Instituto Politcnico

Nacional
Escuela Superior de
Ingeniera Mecnica Y Elctrica
Unidad Profesional Ticomn

Ingeniera en Aeronutica

Diseo de Elemento de Mquina

Profesor: Dr. Hernndez Moreno Hilario

Tema: Anlisis de posicin, velocidad y aceleracin de un

mecanismo de 4 barras.

Grupo: 6AM3
Alumno: Carrillo Lima Jos Ivn

Objetivo:
Analizar un mecanismo de 4 barras respecto a la posicin, velocidad y aceleracin
de un punto perteneciente a uno de los eslabones que componen el mecanismo.
Introduccin:
Los mecanismos de cuatro barras dentro de las maquinarias son de un uso muy
comn, y para el diseo correcto de un mecanismo de este tipo, es necesario el
conocimiento de los esfuerzos que se generan cuando este se encuentra sometido
a diversas fuerzas, y mientras ste funciona. Para ello es necesario conocer
diversos parmetros tanto de forma, de dimensin, as como del material. Pero
antes de proseguir a trabajar con dichos parmetros es necesario conocer la
posicin, la velocidad y la aceleracin que nos permitirn realizar clculos
posteriores de los esfuerzos en los componentes.
Para calcular las aceleraciones, en primer lugar se deben calcular las posiciones
de los eslabones para cada incremento del movimiento de entrada, posteriormente
derivar las ecuaciones de posicin con respecto al tiempo para encontrar as la
velocidad y la derivacin de est para la obtencin de la aceleracin.
Anlisis de posicin
Para un mecanismo como uno de cuatro barras, se requiere solo un parmetro
para definir por completo las posiciones de todos los eslabones. El parmetro a
elegir es el ngulo del eslabn de entrada. Para est anlisis ser el ngulo
Se necesita sabes las dimensiones de los eslabones, estos son:
L1=1000 mm

2 .

L2=350 mm
L3=900 mm
L4=800 mm
Y se indic una velocidad angular de entrada de
2 =20 rpm
Se presenta en la figura 1. El mecanismo a analizar.

Fig1. Mecanismo de 4 barras

Para analizar la posicin se pueden realizar varios mtodos, el grfico y el
analtico.
Se analizar la posicin del punto

L3
2

por medio del mtodo analtico.

Se procede a analizar los eslabones del mecanismo como si fueran vectores,

para conocer la posicin, en este caso de los pares cinemticos (2-3) y (3-4) el
punto

L3
2 .

Entonces los eslabones quedan de la siguiente manera:

{}

L1
L 1= 0
0

{ }
{ }
{ }

L2 cos 2
L2= L2 sen 2
0

L3 cos 3
L3= L3 sen 3
0

L 4 cos 4
L4= L4 sen4
0

Se realiza la suma vectorial, de esta forma se determina la posicin del

par cinemtico (3-4).
L2+ L3 =L1+ L 4
A continuacin se resuelve la suma vectorial

{ }{ }{ }{ }
L2 cos 2
L3 cos 3
L1 L4 cos 4
L2 sen 2 + L3 sen 3 = 0 + L4 sen 4
0
0
0
0

Y queda:

}{

L2 cos 2 + L3 cos 3
L1+ L4 cos 4
L2 sen 2 + L3 sen 3 = L4 sen 4
0
0

Se obtienen las ecuaciones de posicin

L2 cos 2 + L3 cos 3=L1 + L4 cos 4
L2 sen 2+ L3 sen 3=L4 sen 4

Se procede a resolver el sistema para obtener

cos 3=

AB

D2

[(

AB 2 B 2C2

D2
D2

en funcin de

Donde:
A=2 L3 ( L2 cos 2 L1 )
2

B=L4 L1 L2 L3 +2 L1 L2 cos 2
C=2 L2 L3 sen 2
D= A2 +C 2
4

Para a obtener a

se sustituye el valor de

en la ecuacin de

posicin
cosd 4 =

L2 cosd 2+ L3 cosd 3L1

L4

Conociendo los ngulos

es posible conocer la posicin de los

pares cinemticos (2-3) (3-4) y de igual forma el punto

L3
cos 3
2
posicion del punto=
L3
L2 sen 2+ sen 3
2
0
L2 cos 2+

L3
2 .

La ecuacin tiene dos soluciones, obtenidas a partir de las condiciones

, estas dos soluciones, como con cualquier ecuacin cuadrtica,
pueden ser de tres tipos: reales e iguales, reales y desiguales, complejas
conjugadas.

Se hizo uso del software de Matlab para graficar ests ecuaciones, que
es la trayectoria del punto

L3
2

cuando

0 2 360

y se pude

verificar en la fig 2.
Tambin se elabor la grfica por medio de la hora de Clculo de Excel y
la grfica es la siguiente.

En la figura siguiente se podr apreciar la trayectoria elaborada en Excel

Trayectoria del punto L3/2 del eslabn 3

Fig.3
Anlisis de velocidad del punto

L3
2

Se determinaron las velocidades para cada componente del punto

L3
2 .

