On dmontre de
la mme manire que ce rapport permet de minimiser
le couple moteur pour une acclration donne.
Ce rsultat peut heurter le bon sens : en effet, il est
bien connu que laugmentation du rapport de rduction conduit une diminution des couples ramens
au moteur. Mais il ne faut pas oublier que, paralllement, le couple ncessaire lacclration augmente
proportionnellement r si lon veut respecter la dure
de dplacement . Cette augmentation de lacclration se traduit par une augmentation du couple
moteur. Lexpression simplifie du couple moteur
J
Cm = A rJm + c
Couple en N . m
Moteur
Jm
Transmission
Raideur K
Jc
Charge
1
0,95
0,9
0,85
0,8
0,75
0,7
0,65
0,6
0,55
0,5
0,45
0,4
0,35
0,3
0,25
0,2
0,15
0,1
0,05
0
5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 65 70 75 80 85 90 95 100
Rapport de rduction
TECHNOLOGIE
SEPTEMBRE-OCTOBRE 2007
Dun point de vue pratique et dans le cas de mcanismes asservis typiques (poulies-courroies, vis-crou,
etc.), les recommandations des constructeurs sont
100 %
1-tages
80 %
3-tages
60 %
5-tages
40 %
DAPRS MAXON
Son utilisation est fort pratique lorsque lon considre un systme en rgime permanent, pour lequel on
peut conjecturer que la puissance dissipe est sensiblement constante. Ctait le cas gnral avant lavnement de la commande daxe, et cest encore le cas
dans nombre dapplications : transporteurs, ventilateurs, motopompes, etc.
Dans le cas des systmes asservis, pour lesquels
il est indispensable de prendre en compte les phnomnes dynamiques en phase transitoire, lutilisation du
rendement est beaucoup moins pratique, voire dangereuse. En effet, il faut lintroduire au sein des quations
dynamiques obtenues par lapplication du PFD ou du
thorme de lnergie cintique avec deux prcautions :
L Dune part, il faut prendre en compte le rendement
de manire quil intervienne comme un frein en
phase dacclration et comme une aide en phase
de ralentissement. Mais est-on certain que les diverses
pertes dans le systme sont quivalentes dans ces deux
phases et en rgime permanent ?
L Dautre part, un calcul sans prcautions peut aboutir
des rsultats posant des questions de fond, le rendement apparaissant typiquement dans lexpression de
linertie quivalente. Le lecteur intress pourra se
rendre sur le site de la liste PGM : le sujet Inertie
et rendement y est trait en dtail par des collgues
qui montrent les difcults et les dangers inhrents
la prise en compte du rendement dans des quations
dynamiques associes aux rgimes transitoires [10] .
Nous aboutissons la mme conclusion en nous plaant dun point de vue purement technique. Il suft de
considrer les courbes de rendement de quelques composants classiques fournies par les constructeurs :
Rducteur pignons droits
La gure montre la variation du rendement du rducteur en fonction du couple transmis. Le constructeur
prcise que le rendement varie peu avec la vitesse.
L
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TECHNOLOGIE
Ses qualits
L Puissance massique leve. Cette qualit est recherche pour tous les moteurs embarqus an de minimiser les masses en mouvement, comme en robotique
par exemple.
L Couple important (voire maximal) disponible sur
toute la gamme de vitesse. Il fournit une mme capacit dacclration ou de dclration quelle que soit
la vitesse.
L Inertie faible du rotor. Elle amliore la dynamique et
donc la rapidit. Certains moteurs sont spciquement
conus pour minimiser linertie du rotor : moteurs
rotor discodal (AXEM), moteurs cloches , etc. Inver-
La variation du rendement
dun rducteur Harmonic Drive HDUC-5
TECHNOLOGIE
ew
e
Hil
h
ead Pow
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s
Sc
Acm
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e/*+487472-241.
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"*,.2<0
SEPTEMBRE-OCTOBRE 2007
:*352
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e-+248772-241.
DAPRS ROTON
Bibliographie et sources
[1] Technoguide E : Le guide de la commande daxe, Adepa, Paris, 1989
[2] ARTOBOLEVSKI (I.), Thorie des mcanismes et des machines, d. MIR, Moscou, 1977
[3] MARTIN (J.), Mcanismes cames Principales lois de mouvement , in Mcanismes
de transformation de mouvement contact local : cames, coulisses et indexeurs, d. Techniques
de lingnieur, 1988
[4] TIMOSHENKO (S.), Thorie des vibrations, Librairie polytechnique Ch. Branger, Paris,
1954, p. 12
[5] VOSS (W.), The Aspects Of Servo Motor Sizing :
http://www.visualsizer.com/Articles/MotorSizing.html
[6] ARMSTRONG JR (R. W.), Load to Motor Inertia Mismatch : Unveiling the Truth , Drives
and Controls Conference, Telford (England), 1998 :
http://www.motionvillage.com/welcome_center/articles/Inertia.PDF
[7] MAZURKIEWICZ (J.), Load Inertia and Motor Selection :
http://www.motioncontrolonline.org/les/public/Load_Inertia_ Motor_Selection.pdf
[8] La version 2007 en franais du catalogue Systmes CNC numrique Axium Power : http://
www.num.com/hosting/NUM/NUM_CNC.nsf/Framesetstart_FR_F?OpenPage
[9] Servomoteurs Kollmorgen Goldline : http://www.motionvillage.com/products/motors/
dc_brushless_motors/goldline.html
[10] FICHOU (P.), LAJOIE (M.), LODIER (B.), PASSIN (B.), Inertie et rendement , 2005 : http://
www.listepgm.org/index.php?page=publis.htm
[11] Precision Ball Screws Assemblies, catalogue Rexroth : http://www.boschrexroth.com/
various/utilities/mediadirectory/index.jsp?oid=14820&publication=1&pagesize = 8&cc
at_id= 69&remindCcat=1&language=en-US&objectlang=en-US
[12] Des contributions propos de lefficacit nergtique sur le site de Baldor (en anglais) :
http://www.baldor.com/support/energy_savings.asp
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