Como Se Tonar Um Milionario Trabalhando

FATEB Faculdade de Telmaco Borba
Credenciada pela Portaria 875 de 23/06/2000 DOU de 27/06/2000
MODELAGEM, SIMULAO E CONTROLE DE UM

SISTEMA DE EVAPORAO MLTIPLO EFEITO DE
LICOR NEGRO
ALEXANDRE MARQUES DE ALMEIDA
2009
Faculdade de Telmaco Borba Avenida Marechal Floriano Peixoto 1181 Alto das Oliveiras
84266-010 Telmaco Borba Paran WWW.FATEBTB.EDU.BR (42) 3271 8000
iii
ALM
Almeida, Alexandre Marques de

Modelagem, Simulao e Controle de um Sistema de
Evaporao Mltiplo Efeito de Licor Negro / Alexandre Marques de
Almeida. Telmaco Borba, PR : [s.n], 2009.
166 f.
Orientador: Prof. Dr. Ivo Neitzel.
Co-orientador: Prof. Dr. Srgio Martinelli
Monografia (TCC) Faculdade de Telmaco Borba.
Bibliografia: f.
1. Modelagem. 2. Simulao. 3. Controle. 4. Evaporao I.

Neitzel, Ivo. II. Faculdade de Telmaco Borba.
CDD 660
Dedico este trabalho ao meu pai Levi (in memoriam).

A minha me Valria e s minhas irms pelo apoio incondicional.
vi
AGRADECIMENTOS
Agradeo primeiramente a toda minha famlia, pelo apoio e compreenso em todos

os momentos desta rdua caminhada. Em especial ao meu tio Ademir, pois sem sua
ajuda e apoio no seria possvel a concretizao deste sonho.
Ao Orientador Prof. Dr. Ivo Neitzel, pelo incentivo desde o inicio na rea de
simulao e controle de processos quando ainda era seu aluno na disciplina de
Algoritmos Estruturados e posteriormente com os trabalhos de Iniciao Cientfica,
dedicando o seu tempo, com extrema pacincia e dedicao, sendo de fundamental
importncia para o desenvolvimento e finalizao deste trabalho.
Agradeo ao Co-orientador Prof. Dr. Srgio Martinelli pela disponibilidade e interesse
em sanar quaisquer dvidas referentes ao andamento dos trabalhos.
Agradeo tambm a todos os amigos e colegas de curso, pelo compartilhamento de
experincias que contriburam para o sucesso desta jornada.
Ao corpo docente do Departamento de Engenharia Qumica da FATEB, que
contriburam direta ou indiretamente para a concluso deste trabalho.
A todos o meu muito obrigado.
vii
O mais importante para o homem crer em si mesmo. Sem esta confiana em

seus recursos, em sua inteligncia, em sua energia, ningum alcana o triunfo a
que aspira.
Thomas Atkinson
Os que se encantam com a prtica sem a cincia so como os timoneiros que

entram no navio sem timo nem bssola, nunca tendo certeza do seu destino.
Leonardo da Vinci (1452 1519)
viii
ALMEIDA, Alexandre Marques de. Modelagem, Simulao e Controle de um
Sistema de Evaporao Mltiplo Efeito de Licor Negro. 2009. Monografia
(Trabalho de Concluso de Curso) Faculdade de Telmaco Borba.
RESUMO
Nas indstrias de celulose e papel, a funo do processo de evaporao a de

concentrar o licor negro diludo, proveniente do sistema de lavagem da polpa
celulsica, a uma concentrao acima de 60% de slidos para ser injetado na
caldeira de recuperao, onde sero recuperados os produtos inorgnicos do
processo Kraft. Para tanto, se faz necessrio um controle eficiente neste processo
para garantir a otimizao das suas condies operacionais. Neste trabalho foi
modelado, simulado e implementado estratgias de controle do nvel de licor nos
efeitos e da concentrao de slidos do licor negro de um sistema de evaporao
mltiplo efeito, composto por seis estgios e de alimentao direta. A modelagem
matemtica da evaporao foi realizada por meio de modelos fenomenolgicos a
partir de balanos materiais e energticos, utilizando correlaes para as
propriedades fsicas do licor negro (GULLICHSEN e FOGELHOLM, 2000) e do vapor
saturado (PERRY e GREEN, 1999). O programa simulador foi desenvolvido em
linguagem computacional FORTRAN no compilador Microsoft Visual Studio. Para o
sistema de controle convencional foram utilizadas algoritmos de controle
proporcional (P) e proporcional integral (PI). Alm disso, foi implementado um
sistema de controle avanado preditivo para a concentrao de slidos do licor
negro na sada da evaporao, atravs de um controlador por matriz dinmica
(DMC) do tipo SISO (uma entrada e uma sada) pertencente famlia de
controladores baseado em modelo (MPC). Comparando essas estratgias de
controle atravs de ndices de desempenho quadrticos para a varivel controlada
(ISE) e para a varivel manipulada (ISU). Com os controladores sintonizados, foi
ento, comparado o desempenho destes, comprovando a superioridade e robustez
do controlador DMC frente aos controles convencionais, proporcional (P) e
proporcional integral (PI).
Palavras-chave: evaporao de licor negro, modelagem do nvel, modelagem da

concentrao, simulao evaporao de mltiplo efeito, controle convencional,
controle avanado.
ix
ALMEIDA, Alexandre Marques de. Modeling, Simulation and Control of a Multiple
Effect Black Liquor Evaporator System. 2009. Monografia (Trabalho de Concluso
de Curso) Faculdade de Telmaco Borba.
ABSTRACT
In the pulp and paper industries, the main purpose of the evaporation process is to
increase the dry solids content of the black liquor by evaporating water until reaching
a concentration that allows burning in the recovery boiler. This concentration is above
60% dry solids. For so much, it is done necessary an efficient control in this process
to guarantee the optimization of their operational conditions. In this work it was
modeled, simulated and implemented strategies of liquor level in the effects and of
the concentration of solids control in the black liquor of multiple effect evaporator
system, composed by six stage of direct feeding (forward). The mathematical
modeling of the evaporation developed using phenomenological models mass and
energy balances using correlations for the physical properties of the black liquor
(GULLICHSEN and FOGELHOLM, 2000) and of the saturated steam (PERRY and
GREEN, 1999). The software simulator was developed in FORTRAN language in
Microsoft Visual Studio compiler. For the system of conventional control it was used
algorithms of proportional (P) and proportional integral (PI) control. Besides, an
advanced predictive control system was implemented for the concentration of solids
of the black liquor in the evaporation, through a dynamic matrix control (DMC) of the
type SISO (single input, single output) belonging to the model predictive control
(MPC). Comparing those control strategies through quadratic performance index for
the controlled variable (ISE) and for the manipulated variable (ISU). With the tuned in
controllers, it was compared the performance of these then, proving the superiority
and robustness of the controller DMC compared P and PI conventional control.
Key-words: evaporation of black liquor, modeling of the level, modeling of the

concentration, simulation multiple effect evaporator, conventional control, advanced
control.
x
SUMRIO
Pg.
DEDICATRIA..................................................................................................
AGRADECMENTOS..........................................................................................
vi
EPGRAFE.........................................................................................................
vii
RESUMO............................................................................................................
viii
ABSTRACT........................................................................................................
ix
LISTA DE FIGURAS..........................................................................................
xiii
LISTA DE TABELAS.........................................................................................
xviii
LISTA DE ABREVIATURAS E SMBOLOS......................................................
xix
1.
INTRODUO TERICA..........................................................................
1.1.
Recuperao Qumica no Processo Kraft.....................................
1.2.
Sistema de Evaporadores de Licor Negro.......................................
1.2.1.
Tipos
Caractersticas
de
Evaporadores
Mais
Utilizados............................................................................
1.2.1.1.
Evaporadores de filme ascendente (rising

film)...................................................................
1.2.1.2.
1.3.
12
12
Evaporadores de filme descendente (faling

film)...................................................................
13
1.2.1.3.
Evaporadores de circulao forada.................
16
1.2.1.4.
Evaporadores de contato direto.........................
17
Propriedades de Interesse do Licor Negro e do Vapor

Saturado..........................................................................................
19
1.3.1.
Composio......................................................................
20
1.3.2.
Viscosidade......................................................................
22
1.3.3.
Elevao do Ponto de Ebulio (EPE).............................
24
1.3.4.
Densidade.........................................................................
27
xi
1.3.5.
1.4.
Especfico
ou
Capacidade
Calorfica
Especfica.........................................................................
28
1.3.6.
Tenso Superficial............................................................
32
1.3.7.
Condutividade Trmica.....................................................
33
1.3.8.
Presso de Saturao......................................................
33
1.3.9.
Temperatura de Saturao e Temperatura do Licor

Negro................................................................................
34
1.3.10.
Calor Latente de Vaporizao da gua............................
36
1.3.11.
Solubilidade de Compostos no Licor Negro.....................
37
Estratgias de Controle Convencional por Retro-Alimentao.......
37
1.4.1.
Controlador Proporcional (P)..............................................
38
1.4.2.
Controlador Proporcional e Integral (PI).............................
40
1.4.3.
Tcnicas
1.4.4.
1.5.
Calor
de
Sintonia
de
Controladores
Convencionais....................................................................
43
Sintonia dos Controladores de Nvel pelo Mtodo IMC......
44
Estratgias de Controle Avanado Preditivo Baseado em Modelo

(MPC)..............................................................................................
46
1.5.1.
Controlador por Matriz Dinmica (DMC).............................
47
1.5.2.
Modelo de Convoluo e Algoritmo de Controle................
49
1.5.3.
Parmetros de Sintonia do Controlador DMC....................
53
OBJETIVOS...............................................................................................
55
2.1.
Motivao........................................................................................
55
2.2.
Formulao do Problema................................................................
56
2.3.
Objetivo Geral..................................................................................
57
2.4.
Objetivos Especficos......................................................................
57
REVISO BIBLIOGRFICA......................................................................
59
3.1.
Modelagem e Simulao de Evaporadores.............................................
59
3.2.
Controle do Processo de Evaporao.....................................................
61
PROCEDIMENTOS METODOLGICOS..................................................
63
4.1.
Modelagem Matemtica dos Evaporadores de Licor Negro...........
63
4.1.1.
Balano de Massa nos Evaporadores................................
65
Determinao do Ponto de Equilbrio (Regime Permanente).........
68
2.
3.
4.
4.2.
xii
4.3.
Modelo para o Balano de Massa em Regime Transiente..............
72
4.4.
Linearizao do Modelo em Regime Transiente.............................
75
4.5.
Linearizao do Modelo com Controlador Proporcional (P) Para o

Nvel................................................................................................
4.5.1.
de
Estabilidade
do
Sistema
de
Controle
Linearizado.........................................................................
81
Simulao do Sistema de Evaporao Mltiplo Efeito....................
83
RESULTADOS E DISCUSSO.................................................................
87
5.1.
Simulao Com Controle do Nvel de Licor.....................................
87
5.2.
Simulao Com Controle da Concentrao de Slidos no ltimo
4.6.
5.
Anlise
77
Estgio.............................................................................................
90
5.2.1.
Simulao Com Controle Proporcional (P).........................
92
5.2.2.
Simulao Com Controle Proporcional e Integral (PI)........
95
5.2.3.
Simulao Com Controle Avanado DMC..........................
101
5.2.4.
Comparao das Estratgias de Controle Estudadas........
115
6.
CONCLUSES..........................................................................................
123
7.
SUGESTES PARA TRABALHOS FUTUROS........................................
125
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS..................................................................
126
ANEXOS............................................................................................................
129
ANEXO A:
MATRIZ DINMICA CALCULADA PARA O CONTROLADOR

DMC............................................................................................
ANEXO B:
130
LISTAGEM DOS ALGORITMOS PARA SIMULAO E

CONTROLE
DE
UM
SISTEMA
DE
EVAPORAO
MLTIPLO EFEITO....................................................................
131
xiii
LISTA DE FIGURAS
Pg.
FIGURA 1.1 Diagrama da natureza cclica do processo de recuperao
Kraft (Fonte: adaptado de PHILIPP e DALMEIDA, IPT vol.1 p.176, 1988)....
FIGURA 1.2 Fluxograma mostrando os ciclos do processo de recuperao

Kraft (Fonte: SOUZA, 2009)............................................................................
FIGURA 1.3 Fluxograma tpico do processo de recuperao qumica

(Fonte: adaptado de PHILIPP e DALMEIDA, IPT vol.1 p.174, 1988)...............
FIGURA 1.4 Economia de vapor na evaporao em funo do nmero de

efeitos (Fonte: adaptado de SENAI - CETCEP, 2002)......................................
FIGURA 1.5 Fluxograma tpico do processo de evaporao mltiplo efeito

e de recuperao de sabo tall-oil (Fonte: adaptado de PHILIPP e
DALMEIDA, IPT vol.1 p. 261, 1988)..................................................................
11
FIGURA 1.6 Planta tpica do processo de evaporao de licor negro em

mltiplo efeito (Fonte: GULLICHSEN e FOGELHOLM, 2000)...........................
12
FIGURA 1.7 Evaporador tipo filme ascendente (rising film) (Fonte:

GULLICHSEN e FOGELHOLM, 2000)...............................................................
13
FIGURA 1.8 Evaporador tipo filme descendente de lamela (falling film)

(Fonte: GULLICHSEN e FOGELHOLM, 2000)..................................................
14
FIGURA 1.9 Evaporador do tipo tubular de filme descendente onde licor flui
dentro dos tubos (Fonte: GULLICHSEN e FOGELHOLM, 2000)......................
15
FIGURA 1.10 Evaporador do tipo tubo de filme descendente onde licor flui
fora dos tubos (Fonte: GULLICHSEN e FOGELHOLM, 2000)..........................
16
FIGURA 1.11 Evaporador tpico de circulao forada de tubos curtos

(Fonte: PHILIPP e DALMEIDA, IPT, vol. 1, p. 263, 1988)................................
17
FIGURA 1.12 Evaporador de contato direto em cascata (Fonte:

18
FIGURA 1.13 Evaporador de contato direto de ciclone (Fonte: adaptado de

18
xiv
FIGURA 1.14 Viscosidade do licor negro a 115 C em funo do contedo
de slidos secos (Fonte: GULLICHSEN e FOGELHOLM, 2000)......................
24
FIGURA 1.15 Ajuste das constantes da equao (1.23) calculado pelo

SOLVER do MS EXCEL para temperaturas de 40, 80 e 120 C.......................
31
FIGURA 1.16 Tenso superficial do licor negro de hardwood e softwood

em funo da concentrao de slidos no licor (Fonte: GULLICHSEN e
FOGELHOLM, 2000)..........................................................................................
32
FIGURA 1.17 Ajuste encontrado pelo SOLVER do MS EXCEL para as

constantes da equao (1.27)............................................................................
36
FIGURA 1.18 Resposta da varivel controlada com controlador

proporcional a uma perturbao tipo degrau (Fonte: adaptado de COOPER,
2008)..................................................................................................................
39
FIGURA 1.19 Diagrama de blocos de um controlador proporcional (P)

(Fonte: adaptado de CAMPOS e TEIXEIRA, 2006)...........................................
39
FIGURA 1.20 Ao de um controlador PI no controle de um trocador de

calor com set-point varivel (Fonte: COOPER, 2008).....................................
42
FIGURA 1.21 Malha de controle de nvel em um evaporador........................
44
FIGURA 1.22 Estrutura de um controlador IMC e envoltrio do controlador

(Fonte: adaptado de CAMPOS e TEIXEIRA, 2006)...........................................
45
FIGURA 1.23 Esquema geral representando a ao do controlador DMC

(Fonte: adaptado de PAL, 2001; NEITZEL, 1995)..........................................
48
FIGURA 1.24 Esquema da determinao dos coeficientes do modelo de

convoluo para a resposta degrau...................................................................
49
FIGURA 4.1 Desenho esquemtico do k-simo evaporador..........................
63
FIGURA 4.2 Fluxograma do sistema com controle de nvel em reverso

para uma evaporao de mltiplo efeito com seis estgios..............................
78
FIGURA 4.3 Restries para os valores de KCk calculados com valores

tpicos envolvidos nas equaes (4.83) e (4.84)................................................
82
FIGURA 4.4 Algoritmo do programa principal do simulador SimulEvap......
85
xv
FIGURA 4.5 Esquema do projeto para o lao principal do programa
SimulEvap........................................................................................................
86
FIGURA 5.1 Resposta tempo da varivel controlada (nvel) com controle

P.........................................................................................................................
87
FIGURA 5.2 Resposta tempo da varivel manipulada (vazo de licor) com

controle P...........................................................................................................
88
FIGURA 5.3 Resposta tempo da varivel controlada (nvel) com controle

PI........................................................................................................................
88
FIGURA 5.4 Resposta tempo da varivel manipulada (vazo de licor) com

controle PI..........................................................................................................
89
FIGURA 5.5 Diagrama de blocos simplificado com a viso estratgica do

procedimento comparativo para o controle da concentrao de slidos do
licor negro...........................................................................................................
92
FIGURA 5.6 Resposta tempo da simulao para a varivel controlada (C6)

mostrando a perturbao tipo degrau de +10% em C0 com controle P.............
92
FIGURA 5.7 Resposta tempo da varivel controlada (C6) e da varivel

manipulada (W0) com controle P........................................................................
93
FIGURA 5.8 Resposta da simulao mostrando em detalhe o

comportamento transiente do sistema com controle P......................................
93

mostrando a perturbao tipo PRBS em C0 com controle P..............................
94

manipulada (W0) com controle P com perturbao tipo PRBS..........................
95
FIGURA 5.11 Resposta da simulao para a varivel controlada (C6)

mostrando a perturbao tipo degrau de +10% em C0 com controle PI............
96

manipulada (W0) com controle PI.......................................................................
96
FIGURA 5.13 Resposta da simulao mostrando em detalhe o

comportamento transiente do sistema com controle PI.....................................
97
xvi
mostrando a perturbao tipo PRBS em C0 com controle PI. Tempo de
simulao de 5 horas (Figura 5.14a) e 2 horas (Figura 5.14b)..........................
98

manipulada (W0) com controle PI.......................................................................
99
FIGURA 5.16 Resposta tempo da varivel controlada (C6) e da perturbao

(Figura 5.16a) e da varivel manipulada (W0) e varivel controlada (C6)
(Figura 5.16b), com controle PI e simulao com tempo total de 10 horas.......
100
FIGURA 5.17 Resposta da varivel controlada (C6) a uma perturbao

degrau positivo em W0 para construo da matriz A (modelo do processo).....
102
FIGURA 5.18 Influncia do horizonte de predio (R) no desempenho do

controlador DMC para simulaes com perturbao degrau de +10% em C0..
104
FIGURA 5.19 Influncia do fator de supresso de movimento ( ) no

desempenho do controlador DMC para simulaes com perturbao degrau
de +10% em C0..................................................................................................
106
FIGURA 5.20 Influncia do coeficiente peso ( ) no desempenho do

controlador DMC para simulaes com perturbao degrau de +10% em C0..
108
FIGURA 5.21 Influncia do coeficiente peso ( ) na resposta da varivel

controlada (C6) com controlador DMC para simulaes com perturbao
degrau de +10% em C0......................................................................................
109

manipulada (W0) com controlador DMC para simulaes com perturbao
degrau de +10% em C0......................................................................................
109
FIGURA 5.23 Detalhe da influncia do coeficiente peso ( ) na resposta da

varivel controlada (C6) com controlador DMC para simulaes com tempo
de 4 horas..........................................................................................................
110
FIGURA 5.24 Influncia do coeficiente peso ( ) no desempenho do

controlador DMC para simulaes com perturbao PRBS de 300 segundos
em C0.................................................................................................................
112
xvii
controlada (C6) com controlador DMC para simulaes com perturbao
PRBS de 300 segundos em C0..........................................................................
113

manipulada (W0) com controlador DMC para simulaes com perturbao
PRBS de 300 segundos em C0..........................................................................
113
FIGURA 5.27 Melhores valores de gamma ( ) para sintonia do controlador

DMC, com perturbao degrau positivo em C0 (Figura 5.27a); e com
perturbao PRBS em C0 (Figura 5.27b)...........................................................
115
FIGURA 5.28 Comparao da resposta simulada da varivel controlada

(C6) para os controladores P, PI e DMC, dada uma perturbao degrau de
+10% na concentrao de alimentao da evaporao (C0).............................
116
FIGURA 5.29 Comparao da resposta simulada da varivel manipulada

(W0) para os controladores P, PI e DMC, dada uma perturbao degrau de
+10% na concentrao de alimentao da evaporao (C0).............................
117
FIGURA 5.30 Comparao da resposta simulada da varivel controlada

(C6) para os controladores P, PI e DMC, dada uma perturbao PRBS de
300 s na concentrao de alimentao da evaporao (C0).............................
118
FIGURA 5.31 Comparao da resposta simulada da varivel manipulada

(W0) para os controladores P, PI e DMC, dada uma perturbao PRBS de
300 s na concentrao de alimentao da evaporao (C0).............................
119
FIGURA 5.32 Comparao dos ndices de desempenho para os

controladores P, PI e DMC, dada uma perturbao degrau de +10% na
concentrao de alimentao da evaporao (C0), resposta do ISE (Figura
5.32a) e do ISU (Figura 5.32b)..........................................................................
120
FIGURA 5.33 Comparao dos ndices de desempenho para os

controladores P, PI e DMC, dada uma perturbao PRBS de 300 s na
concentrao de alimentao da evaporao (C0), resposta do ISE (Figura
5.33a) e do ISU (Figura 5.33b)..........................................................................
121
xviii
LISTA DE TABELAS
Pg.
TABELA 1.1 Composio dos slidos secos do licor negro de uma
polpao Kraft de folhosas (hadrwood) da Escandinvia.............................
21
TABELA 1.2 Composio qumica elementar de diversos licores negros

provenientes do processo Kraft.......................................................................
22
TABELA 1.3 Coeficientes para a equao da viscosidade para hardwood,

softwood e madeira tropical.............................................................................
23
TABELA 1.4 Valores das constantes das equaes (1.22) e (1.23)

ajustados no MS EXCEL e definidos por MASSE et al. (1987) apud
GULLICHSEN e FOGELHOLM (2000)..............................................................
31
TABELA 1.5 Resultado do ajuste aos dados experimentais atravs da

equao (1.27) com minimizao do erro ao quadrado.....................................
35
TABELA 4.1 Valores do ponto de equilbrio calculado para o regime

permanente do sistema de evaporao estudado.............................................
71
TABELA 5.1 Desempenho dos controladores P e PI para o nvel de licor

com valores das constantes calculadas segundo mtodo IMC.........................
90
TABELA 5.2 Desempenho da simulao com controlador DMC, verificao

da influncia da variao de R...........................................................................
103

da influncia da variao do fator de supresso de movimento ( ) .................
105

da influncia da variao do coeficiente peso ( ) com perturbao degrau.....
107

da influncia da variao do coeficiente peso ( ) com perturbao PRBS......
111
TABELA 5.6 Comparao do desempenho final das simulaes com

controle P, PI e DMC, aps tempo total de 10 horas.........................................
122
xix
LISTA DE ABREVIATURAS E SMBOLOS
ABREVIATURAS E SMBOLOS LATINOS
Matriz dinmica do controlador DMC
rea de troca trmica dos evaporadores [m2]

Matriz do sistema de equaes algbricas lineares, Ax=b
Matriz de transformao linear, linearizao do modelo em regime
transiente
Matriz de linearizao do modelo com controle P retroativo
A*
a(
Vetor dos coeficientes de resposta ao degrau para a matriz dinmica do

controlador DMC
Vetor do sistema de equaes algbricas lineares, Ax=b
Matriz do sistema para linearizao do modelo em regime transiente
BPR
Boiling Point Rise (Elevao do Ponto de Ebulio) [K]
Concentrao de slidos secos no licor negro, tambm representado

pela letra X [kg/kg]
Cp
Calor especfico do licor negro [kJ/kg.C]
Matriz diagonal cujos elementos so os valores caractersticos k( % )
DMC
Dynamic Matrix Control (Controle por Matriz Dinmica)
E 0 (
E (
ek(
)
)
%)
Vetor dos erros futuros calculados a partir dos valores conhecidos de
u (
para o controlador DMC
Vetor dos erros futuros calculados para o controlador DMC

Erro em escala percentual do nvel no estgio k da evaporao [%]
Componente do vetor E (
e 0
0
Componente do vetor E (
Vazo volumtrica de licor negro nos evaporadores [m3/s]
GC ( s )
Funo de transferncia do controlador PI
H (TC )
Entalpia do licor negro em funo da temperatura [J/kg.C]
Nvel de licor negro nos evaporadores [m]
xx
h(
Vetor dos coeficientes de resposta ao impulso, h ( i ) = a ( i ) a ( i 1)
IMC
Internal Model Control (Controle com Modelo Interno)
ISE
Integral of Square Error (Integral do Erro ao Quadrado)
ISU
Integral ao Quadrado da Ao de Controle da Varivel Manipulada
ISU WP0 PI
Integral ao Quadrado da Ao de Controle da Varivel Manipulada para

os controladores convencionais P e PI
ISU WDMC
0
Integral ao Quadrado da Ao de Controle da Varivel Manipulada para

o controlador DMC
Funo objetivo para o controlador DMC
kln
Condutividade trmica do licor negro [W/m.C]
KC
Ganho proporcional do controlador P e PI
KI
Ganho integral ou taxa integral do controlador PI
KC(%)
Ganho proporcional do controlador PI normalizado
Matriz da lei de controle do controlador DMC, equivalente a
K = AT A + I
AT
Kp
Ganho esttico do processo no modelo caixa preta de 1 ordem
MPC
Model Predictive Control (Controle Preditivo com Modelo)
m(t )
Ao dos controladores P e PI no instante de tempo t
mk(
Ao percentual do controlador P no estgio k da evaporao
%)
Horizonte de convoluo do controlador DMC
PRBS
Pseudo Random Binary Signal (Rudo Binrio Pseudo-Aleatrio)
Controlador Proporcional
PI
Controlador Proporcional e Integral
PID
Controlador Proporcional, Integral e Derivativo
Vetor das variveis sob ao de perturbao degrau positivo
Psat
Presso de saturao do vapor [bar]
Horizonte de predio do controlador DMC
SP
Valor referencial desejado para controle do processo (set-point)
SISO
Single Input Single Output (Uma Entrada, Uma Sada)
S0
Sada do controlador PI para t = 0
xxi
Tsat
Temperatura de saturao do vapor [K]
Tlicor
Temperatura do licor negro na cmara de evaporao [K]
T feed
Temperatura de alimentao do licor na evaporao [K]
Tvapor
Temperatura de alimentao do vapor vivo na evaporao [K]
TR
Tempo de resposta do processo a uma perturbao degrau de

amplitude u
TS
Tempo de amostragem para o controlador DMC
Temperatura do licor negro nos evaporadores [K]

Transposto quando sobrescrito
Valor da varivel manipulada
Coeficiente global de troca trmica [W/m2.K]
Vetor
das
variveis
correspondente a v = F 0
restantes
F1
F2
para
F3
linearizao
F4
F 5
do
modelo
Vazo de vapor nos evaporadores [kg/s]
x (1)
Vetor soluo do sistema de equaes algbricas lineares (Ax=b), para

as variveis x(1) = [W0 T1 T2 T3 T4 T5 ]
x( 2)
Vetor soluo do sistema de equaes algbricas lineares (Ax=b), para

as variveis x( 2) = [UA F1
F2
F3
F4
F5 ]
Vetor das variveis de estado para linearizao do modelo em regime
transiente
y (t )
Resposta da varivel controlada no instante de tempo t
Valor predito pelo controlador DMC da varivel controlada
y0 (
z
Vetor de y calculados a partir dos valores conhecimento de u (
Vetor
modelo
das
variveis
correspondente a z = C 0
z
restantes
F 6
para
linearizao
do
Vetor das variveis a serem calculadas para o projeto de um sistema de

evaporao
xxii
SMBOLOS GREGOS
Coeficientes da matriz A de linearizao, obtidos das derivadas em relao

s variveis de estado
Coeficiente de proporcionalidade para estimativa de U no produto [UA ]k
Fator de supresso de movimento do controlador DMC

Coeficientes da matriz B de linearizao
Coeficiente peso para sintonia do controlador DMC
Horizonte de controle para o controlador DMC
Indicador de uma variao, diferena entre dois valores de nmeros reais

ou inteiros
Vetor da lei de controle do controlador DMC, composto pelos coeficientes
u ( k )
u
Melhor valor de u obtido pela minimizao da funo J no controlador

DMC
Erro calculado para os algoritmos de controle P e PI
Tempo morto de um processo integrador
Calor latente especfico do vapor de aquecimento [J/kg]
( %)
Valores caractersticos da matriz A* para avaliao da estabilidade do

sistema de controle
Viscosidade cinemtica do licor negro [mm2/s]
Densidade do licor negro [kg/m3]
Tempo integral do controlador PI
Constante de tempo de processo contnuo
Matriz peso para lei de controle do controlador DMC, definido como

=I =
Matriz peso para lei de controle do controlador DMC, definido como = I
1
1.
INTRODUO TERICA
A operao unitria de evaporao do licor negro uma etapa fundamental

no processo de produo de celulose, onde se concentra uma soluo diluda de
licor negro proveniente da lavagem da polpa marrom a um teor de slidos adequado
(maior que 60%), para que se possa queim-lo na caldeira de recuperao qumica.
Para tanto, se faz necessrio um controle eficiente para garantir a otimizao das
condies operacionais do processo de evaporao.
Em uma operao de evaporao, deseja-se concentrar uma determinada
soluo pela vaporizao do solvente na ebulio. Usualmente o produto desejado
a soluo concentrada, mas ocasionalmente o solvente evaporado o produto
primrio, como por exemplo, no processo de evaporao da gua salgada do mar
para se obter gua potvel, livre de sais de sdio (FOUST et al., 1982).
No processo de produo de celulose e papel, a rea de recuperao
qumica de fundamental importncia econmica (MARTINELLI, 2000). Haja vista
que ela responsvel pela recuperao e regenerao dos produtos qumicos
inorgnicos presente no licor negro, como tambm para a gerao de vapor a alta
presso para a produo de energia em turbo geradores e para a secagem da folha
de papel atravs do vapor de mdia presso.
Nas indstrias de celulose e papel, a funo da evaporao a de
concentrar o licor negro diludo (aproximadamente 14% de slidos) proveniente do
sistema de lavagem da polpa celulsica, a uma concentrao de 60 a 80% de
slidos para que possa ser injetado na caldeira de recuperao qumica, onde sero
recuperados os produtos inorgnicos do processo Kraft.
O objetivo deste trabalho modelar, simular e implementar um sistema de
controle para o nvel de licor nos evaporadores e para a concentrao de slidos no
licor negro de um sistema de evaporao mltiplo efeito. Onde, para implementao
do sistema de controle convencional utilizou-se algoritmos de controle proporcional
(P) e proporcional integral (PI), para o nvel em cada estgio e para a concentrao
de slidos no ltimo estgio da evaporao. Sendo que posteriormente
implementou-se um sistema de controle avanado preditivo para a varivel
controlada de maior interesse no processo, que a concentrao de slidos do licor
2
no ltimo estgio da evaporao, atravs de um controlador preditivo baseado em
modelo (MPC1) que neste trabalho optou-se pela aplicao do algoritmo de controle
por matriz dinmica (DMC2) encontrada na literatura. Foi ento comparado o
desempenho dos dois sistemas de controle a fim de comprovar a superioridade do
sistema de controle avanado preditivo frente a controles convencionais que no
levam em conta a dinmica de um processo altamente no linear como a
evaporao. A planta de evaporao de mltiplo efeito proposto para o trabalho
do tipo de alimentao direta (forward) com seis estgios, sendo o fluxo de vapor
vivo no mesmo sentido do fluxo de licor negro.
A motivao para a aplicao de um controlador DMC deve-se ao grande
potencial deste tipo de controlador no controle de diversos tipos de processos no
lineares e dinmicos, como tambm estudos ainda escassos desta tcnica na rea
de celulose e papel. No entanto vale salientar que o interesse inicial deste trabalho
era de desenvolver um controlador preditivo baseado em redes neurais artificiais
para a concentrao de slidos no estgio final da evaporao, sendo que tal
estratgia foi abortada e substituda pelo algoritmo DMC devido limitao de
tempo para implementao e treinamento da rede neural utilizada.
1.1.
Recuperao Qumica no Processo Kraft
No Brasil, cerca de 81% da produo de polpa qumica atravs da

aplicao do processo Kraft, aproximadamente 12% pelo processo Soda e os 7%
restantes por outros processos qumicos. Os dois principais processos alcalinos na
produo de polpas qumicas so: processo Soda e processo Kraft (ou Sulfato).
Os dois processos so similares, diferindo na aplicao do sulfato de sdio
(Na2SO4) no processo Kraft ou Sulfato, ao invs de carbonato de sdio (Na2CO3)
no processo Soda, a fim de cobrir as perdas (make-up) do ciclo de recuperao
dos reagentes empregados no processo de cozimento dos cavacos de madeira
(PHILIPP e DALMEIDA, 1988).
Segundo MIELI (2007); MARTINELLI (2000) e PHILIPP e DALMEIDA
_____________
1
2
Model Predictive Control