La velocidad es el cambio de posicin por unidad de tiempo. La

velocidad es una cantidad Vectorial y stas pueden ser tangenciales o
angulares. La velocidad angular se denota con la letra griega y la
velocidad tangencial con

V .

d
=
dt

V=

d ( posicin)
dt

La velocidad tangencial se obtuvo derivando las ecuaciones de posicin

y son las siguientes

}{

d ( posicin) L2 2 sen 2L3 3 sen 3 L4 4 sen 4

=
=
dt
L2 2 cos 2 + L3 3 cos 3
L4 4 cos 4

Este es un sistema y se prosigue a resolverse para

L2 2 sen 2L3 3 sen 3=L4 4 sen 4

L2 2 cos 2 + L3 3 cos 3=L4 4 cos 4
A continuacin se obtienen la velocidad angular 3 y esta se sustituye en

la ecuacin a 3 obteniendo a 4
Y quedan las siguientes ecuaciones
L2 2
sen( 42 )
L
3
3 =3=
sen (3 4)
L2 2
sen(23 )
L4

4=4 =
sen (43 )

La velocidad tangencial en el punto

L3
2

se obtuvo de realizar la suma

vectorial de las componentes de aceleracin

L3
sen 3
2 3
L
L2 2 cos 2 + 3 3 cos 3
2

L2 2 sen 2

Se graficaron los componentes de la velocidad tangencial de punto

para el ngulo

Se dividen las grficas en las que muestran los

componentes de la velocidad tangencial en el punto

parte positiva del clculo del ngulo
negativa del clculo del ngulo

L3
2

usando la

y donde se us la parte

L3
2

Fig4. Componentes de la velocidad tangencial

La

la

grfica en
color azul
pertenece a
componente
de la
velocidad en
X de la parte
positiva del
clculo del
ngulo 3

La grfica en rojo pertenece a la componente de la velocidad en Y de la

parte positiva del clculo del ngulo 3 .
La grfica en verde pertenece a la componente de la velocidad en X de
la parte negativa del clculo del ngulo 3
La grfica en morado pertenece a la componente de la velocidad en Y de
la parte negativa del clculo del ngulo 3
Anlisis de aceleracin de punto

L3
2 .
L3
2

Se determina la aceleracin del punto

La aceleracin es el cambio

de la velocidad con el tiempo. Las aceleraciones pueden ser angulares o

tangenciales. La aceleracin tangencial se denota como = y la

aceleracin tangencial es A
d
= =
dt
A=

dV
dt

Despus de derivar las ecuaciones de velocidad queda:

L2 22 cos 2 L3 [ 3 sen 3 + 32 cos 3 ] L4 [ 4 sen 4 + 42 cos 4 ]
=
L2 22 sen 2+ L3 [ 3 cos 332 sen 3 ] L4 [ 4 cos 442 sen 4 ]
La velocidad en el eslabn dos no cambia por el tiempo por lo tanto

es igual a cero
Se resuelve el sistema para obtener
CDAF
3=
AEBD

y se sustituye para encontrar

CEBF
4 =
AEBD
Y se tiene que:
A=L 4 sen 4
B=L3 sen 3
C=L2 2 sen 2 + L2 22 cos 2 + L3 32 cos 3L4 42 cos 4
D=L4 cos 4
E=L3 cos 3
A=L 4 sen 4
F=L2 2 cos 2L2 22 sen 2 L3 32 sen 3 + L4 42 sen 4

Y la aceleracin tangencial A en el punto

L3
2

es :

L
L2 22 cos 2 3 [ 3 sen 3+ 32 cos 3 ]
2
L
2
3
2
L2 2 sen 2+ [ 3 cos 33 sen 3 ]
2
Se grafica cada una de las componentes de la aceleracin para la parte
positiva y parte negativa.
La grfica en azul pertenece a la componente de la aceleracin en x de
la parte positiva del clculo del ngulo 3 .
La grfica en rojo pertenece a la componente de la aceleracin en Y de
la parte positiva del clculo del ngulo 3 .
La grfica en verde pertenece a la componente de la aceleracin en X de
la parte negativa del clculo del ngulo 3

La grfica en morado pertenece a la componente de la aceleracin en Y

de la parte negativa del clculo del ngulo 3

Fig 5 Aceleracin tangencial del punto l3/2

Anlisis de fuerzas dinmicas

El anlisis de fuerzas dinmicas se puede realizar con diversos mtodos,
el que proporciona ms informacin sobre las fuerzas internas en un
mecanismo, solo requiere el uso de la ley de Newton.

F=ma
Nos interesa calcular el momento motriz y la fuerza en el eslabn 2 para
ello haremos uso de las reacciones, fuerzas y momentos que se generan
desde el eslabn 4 y lo transmite al eslabn 3.
Se calcular a partir de

2=70 .

