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2s
4s 5 0
2s
3s
4s 5 0
a1 s
a2 s
a3 s a4 0
s4
a
0
a
2
a
4
s3
a
a
3
s2
b
b
Solo se llenan las dos primeras filas y los dems valores se
1
2
s1
2
calculan
1
s0
d
1
a1 a2
a0 a3
b
a1 a4 a0 a5
En este caso a
0
a1
2
a1
c1
b1 a3 a1b2
b1
c1b2
b1c2
En este caso c
0 y no hace falta calcularlo
1
c1
2
s 4 2s 3 3s 2 4s 5 0
Coeficientes: { a0
1 , a1 2 , a2 3 , a4 4 , a5 5 }
s4
1
3
5
7
s3
2
s2
s1
10
s0
d
1
11
aa
2
a
a
3
2314
b
12
a1
13
aa
4
a
a
5
2510
b
14
15
a1
16
ba
3
ab
2
1425
c
17
b1
18
cb bc
2
6550
d
2
1
19
c1
20
s1
6
s0
21
Primera Columna
Y como se puede observar, existen dos cambios de signos en los coeficientes, de
1 a -6 y de -6 a 5.
Por lo tanto el sistema que tenga como ecuacin caracterstica la planteada, es
inestable porque posee dos polos positivos o con parte real positiva.
Ejercicios de Ejemplo:
22
G(s)
2
s(s
s 1)(s 2)
R(s)
1 G(s)
s 4 3s 3 3s 2 2s 1
3s
3s
2s 1 0
23
s4
1
3
1
s3
3
2
24
s2
b
b
25
s1
c
26
s0
d
1
27
aa
2
a
a
3
28
3 3 1 27
b
29
a1
3
3
30
aa
4
a
a
5
3 1 1 0
31
32
a1
33
b1 a3 a1b2
7
2
3 1
34
b1
7
7
35
36
c1 b 2 b 1 c2
5
1
7
0
7
3
1
37
38
39
s4
1
3
1
s3
3
2
s
2
7
1
40
s1
s0
s(s 1)(2s 3)
G(s)
10
41
R(s)
1 G(s)2s 3 s 2 3s 10
3s 10 0
s(s 1)(s 2)
G(s)
s 3 3s 2 2s K
R(s)
1 G(s)
3s
2s K 0
s3
1
2
s2
3
K
s1
b
s0
c
aa
2
a
a
3
3 2 1 K6 K
b
1
a1
3
3
6K
b1 a3 a1b2
K30
b1
6K
s1
6K
s0
0
K 0
3
6K 0
6K
K 0