Dynamic Matrix Control
3
(1988), no processo Kraft os principais objetivos da recuperao qumica so: i) a
total recuperao dos reagentes qumicos para a produo de licor de cozimento
(licor branco) com composio adequada e constante; ii) produo de vapor e
energia eltrica para atender ao processo atravs da queima dos materiais
orgnicos provenientes da madeira; e iii) reduo significativa do fluxo de efluentes
com grandes potencial poluidor.
O processo de recuperao qumica tem por finalidade reduzir as perdas de
produtos qumicos ao mnimo e diminuir o consumo de energia, tornando menores
os custos de produo. A falta de um sistema de recuperao e consequentemente
a descarga de licor negro significa o desperdcio de combustvel e reagentes
qumicos, alm de provocar a poluio e degradao do meio ambiente (PHILIPP e
DALMEIDA, 1988).
Segundo o PHILIPP e DALMEIDA (1988), as principais etapas do processo
de recuperao so:
Lavagem da polpa a fim de obter a separao mais completa possvel de
licor negro com menor diluio;
Evaporao da gua do licor negro at uma concentrao de slidos
suficientemente alta para que possa ser queimado na caldeira de
recuperao;
Queima do licor negro concentrado seguido da dissoluo dos fundidos;
Caustificao, que tem por objetivo a converso do carbonato de sdio em
hidrxido de sdio.
No sistema Tomlinson de recuperao, o licor negro evaporado de 60 a
65% de slidos sendo queimado a seguir. A operao desse sistema mais fcil e
seu rendimento pode chegar a ultrapassar 90% na recuperao qumica e produzir
5,5 t de vapor/t de celulose (PHILIPP e DALMEIDA, 1988). A Figura 1.1 e Figura
1.2 mostram a natureza cclica do processo Kraft e os diversos ciclos
independentes dentro do processo. Na Figura 1.3 encontrado um fluxograma
tpico de um processo de recuperao qumica de uma indstria de celulose.
4
gua
Lavagem da
lama de cal
Estocagem de
Licor Branco
Engrossador da
lama de cal
CaO
Clarificador
Forno de cal
Caustificadores
Estocagem de
Licor Verde
Cavacos
Digestor
Clarificador de
Licor Verde
Tanque de descarga
gua
Lavagem da polpa
Polpa para
branqueamento
ou mquina
Tanque de dissoluo
Estocagem Licor
Negro Fraco
Evaporao
Estocagem de
Licor Negro Forte
Lavagem de dregs
Estocagem de
Licor Fraco
Smelt
Fornalha de
recuperao
NaSO4 de
reposio
FIGURA 1.1
Diagrama da natureza cclica do processo de recuperao Kraft (Fonte:

adaptado de PHILIPP e DALMEIDA, IPT vol.1 p.176, 1988).
FIGURA 1.2
Fluxograma mostrando os ciclos do processo de recuperao Kraft

(Fonte: SOUZA, 2009).
FIGURA 1.3
Fluxograma tpico do processo de recuperao qumica (Fonte: adaptado de PHILIPP e DALMEIDA, IPT vol.1 p.174, 1988).
6
O ciclo de recuperao qumica no processo Kraft se inicia com a lavagem
da polpa marrom. O licor negro fraco (diludo) recuperado da polpa marrom contm
em torno de 14 a 17% de slidos dissolvidos. Destes slidos, aproximadamente um
tero composto por sais inorgnicos provenientes do licor branco e dois teros
so materiais orgnicos extrados da madeira (GREEN e HOUGH, 1992 apud
MIELI, 2007). Este licor negro fraco contm muita gua para aplicao direta como
combustvel na caldeira de recuperao qumica, portanto necessrio remover
esta gua, aumentando a concentrao de slidos neste licor fraco (GULLICHSEN
e FOGELHOLM, 2000).
O licor negro fraco proveniente do sistema de lavagem da polpa precisa
ento ser concentrado acima de 65% de slidos secos para possibilitar sua queima
na caldeira de recuperao por fora da matria orgnica contida neste licor. A
remoo da gua contida no licor diludo feito em evaporadores de mltiplo efeito,
que so simplesmente trocadores de calor instalados em srie. Evaporadores
mltiplo efeito contm, tipicamente de cinco a sete efeitos.
Os vapores condensados durante a evaporao, por possurem compostos
de enxofre dissolvido, pode constituir uma importante fonte de poluio. Os
condensados contaminados so normalmente submetidos a um tratamento setorial
atravs de uma coluna de destilao a ar ou vapor, comumente denominada torre
de stripping, sendo que os gases no-condensveis (GNC) so encaminhados
para queima e os condensados tratados reutilizados no processo. So gerados
tipicamente 1 a 2 m3 de efluentes da planta de evaporao, por tonelada de polpa
produzida (GREEN e HOUGH, 1992 apud MIELI, 2007).
O licor negro concentrado segue para a caldeira de recuperao onde a
matria orgnica queimada e os sais inorgnicos so reduzidos a um fundido
(smelt), cujos principais componentes so sais de sdio (Na2CO3 e Na2S).
Segundo POLOWSKI (2004), a caldeira de recuperao qumica o
segundo estgio do ciclo de recuperao depois da evaporao, sendo que esta
possui trs funes bsicas: i) recuperar os reagentes inorgnicos em forma
apropriada para o seu reuso; ii) recuperar a energia em forma de vapor e iii) reduzir
ou eliminar os impactos ambientais, tanto do ar como nas guas. Para compensar a
perda de reagentes, antes da queima adicionada uma quantidade de reposio de
Na2SO4 que durante a queima do licor, transformado em Na2S (POLOWSKI,
7
2004; MIELI, 2007).
Os fundidos (smelt) proveniente da queima do licor concentrado , ento,
regenerado na planta de caustificao para a formao do licor branco (composto
em sua maioria por NaOH e Na2S) que utilizado na polpao para a produo de
celulose.
O material orgnico contido no licor negro possui uma considervel
quantidade de energia que pode ser recuperada na forma de calor na caldeira de
recuperao qumica. Sendo tambm, recuperados os materiais inorgnicos
simultaneamente na queima deste licor, que so posteriormente tratados na planta
de caustificao a fim de transformar os sais fundidos (smelt) da caldeira
novamente em licor branco, que utilizado para um novo processo de cozimento da
madeira, fechando assim, o ciclo do processo Kraft (GULLICHSEN e
FOGELHOLM, 2000).
A caustificao a etapa final do ciclo de recuperao do licor branco, que
segundo POLOWSKI (2004) um processo complexo e heterogneo que envolve a
adio de xido clcio (CaO) ao licor verde para converter o carbonato de sdio
(Na2CO3) em hidrxido de sdio, produzindo o licor branco. O licor branco
separado da lama formada no processo e enviada ao digestor como licor de
cozimento.
1.2.
Sistema de Evaporadores de Licor Negro
Segundo KERN (1999), quando um evaporador usado para concentrar

uma soluo qumica pela evaporao da gua solvente, este se chama evaporador
qumico, sendo o caso de evaporadores utilizados na indstria de celulose e papel.
Para ASSIS (2001) o objetivo da evaporao concentrar uma soluo
constituindo de um soluto no voltil e um solvente voltil. A evaporao
conduzida pela vaporizao de uma poro do solvente para produzir uma soluo
concentrada de licor, sendo uma operao unitria amplamente utilizada na
indstria alimentcia, de celulose e papel, farmacutica, minerao, entre outros
setores.
De acordo com PHILIPP e DALMEIDA (1988), a funo dos evaporadores
8
no processo Kraft a de concentrar o licor negro obtido do sistema de lavagem da
polpa a uma densidade tal que, quando injetado na fornalha de recuperao,
ignifique e continue a queimar por fora da matria orgnica que contm.
Em uma fbrica de celulose, quando ocorre o processamento dos cavacos
de madeira em polpa celulsica, materiais orgnicos como lignina, hemicelulose,
como tambm uma parte secundria das fibras de celulose, se dissolvem no licor de
cozimento. Segundo GULLICHSEN e FOGELHOLM (2000), estes materiais
orgnicos como tambm componentes inorgnicos dissolvidos no licor de
cozimento residual da reao chamado de licor negro.
O propsito principal da planta de evaporao aumentar o contedo de
slidos secos do licor negro pela evaporao da gua at alcanar uma
concentrao que se possa queimar este licor na caldeira de recuperao. Esta
concentrao normalmente 65%-75% de slidos secos. Muitas instalaes
modernas operam a um nvel acima de 80% slidos secos (GULLICHSEN e
FOGELHOLM, 2000).
Ainda de acordo com ASSIS (2001), trs grandezas so importantes
quando se trata de sistemas de evaporao:
Capacidade: definido como o nmero de quilogramas de solvente
evaporado por hora, ou seja:
capacidade =
kg de solvente evaporado
h
(1.1)
Economia de vapor: definido como o nmero de quilogramas evaporados de

solvente por quilograma de vapor vivo alimentado na evaporao, ou seja:
economia de vapor =
kg de solvente evaporado
kg de vapor dgua alimentado
(1.2)
Consumo de Vapor: definido como se segue abaixo:

consumo de vapor [ kg h ] =
capacidade
economia
(1.3)
O sistema de evaporao em mltiplo efeito permite o uso de reevaporao

dos condensados extrados pelo sistema de vcuo (bombas de vcuo de anel
lquido ou ejetores de vapor). Como consequncia, um sistema de seis efeitos, bem
operado permite obter para cada tonelada de vapor alimentado, em torno de cinco
9
toneladas de gua evaporada (SENAI CETCEP, 2002). A Figura 1.4 mostra a
relao entre a economia de vapor e o nmero de efeitos.
6,0
5, 0
4,0
3, 0
2,0
1, 0
FIGURA 1.4
Economia de vapor na evaporao em funo do nmero de efeitos

(Fonte: adaptado de SENAI - CETCEP, 2002).
Em qualquer operao evaporativa, o custo principal do processo o do

vapor de gua consumido. Por isso, os mtodos de reduo do consumo de vapor
(ou o de aumento da economia) so muito interessantes. O mtodo mais comum,
entre os existentes, o de usar o vapor gerado no primeiro evaporador como o
fluido de aquecimento de um segundo evaporador. Idealmente, este mtodo
produziria quase 1 kg de vapor para cada 0,5 kg de vapor de gua consumido. O
aumento do calor latente com a diminuio da presso e as perdas adicionais
devidas radiao faz com que a economia conseguida seja cada vez maior
medida que se aumenta o nmero de efeitos usados na evaporao. Este mtodo
de operar evaporadores em srie denominado evaporao mltiplo efeito e cada
efeito pode representar um estgio e cada estgio pode possuir mais de um efeito
(PERRY e GREEN, 1999).
De acordo com PHILIPP e DALMEIDA (1988) e MARTINELLI (2000), a
10
alimentao do licor negro em uma planta de evaporao mltiplo efeito pode ser
de trs formas principais, tais como:
Alimentao direta: a alimentao de licor feita no primeiro efeito (mais
quente) e percorre os efeitos no mesmo sentido do fluxo de vapor.
utilizada quando a temperatura de alimentao alta;
Alimentao inversa: a alimentao de licor feita no ltimo efeito (mais
frio) e percorre os efeitos no sentido inverso ao fluxo de vapor. utilizada
quando a temperatura de alimentao baixa;
Alimentao mista: a alimentao de licor feita em um efeito intermedirio,
que possui uma temperatura prxima temperatura da alimentao.
comum o uso de pr-aquecedores entre os efeitos.
Descries detalhadas dos diferentes tipos de evaporadores, vantagens,
desvantagens, aplicaes indicadas e caractersticas, podem ser encontradas em
KERN (1999) e PERRY e GREEN (1999). Segundo estes autores, a seleo do tipo
de evaporador mais indicado para uma aplicao particular feito atravs das
caractersticas do fluxo de alimentao de licor e do produto desejado. Pontos a
serem considerados so: presena ou no de cristalizao durante a evaporao,
formao de incrustaes, qualidade do produto (pode implicar em baixo tempo de
reteno ou operao a baixas temperaturas, os quais sero restries ao sistema
de controle), corroso e formao de espuma. No presente trabalho sero
abordados somente os principais tipos de evaporadores aplicados na indstria de
celulose e papel segundo GULLICHSEN e FOGELHOLM (2000) e PHILIPP e
DALMEIDA (1988).
A Figura 1.5 e Figura 1.6 mostram fluxogramas tpicos de uma planta de
evaporao em mltilo efeito aplicados em uma indstria de celulose e papel.
11
Polpa com alto
teor de lignina
Evaporador de Mltiplo Efeito
Lavadores de polpa marrom

1
gua
Licor
diludo
Polpa lavada para

sequncia do
processo
Espuma
Tanque de
filtrado do
1 lavador
Licor
diludo
Tanque
de licor
fraco
Para o
coletor de
condensado
Condensado
Sabo fraco
Licor
concentrado
Licor fraco
Licor para o
tanque de
descarga
Vapor
vivo
Licor
Condensado
para caldeira
Sabo
Tanque
de
espuma
Tanque
de
sabo
fraco
Tanque
de
sabo
tall-oil
Tanque
de
espuma
de
sabo
Sabo
Sabo
Sabo de tall-oil para

refinao ou tall-oil bruto
FIGURA 1.5
Tanque
de licor
forte
Licor forte para

caldeira de
recuperao
Fluxograma tpico do processo de evaporao mltiplo efeito e de recuperao de sabo tall-oil (Fonte:
adaptado de PHILIPP e DALMEIDA, IPT vol.1 p. 261, 1988).
12
FIGURA 1.6
Planta tpica do processo de evaporao de licor negro em mltiplo efeito

(Fonte: GULLICHSEN e FOGELHOLM, 2000).
1.2.1. Tipos e Caractersticas de Evaporadores Mais Utilizados
1.2.1.1.
Evaporadores de filme ascendente (rising film)
Os evaporadores de filme ascendente (tambm chamado tubo longo vertical

(LTV) ou evaporador de Kestner) foi muito utilizado para evaporao de licor negro
na indstria de celulose at meados de 1980 (GULLICHSEN e FOGELHOLM,
2000). Em novas instalaes de evaporao de licor negro, predomina
evaporadores do tipo filme descendente (falling film).
O evaporador LTV consiste de duas partes: um elemento de aquecimento e
um corpo de vapor ou cabea de vapor. O elemento de aquecimento um trocador
de calor de tubos de passagem nica montado verticalmente. Os tubos tm
normalmente de 7,31 m a 9,75 m de comprimento e 5,08 cm de dimetro (SENAI
CETCEP, 2002). A Figura 1.7 mostra o princpio de funcionamento de um
evaporador de filme ascendente.
13
Vapor Secundrio
Defletor
Controle de Nvel
Entrada de Vapor
Sada de Gases
Condensado Secundrio
Entrada de Licor
Sada de Licor
FIGURA 1.7
Evaporador tipo filme ascendente (rising film) (Fonte: GULLICHSEN e

FOGELHOLM, 2000).
O licor presente dentro dos tubos, neste evaporador, sofre um praquecimento inicial e ento gradualmente comea a entrar em ebulio. O vapor
libertado na ebulio tem um volume especfico alto que aumenta a velocidade da
mistura de licor e vapor, e a taxa de transferncia de calor no trocador de calor. A
taxa de transferncia de calor baixa. Com uma carga parcial acima de 50%, as
condies de fluxo estabilizam-se regularmente desde que a velocidade de vapor
dentro dos tubos seja suficientemente alta. Isto significa que evaporadores de filme
ascendente no podem ser usados quando existe uma baixa carga parcial
(GULLICHSEN e FOGELHOLM, 2000).
1.2.1.2.
Evaporadores de filme descendente (faling film)
Neste tipo de evaporador, o licor alimentado no fundo do corpo do

evaporador onde um nvel fixo mantido. levado, ento ao topo do elemento de
aquecimento por uma bomba de circulao, e flui para baixo na superfcie de
aquecimento por gravidade. A concentrao dentro do efeito praticamente
14
constante em relao concentrao do licor alimento. A taxa de circulao
tambm constante. Estas caractersticas fazem o evaporador de filme
descendente insensvel a variaes na carga de evaporao. Evaporadores de filme
descendente podem operar ento com uma carga de 30-100% da sua capacidade,
dependendo principalmente da preciso dos elementos de controle. Devido a esses
fatores, os evaporadores de filme descendente tm sido escolhidos para a maioria
das instalaes novas nos ltimos anos (GULLICHSEN e FOGELHOLM, 2000).
De acordo com SENAI CETCEP (2002), duas configuraes tem sido
usadas para concentrar licor negro em processos de recuperao:
Evaporador tipo de tubos verticais: licor dentro dos tubos;
Evaporador tipo placas verticais ou de lamela: licor fora das placas.
Um terceiro tipo o evaporador de spray horizontal, onde o licor
pulverizado na parte externa do banco de tubos horizontal, este tipo de evaporador
tem sido usado na evaporao de licor sulfito (SENAI CETCEP, 2002). A Figura
1.8 mostra um tipo de evaporador de filme descendente de lamela.
Sada de Vapor
Entrada de Vapor
Sada de Licor
Condensado
Sujo
Condensado
Limpo
Entrada de Licor
FIGURA 1.8
Evaporador tipo filme descendente de lamela (falling film) (Fonte:

GULLICHSEN e FOGELHOLM, 2000).
15
A Figura 1.9 mostra um evaporador tubular de filme descendente com fluxo
de licor dentro de tubos. O evaporador tem um elemento de aquecimento e um
corpo de vapor. O elemento de aquecimento bem parecido com um evaporador
LTV que consiste em uma concha verticalmente montada e um trocador de calor de
tubo.
Distribuio
de licor
Sada de gases
Elemento de
aquecimento
Circulao
de licor
Sada de
condensado
Entrada
de
vapor
Sada de
vapor
Separador de gotculas
Cmara inferior de licor

Sada
de licor
FIGURA 1.9
Entrada de licor
Evaporador do tipo tubular de filme descendente onde licor flui dentro dos
tubos (Fonte: GULLICHSEN e FOGELHOLM, 2000).
A Figura 1.10 mostra um evaporador de filme descendente com fluxo de

licor fora dos tubos. A construo do evaporador semelhante a um evaporador do
tipo lamela (Figura 1.8). Este tipo de evaporador no pode ser usado nos ltimos
efeitos devido a uma rea insuficiente para o vapor atravessar (GULLICHSEN e
FOGELHOLM, 2000).
16
Sada de vapor
Separador
de gotculas
Distribuio
de licor
Entrada de vapor
Bancada de tubos
Circulao
de licor
Sada de condensado
Cmara inferior de licor
Entrada de licor
Sada de licor
FIGURA 1.10
Evaporador do tipo tubo de filme descendente onde licor flui fora dos
tubos (Fonte: GULLICHSEN e FOGELHOLM, 2000).
1.2.1.3.
Evaporadores de circulao forada
Evaporadores com circulao forada tambm so usados para concentrar

o licor negro. A Figura 1.11 mostra uma configurao tpica de evaporador de
circulao forada de tubos curtos. O licor circulante aquecido em trocadores de
calor horizontais. A disposio da cmara de vapor e dos tubos similar do
evaporador de tubos verticais longos. A circulao forada realizada por uma
bomba de alta vazo. A vantagem desse evaporador a possibilidade de se
trabalhar com concentraes at nveis de 65% de slidos totais (GULLICHSEN e
FOGELHOLM, 2000; PHILIPP e DALMEIDA, 1988). A desvantagem o consumo
de energia devido bomba de circulao.
17
FIGURA 1.11
Evaporador tpico de circulao forada de tubos curtos (Fonte: PHILIPP

e DALMEIDA, IPT, vol. 1, p. 263, 1988).
1.2.1.4.
Evaporadores de contato direto
O evaporador de contato direto uma parte integrante da caldeira de

recuperao. Este tipo de evaporador no aceitvel em reas com regulamentos
rgidos de proteo ambiental, devido s dificuldades de controlar as suas emisses
No evaporador de contato direto, o licor negro concentrado atravs dos
gases provenientes da chamin da caldeira de recuperao que entra em contato
direto com o licor diludo. Os gases da chamin vaporizam a gua do licor negro e
simultaneamente esfriam de 350C-400C para 160C-180C por contato direto com
o licor do ltimo efeito do evaporador de mltiplo efeito. O licor concentrado de
50%-55% de slidos secos para 60%-67% de slidos secos. Para alcanar sua
funo, a rea de contato entre os gases e o licor deve ser grande, e o licor tem que
permanecer em movimento (GULLICHSEN e FOGELHOLM, 2000).
Segundo PHILIPP e DALMEIDA (1988), os gases de combusto neste tipo
de evaporador normalmente arrastam sulfato e carbonato de sdio, alm do dixido
18
e trixido de enxofre. Os compostos de sdio so coletados e recuperados por
precipitadores eletrostticos, instalados em muitas fbricas aps os evaporadores
de contato direto. Uma baixa temperatura dos gases de combusto diminui o
arraste do licor pelo gs e favorece a captao do sulfato de sdio, devido
reduo da velocidade nos tubos coletores. A baixa temperatura, porm, favorece a
corroso promovida por compostos contendo enxofre. A Figura 1.12 e Figura 1.13
mostram configuraes tpicas de evaporadores de contato direto.
Gases quentes da caldeira
Elemento de
tubos rotatrio
Tanque de licor
FIGURA 1.12
Evaporador de contato direto em cascata (Fonte: GULLICHSEN e

FOGELHOLM, 2000).
Sada dos
gases de
combusto
Para
pulverizadores
de licor
Evaporador
de ciclone
Alimentao
de gases de
combusto da
caldeira de
recuperao
Tanque de
mistura de
sais
Bombas de
recirculao
Alimentao
de licor
FIGURA 1.13
Evaporador
de
contato
direto
GULLICHSEN e FOGELHOLM, 2000).
de
ciclone
(Fonte:
adaptado
de
19
Para reduzir a gerao de sulfeto de hidrognio no evaporador de contato
direto, o licor negro oxidado frequentemente para converter sulfeto de sdio a
tiosulfato de sdio e sulfato de sdio. A oxidao usa ar ou oxignio molecular. Para
evitar emisses odorferas, o processo inteiro de polpao opera a uma sulfididade
muito baixa, de 7% a 10%, quando comparado com um valor normal, de 25% a 35%
1.3.
Propriedades de Interesse do Licor Negro e do Vapor Saturado
Segundo GULLICHSEN e FOGELHOLM (2000), basicamente o licor negro

proveniente da lavagem de polpa contm gua e slidos secos. Sendo que os
principais componentes destes slidos secos so os seguintes:
Substncias orgnicas da madeira dissolvidas durante o processo de
cozimento;
Lignina;
Hemicelulose;
Celulose;
Substncias inorgnicas diversas;
Compostos de sdio;
Compostos de enxofre (ou de sdio-enxofre);
Material inerte.
Dos slidos secos no licor negro, o material orgnico dissolvido representa
cerca de 60% dos slidos totais (GULLICHSEN e FOGELHOLM, 2000).
As propriedades fsicas do licor negro so extremamente importantes a fim
de se definir e projetar uma planta de evaporao. De acordo com GULLICHSEN e
FOGELHOLM (2000), para um projeto adequado de uma planta de evaporao, as
propriedades fsicas do licor negro e do vapor de aquecimento que so de
fundamental interesse so:
Composio do licor;
Viscosidade do licor ( );
Elevao do ponto de ebulio (BPR);
Densidade do licor ( );
20
Tenso superficial do licor;
Calor especfico do licor (Cp);
Condutividade trmica do licor ( kln );
Presso de saturao do vapor (Psat);
Temperatura de saturao do vapor (Tsat);
Temperatura do licor na cmara de evaporao (Tlicor = Tsat + BPR);
Calor latente especfico do vapor ( );
Solubilidade de compostos no licor negro.
As propriedades do licor negro dependem das matrias-primas utilizadas no
cozimento, das condies de cozimento (temperatura, tempo, carga de qumicos),
dos equipamentos utilizados para o cozimento, e o tratamento do licor aps o
cozimento. As propriedades do licor negro no so constantes. A oxidao e
tratamento trmico tm um maior impacto nas propriedades do licor (GULLICHSEN
e FOGELHOLM, 2000).
1.3.1. Composio
O licor negro contm gua, resduos orgnicos do cozimento, e substncias

qumicas
inorgnicas.
As
combinaes
orgnicas
primrias
so
lignina,
polissacardeos, cidos carboxlicos, e extrativos (GULLICHSEN e FOGELHOLM,

2000). Na Tabela 1.1 mostrada uma anlise tpica de licor negro Kraft produzido
de uma polpao com folhosas da Escandinvia.
21
TABELA 1.1
Composio dos slidos secos do licor negro de uma polpao Kraft de

folhosas (hadrwood) da Escandinvia.
Compostos Orgnicos, % em peso
78,0
Lignina Degradada, incluindo Na e S, %
37,5
cidos Isossacarnicos, incluindo Na, %
22,6
cidos Alifticos, incluindo Na, %
14,4
cidos Graxos e Resinosos, incluindo Na, %
0,5
Polissacardeos, %
3,0
Inorgnicos, % em peso
22,0
NaOH, %
2,4
NaHS, %
3,6
Na2CO3 e K2CO3, %
9,2
Na2SO4, %
4,8
Na2S2O3, Na2SO3 e Na2Sx, %
0,5
NaCl, %
0,5
Elementos no processveis (Si, Ca, Fe, Mn, Mg, etc.), %
0,2
Fonte: GULLICHSEN e FOGELHOLM (2000).
CARDOSO et al. caracterizaram o licor negro de eucalipto provenientes de

unidades industriais brasileiras de celulose. Os resultados encontrados demonstram
que o licor negro de eucalipto, das unidades industriais brasileiras (espcie
Eucalyptus grandis), possui, em mdia, 66% (63-69%) em massa de matria
orgnica por massa total de slidos secos. Os 34% (31-37%) restantes representam
o percentual de massa de inorgnicos contidos neste licor. Portanto, a razo
orgnico/inorgnico (mdia) de 1,94.
Na Tabela 1.2 so mostrados os resultados referentes anlise elementar
do licor negro de eucalipto procedente das unidades industriais brasileiras. Nesta
tabela, a composio elementar expressa em termos do percentual da massa do
elemento (carbono, hidrognio, nitrognio, sdio, potssio, enxofre e cloro) pela
massa de slidos secos presentes no licor.
22
TABELA 1.2
Composio qumica elementar de diversos licores negros provenientes do

processo Kraft.
Tipo de madeira
processada
Localizao
da indstria
Composio elementar (%)

C
Na
Cl
Softwood
Escandinvia 35,8
3,6
0,06 19,6
1,8
4,6
0,5
Softwood
Escandinvia 34,6
3,3
0,07 19,8
1,4
5,2
0,5
Softwood
Escandinvia 34,6
3,4
0,07 17,2
3,2
5,4
0,3
Softwood
Escandinvia 33,9
3,3
0,07 19,6
3,2
5,7
0,3
Hardwood
Escandinvia 33,2
3,3
0,08 20,8
2,6
5,2
0,3
Hardwood/
Eucalyptus
Amrica do
Norte
37,3
3,6
0,09 17,3
1,8
3,4
1,6
Hardwood/
Eucalyptus grandis
Brasil/
Fbrica A
33,9
3,6
0,01 22,6
1,8
3,7
4,5
Hardwood/
Eucalyptus grandis
Brasil/
Fbrica B
35,4
3,7
20,9
1,1
3,0
4,3
Hardwood/
Eucalyptus grandis
Brasil/
Fbrica C
29,5
3,6
18,6
1,2
4,4
2,6
Hardwood/
Eucalyptus grandis
Brasil/
Fbrica D
34,8
3,4
0,04 18,4
1,0
3,6
3,2
Fonte: CARDOSO et al. (2000).
1.3.2. Viscosidade
A definio comum para viscosidade do licor negro a relao da tenso de

cisalhamento pela taxa de cisalhamento. O licor negro concentrado tipicamente
um fluido no Newtoniano (GULLICHSEN e FOGELHOLM, 2000).
Em GULLICHSEN e FOGELHOLM (2000), encontrada a seguinte
equao para uma estimativa da viscosidade cinemtica do licor negro:
ln = A +
B
T3
(1.4)
23
Onde A e B so calculados pelas seguintes equaes polinomiais:
A = AH 2O + a1 . X + a2 . X 2 + a3 . X 3
(1.5)
A = BH 2 O + b1 . X + b2 . X 2 + b3 . X 3
(1.6)
Onde a viscosidade cinemtica em cSt = mm2/s;

T a temperatura em Kelvin, K;
AH 2O = 2, 4273 ;
BH 2O = 6,1347 10 7 ;
ai e bi so constantes tabeladas, encontrados na Tabela 1.3.
TABELA 1.3
Coeficientes para a equao da viscosidade para hardwood, softwood e

madeira tropical.
Softwood Hardwood
Tropical
a1
9,1578
3,3532
10,482
a2
-56,723
3,7654
-54,046
a3
72,666
-2,4907
61,933
b1
-4,22E+08
-5,44E+07
-4,02E+08
b2
3,35E+09
2,19E+08
3,01E+09
b3
-3,49E+09
1,70E+08
-2,66E+09
Fonte: GULLICHSEN e FOGELHOLM (2000).
Pode-se relacionar a viscosidade do licor negro como uma funo da

concentrao de slidos e da temperatura, sendo uma propriedade especfica para
cada tipo de licor, pois est diretamente relacionada com a composio deste licor.
Tambm depende das espcies de madeira utilizadas na produo da celulose,
como tambm do mtodo de cozimento da polpa, do tratamento trmico adicional,
etc. A viscosidade aumenta com o aumento do contedo de slidos secos. Com um
aumento na temperatura, a viscosidade diminuir. O limite permitido de viscosidade
do licor para que seja bombevel de 300-500 cP (GULLICHSEN e FOGELHOLM,
2000). A viscosidade sempre deve estar abaixo deste nvel, sendo normalmente
24
muito mais baixo na planta de evaporao. Neste trabalho, ser desprezado o efeito
da viscosidade na dinmica do processo. A Figura 1.14 mostra a viscosidade
experimental do licor negro a 115 C em funo da concentrao de slidos secos
no licor.
FIGURA 1.14
Viscosidade do licor negro a 115 C em funo do contedo de slidos

secos (Fonte: GULLICHSEN e FOGELHOLM, 2000).
1.3.3. Elevao do Ponto de Ebulio (EPE)
A Elevao do Ponto de Ebulio (EPE) ou Boiling Point Rise (BPR) a

diferena entre a temperatura de ebulio do licor negro e da gua pura mesma
temperatura e presso. Esta propriedade importante para o desenvolvimento dos
balanos de massa e energticos no projeto e anlise de evaporadores, sendo
fundamental o seu clculo para a simulao da evaporao. Nos evaporadores, o
calor transferido para o licor depende da diferena de temperatura entre o vapor a
ser condensado e o licor negro a ser evaporado. Elevados valores de EPE implicam
em uma reduo significativa da transferncia de calor nos evaporadores.
Uma mistura lquida que contm substncias orgnicas dissolvidas,
substncias inorgnicas, ou ambos, atingir seu ponto de ebulio a uma
25
temperatura mais alta que gua mesma presso. Esta diferena de temperatura
a elevao de ponto de ebulio (EPE). A EPE especfica para cada tipo de licor
negro e depende da concentrao de slidos, da composio, da temperatura e das
substncias dissolvidas no licor. A EPE aumenta com o aumento da concentrao
de slidos secos (GULLICHSEN e FOGELHOLM, 2000). Esta propriedade de
fundamental importncia na modelagem da evaporao, pois a EPE influi
diretamente na dinmica do processo.
A elevao do ponto de ebulio funo da concentrao de slidos
presentes no licor negro, sendo que para licores de pinho, existem vrias
correlaes empricas propostas na literatura, onde pode-se destacar os trabalhos
desenvolvidos por: CLAY e GRACE (1984); FREDERICK et al. (1980); ROBINSON
E CLAY (1986) e SZYMONSKI e GRACE (1985) apud CARDOSO (1998) e
MARTINELLI (2000). Maiores detalhes sobre os resultados das correlaes
empricas da literatura podem ser encontrados em GREEN e HOUGH (1992) apud
CARDOSO (1998).
Um estudo mais recente foi realizado por ZAMAN et al. (1998), onde foram
correlacionados a EPE com a presso, com a concentrao de slidos no licor e
com
variveis
do
processo
de
polpao
atravs
de
dados
coletados
experimentalmente. A polpao experimental foi realizada com madeira de slash

pine e as variveis do processo utilizadas foram o lcali efetivo (AE), a sulfididade
(S), a temperatura (T) e o tempo de cozimento (t). Com os resultados experimentais
da polpao propuseram modelos matemticos atravs de ajustes estatsticos para
a predio da EPE. As equaes propostas foram:
X
BPR = ( a1 + b1 .P ) .
1 X
para X 0,65
X
BPR = ( a2 + b2 .P ) + ( a3 + b3 .P ) .
1 X
para X 0,65
(1.7)
(1.8)
Onde a BPR a elevao do ponto de ebulio em C, P a presso em

mmHg e X a concentrao de slidos no licor em frao mssica.
As constantes a1, a2, a3, b1, b2 e b3 foram calculados atravs de ajuste
estatsticos dos dados experimentais das vrias polpaes realizadas. As
constantes podem ser calculadas atravs das seguintes equaes:
26
a1 = 3,955 103 + 2,941t 15, 278T 77, 69 AE 5, 47 10-3 Tt

