E D o

UNIVERSIDAD DE LOS ANDES
FACULTAD DE CIENCIAS
DEPARTAMENTO DE MATEMATICAS
x
Ecuaciones Diferenciales Ordinarias

Marcos Lizana Pe
na
Marzo de 2013, Merida Venezuela
Contenido
Introducci
on
1 Preliminares
1.1 Espacio de las Funciones Continuas y Teoremas de
1.2 Condici
on de Lipschitz . . . . . . . . . . . . . . .
1.3 Desigualdades Integrales . . . . . . . . . . . . . .
1.4 Comentarios y Sugerencias . . . . . . . . . . . . .
1.5 Ejercicios y Problemas . . . . . . . . . . . . . . .
Punto
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Fijo
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2 Teora General
2.1 Existencia y Unicidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Prolongaci
on de Soluciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3 Continuidad de las Soluciones Respecto a los Datos Iniciales. . .
2.4 Dependencia Continua de las Soluciones Respecto a Par
ametros
2.5 Derivabilidad de las Soluciones Respecto a los Datos Iniciales y a
metros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6 F
ormula de Alekseev . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7 Desigualdades Diferenciales Escalares . . . . . . . . . . . . . . .
2.8 Ecuaciones Diferenciales con Parte Derecha Discontinua . . . . .
2.9 Ejercicios y Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3 Sistemas Lineales
3.1 Sistemas Lineales Homogeneos . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Sistemas Lineales No-Homogeneos . . . . . . . . . . . .
3.3 Sistema Lineal Conjugado . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4 Sistemas Reducibles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5 Sistemas Lineales Homogeneos a Coecientes Periodicos
3.6 Sistemas Lineales -Peri
odicos No Homogeneos . . . . .
3.7 Comentarios y Sugerencias . . . . . . . . . . . . . . . .
3.8 Ejercicios y Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4
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Par
a. . . .
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33
33
36
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43
43
46
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58
59
Sistemas Aut
onomos
61
4.1 Clasicaci
on de Orbitas. Conjuntos y Lmites . . . . . . . . . . . . 61
4.2 Teorema de Poincare-Bendixson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
3
Contenido
4.3 Criterios de Bendixson y Dulac . . . . . . .

4.4 Clasicaci
on de los Puntos de Equilibrio de
Lineales con Coecientes Constantes. . . .
4.5 Sistemas Conservativos . . . . . . . . . . .
4.6 Disipatividad Puntual. Atractor Global . .
4.7 Aplicaci
on: Modelo Depredador-Presa . . .
4.8 Comentarios y Sugerencias . . . . . . . . .
4.9 Ejercicios y Problemas . . . . . . . . . . .
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Sistemas Bidimensionales
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5 Teora de la Estabilidad Seg

un Liapunov
5.1 Deniciones de Estabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2 Estabilidad para Sistemas Lineales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3 Sistemas Lineales a Coecientes Constantes . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4 Criterio de Estabilidad de Routh-Hurwitz . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5 Criterio de Routh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6 Estabilidad de Sistemas Lineales Semi-Autonomos . . . . . . . . . . . .
5.7 Estabilidad de Sistemas Semi Lineales. Teorema de la Primera Aproximacion. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.8 Comentarios y Sugerencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.9 Ejercicios y Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
89
89
91
94
96
101
103
6 Sistemas Hiperb
olicos. Variedad Estable e Inestable
6.1 Sistemas Lineales Hiperbolicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2 Sistemas No-Lineales Hiperbolicos. Teorema de Hartman-Grobman
6.3 Comentarios y Sugerencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4 Ejercicios y Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
113
113
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124
126
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109
7 Estabilidad de Soluciones Peri

odicas de Sistemas Aut
onomos
127
7.1 Estabilidad Orbital . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
7.2 Aplicaci
on de Poincare. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
7.3 Ejercicios y Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
8
M
etodo de las Funciones de Liapunov
8.1 Preliminares . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.2 Estabilidad va Funciones de Liapunov. . . .
8.3 Principio de Invariancia de La Salle. . . . . . .
8.4 Funciones de Liapunov para Sistemas Lineales
8.5 Comentarios y Sugerencias . . . . . . . . . . .
8.6 Ejercicios y Problemas . . . . . . . . . . . . .
9 Introducci
on a la Teora de Bifurcaciones
9.1 Bifurcaci
on Silla-Nodo . . . . . . . . . . .
9.2 Bifurcaci
on Transcrtica . . . . . . . . . .
9.3 Bifurcaci
on Cuchillo-Tenedor . . . . . . .
on de Andronov-Hopf . . . . . .
9.4 Bifurcaci
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157
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159
161
163
Contenido
9.4.1 Reduccion del sistema (9.20) a su forma normal . . . . . . . . . 164

9.4.2 Bifurcaci
on de Andronov-Hopf . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
9.5 C
alculo del Valor de a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
10 Ap
endices
10.1 F
ormulas de Viète . . . . . . .
10.2 Soluciones del sistema Ax = b.
10.3 Lema de Barbalat . . . . . . .
10.4 Teorema de Hurwitz . . . . . .
10.5 Unicidad de Orbitas Peri
odicas.
Indice Alfab
etico
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193
Contenido
Introducci
on
Es bien conocido en el quehacer cientco, bien sea en Fsica, Biologa, Qumica, Ingeniera, etc., la utilidad de las Ecuaciones Diferenciales. Tambien es conocido que
mientras mas able sea el modelo, mas compleja es su formulacion matematica; y por
ende mas complejo su analisis. A pesar que hoy contamos con formidables recursos
computacionales, ellos no pasan de darnos meras evidencias de la existencia de ciertos
fen
omenos. Por ejemplo, si no conocemos el comportamiento de las soluciones: Como
vamos a decidir, cu
ando una soluci
on es real o espuria?.
El estudio de las Ecuaciones Diferenciales ha inuenciado el desarrollo de otras areas
de la Matem
atica, por ejemplo Topologa (Analisis Situs, como originalmente la llam
o
Henri Poincare), An
alisis, Algebra, etc. . En el prefacio del libro de Yurii Daleckii y
Mark Krein1 [7] se explica como problemas de estabilidad para Ecuaciones Diferenciales
condujeron al desarrollo de la teora espectral de operadores acotados en Espacios de
Banach. Jean Dieudonne en [8] reriendose a la historia del An
alisis Funcional dedica
seis de los nueve paragrafos a la evoluci
on de las Ecuaciones Diferenciales. No se
pretende decir que los u
nicos problemas importantes de las Matem
aticas son los que
surgen en el area de las Ecuaciones Diferenciales, solo queremos ayudar a terminar
con aquella idea, que los problemas de ecuaciones diferenciales se reducen a un largo y
tedioso ejercicio de integraci
on.
El objetivo de estas guas teorico-practicas es reunir en un curso de un semestre los
fundamentos b
asicos de la teora cualitativa de ecuaciones diferenciales, de modo que
el estudiante al nal del curso este en condiciones de abordar el estudio de la din
amica
local y/o global de modelos concretos. Se procura que estas guas sean autocontenidas a
n de evitar la dispersi
on, ya que la bibliografa existente en ecuaciones diferenciales es
extensa. Casi, cada Captulo est
a acompa
nado de una secci
on de ejercicios y problemas
seleccionados cuidadosamente para que su grado de complejidad no exceda los objetivos
de estas guas y de una seccion de comentarios y sugerencias que sirva de gua al
estudiante para estudios posteriores mas avanzados sobre ecuaciones diferenciales.
El primer borrador de los Captulos II y III en [1] fueron redactadas por el Lic.
Rodolfo Rodrguez y ademas nos comunico un importante ejemplo en la teora de
estabilidad ver pag. 93. Posteriormente, conjuntamente con el Dr. Jose Aguilera
redactamos [1], el cual fue editado por la Imprenta Universitaria de la UCV en 1990.
Todo ese material sirvio de base para la actual version de estas notas. La version
[1] fue totalmente revisada. Fueron agregados los Captulos 6,7,9 y 10. Los restantes
Captulos tambien fueron modicados. A lo largo del texto se pueden ver los cambios
introducidos. Mis agradecimientos a todos quienes me comunicaron errores existentes,
la lista es larga...Gracias a todos Ellos...
Finalmente, quiero agradecer a la Lic. Isabel Araneda Caballol, quien transcribi
o
todo estas notas a Latex....Muchas Gracias Isa.....
Referencia muy citada y por muy pocos leda
Captulo 1
Preliminares
El objetivo de este captulo es presentar algunos hechos b

asicos que se utilizaran
en el desarrollo de estas notas.
1.1
Espacio de las Funciones Continuas y Teoremas de Punto Fijo
Consideremos A y B dos espacios topologicos y denotemos por C[A, B]al conjunto

de
todas las funciones continuas de A en B. En particular, el conjunto C [a, b], Rn con
las operaciones usuales de suma de funciones y producto por un escalar, es un espacio
vectorial. Adem
as, con la norma 0 = max{ ||(t)|| : t [a, b] } es un Espacio de
Banach separable, donde || || es cualquier norma en Rn .
En An
alisis es importante caracterizar los conjuntos compactos en espacios de funciones. En el caso concreto del espacio de las funciones continuas, esta caracterizacion
viene dada por el Lema de Arzela-Ascoli, el cual enunciaremos a continuacion.
Definici
on 1.1 Sea A un subconjunto de C[ [a, b], Rn ]. Se dice que A es un conjunto
acotado, si existe una constante K > 0, tal que 0 K, para toda A. Si para
todo > 0, existe = () > 0, tal que |t s| < implica que ||(t) (s)|| < , para
cualquier A, entonces se dice que A es un conjunto equicontinuo.

Lema 1.1 (Arzela-Ascoli) Un conjunto A C [a, b], Rn es relativamente compacto si
y solo si es acotado y equicontinuo.
Una excelente exposicion sobre el Lema de Arzela-Ascoli, en un contexto mucho mas
general que el enunciado anteriormente, se puede consultar en [32], secci
on 4.5, p.p.
89-92.
En particular, del Lema de Arzela-Ascoli se sigue que toda sucesion {n }n1 de un
conjunto A equicontinuo y acotado de C[ [a, b], Rn ], posee una subsucesion uniformemente convergente sobre [a, b], puede ser que el lmite de la subsucesion no pertenezca
a A.
Enunciaremos en lo que sigue algunos teoremas de punto jo. Para ello, consideremos un espacio metrico completo (E, d) y una transformaci
on T : E E.
Definici
on 1.2 Se dice que x E es un punto fijo de la transformacion T, si T x = x.
Diremos que la aplicacion T : E E es una contraccion, si existe una constante L [0, 1),
tal que d(T x, T y) L d(x, y), para todo x, y en E.
Teorema 1.2 (Banach1922,[32],p.p.70-71) Si T : E E es una contracci
on, entonces
T posee un u
nico punto fijo en E.
7
Captulo 1. Preliminares
Supongamos ahora que G es un espacio topologico y consideremos una familia de opeon uniforme, si existe
radores Ty : E E, con y G. Diremos que Ty es una contracci
una constante L (0, 1) tal que d(Ty x1 , Ty x2 ) L d(x1 , x2 ) para todo x1 , x2 E e
y G.
Teorema 1.3 Si Ty : E E es una contraccion uniforme y para cada x en E, Ty x es
continuo en y, entonces el u
nico punto fijo de Ty , al cual denotaremos por g(y), es continuo
en y. Ademas, si G = (interior G) = y Ty x es continuamente diferenciable en x e y,
entonces g C 1 [G, E].

Observemos que no siempre es posible garantizar la contractilidad de una transformacion dada, por lo que se hace necesario recurrir a teoremas de punto jo m
as
generales que los anteriores. As, tenemos por ejemplo el siguiente
Teorema 1.4 (Brouwer1910,[14],p.p. 156-159) Sea E un espacio vectorial normado, finito
dimensional y B = {x E : ||x|| 1}. Consideremos un espacio metrico U homeomorfo
a B. Entonces toda transformaci
on continua T : U U posee al menos un punto fijo. En
particular, U puede ser un subconjunto convexo y compacto de E.
A pesar de la sencillez del enunciado del teorema de Brouwer, su demostracion dista
mucho de ser elemental, al nal de este captulo se dan mas detalles sobre este teorema.
Su generalizaci
on a espacios normados innito dimensionales se debe a Schauder .
Teorema 1.5 (Schauder 1930,[14],p.p. 164-165) Sean E un espacio normado y U un
subconjunto convexo y compacto de E. Si T : U U es una transformacion continua,
entonces T posee al menos un punto fijo.
Un resultado muy u
til en las aplicaciones, el cual es consecuencia del teorema de
Schauder, es el siguiente
Corolario 1.6 Supongamos que U es un subconjunto cerrado, convexo y acotado de
un espacio normado E y T : U U un operador completamente continuo, es decir, un
operador compacto y continuo. Entonces T posee al menos un punto fijo.
1.2
Condici
on de Lipschitz
Definici
on 1.3 Sea J un intervalo y D un subconjunto de Rn . La funci
on
n
f : J D R se dice que es globalmente Lipschitz, respecto a x D, uniformemente
en t J, sobre J D, si existe una constante K > 0, tal que
||f (t, x1 ) f (t, x2 )|| K||x1 x2 ||
(t, xi ) J D
i = 1, 2.
Definici
on 1.4 Diremos que f es una funci
on localmente Lipschitz sobre J D, si para
del
punto P , tal que la restricci
on de f a VP
todo
punto
P
D,
existe
un
entorno
V
P

