DISEO

ELECTRNICO

MANO INMOOV IMITADORA DE MOVIMIENTOS

Integrantes:
Cristian Garca
Jonathan Paillacho
Cristhian Romn
Andrs Tapia

NRC: 2310
Nivel: Sptimo
19 de enero de 2015

1.

Tabla de contenido

Indice de contenido
1.

Tabla de contenido........................................................................................ 2

2.

Resumen Ejecutivo.......................................................................................... 4

3.

Objetivos........................................................................................................ 5
3.1.

General.................................................................................................... 5

3.2.

Especficos............................................................................................... 5

4.

Planteamiento del Problema.............................................................................. 5

5.

Motivacin del Proyecto.................................................................................... 5

6.

Justificacin del Proyecto.................................................................................. 6

7.

Marco terico.................................................................................................. 6

8.

Hiptesis...................................................................................................... 14

9.

Desarrollo..................................................................................................... 15
9.1.

Diagrama de bloques............................................................................... 15

9.2.

Descripcin de los bloques.......................................................................15

9.3.

Diagramas de Flujo.................................................................................. 16

9.4.

Clculos................................................................................................. 16

9.5.

Diagrama esquemtico............................................................................. 17

9.6.

Lista de materiales................................................................................... 18

10.

Presupuesto............................................................................................... 18

11.

Cronograma de ejecucin del Proyecto..........................................................19

12.

Conclusiones............................................................................................. 20

13.

Recomendaciones...................................................................................... 21

14.

Bibliografa................................................................................................ 22

15.

Anexos...................................................................................................... 22

15.1.

Hojas Tcnicas.................................................................................... 22

Indice de Tablas
Tabla 1: Presupuesto......................................................................................... 10
Indice de Ilustracione

Ilustracin 1: Piezas de la Mano..........................................................................7

Ilustracin 2: Piezas dedo ndice.........................................................................7
Ilustracin 3: Corte realizado a la palma para facilitar impresin.......................8
Ilustracin 4: Bastidor de la mano (palma).........................................................9
Ilustracin 5: Diseo completo y acople de la mano.........................................10
Ilustracin 6: Acople de las piezas con hilo.......................................................10
Ilustracin 7: Acople de los servomotores al mecanismo de la mano y al
Arduino............................................................................................................. 11
Ilustracin 8: Ensamble de los sensores en el guante.......................................11
Ilustracin 9: Diagrama del circuito de control..................................................12
Ilustracin 10: Cdigo en Arduino.....................................................................14
Ilustracin 11: Circuito de Control.....................................................................17
lustracin 12: Conexiones del circuito..............................................................17

TEMA:
MANO INMOOV IMITADORA DE MOVIMIENTOS

2. Resumen Ejecutivo
En este proyecto se construir una mano robtica capaz de ser controlada por un guante
provisto de sensores. La seal obtenida por estos sensores ser procesada en un
microcontrolador, para esto se utilizara un Arduino UNO, que es una plataforma de
hardware y software libre, que es una placa con un micro controlador y un entorno de
desarrollo, que facilita la operacin y programacin para el equipo.
Para la recreacin de los movimientos que realizara la mano robtica, se diseara un
circuito para el control de 5 servomotores, los encargados del movimiento de cada uno de
los dedos de la mano. Logrando as imitar los movimientos de la mano humana que
portar guante.
Para la construccin de la mano, las partes se realizarn en unaimpresora 3D
DimensionBst 1200es disponible en los laboratorios de procesos de manufactura, del
Departamento de Ciencias de la Energa y Mecnica DECEM, tomando como base los
modelos digitales de las piezas disponibles en Inmoov (open source) para adaptarlas a
nuestras necesidades realizando pequeas modificaciones.
Con el desarrollo de este proyecto de busca empezar una lnea de investigacin robtica
humanoide y principalmente en aplicaciones prostticas. As contribuir con nuestro
entorno para que

las personas con discapacidad tengan una oportunidad con esta

iniciativa, ya que muchas de estas personas sufren amputaciones en miembros

superiores, en particular producidos por debajo del codo, lo que da como resultado una
importante prdida de la funcionalidad en estas personas, afectando a su calidad de vida.
Siendo esta aplicacin el comienzo para a largo plazo poder desarrollar una prtesis
totalmente funcional.