3, 488 10-2 tAE 0,397tS + 0,178TAE + 1, 428 10-2 T 2 5, 0 10-5 tAES +
2, 26 10-2 tAES + 8, 75 10-4 tTS
(1.9)
com R 2 = 0,93
b1 = 5, 772 10-1 +1, 288 10-3 t 3, 26 10-3 T +1, 625 10-2 AE +
1,1110-4 S 3,198 10-6 tT 1, 655 10-6 tS 3,936 10-5 TAE +
1,5 10-7 t 2 + 4, 48 10-6 T 2 + 2, 255 10-5 AE 2 + 2, 734 10-8 tTAE
(1.10)
com R 2 = 0,97
a2 = 3, 778 103 17, 7T + 38, 72 AE + 2,86110-1 tS 9, 448 10-2 TAE

2,894 10-2 AES 1,315 10-3 t 2 + 2, 082 10-2 T 2 +1, 633 10-1 AE 2 +
5, 62110-5 tTAES 2,537 10-2 tAES 6,190 10-4 TtS
(1.11)
com R 2 = 0,97
b2 = 1,558 + 5, 050 10-4 t + 6,93 10-3 T + 9, 266 10-3 AE 3, 72110-5 tAE
8,177 10-5 tS + 2,113 10-6 TS 7, 054 10-5 AES 8, 079 10-6 T 2
2, 610 10-4 AE 2 +1,514 10-6 tAES +1,390 10-7 tTS
(1.12)
com R 2 = 0,95
a3 = 6, 745 102 + 3,314t 15, 790 AE + 3,905S 2,99 10-4 tT

3,376 10-3 tS + 3,812 10-2 AES 8, 249 10-3 TS + 9,9110-4 t 2
4, 07 10-3 T 2 4,873 10-2 AE 2 +1, 46 10-5 tTAE
(1.13)
com R 2 = 0,81
b3 = 8,334 10-3 1, 736 10-2 t + 2,161 10-5 T + 3,869 10-5 tT +
1,12 10-3 tAE + 4, 64 10-4 tS 3,36 10-7 t 2 1,566 10-6 S 2 +
6, 405 10-8 tTAES 2,876 10-5 tAES 2, 496 10-6 tTAE 1, 029 10-6 tTS
(1.14)
com R 2 = 0,80
Em GULLICHSEN e FOGELHOLM (2000), pode ser encontrada uma
equao para calcular a elevao do ponto de ebulio do licor negro em funo da
concentrao de slidos presso atmosfrica:
BPR = 6,173.C 7, 48.C. ( C )
0,5
+ 32, 747.C 2
Onde BPR a elevao do ponto de ebulio em Kelvin, K;
(1.15)
27
C a concentrao de slidos secos no licor em kg/kg.
Para presses superiores a atmosfrica a seguinte correo necessria:
(1 + 0, 6 )
=
. (Tp 373,16 )
T 100
T p
(1.16)
Onde Tp a elevao do ponto de ebulio corrigida em Kelvin, K;
T a elevao do ponto de ebulio presso atmosfrica, K;

T p a temperatura de ebulio da gua na presso especificada, K.
A equao (1.15) foi escolhida para implementao computacional devido

sua facilidade e simplicidade, obtendo resultados satisfatrios.
1.3.4. Densidade
A densidade do licor negro aumenta com a concentrao, sendo que a

mesma depende da concentrao e da temperatura do licor. Um licor com uma
concentrao de 16% de slidos secos teria uma densidade de 1,05 t/m3. A 70% de
slidos secos, a densidade de 1,43 t/m3 (GULLICHSEN e FOGELHOLM, 2000).
Com uma concentrao baixa de slidos, a densidade do licor negro
prxima a da gua. Com concentraes de slidos mais altos, a densidade depende
dos materiais inorgnicos e orgnicos que constituem os slidos. Uma boa
aproximao para a densidade com 50% de slidos secos pode ser calculada por
correlao proposta em GULLICHSEN e FOGELHOLM (2000), onde a densidade
est em funo da concentrao de slidos secos e da temperatura do licor:
(T a5 )
(T a5 )
= a0 + a1.
+ a2 .
. ( a3 + a4 .C )
1000
1000
2
(1.17)
Onde a densidade do licor negro em kg/m3;

T a temperatura do licor negro em Kelvin, K;
C a concentrao de slidos no licor em kg/kg;
E as constantes ak equivalem: a0 = 1,008; a1 = -0,237; a2 = -1,94; a3 = 997;
a4 = 649; a5 = 273,16.
28
Uma equao para a densidade de licor negro baseado em dados
experimentais a seguinte:
1
ln,90
(1 C ) + 0, 476.C + 0, 0911.C.
H 2O,90
(C )
0,5
90
(1.18)
Onde ln,90 a densidade do licor negro a 90 C em kg/m3;

H2O,90 a densidade da gua a 90 C em kg/m3;
C a concentrao de slidos no licor em kg/kg;

A relao entre densidade e temperatura pode ser considerada linear na
faixa desde 15 C at o ponto de ebulio. O efeito da temperatura aumenta
ligeiramente com o aumento do teor de slidos. O efeito menor quando
comparado com o efeito da variao na concentrao de slidos (SENAI
CETCEP, 2002).
1.3.5. Calor Especfico ou Capacidade Calorfica Especfica
A capacidade calorfica o calor necessrio para elevar em um grau a

temperatura de uma unidade de massa de um material, que neste caso o licor
negro (SENAI CETCEP, 2002). Uma correlao para a estimativa da capacidade
calorfica do licor negro encontrado em GREEN e HOUGH (1992) apud
MARTINELLI (2000) e SENAI CETCEP (2002).
C p = 1, 0 (1, 0 C ps ) . X
(1.19)
Onde Cp o calor especfico do licor negro em kcal/kg.C;

Cps o calor especfico dos slidos do licor negro, que pode variar entre 0,3
a 0,5. Uma simplificao bastante aceita considerar Cps igual a 0,5.
X a concentrao de slidos no licor (frao mssica) em kg/kg.
Na literatura podem ser encontrados vrios estudos sobre a capacidade
calorfica do licor negro, considerando este como uma mistura pseudobinria de
slidos e gua. Dentre as correlaes empricas encontradas podem ser
destacados os trabalhos de HARVIN e BROWN (1953); KOORSE et al. (1977);
29
MASSE et al. (1987); ZAMAN e FRICKE (1996) apud MARTINELLI (2000).
A capacidade calorfica especfica do licor negro depende das capacidades
calorficas dos seus componentes. Observa-se que ocorrem diminuies no calor
especfico com o aumento na concentrao de slidos do licor negro (GULLICHSEN
e FOGELHOLM, 2000). Esta propriedade de fundamental importncia para a
modelagem dos balanos energticos na evaporao. Uma frmula emprica para
calcular o efeito de slidos secos na capacidade calorfica especfica a seguinte:
C p ,X
C p ,ref
= 1
(X X )
ref
2 ,14 X ref
(1.20)
Onde C p ,X o calor especfico do licor negro, em kJ/kg.C;

C p ,ref o calor especfico de referncia do licor negro, em kJ/kg.C;
X a concentrao de slidos secos, em kg/kg;

Xref a referncia da concentrao de slidos secos, em kg/kg.
Com o aumento da temperatura do licor negro, diminuir o seu calor
especfico. Uma equao emprica para calcular o efeito da temperatura na
capacidade calorfica especfica a seguinte:
C p ,t
C p ,ref
= 1
(T T )
ref
377 Tref
(1.21)
Onde C p ,t o calor especfico do licor negro, em kJ/kg.C;

C p ,ref o calor especfico do licor negro na temperatura de referncia, em
kJ/kg.C;
T a temperatura do licor negro, em C;
Tref a temperatura de referncia do licor negro, em C.
Outra correlao emprica para o clculo da capacidade calorfica especifica
do licor negro apresentada por MASSE et al. (1987) apud GULLICHSEN e
FOGELHOLM (2000) e MARTINELLI (2000), que desenvolveram um modelo
termodinmico relacionando a temperatura com a concentrao de slidos secos no
licor para determinao da capacidade calorfica.
30
a .T
C p = a1. (1 X ) + a2 + 5 C
1000
a5 .T C
. X + a4
1000
a6
(1 X ) . X
(1.22)
Onde C p o calor especfico do licor negro, em kJ/kg.C;

X a concentrao de slidos secos, em kg slidos secos por kg soluo
(kg/kg);
TC a temperatura do licor negro, em C.

A equao (1.22) pode ser integrada a partir da definio termodinmica da
entalpia, obtendo o seguinte resultado:
1 1
1
. a3 . X
H (TC ) = C p d C = .
a5 . (1 X ) . X a6 . (T 2 T0 2 ) +
2 1000
1000
t0
t
(1.23)
a1 . (1 X ) . (T T0 ) + a2 . X . (T T0 ) + a4 . (1 X ) . X . (T T0 ) , T0 = 0C
a6
No presente trabalho, optou-se pela aplicao da equao (1.22) a fim de

maior confiabilidade para a programao computacional do C p . Para tanto, foi
realizado um ajuste das constantes presentes na equao atravs da ferramenta
SOLVER do MS EXCEL pela minimizao da soma dos erros ao quadrado. O
resultado do ajuste mostrado na Tabela 1.4 comparativamente com os valores
utilizado por MASSE et al. (1987) apud GULLICHSEN e FOGELHOLM (2000),
como tambm na Figura 1.15 pode ser visto a aplicao das constantes para o
melhor ajuste aos dados experimentais.
31
TABELA 1.4
Valores das constantes das equaes (1.22) e (1.23) ajustados no MS

EXCEL e definidos por MASSE et al. (1987) apud GULLICHSEN e
FOGELHOLM (2000).
Definido por
Constantes
Ajustado com o
MASSE et al.
SOLVER
(1987)
a1
4,216
4,106
a2
1,675
-1,210
a3
3,310
49,971
a4
4,870
33,542
a5
20,0
503,142
a6
3,00
4,866
Fonte: GULLICHSEN e FOGELHOLM (2000); AUTOR (2009).
550
500
Capacidade calorfica (J/kg C)
450
400
350
300
250
200
150
100
50
-0,1
0,0
0,1
0,2
0,3
0,4
0,5
0,6
0,7
0,8
0,9
Cp 40C
Ajuste 40C
Cp 80C
Ajuste 80C
Cp 120C
Ajuste 120C
Concentrao de slidos no licor negro (kg/kg)
FIGURA 1.15
Ajuste das constantes da equao (1.23) calculado pelo SOLVER do MS

EXCEL para temperaturas de 40, 80 e 120 C.
32
1.3.6. Tenso Superficial
A importncia da tenso superficial em uma planta de evaporao devido

considerao que uma baixa tenso superficial aumentar a tendncia de
espumar, ocasionando problemas no processo. H um aumento na tenso
superficial com um aumento na concentrao de slidos secos. Podendo diminuir
com um aumento na temperatura. A gerao de espuma um problema que ocorre
principalmente em evaporadores que operam a uma baixa concentrao de slidos
(GULLICHSEN e FOGELHOLM, 2000). Esta propriedade tambm ser desprezada,
pois sua determinao experimental. Na Figura 1.16 mostrada a tenso
superficial do licor negro de hardwood e softwood em funo de contedo de
slidos.
FIGURA 1.16
Tenso superficial do licor negro de hardwood e softwood em funo

da concentrao de slidos no licor (Fonte: GULLICHSEN e FOGELHOLM,
2000).
33
1.3.7. Condutividade Trmica
A condutividade trmica do licor negro depende da temperatura e do

contedo de slidos secos. Um aumento de temperatura aumentar a condutividade
trmica, e um aumento na concentrao de slidos diminuir a condutividade
trmica. Uma equao proposta em GULLICHSEN e FOGELHOLM (2000) para
estimar a condutividade trmica do licor negro:
kln = kH2O .(1 X ) + a.X + b.X 2
a = a1 + a2 .T
(1.24)
b = b1 + b2 .T
Onde kln a condutividade trmica do licor negro, em W/m.C;

kH2O a condutividade trmica da gua, em W/m.C;
X a concentrao de slidos secos, em kg/kg;

T a temperatura do licor negro, em C;
As constantes: a1 = 0,3176; a2 = 0,002268; b1 =-0,01394 e b2 =-0,003069.
1.3.8. Presso de Saturao
A presso de saturao do vapor um parmetro termodinmico de

fundamental importncia na evaporao, pois atravs dela que se determina a
temperatura de saturao e por consequncia a temperatura do licor negro na
cmara de evaporao. Para tanto uma correlao bastante usual para o
equacionamento emprico da presso de saturao (Psat) obtido pela equao
proposta por Antoine (PERRY e GREEN, 1999):
B
Psat = exp A +
+ C.ln (Tsat )
Tsat
(1.25)
Onde as constantes A, B, C para a mistura vapor-gua, equivalem: A =

40,0617; B = -6426,1408 e C = -3,8546. A equao (1.25) fornece uma boa relao
entre a fase lquido-vapor para a gua, sendo de fcil programao computacional.
34
1.3.9. Temperatura de Saturao e Temperatura do Licor Negro
Atravs da equao (1.25) pode-se, ento, calcular a temperatura de

saturao do vapor e a temperatura do licor negro para a simulao da evaporao.
A fim de se obter uma equao para a temperatura de saturao (Tsat), optou-se,
inicialmente, pela inverso da equao de Antoine isolando a Tsat na equao (1.25)
obtendo a seguinte equao encontrada pelo programa matemtico MAPLE:
Tsat
ln ( Psat ) + A
B.exp
C
1
C ln ( Psat ) + A
= exp LambertW
C
(1.26)
C
No entanto a aplicao da equao (1.26) pode exigir um grande esforo

computacional, dificultando a sua implementao, dado a complexidade da equao
que necessita do clculo da funo LambertW anteriormente. Sendo assim, para
resolver este problema buscou-se um ajuste experimental mais simples atravs do
SOLVER do MS EXCEL pela minimizao do erro quadrtico, como tambm foi
feito para o clculo da capacidade calorfica especfica do licor.
O resultado do ajuste foi bom, obtendo-se um erro igual a 6,74
correspondendo soma do erro quadrtico total. A equao para ajustar os dados
experimentais proposta foi do tipo logartmica, como mostrado a seguir:
Tsat = a0 + a1 .ln ( Psat ) + a2 . ln ( Psat ) + a3 . ln ( Psat ) + a4 . ln ( Psat )
2
(1.27)
Onde as constantes ak representam as constantes que melhor se ajustaram

aos dados experimentais, que equivalem: a0 = 372,603; a1 = 27,819; a2 = 2,502; a3 =
0,242; a4 = 0,0135. Na Tabela 1.5 mostrado o resultado calculado pelo SOLVER
do MS EXCEL para os dados experimentais, onde Psat obtido pela equao (1.25)
de Antoine.
35
TABELA 1.5
Resultado do ajuste aos dados experimentais atravs da equao (1.27)

com minimizao do erro ao quadrado.
Psat
Antoine (bar)
Tsat
Experimental (K)
Tsat
Ajustado (K)
Erro
quadrtico
0,0010
0,0023
0,0049
0,0100
0,0192
0,0353
0,0620
0,1049
0,1712
0,2705
0,4151
0,6202
0,9040
1,2883
1,7983
2,4625
3,3129
4,3847
5,7158
7,3469
9,3203
11,6805
14,4725
17,7422
21,5351
25,8963
250,0
260,0
270,0
280,0
290,0
300,0
310,0
320,0
330,0
340,0
350,0
360,0
370,0
380,0
390,0
400,0
410,0
420,0
430,0
440,0
450,0
460,0
470,0
480,0
490,0
500,0
250,536
259,845
269,766
279,901
290,060
300,164
310,195
320,165
330,094
340,007
349,924
359,859
369,822
379,817
389,842
399,893
409,963
420,042
430,117
440,178
450,211
460,203
470,142
480,016
489,813
499,522
0,287
0,024
0,055
0,010
0,004
0,027
0,038
0,027
0,009
0,000
0,006
0,020
0,032
0,034
0,025
0,011
0,001
0,002
0,014
0,032
0,044
0,041
0,020
0,000
0,035
0,228
Fonte: AUTOR (2009).
A Figura 1.17 mostra o grfico com o melhor ajuste para as constantes da

equao (1.27) para os dados experimentais, com Psat calculado pela correlao de
Antoine (equao 1.25).
36
520
500
480
Tsat experimental
Tsat ajustado eq. (1.27)
Temperatura de saturao (K)
460
440
420
400
380
360
340
320
300
280
260
240
0,0005
0,0050
0,0500
0,5000
5,0000
50,0000
Presso de saturao (bar)
FIGURA 1.17
Ajuste encontrado pelo SOLVER do MS EXCEL para as constantes da

equao (1.27).
Portanto, definido a Tsat, pode-se calcular a temperatura do licor negro na

cmara de evaporao a partir da elevao do ponto de ebulio somando as
equaes (1.27) e (1.15).
Tlicor = Tsat ( Psat ) + BPR ( Psat , C )
(1.28)
1.3.10. Calor Latente de Vaporizao da gua
O calor latente de vaporizao para a gua calculada diretamente atravs

de uma correlao encontrada em PERRY e GREEN (1999):
C1
PM
( C2 + C3 Tr +C4 Tr2 )
. (1 Tr )
(1.29)
Onde o calor latente de vaporizao especfico da gua em J/kg; PM

a massa molar da gua que equivale a PM = 18, 015 kg/mol; Tr a temperatura
reduzida, definido por Tr = T Tc , onde Tc a temperatura crtica que equivale a
Tc = 647,13 K e as constantes equivalem a C1 = 52053000 , C2 = 0,3199 , C3 = 0, 212

e C4 = 0, 25795 .
37
1.3.11. Solubilidade de Compostos no Licor Negro
Durante a concentrao do licor, ocorre um ponto em que sais como:

Na2CO3, Na2SO4, Na2CO3 entre outros, comeam a precipitar (GULLICHSEN e
FOGELHOLM, 2000). Isto pode ocorrer a uma concentrao de 45% a 60% de
slidos secos, que o limite de solubilidade ou a concentrao crtica do licor.
1.4.
Estratgias de Controle Convencional por Retro-Alimentao
COOPER (2008) considera que estratgias convencionais de controle de

processos devem possuir, no mnimo, as seguintes caractersticas:
Receber um sinal com o valor da varivel controlada (PV = process value
ou y) ;
Receber um valor referencial da varivel controlada ou set-point (SP);
Gerar um sinal de sada para o elemento final de controle (CO = controller
output ou m);
Receber um comando de seleo de pelo menos dois modos: Manual e
Automtico.
Em modo Manual, o controlador opera como um mero controle remoto. O
operador informa o sinal de sada desejado (SP), e o controlador simplesmente
repassa este valor para o elemento final de controle. Em modo Auto, o controlador
usa os valores lidos (PV e SP) e determina, por meio de um algoritmo, o valor do
sinal de sada (CO).
Um conceito importante para os algoritmos de controle convencionais o
de erro ( ). Aplicado a controladores, o erro representa simplesmente a seguinte
diferena:
= SP PV
(1.30)
38
1.4.1. Controlador Proporcional (P)
Em um controlador do tipo proporcional (P), a ao corretiva produzida

proporcional ao valor do desvio ( ), que a diferena entre o valor referencial (setpoint) e o valor de sada da varivel controlada.
m ( t ) = K C + bias
= SP y ( t )
(1.31)
Onde m ( t ) a ao proporcional do controlador no instante de tempo t; SP

o valor referencial desejado para a varivel controlada (set-point), definido pela
operao do processo; o erro de desvio que equivale medida da subtrao do
set-point com a resposta de sada da varivel controlada em um instante de tempo
t y ( t ) em malha fechada; o parmetro bias representa o sinal de sada na
condio "neutra" do processo; e KC chamado de ganho proporcional do

controlador.
Alguns livros e catlogos ainda usam o termo banda proporcional ao invs
do ganho. A banda proporcional (BP), expressa em percentagem, o inverso do
ganho:
BP =
100%
KC
(1.32)
O ganho do controlador pode ser positivo ou negativo. O sinal do ganho

define a ao do controlador, que pode ser direta ou reversa. Ao aumentar o valor
de y ( t ) , o erro diminui ( = SP y ( t ) ) e consequentemente a sada m ( t ) diminui.
Este comportamento chamado de ao reversa (COOPER, 2008).
39
Uma caracterstica do controlador proporcional que ele no consegue
"zerar" o desvio do set-point, deixando um erro residual (off-set). A Figura 1.18
mostra o comportamento de uma varivel controlada por um controlador
proporcional aps uma perturbao externa em degrau. O set-point indicado
PV
pela linha vermelha.
Set-point
Off-set
Tempo
FIGURA 1.18
Resposta da varivel controlada com controlador proporcional a uma

perturbao tipo degrau (Fonte: adaptado de COOPER, 2008).
A Figura 1.19 mostra a estrutura de um controlador do tipo P. Pode-se

observar que quanto maior o ganho, maior ser a ao do controlador (ou a
variao da posio de uma vlvula na sada do controlador) para um mesmo
desvio ou erro na varivel de processo (CAMPOS e TEIXEIRA, 2006).
SP
KC
Processo
PV
FIGURA 1.19
Medidor
Diagrama de blocos de um controlador proporcional (P) (Fonte: adaptado

de CAMPOS e TEIXEIRA, 2006).
40
Basicamente, segundo OLIVEIRA (1999), todo controlador do tipo
proporcional apresenta as seguintes caractersticas:
Correo proporcional ao desvio;
Existncia de uma realimentao negativa;
Deixa erro de off-set aps uma variao de carga.
1.4.2. Controlador Proporcional e Integral (PI)
Ao adicionarmos a integral do erro, o controlador passa a no tolerar que

um desvio do set-point seja mantido por muito tempo. Desta forma, elimina-se o
problema de off-set.
A ao integral vai atuar no processo ao longo do tempo enquanto existir
diferena entre o valor desejado e o valor medido. Assim, o sinal de correo
integrado no tempo e por isto enquanto a ao proporcional atua de forma
instantnea quando acontece uma perturbao em degrau, a ao integral vai atuar
de forma lenta at eliminar por completo o erro (OLIVEIRA, 1999). A resposta desta
ao de controle funo do tempo e do desvio e deste modo podemos
analiticamente express-la pela seguinte equao:
dS
= KI
dt
(1.33)
Onde: dS/dt = Taxa de variao de sada do controlador; = o erro

desvio; KI = o ganho integral ou taxa integral.
Na maioria das vezes o inverso de KI, chamado de tempo integral:
1
I =
, sendo usado para descrever a ao integral do controlador. Os
KI
fabricantes preferem usar o termo taxa de reajuste (reset time), que definida
como o inverso de I , ( 1 I ).
Integrando a equao (1.33), encontra-se a sada atual do controlador em
qualquer tempo dado como:
41
m (t ) =
1
( t ) dt + S 0
I 0
(1.34)
Onde: m ( t ) = a sada do controlador para um instante de tempo t

qualquer; S0 = sada do controlador para t = 0.
Esta equao mostra que a sada atual do controlador m ( t ) , depende do
histrico dos desvios desde quando este comeou a ser observado em t = 0 e, por
conseguinte ao ser feita a correo do desvio (erro), esta sada no mais retornar
ao valor inicial, como ocorre na ao proporcional.
No controlador proporcional e integral (PI), a ao de controle resultante
da combinao da ao proporcional e da ao integral. Esta combinao tem por
objetivos principais, corrigir os desvios instantneos (proporcional) e eliminar ao
longo do tempo qualquer desvio que permanea (integral). Matematicamente esta
combinao obtida pela combinao das equaes (1.31) e (1.34), sendo ento:
t
1
m ( t ) = K C + ( t ) dt + bias
I 0
(1.35)
A funo de transferncia do controlador PI dada por:
1
GC ( s ) = K C 1 +
I s
(1.36)
Segundo OLIVEIRA (1999), as principais caractersticas do controlador

integral so:
Correo depende no s do erro, mas tambm do tempo em que ele
perdurar;
Ausncia do erro de off-set;
Quanto maior o erro maior ser a velocidade de correo;
No controle integral, o movimento da vlvula no muda de sentido enquanto
o sinal de desvio no se inverter. Isso valido para o controle de nvel, por
exemplo, na evaporao de licor negro.
Na Figura 1.20 observa-se a ao de um controlador PI aplicado em um
trocador de calor, com variao do set-point e diferentes valores de sintonia dos
controladores.
42
FIGURA 1.20
Ao de um controlador PI no controle de um trocador de calor com setpoint varivel (Fonte: COOPER, 2008).
O tipo de implementao do algoritmo PI importante, j que influncia a

sintonia do controlador. Um cuidado que deve ser considerado ao se usar o
controlador PI evitar a saturao do mesmo (reset windup). Como a sada do
termo integral varia continuamente enquanto existir erro, este termo poderia
continuar aumentando, enquanto fisicamente a vlvula j saturou, por exemplo, est
totalmente aberta ou fechada. Desta forma, pode haver um descompasso entre a
sada do controlador e o elemento de atuao no processo (CAMPOS e TEIXEIRA,
2006).
De acordo com KWONG (2002), os principais efeitos da ao de
controladores integral e proporcional (PI) so:
A ordem da resposta aumenta (efeito do modo integral);
O off-set eliminado (efeito do modo integral);
Com o aumento de KC, a resposta torna-se mais rpida (efeito dos modos
proporcional e integral) e mais oscilatria (aumenta o overshoot). Valores
altos de KC resultam em respostas muito sensveis e podem levar
instabilidade;
Com o decrscimo de I , com KC constante, a resposta torna-se mais
rpida e mais oscilatria com maior overshoot (efeito do modo integral).
43
1.4.3. Tcnicas de Sintonia de Controladores Convencionais
De acordo com CAMPOS e TEIXEIRA (2006), o principal critrio para ajuste

de uma malha de controle, e que deve ser sempre satisfeito, a estabilidade da
mesma. Desta forma, a sintonia deve ser tal que todos os plos da funo de
transferncia em malha fechada tenham a parte real negativa. Na literatura
especializada existem diversos mtodos de sintonia de controladores industriais,
dentre estes pode-se destacar os seguintes mtodos (CAMPOS e TEIXEIRA, 2006;
KWONG, 2002; LIESLEHTO, 2009):
Mtodo da Tentativa e Erro;
Mtodo Heurstico de Ziegler e Nichols;
Mtodo Chien, Hrones e Reswick (CHR);
Mtodo Heurstico de Cohen e Coon;
Mtodo da Integral do Erro;
Mtodo do Modelo Interno (IMC3);
Mtodo de Haalman;
Mtodo Kappa-Tau (KT);
Mtodo dos Rels de Malha Fechada.
Um dos mtodos mais utilizados o mtodo de Ziegler e Nichols, sendo
este bastante citado na literatura (CAMPOS e TEIXEIRA, 2006; SEBORG, 1989
apud PAL, 2001). A grande difuso do mtodo Ziegler e Nichols se deve
principalmente sua facilidade de utilizao em plantas reais e aos, geralmente,
bons resultados obtidos atravs de sua aplicao.
Caractersticas, detalhes e equacionamento dos mtodos acima citados so
encontrados em CAMPOS e TEIXEIRA (2006), KWONG (2002) e na pgina
eletrnica da Universidade Tecnolgica de Tempere, Finlndia (LIESLEHTO, 2009
disponvel em: http://ae.tut.fi). Os mtodos de sintonia escolhidos para os
controladores convencionais foram IMC para o controle de nvel e o mtodo
Heurstico de Ziegler e Nichols para o licor concentrado do ltimo estgio.
_____________
3
Internal Model Control
44
1.4.4. Sintonia dos Controladores de Nvel pelo Mtodo IMC
Um dos controladores mais importantes nas unidades industriais o dos

nveis. Estes controladores so responsveis pelos balanos mssicos das plantas.
Isto , para manter um nvel de um tanque ou vaso constante necessrio que a
vazo mssica de entrada (Me) seja igual de sada (Ms), conforme mostrado na
Figura 1.21 de um evaporador de licor negro (CAMPOS e TEIXEIRA, 2006).
Me
Ms
FIGURA 1.21
Malha de controle de nvel em um evaporador.
Para a sintonia de um controlador de nvel (LIC) da Figura 1.21, pode-se

utilizar o mtodo IMC (Internal Model Control). A estrutura IMC tem por objetivo a
partir do modelo do processo e de uma especificao de desempenho obter o
controlador adequado. Portanto, o controlador possui um modelo interno do
processo que pode ser utilizado apenas na fase de projeto, ou que tambm pode
ser usado durante a operao (CAMPOS e TEIXEIRA, 2006). A Figura 1.22 mostra
a estrutura IMC de controle.
45
SP
C (s)
Gp ( s )
G (s)
*
p
FIGURA 1.22
Estrutura de um controlador IMC e envoltrio do controlador (Fonte:

adaptado de CAMPOS e TEIXEIRA, 2006).
Este mtodo sugere controlar este processo integrador com um controlador

Proporcional (P), com o seguinte ajuste:
KC =
1
K vaso
(1.37)
Onde o parmetro a constante de tempo desejada para a resposta em

malha fechada. E Kvaso pode ser calculada da seguinte forma:
K vaso =
y 1
u t
(1.38)
Um mtodo proposto por SKOGESTAD (2004) apud CAMPOS e TEIXEIRA

(2006), sugere a utilizao de um controlador PI, com o mesmo ganho proporcional
e com o seguinte tempo integral:
I = 4 ( + )
(1.39)
Outro mtodo heurstico para sintonia de controladores de nvel foi

apresentado por FRIEDMAN (1994) apud CAMPOS e TEIXEIRA (2006). O ponto
bsico de sua abordagem o fato de que se deveria usar a capacitncia dos vasos
para se diminuir a propagao de uma perturbao de vazo. Isto , ao sintonizar
uma malha de nvel deveramos permitir que o nvel variasse dentro de uma faixa,
de forma que a varivel manipulada do controlador (LIC) permanecesse o mais
estvel e constante possvel. O autor prope usar sempre o controlador PI para
46
controle de nveis de tanques e vasos, e o algoritmo proposto o seguinte.
Inicialmente, para a sintonia do ganho proporcional (KC):
Definir uma perturbao esperada mxima para a vazo de alimentao do
vaso (ou de sada, dependendo da posio da varivel manipulada): FD ;
Definir o limite mximo desejado para a variao do nvel: hmax ;
O ganho proporcional proposto ser ento: K C =
FD
;
( hmax SP )
Considerar os ranges da medio do nvel e da vazo para obter o ganho
FD rangenvel
%
do controlador normalizado: KC( ) =
.