(f V ) es globalmente Lipschitz.
P
1.2.
Condici
on de Lipschitz
Los dos conceptos anteriores estan relacionados como se muestra en el siguiente

on
Lema 1.7 Si A es un subconjunto compacto de J D y f C[J D, Rn ] es una funci
localmente Lipschitz, entonces su restricccion al conjunto A es globalmente Lipschitz.
Demostraci
on 1.
Sea A un subconjunto compacto de J D. Como f es localmente Lipschitz, entonces
para cada P J D, existe un entorno VP tal que f |VP es globalmente Lipschitz.
Claramente, {VP }P A es un cubrimiento abierto de A. Como A es un conjunto compacto, existe un > 0 tal que para cada P A, existe un VP con la propiedad que
B2 (P ) VP . Es obvio que B (P ) tambien es un cubrimiento abierto
de A. Luego, por
la compacidad de A, existen puntos P1 , . . . , Pm A tales que A m
i=1 B (Pi ).
Sean (t, x1 ), (t, x2 ) dos puntos arbitrarios en A. Sin perdida de generalidad podemos
un i {1, . . . , m}. Se presentan dos casos:
suponer que (t, x1 ) B (Pi ) para alg
1. El punto (t, x2 ) B2 (Pi ). Luego existe una constante Ki > 0 tal que
||f (t, x1 ) f (t, x2 )|| Ki ||x1 x2 ||.
/ B2 (Pi ). En este caso se verica que ||x1 x2 || . Pongamos
2. El punto (t, x2 )
M = max{||f (t, x)|| : (t, x) A}. As se sigue que
||f (t, x1 ) f (t, x2 )|| 2M 2M ||x1 x2 ||/.
Eligiendo K = max{K1 , . . . , Km , 2M/} concluimos la prueba del Lema.
Demostraci
on 2.
Por reducci
on al absurdo. Supongamos que para todo K > 0, existen (t, x1 ) y (t, x2 )
en A, tales que
||f (t, x1 ) f (t, x2 )|| > K||x1 x2 ||.
En particular, para cada k N, existen puntos (tk , xki ) A, i = 1, 2, tales que
||f (tk , xk1 ) f (tk , xk2 )|| > k||xk1 xk2 ||.
(1.1)
Como A es compacto, tambien lo es A A. Por lo tanto, la sucesi

on {zk }k1 posee una
k
k
subsucesion convergente en A A, donde zk = (tk , x1 ), (tk , x2 ) .Sin perdida de generalidad podemos suponer que zk es convergente. Llamemos z = (t , x 1 ), (t , x2 ) A
al lmite de la sucesion {zk }k1 . Sea M = max ||f (t, x)|| : (t, x) A . Entonces por
(1.1) obtenemos que
2M
.
||xk1 xk2 ||
k
De donde se sigue que lim ||xk1 xk2 || = 0.
k
Por otra parte, de la desigualdad

||x1 x2 || ||xk1 xk2 || ||(x1 xk1 ) (x2 xk2 )||,
10
se obtiene que
||x1 x2 || = lim ||xk1 xk2 || = 0.

k
x1
x2 .
=
Ahora, por ser f localmente Lipschitz, existe un entorno
Lo cual implica que
V del punto (t , x1 ) A y una constante K = K(V ) > 0, tal que
||f (t, x1 ) f (t, x2 )|| K ||x1 x2 ||
(t, xi ) V
i = 1, 2.
Por lo tanto, debido a que (tk , xki ) (t , xi ), existe N > 0, tal que (tk , xki ) V para
k N, i = 1, 2 y ademas
||f (tk , xk1 ) f (tk , xk2 )|| K ||xk1 xk2 ||.
Esto contradice la desigualdad (1.1).
1.3
Desigualdades Integrales
En esta seccion enunciaremos algunos resultados sobre desigualdades integrales, los

cuales utilizaremos para estimar el crecimiento de las soluciones de ecuaciones diferenciales. Primero demostraremos una desigualdad integral bastante general y a partir de
ella obtendremos la desigualdad de Gronwall.
on creciente
Lema 1.8 Consideremos u, C[R, R] y L1loc [R, R+ ]. Si es una funci
y
t
(s)u(s)ds, t t0 ,
(1.2)
u(t) (t) +
t0
entonces
u(t) (t) exp
(s)ds ,
t0
t t0 .
Demostraci
on. Sea [t0 , t]. Por ser (t) creciente, se tiene que

(s)u(s)ds (t) +
(s)u(s)ds.
u( ) ( ) +
t0
(1.3)
(1.4)
t0
Denamos
(s)u(s)ds
R( ) = (t) +
t0
y observemos que u L1 [t0 , t]. Entonces R ( ) = ( )u( ), casi siempre sobre [t0 , t].
Multiplicando (1.4) por ( ), obtenemos
queR ( ) ( )R( ) casi siempre sobre [t0 , t].

(s)ds
0 casi siempre sobre [t0 , t]. Integrando

Lo cual a su vez implica que R( )e t0
ltima desigualdad, obtenemos que
entre t0 y t esta u

t

t

(s)ds = (t) exp
(s)ds .
u(t) R(t) R(t0 ) exp
t0
t0
1.3.
11
Desigualdades Integrales
Eligiendo (t) = C, el siguiente Lema es una consecuencia inmediata del Lema 1.8.
Lema 1.9 (Desigualdad de Gronwall) Sean u , C[R, R+ ] y C una constante no negativa. Supongamos que tiene lugar la siguiente desigualdad
t
(s)u(s)ds,
t t0 ,
u(t) C +
t0
entonces
u(t) C exp
(s)ds
t0
t t0 .
Concluiremos esta seccion demostrando una versi

on integral del Teorema del Valor
n
on continua, donde J = (a, b) y D es un
Medio. Sea f : J D R una funci
subconjunto abierto de Rn . Denotemos por

fi
f
(t, x) =
(t, x)
.
x
xj
i,j=1,...,n
Lema 1.10 Sea D un subconjunto abierto y convexo de Rn y f C[J D, Rn ] tal que
f /x existe y es continua sobre J D.
Entonces se verifica la siguiente identidad

1

f
(t, sx2 + (1 s)x1 ) ds (x2 x1 ),
(1.5)
f (t, x2 ) f (t, x1 ) =
x
0
para todo (t, xi ) J D , i = 1, 2.
Demostraci
on. Denamos la funci
on F (s) = f (t, sx2 + (1 s)x1 ) , s [0, 1]. Observeotesis del lema se sigue que F (s)
mos que F (0) = f (t, x1 ) y F (1) = f (t, x2 ). De las hip
esta bien denida en [0, 1] y se verica que

f

(t, sx2 (1 s)x1 ) (x2 x1 ).
(1.6)
F (s) =
x
Integrando (1.6) entre s = 0 y s = 1, obtenemos (1.5).
12
1.4
Comentarios y Sugerencias
Hemos mencionado que, a pesar de lo sencillo del enunciado del teorema de Brouwer,
su demostracion esta lejos de ser elemental. Invitamos al lector a que demuestre el
Teorema de Brouwer en el caso que U = [a, b].
En el libro de Courant-Robbins [4] se puede consultar una prueba en el caso bidimensional, la cual no se generaliza a dimensiones mayores a 2. Una demostraci
on en
n
onig
el caso general U R , con n > 2, puede consultarse por ejemplo en Ch.S. H
[14], D.R. Smart [29]. Sin embargo, recientemente J. Milnor [21] dio una prueba m
as
sencilla, la que a su vez fue simplicada por C. Rogers [28].
Para resultados m
as renados que el Teorema de Brouwer, recomendamos consultar
el libro de D. R. Smart [29].
En este captulo hemos mencionado s
olo las desigualdades integrales mas usadas
a lo largo de esta exposicion. Sin embargo, esta es una tecnica muy importante. Un
lugar adecuado para consultar mas detalle acerca de este tema es el libro de V. Lakshmikantham & S. Leela [18].
1.5.
13
Ejercicios y Problemas
1.5
1. Sea E un espacio metrico completo y T : E E un operador continuo. Si existe

on, entonces T posee un u
nico punto jo en
un n N tal que T n es una contracci
E.
2. Sea D Rn un conjunto compacto. Denotemos por S al conjunto de todas las
funciones : D Rn globalmente Lipschitz con una misma constante K > 0.
Pruebe que si S es un conjunto acotado, entonces S es un conjunto compacto de
C[D, Rn ].
3. Sea f : [0, 1] [0, 1] una funci
on continua. Pruebe que f posee al menos un
punto jo.
4. Pruebe el Teorema 1.3.
on continua, donde J = (a, b) y D es un subconjunto
5. Sea f : J D Rn una funci
abierto de Rn . Denotemos por

fi
f
(t, x) =
(t, x)
.
x
xj
i,j=1,...,n
Demuestre las siguientes armaciones:
a acotada sobre
a) Sea D un conjunto convexo. Si f
x existe, es continua y est
J D, entonces f es globalmente Lipschitz sobre J D.
b) Supongamos que f
x existe y es uniformemente continua sobre J D, con D
conjunto convexo. Si J D es un subconjunto acotado de Rn+1 , entonces f
es globalmente Lipschitz sobre J D. Es esencial la acotacion de J D ?.
c) Si f
x es continua sobre J D, entonces f es localmente Lipschitz sobre
J D.
d) Si f : J D Rn es localmente Lipschitz en x, uniformemente en t, entonces
f
x existe, excepto en un conjunto de medida nula.
e) Si f
x existe y no es acotada sobre J D, entonces f no puede ser globalmente
Lipschitz sobre J D.
Indicaci
on: En los ejercicios 5.a-5.c use el Lema 1.10.
6. Muestre que el conjunto de las funciones globalmente Lipschitz es un subconjunto
propio del conjunto de las funciones localmente Lipschitz.
7. Supongamos que u, C[R, R+ ] y C 0. Pruebe que si

t

u(t) C + (s)u(s)ds , t R,
t0
entonces

t

u(t) C exp (s)ds ,
t0
t R.
14
8. Supongamos que u, C[R, R+ ]. Demuestre que si se satisface la desigualdad

t

u(t) u( ) + (s)u(s)ds , t, R,
entonces tiene lugar

t

t

(s)ds u(t) u(t0 ) exp
(s)ds ,
u(t0 ) exp
t0
t0
t t0 .
Captulo 2
Teora General
En este captulo estudiaremos propiedades generales de las ecuaciones diferenciales ordinarias: existencia, unicidad, continuidad y derivabilidad de las soluciones, respecto
a los datos iniciales y parametros. Ademas abordaremos brevemente los sistemas cuyo
campo vectorial es discontinuo en la variable temporal y algunos teoremas de comparaci
on para ecuaciones diferenciales escalares.
2.1
Existencia y Unicidad
Consideremos la siguiente ecuacion diferencial ordinaria (e.d.o.)

x (t) = f (t, x(t)),
(2.1)
x(t0 ) = x0 ,
(2.2)
con
donde f C[J D, Rn ] , J = (a, b) con a < b +; D es un subconjunto
abierto y conexo de Rn y (t0 , x0 ) J D.
Entenderemos por solucion del problema de valor inicial (p.v.i.) (2.1)-(2.2), a una
funci
on C 1 [J1 , D] tal que satisface la ecuacion (2.1) para todo t J1 y la
condici
on (2.2), donde J1 J. En el caso que J1 = J, diremos que es una solucion
global del p.v.i. (2.1)-(2.2).
Por comodidad en la notaci
on de aqu en adelante cuando no se preste a confusi
on
omitiremos los argumentos de la funci
on x(t) y simplemente escribiremos x = f (t, x);
y a f lo llamaremos el campo vectorial.
Antes de enunciar un teorema de existencia y unicidad, discutiremos unos ejemplos
a n de visualizar mejor el problema que estamos tratando.
Ejemplo 2.1 Sea J D = R2 , f (t, x) = x2 . Es facil mostrar que cualquier solucion
no nula de la ecuaci
on diferencial x = x2 es de la forma (t) = [t + c]1 con c R.
Ademas, (t) = 0 , t R, tambien es solucion. Esto nos permite concluir que a pesar
on suave, no existen soluciones globales no nulas; es decir no
de ser f (t, x) = x2 una funci
existen soluciones definidas sobre todo R (ver figura 2.1). Ademas, por cada punto (0, x0 )
pasa una u
nica solucion de x = x2 . Observemos finalmente que f (t, x) = x2 es localmente
Lipschitz sobre R2 .
Ejemplo 2.2 Sea f : R2 R, dada por f (t, x) = 3x2/3 . Consideremos el siguiente
on diferencial obtenemos que
p.v.i. x = f (t, x), x(0) = x0 , x0 R. Integrando la ecuaci
3
su solucion general viene dada por x(t) = (t + c) , donde c es una constante. De donde
15
16
Captulo 2. Teora General

x
x0
x0
t = c
c>0
c<0
t = c
Figura 2.1
se sigue que por cada punto (0, x0 ) pasan infinitas soluciones. Por ejemplo, la funci
on
( , a, b) : R R, definida por:
t<a
(t a)3 , si
0
, si a t b
(t, a, b) =
t>b
(t b)3 , si
es solucion de x = 3x2/3 con x(0) = 0, para todo a 0 b, como se ve en la figura 2.2
x
b
t
Caso x0 = 0
3 x0
x0
t
Caso x0 > 0
Figura 2.2
on ( , a) : R R, dada por
Cuando x0 > 0, la funci
, si
ta
(t a)3
0
, si a < t < 3 x0
(t, a) =
(t + 3 x0 )3 , si
t 3 x0
es solucion de x = 3x2/3 con x(0) = x0 > 0, para todo a 3 x0 . An

alogamente se
trata el caso x0 < 0.
2.1.
17
Existencia y Unicidad
Vemos que en este caso, s existen soluciones globales pero no hay unicidad global.
Sin embargo, dependiendo de la posici
on de x0 , puede haber unicidad local. En efecto,
si x0 = 0, entonces existe un entorno de t0 = 0, de modo que por el punto (0, x0 ) pasa
una u
nica solucion de x = 3x2/3 . En cambio, cuando x0 = 0, por el punto (0, 0) pasan
infinitas soluciones de x = 3x2/3 , (ver fig. 2.2 ).
Un c
alculo directo muestra que f (t, x) = 3x2/3 es localmente Lipschitz solo sobre
intervalos que no contengan a cero.
De los ejemplos 2.1 y 2.2 concluimos que para e.d.o. de la forma (2.1), la continuidad
del campo vectorial f no garantiza en general, ni la existencia de soluciones globales,
ni la unicidad.
El siguiente Lema nos provee una equivalencia entre la existencia de soluciones de
la ecuaci
on diferencial (2.1) y la existencia de soluciones de una ecuaci
on integral.
Lema 2.1 Supongamos que f C[J D, Rn ]. El p.v.i. (2.1)-(2.2) es equivalente a la
resolucion de la ecuaci
on integral
t
f (s, x(s)) ds.
(2.3)
x(t) = x0 +
t0
El resultado que presentaremos a continuaci

on nos da la existencia y unicidad de soluciones del p.v.i. (2.1)-(2.2) bajo condiciones bastante generales.
Teorema 2.2 (Teorema de Existencia y Unicidad Local)
Si f C[J D, Rn ] es localmente Lipschitz en su segunda variable, uniformemente con
respecto a la primera, entonces para cualquier punto (t0 , x0 ) J D, existe > 0 y una
u
nica solucion de (2.1)-(2.2) definida en J1 = (t0 , t0 + ).
Demostraci
on. Elijamos constantes r > 0 y s > 0 de modo que el conjunto