3. Objetivos
3.1. General
Construir mano derecha InMoov e implementar el control que permita la imitacin
de los movimientos bsicos de los dedos de una mano humana.
3.2. Especficos
Construir mano derecha InMoov utilizando la impresora 3D Dimension BST 1200es
disponible en el laboratorio de procesos de manufactura.
Implementar un circuito de control que permita a la mano robtica recrear los
movimientos realizados por los dedos de una mano humana.

4. Planteamiento del Problema

Para aplicar los conocimientos adquiridos a lo largo de nuestra carrera universitaria se
opt por realizar el proyecto de la mano imitadora de movimientos impresa en la
impresora 3D DimensionBst 1200es disponible en los laboratorios de procesos de
manufactura tomando como base los modelos digitales de las piezas disponibles en
Inmoov (open source) para adaptarlas a nuestras necesidades realizando pequeas
modificaciones. Adems implementando un sistema de control mediante servomotores e
hilo de pescar se busca controlar el movimiento de los dedos, esto gracias a un circuito
que nos permitir enlazar un guante con sensores Flex con la mano impresa. Esto lo
logramos con variaciones de resistencias propias de los sensores al momento de flexionar
los dedos del guante, con lo que se espera recrear el movimiento natural de una mano.

5. Motivacin del Proyecto

El grupo de estudiantes de la Carrera de Ingeniera Mecatrnica de la Universidad de las
Fuerzas Armadas queremos llevar a cabo un proyecto que est vinculado directamente
con la sociedad y que aporte principalmente a las personas con discapacidad fsica de
miembros superiores.
En el pas existen alrededor de 2824 personas registradas y carnetizadas que presentan
problemas con su miembro superior segn el (CONADIS, 2009). La mayora de estas
personas poseen una prtesis de tipo cosmtica o pasiva, la cual tiene muchas
limitaciones funcionales y no representan una ayuda real a la persona discapacitada.

Para nosotros es importante, dentro de la lnea de investigacin en Robtica, incrementar

nuestro conocimiento y destrezas que permitan el desarrollo y perfeccionamiento de los
sistemas que emulan los movimientos de algunas partes del cuerpo humano, con el
objetivo de disear sistemas robticos que realicen actividades que el ser humano no
puede desarrollar, ya sea por limitaciones fsicas, por la existencia de ambientes hostiles o
manejo de sustancias peligrosas, que ponen en riesgo su seguridad.
Motivados por el saber y el reto de crear nuevas soluciones a estos problemas, nos
hemos encaminado a realizar un prototipo de prtesis que no solo sea excelente calidad
sino que su costo de adquisicin sea cmodo para todas las personas, dando as una
solucin factible y contribuyendo activamente a nuestra sociedad.

6.

Justificacin del Proyecto

La mano ha sido la compaera fundamental del cerebro para convertir el pensamiento en

accin, en ella, las ideas se traducen mecnicamente en acciones, estimulando as la
construccin cerebral de nuevos programas motores, rediseando caminos sinpticos,
procesando datos visuales para crear formas de movimiento, cambiando planos de
referencia,

creando

representaciones

jerrquicas

para

configurar

los

procesos

preceptales tiles en el control de movimientos. De esta manera mediante la creacin de

una mano robtica se busca crear las mismas funciones que una mano normal para en un
futuro poder usarla por personas con discapacidad que perdieron una amputacin entre el
codo y la mueca.

7. Marco terico

INMOOV
A continuacin una pequea resea sobre la fuente de donde se bas el diseo de la
mano:
"InMoov", es el primer robot humanoide de tamao natural. GaelLangevin
es

un modelista y escultor francs, InMoov es su proyecto personal, que se

inici en enero de 2012, es el primer robot de tamao natural impreso
Open Source 3D. Replicable en cualquier impresora 3D con una
superficie 12x12x12cm, se concibe como una plataforma de
desarrollo para las universidades, laboratorios.

CONSTRUCCIN DEL MECANISMO

Ilustracin 1: Piezas de la Mano

Como se observa la mano tiene 33 piezas que tienen que sern impresas, segn el
cronograma en esta semana se imprimirn 24 piezas correspondientes a los dedos:
ndice, medio, anular y meique.

Ilustracin 2: Piezas dedo ndice

En la figura se observa las piezas que conforman el dedo ndice ubicadas en la

orientacin en las que se imprimirn. Ubicadas de esta forma se optimiza el uso del
material de modelado.