rangevazo ( hmax SP )
Posteriormente, para a sintonia do tempo integral ( I ):
Estimar o tempo de residncia no vaso para a perturbao considerando o
volume de lquido entre o set-point e hmax : TR =
volume
;
FD
O tempo integral ser considerado igual a: I = 4 TR (normalmente na

prtica esta ao de reset fica da ordem de grandeza de horas);
Testar a sintonia proposta;
Para sistemas com grandes tempos mortos ou com muita interao com
outras malhas a sintonia pode resultar em respostas oscilatrias.
1.5.
Estratgias de Controle Avanado Preditivo Baseado em Modelo (MPC)
A partir do final da dcada de 70 houve um grande desenvolvimento nas

estratgias de controle avanado preditivo devido principalmente ao avano no
desenvolvimento dos microcomputadores, propiciando assim, melhores resultados
na otimizao e controle de processos industriais multivariveis e dinmicos. Neste
contexto, muitas tcnicas de controle avanado preditivo foram desenvolvidas e
aplicadas com sucesso nas mais diversas indstrias.
Tcnicas de controle preditivo tm sido propostas por diversos autores
baseadas em modelos de convoluo discretos, isto , modelos de resposta a
47
impulso (ou degrau) ou modelos no paramtricos. Outras tcnicas preditivas
trabalham com modelos paramtricos no contexto adaptativo (NEITZEL, 1995).
De modo geral, estas tcnicas so denominadas MPC (Model Predictive
Control), que se referem a uma famlia de controladores onde h a utilizao de um
modelo para o processo a ser controlado. A tcnica MPC fornece a metodologia de
se manipular variveis de modo sistemtico durante o projeto e a implementao do
controlador. O MPC um mtodo baseado em controle timo, isto , que seleciona
as entradas de controle de forma a minimizar uma funo objetivo. O clculo da
funo objetivo baseia-se tanto em valores atuais de sadas do processo quanto em
valores preditos por um modelo explcito do processo.
O MPC utiliza um modelo no paramtrico para representar o processo,
motivo pelo qual pode ser chamado de controle com modelo interno (IMC), e
controla o sistema realizando uma otimizao das sadas do processo para um
intervalo finito de tempo no futuro.
Muitos estudos so encontrados na literatura sobre a aplicao de controle
da famlia MPC, onde as primeiras aplicaes foram os controles MAC (Model
Algorithmic Control), DMC (Dynamic Matrix Control) e IMC (Internal Model
Control) apresentadas respectivamente por RICHALET et al. (1979); CULTER e
RAMAKER (1979); CUTLER (1983) e GARCIA (1982) apud NEITZEL (1995).
1.5.1. Controlador por Matriz Dinmica (DMC)
O Controlador por Matriz Dinmica (DMC) um mtodo de controle

avanado que apresentou boa aceitao devido sua relativa facilidade de
modelagem, baseada em uma representao de resposta degrau aplicado ao
processo e diferindo dos modelos convencionais baseados em espao de estado ou
funes de transferncia. O DMC , portanto, obtido a partir de curvas de resposta
entrada-sada experimentais e efetua o clculo das aes de controle, de modo a
otimizar a trajetria futura do processo, incorporando restries nas variveis.
A aplicao do controlador por Matriz Dinmica (DMC) realizado com o
auxlio de um computador, sendo chamado tambm de controle avanado digital.
Dessa forma tem-se um controlador em que as variveis so discretizadas no
48
domnio do tempo.
A estratgia DMC caracterizada pela sua metodologia digital e, portanto,
utiliza-se de uma modelagem matemtica dinmica que descreve o comportamento
das variveis de sada do processo. Obtendo-se um modelo que represente o
processo a ser controlado, pode-se predizer o valor da sada do processo (varivel
controlada), para ento, calcular a ao de controle necessria pra corrigir algum
erro existente entre a varivel controlada e a referncia (set-point). A ao do
controlador DMC pode ser visualizada na Figura 1.23.
y ( k + j )
u ( k + 1)
y ( m)
u ( k )
u (m)
k+R
k
FIGURA 1.23
Esquema geral representando a ao do controlador DMC (Fonte:

adaptado de PAL, 2001; NEITZEL, 1995).
Para o clculo das aes futuras do controlador ( u ) necessrio que a

varivel controlada seja predita, atravs de um modelo do processo a ser
controlado. Este modelo representa uma relao entre as entradas e as sadas do
processo, que no caso do DMC o modelo de convoluo.
A fim de obter os melhores valores para a varivel manipulada ento
definida uma funo objetivo. Para o controlador DMC esta funo dada pela
equao (1.40):
R
J = y ( k + 1) SP ( k + 1)
j =1
(1.40)
49
1.5.2. Modelo de Convoluo e Algoritmo de Controle
O modelo de convoluo um modelo no-paramtrico que tem os seus

coeficientes determinados diretamente da resposta experimental do processo, que
neste trabalho foi realizado por meio da simulao do processo de evaporao
mltiplo efeito, dada uma perturbao na varivel manipulada (W0). Sendo assim
no necessrio que se suponha uma ordem para o modelo.
O modelo do processo obtido ao aplicarmos uma perturbao tipo degrau
unitrio positivo em uma varivel de entrada, no instante t = 0. A resposta, ou
mudana no valor da varivel de sada do processo com o tempo, esquematizada
na Figura 1.24.
perturbao
W(0)
a1
a2
a3
an
a4
C(6)
tempo
FIGURA 1.24
Esquema da determinao dos coeficientes do modelo de convoluo

para a resposta degrau.
vantagem
dos
modelos
no-paramtricos
em
comparao
aos
paramtricos se d pelo fato de no existirem a formulao de hipteses sobre os

plos e zeros do processo, sendo que o modelo de resposta incorpora
implicitamente um integrador (NEITZEL, 1995). A previso futura do processo
dinmico realizada ento, por uma convoluo, dada por:
k
y ( k ) = a ( i ) u ( k i )
i =0
(1.41)
Onde:
u ( k ) = u ( k ) u ( k 1)
(1.42)
50
Para a converso da resposta degrau em uma resposta impulso do modelo
de convoluo, deve-se levar em conta o conceito de que a resposta impulso pode
ser expressa como a derivada primeira da resposta degrau (PAL, 2001). Para um
sistema digital, os coeficientes de resposta ao impulso so obtidos fazendo-se a
diferena entre os coeficientes de resposta ao degrau, como mostrado na equao
a seguir:
h ( i ) = a ( i ) a ( i 1)
h (0) = 0
(1.43)
Obtendo, assim, o modelo de convoluo em funo da resposta impulso:

N
y ( k + 1) = y ( 0 ) + h ( i ) u ( k + 1 i )
i =1
(1.44)
Segundo NEITZEL (1995), o objetivo do controlador DMC guiar os valores

futuros da varivel controlada para as proximidades do set-point definido para o
processo, satisfazendo uma funo objetivo, atravs da seguinte implementao
que a cada instante k:
Calcula uma sequncia de valores desejados futuros, SP ( k + j ) , j > 1 ;
Efetua uma predio de R valores futuros da varivel controlada
y ( k + j ) , j = 1 ...R ;
Calcula os erros futuros: E ( k + j ) = SP ( k + j ) y ( k + j ) ;

Calcula os valores de u ( k + j ) em funo dos erros E ( k + j ) e da
considerao que, aps um determinado instante (horizonte de controle),
a varivel manipulada ser constante;
Implementa o valor de u ( k ) .
Dos sinais de controle calculados, somente o primeiro, aplicado ao
sistema. No instante de tempo seguinte todo o procedimento repetido, em uma
estratgia conhecida como Receding Horizon (Horizonte Recendente).
Os valores futuros para a varivel controlada podem ser calculados pela
seguinte expresso:
51
N
y ( k + j ) = y ( k + j 1) + h ( i ) u ( k + j i )
(1.45)
i =1
Na equao (1.45), o somatrio pode ser reagrupado segundo os ndices de

u ( k + j i ) em uma parte contendo apenas os valores conhecidos de u ( k + j i ) ,
isto , ( j i < 0 ) , e outra parte contendo os valores futuros ainda no conhecidos de

u ( k + j i ) , com
( j i 0 ) (NEITZEL, 1995):
j
y ( k + j ) = y ( k + j 1) + h ( i ) u ( k + j i ) +
i =1
h ( i ) u ( k + j i )
(1.46)
i = j +1
Portanto, para a parte conhecida dos u ( k + j i ) pode-se escrever da

seguinte forma:
y 0 ( k + j ) = y 0 ( k + j 1) +
h ( i ) u ( k + j i )
i = j +1
(1.47)
Onde a predio do primeiro ponto obtida atravs de:

N
y 0 ( k + 1) = y ( k ) + h ( i ) u ( k + 1 i )
i=2
(1.48)
Expandindo o somatrio da parte no conhecida para reagrupar as parcelas

em funo dos ndices de u (
) , tem-se:
y ( k + j ) = y 0 ( k + j ) + a ( j m + 1) u ( k + m 1)
m =1
(1.49)
Definindo e ( k + j ) = SP ( k + j ) y ( k + j ) , obtm-se:
e ( k + j ) = a ( j ) u ( k ) a (1) u ( k + j ) + SP ( k + j ) y 0 ( k + j )
(1.50)
E, a partir da equao (1.50), definindo e 0 ( k + j ) = SP ( k + j ) y 0 ( k + j ) ,

finalmente tem-se:
e ( k + j ) = a ( j ) u ( k ) a (1) u ( k + j ) + e 0 ( k + j )
(1.51)
Na equao (1.51), os valores de a ( j ) e e 0 ( k + j ) so conhecidos. Sendo

que esta equao pode ser aplicada para j = 1 R , formando assim, o seguinte
sistema de equaes:
52
E = A u + E 0
(1.52)
A estratgia de controle DMC consiste em reduzir a dimenso do vetor u

de R para , com isto somente aes de controle futuras so calculadas (PAL,
2001). A equao (1.52) pode ser escrita na forma matricial-vetorial:
e k +1
a1
e
a
k +2
2
e k + 3 = a3
e k + R
a R
a1
a2
a1
a R 1
aR 2
0 u k e k0+1
0 u k +1 e k0+ 2
0 u k + 2 + e k0+ 3
a1 uk + R e k + R
(1.53)
Na equao (1.52), a matriz A denominada como Matriz Dinmica com

dimenso R R e pode ser calculada a partir da resposta degrau do processo.
O sistema da equao (1.52) e (1.53) no tem uma soluo exata. CUTLER
e RAMAKER (1980) apud PAL (2001) afirmam que podemos obter a melhor
soluo minimizando um fator de desempenho a partir da aplicao do Mtodo dos
Mnimos Quadrados.
J u = E T E
(1.54)
A soluo direta da equao (1.54) pode resultar em uma lei de controle

com movimentos excessivos da varivel manipulada ou at mesmo em respostas
instveis (PAL, 2001). A fim de resolver este problema modifica-se o ndice de
desempenho penalizando os movimentos da varivel manipulada.
T
J u = E T E + u u
(1.55)
Sabendo-se que E equivale a equao (1.52), a lei de controle que

minimiza J na equao (1.55), ser dada por:
*
u = AT A +
AT E 0
(1.56)
Onde = I = e = I , onde e so escalares definidos para a

sintonia do controlador DMC. Portanto a equao (1.56) torna-se:
53
*
u = AT A + I
AT E 0
u = K E 0
(1.57)
Os parmetros envolvidos na equao (1.57) so conhecidos como

parmetros de sintonia do controlador DMC. Onde denominado como fator de
supresso de movimento, o coeficiente peso de sintonia do DMC, R o
horizonte de predio e N horizonte de convoluo.
1.5.3. Parmetros de Sintonia do Controlador DMC
De acordo com NEITZEL (1995) e MARCHETTI et al. (1983) apud PAL

(2001), para que se possa implementar a lei de controle do controlador DMC, devese definir alguns parmetros de sintonia e projeto, que so:
Horizonte de controle ( ): o nmero de aes de controle que sero
calculadas na etapa de otimizao, a fim de diminuir os erros preditos. Afeta
diretamente a dimenso das matrizes e vetores envolvidos e influncia
diretamente o tempo de computao do algoritmo, para tanto, recomendase um valor pequeno para ;
Horizonte de convoluo (N): deve englobar toda a dinmica da resposta
impulso, correspondendo ao tempo de estabilizao do processo. Dever
ser grande o suficiente para que no ocorram erros de truncamento, quando
for feita a predio. Quanto maior o valor de N, maior o tempo de
processamento computacional;
Horizonte de predio (R): recomenda-se o uso de um valor pequeno para
R, pois este afeta diretamente a dimenso das matrizes e vetores do
processo, como tambm o tempo computacional necessrio para a
predio;
Fator de supresso de movimento ( ): tem por finalidade restringir o
movimento da varivel manipulada, sendo que o aumento no valor de
implica em um lao de controle mais estvel. Segundo NEITZEL (1995)
recomenda-se o uso de um valor grande de , quando no se tem
conhecimento do processo;
54
Coeficiente peso de sintonia ( ): possui funo parecida com o fator de
supresso de movimento, no entanto, atua sobre o vetor dos erros preditos.
Este parmetro foi aplicado com o intuito de aumentar a estabilidade do
lao de controle juntamente com o fator . Para tanto sero discutidos os
melhores valores de sintonia, pois no se tem conhecimento de valores
usuais na literatura, sendo que no normalmente aplicado no DMC
tradicional.
Tempo de amostragem ( TS ): no considerado como parmetro de sintonia
do DMC, porm SEBORG (1989) apud PAL (2001) sugere que a
estabilidade do sistema s mudanas neste parmetro seja testada e
considerada. A varivel TS est relacionada com a dinmica do processo,
no sentido de que quanto maior for TS
mais informaes estaro
disponveis e o conhecimento das caractersticas dinmicas do processo

particularmente importante na regio transiente, onde as aes de controle
devem ser mais robustas.
SEBORG (1989) apud PAL (2001) sugere que uma primeira tentativa para
o valor de fazer TS t60 , que o tempo que o sistema leva para atingir 60%
da resposta final. SEBORG (1989) apud PAL (2001) tambm sugere que a
escolha do melhor valor do perodo de amostragem TS faa parte do procedimento
de projeto do DMC. O valor de TS deve ter tamanho suficiente para que
informaes dinmicas importantes no sejam perdidas.
Vale ressaltar que os parmetros de sintonia do controlador DMC so
diretamente dependentes da dinmica do processo a ser controlado, suas
caractersticas de linearidade ou no linearidade devem ser levados em
considerao.
55
2.
2.1.
OBJETIVOS
Motivao
O estudo de controle de processos qumicos sofreu um grande avano nas

ltimas dcadas, juntamente com o desenvolvimento de computadores cada vez
mais avanados. Do ponto de vista prtico, a utilizao de tcnicas de controle
preditivo (MAC, DMC, IMC, RNA, etc.) tem obtido grande ateno em estudos
acadmicos recentes, sendo que na rea de celulose e papel sua aplicao ainda
tmida. Tendo em vista estes aspectos, este trabalho se prope a motivar estudos
de tcnicas de controle avanado preditivo em nvel acadmico para o setor de
celulose e papel, especificamente na rea de recuperao qumica com o
desenvolvimento de um simulador computacional com controle convencional e
avanado de uma planta de evaporao mltiplo efeito de licor negro.
Um dos aspectos mais importantes da estratgia de controle preditivo o
modelo interno do controlador, j que com base nas predies deste que as aes
de controle em instantes futuros so calculadas. Este modelo quem vai diferenciar
a estratgia linear da no-linear. O modelo de convoluo, o qual linear, foi o
primeiro a ser utilizado, tendo sido empregado com sucesso mesmo para processos
no-lineares. Uma tcnica mais recente consiste na aplicao de redes neurais
artificiais (RNA), sendo que o modelo de convoluo de implementao
computacional mais simples, no requerendo um conhecimento do processo. No
entanto, geralmente a estratgia com RNA tende a ser mais eficiente
comparativamente.
Outro aspecto extremamente importante da estratgia de controle DMC a
sua estabilidade frente a oscilaes da dinmica do processo, principalmente no
que diz respeito varivel manipulada, mantendo esta com um mnimo de
overshoot e oscilaes bruscas, o que uma caracterstica de controladores
convencionais (PI e PID). No caso em estudo, para a evaporao de licor negro, a
varivel manipulada ser a vazo de vapor de aquecimento no primeiro estgio,
onde so altamente indesejveis estas variaes bruscas, podendo interferir e
dificultar a operao da caldeira de recuperao ou de fora.
56
2.2.
Formulao do Problema
A caracterstica do sistema de evaporao mltiplo efeito o uso mltiplo

da energia presente como calor latente no vapor. O vapor gerado num efeito
utilizado como meio de aquecimento no efeito seguinte. Isso gera uma grande
eficincia energtica, que aumenta com o nmero de efeitos.
O processo de evaporao tem uma grande influncia no balano
energtico de uma fbrica de celulose (MARTINELLI, 2000). Quanto maior a
quantidade de gua utilizada na lavagem da polpa, mais diludo ser o licor negro
fraco e consequentemente maior ser o consumo de vapor vivo na evaporao.
Para tanto, se faz necessrio um controle eficiente nesta etapa da recuperao
qumica.
A rea de identificao de sistemas est consolidada para sistemas
lineares, entretanto, o modelo linear til se o processo fsico exibe um
comportamento linear nas regies do processo. Porm, sabe-se que na realidade, a
grande maioria dos sistemas fsicos so no lineares e multivriaveis. Assim, este
tipo de comportamento no linear motivou o desenvolvimento de ferramentas
matemticas que consiga modelar e analisar este comportamento (GUERRA,
2006). Esta condio inerentemente encontrada na operao de uma evaporao
mltiplo efeito em uma planta industrial, que neste caso uma indstria de celulose
e papel, onde as variveis controladas interagem e interferem significativamente
entre si. Onde um projeto de controle independente (controle de nvel, controle de
presso, controle de concentrao, etc.) tende a ser pouco eficiente. Sendo assim,
um controlador avanado preditivo baseado em modelo do tipo DMC-SISO4 ser
proposto e desenvolvido na simulao, para o controle da concentrao de slidos
no ltimo estgio (maior concentrao), para posterior comparao do seu
desempenho a sistemas de controles convencionais (P e PI). E por fim ser
escolhida, com base em anlises de desempenho, qual a estratgia de controle
mais recomendada para o processo de evaporao de licor negro em estudo.
_____________
4
Controlador por Matriz Dinmica com Uma Entrada e Uma Sada (monovarivel)
57
2.3.
Objetivo Geral
O processo mais utilizado para a produo de polpa qumica de celulose

mundialmente o processo Kraft ou processo Sulfato, que caracterizado pelo
ciclo de recuperao qumica altamente eficiente e ambientalmente correta.
Portanto o controle da rea de evaporao do licor negro de fundamental
importncia para a manuteno da eficincia do processo.
Neste contexto, o presente trabalho se prope construo de um
simulador computacional em regime transiente atravs de modelos matemticos
simplificados para o nvel e para a concentrao de slidos do licor negro em um
sistema convencional de evaporao mltiplo efeito em srie, composto por seis
estgios do tipo forward (onde cada estgio representado por um efeito). Sendo
que posteriormente foi desenvolvido um sistema de controle por retro-alimentao
(feedback)
convencional
pela
implementao
de
algoritmos
de
controle
proporcional (P) e proporcional e integral (PI), como tambm um controlador

avanado por matriz dinmica (DMC) do tipo SISO (uma entrada e uma sada).
Comparando essas estratgias de controle atravs de ndices de desempenho
quadrticos para a varivel controlada (ISE) e para a varivel manipulada (ISU).
2.4.
Objetivos Especficos
Definir e calcular as propriedades fsicas do licor negro e do vapor de

aquecimento atravs de programao computacional em linguagem
FORTRAN;
Modelar e simular em linguagem FORTRAN uma evaporao com seis

efeitos em srie do tipo forward em regime permanente para aquisio dos
dados do ponto de equilbrio do sistema a fim de desenvolver um simulador
para o regime transiente;
Com os dados do ponto de equilbrio, modelar e simular em linguagem

FORTRAN uma evaporao com seis estgios em srie do tipo forward
em regime transiente;
58
Validar o modelo com dados experimentais em regime permanente;
Implementar no simulador e analisar o desempenho do sistema de controle

convencional para o nvel de licor nos evaporadores e para a concentrao
no ltimo estgio, isto , controlador proporcional (P) e proporcional integral
(PI);
Analisar o desempenho dos controladores convencionais implementados no

simulador, atravs do ndice de desempenho ISE (integral of square error),
integral do erro ao quadrado;
Implementar no simulador um sistema de controle avanado preditivo do

tipo MPC para a concentrao de licor negro na sada do sexto estgio
atravs da aplicao do algoritmo de controle com matriz dinmica (DMC)
proposto na literatura;
Comparar as respostas das simulaes e o desempenho dos sistemas de

controle convencional e avanado preditivo (P e PI versus DMC);
Analisar a resposta dos controladores em estudo com relao estabilidade

do lao de controle e a interferncia na varivel manipulada atravs de um
ndice de desempenho para a varivel manipulada (ISU);
Definir qual a estratgia de controle mais recomendado para uma

evaporao mltiplo efeito tpico de licor negro com relao ao desempenho
e estabilidade do lao de controle.
59
3.
3.1.
REVISO BIBLIOGRFICA
Modelagem e Simulao de Evaporadores
GRNFORS e NILSSON (1997) implementaram um modelo matemtico em

regime permanente de uma evaporao em um estgio para posterior simulao
em MATLAB, incluindo rotinas para o clculo das propriedades fsicas do licor
negro.
MARTINELLI (2000) desenvolveu um simulador para o Sistema de
Evaporao Mltiplo-Efeito de Licor Negro da Klabin Paran Papis, atravs de um
modelo fenomenolgico em estado estacionrio, utilizando balanos materiais e
energticos e correlaes termodinmicas para as propriedades do licor negro,
validado o modelo com os dados operacionais da planta. Alm disso, foi realizado
um estudo para a construo de um sensor virtual, atravs da tcnica de Redes
Neurais Artificiais, medindo o valor on-line da concentrao de licor negro nos
efeitos 1A, 1B e 1C, obtendo assim, bons resultados nas aferies.
BHARGAVA et al. (2008) desenvolveram um modelo matemtico no-linear
para a anlise de um sistema de evaporao mltiplo efeito de licor negro. Este
modelo foi capaz de simular o processo de evaporao atravs de correlaes para
o clculo da elevao do ponto de ebulio (BPR) e para o clculo das
propriedades fsicas do licor negro, validando o modelo com dados obtidos de uma
planta de evaporao de uma fbrica de celulose e papel.
BREMFORD e MULLER (1994) realizaram uma simulao em regime
permanente do sistema de evaporao de licor negro na New Zealand Forest
Products Kinleith Pulp and Paper (NZFP) a fim de analisar o desempenho de dois
arranjos de sistemas de evaporao. Os sistemas consistiam de evaporadores
mltiplo-efeito de seis e sete estgios com alimentao mista e contracorrente,
respectivamente. Os modelos implementados foram baseados em balanos de
massa e energia, para os evaporadores e tanques de flash. Os resultados da
simulao foram razoavelmente satisfatrios quando comparados com os dados da
planta.
60
JESUS (2004) desenvolveu modelos em estado estacionrio e um modelo
dinmico para uma planta de evaporao em mltiplo-efeito de uma usina de
acar com o objetivo de construir um sensor neural para a determinao do Brix do
ltimo efeito. Sendo que os resultados foram satisfatrios, mostrando grande
potencial para a utilizao dos modelos desenvolvidos para a inferncia das
variveis mais importantes na etapa de evaporao e cristalizao.
WESTPHALEN (1999) desenvolveu um modelo matemtico para a
simulao esttica e dinmica de sistemas de evaporao. Este modelo foi
implementado na forma de um programa de computador baseado na programao
orientada por objetos e no uso de listas de conexes. A influncia de variveis como
nmero e arranjo dos efeitos, temperatura da alimentao, aproveitamento do
condensado e recompresso de vapor no projeto de um sistema de evaporao foi
ilustrada no estudo de caso de solues de acar.
A flexibilidade do programa desenvolvido por WESTPHALEN (1999) foi
exemplificada na simulao esttica de um evaporador de suco de laranja,
revelando resultados prximos a valores publicados na literatura. Atravs dos
resultados da simulao dinmica de um evaporador de suco de ma mostrou que
o modelo dinmico foi capaz de reproduzir os dados reais de operao. Por fim, foi
proposta uma metodologia para a integrao energtica de um sistema de
evaporao baseado na anlise de Pinch. Esta metodologia consiste na otimizao
das correntes de extrao de vapor e sua aplicao no processo de fabricao de
glicose cristal.
CARDOSO (1998) analisou a unidade de recuperao do processo Kraft
da
Cenibra
(Celulose
Nipo
Brasileira),
avaliando
novas
alternativas
de
processamento do licor negro de eucalipto. O trabalho foi dividido em trs etapas: a

caracterizao do licor negro de eucalipto, a simulao do processo de evaporao
mltiplo efeito de licor negro e da caldeira de recuperao atravs do simulador
WinGEMS e levantamento da sensibilidade do licor negro de eucalipto perante as
novas tcnicas de processamento do licor a altas concentraes. Os resultados
experimentais da caracterizao do licor negro de eucalipto comprovam que estes
diferem do licor de pinho. J os resultados da simulao mostraram que, com o
aumento de 72% para 100% na concentrao de slidos no licor alimentado na
caldeira de recuperao, obtm-se um aumento de 160 C em mdia nas
61
temperaturas das regies de combusto do licor, proporcionando assim um
acrscimo de 10% na produo de vapor.
3.2.
Controle do Processo de Evaporao
BENNE et al. (1999) implementaram um modelo matemtico para o

processo de evaporao em mltiplo efeito de uma indstria de acar, onde foi
tambm desenvolvido um controlador preditivo multivarivel atravs da aplicao de
redes neurais artificiais.
CARDOSO e DOURADO (1998) propuseram um mtodo para a reduo da
ordem do modelo matemtico no linear de um sistema de evaporao de licor
negro, desenvolvendo um controlador robusto atravs do modelo. Os resultados da
simulao mostram que este controlador garante uma estabilidade nominal e
desempenho robusto para o sistema no linear original.
PIMENTA (1996) apresentou e debateu metodologias relacionadas com a
modelagem e simulao de processos qumicos, aplicadas operao de
evaporador industrial de duplo efeito utilizado em uma refinaria de acar.
Na primeira etapa do trabalho, PIMENTA (1996) desenvolveu uma
estratgia de simulao em estado estacionrio aplicada a evaporadores de
mltiplo efeito, privilegiando o equilbrio entre a utilizao de modelos de primeiros
princpios e a disponibilidade e preciso de dados experimentais.
A segunda etapa constituda pela especificao, desenvolvimento e
aplicao de uma metodologia, em tempo real, para a simulao da dinmica e
controle de processo com vrias entradas e vrias sadas (MIMO).
A terceira etapa do trabalho desenvolveu-se um modelo em regime
transiente
para
evaporadores
de
mltiplo
efeito,
combinando
relaes
fundamentais, estimativa de parmetros e o recurso a regras heursticas, numa

discriminao implcita entre modelos e tcnicas de modelagem potencialmente
aplicveis. Sendo posteriormente validado o modelo atravs da anlise da
sensibilidade do modelo s variveis de operao.
E por fim, na ultima etapa, com base no modelo em regime transiente
62
desenvolvido, foi efetuado estudos de simulao de diversas alternativas de
controle, incluindo solues clssicas e baseadas em modelos de controle preditivo
generalizado (Generalized Predictive Control, GPC).
WILSON et al. (1990) desenvolveram e testaram um modelo baseado em
controle preditivo de um sistema de evaporao industrial. Um modelo no-linear
para representao e simulao da planta e um sistema de controle preditivo
generalizado
(GPC),
incluindo
uma
compensao
feedforward
para
as
perturbaes, foi utilizado. Obtendo, assim, bons resultados de desempenho e

confiabilidade do modelo final proposto.
ASSIS (2001) realizou uma ampla reviso bibliogrfica referente
identificao e controle de sistemas no lineares. As vrias possibilidades de
identificao de sistemas dinmicos utilizando modelos empricos paramtricos
foram apresentadas segundo uma reviso unificada, com nfase nos mtodos
baseados em redes neurais artificiais. Revisaram-se tambm de modo amplo as
principais tcnicas de controle desenvolvidas para processos no lineares assim
como as principais aplicaes reportadas na literatura no mbito da Engenharia
Qumica.
Posteriormente, utilizaram-se dois processos caractersticos da Engenharia
Qumica, dois reatores CSTR conectados em srie e uma evaporao de duplo
efeito, onde foram discutidas vrias possibilidades de identificao e controle
utilizando redes neurais. Os resultados obtidos nas simulaes computacionais
mostram grande potencial na utilizao de redes neurais, especialmente nas
tcnicas de controle preditivo, onde os melhores resultados foram obtidos.
RANGAIAH et al. (2001) estudaram a aplicabilidade de um controlador
preditivo com modelo no linear (NMPC) em uma evaporao industrial de quatro
estgios. A viabilidade e potencial do NMPC para malha aberta so estudados em
sistemas MIMO instveis em uma evaporao de mltiplos estgios. O
desempenho do NMPC para o sistema de evaporao comparado com um
controlador PI (proporcional e integral). Os resultados mostraram que NMPC
melhor que os controladores PI em termos de propagao reduzida da perturbao
e resposta mais rpida. Porm, o ISE (integral do erro ao quadrado) total
geralmente menor no caso de controladores PI.
63
4.
PROCEDIMENTOS METODOLGICOS
4.1.
Modelagem Matemtica dos Evaporadores de Licor Negro
A modelagem matemtica da evaporao foi desenvolvida com base em

balanos de materiais e energticos utilizando correlaes encontradas na literatura
para as propriedades fsicas do licor negro e para o vapor saturado. Na Figura 4.1
apresentada a simbologia adotada para a descrio da modelagem matemtica de
um k-simo evaporador.
Wk
Vapor flash
de sada
k
Pk Tk
Vapor de
Wk-1
aquecimento
de entrada
Uk Ak
Qk
hk
Licor negro
diludo de entrada
Fk-1 , Tk-1
k-1 , Ck-1 , Cpk-1
Fk , Tk
Wk-1
Licor negro
concentrado
k , Ck , Cpk de sada
Condensado
FIGURA 4.1
Desenho esquemtico do k-simo evaporador.
64
Onde:
Wk = Vazo mssica de vapor na sada do k-simo evaporador [kg/s];

Wk 1 = Vazo mssica de vapor na entrada do k-simo evaporador [kg/s];
Qk = Fluxo de calor correspondente ao balano de energia no k-simo
evaporador [W];
Pk = Presso na cmara do k-simo evaporador [bar];

Fk = Vazo de licor negro na sada do k-simo evaporador [m3/s];
Fk 1 = Vazo de licor negro na entrada do k-simo evaporador [m3/s];
Tk = Temperatura do licor negro na entrada do k-simo evaporador [K];
Tk 1 = Temperatura na cmara do licor negro na sada do k-simo
evaporador [K].
Ck = Concentrao de slidos do licor negro na sada do k-simo

evaporador [kg/kg];
Ck 1 = Concentrao de slidos do licor negro na entrada do k-simo

evaporador [kg/kg];
k = Densidade do licor negro na entrada do k-simo evaporador [kg/m3];

k 1 = Densidade do licor negro na sada do k-simo evaporador [kg/m3];
Cpk = Capacidade calorfica especfica do licor negro na entrada do k-simo
evaporador [J/kg.C];
Cpk 1 = Capacidade calorfica especfica do licor negro na sada do k-simo

evaporador [J/kg.C];
hk = Nvel de licor negro no k-simo evaporador [m].

