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R(S
Y(S)
S3
33
S2
65
S1
232/9
S0
65
No hay cambio de signos, por ende se puede decir que el sistema es estable.
S4
35
24
S3
10
50
S2
30
24
S1
42
S0
24
No hay cambio de signos, por ende se puede decir que el sistema es estable.
S3
S2
S1
S0
1
13
697/13
96
61
96
0
( + 2)
( + 1)
() =
( + 2)
1+
( + 1)
()() =
() =
1 + ( + 2)
( + 1)
( + 2)
( + 1) + ( + 2)
() =
( + 2)
( + 1)
= 1
=
Ceros a lazo abierto.
= 2
=
Nmero de lugares geomtricos separados.
(, ) = (2,1) = 2
Nmero de lugares geomtricos al infinito.
= 2 1 = 1
Lugar geomtrico sobre el eje real.
= ( , 2) [1 , 0)
Angulo de salida y llegada.
=
=
Punto de partida.
=
= ( ) 1
=
01+2
=1
21
= (2 1) 1 =
(2(0) + 1) 180
21
1( + 1)
( + 2)
[( + 2)[ + + 1] ( + 1)]
=
2
( + 2)
( + 2)(2 + 1) 2 = 0
22 + + 4 + 2 2 = 0
+ + =
= ,
= ,
( + 2)
=0
( + 1)
2 + + + 2 = 0
2k
1+k
2k
2 + (1 + ) + 2 = 0
1+ = 0
=
= +
No hay corte con el eje
Reemplazando en ():
( + 2)
=
( + 1)
(1 + + 2)
=
(1 + )(1 + + 1)
( + 1)
=
(1 + )
( + 1) = +
( + 1) = 1
= 1 + 0
( + 1)
( + 1)
= .
(0,5858 + 2)
=
(0,5858)(0,5858 + 1)
0,24264
1,4142
= ,
= ,
(3,4142 + 2)
=
(3,4142)(3,4142 + 2)
=
8,2426
1,4142
(1,4142)
=
8,2426
= ,
+
1
() =
1++1
Polos a lazo abierto.
= 1
=
Ceros a lazo abierto.
=
1. Nmero de lugares geomtricos separados.
(, ) = (1,0) = 1
2. Nmero de lugares geomtricos al infinito.
= 2 1 = 1
3. Lugar geomtrico sobre el eje real.
= ( , 2) [1 , 0)
4. Angulo de salida y llegada.
=
=
9. Puntos de separacin
4. b.
1. Puntos de origen =
=
2. Puntos terminales =
Ninguno.
3. Numero de ramas separadas.
=
4. Asntotas del lugar de las races.
180(2 + 1)
=2
= 0, 1
=
=
5. Interseccin de las asntotas con el eje real.
(0 8) (0)
=
=
2
6. Lugar de las races sobre el eje real.
=
1 + () () = 0
1+
=0
( + 8)
2 + 8 + = 0
( + 8) + = 0
=
(1) 2 + 8 + = 0 = 0
2 + 8 + = 0 + 0
8 = 0
9. Puntos de separacin.
1 + () () = 0
1+
=0
( + 8)
= 2 8
2 8 = 0
=
=1
( + 8)
|() () | =
= ( + )
4. c.
1. Puntos de origen = 0
=
2. Puntos terminales =
Ninguno.
3. Numero de ramas separadas.
=
4. Asntotas del lugar de las races.
180(2 + 1)
=3
= 0, 1,2
=
=
=
=
5. Interseccin de las asntotas con el eje real.
(0 2 4) (0)
=
=
2
6. Lugar de las races sobre el eje real.
=
1+
=0
( + 2)( + 4)
3 + 6 2 + 8 + = 0
( + 2)( + 4) + = 0
=
2
=
2
(1) 3 + 6 (1) 2 + 8 + = 0 + 0
3 62 + 8 + = 0 + 0
(8 2 ) = 0
= ()
9. Puntos de separacin.
1 + () () = 0
1+
3 + 62 + 8 + = 0
=0
( + 2)( + 4)
= ,
32 12 8 = 0
= ,
=1
( + 2)( + 4)
|() () | =
= ( + )( + )
= ,
4. d.
1. Puntos de origen = 0
=
2. Puntos terminales =
=
3. Numero de ramas separadas.
=
4. Asntotas del lugar de las races.
180(2 + 1)
=2
= 0, 1,
=
=
5. Interseccin de las asntotas con el eje real.
(0 + 1 5) (0)
=
= ,
2
6. Lugar de las races sobre el eje real.
=
1+
=0
( 1)( + 5)
3 + 4 2 + ( 5) + = 0
( 2)( + 5) + ( + 1) = 0
=
= 1
(1) 3 + 4 (1) 2 + ( 5) + = 0
3 42 5 + = 0 + 0
( 5 2 ) = 0
=
=
= ( )
9. Puntos de separacin.
1 + () () = 0
1+
=0
( 1)( + 5)
3 42 + 5 + ( + 1) + = 0
+
=
( + )
+
( + )
23 72 8 + 5 = 0
= ,
10. Clculo del valor de k en lugar de las races.
( + 1)2
( + 1)
=1
( 1)( + 5)
|() () | =
+
( + )
= ,
4. e.
1. Puntos de origen = 0
=
2. Puntos terminales =
Ninguno.
3. Numero de ramas separadas.
=
4. Asntotas del lugar de las races.
180(2 + 1)
=2
= 0, 1
=
=
5. Interseccin de las asntotas con el eje real.
(0 2) (0)
=
=
2
6. Lugar de las races sobre el eje real.
=
1 + 2 = 180(2 + 1)
= ,
=
=
8. Interseccin del lugar de las races con el eje imaginario.
1 + () () = 0
1+
=0
( + 2)( 2 + 2 + 2)
( + 2)( 2 + 2 + 2) + = 0
4 + 4 3 + 6 2 + 4 + = 0
=
2
=
2
^4 + 4^3 6^2 + 4 + = 0 + 0
(1 2 )4 = 0
4 62 + = 0
4
(1) 6 (1) + = 0
16+ = 0
9. Puntos de separacin.
1 + () () = 0
1+
=0
( + 2)( 2 + 2 + 2)
= 4 43 62 4
= 43 122 12 4
=
= 4 + 4 3 + 6 2 + 4
=1
( + 2)(2 + 2 + 2)
=
6. b.
6. c.
6. d.
6. e.
1. Puntos de origen =
=
2. Puntos terminales =
Ninguno.
3. Numero de ramas separadas.
=
4. Asntotas del lugar de las races.
180(2 + 1)
=1
=0
=
=
5. Interseccin de las asntotas con el eje real.
(0) (0)
=
=
1
6. Lugar de las races sobre el eje real.
=
1+
4
=0
+ 4 = 0
=
4 + = 0 + 0
=
=
9. Puntos de separacin.
1 + () () = 0
1+
=
4
=0
1
=
4
|() () | =
4
=1
Despus de haber analizado los 3 controladores, nos podemos dar cuenta que la
funcin que ms nos conviene utilizar es la del literal C ya que todas sus races se
encuentran al lado izquierdo y por consiguiente es ms estable.