D = (t, x) R Rn : |t t0 | r , ||x x0 || s ,

este contenido en J D. Llamemos M = max ||f (t, x)|| : (t, x) D , y sea K > 0
la constante de Lipschitz de f |D .
Elijamos ahora un n
umero > 0, de modo que 0 < < min{r, s/M, 1/K} y
denotemos por J1 = [t0 , t0 + ].
Consideremos ahora el subconjunto C de C[J1 , Rn ] formado por las funciones que
satisfacen las condiciones siguientes:
a) (t0 ) = x0 ,
b) ||(t) x0 || s , t J1 .
Teniendo en cuenta el Lema 2.1 denamos en C un operador T mediante la siguiente
f
ormula
t
f (s, (s))ds , t J1 .
(2.4)
T (t) = x0 +
t0
18
Es claro que los puntos jos del operador T son soluciones del p.v.i. (2.1)-(2.2). Ahora,
on. Es f
acil ver que T C , para todo
probaremos que T : C C es una contracci
C . Ademas, C es un subconjunto cerrado de C[J1 , Rn ]. Por lo tanto C es un

espacio metrico completo, con la metrica inducida por la norma del espacio C[J1 , Rn ].
Por otra parte, para todo 1 , 2 C y t J1 , se verica que

t

||T 1 (t) T 2 (t)|| ||f (s, 1 (s)) f (s, 2 (s))||ds
t0

t

K ||1 (s) 2 (s)||ds
t0
K|t t0 | ||1 2 ||0 K||1 2 ||0 , t J1 .

Lo cual implica que
||T 1 T 2 ||0 K||1 2 ||0 .
on.
Teniendo en cuenta la eleccion de , obtenemos que T : C C es una contracci
Entonces, por el Teorema del punto jo de Banach, T posee un u
nico punto jo en C ,
el cual a su vez corresponde a la u
nica solucion del p.v.i. (2.1)-(2.2) denida en J1 .
Observemos que la condici
on de Lipschitz es una condici
on suciente para obtener
la unicidad de las soluciones de (2.1) pero no es una condicion necesaria, ver el ejercicio
4 de la seccion 2.9. Adem
as, el Teorema 2.2 es estrictamente local. En efecto, el p.v.i.
nica solucion x(t) = 2arctg(t) t, denida
x = cos(t + x) con x(0) = 0, posee una u
para todo t. Sin embargo, no es difcil comprobar que el n
umero dado por el Teorema
2.2 es menor o igual a 1.
Cabe preguntarse: Si f no es localmente Lipschitz, Podra el p.v.i. (2.1)-(2.2)
tener solucion?. La respuesta es positiva y la da el siguiente
Teorema 2.3 (Peano)
Si f C[J D, Rn ], entonces el p.v.i. (2.1)-(2.2) posee al menos una solucion.
Demostraci
on. Elijamos constantes r > 0 y s > 0 de modo que el conjunto

D = (t, x) R Rn : |t t0 | r , ||x x0 || s ,

este contenido en J D. Llamemos M = max ||f (t, x)|| : (t, x) D . Escojamos una
constante de modo que 0 < < min{r, s/M }, y J = [t0 , t0 + ]. Denamos el
conjunto

= C[J,
Rn ] : (t0 ) = x0 , ||(t) x0 || s , t J .
C
es un conjunto convexo, cerrado y acotado. Para cada C,

Es inmediato que C
denamos el operador T de la siguiente manera
T (t) = x0 +
t0

f (s, (s))ds, t J.
2.2.
19
Prolongaci
on de Soluciones
C
y que es un operador completamente continuo. Es obvio que
Mostremos que T C

para todo C , T (t0 ) = x0 . Tambien,

t

||T (t) x0 || ||f (s, (s))||ds M |t t0 | < M s, t J.
t0
C.

Lo cual implica que T C
es un conjunto equicontinuo. Sean C,

Probemos ahora que T C
Entonces

t2

||f (s, (s))|| ds M |t1 t2 | ,
||T (t1 ) T (t2 )||

t1 , t2 J.
t1
Como T C
es acotado, se sigue que la clausura
lo cual prueba la equicontinuidad de T C.
es compacta.
de T C
Finalmente, mostremos que T es continuo. Como f es uniformemente continua
sobre D , entonces para todo > 0, existe > 0, tal que
||f (s, 1 (s)) f (s, 2 (s))|| <

s J,
(2.5)
si ||1 (s) 2 (s)|| < , s J. Por otra parte, tenemos que

t

||T 1 (t) T 2 (t)|| ||f (s, 1 (s)) f (s, 2 (s))||ds .
(2.6)
t0
As (2.5) y (2.6) prueban la continuidad de T.

Como todas las condiciones del Corolario 1.6 estan satisfechas, se sigue que T posee
Esto completa la demostracion de nuestra armaci
al menos un punto jo en C.
on.
2.2
Prolongaci
on de Soluciones
Sean i : Ji D, i = 1, 2, dos soluciones del p.v.i. (2.1)-(2.2), con J1 J2 . Diremos

on de 1 al intervalo J2 , si 1 (t) = 2 (t) , t J1 . Una
que 2 es una prolongaci
soluci
on del problema (2.1)-(2.2) se dice que es no prolongable, si ella no admite una
a denido , le llamaremos
prolongaci
on; y en este caso, al intervalo J donde est
intervalo maximal de existencia de la solucion .
Lema 2.4
Sea J = (, ) y C 1 [J , Rn ]. Si || (t)|| M , t J , entonces los lmites
lim (t) y lim (t) existen.
t+
Demostraci
on. Demostraremos solamente la existencia de uno de los lmites. La
existencia del otro se prueba de manera completamente analoga.
on de J , tal que lim tn = .
Probemos que lim (t) existe. Sea {tn }n1 una sucesi
t
Probemos en primer lugar que la sucesi

on {(tn )}n1 es convergente, para lo cual basta
20
mostrar que es una sucesion de Cauchy. Sea > 0, arbitrario. Como C 1 [J , Rn ],

tenemos que

tm

|| (t)||dt M |tn tm |,
||(tn ) (tm )||
tn
|| (t)||
J .
ya que
M , t
Por otra parte, existe N () > 0 tal que
|tn tm | <
n, m N.
Combinando las dos u

ltimas desigualdades, se concluye la convergencia de la sucesion
{(tn )}n1 . Pongamos B = lim (tn ).
n
Probemos que lim (t) = B. Sea t ( /2M, ). Como lim tn = , existe un

t
tk ( /2M, ), tal que ||(tk ) B|| < /2.

As, para todo t ( /2M, ) se tiene que
||(t) B|| ||(t) (tk )|| + ||(tk ) B|| < M |t tk | + ||(tk ) B|| < .
Lo que prueba que lim (t) = B.
t
Observemos que la armaci

on del Lema 2.4 es a
un v
alida , si la funci
on : J Rn
es absolutamente continua y L1 [J , Rn ].
Lema 2.5 (Prolongacion a un Intervalo Cerrado)
on del p.v.i. (2.1)-(2.2). Supongamos que se verifican las
Sea : J D una soluci
siguientes condiciones:
a) lim (t) = A ,
t+
lim (t) = B;
b) Los puntos (, A), (, B) pertenecen a J

: [, ] D definida por
A
(t) =
(t)
D. Entonces la funci
on
si
si
si
t=
t (, )
t=
es solucion del p.v.i.(2.1)-(2.2), entendiendose la derivada en los extremos del intervalo

como derivadas laterales.
Demostraci
on. Probemos que () = f (, ()) . Teniendo en cuenta la denicion de = (1 , . . . , i , . . . , n )T y las propiedades de = (1 , . . . , i , . . . , n )T , del
Teorema del Valor Medio se sigue que:
i () i ( h)
= i ( + h(i 1)) = i ( + h(i 1)),
h
2.2.
Prolongaci
on de Soluciones
21
donde h > 0, 0 < i < 1 , i = 1, . . . , n. Haciendo tender h 0, obtenemos

i () =
=
lim
h0+
i () i ( h)
= lim i ( + h(i 1))
h
h0+
lim fi ( + h(i 1), ( + h(i 1)))
h0+
= fi (, B) = fi (, ()),
para cada i = 1, . . . , n .
An
alogamente se prueba que () = f (, ()) .
Observemos que bajo las hip
otesis del Lema 2.4, no solo admite una prolongaci
on
a un intervalo cerrado, sino que en realidad puede prolongarse a un intervalo abierto que
contenga a [, ]. En efecto, denotemos con 2 : [, + 2 ) D , 1 : ( 1 , ] D
a las soluciones de los p.v.i.

x (t) = f (t, x)
x (t) = f (t, x)
,
.
x() = B
x() = A
respectivamente; i > 0 , i = 1, 2. La existencia y unicidad de 1 y 2 vienen garantizadas por el hecho que (, A) y (, B) J D y f verica las hip
otesis del Teorema
de Existencia y Unicidad local.
Denamos 2 : ( 1 , + 2 ) D, como sigue
t ( 1 , ]
1 (t) si
(t) si
t (, )
2 (t) =
t [, + 2 ).
2 (t) si
on de es suciente mostrar que la derivada
Para concluir que 2 es una prolongaci
lateral derecha (izquierda) de 2 (de 2 ) existe en t = (t = ) y es igual a f (, 2 ())
(f (, 2 ())). Y esto se realiza de manera analoga a la prueba del Lema 2.5.
Teorema 2.6 (Existencia y Unicidad de Soluciones no Prolongables)
Bajo las hip
otesis del Teorema de Existencia y Unicidad Local, el p.v.i. (2.1)-(2.2) admite
una u
nica solucion no prolongable, definida sobre el intervalo J = (, ) J = (a, b).
Demostraci
on. Sea

nica soluci
on sobre [t0 , s) .
A = s t0 : el p.v.i. (2.1)-(2.2) posee una u
Por el Teorema 2.2, se tiene que A = . Pongamos = sup A . Denamos ahora la
funci
on : [t0 , ) D de la siguiente manera : Si t [t0 , ), entonces existe s A,
nica soluci
on de (2.1)-(2.2) denida sobre [t0 , s )
tal que t < s . Llamemos s a la u
on esta bien denida.
y pongamos (t) = s (t). Por la unicidad de s , la funci
Ademas, por su construccion es solucion del p.v.i. (2.1)-(2.2) sobre [t0 , ) y ella no
puede ser prolongada m
as all
a de , ya que = sup A .
22
An
alogamente se prueba que existe una u
nica solucion de (2.1)-(2.2), denida sobre
(, t0 ] no prolongable a la izquierda de .
Un breve an
alisis del Lema 2.5 y del Teorema 2.6 nos conduce a enunciar el siguiente
sencillo, pero importante resultado.
Corolario 2.7 Si (, ) es el intervalo maximal de existencia y unicidad de una solucion
+
de (2.1), entonces,
(t, (t)) tiende

a la frontera de J D, cuando t y t , e.d.
lim dist (t, (t)), (J D) = 0, donde (J D) denota a la frontera del conjunto
t+ ( )
J D y dist(x, U ) denota a la distancia del punto x al conjunto U.

