Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Alvaro
Collao Vasquez (2791020-3)
ResumenEn el presente documento se realiza control vectorial por campo orientado de una maquina de induccion, para
de los controladores se utiliza la herramienta Rltool
el diseno
de Matlab y para la del sistema se utiliza Simulink de Matlab.
Se analizan resultados de variables en cuestion ante cambios de
marcha e impactos de carga.
Index TermsControl vectorial, Asincronico, Torque, Flujo,
Velocidad, Simulink, Rltool
I.
I NTRODUCCI ON
II.
C ASO DE AN ALISIS
EN
D IN AMICA
DE MAQUINA DE INDUCCI ON
COORDENADAS ROTATORIAS dq
ds
ec.estator
dt
dr
jr r ec.rotor
dt
(1)
(2)
s = Ls i
s + Lm ir
(3)
r = Lm i
s + Lr ir
(4)
Las senales i
r , ir e is , is son sinusoidales. En el estator
estas senales tienen una frecuencia e y en el rotor la frecuencia es sl = e pr , donde p es igual a numero de pares
de polos.
En el control vectorial convencional de maquinas de induccion, se utiliza el flujo del rotor en y la corriente de estator
en como variables de estado. Todas las otras variables se
pueden expresar en funcion de e stas.
Vsdq
Rs idq
s
rdq
Lm idq
s
Lr idq
r
(5)
(6)
(7)
(8)
DEL FLUJO
E STIMACI ON
IV.
Metodo directo
drxy
dt
(10)
rxy
Lm xy
i
(11)
Lr
Lr s
Evaluamos la ecuacion 11 en la 10 y remplazando r por
Lr
on diferencial.
Rr se llega a la siguiente ecuaci
ixy
r =
drxy
+ rxy = Lm ixy
(12)
s
dt
En la figura 3, se muestra el diagrama que se genera a partir
de la ecuacion 12, para luego ser llevado a Simulink. Para
r
V.
C ONTROLADORES
flujo, se simulo una partida del motor sin controlar, con una
alimentacion de 380V/50Hz, el resultado para el flujo es el
que muestra en la figura 5.
Lm
(e sl ) + je Ls idq
s
Lr
(14)
Luego definiendo
las siguientes
constantes.
L2m
R = Rs + L 2 Rr
r
Ls
=
R
Finalmente obteniendo la transformada de Laplace y separando en su parte real e imaginaria. se obtiene el modelo de
la planta, la cual se muestra en la siguiente ecuacion.
1
iq
ids
= sq = R
d
Vs
Vs
s + 1
Figura 5. Flujos del rotor estimados
(15)
6,6951(s + 1236)
s
(17)
Controlador de velocidad
(18)
Luego de disena el controlador con la herramienta RLTOOL de Matlab, para obtener el ancho de banda deseado
y = 0,707. En la figura 9 se muestran las raices del lazo
de velocidad y en la figura 10 se observa la respuesta en
10,6871(s + 44,39)
(19)
s
La actuacion del control de velocidad es el torque electrico
Te , la ecuacion que relaciona el Te con la corriente iqs es la
siguiente
3 Lm d q
Te = p
i = KT iqs
(20)
2 Lr r s
C =
3 Lm d
p
2 Lr rnom
(21)
(22)
VII.
VI.
R ESULTADOS
VIII.
C ONCLUSIONES