Para conocer las fuerzas dinmicas es necesario conocer la masa, el

momento de inercia de cada uno de los eslabones.
Material aluminio

=2.7

gr
cm 3

b=30 mm
e=3 mm

b=30 mm
r=15 mm

di=10 mm
L1=1000
L2=350
L3=900
L4=80 0

Li
Ecuacin que determina el momento de inercia para

Li

3
3
4
2 2
4
2
2
I zi = be Li + Lie b + e ri + e Li ri e di e di Li
3
12
2
4
16
8

La ecuacin para la determinacin de la masa del elemento es

mi= Lib + ri2 di2 e

2

Sustituyendo los datos del eslabn en las ecuaciones anteriores y se

obtienen los siguientes valores
4

3616261.4526 mm

Eslabn 2: 89.5032 gr ,
Eslabn 3 :

223.15 3 gr

Eslabn 4:

198.853 gr ,

59967805.256 6 mm4
42199721.4341 mm4

Se calcularon los valores de

3 ,

2 , 3 ,

2 ,

4 ,

3 ,

4 ,

2 ,

4 .

Eslabn 2:

2=70

Eslabn 3:

3=31.01

=23.6935

Eslabn 4:

4 =97.82

=35.9357

=120

=0
=4379.7838
=5460.9713

Conociendo las aceleraciones tangenciales y las masas en los puntos

medios de los eslabones podemos calcular las componentes de las
fuerzas aplicadas.

F=ma
Eslabn 2: Fx=77141981.18 Fy=211945851.4
Eslabn 3: Fx=659569483.2 Fy= 708953135.7
Eslabn 4: Fx=416356841.3 Fy=160863540.5
Valores expresados en dinas
Se utilizaran las siguientes reacciones en cada uno de los eslabones
Anlisis del eslabn 4

Rx ( 34 ) F 4=

L4
L4
cos 4 F 4 y + sen 4 F 4 x
2
2
L4 cos 4 tg 3L4 sen 4

I z 4 4

Rx ( 41 ) F 4=F 4 x

[
[

Ry ( 41 ) F 4 =F 4 y

L4
L
cos 4 F 4 y + 4 sen 4 F 4 x
2
2
L4 cos 4 tg 3L4 sen 4

I z 4 4

L4
L
cos 4 F 4 y + 4 sen 4 F 4 x
2
2
tg 3
L4 cos 4 tg 3 L4 sen 4

I z 4 4

Ry ( 34 ) F 4=

L4
L
cos 4 F 4 y + 4 sen 4 F 4 x
2
2
tg 3
L4 cos 4 tg 3L4 sen 4

I z 4 4

Anlisis del eslabn 3

Rx ( 34 ) F 3=

L3
L
cos 3 F3 y + 3 sen 3 F 3 x
2
2
L3 cos 3 tg 4 L3 sen 3

I z 3 3

[
[

Rx ( 23 ) F 3=F 3 x

Ry ( 23 ) F3 =F 3 y

Ry ( 34 ) F3 =

L3
L
cos 3 F3 y + 3 sen 3 F 3 x
2
2
L3 cos 3 tg4 L3 sen 3

I z 3 3

L3
L
cos 3 F 3 y + 3 sen 3 F 3 x
2
2
tg 4
L3 cos 3 tg 4L3 sen 3

I z 3 3

L3
L
cos 3 F3 y + 3 sen 3 F3 x
2
2
tg 4
L3 cos 3 tg 4 L3 sen 3

I z 3 3

Anlisis del eslabn 2

Se determinarn las ecuaciones con la sumatoria de fuerzas y
momentos

F 2 +(
R( 34 ) F 4 )+(
R( 23 ) F 3)=
R(12)

L
L2 x
R(34 ) F 4 ) 2 x
F 2 + (
L2 x
R(23) F 3 ) =M motriz
(
2

Obteniendo las componentes de cada vector respectivamente

F 2 x +( Rx (34 ) F4 )+( Rx ( 23 ) F3 )=R(12)x
F 2 y + ( Ry ( 34 ) F 4 ) + ( Ry ( 23 ) F 3 )=R (12) y

Rx ( 34 ) F 4=471100126.8 dinas
Rx ( 23 ) F 3=636195594.1dinas
Ry ( 34 ) F 4=283177433.1 dinas
Ry ( 23 ) F3 =879144838.8dinas
Sustituyendo se obtiene

R(12 )=Componente en x =1.184437702 x 109

Componente en y=1.374268123 x 109
Dando como resultado la magnitud de la Reaccin

R(12 )

R(12 )=1.814250684 x 109 dinas

R(12 )=18142.50684 N
Realizando los productos vectoriales para obtener el momento motriz se
obtiene:

0
0

M motriz = L2
F2 y cos 2 + F2 x sin 2 ] + L2 [ Ry ( 23 ) F 3 cos 2Rx ( 23 ) F3 sin 2 ]
2[
+ L2 [ Ry ( 34 ) F 4 cos 2 Rx ( 34 ) F 4 sin 2 ]
M motriz =2.250429243 x 1011 dinasmm
M motriz =2250.4292 Nm