Hasta el momento, toda la discusion sobre la prolongabilidad de las soluciones de (2.1)
que hemos hecho, no nos permiten concluir nada acerca de la existencia de soluciones
globales. Esto es razonable, ya que en el ejemplo 2.1 estudiamos una ecuacion con
parte derecha continua y localmente Lipschitz que no tiene soluciones globales. A
continuaci
on probaremos un resultado bastante general, que garantiza precisamente la
existencia de soluciones globales de (2.1); e.d. garantiza la existencia de soluciones cuyo
dominio de denici
on es exactamente J.
Teorema 2.8 (Existencia y Unicidad Global)

Supongamos que f C[J D, Rn ] es localmente Lipschitz en su segunda variable uniformemente con respecto a su primera variable. Sea : (, ) D la u
nica solucion
no prolongable del p.v.i. (2.1)-(2.2). Si existe un conjunto compacto D D, tal que

(t) D para todo t (, ), entonces es una solucion global; es decir, = a y = b.
Demostraci
on. La demostracion la haremos por reducci
on al absurdo. Supongamos
que (t) D para todo t (, ), pero > a o < b. Concretamente supondremos
que < b.
Claramente [t0 , ] D J D. Pongamos
M = max{||f (t, x)|| : (t, x) [t0 , ] D }.
Por lo tanto
|| (t)|| = ||f (t, (t))|| M,
t [t0 , ).
Del Lema 2.4, se sigue que lim (t) = B y pertenece a D , ya que D es compacto.
t
Esto muestra que (, B) J D. Aplicando el Lema 2.5, concluimos que se puede

un > 0. Lo cual es una contradicci
on, ya
prolongar a un intervalo [t0 , + ), para alg
que por Hip
otesis es una solucion no prolongable.
Corolario 2.9 Si > a

o < b, entonces para todo conjunto compacto D D, existe
o t [t0 , ) tal que (t) D .
un t (, t0 ]
2.2.
23
Prolongaci
on de Soluciones
Un inconveniente que presenta el Teorema de existencia global en las aplicaciones, tiene

que ver con el conjunto compacto D ; ya que no se sabe en general como construirlo.
En lo que sigue daremos algunas condiciones sucientes que garanticen la existencia de
soluciones globales.
Teorema 2.10 Supongamos que f C[J Rn , Rn ] es localmente Lipschitz en la segunda variable uniformemente con respecto a la primera variable y que existen funciones
M y N C[J, R+ ] tales que
||f (t, x)|| M (t) + N (t)||x||
(t, x) J Rn .
Entonces todas las soluciones de (2.1) son globales; es decir, el dominio maximal de cada
solucion es todo J.
Demostraci
on. Por reducci
on al absurdo. Sea la u
nica soluci
on no prolongable del
p.v.i. (2.1)-(2.2) denida sobre el intervalo (, ). Supongamos por ejemplo, que < b.
Pongamos M1 = max{M (t) : t [t0 , ]}, N1 = max{N (t) : t [t0 , ]}. Como es
soluci
on de (2.1)-(2.2) y teniendo en cuenta las condiciones del Teorema, se sigue que
t

||f (s, (s))||ds ||x0 || +
M (s) + N (s)||(s)|| ds
||(t)|| ||x0 || +
t0
t
||x0 || +
t0
M (s)ds +
t0
||x0 || + M1 ( t0 ) +
N (s)||(s)||ds
t0
N (s)||(s)||ds
t0
t [t0 , ).
Aplicando el Lema de Gronwall a la desigualdad anterior obtenemos

||(t)|| ||x0 || + M1 ( t0 ) exp N1 ( t0 ) , t [t0 , ).
Esto muestra que (t) pertenece a un compacto para todo t [t0 , ). Por el Teorema
2.8 se sigue que = b, lo cual es una contradicci
on.
Corolario 2.11 Si f C[J Rn , Rn ] es globalmente Lipschitz en su segunda variable
uniformemente con respecto a su primera variable, entonces las soluciones de (2.1) son
globales; es decir estan definidas sobre todo J.
Esto sigue inmediatamente del Teorema 2.10 y del hecho que
||f (t, x)|| ||f (t, x) f (t, 0)|| + ||f (t, 0)||, (t, x) J Rn .
Las armaciones del Teorema 2.10 y del Corolario 2.11 en general son falsas si el
campo vectorial no est
a denido sobre todo Rn en su segunda variable. Por ejemplo,
considere la ecuaci
on x = x2 con el campo vectorial restringido al intervalo (1, 1). Es
claro que all el campo vectorial es Globalmente Lipschitz, sin embargo las soluciones
no estan denidas para todo t R.
24
2.3
Continuidad de las Soluciones Respecto a los Datos Iniciales.
Hasta el momento, siempre hemos jado un punto (t0 , x0 ) J D y buscado luego la

soluci
on de (2.1). El objetivo de este par
agrafo consiste en estudiar el comportamiento
de las soluciones de la e.d.o. (2.1) en relaci
on con la variacion de los datos iniciales. Si
variamos poco los valores iniciales, cabe preguntarse
Como se comportaran las soluciones que corresponden a datos iniciales cercanos a (t0 , x0 )?.
Se mantendr
an cercanas dichas soluciones?.
Si esto sucede, Sobre que tipo de sub-intervalos del dominio de denici
on de la
soluci
on se mantendra la cercana?.
Antes de precisar que es lo que entenderemos por dependencia continua de las
soluciones respecto a los datos iniciales, analicemos el siguiente ejemplo
x
x0
t
t0
x0
Figura 2.3
Ejemplo 2.3 Sea x = x con x(t0 ) = x0 . Denotemos con x(t, t0 , x0 ) a su soluci

on. En
este caso x(t, t0 , x0 ) = x0 exp(t t0 ), con t R.
Es claro que x0 y x0 pueden estar tan cercanos como se desee, sin embargo
|x(t, t0 , x0 ) x(t, t0 , x0 )| = exp(t t0 ) | x0 x0 | +, cuando t +.
Sea J = [t0 T1 , t0 + T2 ], con T1 > 0, T2 > 0 arbitrarios. Dado > 0, si | x0 x0 |<
exp(T2 ), entonces | x(t, t0 , x0 ) x(t, t0 , x0 ) |< , t J .
Definici
on 2.1 (Dependencia Continua de las Soluciones de los Datos Iniciales)
Diremos que la solucion x(t, t0 , x0 ) del p.v.i. (2.1)-(2.2) depende continuamente de los
datos iniciales (t0 , x0 ), si para todo > 0 y para todo intervalo compacto J contenido
en el dominio de x(, t0 , x0 ), existe un entorno V del punto (t0 , x0 ) tal que para todo
on x(t, t0 , x0 ) esta definida para todo t J y ademas
(t0 , x0 ) V, la soluci
||x(t, t0 , x0 ) x(t, t0 , x0 )|| < ,
t J .
2.3.
Continuidad de las Soluciones Respecto a los Datos Iniciales.
25
En lo que sigue, procederemos a mostrar que bajo las hip

otesis del Teorema de
Existencia y Unicidad las soluciones de (2.1) dependen continuamente de los datos
iniciales.
Probemos en primer lugar el siguiente Lema auxiliar.
Lema 2.12 Sea U un conjunto compacto contenido en J D. Entonces existen constantes a > 0 y b > 0 tales que el conjunto
A=
B(t0 , x0 )
(t0 ,x0 )U
es un subconjunto compacto de J D, donde

B(t0 , x0 ) = {(t, x) : |t t0 | a , ||x x0 || b }.
constantes
Demostraci
on. Como J D es abierto,
para cada (t0 , x0 ) U existen

> 0 y > 0, tales que el conjunto (t, x) : |t t0 | < , ||x x0 || < esta contenido
en J D. Por lo tanto la uni
on de todos estos conjuntos forman un cubrimiento abierto
de U. Teniendo en cuenta la compacidad del conjunto U y el Lema del n
umero Lebesgue,
se obtiene que existen constantes a > 0 y b > 0 tales que A J D.
Probemos que A es un conjunto compacto. Sea (t, x) A. Entonces existe un punto
(t0 , x0 ) U tal que | t t0 | a y ||x x0 || b . Esto implica que
| t || t t0 | + | t0 | a + | t0 | ,
||x|| ||x x0 || + ||x0 || b + ||x0 ||.
Teniendo en cuenta la compacidad del conjunto U , se sigue que A es un conjunto

acotado.
Para concluir
la prueba
de nuestra armaci
on mostremos que A es un conjunto

on tal que lim (tk , xk ) = (t , x ).
cerrado. Sea (tk , xk ) kN A, una sucesi
k
Por la construcci
on del conjunto A se sigue que para cada k N, existe un punto
(tk0 , xk0 ) U tal que | tk tk0 | a y ||xk xk0 || b . Como {(tk0 , xk0 )}kN U, ella
posee una subsucesion convergente. Sin perdida de generalidad podemos suponer que
ella misma es convergente; es decir, lim (tk0 , xk0 ) = (t0 , x0 ) U. Tiene lugar
k
| t t0 | | t tk | + | tk tk0 | + | tk0 t0 |,
0 || ||x xk || + ||xk xk0 || + ||xk0 x

0 ||.
||x x
0 || b . Lo cual
Haciendo tender k , obtenemos que | t t0 | a y ||x x
prueba que (t , x ) A.
Teorema 2.13 (Dependencia Continua de los Datos Iniciales)

Bajo las hip
otesis del Teorema de existencia y unicidad, las soluciones de (2.1) dependen
continuamente de los datos iniciales.
26
Demostraci
on. Consideremos un conjunto compacto U J D. Sea A el conjunto
compacto dado por el Lema 2.12. Denotemos
por M = max{||f (t, x)|| : (t, x) A} y

sea K > 0 la constante de Lipschitz de f A . Escojamos una constante > 0 de modo
que < min{a , b /M, 1/K}, con a > 0 y b > 0 las constantes dadas por el Lema
2.12.
Consideremos el subconjunto C de C[[, ], Rn ] formado por las funciones tales
que
a) (0) = 0,
b) ||(t)|| b , t [, ].
Para cada y = (t0 , x0 ) U, denamos sobre C un operador Ty de la siguiente manera
t+t0
f (s, (s t0 ) + x0 )ds , t [, ].
Ty (t) =
t0
Es claro que si es un punto jo de Ty , entonces

(t) = f (t + t0 , (t) + x0 ),
de donde se sigue que x(t) = (t t0 ) + x0 es solucion del p.v.i. (2.1)-(2.2), para todo
t [t0 , t0 + ].
Utilizando razonamientos an
alogos a los de la prueba del Teorema 2.2, se obtiene
que Ty : C C es una contraccion uniforme respecto a y, con y U. Ademas, es
f
acil probar que Ty es continuo en y. Por lo tanto, en virtud del Teorema 1.3 se sigue
que (t, t0 , x0 ) es continua en (t0 , x0 ) sobre U, uniformemente en t con t [, ]. De
donde a su vez concluimos que la funci
on x(t, t0 , x0 ) = x0 + (t t0 ; t0 , x0 ) es continua
en (t0 , x0 ) sobre U, uniformemente en t, con t [t0 , t0 + ].
un el Teorema 2.6, existe una u
nica
Sea (t0 , x0 ) un punto cualquiera en J D. Seg
soluci
on x(t, t0 , x0 ) no prolongable del p.v.i. (2.1)-(2.2), denida sobre un intervalo
(, ), con a , b.
x

t, x(t, t0 , x0 )
(t0 , x0 )
t
t0
t0 + k
t0 + n
t0 + (k + 1)
t0 +
t0 + 2
Graf x(, t0 , x0 )
Figura 2.4
t0 + (n 1)
2.4.
Dependencia Continua de las Soluciones Respecto a Par

ametros
27
Sea (, ). Sin perdida de generalidad, supongamos que > t0 , el caso < t0 se

analiza de manera analoga. Pongamos U = {(t, x(t, t0 , x0 )) : t [t0 , ]}, el cual es un
subconjunto compacto de J D. Por lo demostrado previamente, x(t, , ) es continua
en (, ) sobre U, uniformemente en t, con t [ , + ].
Para probar que x(t, , ) es continua en (, ) uniformemente sobre [t0 , ] particionemos el intervalo [t0 , ] como sigue
t0 < t1 < t2 < < tk = t0 + k < tk+1 < < tp1 ,
donde p es el menor entero positivo tal que t0 + (p 1) < t0 + p.
Teniendo en cuenta la unicidad de las soluciones de (2.1)-(2.2), se sigue que
x(t + t1 , t0 , x0 ) = x(t + t1 , t1 , x(t1 , t0 , x0 )).
Lo cual implica que la continuidad de x(t, t0 , x0 ) en (t0 , x0 ) es uniforme sobre el intervalo
[t0 , t0 + 2]. Por lo tanto, x(s, , ) es continua en (, ) sobre U, uniformemente en s,
con s [ 2, + 2] [t0 , ].
Supongamos ahora que x(s, , ) es continua en (, ) sobre U, uniformemente sobre
[ k, + k] [t0 , T ]. Nuevamente, por la unicidad de las soluciones tenemos que
x(t + tk , t0 , x0 ) = x(t + tk , tk , x(tk , t0 , x0 )),
lo cual implica la continuidad de x(s; , ) respecto de (, ) U, uniformemente sobre
el intervalo [ (k + 1), + (k + 1)] [t0 , ]. Esto concluye la prueba del Teorema.
Supongamos que el campo vectorial f satisface las condiciones del Teorema de existencia y unicidad. Sea (t0 , x0 ) en J D y denotemos por ((t0 , x0 ), (t0 , x0 )) al intervalo
maximal de existencia y unicidad de x(t, t0 , x0 ). Denamos el siguiente conjunto

(f ) = (t, t0 , x0 ) : (t0 , x0 ) < t < (t0 , x0 ), (t0 , x0 ) J D .
Al conjunto (f ) se le llama dominio de denici
on de x(t, t0 , x0 ).
A partir del Teorema de existencia y unicidad y el Teorema sobre la dependencia
continua de las soluciones respecto a los datos iniciales, se sigue que (f ) es un conjunto
abierto.
2.4
Dependencia Continua de las Soluciones Respecto a

Par
ametros
Consideremos ahora el siguiente p.v.i.

x (t) = f (t, x, ),
(2.7)
x(t0 ) = x0 .
(2.8)
28
El sistema (2.7) representa una de las formas en que puede aparecer un par
ametro
en las ecuaciones diferenciales. Tambien podra estar multiplicando a x (t). En general
(2.7) representa a una familia multiparametrica de campos vectoriales.
Supongamos que para cada valor del par
ametro , el sistema (2.7)-(2.8) posee una
a averiguar
u
nica soluci
on, la cual denotaremos por x(t, t0 , x0 , ). Nuestro objetivo ser
bajo que condiciones y para que valores de t se satisface que
lim x(t, t0 , x0 , ) = x(t, t0 , x0 , 0 ),
con los par

ametros variando en un conjunto abierto D1 Rm .
Consideremos un circuito electrico formado por un condensador C y una inductancia
L, conectados como se indica en la gura 2.5
R
C
(a)
(b)
Figura 2.5
Despreciando la resistencia del conductor, la corriente i(t) se determina resolviendo

la ecuaci
on diferencial
1
(2.9)
Li (t) + i(t) = 0.
C
En el caso que no despreciemos la resistencia R, la corriente I(t) viene dada por
LI (t) + RI (t) +
1
I(t) = 0.
C
(2.10)
Analicemos cuando podemos despreciar R. Como nos interesa el comportamiento de

las soluciones de (2.10) para R peque
no, podemos suponer sin perdida de generalidad
L 1/2
) .
que 0 R < 2( C
Integrando (2.9) y (2.10) obtenemos que
a) i(t) = Asen(t + ),
b) I(t) = A exp(t)sen

2 2 t + ,
1
donde A y , son constantes de integracion, = (LC) 2 y = R(2L)1 .