Ilustracin 3: Corte realizado a la palma para facilitar impresin

Debido a que la impresora disponible utiliza material de soporte y en los canales

presentes en la palma este material presenta dificultades de ser extrado, se decidi
imprimir esta pieza en dos partes. Para ello se realiz un corte.
FRABRICACIN DE LA MANO
Modelamiento
Para el modelamiento de la mano utilizamos el software de edicin Solid Works el cual
nos permiti realizar modificaciones a los archivos disponibles en la pgina web de
Inmoov.
Las piezas de la mano necesitaban ser analizadas y en algunos casos modificados debido
a que el software de la impresora tiene un sistema de relleno, es decir que necesita de un
material de apoyo frgil para realizar las impresiones. Este hecho motiv a que se cambie
algunos archivos para tener el mnimo gasto de material de relleno, principalmente en lo
que son agujeros. Tambin se busca evitar este material de relleno en partes de
acoplamiento esenciales ya que se pueden daar al momento del desacople.

Algunas de las piezas, Figura 1, tuvieron que ser recortadas por la mitad ya que exigen un
nivel alto de complejidad internamente, y la remocin del material de relleno se volva una
tarea perjudicial a la pieza.

Ilustracin 4: Bastidor de la mano (palma)

Impresin de las piezas

Una vez obtenidos los diseos de las piezas, Ilustracin 5, se procedi a la impresin de
las mismas, proceso que tomaba largo perodos de tiempo debido a la complejidad y la
cantidad de material a utilizarse.
La impresin se la realiza en una placa base de plstico que se calienta en una fase
previa a la impresin, esta placa toma temperaturas alrededor de los 95C con el fin de
tener mejor adherencia del material. Posteriormente la impresora coloca material como
base de la pieza la cual estar en contacto directo con la placa para evitar contratiempos
en el desmolde de la pieza, ya que la pieza en s sufrira daos al desmoldarse por estar
demasiado adherida a la placa.
Las impresiones pueden tomar varias horas, por ejemplo la pieza de la Figura 1 tom
alrededor de 5 horas en imprimirse.

Ilustracin 5: Diseo completo y acople de la mano

Desmolde de la pieza
Una vez impresa la pieza requerida se procede al desmoldarla, se recomienda desmontar
cuando ha acabado de imprimir ya que la placa se encuentra caliente y es ms sencillo
desmoldarla con la facilidad de poder despegar el material base adherido a la placa con lo
que se logra reutilizar las placas de impresin; por eso es importante tener muy en cuenta
los tiempos de impresin.
Ensamble de la mano
Para el ensamblaje de la mano nos basamos en los diseos modificados que usamos
para la impresin de las piezas, Figura 2, con lo cual procedimos al armado de las
mismas junto con hilo de pesca para simular los tendones. Luego procedimos a acoplar
los diferentes componentes como se muestra en las siguientes figuras:

Ilustracin 6: Acople de las piezas con hilo

10

Ilustracin 7: Acople de los servomotores al mecanismo de la mano y al Arduino

Ilustracin 8: Ensamble de los sensores en el guante

11

DISEO DEL CIRCUITO DE CONTROL

Ilustracin 9: Diagrama del circuito de control

Como se observa se ha colocado un divisor de tensin para cada flexoresistencia que se

ubican en cada dedo de la mano, estas estn representadas en el diagrama como
potencimetros, a continuacin se lee una seal de voltaje en los pines analgicos de la
placa que van desde el A0 hasta el A4 provenientes de cada dedo. A travs del cdigo
realizado y cargado en el microcontrolador dichas seales son procesadas y enviadas a
travs de los pines PWM que van desde el 5 hasta el 11 hacia el pin de CONTROL de
cada servomotor, de esta forma se traduce la variacin de resistencia de los sensores en
un giro de un ngulo en los servomotores, produciendo as la imitacin del movimiento.
CDIGO IMPLEMENTADO

12

13

Ilustracin 10: Cdigo en Arduino

Se puede observar en las imgenes, este es el cdigo implementado en el

microcontrolador, este cdigo permite hacer la interpretacin de las seales de los
sensores adquiridas en los pines analgicos, y transformarlas en pulsos de control (PWM)
para el giro de los servomotores.