O processo estudado consiste em uma planta de evaporao mltiplo efeito
hipottico de licor negro de fluxo direto (forward) com seis estgios, sendo que
cada estgio corresponde a um efeito. Este tipo de operao unitria
65
caracterstico do ciclo de recuperao do processo Kraft de uma fbrica de
celulose e papel tpica.
A temperatura no evaporador a temperatura do licor negro em decorrncia
da dinmica rpida da vaporizao, isto , a vaporizao pode ser considerada
desprezvel at que a temperatura do ponto de ebulio seja atingida (FRANKS,
1972).
4.1.1. Balano de Massa nos Evaporadores
O balano de massa total da evaporao proposta no trabalho :
d k ( t ) hk ( t )
Ak
= Fk 1 k 1 ( t ) Fk k ( t ) Wk ( t )
dt
(4.1)
Distribuindo a derivao em relao ao tempo, tem-se:
dh ( t )
d (t )
Ak k ( t ) k
+ hk ( t ) k
= Fk 1 ( t ) k 1 ( t ) Fk ( t ) k ( t ) Wk ( t )
dt
dt
(4.2)
Desprezando a influncia da variao da densidade na variao do nvel

dos tanques, obtm-se:
dhk Fk 1 k 1 Fk k Wk
=
dt
Ak k
(4.3)
O balano de massa nos componentes (teor de slidos no licor negro)

fornece a equao:
d hk ( t ) k ( t ) Ck ( t )
Ak
= Fk 1 ( t ) k 1 ( t ) Ck 1 ( t ) Fk ( t ) k ( t ) Ck ( t )
dt
(4.4)
Distribuindo a derivao em relao ao tempo, ento, tem-se:

dh ( t )
d (t )
dC ( t )
k ( t ) Ck ( t ) + hk ( t ) k
Ck ( t ) + hk ( t ) k ( t ) k =
Ak k
dt
dt
dt
Fk 1 ( t ) k 1 ( t ) Ck 1 ( t ) Fk ( t ) k ( t ) Ck ( t )
(4.5)
66
A derivada da densidade em relao ao tempo (considerando a relao
emprica proposta em GULLICHSEN e FOGELHOLM (2000), utilizada para
relacionar a densidade do licor negro com a temperatura e o teor de slidos) dada
pela expresso:
d k ( t ) a1
dT ( t )
a
= 3 + 2 5 ( Tk ( t ) a5 ) ( a3 + a4 Ck ( t ) ) k
+
dt
dt
10 5 10
dCk ( t )
a1
a2
2
a
+
a
+
(
)
(
)
0
5
5
4
k
k
3
6
10
10
dt
(4.6)
Substituindo na equao (4.6) os coeficientes empricos ak e valores tpicos

mdios para a temperatura e a concentrao, obtm-se:
d k ( t )
dT ( t )
dC ( t )
( 0, 64 ) k
+ ( 635, 0 ) k
dt
dt
dt
(4.7)
Inserindo este resultado no balano de massa de componentes, obtm-se:

dhk ( t )
k ( t ) Ck ( t ) + hk ( t ) Ck ( t )
dt
=
Ak
dTk ( t )
dCk ( t )
dCk ( t )
+ ( 635, 0 )
( 0, 64 )
+ hk ( t ) k ( t )
dt
dt
dt
(4.8)
Utilizando valores tpicos mdios, os coeficientes que multiplicam as

derivadas assumem os valores aproximados indicados:
dhk ( t )
dT ( t )
k ( t ) Ck ( t ) + hk ( t ) Ck ( t ) ( 0, 64 ) k
+
dt
dt
( 0,19 )
=
Ak
dC ( t )
hk ( t ) Ck ( t ) ( 635, 0 ) + hk ( t ) k ( t ) k
dt
190
1200
(4.9)
O coeficiente que multiplica a derivada da temperatura em relao ao tempo

significativamente pequeno e induziu eliminao da parcela de contribuio da
densidade neste balano. A parcela que adicionada ao coeficiente que multiplica a
derivada da concentrao em relao ao tempo tem ordem de grandeza seis vezes
menor do que a parcela originada diretamente do balano de massa. Nesta situao
a influncia da variao da densidade sobre o resultado final costuma ser bem
67
inferior a 10%, mas a contribuio na dificuldade de soluo do modelo
significativa, resolveu-se desprezar tambm esta parcela. Assim, o modelo
correspondente ao balano de massa nos componentes toma a seguinte forma:
dC ( t )
dh ( t )
Ak k
k ( t ) Ck ( t ) + hk ( t ) k ( t ) k
dt
dt
(4.10)
Procedendo s simplificaes necessrias, obtm-se a seguinte equao

para a variao da concentrao em relao ao tempo:
dCk ( t ) Ck ( t ) Wk + Fk 1 k 1 Ck 1 ( t ) Ck ( t )
=
dt
Ak hk ( t ) k
(4.11)
Todas as equaes dos balanos foram ajustadas e calculadas com o

auxlio do programa matemtico MAPLE, a fim de facilitar e garantir a confiabilidade
dos modelos definidos para programao computacional.
Exigindo que o calor trocado no sistema de aquecimento respeite a relao
[U A]k (Tk 1 Tk ) = Wk 1 k 1 , pode-se ento, calcular a temperatura do licor negro:

Tk =
[U A]k Tk 1 Wk 1 k 1
[U A]k
(4.12)
O clculo da quantidade mssica de vapor produzida pode ser feito a partir

do balano de energia, obtendo-se a relao algbrica:
Fk 1 k 1 C pk 1 Tk 1 + Wk 1 k 1 Fk k C pk Tk
Wk =
C T +
pk
(4.13)
Portanto, a forma final do modelo matemtico fica:
Modelo para o nvel de licor negro: equao (4.3);
Modelo para a concentrao de slidos no licor: equao (4.11);
Modelo para a temperatura do licor nos evaporadores: equao (4.12);
Modelo para a vazo de vapor nos evaporadores: equao (4.13).
68
4.2.
Determinao do Ponto de Equilbrio (Regime Permanente)
O ponto de equilbrio, soluo correspondente ao regime permanente do

modelo de regime transiente, obtido pela soluo das equaes:
UA1 (T0 T1 ) 0W0 = 0
(4.14)
UA 2 (T1 T2 ) 1 ( F0 0 F11 ) = 0
(4.15)
UA3 (T2 T3 ) 2 ( F11 F2 2 ) = 0
(4.16)
UA 4 (T3 T4 ) 3 ( F2 2 F3 3 ) = 0
(4.17)
UA5 (T4 T5 ) 4 ( F3 3 F4 4 ) = 0
(4.18)
UA 6 (T5 T6 ) 5 ( F4 4 F5 5 ) = 0
(4.19)
( F11 F0 0 ) 1 + F0 0 ( CP 0T feed CP1T1 ) + 0W0 = 0
(4.20)
( F2 2 F11 ) 2 + ( CP1T1 CP 2T2 1 ) 1F1 + 1F0 0 = 0
(4.21)
( F3 3 F2 2 ) 3 + ( CP 2T2 CP 3T3 2 ) 2 F2 + 2 F11 = 0
(4.22)
( F4 4 F3 3 ) 4 + ( CP 3T3 CP 4T4 3 ) 3 F3 + 3 F2 2 = 0
(4.23)
( F5 5 F4 4 ) 5 + ( CP 4T4 CP 5T5 4 ) 4 F4 + 4 F3 3 = 0
(4.24)
( F6 6 F5 5 ) 6 + ( CP 5T5 CP 6T6 5 ) 5 F5 + 5 F4 4 = 0
(4.25)
Os coeficientes k so responsveis pelo ajuste do produto [UA ] em cada

estgio da evaporao, possuindo valores de 0,3 a 1,0 utilizado para produzir uma
estimativa dos valores do coeficiente global de troca trmica (U) nos efeitos.
Para projeto de um sistema de evaporadores, usual admitir conhecidas
(impostas) as variveis {T feed , F0 , C0 , T6 , C6 , P6 } e uma estimativa dos coeficientes de
transferncia de calor. Assim, devem ser calculadas as variveis:
69
z = [ W0 , T1 , T2 , T3 , T4 , T5 ,UA,F1 , F2 , F3 , F4 , F5 ]
O sistema de equaes, f ( z ) = 0, z
12
(4.26)
,f
12
, como um todo, no linear,
exigindo uma soluo numrica. De uma maneira geral o mtodo de Newton, ou

uma variante dele, deveriam resolver estas equaes. Mas, a ordem de magnitude
significativamente diferente entre as vazes volumtricas Fk 0, 05
0,1 m 3 s
as demais variveis pode provocar alguma dificuldade de convergncia e

determinao de uma soluo apropriada. Esta dificuldade pode ser contornada
observando que as seis primeiras equaes (correspondendo troca de calor) so
lineares em relao s variveis x(1) = [W0 T1 T2 T3 T4 T5 ] , permitindo escrevaT
las na forma:
Ax ( ) = b
1
(4.27)
Onde, a matriz A descrita por:

0
0
0
A=
0
0
F0 0CP1
CP1 1 F1
0
CP 2 1 F1
0
0
0
0
0
0
0
CP 2 2 F2
0
0
CP 3 2 F2
CP 3 3 F3
0
0
CP 4 3 F3
CP 4 4 F4
CP 5 4 F4
CP 5 5 F5
0
0
(4.28)
E o vetor b por:
( F1 1 F0 0 ) 1 F0 0CP 0T feed
( F2 2 F1 1 ) 2 + 1 1 F1 1 F0 0
( F3 3 F2 2 ) 3 + 2 2 F2 2 F1 1
b=
( F4 4 F3 3 ) 4 + 3 3 F3 3 F2 2
( F5 5 F4 4 ) 5 + 4 4 F4 4 F3 3
( F6 6 F5 5 ) 6 CP 6T6 5 5 F5 5 F4 4
(4.29)
Face estrutura particular da matriz A, o sistema pode ser resolvido

analiticamente, permitindo conhecer x(1) = [W0 T1 T2 T3 T4 T5 ]
das demais variveis, x( 2) = [UA F1
F2
F3
(1)
F4
( 2)
como funo
F5 ] , lembrando que o vetor

T
(4.26) a soma direta de x (1) e x( 2) , z = x x . Esta soluo substituda nas
70
seis ltimas equaes (correspondentes aos balanos de energia), reduzindo a
dimenso do problema e eliminando as dificuldades decorrentes do escalamento.
Nestas
( )
F x( 2) = 0, x( 2)
condies
6
,F
problema
ser
resolvido
toma
forma
. O vetor x(1) = [W0 T1 T2 T3 T4 T5 ] calculado, apesar

T
de simples, algebricamente envolvente, motivo pelo qual apenas alguns

componentes (os mais simples) so aqui apresentados:
1
.
x4(1) =
( F5 5 F4 4 CP 3 F3 3 F5 5 F4 4 CP 3 F3 3 )
6 + 2 4 + 2 5 +
2
F 5 5 + C T

(
)
4
4
5
4
4
P6
6
3

( F3 3 )2 4 F5 5 F3 3
6 F6 6

+ ( F5 5 ) 5
F F F + F
5 5 4 4 4 4 4 3 2 2
x5( ) =
1
(1)
x6 =
F 4 + 2 5 + C P 6 T6 + 6
( F4 4 )2 5 + F4 4 5 5
F
6 6 6
( F )2 F F
5
5
5
4
3
3
5
5
F5 5 CP 4 F4 4
(4.30)
F5 5 5 + 6 + C P 6 T6 5 F4 4 6 F6 6
C P 5 F5 5
(4.31)
(4.32)
Os valores obtidos para o regime permanente (ponto de equilbrio) do

processo de evaporao so descritos na Tabela 4.1 a seguir.
71
TABELA 4.1
Valores do ponto de equilbrio calculado para o regime permanente do sistema de evaporao estudado.
Sada Estgios
Entrada 1
Estgio
Vazo Mssica de Vapor [kg/s]
42,69
26,36
27,88
5,62
10,71
14,99
28,28
Vazo Volumtrica de Licor [m3/s]
0,125
0,086
0,078
0,069
0,058
0,042
0,014
Concentrao de Slidos do Licor [kg/kg]
0,140
0,175
0,255
0,273
0,318
0,410
0,850
8,0
4,747
2,454
2,325
1,874
1,174
0,224
Temperatura do Licor na Cmara [K]
442,83
424,45
419,99
414,09
405,97
388,27
353,42
Calor Latente de Vaporizao [kJ/kg]
2054,86
2116,45
2130,62
2148,99
2173,55
2224,21
2314,14
Capacidade calorfica especfica [J/kg.C]
3955,9
4552,37
4535,34
4501,61
4430,02
4145,38
2531,12
Densidade do Licor [kg/m3]
1059,4
1436,74
1442,36
1449,63
1459,3
1478,97
1512,23
Presso na cmara [bar]
{U .A} .
(Produto do Coeficiente Global
de Troca Trmica pela rea de troca
0,0
4738492,0 4264643,0 3790794,0 3316944,0 1895397,0 1421548,0
Trmica e pelo coeficiente alfa) [W/K]

Fonte: O AUTOR (2009).
72
4.3.
Modelo para o Balano de Massa em Regime Transiente
A modelagem em regime transiente tem como objetivo genrico descrever o

processo em condies operacionais (simulao dinmica), a fim de empregar
alternativas de controle adequadas. O comportamento dinmico do processo em
regime transiente foi avaliado atravs da aplicao de perturbaes tipo degrau
positivo nas variveis:
p = [ W0 , F0 , C0 , F1 , C1 ,F2 , C2 ,F3 , C3 ,F4 , C4 ,F5 , C5 ]
(4.33)
Alm das simplificaes assumidas para o modelo em regime permanente,

outras consideraes so admitidas para o modelo em regime transiente:
A dinmica da evaporao propriamente dita (passagem da fase lquida
para a fase vapor) suposta to rpida que se assume um quase equilbrio
em todos os instantes (PIMENTA, 1996);
Assume-se que o licor encontra-se em um estado de agitao que permite a
aceitao das hipteses de concentrao e temperatura uniformes
(ANDERSEN et al., 1961 apud PIMENTA, 1996);
A dinmica da presso na cmara de evaporao desprezada e
considerada constante;
A corrente de alimentao e a corrente de sada tm densidade constante
com capacidade calorfica tambm constante (ASSIS, 2001);
So desprezadas as perdas de calor no sistema;
O sistema considerado idealizado, isto , no ocorrem atrasos por tempo
morto;
O coeficiente global de troca trmica nos efeitos ( U k ) foi determinado
empiricamente atravs de um coeficiente multiplicado ao produto {U A}k .
73
Modelo para o 1 estgio da evaporao:
T1 =
[U A]1 Tvapor W0 0
[U A]1
(4.34)
F0 0 C p0 T feed + W0 0 F1 1 C p1 T1
C T +
W1 =
p1
(4.35)
dh1 ( t ) F0 0 F1 1 W1
=
dt
A1 1
(4.36)
dC1 ( t ) C1 ( t ) W1 + F0 0 C0 ( t ) C1 ( t )
=
dt
A1 h1 ( t ) 1
(4.37)
[U A]2 T1 W1 1
[U A]2
T2 =
W2 =
(4.38)
F1 1 C p1 T1 + W1 1 F2 2 C p2 T2
C T +
p2
(4.39)
dh2 ( t ) F1 1 F2 2 W2
=
dt
A2 2
(4.40)
dC2 ( t ) C2 ( t ) W2 + F1 1 C1 ( t ) C2 ( t )
=
dt
A2 h2 ( t ) 2
(4.41)
T3 =
[U A]3 T2 W2 2
[U A]3
W3 =
(4.42)
F2 2 C p2 T2 + W2 2 F3 3 C p3 T3
C T +
p3
dh3 ( t ) F2 2 F3 3 W3
=
dt
A3 3
(4.43)
(4.44)
74
dC3 ( t ) C3 ( t ) W3 + F2 2 C2 ( t ) C3 ( t )
=
dt
A3 h3 ( t ) 3
(4.45)
[U A]4 T3 W3 3
[U A]4
T4 =
W4 =
(4.46)
F3 3 C p3 T3 + W3 3 F4 4 C p4 T4
C T +
p4
(4.47)
dh4 ( t ) F3 3 F4 4 W4
=
dt
A4 4
(4.48)
dC4 ( t ) C4 ( t ) W4 + F3 3 C3 ( t ) C4 ( t )
=
dt
A4 h4 ( t ) 4
(4.49)
[U A]5 T4 W4 4
T5 =
[U A]5
W5 =
(4.50)
F4 4 C p4 T4 + W4 4 F5 5 C p5 T5
C T +
p5
(4.51)
dh5 ( t ) F4 4 F5 5 W5
=
dt
A5 5
(4.52)
dC5 ( t ) C5 ( t ) W5 + F4 4 C4 ( t ) C5 ( t )
=
dt
A5 h5 ( t ) 5
(4.53)
T6 =
[U A]6 T5 W5 5
[U A]6
W6 =
(4.54)
F5 5 C p5 T5 + W5 5 F6 6 C p6 T6
C T +
p6
(4.55)
75
4.4.
dh6 ( t ) F5 5 F6 6 W6
=
dt
A6 6
(4.56)
dC6 ( t ) C6 ( t ) W6 + F5 5 C5 ( t ) C6 ( t )
=
dt
A6 h6 ( t ) 6
(4.57)
Linearizao do Modelo em Regime Transiente
Definindo as variveis de estado sendo como:
x = h1 h 2
h3
h4
h5
h6
C1 C 2
C 5 C 6
C3 C4
(4.58)
Onde y = y y ss so variveis desvio em relao ao ponto de equilbrio

(regime permanente), v = F 0
F1
F2
F3
F4
F 5 e z = C 0
F 6 , obtm-se:
dx
= Ax + B(1) v + B( 2) z
dt
(4.59)
As matrizes tomam a seguinte forma (esto indicados apenas os termos

no nulos, com os respectivos ndices):
A=
7,7
7,1
0
8,2
8,7 8,8
0
9,3
9,8 9,9
10,4
10,9 10,10
0
11,5
11,10 11,11
12,6
12,11 12,12
(4.60)
76
(1)
1,1
B(1) = (1)
7,1
(1)
1,2
(1)
2,2
(1)
2,3
(1)
3,3
0
(1)
3,4
(1)
4,4
(1)
4,5
(1)
5,5
0
(1)
8,2
(1)
9,3
(1)
10,4
(1)
11,5
(1)
6,5
(1)
6,6
( 2)
; B = ( 2)
7,1
(1)
12,6
( 2)
6,2
(4.61)
Onde k , j so os coeficientes obtidos das derivadas em relao s variveis

de estado, e k( , )j so os coeficientes obtidos com as derivadas das variveis
1
restantes. Os coeficientes das matrizes so calculados atravs de:
6+ k , k =
Fk 1 k 1 ( Ck Ck 1 ) Ck Wk
,k =1 6
Ak hk2 k
6+ k ,6+ k =
6+( k +1),k =
(4.64)
(4.65)
k 1
,k =1 6
A k
(4.66)
6(1+)k ,k =
( 2)
=
7,1
Fk k
,k =1 6
Ak hk +1 k +1
(4.63)
1
,k =1 5
A
k(1,k) +1 =
k(1,k) =
Fk 1 k 1 Wk
,k =1 6
Ak hk k
(4.62)
k 1 ( Ck 1 Ck )
,k =1 6
A hk k
F0 0
A h1 1
(4.67)
(4.68)
77
( 2)
6,2
=
4.5.
1
A
(4.69)
Linearizao do Modelo com Controlador Proporcional (P) Para o Nvel
O sistema de controle convencional analisado baseado em aes de

controle do tipo reverso, isto , a ao do controlador implementada na varivel
manipulada de entrada do sistema, a fim de controlar a varivel de sada. No caso
em estudo, a evaporao tem um sistema de controle P e PI atuando na vazo de
licor negro de entrada de cada estgio para controle de nvel e atuando na vazo de
vapor vivo no primeiro estgio a fim de controlar a concentrao de slidos na sada
do ltimo estgio (maior concentrao), considerando uma planta de evaporao do
tipo forward.
A Figura 4.2 mostra o esquema da evaporao de mltiplo efeito em estudo
neste trabalho com a estratgia de controle em reverso, isto , a ao do
controlador de nvel atua no fluxo de alimentao da planta de evaporao.
78
Ao do sistema de controle
A
P
A
P
A
P
A
P
A
P
A
P
V-13
A
P
Fluxo de material
FIGURA 4.2
Fluxograma do sistema com controle de nvel em reverso para uma evaporao de mltiplo efeito com seis estgios.
79
A equao para o clculo do erro est na forma adimensional, numa escala
de 0-100%, como usual nos terminais dos SDCDs. Os smbolos hmin e hmax
correspondem aos valores mnimos e mximos do range dos instrumentos de
medida. O valor desejado, set-point, SPh , est em unidades de processo (m, no
k
sistema internacional de unidades, SI) bem como o nvel, hk ( t ) . Algumas variveis

apresentam (%), como sobrescrito, indicando inequivocamente o uso da escala
percentual.
ek( %) =
100
SPhk hk ( t )
hmax hmin
(4.70)
A ao de controle, no caso de um controlador retroativo proporcional, :
mk( %) = Kc(k%) ek( %)
(4.71)
A interferncia da ao de controle na varivel manipulada (vazo de

entrada do evaporador) descrita de uma maneira extremamente simples, com um
comportamento linear.
Fk 1 = Fssk 1 + kvk
SPh hk ( t )
mk( % )
= Fssk 1 + kvk K c(k% ) k
hmax hmin
100
Fk 1 = Fssk 1 + Fssk 1 K c(k%)
SPhk hk ( t )
hmax hmin
SPh hk ( t )
= Fssk 1 1 + K c(k%) k
hmax hmin
(4.72)
(4.73)
Com estas consideraes, o modelo linearizado com controle retroativo

proporcional para o nvel de licor em todos os evaporadores pode ser descrito pela
equao:
dx
= A* x + B ( 2 ) z
dt
(4.74)
A matriz A* toma a forma (esto indicados apenas os termos no nulos,

com os respectivos ndices):
80
a1,1
*
A =
a
7,1
a2,2
0
a3,3
a4,4
a5,5
a6,6
a7,7
a8,7
a8,2
a8,8
a9,3
a9,8
a10,4
a9,9
a10,9
a10,10
a11,10
a11,5
a11,11
a12,11
a12,6
a12,12
(4.75)
Os coeficientes so calculados pelas expresses:
ak ,k =
Fssk 1 k 1 K c(k%)
A k ( hmax hmin )
, k =1 6
(4.76)
Fss 0 hmax hmin + K c( %) SPh C0 +
0
1
1
(%)
Fss0 0 hmax hmin + K c1 SPh1 W1 ( hmax hmin ) C1
a7,1 =
( hmax hmin ) A h12 1
a6+ k ,k
k 1 Fss ( Ck 1 Ck ) hmax hmin + K c( % ) SPh +

k 1
k
k
Ck Wk ( hmax hmin )
, k =2
=
2
A hk k ( hmax hmin )
a6+( k +1),6+ k
a6+ k ,6+ k
(4.77)
Fssk k hmax hmin + K c(k%+1) SPhk +1 hk +1
,k =1
=
A hk +1 k +1 ( hmax hmin )
(4.78)
k 1 Fssk 1 hmax hmin + K c(k%) SPhk hk + Wk ( hmax hmin )

,
=
A hk k ( hmax hmin )
k =1 6
(4.79)
(4.80)
81
4.5.1. Anlise de Estabilidade do Sistema de Controle Linearizado
A estabilidade do sistema pode ser avaliada calculando os valores

caractersticos da matriz A* . Os primeiros seis valores caractersticos so:
( %)
Fssk 1 k 1 K c(k%)
A k ( hmax hmin )
Como k [1 6] , k(
%)
,k =1 6
(4.81)
< 0 estas equaes no impem qualquer limitao
quanto ao valor do ganho proporcional, exceto ser positivo. Os valores

caractersticos 7-12 so:
6(+%k) =
) , k = 1
SPhk hk
Fssk 1 k 1
Wk
%
1
+ K c(k )
A hk k Fssk 1 k 1
hmax hmin
(4.82)
Para que 6( + k) < 0 necessrio que o ganho proporcional respeite as

%
seguintes restries:
Se
k 1 Fss Wk
k 1
k 1 Fss ( SPh hk )
k 1
Se
k 1 Fss Wk
k 1
k 1 Fss ( SPh hk )
k 1
hmax - hmin
Wk
< 0, K c(k% ) 1
k 1 Fssk 1 SPhk hk
(4.83)
hmax - hmin
Wk
> 0, K c(k% ) 1
k 1 Fssk 1 SPhk hk
(4.84)
Atribuindo valores tpicos aos parmetros envolvidos, as restries podem

ser visualizadas na Figura 4.3 a seguir:
82
hmax - hmin
Wk
K ck 1
k 1 Fssk 1 SPhk hk
hmax - hmin
Wk
K ck 1
k 1 Fssk 1 SPhk hk
SPhk
FIGURA 4.3
Restries para os valores de KCk calculados com valores tpicos

envolvidos nas equaes (4.83) e (4.84).
oportuno observar que todos os valores caractersticos so diferentes,

pois as condies operacionais so distintas em todos os evaporadores. A resposta
do sistema com controle, no caso homogneo,
dx
= A* x, x ( t0 ) = x 0 descrita pela
dt
expresso x ( t ) = PeDt P-1 x0 , com D = P-1A* P onde D uma matriz diagonal cujos
elementos so os valores caractersticos k( % ) . Assim a resposta genrica para um
elemento x j ( t ) do vetor x ( t ) :
12
( %)
x j ( t ) = qk( %) x k ,0 ek
(4.85)
k =1
Ou, usando o conceito de constante de tempo caracterstica, k =
12
x j ( t ) = qk x k ,0 e
k =1
(%)
k( %)
(4.86)
83
4.6.
Simulao do Sistema de Evaporao Mltiplo Efeito
O sistema de evaporao em estudo do tipo de alimentao direta

(forward) hipottico, composto por seis estgios de evaporao, sendo que cada
estgio representado por um efeito ou corpo de evaporao. A escolha dessa
configurao do sistema de evaporao de licor negro devido grande
complexidade dos clculos de evaporadores mltiplo efeitos em arranjos
alternativos, como misto ou contracorrente, que so mais utilizados nas aplicaes
reais de evaporao em fbricas de celulose e papel. A dificuldade de modelar e
simular sistemas mais complexos de evaporao se deve ao fato do grande nmero
de equipamentos auxiliares e da presena de vrios subsistemas integrados
(CARDOSO, 1998).
O simulador computacional foi desenvolvido em linguagem FORTRAN 90
no compilador Microsoft Visual Studio 2005, com base nos modelos matemticos
dos balanos de massa e energia e correlaes empricas para as propriedades
fsicas e termodinmicas do licor negro e do vapor de aquecimento.
O programa SimulEvap desenvolvido composto por diversas sub-rotinas
e funes com um programa principal gerenciando a utilizao destas. Os
algoritmos podem ser divididos da seguinte forma:
Sub-rotina Valor inicial: para definio dos valores no ponto de equilbrio
(regime permanente) do sistema para simulao em regime transiente;
Sub-rotina Usuario: para interface com o usurio, definio dos
parmetros e condies de simulao e controle da evaporao, tais como
tempo de simulao, nmero de pontos a serem armazenados, tipo de
perturbao no sistema e parmetros de sintonia dos controladores P, PI e
DMC;
Sub-rotina Resumo: imprime na tela os resultados da performance do
controlador selecionado pelo usurio para a concentrao C6 do ltimo
estgio da evaporao;
Sub-rotina Relatorio: cria os arquivos em extenso txt para armazenar os
resultados da simulao;
84
Funes para o clculo das propriedades fsicas e termodinmicas do licor
e do vapor, tais como: temperatura de saturao do vapor ( Tsat ( P ) ); presso
de saturao do vapor ( Psat (T ) ); calor latente de vaporizao ( ( P ) );
elevao do ponto de ebulio do licor ( BPR ( C , P ) ); capacidade calorfica
do licor negro ( C p ( C , T ) ) e densidade do licor negro ( ( C , T ) );
Sub-rotina Perturba: implementa a perturbao no sistema, escolhido pelo
usurio;
Sub-rotina Modelo: para a construo das equaes diferenciais do nvel e
da concentrao de slidos do licor nos evaporadores;
Sub-rotina Armazena: salva todos os resultados da simulao nos
arquivos txt criados pela sub-rotina Relatorio;
Sub-rotina Atualiza PropFis: atualiza as propriedades fsicas do licor e
vapor para verificao de estabilidade do sistema;
Sub-rotina Converte100: converte os valores da vazo de licor e vapor,
concentrao, nvel de licor, temperatura do licor e o set-point em
porcentagem (normalizao dos parmetros);
Sub-rotina MatrizK: para a construo da matriz K, definida pela equao
(1.51) do controlador DMC;
Sub-rotina MatrizA: para a construo da matriz A, definida pela equao
(1.48) do controlador DMC;
Sub-rotina DeltaU: calcula os valores de u , definido pela equao (1.37)
para implementao do controlador DMC;
Sub-rotina Controle PI: implementa a estratgia de controle convencional
P e PI para o nvel e concentrao de licor nos evaporadores;
Sub-rotina Controle DMC: implementa a estratgia de controle avanado
preditivo por matriz dinmica (DMC);
Programa Principal: executa, gerencia e chama as demais sub-rotinas,
implementando o lao de integrao dos modelos matemticos, simulando
e controlando a dinmica do processo proposto de evaporao.
85
O algoritmo do programa principal mostrado na Figura 4.4.
Carregar o vetor com os valores

iniciais em regime permanente
Call ValorInicial ( )
Atualizar as propriedades fsicas

para verificao da estabilidade
Call atualiza_PropFis( )
Definir o tempo de simulao e o

nmero de pontos mximo
armazenveis
Call usuario( )
Definir o tipo de perturbao

Call usuario ( )
SIM
Ativar controle de
nvel ?
NO
Ativar controle de
concentracao no ltimo
estagio ?
Definir parmetros de
sintonia do controlador
P e PI: KC, KI
NO
SIM
NO
Ativar o controlador
DMC para C6 ?
SIM
Definir parmetros de
sintonia do controlador
DMC: R, e
Lao de integrao IMSL/IVPRK
Armazenar os resultados da
simulao em txt.
Call relatorio ( )
FIGURA 4.4
Algoritmo do programa principal do simulador SimulEvap.
86
Para o desenvolvimento do lao de integrao dos modelos matemticos e
para simulao dinmica do processo foi utilizada a sub-rotina IVPRK da biblioteca
IMSL do compilador INTEL FORTRAN. Na Figura 4.5 mostrado o esquema de
construo do lao principal de integrao do programa desenvolvido para
simulao dinmica da evaporao em mltiplo efeito.
FIGURA 4.5
Esquema do projeto para o lao principal do programa SimulEvap.
Maiores detalhes sobre os algoritmos desenvolvidos para o programa

simulador da evaporao so encontrados no ANEXO B neste trabalho.
87
5.
5.1.
RESULTADOS E DISCUSSO
Simulao Com Controle do Nvel de Licor
Para o controle de nvel de licor nos evaporadores, como j descrito, foi

implementado um sistema de controle convencional feedback com ao de
controle em reverso do tipo Proporcional (P) e Proporcional e Integral (PI). A
varivel manipulada a vazo de licor negro na entrada de cada estgio da
evaporao composta por seis estgios.
Para a sintonia dos controladores de nvel foi aplicado o mtodo IMC
(CAMPOS e TEIXEIRA, 2006; LIESLEHTO, 2009), obtendo os melhores valores
para as constantes KC e KI, atravs do ajuste experimental a um modelo caixa preta
de primeira ordem com perturbao degrau na vazo de alimentao de licor ( F ):
dh ( t )
= K p F
dt
(5.1)
Na Figura 5.1 e Figura 5.2 so mostrados os resultados da simulao do

nvel de licor negro nos evaporadores com uma perturbao degrau positivo em C0
(concentrao de entrada na planta) com controlador proporcional (P) ativado.
1,01
"Set-Point" Nv el
Nvel de licor nos evaporadores [m]
1,00
0,99
0,98
0,97
0,96
0,95
0,0
0,2
0,4
0,6
0,8
1,0
1,2
1,4
1,6
1,8
2,0
H 1 [m]
H 2 [m]
H 3 [m]
H 4 [m]
H 5 [m]
H 6 [m]
Tempo [h]
FIGURA 5.1
Resposta tempo da varivel controlada (nvel) com controle P.
88
0,14
0,12
Vazo de licor [m 3/s]
0,10
0,08
0,06
0,04
0,02
0,00
0,0
0,2
0,4
0,6
0,8
1,0
1,2
1,4
1,6
1,8
2,0
F 0 [m 3/s]
F 1 [m 3/s]
F 2 [m 3/s]
F 3 [m 3/s]
F 4 [m 3/s]
F 5 [m 3/s]
F 6 [m 3/s]
Tempo [h]
FIGURA 5.2
Resposta tempo da varivel manipulada (vazo de licor) com controle P.
Observa-se que o controlador P ir atuar na resposta transitria do sistema

de forma a diminuir o erro de regime permanente. No entanto, o erro de off-set
ainda encontrado. Para resolver esta questo implementado o controlador PI
(proporcional e integral), onde os resultados da simulao do nvel so mostrados
na Figura 5.3 e Figura 5.4 com a mesma condio anterior com controlador PI
ativado.
1,0018
H 1 [m]
H 2 [m]
H 3 [m]
H 4 [m]
H 5 [m]
H 6 [m]
"Set-Point" Nv el
1,0016
Nvel de licor nos evaporadores [m]
1,0014
1,0012
1,0010
1,0008
1,0006
1,0004
1,0002
1,0000
0,9998
0,9996
0,00
0,02
0,04
0,06
0,08
0,10
0,12
0,14
0,16
0,18
0,20
Tempo [h]
FIGURA 5.3
Resposta tempo da varivel controlada (nvel) com controle PI.
89
0,14
0,12
Vazo de licor [m 3/s]
0,10
0,08
0,06
0,04
0,02
0,00
0,0
0,2
0,4
0,6
0,8
1,0
1,2
1,4
1,6
1,8
2,0
F 0 [m 3/s]
F 1 [m 3/s]
F 2 [m 3/s]
F 3 [m 3/s]
F 4 [m 3/s]
F 5 [m 3/s]
F 6 [m 3/s]
Tempo [h]
FIGURA 5.4
Resposta tempo da varivel manipulada (vazo de licor) com controle PI.
A dinmica da resposta simulada com controle PI para o nvel

extremamente rpida, atingindo o estado estacionrio em aproximadamente 252 s,
mostrando que a sintonia escolhida eliminou quase que por completo o erro de offset com relao ao set-point escolhido (SP = 1 m). A rapidez da resposta do
controlador PI deve-se principalmente ao fato de que o simulador foi desenvolvido
desprezando-se o efeito de tempo morto de atraso no processo, comum em
processos dinmicos reais.
Para avaliar o desempenho dos controladores como tambm da sintonia, o
mtodo escolhido foi da minimizao de um ndice de desempenho muito usual na
literatura que a integral do erro ao quadrado (ISE), descrito pela seguinte
equao:
ISE = ( t ) dt
2
(5.2)
Atravs das simulaes para o controle de nvel, o controlador PI bastante

eficiente, no entanto vale ressaltar que a perturbao aplicada no necessariamente
interfere no nvel, mas sua aplicao deve-se ao fato que a planta de evaporao
possui fluxo de licor em srie, portanto todas as vazes devem possuir controlador,
90
como pode ser observado na Figura 4.2. Simulaes com degrau positivo na vazo
de licor mostrou-se pouco eficaz como perturbao, pois os controladores devero
atuar justamente nessa varivel. Na Tabela 5.1 tem-se uma comparao dos
desempenhos dos controladores P e PI pelo mtodo de sintonia IMC (CAMPOS e
TEIXEIRA, 2006; LIESLEHTO, 2009).
TABELA 5.1
Desempenho dos controladores P e PI para o nvel de licor com valores

das constantes calculadas segundo mtodo IMC.
KC
KI
ISE
33,22
0,0
24,12
PI
66,45
0,5
0,0
O mtodo IMC descrito na literatura (CAMPOS e TEIXEIRA, 2006;