Es claro que por cercanos que esten los datos iniciales (i(0), i (0)) e (I(0), I (0)),
incluso, siendo iguales, las funciones i(t) e I(t) no pueden permanecer cercanas para
todo t 0, ya que i(t) es 2 peri
odica, mientras que I(t) 0, si t +, (ver g.
2.6).
2.5.
29
Derivabilidad de las Soluciones Respecto a los Datos Iniciales y a Par

ametros
i

i(0), i (0)

I(0), I (0)
I
Figura 2.6
Este an
alisis nos permite concluir que no se puede despreciar la resistencia ejercida por
la lnea que conduce la corriente, por peque
na que sea, cuando t +.
En lo que sigue mostraremos que el problema de la dependencia de las soluciones
respecto a un par
ametro, se reduce al estudio de la continuidad de las soluciones de un
nuevo sistema de ecuaciones diferenciales equivalente al sistema original, respecto a los
datos iniciales. Denotemos por

x0
x
f (t, x, )
.
y=
, F (t, y) =
, y(t0 ) = y0 =
0
0
Es f
acil mostrar que el p.v.i. (2.7)-(2.8) es equivalente al siguiente p.v.i.
y = F (t, y),
(2.11)
y(t0 ) = y0 .
(2.12)
Teniendo en cuenta esta observaci

on y el Teorema de la dependencia continua de las
soluciones respecto a los datos iniciales, es inmediato el siguiente
Teorema 2.14 (Dependencia Continua Respecto a Par
ametros). Supongamos que se
verifican las condiciones siguientes:
a) f C[J D D1 , Rn ],
b) La funci
on f es localmente Lipschitz respecto a su segunda y tercera variable.
Entonces, para todo dato inicial p0 = (t0 , x0 , 0 ) J D D1 y un intervalo compacto
J contenido en el dominio de x(, p0 ), existe un entorno U U (p0 ) tal que para
todo p0 = (t0 , x0 , 0 ) U se tiene que J Dom x(, p0 ) y lim x(t, p0 ) = x(t, p0 ),
uniformemente en t, sobre J .
2.5
p0 p0
Derivabilidad de las Soluciones Respecto a los Datos Iniciales

y a Par
ametros
En esta seccion mostraremos que las soluciones de (2.1) como funciones de los datos
iniciales heredan la suavidad que posea el campo vectorial f (t, x).
30
Teorema 2.15 Supongamos que:

i) f C[J D, Rn ],
ii)
f
existe y es continua sobre J D.
x
Entonces la soluci
on x(t; t0 , x0 ) del p.v.i. (2.1)-(2.2) es continuamente diferenciable en
todas sus variables. Ademas se verifica que
on diferencial matricial
a) La matriz x (t, t0 , x0 ) satisface la ecuaci
x0

f

t, x(t, t0 , x0 ) Y,
Y =
x
(2.13)
con Y (t0 ) = I. A la ecuaci

on (2.13) se le llama ecuaci
on diferencial variacional.
b) Tambien se satisface que
x
x
(t, t0 , x0 ) =
(t, t0 , x0 )f (t0 , x0 ).
(2.14)
t0
x0
Demostraci
on. Primero probaremos que x (t, t0 , x0 ) existe, que es continua y sax0
tisface (2.13). Sea h = 0 un n
umero real arbitrario. Denotemos por
ek = (e1k , , ejk , , enk )T , ejk = 1, si j = k y ejk = 0 si j = k.
Con ()T denotamos el vector transpuesto. Para mayor sencillez en los calculos, denotemos por
x(t, h) = x(t, t0 , x0 + hek ) , x0 (t) = x(t, t0 , x0 ).
Elijamos h sucientemente peque
no de modo que (x0 + (1 s)hek ) D, para todo
s [0, 1].
Teniendo en cuenta la denici
on de x(t, h), se sigue que

(2.15)
x(t, h) x0 (t) = f (t, x(t, h)) f (t, x0 (t)).
Aplicando el Lema 1.10 a la parte derecha de la expresi
on (2.15), con x2 = x(t, h),
x1 = x0 (t), obtenemos

1

f
(t, sx2 + (1 s)x1 )ds x(t, h) x0 (t) .
(2.16)
x(t, h) x0 (t) =
0 x
Poniendo
x(t, h) x0 (t)
, con h = 0,
h
nica soluci
on de (2.13)
vemos que xh (t) es solucion de (2.16), con xh (t0 ) = ek . Sea la u
tal que (t0 ) = ek . Mostremos que xh (t) (t) cuando h 0, uniformemente en t
sobre intervalos compactos contenidos en el dominio de x0 (t).
xh (t) =
2.5.
Derivabilidad de las Soluciones Respecto a los Datos Iniciales y a Par

ametros
31
Sabemos que
t
xh (t) = ek +
t0

f
(, sx2 + (1 s)x1 )ds xh ( )d,
x
t
(t) = ek +
t0

f
(, x(, t0 , x0 )) ( )d.
x
As, se tiene que

t

||xh (t) (t)|| ||
t0

t

+ ||
t0
1
0
1
0

f
(t, sx2 + (1 s)x1 )ds|| ||xh (t) (t)||dt
x

f
f
(t, sx2 + (1 s)x1 )
(t, x(t, t0 , x0 )) ds|| ||(t)||dt .
x
x
(2.17)
Sea J un intervalo compacto cualquiera contenido en el dominio de x0 (t), tal que

t0 J . Teniendo en cuenta que
lim
h0 0

f
f
(t, sx2 + (1 s)x1 )ds =
t, x(t, t0 , x0 ) ,
x
x
uniformemente en t, sobre J ; se sigue que: dado > 0, existe un h0 > 0 tal que si
|h| < h0 , entonces

1
0

f
f
(t, x(t, t0 , x0 ))||ds < ;
|| (t, sx2 + (1 s)x1 )
x
x
(2.18)
para cada t J .
Pongamos

M = max ||
1
0

f
(t, sx2 + (1 s)x1 )ds|| : t J , h [h0 , h0 ] .

x
(2.19)
Por lo tanto, en virtud de (2.16),(2.18) y (2.19), obtenemos

t

||xh (t) (t)|| M1 + M ||xh (t) (t)||dt ,
t J ,
t0
donde M1 = max ||(t)|| y = longitud de J .

tJ
Finalmente, aplicando el Lema de Gronwall a la desigualdad anterior, se tiene que

||xh (t) (t)|| M1 exp(M ),
Lo cual prueba la primera parte de nuestra armaci
on.
32
Probemos ahora que x existe, es continua y viene dada por la expresi

on (2.14). Sea
t0
h = 0 sucientemente peque
no y
x(t, t0 + h, x0 ) x(t, t0 , x0 )
.
h
Por la unicidad de las soluciones, tenemos que

x(t, t0 , x0 ) = x t, t0 + h, x(t0 + h, t0 , x0 ) .
x
h (t) =
As

1
x(t, t0 + h, x0 ) x t, t0 + h, x(t0 + h, t0 , x0 ) .
(2.20)
h
Aplicando el Lema 1.10 a (2.20), obtenemos

1

1
x
(t, t0 + h, sx0 + (1 s)x(t0 + h, t0 , x0 ))ds x0 x(t0 + h, t0 , x0 )
x
h (t) =
h 0 x0

1

x
1
(t, t0 + h, sx0 + (1 s)x(t0 + h, t0 , x0 ))ds x(t0 +h, t0 , x0 )x(t0 , t0 , x0 )
=
h 0 x0

1

1

x
(t, t0 + h, sx0 + (1 s)x(t0 + h, t0 , x0 ))ds
x t0 + (1 s)h, t0 , x0 ds.
=
0 x0
0
x
h (t) =
De esta expresion, haciendo tender h 0, obtenemos el resultado deseado.

Consideremos el p.v.i. x = f (t, x, ), x(t0 ) = x0 , y denotemos por x(t, t0 , x0 , ) a
su soluci
on. Teniendo en cuenta que (2.7)-(2.8) es equivalente al sistema (2.11) con
y(t0 ) = y0 , se sigue del Teorema 2.15 el siguiente
f f
,
existen y son continuas sobre
x
J D D1 , entonces x(t, t0 , x0 , 0 ) es continuamente diferenciable en todas sus variables.
Ademas se tiene que
Corolario 2.16 Si f C[J D D1 , Rn ] y
on diferencial matricial variacional

a) La matriz x (t, t0 , x0 , 0 ) satisface a la ecuaci
x0

f
t, x(t, t0 , x0 , 0 ), 0 Y
Y =
x
con Y (t0 ) = I.
b) La matriz x (t, t0 , x0 , 0 ) es solucion de

f
f

t, x(t, t0 , x0 , 0 ), 0 Y +
t, x(t, t0 , x0 , 0 ), 0
Y =
x
con Y (t0 ) = 0.
c)
x
x
(t, t0 , x0 , 0 ) =
(t, t0 , x0 , 0 )f (t0 , x0 , 0 ).
t0
x0
2.6.
33
F
ormula de Alekseev
2.6
F
ormula de Alekseev
A continuaci
on vamos a deducir la F
ormula de Alekseev, la cual se obtiene como una
aplicaci
on de la derivabilidad de las soluciones respecto de los datos iniciales. Esta
f
ormula es muy u
til para comparar el comportamiento de las soluciones de un sistema
cuando el campo vectorial es perturbado. Consideremos los sistemas
x = f (t, x)
y
(2.21)
= f (t, y) + g(t, y)
(2.22)
donde f, g C 1 [J D, Rn ].
Lema 2.17 (F
ormula de Alekseev [3]) Sean x(t, t0 , y0 ) e y(t, t0 , y0 ) soluciones de
los sistemas (2.21) y (2.22), respectivamente. Entonces se verifica la siguiente igualdad
y(t, t0 , y0 ) = x(t, t0 , y0 ) +
t0

t, s, y(s, t0 , y0 ) g s, y(s, t0 , y0 ) ds,
(2.23)
donde es la matriz soluci

on del sistema variacional
Z =

f
t, y(t, t0 , y0 ) Z
x
Z(t0 ) = I.
Demostraci
on. Por comodidad escribiremos y(t) en vez de y(t, t0 , x0 ). Entonces se
tiene que

d
x(t, s, y(s) =
x(t, s, y(s) +
x(t, s, y(s) y (s)
ds
s
y

= t, s, y(s) f (s, y(s)) + t, s, y(s) f (s, y(s)) + g(s, y(s))

= t, s, y(s) g(s, y(s)).
(2.24)
Integrando (2.24) entre t0 y t y teniendo en cuenta que y(t0 ) = y0 , obtenemos que
t0

t, s, y(s) g(s, y(s))ds = x(t, t, y(t, t0 , y0 ) x(t, t0 , y0 ) = y(t, t0 , y0 ) x(t, t0 , y0 ).
2.7
Desigualdades Diferenciales Escalares
En esta seccion vamos a estudiar desigualdades diferenciales escalares, las cuales seran
muy u
tiles para comparar el crecimiento y/o decrecimiento de las soluciones de e.d.o.
escalares.
Consideremos una funci
on u C[(t0 , ), R], con > t0 . Las derivadas de una
34
funci
on en el sentido de Dini siempre existen y las denotaremos como sigue
u(t + h) u(t)
h
h0+
u(t + h) u(t)
D+ u(t) = lim inf
h
h0+
u(t + h) u(t)
D u(t) = lim sup
h
h0
u(t + h) u(t)
D u(t) = lim inf
h
h0
D+ u(t) = lim sup
(2.25)
(2.26)
(2.27)
(2.28)
Cuando D + u(t) = D+ u(t), a la derivada lateral derecha la denotaremos por u+ (t).
An
alogamente, a la derivada lateral izquierda la denotaremos por u (t).
Teorema 2.18 Sea un conjunto abierto del plano (t, u) y sea g C[, R]. Supongamos que se verifican las siguientes condiciones

a) Las funciones v, w C [t0 , ), R , y (t, v(t)), (t, w(t)) , t [t0 , ).
b) v(t0 ) < w(t0 ) y para todo t [t0 , ) se verifican las siguientes desigualdades
D v(t) g(t, v(t)),
(2.29)
D w(t) > g(t, w(t)).
(2.30)
Entonces las funciones v(t) y w(t) satisfacen la siguiente desigualdad

v(t) < w(t),
t [t0 , ).
Demostraci
on. La prueba la realizaremos por reducci
on al absurdo. Es decir supondremos que el conjunto