8. Hiptesis
El presente proyecto busca en un futuro poder evaluar la eficiencia y eficacia en el
aprendizaje de actividades motoras de prensin, mediante una mano robtica como
ayuda aumentativa para discapacitados con amputacin entre el codo y la mueca.
Partiendo de este principio se define el proyecto a partir de la siguiente pregunta:
Es capaz una persona con amputacin traumtica a nivel entre el codo y la mueca, de
aprender a realizar la actividad motora, en procesos prensiles de precisin, de forma ms
eficiente y eficaz, utilizando una prtesis de mano que toma seales mioelctricas del
propio cuerpo?
14

9. Desarrollo
9.1. Diagrama de bloques

9.2.

Descripcin de los bloques

Diseo de la mano: Se refiere a la construccin de la mano inmoov desde su

diseo en SolidWorks hasta su impresin en una impresora 3D.
Alimentacin: Para el funcionamiento de todo el proyecto se utiliza una fuente DC,
q alimente el Arduino y lo Servomotores.
Guante: En el guante sirve como imitadora de los movimientos de la mano.
Seal de posicin: Para eso se adecua dentro del guante los sensores flex, que
dependiendo el movimiento de la mano, este enva una seal anloga que luego
ser procesada a travs del Arduino.
Arduino Uno: El Arduino Uno sirve como microcontrolador para el procesamiento
de los datos obtenidos a travs de los sensores flex, que enviarn una seal a
travs del PWM, para que controle los servomotores la imitacin del movimiento
de la mano.
Servomotores: Estos son controlados a travs de los pines PWM del Arduino Uno,
que dependiendo de los sensores flex, estos harn que el servomotor mueva a un
ngulo determinado.

Mano inmmov: Est ser controlada por los servomotores unidos a hilos que harn
mover la mano dependiendo el ngulo que se mueva el servomotor.

15

9.3.

Diagramas de Flujo

16

No hay movimiento

17

9.4. Clculos
En base al diagrama del circuito de control:
Si hay movimiento

Ilustracin 11: Circuito de Control

Se puede apreciar que el circuito de acondicionamiento de los sensores Flex es una

resistencia de 100K que va conectada hacia los pines de la entrada analgica del Arduino.
9.5.

Diagrama esquemtico

lustracin12: Conexiones del circuito

En la figura se muestra una mejor visualizacin de las conexiones a realizar:

Servomotores: los cables rojo (voltaje 5V), negro (GND), amarillo (pulso de CONTROL).
18

Flexoresistencias: cables negro, caf, azul, anaranjado (GND), cables blanco, verde
(hacia resistencias), cables violeta (hacia pines analgicos).
9.6.

Lista de materiales

Arduino UNO
Impresora 3D
5 Servomotores
5 Sensores Flex
5 resistencias 100K
Guante
PCB
5 Cable de Nailon
Cable UTP
Computadora con software arduino

10. Presupuesto

Tabla 1: Presupuesto

Cantidad
1
1
5
5
1
1
2 metros
1 metro

Especificacin
Arduino UNO
Impresin MANO
Servomotor
Flexoresistencias
Guante
PCB
Cable de Nailon
Cable UTP
Gastosvarios
TOTAL

Costo
35
300
60
65
2
10
6
1
16
515

19

11.

Cronograma de ejecucin del Proyecto

20

ACTIVIDAD

INICIO

Inicio De Proyecto

17/11/2014

Diseo de proyecto

24/11/2014

Seleccin de sensores

27/11/2014

Documentacin del
proyecto
Seleccin de actuadores
Construccin del
Mecanismo
Pruebas del mecanismo
Diseo del circuito de
control

NOTAS

Planteamiento e ideas
principales
Seleccin y acondicionamiento
30/11/2014
de sensores
27/11/2014

01/12/2014

Entrega del plan de proyecto

Pruebas de censado y eleccin
de actuadores

04/12/2014

07/12/2014

08/12/2014

18/12/2014 Impresin de mano robtica

22/12/2014
05/01/2015

Desarrollo del Software

12/01/2015

Elaboracin de placa

19/01/2015

Ensamble

02/02/2015

Fin De Proyecto

07/02/2015

12.