LIESLEHTO, 2009) mostrou-se eficaz no controle do nvel de licor na evaporao,
onde o controle PI apresentou um erro quase nulo.
5.2.
Simulao Com Controle da Concentrao de Slidos no ltimo Estgio
Com os controladores P e PI do nvel devidamente sintonizados, pode-se

efetuar simulaes para a anlise das estratgias de controle da varivel de maior
interesse no processo de evaporao de licor negro que a concentrao de
slidos na sada do ltimo estgio (sexto efeito). Para tanto, inicialmente
implementou-se estratgias convencionais de controle (P e PI) analisando o seu
desempenho atravs da aplicao da equao (5.2) com a minimizao do ndice
ISE. Posteriormente implementou-se uma estratgia de controle avanado preditivo
por matriz dinmica (DMC), onde tambm foi avaliado o ndice ISE juntamente com
um ndice de desempenho para a varivel manipulada (ISU, Integral ao quadrado
da ao de controle da varivel manipulada), definida pela seguinte equao:
u * ( t ) dt
ISUWDMC
=
0
0
(5.3)
91
Onde u
definido pela equao (1.56) sendo a ao de controle
calculada pelo controlador DMC. Para efeito comparativo foi definido, ento, um
ndice de desempenho para a varivel manipulada (ISU) tambm para os
controladores convencionais P e PI, como mostrado na equao (5.4).
ISUWP0 PI = m ( t ) dt
2
(5.4)
Para a sintonia dos controladores convencionais (P e PI), optou-se pelo

mtodo de sintonia Heurstico de Ziegler e Nichols bastante comum na literatura
(CAMPOS e TEIXEIRA, 2006; SEBORG, 1989 apud PAL, 2001; LIESLEHTO,
2009), repetindo o procedimento de ajuste experimental a um modelo SISO caixa
preta de primeira ordem com uma perturbao continua do tipo degrau positivo na
concentrao de alimentao da planta de evaporao ( C0 ), a fim de encontrar os
valores pra as constantes K p e :
dC6 ( t )
+ C6 ( t ) = K p C0
dt
C6 ( t ) = C0 K p 1 e
(5.5)
A partir do ajuste experimental da equao (5.5) com a aplicao da

ferramenta SOLVER do MS EXCEL, foi realizada a sintonia pelo mtodo Ziegler e
Nichols atravs da pgina eletrnica da Universidade Tecnolgica de Tampere,
Finlndia
(<http://ae.tut.fi/~juke/java/pidtuning/index.html>
LIESLEHTO,
2009),
obtendo uma estimativa calculada dos parmetros dos controladores que foram,
ento, para o controlador P: KC = 0,5646; para o controlador PI: KC = 0,5081 e KI =
0,0381. Sendo, portanto, estes os valores utilizados para as simulaes e para
comparao com o controlador DMC.
Na Figura 5.5 apresentado o diagrama de blocos simplificado para as
estratgias de controle da concentrao, implementadas no sistema de evaporao
estudado para as simulaes em regime transiente.
92
SP
Gp ( s )
C (6)
FIGURA 5.5
Diagrama de blocos simplificado com a viso estratgica do procedimento

comparativo para o controle da concentrao de slidos do licor negro.
5.2.1. Simulao Com Controle Proporcional (P)
Para a simulao com controle P os resultados so mostrados na Figura 5.6

e Figura 5.7, com uma perturbao tipo degrau de +10% na concentrao de
alimentao da planta de evaporao (C0) e um tempo de 5 horas de simulao.
0,160
C 6 [kg/kg]
"Set-Point" C 6
Degrau +10% em C 0 [kg/kg]
0,155
0,95
0,150
0,90
0,145
0,85
0,140
0,80
Concentrao de entrada evaporao (C 0) [kg/kg]
Concentrao da sada evaporao (C 6) [kg/kg]
1,00
0,135
0
Tempo [h]
FIGURA 5.6
Resposta tempo da simulao para a varivel controlada (C6) mostrando a

perturbao tipo degrau de +10% em C0 com controle P.
93
43,0
C 6 [kg/kg]
"Set-Point" C 6
Vazo de v apor [kg/s]
42,5
0,95
42,0
41,5
0,90
41,0
40,5
0,85
40,0
0,80
0,0
0,5
1,0
1,5
2,0
2,5
3,0
3,5
4,0
4,5
Vazo de vapor vivo entrada evaporao (W 0) [kg/s]
Concentrao de sada evaporao (C 6) [kg/kg]
1,00
39,5
5,0
Tempo [h]
FIGURA 5.7
Resposta tempo da varivel controlada (C6) e da varivel manipulada (W0)

com controle P.
Na Figura 5.8 mostrado o comportamento em regime transiente do

processo sob ao do controlador P, isto , com um tempo 1,5 horas de simulao.
43,0
C 6 [kg/kg]
"Set-Point" C 6
Vazo de v apor [kg/s]
42,5
0,95
42,0
41,5
0,90
41,0
40,5
0,85
40,0
0,80
0,0
0,5
1,0
1,00
39,5
1,5
Tempo [h]
FIGURA 5.8
Resposta da simulao mostrando em detalhe o comportamento transiente

do sistema com controle P.
94
O comportamento tpico do controlador P foi observado, com um elevado
erro de off-set, sendo necessria a ao integral para reduzir este erro, portanto,
este controlador pouco efetivo no controle do processo obtendo um baixo
desempenho.
A fim de analisar o comportamento do controlador P, foi tambm aplicada
uma perturbao tipo excitao com rudo binrio pseudo-aleatrio (PRBS) com
t = 300 segundos na concentrao de alimentao da evaporao (C0), como
mostrado na Figura 5.9 e Figura 5.10 para um tempo total de 10 horas de

simulao.
Concentrao de slidos de sada evaporao (C 6) [kg/kg]
C 6 [kg/kg]
"Set-Point" C 6
PRBS C 0
0,165
0,95
0,160
0,155
0,90
0,150
0,145
0,85
0,140
0,80
Concentrao de slidos de entrada evaporao (C 0) [kg/kg]
0,170
1,00
0,135
0
10
Tempo [h]
FIGURA 5.9

perturbao tipo PRBS em C0 com controle P.
95
C 6 [kg/kg]
"Set-Point" C 6
W 0 [kg/s]
42,5
0,95
42,0
0,90
41,5
41,0
0,85
40,5
0,80
0
Vazo de vapor de aquecimento (W0) [kg/s]
43,0
1,00
40,0
10
Tempo [h]
FIGURA 5.10

com controle P com perturbao tipo PRBS.
Observa-se que a perturbao PRBS produziu uma excitao com mesmo

comportamento na varivel manipulada (vazo de vapor), o que extremamente
ruim para o controle do processo, pois variao causada na vazo de vapor
interfere nas condies operacionais da caldeira e do processo de evaporao.
Esse efeito pode ser reduzido com a aplicao de um sistema digital de controle
avanado, como ser visto posteriormente, com o controlador DMC.
5.2.2. Simulao Com Controle Proporcional e Integral (PI)
A estratgia de controle com ao proporcional e integral (PI) mais estvel

que a ao somente proporcional, reduzindo drasticamente o erro de off-set
comumente encontrado no controlador P. Sendo assim, foram realizadas
simulaes com a aplicao do controlador PI para a concentrao de slidos no
licor na sada da evaporao em estudo. Os resultados so mostrados na Figura
5.11 e Figura 5.12, com uma perturbao tipo degrau de +10% na concentrao de
alimentao da planta de evaporao (C0) e um tempo de 2 horas de simulao.
96
Concentrao de slidos sada evaporao (C 6) [kg/kg]
C 6 [kg/kg]
"Set-Point" C 6
Degrau +10% C 0
0,19
0,95
0,18
0,90
0,17
0,85
0,16
0,15
0,80
0,14
0,75
0,0
0,2
0,4
0,6
0,8
1,0
1,2
1,4
1,6
1,8
Concentrao de slidos entrada evaporao (C 0) [kg/kg]
0,20
1,00
2,0
Tempo [h]
FIGURA 5.11
Resposta da simulao para a varivel controlada (C6) mostrando a

perturbao tipo degrau de +10% em C0 com controle PI.
C 6 [kg/kg]
"Set-Point" C 6
W 0 [kg/s]
0,95
40
0,90
35
0,85
30
0,80
0,75
0,0
0,2
0,4
0,6
0,8
1,0
1,2
1,4
1,6
1,8
45
1,00
25
2,0
tempo [h]
FIGURA 5.12

com controle PI.
A Figura 5.13 mostra o comportamento do regime transiente do processo

sob ao do controlador PI, com um tempo total de simulao de 0,5 horas (30
minutos).
97
C 6 [kg/kg]
"Set-Point" C 6
W 0 [kg/s]
0,95
40
0,90
35
0,85
30
0,80
0,75
0,0
0,1
0,2
0,3
0,4
45
1,00
25
0,5
tempo [h]
FIGURA 5.13
Resposta da simulao mostrando em detalhe o comportamento

transiente do sistema com controle PI.
A resposta da varivel controlada a uma perturbao degrau com a ao do

controlador PI foi extremamente rpida, atingindo o estado estacionrio com um
tempo de aproximadamente 1000 segundos, sendo este o ponto de estabilizao do
sistema, como pode ser visto na Figura 5.13. Esse comportamento, como j
comentado, pode ser explicado pelo fato de no existir tempo morto nas respostas
das simulaes.
Da mesma maneira que foi feito para a anlise do controlador P, tambm foi
aplicada uma perturbao tipo excitao com rudo binrio pseudo-aleatrio (PRBS)
para o controlador PI com t = 300 segundos na concentrao de alimentao da
evaporao (C0), como mostrado na Figura 5.14 e Figura 5.15 para um tempo total
de 2 e 5 horas de simulao.
98
C 6 [kg/kg]
"Set-Point" C 6
PRBS 300 s C 0
(A)
0,160
0,95
0,155
0,90
0,150
0,85
0,145
0,80
0,140
0,75
0,165
1,00
0,135
0
Tempo [h]
C 6 [kg/kg]
"Set-Point" C 6
PRBS 300 s C 0
(B)
0,160
0,95
0,155
0,90
0,150
0,85
0,145
0,80
0,140
0,75
0,0
0,2
0,4
0,6
0,8
1,0
1,2
1,4
1,6
1,8
0,165
1,00
0,135
2,0
Tempo [h]
FIGURA 5.14

perturbao tipo PRBS em C0 com controle PI. Tempo de simulao de 5
horas (Figura 5.14a) e 2 horas (Figura 5.14b).
99
45
0,95
40
0,90
35
0,85
30
0,80
C 6 [kg/kg]
"Set-Point" C 6
W 0 [kg/s]
0,75
1,00
25
0
Tempo [h]
FIGURA 5.15

com controle PI.
Para melhor visualizao do efeito da perturbao PRBS em C0

apresentado a seguir os grficos com a resposta da simulao com um tempo total
de 10 horas.
Na Figura 5.16 pode-se observar a forte tendncia do controlador PI em
transferir o efeito integrador para a varivel manipulada com a aplicao da
perturbao PRBS. Efeito tambm observado com o controlador P (ao
proporcional), sendo que o erro com o controlador PI drasticamente reduzindo at
completa eliminao em relao ao valor referencial para concentrao de sada da
evaporao (SP = 0,85 kg/kg). No entanto, como j comentado, a elevada variao
na vazo de vapor uma condio indesejvel para um processo real de
evaporao, dificultando a operacionalidade do sistema como um todo.
100
0,165
C 6 [kg/kg]
"Set-Point" C 6
PRBS 300 s C 0
(A)
0,160
0,95
0,155
0,90
0,150
0,85
0,145
0,80
0,140
0,75
0
1,00
0,135
10
Tempo [h]
Concentrao de slidos sada evaporao (C6) [kg/kg]
(B)
0,95
40
0,90
35
0,85
30
0,80
C 6 [kg/kg]
"Set-Point" C 6
W 0 [kg/s]
0,75
Vazo de vapor vivo entrada evaporao (W0) [kg/s]
45
1,00
25
0
10
Tempo [h]
FIGURA 5.16
Resposta tempo da varivel controlada (C6) e da perturbao (Figura

5.16a) e da varivel manipulada (W0) e varivel controlada (C6) (Figura
5.16b), com controle PI e simulao com tempo total de 10 horas.
101
5.2.3. Simulao Com Controle Avanado DMC
A abordagem estudada para o controlador DMC do tipo monovarivel

SISO (com uma entrada e uma sada), onde foi estudado o desempenho desta
estratgia de controle frente a variaes dos parmetros de sintonia do controlador.
A sintonia do controlador DMC deve ser realizada com cautela, pois seus
parmetros
no
so
fisicamente
compreensveis
quando
comparado
aos
parmetros de sintonia dos controladores convencionais (P, PI e PID).

As aes de controle do controlador DMC so calculadas atravs da
utilizao de um modelo de convoluo discreto, onde os coeficientes do modelo
so obtidos introduzindo-se uma perturbao em degrau na varivel manipulada
(W0) e observando-se o comportamento em malha aberta da varivel controlada
(C6). O modelo do processo , ento, uma matriz chamada de matriz dinmica.
O calculo da matriz dinmica (matriz A na equao 1.57), que usada
como modelo do processo, realizado apenas uma vez de forma off-line. Para a
construo da matriz dinmica foi, ento, primeiramente calculado um tempo de
amostragem fixo (TS) para o processo atravs das seguintes equaes:
5 TR
TR
(5.6)
TS
10
TR
5 T
R
TS
10
50
(5.7)
Onde TR o tempo de resposta do processo a uma perturbao degrau de

amplitude u com tamanho igual ao ponto de estabilizao do processo ( TR 5 ).
O tempo encontrado para TR com perturbao degrau continua de +10% em W0 foi
de aproximadamente 1857,6 segundos. A partir da equao (5.7), pode-se ento,
calcular TS onde o valor obtido foi de aproximadamente 37,15 segundos.
O tempo de amostragem foi utilizado como referncia para as simulaes,
102
facilitando a comparao de desempenho das estratgias de controle estudadas.
Com o tempo de amostragem definido, construiu-se a matriz A, a partir da Figura
5.17.
Concentrao de slidos na sada evaporao (C 6) [kg/kg]
1,30
1,25
1,20
1,15
1,10
1,05
1,00
0,95
0,90
0,85
0,80
-200
200
400
600
800
1000
1200
1400
1600
C6 [kg/kg]
Tempo de resposta (TR) [s]
FIGURA 5.17
Resposta da varivel controlada (C6) a uma perturbao degrau positivo

em W0 para construo da matriz A (modelo do processo).
Com a resposta dinmica sem controle em regime transiente do processo,

mostrado na Figura 5.17 calculou-se a matriz dinmica A, atravs de um algoritmo
desenvolvido em linguagem FORTRAN para o clculo off-line da matriz, onde
A
4242
A matriz A para definio do modelo dinmico do processo aplicado na

estratgia de controle DMC, de acordo coma equao (1.53) apresentado no
ANEXO A. Para a implementao da sintonia do controlador DMC arbitrou-se que a
dimenso do horizonte de convoluo igual ao horizonte de controle, isto
N =
42
A seguir so mostradas simulaes variando os parmetros de sintonia do

controlador DMC a fim de encontrar a melhor sintonia e robustez da malha de
controle com uma perturbao tipo degrau de +10% na concentrao de entrada da
103
evaporao (C0). Inicialmente na Tabela 5.2 e Figura 5.18, tem-se as respostas
para simulao com variao de R (horizonte de predio) e com e fixos.
TABELA 5.2
Desempenho da simulao com controlador DMC, verificao da influncia

da variao de R.
Simulaes ISE (C6) ISU (W0)
C6 final
Beta ( ) Gamma ( )
2,0513
0,1454
0,850
5,0
50,0
10,0
2,0513
0,1454
0,850
10,0
50,0
10,0
2,0513
0,1454
0,850
15,0
50,0
10,0
2,0513
0,1454
0,850
20,0
50,0
10,0
2,0513
0,1454
0,850
25,0
50,0
10,0
2,0513
0,1454
0,850
30,0
50,0
10,0
2,0513
0,1454
0,850
35,0
50,0
10,0
2,0513
0,1454
0,850
40,0
50,0
10,0
Na Figura 5.18 observa-se que no existe influncia na variao do valor de

R na dinmica do processo e no desempenho do controlador DMC. Isso se deve
possivelmente caracterstica apresentada pelo controlador DMC, que utiliza a
estratgia Receding Horizon, de tal forma que em cada instante k calcula-se a lei
de controle da equao (1.57) e aplica-se somente o primeiro elemento da varivel
manipulada (vazo de vapor vivo no 1 estgio, W0), ou seja:
W ( 0 ) = W ( 0, k 1) + u (1)
*
(5.8)
importante observar que a obteno da lei de controle posicional a partir

da lei incremental atravs da equao (5.8) insere automaticamente um integrador
na malha, permitindo o cancelamento de erros em regime permanente para sinais
de referncia do tipo degrau.
104
2,2
55
2,0
50
1,8
45
40
1,4
35
1,2
30
1,0
25
BETA, GAMMA
ISE, ISU, C 6 final [kg/kg]
1,6
0,8
20
0,6
15
0,4
10
0,2
0,0
5
5
10
15
20
25
30
35
40
ISE (C 6)
ISU (W 0)
C 6 f inal
BETA
GAMMA
Horizonte de predio (R)
FIGURA 5.18
Influncia do horizonte de predio (R) no desempenho do controlador

DMC para simulaes com perturbao degrau de +10% em C0.
Atravs da constatao que R no tem influncia no lao de controle,

verificou-se a anlise da influncia do fator de supresso de movimento ( ) na
dinmica do controle do processo, com os demais parmetros fixos ( = 10 e R = 30 ).
A resposta do desempenho da simulao com essas condies so apresentados
na Tabela 5.3 e na Figura 5.19 a seguir.
105
TABELA 5.3

da variao do fator de supresso de movimento ( ).
Simulaes ISE (C6) ISU (W0)
C6 final
Beta ( )
Gamma ( )
2,0513
0,1454
0,850
30
0,01
10
2,0513
0,1454
0,850
30
0,1
10
2,0513
0,1454
0,850
30
1,0
10
2,0513
0,1454
0,850
30
5,0
10
2,0513
0,1454
0,850
30
10
10
2,0513
0,1454
0,850
30
20
10
2,0513
0,1454
0,850
30
30
10
2,0513
0,1454
0,850
30
40
10
2,0513
0,1454
0,850
30
50
10
10
2,0513
0,1454
0,850
30
100
10
11
2,0513
0,1454
0,850
30
200
10
12
2,0513
0,1454
0,850
30
300
10
13
2,0513
0,1454
0,850
30
400
10
14
2,0513
0,1454
0,850
30
500
10
15
2,0513
0,1454
0,850
30
1000
10
16
2,0513
0,1454
0,850
30
5000
10
17
2,0513
0,1454
0,850
30
10000
10
2,2
32
2,0
30
1,8
28
26
ISE, ISU, C 6 final [kg/kg]
1,6
24
1,4
22
1,2
20
1,0
18
0,8
16
0,6
14
0,4
12
0,2
10
0,0
-2000
2000
4000
6000
8000
10000
8
12000
Horizonte de predio (R), Coeficiente Peso (GAMMA)
106
ISE (C 6)
ISU (W 0)
C 6 f inal
R
GAMMA
Fator de supresso de mov imento (BETA)
FIGURA 5.19
Influncia do fator de supresso de movimento ( ) no desempenho do

controlador DMC para simulaes com perturbao degrau de +10% em
C0.
Como pode ser observado na Figura 5.19, a variao do fator de supresso

de movimento desprezvel na dinmica do lao de controle DMC. Sabe-se pela
literatura que o fator de supresso de movimento tem por finalidade restringir o
movimento da varivel manipulada (PAL, 2001). No entanto, no processo em
estudo sua variao no sentida pelo lao de controle, o que necessita de uma
anlise mais aprofundada a fim de compreender esse comportamento de no
controlador DMC para a evaporao. Sendo um objetivo a ser tratado em trabalhos
futuros.
Finalmente constatou-se que o nico parmetro a ser sintonizado
coeficiente peso para os valores preditos ( ). Na Tabela 5.4 e Figura 5.20 tem-se a
influncia da variao do parmetro no desempenho do controlador DMC com os
demais parmetros fixos ( = 100 e R = 30 ).
107
TABELA 5.4

da variao do coeficiente peso ( ) com perturbao degrau.
Simulaes ISE (C6)
ISU (W0)
C6 final
Beta ( )
Gamma ( )
0,9573
0,4657
0,850
30
100
1,2485
0,2352
0,850
30
100
1,4024
0,2074
0,850
30
100
1,5603
0,1868
0,850
30
100
1,7215
0,1705
0,850
30
100
1,8853
0,1569
0,850
30
100
2,0513
0,1454
0,850
30
100
10
2,9035
0,1066
0,850
30
100
15
3,7773
0,0841
0,850
30
100
20
10
4,6623
0,0693
0,850
30
100
25
11
5,5540
0,0590
0,850
30
100
30
12
6,4498
0,0513
0,850
30
100
35
13
7,3485
0,0454
0,850
30
100
40
14
8,2492
0,0407
0,850
30
100
45
15
9,1514
0,0369
0,850
30
100
50
16
10,0546
0,0337
0,850
30
100
55
17
10,9587
0,0310
0,850
30
100
60
18
12,7688
0,0268
0,850
30
100
70
19
14,5807
0,0236
0,8501
30
100
80
20
16,3937
0,0210
0,8501
30
100
90
21
18,2075
0,0190
0,8503
30
100
100
22
36,2507
0,0096
0,8545
30
100
200
23
53,3573
0,0063
0,8616
30
100
300
24
68,6256
0,0046
0,8687
30
100
400
25
81,8341
0,0035
0,8749
30
100
500
26
124,7679
0,0013
0,8943
30
100
1000
27
201,1461
2,16E-05
0,9253
30
100
10000
108
220
1,0
200
180
0,8
160
140
ISE
120
100
0,4
80
60
0,2
ISU, C 6 final [kg/kg]
0,6
40
20
0,0
0
-20
-2000
2000
4000
6000
8000
10000
-0,2
12000
ISE (C 6)
ISU (W 0)
C 6 f inal
R = 30
BETA = 100
Coef iciente peso (GAMMA)
FIGURA 5.20
Influncia do coeficiente peso ( ) no desempenho do controlador DMC

para simulaes com perturbao degrau de +10% em C0.
Nota-se na Figura 5.20 que o parmetro influencia fortemente o ISE da

varivel controlada (C6), aumentando a estabilidade e robustez na ao de controle
da varivel manipulada (W0) com a reduo drstica do ISU de W0. Analisando essa
tendncia de podemos dizer que o melhor valor para a sua sintonia situa-se entre
3 e 1000 ( 3 ). Sendo assim, ser analisada a resposta tempo para esse range de
valores para a fim de se definir um valor bom de desempenho do controlador.
Na Figura 5.21 e Figura 5.22 tem-se o resultado das simulaes realizadas
com varivel e perturbao degrau de +10% em C0, onde se observa que o
comportamento da varivel controlada diretamente influenciado pelo valor de .
Valores elevados (acima de 100) resultaram em uma sintonia ruim com elevado erro
de off-set, distanciando do valor de referncia (set-point) evidenciado pelo
crescimento do ISE na Figura 5.20. No entanto, o desempenho da varivel
manipulada melhora drasticamente (Figura 5.20), isto era esperado, pois o
controlador DMC tende a ter uma ao mais robusta de controle, reduzindo a
variabilidade da varivel manipulada (W0). Quando se reduz o valor de , o
desempenho da varivel controlada melhora (ISE), deve-se ento, buscar um
equilbrio na dinmica entre o ISE e o ISU.
109
0,156
0,154
0,152
0,95
0,150
0,148
0,90
0,146
0,144
0,85
0,142
0,140
0,80
0
Concentrao de slidos da entrada evaporao (C 0) [kg/kg]
Concentrao de slidos da sada evaporao (C 6) [kg/kg]
1,00
0,138
10
"Set-Point" C 6
C 6 gamma = 3
C 6 gamma = 5
C 6 gamma = 10
C 6 gamma = 30
C 6 gamma = 50
C 6 gamma = 100
C 6 gamma = 500
C 6 gamma = 1000
C 6 gamma = 10000
Degrau +10% C 0
Tempo [h]
FIGURA 5.21
Influncia do coeficiente peso ( ) na resposta da varivel controlada (C6)

com controlador DMC para simulaes com perturbao degrau de +10%
em C0.
Vazo de vapor entrada evaporao (W 0) [kg/s]
43
42
41
40
39
38
0
10
W 0 gamma
W 0 gamma
W 0 gamma
W 0 gamma
W 0 gamma
W 0 gamma
W 0 gamma
W 0 gamma
W 0 gamma
=
=
=
=
=
=
=
=
=
3
5
10
30
50
100
500
1000
10000
Tempo [h]
FIGURA 5.22
Influncia do coeficiente peso ( ) na resposta da varivel manipulada (W0)

com controlador DMC para simulaes com perturbao degrau de +10%
em C0.
110
Na Figura 5.23 apresentado o detalhamento dos parmetros de sintonia
que obtiveram um melhor resultado de desempenho.
Concentrao de slidos sada evaporao (C6) [kg/kg]
1,00
0,95
0,90
0,85
0,0
0,5
1,0
1,5
2,0
2,5
3,0
3,5
4,0
"Set-Point" C6
C6 gamma = 3
C6 gamma = 5
C6 gamma = 6
C6 gamma = 7
C6 gamma = 8
C6 gamma = 9
C6 gamma = 10
C6 gamma = 20
C6 gamma = 30
C6 gamma = 40
C6 gamma = 50
Tempo [h]
FIGURA 5.23
Detalhe da influncia do coeficiente peso ( ) na resposta da varivel

controlada (C6) com controlador DMC para simulaes com tempo de 4
horas.
A resposta da varivel controlada a uma perturbao degrau positivo com o

controlador DMC atingiu o estado estacionrio com um tempo de aproximadamente
6480 segundos ou 1,8 horas para a sintonia mais rpida e um valor at
aproximadamente 5 horas para o pior valor de , sendo este o ponto de
estabilizao do sistema, como pode ser visto na Figura 5.23.
Para efeito comparativo com os controladores convencionais, tambm se
aplicou uma perturbao tipo PRBS em C0 com t = 300 segundos para o
controlador DMC, a fim de avaliar seu desempenho. As simulaes so mostradas
na Tabela 5.5 e nos grficos a seguir.
111
TABELA 5.5

da variao do coeficiente peso ( ) com perturbao PRBS.
Simulaes ISE (C6)
ISU (W0)
C6 final
Beta ( ) Gamma ( )
4,214
3,37E+00
0,8536
30
100
4,661
1,38E+00
0,8558
30
100
5,271
4,47E-01
0,8588
30
100
10
5,839
1,38E-01
0,8605
30
100
20
6,209
6,79E-02
0,8604
30
100
30
6,534
4,11E-02
0,8600
30
100
40
6,839
2,79E-02
0,8596
30
100
50
7,131
2,04E-02
0,8593
30
100
60
7,414
1,57E-02
0,8591
30
100
70
10
7,691
1,25E-02
0,8589
30
100
80
11
7,963
1,03E-02
0,8588
30
100
90
12
8,231
8,65E-03
0,8587
30
100
100
13
10,843
2,88E-03
0,8594
30
100
200
14
13,346
1,58E-03
0,8615
30
100
300
15
15,646
1,05E-03
0,8639
30
100
400
16
17,689
7,58E-04
0,8661
30
100
500
17
24,633
2,64E-04
0,8735
30
100
1000
18
37,749
4,06E-06
0,8860
30
100
10000
112
40
4,0
35
3,5
2,5
ISE (C 6)
25
2,0
20
1,5
15
1,0
10
ISU (W 0), C 6 final [kg/kg]
3,0
30
0,5
0,0
0
-2000
2000
4000
6000
8000
10000
-0,5
12000
ISE (C 6)
ISU (W 0)
C 6 f inal
R = 30
BETA = 100
Coef iciente Peso (GAMMA)
FIGURA 5.24
Influncia do coeficiente peso ( ) no desempenho do controlador DMC

para simulaes com perturbao PRBS de 300 segundos em C0.
Na Figura 5.24, o mesmo desempenho observado para perturbao

PRBS em relao perturbao tipo degrau, no entanto com ordem de grandeza
menor para o ISE e maior para o ISU, o que era esperado, pois o PRBS tem um
comportamento peridico oscilatrio aproximando e afastando-se do valor de
referncia (set-point). Sendo que o ISU maior devido caracterstica de
proporcionalidade inversa dos ndices de desempenho, onde valores elevados de
leva ao elemento final de controle no atuar, o que evidenciado pelo valor
pequeno do ndice ISU. Esse comportamento melhor observado no grfico da
resposta simulada da Figura 5.26.
113
0,180
0,175
0,170
0,95
0,165
0,160
0,90
0,155
0,150
0,85
0,145
0,140
0,80
0
1,00
0,135
10
"Set-Point"
C 6 gamma
C 6 gamma
C 6 gamma
C 6 gamma
C 6 gamma
C 6 gamma
C 6 gamma
C 6 gamma
C 6 gamma
PRBS C 0
C6
= 10
=30
=50
= 80
= 100
= 300
= 500
= 1000
= 10000
Tempo [h]
Influncia do coeficiente peso ( ) na resposta da varivel controlada (C6)
FIGURA 5.25
com controlador DMC para simulaes com perturbao PRBS de 300

segundos em C0.
42,8
42,6
42,4
42,2
42,0
41,8
41,6
41,4
41,2
41,0
40,8
40,6
40,4
40,2
40,0
0
10
W 0 gamma
W 0 gamma
W 0 gamma
W 0 gamma
W 0 gamma
W 0 gamma
W 0 gamma
W 0 gamma
W 0 gamma
=
=
=
=
=
=
=
=
=
10
30
50
80
100
300
500
1000
10000
Tempo [h]
FIGURA 5.26
Influncia do coeficiente peso ( ) na resposta da varivel manipulada (W0)

com controlador DMC para simulaes com perturbao PRBS de 300
segundos em C0.
114
Um comportamento observado do controlador DMC frente a uma excitao
por PRBS a tendncia em transferir o seu efeito peridico para a varivel
controlada (C6), suavizando a ao sobre a varivel manipulada (W0), isso se deve
possivelmente ao fato do controlador agir como um amortecedor de flutuaes do
processo. Esse tipo de comportamento deve ser analisado mais criteriosamente em
trabalhos futuros, pois exige um estudo do lao de controle e da dinmica do
processo, o que pode levar a um grande esforo computacional.
Com base nas simulaes pode-se constatar que a melhor sintonia para o
controlador DMC situa-se na faixa de 5 a 100 para o parmetro . Onde, tm-se os
melhores ndices de desempenho para uma faixa de entre 5 e 10 para
perturbao degrau positivo em C0 e uma faixa de entre 50 e 100 para
perturbao PRBS em C0, como pode ser observado na Figura 5.22, Figura 5.23,
Figura 5.25 e Figura 5.26.
Na Figura 5.27, tem-se ento a resposta tempo para as melhores
simulaes com base em valores timos de gamma ( ), escolhidos atravs da
anlise dos ndices de desempenho ISE e ISU definidos pelas equaes (5.2) e
(5.3) respectivamente. Como j comentado, atravs da visualizao da Figura 5.27,
observa-se que a ao do controlador DMC mais intensa sobre a varivel
controlada, com uma perturbao degrau positiva, comparada a uma perturbao
PRBS, o que era esperado.
115
43
(A)
42
Vazo de vapor (W0)
0,95
41
40
0,90
39
38
0,85
37
36
Vazo vapor vivo entrada evaporao (W 0) [kg/s]
1,00
Concentrao do licor (C6)

0,80
35
0
"Set-Point" C 6
C 6 gamma = 5
C 6 gamma = 6
C 6 gamma = 7
C 6 gamma = 8
C 6 gamma = 9
C 6 gamma = 10
W 0 gamma = 5
W 0 gamma = 6
W 0 gamma = 7
W 0 gamma = 8
W 0 gamma = 9
W 0 gamma = 10
Tempo [h]
43
(B)
42
0,95
41
40
Vazo de vapor (W0)

0,90
39
38
37
0,85
36
Concentrao slidos sada evaporao (C 6) [kg/kg]
1,00
Concentrao do licor (C6)

0,80
35
0
"Set-Point" C 6
C 6 gamma = 50
C 6 gamma = 60
C 6 gamma = 70
C 6 gamma = 80
C 6 gamma = 90
C 6 gamma = 100
W 0 gamma = 50
W 0 gamma = 60
W 0 gamma = 70
W 0 gamma = 80
W 0 gamma = 90
W 0 gamma = 100
Tempo [h]
FIGURA 5.27
Melhores valores de gamma ( ) para sintonia do controlador DMC, com

perturbao degrau positivo em C0 (Figura 5.27a); e com perturbao
PRBS em C0 (Figura 5.27b).
5.2.4. Comparao das Estratgias de Controle Estudadas

A sintonia escolhida para o controlador DMC foi de = 100 , R = 30 e = 8
para resposta a uma perturbao degrau de +10%, e de = 100 , R = 30 e = 80
116
para resposta a uma perturbao tipo PRBS na concentrao do licor de
alimentao da planta de evaporao (C0). A fim de comparar os ndices de
desempenho ISE e ISU do controlador DMC com os controladores convencionais P
e PI sintonizados pelo mtodo de Ziegler e Nichols. A varivel escolhida para as
perturbaes a que melhor representa desvios que podem afetar o processo em
uma planta industrial.
A Figura 5.28 mostra o comportamento da resposta simulada da varivel
controlada com uma perturbao em degrau de +10% na concentrao de
alimentao do primeiro estgio de evaporao (C0). Observa-se nesta figura, que o
controlador PI possui uma oscilao maior, porm atinge o set-point mais
rapidamente que os controladores P e DMC. O controlador DMC possui uma
resposta com maior sobre-elevao (overshoot) no instante transiente da
simulao comparado aos controladores P e PI, no entanto ainda no se pode
avaliar o controlador PI como o melhor para controle do processo, pois o
comportamento que este controlador impe varivel manipulada um ponto
importante a ser analisado.
0,26
"Set-Point " C 6
C 6 controle P
C 6 controle PI
C 6 controle DMC
Degrau +10% C 0
0,95
0,24
0,22
0,90
0,20
0,85
0,18
0,16
0,80
0,14
1,00
0,75
0
Tempo [h]
FIGURA 5.28
Comparao da resposta simulada da varivel controlada (C6) para os

concentrao de alimentao da evaporao (C0).
117
A Figura 5.29 apresenta a comparao entre os comportamentos da
varivel manipulada para os controladores P, PI e DMC.
Vazo de vapor vivo entrada evaporao (W0) [kg/s]
44
42
40
38
36
34
W 0 controle P
W 0 controle PI
W 0 controle DMC
32
0
Tempo [h]
FIGURA 5.29
Comparao da resposta simulada da varivel manipulada (W0) para os