T = t [t0 , ) : w(t) v(t)
no es vaco. Denotemos por t1 = inf T. Es obvio que t1 > t0 , v(t1 ) = w(t1 ) y
v(t) < w(t), t [t0 , t1 ).
Eligiendo h < 0 sucientemente peque
no, obtenemos que
w(t1 + h) w(t1 )
v(t1 + h) v(t1 )
>
.
h
h
De donde se obtiene que
D v(t1 ) D w(t1 ).
Teniendo en cuenta la desigualdad anterior y (2.29)-(2.30), se sigue
g(t1 , v(t1 )) D v(t1 ) D w(t1 ) > g(t1 , w(t1 )).
Lo cual es una contradicci
on ya que v(t1 ) = w(t1 ).
Utilizando una prueba similar a la del Teorema anterior, salvo obvias modicaciones,
tiene lugar el siguiente
2.7.
35
Desigualdades Diferenciales Escalares
Teorema 2.19 Sea un conjunto abierto del plano (t, u) y sea g C[, R]. Supongamos que se verifican las siguientes condiciones

a) Las funciones v, w C [t0 , ), R , y (t, v(t)), (t, w(t)) , t [t0 , ).
b) w(t0 ) < v(t0 ) y para todo t [t0 , ) se verifican las siguientes desigualdades
D v(t) > g(t, v(t)),
(2.31)
D w(t) g(t, w(t)).
(2.32)
Entonces las funciones v(t) y w(t) satisfacen la siguiente desigualdad

t [t0 , ).
w(t) < v(t),
Teorema 2.20 Sea un conjunto abierto del plano (t, u) y sea g C 1 [, R]. Sea u(t)
la u
nica solucion no prolongable del p.v.i.
u = g(t, u)
u(t0 ) = u0 ,
definida sobre el intervalo [t0 , ).

Supongamos que existe una funci
on v C[[t0 , ), R], v(t0 ) u0 , (t, v(t)) , para
todo t [t0 , ), y
(2.33)
D v(t) g(t, v(t)) , t [t0 , ).
Entonces u(t) y v(t) satisfacen la siguiente desigualdad
v(t) u(t),
t [t0 , ).
Demostraci
on. Consideremos el siguiente p.v.i.
u = g(t, u) +
u(t0 ) = u0 + .
(2.34)
nica soluci
on u (t) denida para todo
Como g C 1 , se sigue que (2.34) posee una u
t [t0 , ) y u (t) u(t) cuando 0, uniformemente sobre intervalos compactos
contenidos en [t0 , ). Ademas, de (2.34) se sigue que u (t) satisface
u (t) > g(t, u (t)) , t [t0 , )
u (t0 ) > v(t0 ).
(2.35)
Aplicando el Teorema 2.18 a (2.33) y (2.35), obtenemos que

v(t) < u (t) , t [t0 , ] [t0 , ).
De esta desigualdad y de la convergencia uniforme sobre compactos de u (t), se sigue
nuestra armaci
on.
Tiene lugar el siguiente
36
Teorema 2.21 Sea un conjunto abierto del plano (t, u) y sea g C 1 [, R]. Sea u(t)
la u
nica solucion no prolongable del p.v.i.
u = g(t, u)
u(t0 ) = u0 ,
definida sobre el intervalo [t0 , ).

Supongamos que existe una funci
on v C [t0 , ), R , v(t0 ) u0 , (t, v(t)) , para
todo t [t0 , ), y
(2.36)
D v(t) g(t, v(t)) , t [t0 , ).
Entonces u(t) y v(t) satisfacen la siguiente desigualdad
v(t) u(t),
t [t0 , ).
Esta armaci
on se prueba de forma an
aloga al Teorema anterior.
2.8
Ecuaciones Diferenciales con Parte Derecha Discontinua
En las secciones 2.1- 2.5, solo hemos considerado campos vectoriales continuos. Bajo
esta condicion el p.v.i.(2.1)-(2.2) es equivalente a la ecuacion integral
x(t) = x0 +
f (s, x(s))ds.
t0
En la teora de control autom

atico, teora de control optimo, etc., surge la necesidad de
considerar campos vectoriales en general discontinuos en t. En esta seccion estudiaremos
e.d.o., cuyo campo vectorial pertenece a una clase mas general que la considerada hasta
el momento.
Definici
on 2.2 (Condici
on de Caratheodory) Se dice que f : J D Rn satisface la
condicion de Caratheodory sobre J D, si
a) Para cada x D, la funci
on f (, x) es medible Lebesgue.
b) Para cada t J, f (t, ) es continua.
c) Para todo conjunto compacto U J D, existe una funci
on m L1 [J], tal que
||f (t, x)|| m(t),
(t, x) U.
No es difcil mostrar que la condici

on c) es equivalente a
on m L1 [J],
d) Para todo P J D, existe un entorno U del punto P y una funci
tales que:
||f (t, x)|| m (t),
para cada
,
(t, x) U
con
J D.
U
2.8.
Ecuaciones Diferenciales con Parte Derecha Discontinua
37
Notemos que si f satisface la condicion de Caratheodory, entonces toda soluci

on de la
ecuacion integral (2.3) es absolutamente continua. Por esta raz
on, debemos pensar a
las soluciones de la e.d.o., en un sentido generalizado. Mas precisamente, diremos que
: J1 D es solucion de x = f (t, x), con x(t0 ) = x0 , si es absolutamente continua
y satisface a la e.d.o., excepto un conjunto de medida cero y (t0 ) = x0 .
El siguiente Teorema es el analogo del Teorema de Peano.
Teorema 2.22 (Caratheodory)
Si f satisface la condici
on de Caratheodory sobre J D, entonces el p.v.i. (2.1)-(2.2) posee
al menos una soluci
on.
Idea de la demostraci
on.
on
Sea U un compacto cualquiera de J D, tal que (t0 , x0 ) U . Sea m L1 , la funci
dada por la condici
on de Caratheodory. Elija a > 0 y b > 0 de modo que

D = (t, x) : | t t0 | a , ||x x0 || b U.
t +
Escoja una constante de forma que 0 < < a y t00 m(s)ds b . El resto de la
demostracion es exactamente igual a la prueba del Teorema Peano.
El Teorema 2.22 no garantiza la unicidad de las soluciones, para ello es necesario
imponer alguna condici
on adicional a f.
Definici
on 2.3 (Condicion de Lipschitz Generalizada)
on de Lipschitz generalizada, si para cada
Diremos que f : J D Rn satisface la condici
conjunto compacto U J D, existe una funci
on k L1 , tal que
||f (t, x1 ) f (t, x2 )|| k(t)||x1 x2 ||,
para cada (t, x1 ) y (t, x2 ) U.
Teorema 2.23 (Existencia y Unicidad de Soluciones no Prolongables)
Supongamos que:
a) f satisface la condici
on de Caratheodory.
b) f verifica la condici
on de Lipschitz generalizada. Entonces el p.v.i. (2.1)-(2.2) posee
una u
nica solucion no prolongable, definida sobre (, ), con a < b.
Esbozo de la prueba
Primero se prueba la existencia y unicidad local. Para ello se ja un compacto U
on de
como en el Teorema 2.22. Sean m y k en L1 las funciones dadas por la condici
Caratheodory y Lipschitz generalizada, respectivamente. Sean a > 0 y b > 0, tales

que D = {(t, x) :| t t0 | a , ||x x0 || b } U. Eligiendo una constante de modo
t +
t +
que 0 < < a , t00 m(s)ds b y t00 k(s)ds < 1 postulando exactamente igual
que en la prueba del Teorema 2.2, se obtiene la existencia y unicidad local.
38
2.9
1. Pruebe el Lema 2.1

2. Estudie la existencia y unicidad de las soluciones de los siguientes p.v.i.
1
a) x = x 3 , x(0) = x0 .
1 , x(0) = 1 .
b) x = x
c) x = 1 + x2 , x(0) = 0 .
xy
,
d) x =
1 + x2 + y 2
y = 1 2 ,
1+x
x(0) = y(0) = 0 .
e) (cos t)x + (sent)x = 1 , x(0) = 1 .
2
+ 1 x = 0 , x(2) = e.
f) 2t ln |x| 1 + t x
3. Considere el circuito electrico formado por un condensador C y una inductancia L

L 1/2
) .
conectados como se indica en la gura 2.5, p. 28 . Suponga que 0 R < 2( C
Pruebe que las soluciones de las ecuaciones (2.9) y (2.10) vienen dadas por las
siguientes expresiones
a) i(t) = Asen(t + ),
b) I(t) = A exp(t)sen

2 2 t + ,
1
respectivamente. Donde A y son constantes de integracion, = (LC) 2 y

= R(2L)1 .
4. Muestre que la condici
on de Lipschitz no es una condici
on necesaria para garantizar la unicidad de las soluciones de una ecuaci
on diferencial.
Indicaci
on: Integre las siguientes ecuaciones diferenciales
2
i) x = 1 + x 3 , x(0) = 0 .
ii) x = g(x), x(0) = x0 , donde

g(x) =
x ln |x| , si x = 0
0
, si x = 0 .

on continua tal que
5. Sea U = (t, x) R2 : |t| a, |x| b| y f : U R una funci
f (t, x) < 0,
si tx > 0 y
f (t, x) > 0,
si tx < 0.
Pruebe que x(t) = 0 es la u

nica soluci
on del p.v.i. x = f (t, x), x(0) = 0.
2.9.
39
6. Considere el siguiente sistema

x = g(x) ,
y = f (x)y ,
on globalmente Lipschitz y f C[Rn , R]. Pruebe
donde g : Rn Rn es una funci
que todas las soluciones de este sistema estan denidas sobre R.
7. Sea f C 1 [Rn , Rn ] una funci
on acotada. Muestre que el sistema x = f (x) con
nica soluci
on denida sobre todo R y ademas es dos veces
x(0) = x0 , posee una u
continuamente diferenciable.
8. Pruebe que las soluciones de la ecuaci
on diferencial
x(n) + sen(x) = 0
existen, son u
nicas y estan denidas para todo t R.
9. Pruebe que todas las soluciones del sistema

1

,
x = tg
1 + y2

xy

,
y = sec
1 + x2 + y 2
existen, son u
nicas y estan denidas para todo t R.
10. El movimiento de un pendulo simple en ausencia de fricci
on esta descrito por la
siguiente ecuaci
on diferencial
g
(t) + sen(t) = 0.
l
Donde es el angulo de desplazamiento del pendulo medido respecto de la vertical,
l es la longitud del pendulo y g la aceleraci
on de gravedad. Pruebe que las
soluciones de la ecuacion del pendulo simple existen, son u
nicas y estan denidas
para todo t R.
11. Pruebe que todas las soluciones de las ecuaciones de Van der Pol
x + (x2 1)x + x = 0 , > 0,
son prolongables a +. Indicaci
on: reduzca la ecuacion a un sistema bidimensional y estime el crecimiento de la norma Eucldea al cuadrado de las soluciones.
12. Pruebe que todas las soluciones de la ecuacion
x + x2 x + x = 0,
son prolongables a +.
40
13. Pruebe que las soluciones de la ecuaci

on diferencial
x = x(1 x) xf (x)
estan denidas para todo t R. Donde f C 1 [R, R+
0 ].
Indicaci
on: Utilice los Teoremas de comparacion.
on k L1 [J, R+
14. Sea f C 1 [J Rn ]. Supongamos que existe una funci
0 ] tal que
||f (t, x) f (t, y)|| k(t)||x y||,
(t, x), (t, y) J Rn .
Pruebe que todas las soluciones de x = f (t, x) estan denida para todo t J.
15. Supongamos que existe k C[J, R+ ], tal que
||f (t, x) f (t, y)|| k(t)||x y||, (t, x), (t, y) J Rn .
Demuestre que si f es continua, entonces el p.v.i. y = f (t, y) , y(t0 ) = y0 , posee
una u
nica soluci
on denida t J.
on no prolongable del sistema x = f (t, x)
16. Sea f : R Rn Rn . Si es una soluci
denida sobre (, ), < < < +, entonces
lim ||(t)|| = + ,
lim ||(t)|| = +.
t+
17. Sea f C 1 [R Rn , Rn ] tal que

||f (t, x)|| k(t)(||x||),
(t, x) R Rn ,
+
+
donde k C[R, R+
0 ] , C[R0 , R0 ] , (0) = 0 ; (v) > 0, v > 0 y

dv
= .
(v)
0
Pruebe que todas las soluciones del sistema x = f (t, x) son prolongables a +.
Indicaci
on: Estime el crecimiento de la funcion v 2 =< x, x > a lo largo de las
soluciones del sistema.
on
18. Sea f : R R una funci
on continua y acotada. Sea n : [0, 1] R una sucesi

de soluciones de la e.d.o. x = f (x).
un t [0, 1], entonces existe una subsucesion,
Pruebe que: si n converge para alg
que converge a una soluci
on de x = f (x).
Indicaci
on: Aplique el Lema de Arzela-Ascoli al conjunto H = {1 , 2 , }.
19. Sea x (t) = 2t+x2 , x(t0 ) = x0 , y Denotemos su solucion por x(t, t0 , x0 , ). Halle
x(t, t0 , x0 , )
en el punto (t, 0, 1, 0).
2.9.
41
20. Sea x + 3x = 2 sin t + (x )2 , x(t0 ) = x0 , x (t0 ) = x0 . Halle x , x , x en el
x0 x0
punto (t, 0, 0, 0, 0).
21. Si el sistema x = f (x) no admite soluciones no prolongables a +, entonces
existe un cambio de la variable independiente, tal que las soluciones del sistema
transformado son prolongables a +.
Indicaci
on: Realice una transformacion de la variable temporal como sigue
t
1 + ||f ((s))||2 ds , t [0, ) , < +.
(t) =
0
42
Captulo 3
Sistemas Lineales
En este captulo estudiaremos sistemas lineales de ecuaciones diferenciales ordinarias.