FIN

Acople de actuadores y
24/12/2014 comprobacin del
funcionamiento
Diseo de pistas y circuito
08/01/2015
controlador
Programacin y pruebas de
15/01/2015
software
Impresin y soldadura de
29/01/2015
elementos
05/02/2015 Acople de todos los elementos

Conclusiones

Jonathan Paillacho
-

El proyecto propuesto es una iniciacin hacia el rea de diseo y construccin de

prtesis mecatrnicas adems de la construccin de robots y desarrollo de

inteligencia artificial.
Se vio reflejada la utilidad de un conversor anlogo digital en esta aplicacin ya
que la seal anloga enviada por los sensores Flex (variacin de resistencia) es
convertida mediante Arduino para proporcionar el giro a los motores mediante la

programacin diseada.
A travs de este proyecto se ha cubierto varios campos de nuestra carrera como
son el diseo mecnico y el diseo electrnico con el fin de aplicar este proyecto a
producciones en serie del mismo o de proyectos similares que partan de la misma
idea e incluso mejorar su tecnologa.

Cristhian Romn
-

La impresin en 3D acorta los tiempos de construccin del prototipo.

21

Para realizar la impresin es recomendable colocar las piezas en la zona de

impresin ubicada y orientada correctamente.

En esta etapa del proyecto no aplica la norma de diseo electrnico ya que es una
etapa de construccin de la parte mecnica del proyecto.

Andrs Tapia
-

El diagrama de control indica cmo funciona el circuito realizado.

El esquema de conexin realizado en Fritzing en una herramienta de gran ayuda
para no errar en las conexiones a realizar, en este diagrama se indica al elemento
fsico ms no a su smbolo.

Cristian Garca
-

La etapa de construccin y diseo de la placa ser basado en las norma IPC 2221
con el fin de crear un circuito de buena prestaciones y excelente calidad. Estas
normas nos brindan conocimiento y criterios tcnicos validados por la experiencia;
nos proporciona un lenguaje comn para describir atributos de calidad en el diseo
y fabricacin de los circuitos impresos y brinda garantas al contar con un nivel

definido y conocido de calidad en los productos electrnicos.

El prototipo de la mano imitadora de movimientos podra tener varias aplicaciones
en el campo industrial, especialmente en el manejo de materiales peligrosos.

13.

Recomendaciones

Jonathan Paillacho
-

Para la impresin de la pieza de la palma ubicar a la pieza en el software de

impresin de forma que los canales por donde pasan los hilos no estn en la base
de la placa de impresin de esta forma se evita el excesivo relleno que coloca la

impresora 3D.
Con lija de agua proporcionar un acabado uniforme a las piezas para luego dar el

acabado final con vapor de acetona

Limpiar o lavar las piezas luego de dar el acabado con el vapor de acetona de esta
forma se evitar que las piezas queden manchadas.

Cristhian Romn
-

Debido al costo de la impresin en 3D se recomienda redisear las piezas si es

necesario, para utilizar la menor cantidad del material.

22

Realizar pruebas con los sensores Flex para graduar los rangos de giro en los que
se van a desenvolver el servomotor.

Andrs Tapia
-

Ubicar los pines de conexin de acuerdo a los declarados en el cdigo para evitar

problemas.
Detallar en el esquema de conexin todos los elementos que se involucran en la
conexin sin obviar ninguno.

Cristian Garca
-

Utilizar cables de diferentes colores para diferenciar las mltiples seales que

existen el circuito y evitar conexiones errneas.

Tratar de cumplir los hitos segn como avanza el tiempo para evitar conflictos que
comprometan la integridad de la fabricacin del proyecto.

14. Bibliografa

InMoov. (2012). InMoov. Obtenido de http://www.inmoov.fr/project/

Electrnica Embajadores . (2009). spectrasymbol.com. Obtenido de

http://www.electronicaembajadores.com/datos/pdf1/ss/ssfx/ssfx022.pdf

15. Anexos
15.1.

Hojas Tcnicas

SENSOR FLEX
Es un sensor el cual vara su resistencia al ser flexionado.

23

Especificaciones
Longitud: 2,2 inch
Resistencia nominal: 25Kohmios
Tolerancia: 30%
Potencia nominal: 0,5W (1W de pico)

SERVO MOTOR HS-311

Se utiliz este servo motor el cual es muy comn en el

mercado y tiene las caractersticas necesarias para su
uso que en este proyecto.

Especificaciones tcnicas:

(HITEC RCD KOREA INC., 2002)

24