A anlise da Figura 5.29 decisiva para uma criteriosa avaliao do

desempenho dos controladores estudados. Nesta figura possvel observar o
comportamento da varivel manipulada para controle da concentrao de slidos na
sada da evaporao.
Uma caracterstica importante no controle do processo de evaporao a
vazo de vapor, que deve ser mantida a mais constante possvel sem variaes
muito bruscas, pois o gerador de vapor (caldeira de recuperao qumica) no
admite muitas variaes de vazo e presso para os consumidores, o que interfere
diretamente no controle e operacionalidade da caldeira. A partir dessa premissa,
observa-se que na Figura 5.29 as aes dos controladores P e PI so
extremamente bruscas, principalmente na regio de incio da ao de controle
(start do controlador), enquanto que as aes implementadas pelo controlador
DMC so mais suaves. Nota-se tambm que as primeiras aes de controle
118
implementadas na varivel controlada pelo controlador PI restringem bruscamente a
vazo de vapor, o que pode dificultar a ao do elemento final de controle,
chegando at a atingir o limite fsico da vlvula de vapor, fechando-a
completamente ou interferindo no seu funcionamento. Impedindo a conservao da
ao do controlador PI ou proporcionando uma resposta instvel de controle (efeito
de instabilidade do lao de controle).
A fim de comprovar os efeitos acima discutidos, a Figura 5.30 e Figura 5.31
mostram a resposta simulada para a varivel controlada e manipulada com
aplicao de uma perturbao tipo rudo pseudo-aleatria (PRBS) com t = 300
segundos na concentrao do licor negro diludo de alimentao (C0).
0,20
"Set-Point" C 6
C 6 controle P
C 6 controle PI
C 6 controle DMC
PRBS 300s C 0
0,95
0,19
0,18
0,90
0,17
0,16
0,85
0,15
0,80
0,14
0,75
1,00
0,13
0
Tempo [h]
FIGURA 5.30
Comparao da resposta simulada da varivel controlada (C6) para os

119
44
42
40
38
36
34
W0 controle P
W0 controle PI
W0 controle DMC
32
0
Tempo [h]
FIGURA 5.31
Comparao da resposta simulada da varivel manipulada (W0) para os

Na Figura 5.30 nota-se que a resposta da simulao para a varivel

controlada tende a ser melhor com controlador PI, sendo que o controlador P e
DMC esta absorvendo o comportamento peridico da perturbao PRBS. No
entanto, a Figura 5.31 volta a resultar na concluso de que as aes do controlador
P e PI so demasiadamente severas para o processo e que o elemento final de
controle pode no atuar ou ter seu limite fsico ultrapassado, alm de resultar em
variaes nas condies operacionais do gerador de vapor saturado de
aquecimento para a planta. O controlador DMC, que implementa aes suaves na
varivel manipulada, tem um comportamento superior (maior robustez), apesar de
ser mais lento.
Na Figura 5.32 e Figura 5.33 a seguir apresentada uma anlise
comparativa dos desempenhos dos controladores estudados, atravs dos ndices
de desempenho ISE e ISU frente a uma perturbao tipo degrau positivo e tipo
PRBS.
120
2,4
(A)
ISE controle PI
ISE controle DMC
ISE controle P
2,2
2,0
140
120
100
1,6
1,4
80
1,2
60
1,0
0,8
40
ISE (C 6) controlador P
ISE (C 6) controlador PI, DMC
1,8
0,6
20
0,4
0,2
0
0,0
-0,2
0
-20
10
Tempo [h]
350
0,24
ISU controle DMC

ISU controle P
ISU controle PI
(B)
0,22
300
0,20
250
0,16
200
0,14
0,12
150
0,10
0,08
100
0,06
0,04
ISU (W 0) controlador P e PI
ISU (W 0) controlador DMC
0,18
50
0,02
0
0,00
-0,02
0
-50
10
Tempo [h]
FIGURA 5.32
Comparao dos ndices de desempenho para os controladores P, PI e

DMC, dada uma perturbao degrau de +10% na concentrao de
alimentao da evaporao (C0), resposta do ISE (Figura 5.32a) e do ISU
(Figura 5.32b).
121
20
8
ISE controle PI
ISE controle DMC
ISE controle P
(A)
18
16
14
5
12
4
10
8
6
ISE (C 6) controlador P
ISE (C 6) controlador PI, DMC
4
1
2
0
-1
0
-2
10
Tempo [h]
0,014
60
ISU controle DMC
ISU controle P
ISU controle PI
0,012
(B)
50
0,010
0,008
30
0,006
20
0,004
10
ISU (W 0) controlador P, PI
ISU (W 0) controlador DMC
40
0,002
0
0,000
-0,002
0
-10
10
Tempo [h]
FIGURA 5.33
Comparao dos ndices de desempenho para os controladores P, PI e

DMC, dada uma perturbao PRBS de 300 s na concentrao de
alimentao da evaporao (C0), resposta do ISE (Figura 5.33a) e do ISU
(Figura 5.33b).
A Tabela 5.6 mostra a comparao dos ndices de desempenho ISE e ISU

aps o tempo total de simulao definido em 10 horas.
122
TABELA 5.6
Comparao do desempenho final das simulaes com controle P, PI e

DMC, aps tempo total de 10 horas.
Tipo de
Perturbao
Degrau C0
PRBS C0
Controlador
ISE (C6)
ISU (W0)
ISE (C6)
ISU (W0)
93,957
29,950
18,136
5,781
PI
0,043
277,425
1,508
56,189
DMC
1,722
0,171
7,691
0,013
Verifica-se atravs da anlise da Figura 5.31 e Figura 5.32, como tambm

da Tabela 5.5, que o desempenho do controlador PI para reduo da soma do erro
quadrtico em relao varivel controlada (ISE) muito superior comparado aos
controladores P e DMC. No entanto, como j foi discutida, a importncia da varivel
manipulada um ponto a ser estudado no projeto de um sistema de controle
eficiente para o processo de evaporao. Neste contexto, o controlador DMC
mostrou-se muito mais robusto e estvel, com menor valor da soma do erro
quadrtico para a varivel manipulada (ISU), mesmo obtendo uma resposta mais
lenta na ao de controle para atingir a estabilizao do sistema ao set-point.
Devido ao fato de existir poucos estudos na rea de controle avanado de
processos da famlia MPC aplicados indstria de celulose e papel, principalmente
no que diz respeito evaporao e recuperao qumica, no se pode definir
critrios mais claros para a sintonia e desenvolvimento do modelo de convoluo
para o controlador DMC, o que poderia melhorar o seu desempenho. Portanto
necessrio um estudo analtico mais profundo sobre o conhecimento da dinmica
do processo de evaporao de licor negro. Pois neste trabalho no foi levando em
considerao alguns fatores interferentes no processo, como por exemplo, o
coeficiente de incrustao dos efeitos, que reduz a capacidade de troca trmica do
mesmo, da dinmica da presso na cmara de evaporao e o efeito do tempo
morto de atraso decorrente de equipamentos de bombeamento do licor para os
estgios.
123
6.
CONCLUSES
A modelagem matemtica para a evaporao de mltiplo efeito foi realizada

com base em balano de massa e energticos atravs do clculo das propriedades
fsicas e termodinmicas do licor negro e do vapor de aquecimento. As equaes
diferenciais permitiram simular o comportamento do nvel de licor e da concentrao
de slidos em cada efeito (seis estgios), podendo assim, analisar tambm os perfis
de temperatura, presso na cmara de evaporao, densidade do licor, capacidade
calorfica e as vazes de licor e vapor em cada estgio. Inicialmente implementouse uma simulao de otimizao para definio do ponto de equilbrio do sistema
(regime permanente), atravs destes dados realizou-se as simulaes em regime
transiente a fim de obter dados para conhecimento da dinmica do processo e
implementao de um sistema de controle convencional e preditivo avanado.
O problema proposto para o controle do processo foi de controlar o nvel e a
concentrao de slidos do licor concentrado na sada do ltimo estgio. Para o
controle do nvel, foi proposto um controlador por retro-alimentao (feedback) P e
PI, sintonizados pelo mtodo IMC, obtendo um bom resultado com controlador PI
com uma resposta rpida da ordem de 250 segundos para atingir o regime
estacionrio. Com o controlador de nvel devidamente sintonizado, buscou-se a
implementao de um controlador convencional (P e PI) sintonizados pelo mtodo
Ziegler e Nichols e avanado por matriz dinmica (DMC) para controle da
concentrao de slidos na sada da evaporao (licor concentrado para queima na
caldeira de recuperao), comparando o desempenho destes. Com base nos
resultados das simulaes, conclui-se que o controlador P no atingiu o valor
referencial do sistema (set-point) com elevado erro residual (erro de off-set). J o
controlador PI foi bastante eficiente com alto desempenho, no entanto apresenta
aes de controle altamente bruscas, com resposta oscilatria, ou seja,
desestabilizando o sistema de controle, correndo o risco de se atingir o limite fsico
do elemento final de controle ou a no atuao do mesmo. A fim de resolver este
problema, conclui-se que o controlador DMC mais estvel com aes mais suaves
sobre a varivel manipulada, preservando o elemento final de controle e
estabilizando as condies operacionais da planta de vapor, porm, apresenta
resposta mais lenta comparado ao controlador PI. Constatou-se que para a sintonia
124
do controlador DMC, o efeito da variao dos parmetros (fator de supresso de
movimento) e R (horizonte de predio) no tiveram influncia nas aes de
controle. Somente o coeficiente peso que interfere nas aes do controlador
DMC, portanto buscou-se uma melhor sintonia para este parmetro. Para o
coeficiente peso notou-se que um aumento do seu valor leva varivel
manipulada a atuar mais suavemente reduzindo o ndice ISU, no entanto o efeito
sobre a varivel controlada acaba sendo ruim deixando a resposta cada vez mais
lenta, aumentando o ndice ISE. Atravs do balanceamento desses fatores
encontrou-se a melhor sintonia para o controlador DMC, com = 100 , R = 30 e = 8
para respostas com perturbao degrau e com = 100 , R = 30 e = 80 para
respostas com perturbao PRBS. Outra concluso importante referente adoo
do controlador DMC, que este possui alta estabilidade, pois no necessrio um
conhecimento profundo do processo a ser controlador para realizar a sua sintonia
adequadamente, sendo esta uma caracterstica comum dos controladores
convencionais. O controlador DMC absorve a dinmica do processo sem a
necessidade de uma re-sintonia de seus parmetros, variaes nos parmetros so
admitidos sem grande impacto nas aes de controle, o que ocorreu somente com
valores muito elevados para os parmetros de sintonia.
Comparando o desempenho dos controladores P, PI e DMC para controle
da concentrao pode-se concluir que o controlador DMC o mais indicado para a
estratgia de controle proposta neste trabalho. Mesmo o controlador P e PI tendo
uma resposta mais rpida, o controlador DMC aplica aes de controle mais suaves
impedindo que o limite fsico do elemento final de controle (vlvula de vapor) seja
ultrapassado ou completamente saturado, o que extremamente interessante no
controle da evaporao de licor negro, estabilizando a vazo de vapor necessria
para a concentrao do licor. Conclui-se tambm, que a sintonia do controlador
DMC mais simples que os controladores convencionais, atravs de um simulador
pode-se encontrar a melhor sintonia estudando seus parmetros separadamente.
125
7.
SUGESTES PARA TRABALHOS FUTUROS
A modelagem proposta neste trabalho apresentou bons resultados, no

entanto de grande interesse estudos que levem em conta a dinmica do processo,
com relao variao da presso nos efeitos, como tambm o coeficiente global
de troca trmica. Onde aqui foi arbitrado um valor de U no primeiro estgio e
calculado em funo de uma constante o valor do coeficiente global nos demais
evaporadores.
Considerando o reduzido tempo para desenvolvimento deste trabalho e
analisando os resultados obtidos, sugerem-se as seguintes abordagens em
trabalhos futuros:
Adio de tempo morto na simulao do processo decorrente do transporte
do fluido entre os efeitos ou com a aplicao de equipamentos
intermedirios auxiliares. Sendo que neste trabalho foi considerando um
processo idealizado sem tempo morto;
Desenvolvimento da dinmica da presso na cmara de evaporao, pois
esta no constante em um processo real, aumentando o tempo morto;
Desenvolvimento de um sistema de controle antecipativo (feedforward),
atravs do conhecimento da concentrao de alimentao na planta de
evaporao;
Aplicao de um controlador multivarivel MIMO (mltiplas entradas e
mltiplas sadas) ou MISO (mltiplas entradas e nica sada) com a
implementao de um controlador no-linear por redes neurais;
Implementao de um simulador industrial on-line ou off-line para
orientao operacional e estudo do comportamento dinmico de um
processo de evaporao de licor negro;
Como tambm um estudo de caso a fim de ampliar estudos de aplicaes
de controle avanado na indstria de celulose e papel, pois aplicaes
deste tipo so mais comuns nas indstrias qumicas e petroqumicas.
126
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ZAMAN, A. A., MCNALLY, T. W., FRICKE, A. L. Vapor Pressure and Boiling Point
Elevation of Slash Pine Black Liquors: Predictive Models with Statistical
Approach. Industrial Engineering Chemical Research, v.37, n. 1. 1998. pp. 275283.
129
ANEXOS
130
ANEXO A: MATRIZ DINMICA CALCULADA PARA O CONTROLADOR DMC
131
ANEXO B: LISTAGEM DOS ALGORITMOS PARA SIMULAO E CONTROLE

DE UM SISTEMA DE EVAPORAO MLTIPLO EFEITO
!====================================================================
!PROGRAMA 'SimulEvap' - SIMULAO E CONTROLE EVAPORAO DE LICOR NEGRO
!AUTORES: ALEXANDRE MARQUES E PROF. IVO NEITZEL
!VERSO 15 setembro de 2009
program SimulTrans_0A
INCLUDE 'link_fnl_shared.h'
use operacao
USE IVPRK_INT
USE UMACH_INT
external modeloTrans
real*8
::PARAM(50),TOL,Time,Hora_inic, Hora_fim
real*8
::X(12),ER8
real*8, allocatable
::simul(:,:),simulPF(:,:),simulCon(:,:),simulPARAM(:,:)
integer ::IDO,Nvar,k,Np
logical ::continuar,parar_PF
Dhora_ref = 1.0D-01
Nvar
= 12
6 niveis e 6 concentracoes
ER8
= epsilon(dble(1.0))
parar_PF
= .false.
call valorInicial(x)
call atualiza_PropFis(x,int(-1),parar_PF)
call usuario() !deve calcular Dtime em funo do num max de pontos a
armazenar
allocate (A(R,R))
if (.not.ALLOCATED(A)) then
print *, '[Principal] falha na alocacao dinamica de memoria [A] => programa
abortado <'
stop
end if
allocate (MK(R,R))
if (.not.ALLOCATED(MK)) then
132
print *, '[Principal] falha na alocacao dinamica de memoria [MK] =>
programa abortado <'
stop
end if
allocate (AT(R,R))
if (.not.ALLOCATED(AT)) then
print *, '[Principal] falha na alocacao dinamica de memoria [AT] =>
stop
end if
allocate (ATAGBI(R,R))
if (.not.ALLOCATED(ATAGBI)) then
print *, '[Principal] falha na alocacao dinamica de memoria [ATAGBI] =>
stop
end if
allocate (ATA(R,R))
if (.not.ALLOCATED(ATA)) then
print *, '[Principal] falha na alocacao dinamica de memoria [ATA] =>
stop
end if
allocate (ATAG(R,R))
if (.not.ALLOCATED(ATAG)) then
print *, '[Principal] falha na alocacao dinamica de memoria [ATAG] =>
stop
end if
allocate (ATAGB(R,R))
if (.not.ALLOCATED(ATAGB)) then
print *, '[Principal] falha na alocacao dinamica de memoria [ATAGB] =>
stop
end if
allocate (deltaUU(R))
if (.not.ALLOCATED(deltaUU)) then
print *, '[Principal] falha na alocacao dinamica de memoria [deltaUU] =>
stop
end if
allocate (Yol(R))
133
if (.not.ALLOCATED(Yol)) then
print *, '[Principal] falha na alocacao dinamica de memoria [Yol] =>
stop
end if
allocate (Eol(R))
if (.not.ALLOCATED(Eol)) then
print *, '[Principal] falha na alocacao dinamica de memoria [Eol] =>
stop
end if
IF (controle_DMC .EQ. 1)THEN
call MatrizDinamica (Np)
call matrizK ()
END IF
allocate (Simul(0:NumPontos+2,42))
if (.not.ALLOCATED(SIMUL)) then
print *, '[Principal] falha na alocacao dinamica de memoria [SIMUL] =>
stop
end if
allocate (SimulCon(0:NumPontos+2,18))
if (.not.ALLOCATED(SIMULCon)) then
print *, '[Principal] falha na alocacao dinamica de memoria [SIMULCon] =>
stop
end if
allocate (SimulPF(0:NumPontos+2,43))
if (.not.ALLOCATED(SIMULPF)) then
print *, '[Principal] falha na alocacao dinamica de memoria [SIMULPF] =>
stop
end if
allocate (SimulPARAM(0:NumPontos+2,23))
if (.not.ALLOCATED(SIMULPARAM)) then
print *, '[Principal] falha na alocacao dinamica de memoria [SIMULPARAM] =>
stop
end if
PARAM
= 0.0D00
PARAM(4)
= 5000.00
! zerando todos, usar valores default (para IMSL)
134
PARAM(10) = 1.0D-01 ! a preciso eh abosluta, max(erro)
Tol
= 0.0005
CALL UMACH (2, NOUT)

IDO
= 1.0
= 0
continuar = .true.
time
= 0.0D00
call atualiza_PropFis(X,k,parar_PF)
call converte100()
call armazena(time,k,Simul,SimulCon,SimulPF,SimulParam,continuar)
laco_integ: do while (continuar)

k = k + 1
! contador de armazenamento
if (k.GT.(NumPontos+2)) exit
if (k.eq.nint((real(numpontos)/4.))) print *,' calculo == 25% Time = ',Time
if (k.eq.nint((real(numpontos)/2.))) print *,' calculo == 50% Time = ',Time
if (k.eq.nint((3.0*real(numpontos)/4.))) print *,' calculo == 75% Time =
',Time
pert_start = DTIME*pert_start_ponto
TIME_END
= TIME + DTIME
Hora_inic = Time
Dhora
= Dhora_ref
! segundos
LH001: do while ( (Hora_fim.LE.Time_end).and. (dabs(Dhora).GT.

((1.0D05)*ER8)) )
Hora_fim = Hora_inic + Dhora
call perturba(Hora_inic)
call controlPI(Hora_inic)
! precisa usar rotina converte100
call atualiza_PropFis(X,k,parar_PF)
if (parar_PF) exit
! 1/10 segundo sem atualizar as prop fisicas ou controlador -> Dhora = 0.1
CALL IVPRK (IDO, modeloTrans, Hora_inic, Hora_fim, X, TOL=TOL, PARAM=PARAM)
Hora_inic = Hora_fim
if ( (Hora_fim + Dhora) .GT. Time_end ) Dhora = Time_end - Hora_fim
end do LH001
IDO = 3
! no integra, apenas libera memoria
135
CALL IVPRK (IDO, modeloTrans, Hora_inic, Hora_fim, X, TOL=TOL, PARAM=PARAM)
! no integra, apenas libera memoria
IDO
= 1
Time = Time_end
call atualiza_PropFis(X,int(-k),parar_PF)
call converte100()
call armazena(time,k,Simul,SimulCon,SimulPF,SimulPARAM,continuar)
if (controle_DMC .eq. 1) then

call controlDMC (Hora_inic,k)
end if
if (time_end .GE. TFinal) continuar = .false.

if (parar_PF) exit
call indexEvap ()
open(30,file='Indices_CAP_EV_CV.txt',status='unknown')
write(30,*) Capa,EcoVapor,ConsVapor
end do laco_integ
call relatorio(k,Simul,SimulCon,SimulPF,SimulPARAM)
call resumo(k,Simul,SimulCon,SimulPF,SimulPARAM)
deallocate
(Simul,SimulPF,SimulCon,SimulPARAM,A,MK,AT,ATAGBI,ATA,ATAGB,ATAG,deltaUU,Yo
l,Eol)
stop
end program SimulTrans_0A
!====================================================================
!MODULO PARA DECLARAO DAS VARIVEIS
MODULE OPERACAO
REAL*8, dimension(0:6):: F,W,P,T,TH2Osat,C,H,Fss,Wss,Tss,Css,Hss

REAL*8, dimension(0:6)::
C100,Cmin,Cmax,Hmin,Hmax,F100,Fss100,W100,T100,Fmin,Fmax,Wmin,Wmax,Tmin,Tma
x
REAL*8, dimension(0:6):: dens,DHvap,Cp,DTR,UAa,alpha
136
real*8, dimension(6) ::
KcH100ref,KiH100ref,KdH100ref,mH100,ISEH,SPH100,SPH,H100
real*8, dimension(6) :: KcH100,KiH100,KdH100,mH
real*8 :: KcC6100ref,KiC6100ref,KdC6100ref,mC6100,ISEC6,ISEW0,mC6
real*8 :: KcC6100,KiC6100,KdC6100,DW,DC,UltimaVez,Tprbs
REAL*8 :: Tf,Cf,UA,Tfeed,SPC6,SPC6100
REAL*8 :: ATROCA(6),AreaTQ(6),Capa,EcoVapor,ConsVapor
REAL*8 :: beta,gamma,Hpulso(42)
REAL*8, allocatable ::
A(:,:),MK(:,:),AT(:,:),ATAGBI(:,:),ATA(:,:),ATAGB(:,:),ATAG(:,:),deltaUU(:)
,Yol(:),Eol(:)
REAL*8 ::
Tfinal,TFhora,DTIME,Dhora_ref,Dhora,epsa,pert_start,pert_start_ponto
real*8
:: W00(0:2000),C66(0:2000)
integer :: NumPontos,ifreq,controle_DMC
Logical :: controla_nivel, controla_Conc,perturbacao
integer
:: tipo_perturbacao,R
integer,parameter :: NumPontosMax = 100000,Nc = 42

Logical :: reg(10),rtemp
! controla_nivel
:: true
-> controle de nivel ativado, em todos Evap
:: false -> controle de nivel DESativado, em todos EVAP
! controla_Conc
:: true
:: false -> controle da concentracao C6 DESativada
! perturbacao
:: true
:: false -> nenhuma perturbacao
Tfeed = Tf
-> controle da concentracao C6 ativada
-> existe perturbacao em algum lugar
END MODULE OPERACAO
!====================================================================
!ROTINA PARA DEFINIO DOS PARMETROS INICIAIS PARA SIMULAO
!INTERFACE COM USURIO
subroutine usuario()
use operacao
integer :: NP,idummyH,idummyC
real*8
:: dummyH,dummyC
perturbacao
= .true.
controla_nivel = .true.
controla_Conc
= .true.
print*,''
print*,''
print *, '> Qual o tempo final [R4] (horas)? '
137
print *, '
1 hora
->
3600 segundos'
print *, '
6 horas
-> 21600 segundos'
print *, '
24 horas - 1 dia -> 86400 segundos'
read(*,*) TFhora
TFinal = (TFhora*3600) !converte o tempo final de horas para segundos
print*,''
print *, '> Numero maximo de pontos armazenaveis = ',NumPontosMax
print *, '> Quantos pontos deseja armazenar [I4] ? '
read(*,*)
NumPontos
print*,''
if (perturbacao) then
print*,''
print *, '> Qual eh a perturbacao desejada ?'
print *, '
(0)
-> SEM PERTURBACAO !!'
print *, '
(1)
-> Degrau em [W0]'
print *, '
(2)
-> Degrau em [F0]'
print *, '
(3)
-> Degrau em [C0]'
print *, '
(4)
-> Degrau em [F1]'
print *, '
(5)
-> Degrau em [C1]'
print *, '
(6)
-> Degrau em [F2]'
print *, '
(7)
-> Degrau em [C2]'
print *, '
(8)
-> Degrau em [F3]'
print *, '
(9)
-> Degrau em [C3]'
print *, '
(10) -> Degrau em [F4]'
print *, '
(11) -> Degrau em [C4]'
print *, '
(12) -> Degrau em [F5]'
print *, '
(13) -> Degrau em [C5]'
print *, '
(14) -> PRBS
em [W0]'
print *, '
(15) -> PRBS
em [C0]'
read(*,*) tipo_perturbacao
print*,''
if (tipo_perturbacao.LE.0)
tipo_perturbacao = 0.0
if (tipo_perturbacao.GE.15) tipo_perturbacao = 15.0

if (tipo_perturbacao.EQ.0) perturbacao = .false.
if (tipo_perturbacao .EQ. 0) then
print *, '> nenhuma PERTURBACAO aplicada !!'
print*, ''
else if (tipo_perturbacao .EQ. 1) then
print*,''
print *, '> PERTURBACAO aplicada em W0'
print*, ''
138
print *, '> Qual eh o ponto para inicio da perturbacao ?'
read(*,*) pert_start_ponto
print*, ''
print*,''
print *, '> PERTURBACAO aplicada em F0'
print*, ''
print*, ''
print*,''
print *, '> PERTURBACAO aplicada em C0'
print*, ''
print*, ''
print*,''
print*, ''
print*, ''
print*,''
print*, ''
print*, ''
print*,''
print*, ''
print*, ''
print*,''
139
print*, ''
print*, ''
print*,''
print*, ''
print*, ''
print*,''
print*, ''
print*, ''
print*,''
print*, ''
print*, ''
print*,''
print*, ''
print*, ''
print*,''
print*, ''
print*, ''
print*,''
140
print*, ''
print*, ''
print *, '> PRBS aplicado em W0'
Print *, '
Qual a duracao do pulso [R8][segundos]'
read(*,*) Tprbs
print*, ''
print *, '> PRBS aplicado em C0'
Print *, '
Qual a duracao do pulso [R8][segundos]'
read(*,*) Tprbs
print*, ''
end if
end if
controla_nivel = .false.
print *,'> Ativar controle de nivel ?'
print *,'
(1) -> sim'
print *,'
(0) -> nao'
read(*,*) idummyH
print*, ''
if (idummyH.eq.1) controla_nivel = .true.
controla_conc = .false.
print *,'> Ativar controle de concentracao no ultimo estgio ?'
print *,'
(1) -> sim'
print *,'
(0) -> nao'
read(*,*) idummyC
print*, ''
if (idummyC.eq.1) controla_conc = .true.
if (idummyC .eq. 1) then
print *,'> Deseja ativar o controlador DMC para C6 ?'
print *,'
(1) -> sim'
print *,'
(0) -> nao'
read(*,*) controle_DMC
print*, ''
end if
if (Numpontos.GE.NumpontosMax) then
Numpontos = NumPontosMax - 2
print *, '> Numero de pontos reduzido para = ',Numpontos
141
print*,''
end if
! para DMC ==================================
Dtime = 37.1518D+00
!Ts 1
!Dtime = 22.319932D+00 !Ts 2

Tfinal = Dtime * dble(NumPontos)
print *, ' DMC - novo Tempo final = ',Tfinal
print*,''
! fim do para DMC ===========================
END IF
IF (controla_nivel) THEN
Dtime = Tfinal/DBLE(NumPontos)
if ( Dtime.LT.Dhora_ref ) then
Dtime = Dhora_ref
NP = nint(Tfinal/Dtime)
NumPontos = NP - 1
print *, '> Numero de pontos reajustado para = ',NumPontos
print*,''
end if
END IF
end if
if ((.not. controla_nivel ).and.(.not. controla_conc ).and.(controle_DMC
.eq. 0 )) then
KcH100ref = 0.0D00
KiH100ref = 0.0D00
KcH100
= 0.0D00
KiH100
= 0.0D00
KcC6100ref = 0.0D00
KiC6100ref = 0.0D00
KcC6100
= 0.0D00
KiC6100
= 0.0D00
return
end if
if (idummyH .eq. 1) then
print *,'> Sintonia do controlador de nivel PI pelo metodo IMC'
dummyH = 66.44518272425249 !controle PI
!dummyH = 33.222591362126245 !controle P
print*, ''
KcH100ref = dummyH
142
dummyH =(1.0/2.0)
KiH100ref = dummyH
end if
if (controle_DMC.eq.1) then
print *,'> Qual o FATOR DE SUPRESSAO DE MOVIMENTO desejado [BETA] ?'
read(*,*) beta
! >= 0.0
print*, ''
print *,'> Qual o FATOR DE PESO ISE desejado [GAMMA] ?'
read(*,*) GAMMA
! >= 0.0
print*, ''
print *,'> Qual o HORIZONTE DE PREDICAO desejado [R] ?'
read(*,*) R
print*, ''
end if
if (idummyC .eq. 1) then
print *,'> Qual o metodo de sintonia do controlador PI para C6 ?'
print *,'
(1) -> Chien-Hrones-Reswick overshoot 0%'
print *,'
(2) -> Chien-Hrones-Reswick overshoot 20%'
print *,'
(3) -> Cohen-Coon '
print *,'
(4) -> Haalman'
print *,'
(5) -> Internal Model Control (IMC)'
print *,'
(6) -> KT Method ms = 1.4'
print *,'
(7) -> KT Method ms = 2.0'
print *,'
(8) -> Ziegler-Nichols'
read(*,*) metodo_sintonia
if (metodo_sintonia .LE. 1) metodo_sintonia = 1.0
if (metodo_sintonia .GE. 8) metodo_sintonia = 8.0
if (metodo_sintonia .eq. 1) then
dummyC = 0.013330399374030251
KcC6100ref = dummyC
dummyC = (1/31.506933004440004)
KiC6100ref = dummyC
else if (metodo_sintonia .eq. 2) then
dummyC = 0.02285211321262329
KcC6100ref = dummyC
dummyC = (1/26.2557775037)
KiC6100ref = dummyC
dummyC = 13.808761231805487
KcC6100ref = dummyC
143
dummyC = (1/3.055409951490694)
KiC6100ref = dummyC
dummyC = 9.88243250826724
KcC6100ref = dummyC
dummyC = (1/26.2557775037)
KiC6100ref = dummyC
dummyC = 14.82364876240086
KcC6100ref = dummyC
dummyC = (1/26.2557775037)
KiC6100ref = dummyC
dummyC = 3.912859772582152
KcC6100ref = dummyC
dummyC = (1/19.76730185969257)
KiC6100ref = dummyC
dummyC = 10.024263266245445
KcC6100ref = dummyC
dummyC = (1/19.76730185969257)
KiC6100ref = dummyC
dummyC = 0.5081275496138212 !sintonia PI
!dummyC = 0.5645861662375792 !sintonia P
KcC6100ref = dummyC
dummyC = (1/26.2557775037) !0.0 controle P
KiC6100ref = dummyC
end if
end if
end if
return
end
!====================================================================
!FUNES PARA CALCULO DAS PROPRIEDADES FSICAS E TERMODINMICAS DO
!LICOR NEGRO E VAPOR DE AQUECIMENTO
! =================================
! FUNO PARA CALCULO DA TEMPERATURA DE SATURAO
real*8 function Tsat(P)
144
! description 'P = bar, T = K';
real*8,parameter ::
a0=372.60383010627,a1=27.8194465102346,a2=2.50289032455847,a3=0.24279424689
0118,a4=0.0135656913605806
real*8,parameter::A=40.06169800,B=-6426.140857,C=-3.854678527,TolP=1.0D-12
real*8 ::lnP,P,P1,T1,Psat,P0,T0
real*8,intrinsic ::dlog10
integer :: kpress
P0=P
P1 = 30
lnP = dLOG(P0)
T0 = a0 + a1*(lnP) + a2*(lnP**2) + a3*(lnP**3) + a4*(lnP**4)
kpress = 0
do while ((dabs(P1-P0) .GT. TolP) .AND. (kpress.LT.10000))
h = -(P0 - dexp(A + B / T0 + C * dlog(T0))) / (-B / T0 ** 2 + C / T0) /
dexp(A + B / T0 + C * dlog(T0))
T1 = T0 - h
P1 = Psat(T1)
T0 = T1
kpress = kpress + 1
end do
if (kpress.GE.10000) print *, '[PropFis][Tsat][erro 100] nao converge [sem
rastreamento de posicao]'
Tsat = T1
return
end
! =================================
! FUNO PARA CALCULO DA PRESSO DE SATURAO
real*8 function Psat(T)
! description 'P = bar, T = K';
real*8 :: A,B,C,T,C1,ABC
Real*8, intrinsic ::dlog,dexp
A=40.06169800
B=-6426.140857
C=-3.854678527
C1 = c*dlog(T)
ABC=A+(B/T)+C1
Psat = dexp(abc)
return
end
145
! =================================
! FUNO PARA CALCULO DO CALOR LATENTE DE VAPORIZAO
real*8 function lambda(T)
! description 'T = K, lambda = J/kg'
real*8 ::T,e1,e2,e3,e4,Tc,PM,Tr
e1 = 52053000.
e2 = 0.3199
e3 = -0.212
e4 = 0.25795
Tc = 647.13
PM = 18.015
Tr = T/Tc
lambda = (e1/PM)*((1-(Tr))**(e2+e3*(Tr)+e4*((Tr)**2)))
return
end
! =================================
! FUNO PARA CALCULO DA ELEVAO DO PONTO DE EBULIO
real*8 function BPR(c,P)
! description
'c = kg/kg, P = bar, BPR = K ';
real*8 :: c,P,Tbolha
real*8, parameter
:: um = 1.00D00, dois = 2.00D00
real*8, parameter
:: b1 = 6.173, b2 = -7.48, b3 = 32.747, b4 = 0.6, b5 =
373.16
real*8, external
::Tsat
Tbolha = Tsat(P)
if (Tbolha.LE.0.0) then
print *, " erro Tsat negativo "
return
end if
BPR = (b1*c+b2*(c**(1.5))+b3*c**dois)*(um+(b4/100.)*(Tbolha-b5))
return
end
! =================================
! FUNO PARA CALCULO DA CAPACIDADE CALORFICA DO LICOR
real*8 function Cpp(c,T)
! description 'T = K, Cp = J / kg C c = kg/kg';
real*8 c,T,d1,d2,d3,d4,d5,d6
d1=4.105999677
146
d2=-1.210295433
d3=49.97195244
d4=33.54195928
d5=503.1421379
d6=4.86656831
Cpp = 1000.*(d1*(1-c)+(d2+(d3/1000.)*(T-273.15))*c+(d4-(d5/1000.)*(T273.15))*(1-c)*(c**d6))
return
end
! =================================
! FUNO PARA CALCULO DA DENSIDADE DO LICOR
real*8 function rho(c,T)
! description 'T = K, c = kg/kg, rho = kg/m3 '
real*8 c,T,a0,a1,a2,a3,a4,a5
a0 = 1.008
a1 = -.237
a2 = -1.94
a3 = 997.0
a4 = 649.0
a5 = 273.16
rho = (a0+a1*((T-a5)/1000.)+a2*(((T-a5)/1000.)**2))*(a3+a4*c)
return
end
!====================================================================
!ROTINA PARA ATUALIZAO DAS PROPRIEDADES DO LICOR E VAPOR
!VERIFICAO DA ESTABILIDADE DOS CALCULOS, ARAPUCAS DE ERRO
subroutine atualiza_PropFis(X,posicao,parar)
use operacao
real*8
::X(12)
integer ::posicao
logical ::parar
logical :: existe_erro
real*8
:: lambda,BPR,Cpp,Tsat,Psat,rho
integer :: k,erro,kpress
real*8
:: DPrel,Pressao,NovaPressao,Temp
real*8, parameter
::Tminimo=200.0,Tmaximo=500.0,Fminimo=0.0,Fmaximo=10.0,Wminimo=0.0,Wmaximo=
100.00
147
real*8, parameter
::Cminimo=0.0,Cmaximo=1.4,Hminimo=0.0,Hmaximo=10.0,TolDp=0.0000001
if (parar) return
existe_erro = .false.
parar = .false.
erro = 0
h(1) = x(1)
h(2) = x(2)
h(3) = x(3)
h(4) = x(4)
h(5) = x(5)
h(6) = x(6)
C(1) = x(7)
C(2) = x(8)
C(3) = x(9)
C(4) = x(10)
C(5) = x(11)
C(6) = x(12)
! verificar se eh possivel atualizar as prop fisicas