En este caso se puede obtener informacion mas detallada sobre el comportamiento de
sus soluciones, la cu
al sera muy u
til al momento de estudiar la din
amica de ecuaciones
diferenciales no lineales.
Un sistema de la forma
(3.1)
x = A(t)x,
se denomina lineal homogeneo y uno del tipo
y = A(t)y + f (t),
(3.2)
se denomina sistema lineal no homogeneo, donde A C[J, Rnn ] y f C[J, Rn ] .

Mostremos que (3.2) admite una u
nica soluci
on para cualquier problema de valor
inicial. En efecto, denotemos por F (t, y) = A(t)y + f (t). Como A y f son continuas,
se sigue que F tambien es continua y se verica que
||F (t, y)|| A(t) ||y|| + ||f (t)||, (t, y) J Rn ,
on
donde || || es cualquier norma para matrices. Luego, por el Teorema de prolongaci
global 2.10, se sigue que (3.2) admite una u
nica soluci
on denida sobre el intervalo J.
En otras palabras el intervalo de continuidad de las funciones A(t) y f (t) determina el
intervalo maximal de existencia y unicidad de las soluciones del sistema (3.2).
3.1
Sistemas Lineales Homog

eneos
Lema 3.1
Con las operaciones usuales de suma y producto por un escalar de funciones
el conjunto
= { : J Rn tal que satisface (3.1)} es un espacio vectorial de
dimensi
on n.

Demostraci
on. Es obvio que
es un subespacio vectorial del espacio C[J, Rn ].
n
Mostremos que
es isomorfo a R . Para ello consideremos los siguientes p.v.i.
x = A(t)x
x(t0 ) = ej
nica
donde {ej }nj=1 es la base canonica de Rn . Es claro que para cada j existe
una u
.
Entonces
,
y
el
soluci
on del p.v.i.,
a
esta
soluci
o
n
la
denotaremos
por
j
j

open y
entre
R
. En
rador T : Rn , denido por T ej = j , induce un isomorsmo
n
n
constantes c1 , . . . , cn , tales
por
efecto, si x0 R , existen

que x0 = i=1 ci ei . Luego
y
ser T lineal, T x0 = ni=1 ci i . Deniendo (t) = ni=1 ci i , obtenemos que
satisface la condicion inicial x(t0 ) = x0 .
Teniendo en cuenta la prueba del Lema 3.1 y el hecho que un isomorsmoenva
.
bases en bases, se sigue que {1 , . . . , n } es una base del sub-espacio vectorial
43
44
Captulo 3. Sistemas Lineales

Definici
on 3.1 A cualquier conjunto de funciones j
, j = 1, . . . , n, que sea base

de
lo llamaremos sistema fundamental de soluciones del sistema (3.1).
nn cuyas columnas son las componentes de
Definici
on 3.2
A la matriz : J R
alguna base de
se le llama matriz fundamental del sistema (3.1). Cuando (t0 ) = I, a
se le llama matriz fundamental principal del sistema (3.1).
De la denici
on de matriz fundamental se sigue inmediatamente que (t) = A(t)(t).
Entonces toda soluci
on del sistema homogeneo (3.1), tiene la forma x(t) = (t)C,
donde C es un vector constante en Rn a determinar. En particular, cuando x(t0 ) = x0 ,
nica solucion del sistema lineal homogeneo (3.1)
se obtiene que C = 1 (t0 )x0 . As, la u
on
tal que x(t0 ) = x0 , viene dada por la expresi
x(t, t0 , x0 ) = (t)1 (t0 )x0 .
(3.3)
A la matriz K(t, t0 ) = (t)1 (t0 ) se le llama matriz de transicion (operador de

evoluci
on) del sistema (3.1). Ademas, el operador de evoluci
on K(t, t0 ) satisface las
siguientes propiedades
a) La matriz de transici
on es u
nica.
b) K(t, t0 ) = K(t, s)K(s, t0 ) , t0 s t , (propiedad semigrupal).
c) K 1 (t, t0 ) = K(t0 , t),
d) K(t0 , t0 ) = I,
e) K (t, t0 ) = A(t)K(t, t0 ).
t
Una propiedad interesante de las matrices soluciones del sistema (3.1) es que son siempre singulares o no-singulares. Es decir, es suciente que una matriz soluci
on sea no
on
singular en un instante t0 para que ella sea no singular para todo t en J. Esta armaci
se sigue inmediatamente del siguiente
Teorema 3.2 (Liouville). Sea (t) una matriz soluci
on del sistema (3.1). Entonces
t
W (t) = det (t) = W (t0 )e
t0
trA(s)ds
t J.
A la funci
on W (t) se le denomina el Wronskiano de y trA = (traza de A) =
n
i=1 aii .
Demostraci
on. Se sabe que

11

n . . .

W (t) = det (t) =
i1
i=1 . . .
n1
1n
11
. . .
. . . . . . .
in , donde (t) =

i1

. . .
. . . . . . .

nn
n1
1n
. . . . . . .
in
.
. . . . . . .
nn
3.1.
45
Sistemas Lineales Homogeneos

Como es una matriz
n solucion del sistema (3.1), se tiene que = A(t). De donde

se sigue que ij = k=1 aik kj . Sustituyendo estas expresiones en el determinante

11

. . .

i1
. . .

n1

1n
. . . . . . .
in ,
. . . . . . .
nn
multiplicando la primera la por ai1 , la segunda por ai2 y as sucesivamente, excepto

la iesima la; y sum
andoselas a la iesima la, obtenemos que

11

. . .

i1
. . .

n1

1n
. . . . . . .
in = aii W (t).
. . . . . . .
nn
Lo cual inmediatamente implica que W (t) = trA(t)W(t). Esto prueba nuestra armacion.
Supongamos ahora que A(t) es una matriz constante y la seguiremos denotando con la
misma letra. Denamos

An tn
At
.
e =
n!
n=0
Teniendo en cuenta que
i)
ii)
An |t|n
An tn
,
n!
n!

n=0
An |t|n
< ,
n!

n n
as a
un como
obtenemos que eAt esta bien denida. M
n=0 A t /n! converge uniformemente sobre compactos, cada termino de la serie es innitamente diferenciable y la serie
de las derivadas termino a termino, tambien es uniformemente convergente. Lo cual
implica que (t) = eAt satisface la ecuacion matricial lineal homogenea
(t) =

An tn1
An1 tn1
=A
= A(t) ,
n
n!
(n 1)!
n=1
(0) = I.
n=1
As, hemos mostrado que para sistemas lineales a coecientes constantes la matriz
fundamental principal viene dada por (t) = eAt .
46
3.2
Sistemas Lineales No-Homog

eneos
Consideremos el sistema lineal no homogeneo (3.2). Especcamente, nuestro objetivo

es hallar una expresi
on para las soluciones de (3.2) en terminos de las soluciones del
sistema lineal homogeneo (3.1). El metodo que emplearemos para nuestro prop
osito
es el metodo de variacion de par
ametros. Sea (t) la matriz fundamental del sistema
(3.1). Busquemos las condiciones que debe satisfacer la funcion C : J Rn para que
y(t) = (t)C(t) , t J, sea solucion del sistema (3.2). Luego, derivando y reemplazando
y(t) = (t)C(t) en (3.2), obtenemos que
(t)C(t) + (t)C (t) = A(t)(t)C(t) + f (t) ,
t J.
Teniendo en cuenta que = A(t) , se sigue que

(t)C (t) = f (t) ,
t J.
Integrando esta expresion obtenemos que y(t) = (t)C(t) es solucion del sistema (3.2)
si y solo si
t
1 (s)f (s) ds , t J,
C(t) = C0 +
t0
donde C0 Rn es un vector constante.

As, la expresion general para las soluciones de (3.2) es
y(t) = (t)C0 + (t)
1 (s)f (s) ds
t J.
(3.4)
t0
Si adem
as de (3.2) tenemos el dato inicial y(t0 ) = y0 , entonces C0 = 1 (t0 )y0 y la
u
nica soluci
on de (3.2) tal que y(t0 ) = y0 viene dada por
y(t, t0 , y0 ) = K(t, t0 )y0 +
3.3
K(t, s)f (s) ds
t J.
(3.5)
t0
Sistema Lineal Conjugado
Definici
on 3.3 Diremos que dos funciones x(t) y z(t) son conjugadas, si
< x(t), z(t) >= cte,
para todo t J. < , > denota al producto escalar de Rn .
Sea x(t) una soluci
on del sistema (3.1) y z(t) una funci
on diferenciable. Si x(t) y z(t)
son funciones conjugadas , entonces
< x (t), z(t) > + < x(t), z (t) >= 0
t J.
3.4.
47
Sistemas Reducibles
Luego, como x(t) es solucion de (3.1) se sigue que

< x(t), AT (t)z(t) + z (t) >= 0
t J,
y para toda soluci

on x(t) de (3.1). Lo cual implica que necesariamente z(t) debe
satisfacer la siguiente ecuacion diferencial
z (t) = AT (t)z(t)
t J.
(3.6)
En efecto, supongamos que existe un t tal que

z (t ) + AT (t )z(t ) = z0 0.
Sea x(t) la soluci
on del sistema (3.1) tal que x(t ) = z0 . Luego
< x(t ), AT (t )z(t ) + z (t ) >= ||z0 ||2 = 0.
on.
Al sistema (3.6) se le llama sistema lineal conjugado. Sea (t) la matriz fundamental
del sistema (3.1). Derivando la identidad
(t)1 (t) = I,
se obtiene que
0 = 1 + (1 ) . = A(t) + (1 )
De donde se sigue que
(1 ) = 1 A(t) ,
t J.
Es decir, (T )1 es la matriz fundamental del sistema lineal conjugado (3.6).

Observaci
on 3.1 En teora de control optimo y en programacion lineal, frecuentemente
asociado al problema que se desea resolver, se plantea otro problema llamado Problema
Dual. En algunas teoras este problema dual se obtiene o viene a dar condiciones necesarias
para resolver el problema original. Es de destacar aqu que tales problemas duales son en
realidad los sistema conjugados asociados al sistema original.
3.4
Sistemas Reducibles
Definici
on 3.4 Diremos que el sistema (3.1) es reducible, si existe una matriz L
1
nn
], no singular, con L y L acotadas, tal que la transformaci
on x = L(t)z,
C [R, R
reduce el sistema (3.1) a un sistema con coeficientes constantes de la forma z = Bz,
donde B = L1 (AL L ) .
Una vez vistas las ventajas que presentan los sistemas lineales a coecientes constantes
resulta natural buscar condiciones que permitan caracterizar a los sistemas reducibles.
En este sentido tenemos el siguiente
48
Teorema 3.3 (Eruguin) El sistema (3.1) es reducible si y solo si la matriz de transici

on
del sistema (3.1) se puede expresar como sigue
K(t, t0 ) = L(t)eB(tt0 ) L1 (t0 ),
(3.7)
para alguna matriz constante B.