do k=0,6
if ( (T(k).LT.Tminimo).OR.(T(k).GT.Tmaximo) ) then
existe_erro = .true.
erro = 1
exit
end if
if ( (F(k).LT.Fminimo).OR.(F(k).GT.Fmaximo) ) then
erro = 2
exit
end if
if ( (W(k).LT.Wminimo).OR.(W(k).GT.Wmaximo) ) then
erro = 3
exit
end if
if ( (C(k).LT.Cminimo).OR.(C(k).GT.Cmaximo) ) then
erro = 4
148
exit
end if
if (k.eq.0) cycle
if ( (H(k).LT.Hminimo).OR.(H(k).GT.Hmaximo) ) then
erro = 5
exit
end if
end do
if (existe_erro) then
print *, '[atualiza_dados] falha na base de informacoes '
print *, '
[mess= 9999] correcao: nao eh possivel'
print *, '
[valor do contador global] ',posicao
print *, '
[numero ultimo erro] ',erro
print *, '
[possivel estgio do erro] ',k
select case (erro)

case(1)
print *, '
Temperatura ',T(k)
print *, '
minimo <-> maximo ',Tminimo, Tmaximo
case (2)
print *, '
Vazao ',F(k)
print *, '
minimo <-> maximo ',Fminimo, Fmaximo
case (3)
print *, '
Vazao massica Vapor ',W(k)
print *, '
minimo <-> maximo ',Wminimo, Wmaximo
case (4)
print *, '
Concentracao ',C(k)
print *, '
minimo <-> maximo ',Cminimo, Cmaximo
case (5)
print *, '
Nivel ',H(k)
print *, '
minimo <-> maximo ',Hminimo, Hmaximo
case default
print *, ' nao identificado '
end select
print *,'
vetor X'
write(*,9000) X
9000 format(1x,F15.4)
print *, ' [atualiza_dados] acao -> requisitado termino do programa '
print *, '
parar = .true.
arquivo de dados deve ser gravado'
149
pause
end if
! sao imposicoes de projeto: P(6), C(6)
DTR(6) = BPR(C(6),P(6))
TH2Osat(6) = Tsat(P(6))
T(6) = TH2Osat(6) + DTR(6)
! sao imposicoes de projeto F(0) C(0) T(0) Tfeed

DHvap(0) = lambda(T(0))
Cp(0) = Cpp(C(0),Tfeed)
dens(0) = rho(C(0),Tfeed)
P(0) = Psat(T(0))
TH2Osat(0) = T(0)
do k=1,6
if(k.eq.1) then
T(1) = (UA * alpha(1) * T(0) - DHvap(0) * W(0)) / (UA * alpha(1))
if (T(1).GT.T(0)) T(1) = T(0)
DHvap(1) = lambda(T(1))
Cp(1) = Cpp(C(1),T(1))
dens(1) = rho(C(1),T(1))
W(1) = ( F(0) * dens(0)* Cp(0)*Tfeed - F(1) * dens(1)* Cp(1)*T(1) +
DHvap(0) * W(0) )/(Cp(1)*T(1)+DHvap(1))
if (W(1).LT.zero) W(1) = zero
else
T(k) = (UA * alpha(k) * T(k - 1) - DHvap(k - 1) * ( W(k-1) )) / (UA *
alpha(k))
if (T(k).GT.T(k-1)) T(k) = T(k-1)
DHvap(k ) = lambda(T(k))
Cp(k) = Cpp(C(k),T(k))
dens(k) = rho(C(k),T(k))
W(k) = ( F(k - 1) * dens(k - 1)* Cp(k-1)*T(k-1) - F(k) * dens(k)*
Cp(k)*T(k) + DHvap(k - 1) * ( F(k - 2) * dens(k - 2) - F(k - 1) * dens(k 1)) )/(Cp(k)*T(k)+DHvap(k))
if (W(k).LT.zero) W(k) = zero
end if
end do
do k=1,5
DPrel =1.0
Pressao = Psat(T(k))
150
kpress = 0
do while ((DPrel.GT.TOLdp) .AND. (kpress.LT.10000))
DT = BPR(C(k),Pressao)
Temp = T(k) - DT
NovaPressao = Psat(Temp)
DPrel = dabs((NovaPressao-Pressao)/Pressao)
kpress = kpress + 1
Pressao = NovaPressao
end do
if (kpress.GE.10000) print *, '[atualiza_PropFis][Psat][erro 101] nao
converge <=> contador =',posicao,' estgio =',k
DTR(k) = BPR(C(k),Pressao)
P(k) = Pressao
TH2Osat(k) = T(k) - DTR(k)
end do
return
end
!====================================================================
!ROTINA PARA DEFINIO DOS VALORES INICIAIS DO PROCESSO EM REGIME
!PERMANENTE - UNIDADES SI
subroutine valorinicial (x)
USE OPERACAO
real*8
:: x(12) !,Hmin(Nvar),Hmax(Nvar),Cmin(Nvar),Cmax(Nvar)
integer
:: k
!valores iniciais de ponto de equilibrio do sistema

!Unidades SI -> vazo de vapor [kg/s]
W(0) =
42.6908787
W(1) =
26.3601
W(2) =
27.8777
W(3) =
5.6228
W(4) =
10.7145
W(5) =
14.998
W(6) =
28.2867
Wss
Wmin =
0.0
Wmax =
80.0
!Unidades SI -> vazo de licor [m3/s]

F(0) =
0.1248086
151
F(1) =
0.0858396
F(2) =
0.0782408
F(3) =
0.0692070
F(4) =
0.0581846
F(5) =
0.0423428
F(6) =
0.0144029
Fss
Fimn =
0.0
Fmax =
2.0*Fss
!Unidades SI -> concentrao de slidos no licor [kg/kg]

C(0) =
0.1400000
C(1) =
0.1749
C(2) =
0.2554
C(3) =
0.2733
C(4) =
0.3176
C(5) =
0.4101
C(6) =
0.8500000
Css
Cmin =
0.0
Cmax =
1.0
!Unidades SI -> Presso na cmara do evaporador [bar]

P(0) =
8.0000000
P(1) =
4.747
P(2) =
2.4544
P(3) =
2.3247
P(4) =
1.8742
P(5) =
1.1736
P(6) =
0.2237
!Unidades SI -> Temperatura na cmara [K]

T(0) =
443.5188014
T(1) =
424.9287784
T(2) =
403.0798
! 420.4691621
T(3) =
401.6475
! 414.5564791
T(4) =
395.6334
! 406.4075142
T(5) =
383.5324
! 388.6559435
T(6) =
356.3414
! 353.6389351
Tss
Tmin =
250.0
152
Tmax =
550.0
Tfeed =
358.1600037
!Unidade SI -> rea de troca trmica [m2]

Atroca(1)
= 817.55
Atroca(2)
= 817.55
Atroca(3)
= 817.55
Atroca(4)
= 817.55
Atroca(5)
= 817.55
Atroca(6)
= 817.55
!Unidades SI -> rea do tanque do evaporador [m2]

AreaTQ(1)
= 2.0
AreaTQ(2)
= 2.0
AreaTQ(3)
= 2.0
AreaTQ(4)
= 2.0
AreaTQ(5)
= 2.0
AreaTQ(6)
= 2.0
!Unidades SI -> nvel de licor do evaporador [m]

h(1) = 1.00
h(2) = 1.00
h(3) = 1.00
h(4) = 1.00
h(5) = 1.00
h(6) = 1.00
Hss
= H
Hmin = 0.0
Hmax = 3.0
! o produto UA em cada evaporador eh: UA x alpha

alpha(1) =
1.0000000
alpha(2) =
0.9000000
alpha(3) =
0.8000000
alpha(4) =
0.7000000
alpha(5) =
0.4000000
alpha(6) =
0.3000000
!Unidades SI -> coeficiente global de troca trmica x rea de troca [W/k]

UA =
4713407.8858472
do k=1,6
153
UAa(k) = UA*alpha(k)
end do
do k=1,6
SPH(k) = h(k)
end do
SPC6 = C(6)
epsa = epsilon(dble(2))
KcH100ref
= 10.0
KiH100ref
= 0.0
KdH100ref
= 0.0
KcC6100ref = 0.0
KiC6100ref = 0.0
KdC6100ref = 0.0
ISEH = 0.0
ISEC6 = 0.0
ISEW0 = 0.0
do i=1,10
reg(i) = .true.
end do
UltimaVez = 0.0
DW =
0.02*Wss(0)
DC =
0.02*Css(0)
x(1)
= h(1)
x(2)
= h(2)
x(3)
= h(3)
x(4)
= h(4)
x(5)
= h(5)
x(6)
= h(6)
x(7)
= C(1)
x(8)
= C(2)
x(9)
= C(3)
x(10) = C(4)
x(11) = C(5)
x(12) = C(6)
return
154
end
!====================================================================
!ROTINA PARA CALCULO DAS EDO'S BALANO DE MASSA
!MODELAGEM MATEMTICA DO NVEL E DA CONCENTRAO DE SLIDOS
subroutine modeloTrans(Nvar,time,X,DER)
use operacao
integer ::Nvar
real*8
::X(Nvar),DER(Nvar),time
integer ::k
real*8
::lambda,rho,Cpp,DDHvap(0:6),Ddens(0:6),edoh(6),edoc(6),CCp(0:6)
real*8, parameter :: zero = 0.0D00,um = 1.0D00
h(1) = x(1)
h(2) = x(2)
h(3) = x(3)
h(4) = x(4)
h(5) = x(5)
h(6) = x(6)
C(1) = x(7)
C(2) = x(8)
C(3) = x(9)
C(4) = x(10)
C(5) = x(11)
C(6) = x(12)
do k =1,6
if (h(k).LT.zero) h(k) = zero
if (C(k).LT.zero) C(k) = zero
if (C(k).GT.um)
C(k) = um
end do
do k=1,6
edoh(k) = (F(k - 1) * (dens(k - 1)/dens(k)) - F(k)
- (W(k)/dens(k)) )/
AreaTQ(k)
if (h(k).LE.zero) then
edoC(k) = zero
else
edoC(k) = -(C(k) * F(k - 1) * dens(k - 1) - C(k) * W(k) - F(k - 1) * dens(k
- 1) * C(k-1)) / AreaTQ(k) / h(k) / dens(k)
end if
155
end do
der(1)
= edoh(1)
der(2)
= edoh(2)
der(3)
= edoh(3)
der(4)
= edoh(4)
der(5)
= edoh(5)
der(6)
= edoh(6)
der(7)
= edoC(1)
der(8)
= edoC(2)
der(9)
= edoC(3)
der(10) = edoC(4)
der(11) = edoC(5)
der(12) = edoC(6)
return
end
====================================================================
!ROTINA PARA ALOCAO DAS VARIAVEIS A SEREM ARMAZENADAS NA MEMRIA
subroutine armazena(time,k,Simul,SimulCon,SimulPF,SimulPARAM,continuar)
use operacao
real*8
::time,simul(0:Numpontos+2,*),simulCon(0:Numpontos+2,*),simulPF(0:Numpontos
+2,*),simulPARAM(0:Numpontos+2,*)
integer ::k
logical ::continuar
if (k.GT.(Numpontos+2)) then
continuar = .false.
print *, ' [principal][armazena] tentativa de armazenar acima do limite
disponivel'
print *, '
Simul, SimulPF, SimulCon'
print *, '
interrompendo o lao de calculo ->
encerra'
return
end if
simul(k,1)
= time
simul(k,2:8)
= F(0:6)
simul(k,9:15)
= W(0:6)
156
simul(k,16:22) = P(0:6)
simul(k,23:29) = T(0:6)
simul(k,30:36) = C(0:6)
simul(k,37:42) = H(1:6)
W00(k)
= W(0)
C66(k)
= C(6)
simulCon(k,1)
= time
simulCon(k,2:8)
= C100(0:6)
simulCon(k,9)
= SPC6100
simulCon(k,10)
= SPC6
simulCon(k,11:16)= H100(1:6)
simulCon(k,17)
= SPH100(1)
simulCon(k,18)
= SPH(1)
simulPF(k,1)
= time
simulPF(k,2:8)
= TH2Osat(0:6)
simulPF(k,9:15)
= dens(0:6)
simulPF(k,16:22) = DHvap(0:6)
simulPF(k,23:29) = Cp(0:6)
simulPF(k,30:36) = DTR(0:6)
simulPF(k,37:42) = UAa(1:6)
simulPF(k,43)
= UA
simulPARAM(k,1)
= time
simulPARAM(k,2:7)
= KcH100(1:6)
simulPARAM(k,8:13) = KiH100(1:6)
simulPARAM(k,14)
= KcC6100
simulPARAM(k,15)
= KiC6100
simulPARAM(k,16:21)= ISEH(1:6)
simulPARAM(k,22)
= ISEC6
simulPARAM(k,23)
= ISEW0
return
end
!====================================================================
!ROTINA SALVAR O RESULTADO DA SIMULAO EM ARQUIVO 'TXT'
subroutine relatorio(k,Simul,SimulCon,SimulPF,SimulPARAM)
use operacao
157
real*8
::simul(0:Numpontos+2,*),simulCon(0:Numpontos+2,*),simulPF(0:Numpontos+2,*)
,SimulPARAM(0:Numpontos+2,*)
integer ::k,j
open(20,file='Simul.txt',status='unknown')
open(21,file='SimulPF.txt',status='unknown')
open(22,file='SimulCon.txt',status='unknown')
open(23,file='SimulPARAM.txt',status='unknown')
write(20,8009)
8009
format(T11,'time',T28,'F0',T44,'F1',T60,'F2',T76,'F3',T92,'F4',T108,'F5',T1
24,'F6',T140,'W0',T156,'W1',T172,'W2',T188,'W3', &
T204,'W4',T220,'W5',T236,'W6',T252,'P0',T268,'P1',T284,'P2',T300,'P3',T316,
'P4',T332,'P5',T348,'P6',T364,'T0', &
T380,'T1',T396,'T2',T412,'T3',T428,'T4',T444,'T5',T460,'T6',T476,'C0',T492,
'C1',T508,'C2',T524,'C3',T540,'C4', &
T556,'C5',T572,'C6',T588,'H1',T604,'H2',T620,'H3',T636,'H4',T652,'H5',T668,
'H6')
write(20,8010) (Simul(j,1:42),j=0,k)
8010 format(42(F15.4,1x))
write(21,8019)
8019
format(T11,'time',T28,'TS0',T44,'TS1',T60,'TS2',T76,'TS3',T92,'TS4',T108,'T
S5',T124,'TS6',T140,'D0',T156,'D1',T172,'D2',T188,'D3', &
T204,'D4',T220,'D5',T236,'D6',T252,'HV0',T268,'HV1',T284,'HV2',T300,'HV3',T
316,'HV4',T332,'HV5',T348,'HV6',T364,'CP0', &
T380,'CP1',T396,'CP2',T412,'CP3',T428,'CP4',T444,'CP5',T460,'CP6',T476,'DT0
',T492,'DT1',T508,'DT2',T524,'DT3',T540,'DT4', &
T556,'DT5',T572,'DT6',T588,'UA1',T604,'UA2',T620,'UA3',T636,'UA4',T652,'UA5
',T668,'UA6',T684,'UA')
write(21,8020) (SimulPF(j,1:43),j=0,k)
8020 format(43(F15.4,1x))
write(22,8029)
8029
format(T11,'time',T28,'c0%',T44,'c1%',T60,'c2%',T76,'c3%',T92,'c4%',T108,'c
5%',T124,'c6%',T140,'SPc%',T156,'SPC',T172,'h1%',T188,'h2%', &
T204,'h3%',T220,'h4%',T236,'h5%',T252,'h6%',T268,'SPh%',T284,'SPH')
write(22,8030) (SimulCon(j,1:18),j=0,k)
158
8030 format(18(F15.4,1x))
write(23,8039)
8039
format(T11,'time',T28,'KcH1',T43,'KcH2',T59,'KcH3',T75,'KcH4',T91,'KcH5',T1
07,'KcH6',T123,'KiH1',T139,'KiH2',T156,'KiH3',T171,'KiH4',T187,'KiH5', &
T203,'KiH6',T219,'KcC6',T235,'KiC6',T252,'iH1',T268,'iH2',T284,'iH3',T300,'
iH4',T316,'iH5',T332,'iH6',T348,'iC6',T364,'iW0')
write(23,8040) (SimulPARAM(j,1:23),j=0,k)
8040 format(23(F15.4,1x))
return
end
!====================================================================
!ROTINA PARA CONVERSO DAS VARIAVEIS ABSOLUTAS EM PERCENTUAL
subroutine converte100()
use operacao
integer
::k
do k=1,6
h100(k)
= 100.0*( h(k)-Hmin(k) )/(Hmax(k) - Hmin(k))
SPH100(k)
= 100.0*( SPH(k)-Hmin(k) )/(Hmax(k) - Hmin(k))
C100(k)
= 100.0*( C(k)-Cmin(k) )/(Cmax(k) - Cmin(k))
F100(k)
= 100.0*( F(k)-Fmin(k) )/(Fmax(k) - Fmin(k))
Fss100(k)
= 100.0*( Fss(k)-Fmin(k) )/(Fmax(k) - Fmin(k))
W100(k)
= 100.0*( W(k)-Wmin(k) )/(Wmax(k) - Wmin(k))
T100(k)
= 100.0*( T(k)-Tmin(k) )/(Tmax(k) - Tmin(k))
end do
c100(0)
= 100.0*( C(0)-Cmin(1) )/(Cmax(0) - Cmin(0))
SPC6100
= 100.0*( SPC6-Cmin(6) )/(Cmax(6) - Cmin(6))
return
end
!====================================================================
!ROTINA PARA IMPLEMENTAO DAS PERTURBAES DEGRAU OU PRBS DEFINIDAS PELO
!USURIO
subroutine perturba(time)
use operacao
real*8 :: Tinicio,Tfim,time,X(12)
Tinicio
= pert_start
Tfim
= Tfinal
159
select case (tipo_perturbacao)
case (0) ! no implementa nenhuma perturbao

W(0) = Wss(0)
F(0) = Fss(0)
C(0) = Css(0)
F(1) = Fss(1)
C(1) = Css(1)
F(2) = Fss(2)
C(2) = Css(2)
F(3) = Fss(3)
C(3) = Css(3)
F(4) = Fss(4)
C(4) = Css(4)
F(5) = Fss(5)
C(5) = Css(5)
case (1) ! vazao de vapor de aquecimento
IF ((time.GT.Tinicio).AND.(time.LT.Tfim))
then
W(0) = (Wss(0))*1.10
else
W(0) = Wss(0)
end if
case (2) ! vazao de entrada de licor negro
then
F(0) = (Fss(0))*1.10
else
F(0) = Fss(0)
end if
case (3) ! concentracao de entrada
then
C(0) = (Css(0))*1.10
else
C(0) = Css(0)
end if
F(1) = (Fss(1))*1.10
else
F(1) = Fss(1)
end if
then
160

then
C(1) = (Css(1))*1.10
else
C(1) = Css(1)
end if
then
F(2) = (Fss(2))*1.10
else
F(2) = Fss(2)
end if
then
C(2) = (Css(2))*1.10
else
C(2) = Css(2)
end if
then
F(3) = (Fss(3))*1.10
else
F(3) = Fss(3)
end if
then
C(3) = (Css(3))*1.10
else
C(3) = Css(3)
end if
then
F(4) = (Fss(4))*1.10
else
F(4) = Fss(4)
end if
C(4) = (Css(4))*1.10
else
then
161
C(4) = Css(4)
end if
then
F(5) = (Fss(5))*1.10
else
F(5) = Fss(5)
end if
then
C(5) = (Css(5))*1.10
else
C(5) = Css(5)
end if
case (14) ! perturbao tipo PRBS em W0
if ((time.GT.Tinicio).AND.(time.LT.Tfim))
then
if ( time.GT.(UltimaVez + Tprbs) ) then ! UltimaVez e Tprbs sao

inicializados em Valor_inicial
UltimaVez = time
rtemp = ( reg(4).neqv.reg(5).neqv.reg(6).neqv.reg(8) )
if ( rtemp )then
W(0) = Wss(0) + DW
else
W(0) = Wss(0) - DW
end if
do j = 1, 7
reg(9-j) = reg(8-j)
end do
reg(1) = rtemp
end if
end if
case (15) ! perturbao tipo PRBS em C0
if ((time.GT.Tinicio).AND.(time.LT.Tfim))
if ( time.GT.(UltimaVez + Tprbs) ) then
then
! UltimaVez e Tprbs sao
inicializados em Valor_inicial
UltimaVez = time
rtemp = ( reg(4).neqv.reg(5).neqv.reg(6).neqv.reg(8) )
if ( rtemp )then
C(0) = Css(0) + DC
else
C(0) = Css(0) - DC
162
end if
do j = 1, 7
reg(9-j) = reg(8-j)
end do
reg(1) = rtemp
end if
end if
end select
return
end
!====================================================================
!IMPLEMENTAO DO CONTROLADOR P E PI - VAZO DE ENTRADA 'FIN'
!VERSO COM CONTROLE DA VAZO DE ENTRADA DO EVAPORADOR
subroutine controlPI(time)
use operacao
real*8
:: time
real*8, save
::
erroH100(6),erroH(6),erroC6100,erroC6,erroH100_anterior(6),erroC6100_anteri
or
real*8
:: dummy
do k=1,6
erroH
= SPH(k) - H(k)
end do
erroC6 = SPC6 - C(6)
call converte100()
erroH100_anterior = erroH100
erroC6100_anterior = erroC6100
erroH100
= SPH100 - H100
erroC6100 = SPC6100 - C100(6)
! verificacao da condicao de estabilidade

KcH100
= KcH100ref
KiH100
= KiH100ref
KcC6100 = KcC6100ref
KiC6100 = KiC6100ref
do k=1,6
if ( dabs(SPH(k)-H(k)).LT.((1.0D+08)*epsa)) cycle
163
dummy = (W(k) - dens(k-1)*Fss(k-1))*((Hmax(k) - Hmin(k)))/(dens(k-1)*Fss(k1)*(SPH(k)-H(k)))
if (dummy.GT.(0.0)) KcH100(k) = 0.9*dummy
if (KcH100(k).GT.KcH100ref(k)) KcH100(k) = KcH100ref(k)
end do
! CONTROLE PI PARA O NVEL EM CADA ESTGIO...

do k =1,6
mH100(k) = mH100(k) + KcH100(k)*(erroH100(k) - erroH100_anterior(k))+
KcH100(k)*KiH100(k)*Dhora*erroH100(k)
F(k-1) = Fss(k-1) + Fss(k-1)*(mH100(k)/100.0)
if (F(k-1).LT.Fmin(k)) F(k-1) = Fmin(k-1)
if (F(k-1).GT.Fmax(k-1)) F(k-1) = Fmax(k-1)
end do
! CONTROLE PI PARA A CONCENTRAO NO 6 ESTGIO...

if (controla_conc.AND.(.NOT.(controle_DMC .eq. 1))) then
mC6100 = mC6100 + KcC6100*(erroC6100 - erroC6100_anterior)+
KcC6100*KiC6100*Dhora*erroC6100
W(0) = Wss(0) + Wss(0)*(mC6100/100.0)
end if
if (time.GT.pert_start) then
do k=1,6
ISEH(k) = ISEH(k) + DHora_ref*erroH(k)*erroH(k) ! 0-100% -> 0-1
end do
ISEC6 = ISEC6 + DHora_ref*erroC6*erroC6 !*(1.0D-04) ! 0-100% -> 0-1
ISEW0 = ISEW0 + Dhora_ref*(mC6100/100.0)*(mC6100/100.0)
end if
return
end
!====================================================================
!ROTINAS PARA IMPLEMENTAO DO CONTROLADOR DMC
!=================================================
!ROTINA PARA CONSTRUO DA MATRIZ DINMICA A
subroutine MatrizDinamica (Np)
use operacao
real*8,
real*8
parameter
:: Nmax = 42
:: C6k(Nmax+1),dummy,SS
164
integer
:: fim,j,i,Np
open(20,file='dados_matrizA.txt',status='old',action='read',position='REWIN
D',iostat=Np)
Np
= 1
! iniciar a leitura na primeira linha ...
fim = 0
! leitura finalizada na ultima linha da tabela ..
lendo_vetor: do
read (20,fmt=*,iostat=fim) dummy
C6k(Np) = (dummy - SPC6)/(4.26908787)
if (fim .EQ. 0)
Np = Np + 1 ! OK, aumentar, ir para a proxima linha ...
if (fim .GT. 0)
stop "> Erro na Leitura da Tabela <" ! algo deu errado ...
if (fim .LT. 0)
exit
! fim do arquivo
end do lendo_vetor
Np = Np - 1
A
0.0D00
if (R.GT.Np) then
print *, ' [MatrizA]: horizonte de predio (R) maior do que horizonte de
convolucao (Np)'
print *, '
STATUS: condicao nao suportada '
print *, '
ACAO:
programa abortado'
stop
end if
Hpulso(1) = 0.0D00
do k=2,Nc
Hpulso(k) = C6k(k) - C6k(k-1)
end do
do j=1,R
do i=j,R
A(i,j)=C6k(i-j+1)
end do
end do
return
end
!=================================================
!ROTINA CALCULO MATRIZ K -> K = [(A^T*A + beta*I)^-1]*A^T
subroutine matrizK ()
USE LINRG_INT
USE NR2RR_INT
use operacao
integer
:: k,i
165
real*8
AT
:: ATANORM,ATABNORM,MKANORM,Anorm
= TRANSPOSE(A)
ATA = MATMUL(AT,A)
ATAG = ATA*gamma
do k=1,R
do i=1,R
ATAGB(k,i) = ATAG(k,i) + beta
end do
end do
CALL LINRG (ATAGB, ATAGBI)
Mk = MATMUL(ATAGBI,AT)
return
end
!=================================================
!FUNO PARA CALCULO DE DELTA U -> DELTA W0
!IMPLEMENTAO DO CONTROLADOR DMC
real*8
function DUKJ (k,j)
use operacao
integer :: k,j
DUKJ = 0.0D00
if (k .GT. (Nc+1)) DUKJ =
W00(k-j) - W00(k-j-1)
return
end
!=================================================
!ROTINA PARA IMPLEMENTAO DO CONTROLADOR DMC:
!R
-> horizonte de predio
!Nc -> horizonte de convoluo

subroutine controlDMC (time,k)
use operacao
real*8
real*8
:: time
::norma2Hpulso,norma2Yol,norma2Eol,R8norma2
integer
:: k,m,j,Ncc
external
:: DUKJ
166
!primeiro valor predito
Yol(1) = C66(k) - SPC6
do i=2,Nc
Yol(1) = Yol(1) + Hpulso(i)*DUKJ(k,i-1)
end do
!valores restantes a serem preditos

do m=2,R
Yol(m) = Yol(m-1)
do i=m+1,Nc
Yol(m) = Yol(m) + Hpulso(i)*DUKJ(k,i-m)
end do
end do
Ncc = Nc
!vetor do erro futuro
do j=1,R
Eol(j) = - Yol(j) !SPC6 - Yol(j)
end do
deltaUU = matmul(MK,Eol)
!Implementao do controlador DMC...

if (controla_conc) then
if (time .GT. pert_start) then
W(0) = W00(k-1) + deltaUU(1)
end if
end if
end if
if (time.GT.pert_start) then
ISEC6 = ISEC6 + DHora_ref*Eol(1)*Eol(1) !0-100% -> 0-1
ISEW0 = ISEW0 + Dhora_ref*deltaUU(1)*deltaUU(1)
end if
return
end

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Controlador Proporcional e Integral (PI).............................

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Estratgias de Controle Avanado Preditivo Baseado em Modelo

Controlador por Matriz Dinmica (DMC).............................

Modelo de Convoluo e Algoritmo de Controle................

Parmetros de Sintonia do Controlador DMC....................

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Modelo para o Balano de Massa em Regime Transiente..............

Linearizao do Modelo em Regime Transiente.............................

Linearizao do Modelo com Controlador Proporcional (P) Para o

Simulao do Sistema de Evaporao Mltiplo Efeito....................

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Simulao Com Controle da Concentrao de Slidos no ltimo

Simulao Com Controle Proporcional (P).........................

Simulao Com Controle Proporcional e Integral (PI)........

Simulao Com Controle Avanado DMC..........................

Comparao das Estratgias de Controle Estudadas........

SUGESTES PARA TRABALHOS FUTUROS........................................

MATRIZ DINMICA CALCULADA PARA O CONTROLADOR

LISTAGEM DOS ALGORITMOS PARA SIMULAO E

FIGURA 1.2 Fluxograma mostrando os ciclos do processo de recuperao

FIGURA 1.3 Fluxograma tpico do processo de recuperao qumica

FIGURA 1.4 Economia de vapor na evaporao em funo do nmero de

FIGURA 1.5 Fluxograma tpico do processo de evaporao mltiplo efeito

FIGURA 1.6 Planta tpica do processo de evaporao de licor negro em

FIGURA 1.7 Evaporador tipo filme ascendente (rising film) (Fonte:

FIGURA 1.8 Evaporador tipo filme descendente de lamela (falling film)

FIGURA 1.11 Evaporador tpico de circulao forada de tubos curtos

FIGURA 1.12 Evaporador de contato direto em cascata (Fonte:

FIGURA 1.13 Evaporador de contato direto de ciclone (Fonte: adaptado de

FIGURA 1.15 Ajuste das constantes da equao (1.23) calculado pelo

FIGURA 1.16 Tenso superficial do licor negro de hardwood e softwood

FIGURA 1.17 Ajuste encontrado pelo SOLVER do MS EXCEL para as