Demostraci
on. Supongamos que el sistema (3.1) es reducible al sistema z = Bz,
mediante la transformaci
on x = L(t)z . Denamos (t) = L(t)eBt . Derivando y
teniendo en cuenta que L = AL LB , obtenemos que
= L eBt + LBeBt = ALeBt = A.
Lo cual muestra que (t) = L(t)eBt es matriz fundamental del sistema (3.1). Luego,
la matriz de transicion de (3.1) satisface (3.7). En efecto,
K(t, t0 ) = (t)1 (t0 ) = L(t)eBt eBt0 L1 (t0 ) = L(t)eB(tt0 ) L1 (t0 ) .
Probemos ahora la suciencia. Supongamos que se satisface la relacion (3.7) y
denamos x = L(t)z. Entonces x = L (t)z + L(t)z . De (3.1) y la expresion anterior,
se obtiene que
L(t)z = A(t)x(t) L (t)z = [A(t)L(t) L (t)]z.
Lo cual implica que
De (3.7), se sigue que
z = L1 (t)[A(t)L(t) L (t)]z.
(3.8)
L(t) = K(t, t0 )L(t0 )eB(tt0 ) .
y
L (t) = A(t)K(t, t0 )L(t0 )eB(tt0 ) K(t, t0 )L(t0 )BeB(tt0 ) = A(t)L(t) L(t)B.
Finalmente, sustituyendo L (t) en la ecuacion (3.8), obtenemos que z = Bz . Lo cual
prueba la reducibilidad del sistema (3.1)
3.5
Sistemas Lineales Homog

eneos a Coeficientes Peri
odicos
La b
usqueda de soluciones peri
odicas para sistemas del tipo y = f (t, y) es equivalente
a resolver un problema de frontera del tipo y(0) = y(), donde > 0 representa el
perodo de la soluci
on buscada. Este tipo de problemas es de gran importancia pr
actica.
En este par
agrafo consideraremos el sistema (3.1) bajo la condici
on adicional que
A(t) es una matriz peri
odica. En este caso decimos que el sistema (3.1) es peri
odico. Mostraremos que los sistemas lineales -peri
odicos son reducibles a sistemas
con coecientes constantes. Probemos en primer lugar el siguiente Lema auxiliar.
Lema 3.4 Sea C una matriz real e invertible. Entonces existe una matriz B, en general
compleja, tal que eB = C.
3.5.
49
Sistemas Lineales Homogeneos a Coeficientes Peri

odicos
Demostraci
on. Dada la matriz C, denotemos por 1 , , m sus autovalores. Entonces existe una matriz invertible T tal que T 1 CT = J, donde J = diag[J1 , . . . , Jm ],
Ji = i I + S y S es una matriz nilpotente del tipo
0 1 0 0 0
0 0 1 0 0
.
S=
0
0
0
1
0
0 0 0 0 1
0 0 0 0 0
Observemos que es suciente probar el lema para un bloque elemental de Jordan. En
efecto, si para cada i = 1, . . . , m, existe una matriz Bi tal que Ji = eBi , entonces
C = T JT 1 = T diag [J1 , . . . , Jm ] T 1 = T diag [eB1 , . . . , eBm ]T 1
= T eB T 1 = eT BT
= eB
1 .
= diag[B1 , . . . , Bm ] y B = T BT
donde B
Luego, podemos suponer sin perder
generalidad,
que la matriz C tiene la forma

S
. Pongamos ahora
C = I + S , ( = 0), o bien C = I +

S
.
B = (ln )I + ln I +
La matriz B esta bien denida, ya que al ser S una matriz nilpotente existe p N tal
que S k = 0 , k p + 1 , lo cual implica que
p

S (1)k+1 S k
(1)k+1 S k
=
=
.
S1 = ln I +
kk
kk
k=1
Por otra parte,

eB = e(ln )I+S1 = eS1 =
k=1

Sk
1
k=0
k!
p

Sk
1
k=0
k!
Sustituyendo en la expresi
on anterior el desarrollo de S1 y despues de un tedioso calculo
B
se obtiene que e = (I + S/) = C.
Observaci
on 3.2 La matriz B no est
a determinada de manera u
nica, puesto que si
B
e = C, tambien es cierto que para la matriz B1 = B + (2ki)I, (k N) se satisface que
eB1 = C.
Teorema 3.5 (Floquet 1883) Si (t) es una matriz fundamental del sistema peri
odico
(3.1), entonces existe una matriz invertible P C 1 [R, Rnn ] tal que P (t + ) = P (t) y
una matriz constante B tal que
(3.9)
(t) = P (t)eBt .
50
Demostraci
on. Supongamos en primer lugar que (0) = I. Teniendo en cuenta la
periodicidad de la matriz A(t) se tiene que (t + ) = A(t + )(t + ) = A(t)(t + ).
Lo cual implica que (t + ) tambien es una matriz fundamental del sistema (3.1) y
por tanto, existe una matriz constante C tal que (t + ) = (t)C. Luego, poniendo
t = 0 se sigue que () = (0)C = C. Lo cual implica que (t + ) = (t)(), de
donde se obtiene que
(t) = (t + )1 ().
Por ser () una matriz no singular, por el Lema 3.4, existe una matriz B tal que
() = eB . Denamos P (t) = (t)eBt . Evidentemente P (t) es una matriz invertible
y satisface (3.9). Mostremos que P es peri
odica
P (t + ) = (t + )eB eBt = (t + )1 ()eBt = (t)eBt = P (t).
Sea ahora 1 una matriz fundamental arbitraria del sistema (3.1). Luego se tiene que
Bt
1 (t) = (t)1 (0) = P (t)eBt 1 (0) = P (t)1 (0)1
1 (0)e 1 (0)
1
= P (t)1 (0)e1
(0)Bt1 (0)
Denotando con P1 (t) = P (t)1 (0) , B1 = 1

1 (0)B1 (0), obtenemos que 1 (t) =
P1 (t)eB1 t . Lo cual concluye la prueba del teorema.
A partir del Teorema de Floquet se obtiene el siguiente
Corolario 3.6 Todo sistema peri
odico es reducible a un sistema con coeficientes
constantes.
Demostraci
on. Realicemos la transformacion x = P (t)z, donde la matriz P (t) viene
dada por el Teorema de Floquet. Derivando a lo largo de las soluciones del sistema
peri
odico (3.1), obtenemos
P (t)z = x P (t)z = AP (t)z P z.
Teniendo en cuenta esta ecuacion y que
P (t) = (t)eBt
P (t) = (t)eBt P (t)B
(t) = A(t)(t),
se obtiene que z = Bz.
Definici
on 3.5 (Matriz de Monodroma) Se sabe que si (t) es una matriz fundamental
de (3.1), (t + ) tambien lo es. Por lo tanto existe una matriz invertible C tal que
(t + ) = (t)C. A la matriz C se le llama matriz de monodroma.
Definici
on 3.6 (Multiplicadores Caractersticos) A los autovalores de la matriz de monodroma C los llamaremos multiplicadores caractersticos del sistema (3.1).
3.5.
51
Sistemas Lineales Homogeneos a Coeficientes Peri

odicos
Mostremos que los multiplicadores caractersticos no dependen de la eleccion de la

matriz fundamental. En efecto, sean y dos matrices fundamentales de (3.1).
Luego, existen matrices C y D tales que (t + ) = (t)C y (t) = (t)D. De donde
se sigue que
(t + ) = (t + )D = (t)CD = (t)D1 CD .
Lo cual muestra que D 1 CD es una matriz de monodroma para semejante a la
matriz C. Lo cual prueba nuestra armaci
on. Basandose en la observaci
on anterior podemos denir los multiplicadores caractersticos de una forma equivalente a la
denici
on anterior.
Definici
on 3.7 (Multiplicadores y Exponentes Caractersticos) Sea la matriz fundamental principal del sistema (3.1). Llamaremos multiplicadores caractersticos del sistema
(3.1) a los autovalores de la matriz () y exponentes caractersticos del sistema (3.1) a
los autovalores de la matriz B que aparece en la representaci
on (3.9).
Recordemos que en general la matriz B es compleja. Pero es obvio que existe una
relacion entre los multiplicadores caractersticos y los exponentes caractersticos. Teniendo en cuenta que
1
B = Ln(),
donde Ln es el logaritmo de una matriz compleja, la cual es una funci

on matricial multivaluada. Luego, usando las propiedades de los autovalores de una matriz compleja,
se obtiene que: si es un multiplicador caracterstico, entonces el correspondiente
exponente caracterstico viene dado por
=
1
arg 2k
1
Ln = ln || + i
+
k Z.
Teorema 3.7 es un multiplicador caracterstico del sistema peri

odico (3.1) si y solo
si existe una solucion no trivial de (3.1) tal que (t + ) = (t) , t R.
Demostraci
on. Sea un multiplicador caracterstico de (3.1). Llamemos x0 al autovector correspondiente a y sea la soluci
on del p.v.i. x = A(t)x , x(0) = x0 .
Teniendo en cuenta que (t) = (t)x0 , donde es la matriz fundamental principal de
(3.1), se sigue que
(t + ) = (t + )x0 = (t)()x0 = (t)x0 = (t), t R.
Para probar la armaci
on recproca es suciente poner t = 0 en la expresion (t + ) =
(t) , t R.
Una consecuencia inmediata del Teorema 3.7 es el siguiente
Corolario 3.8 El sistema (3.1) admite una solucion peri
odica no constante si y solo
si existe al menos un multiplicador caracterstico es igual a 1.
52
Observaci
on 3.3 Si = 1 es un multiplicador caracterstico del sistema (3.1), del
Teorema 3.7 se sigue que existe una solucion no nula tal que (t+) = (t), t R. Lo
cual implica que (t+2) = (t+) = (t), es decir, es 2peri
odica. An
alogamente,
pi/q
es un multiplicador caracterstico, con p, q N,entonces el sistema (3.1)
si = e
admite una soluci
on 2qperi
odica. En efecto, sabemos que
(t + ) = epi/q (t).
En general, si reemplazamos por 2q y procedemos por induccion, se obtiene que
(t + 2q) = (t + (2q 1) + ) = (t + (2q 1)) =
= 2q (t) = e2pi (t) = (cos 2p + isen2p)(t) = (t).
3.6
Sistemas Lineales -Peri

odicos No Homog
eneos
Consideremos el sistema no homogeneo

y (t) = A(t)y(t) + f (t),
(3.10)
con A y f continuas y -peri

odicas. Como es natural buscaremos informacion acerca de
la periodicidad de las soluciones del sistema (3.10) a partir de los resultados obtenidos
para el sistema lineal homogeneo. As tenemos el siguiente
Teorema 3.9 Si la u
nica solucion peri
odica del sistema homogeneo (3.1) es la soluci
on
trivial, entonces el sistema (3.10) admite una u
nica solucion peri
odica no constante.
Demostraci
on. Sea (t) una soluci
on de (3.10) tal que (0) = y0 . La cual viene dada
por
t
(t)1 (s)f (s)ds,
(3.11)
(t) = (t)y0 +
0
donde (t) es la matriz fundamental principal del sistema (3.1). Se sabe que (t) es una
soluci
on peri
odica de (3.10) si y solo si () = (0). Teniendo en cuenta este hecho
odicas
y (3.11), obtenemos que los datos iniciales y0 que pueden generar soluciones peri
deben ser soluciones de la siguiente ecuacion

()1 (s)f (s)ds.
y0 = ()y0 +
0
De donde se sigue
[I ()]y0 =
()1 (s)f (s)ds.
Como el sistema homogeneo no posee soluciones peri

odicas, entonces los multiplicadores caractersticos son distintos de 1 y por ende det[I ()] = 0. Por lo tanto
existe un u
nico dato inicial que genera una soluci
on peri
odica y viene dado por la
siguiente expresi
on

1
()1 (s)f (s)ds.
y0 = [I ()]
0
3.6.
53

odicos No Homogeneos
on anterior en (3.11), obtenemos que la u

nica
Reemplazando y0 dado por la expresi
soluci
on peri
odica del sistema (3.10) es
1
(t) = (t)(I ())
()
(s)f (s)ds +
(t)1 (s)f (s)ds.
(3.12)
Denamos la matriz de Green

G(t, s) : [0, ] [0, ] Rnn
como la u
nica matriz que satisface las siguientes propiedades
1. lim G(t, s) lim G(t, s) = I,
ts+
ts
2. G(0, s) = G(, s),

3. G (t, s) = A(t)G(t, s), t = s,
t
4. lim
ts+
G
G
(t, s) lim
(t, s) = A(s).
t
ts t
Sea la matriz fundamental principal del sistema (3.1). Denamos una matriz
G(t, s) : [0, ] [0, ] Rnn como sigue

si 0 s t ,
(t)[I ()]1 1 (s)
(3.13)
G(t, s) =
1
1
(t + )[I ()] (s) si 0 t < s .
Es f
acil mostrar que G(t, s) es la matriz de Green asociada al sistema (3.1), ver ejercicio 7.
Lema 3.10 Si la u
nica solucion peri
odica del sistema homogeneo (3.1) es la soluci
on
trivial, entonces la u
nica solucion peri
odica no constante del sistema (3.10) viene dada
por
G(t, s)f (s)ds
(t) =
t [0, ],
(3.14)
donde la matriz G(t, s) esta definida en (3.13).

Demostraci
on. En efecto, de (3.12) obtenemos

t
1
1
1
() (s)f (s)ds + [I ()]
(s)f (s)ds
(t) = (t)[I ()]
0
0

t
1
1
1
() (s)f (s)ds +
(s)f (s)ds .
= (t)[I ()]
t
Teniendo en cuenta la expresi

on anterior y el hecho que
[I ()]1 () = ()[I ()]1
(t)() = (t + ),
54
obtenemos que
G(t, s)f (s)ds +
(t) =
0
G(t, s)f (s)ds =

t
G(t, s)f (s)ds.

0
Denotemos por C al conjunto de las funciones continuas y peri

odicas denidas
sobre [0, ]. Denamos un operador K : C C como sigue

G(t, s)f (s)ds, t [0, ].
(Kf )(t) =
0
Del Lema 3.10 y de la denici

on de la matriz de Green se desprende el siguiente
Lema 3.11 Si el sistema (3.1) no posee soluciones peri
odicas no triviales, entonces
el operador lineal K esta bien definido y existe una constante M > 0 que no depende de la
funci
on f tal que
||Kf ||0 M ||f ||0 , f C .
El siguiente Teorema relaciona las soluciones peri
odicas del sistema lineal no
homogeneo con las soluciones peri
odicas del sistema conjugado asociado a (3.1).
Teorema 3.12 El sistema lineal no homogeneo (3.10) posee soluciones peri
odicas si
y solo si para cualquier solucion z(t) del sistema conjugado (3.6) se verifica que

< z(s), f (s) > ds = 0.
0
Demostraci
on. Se sabe que (t) es una solucion peri
odica del sistema (3.10) si y
solo si (0) = (). Lo cual es equivalente a

()1 (s)f (s)ds,
(3.15)
[I ()](0) =
0
donde (t) es la matriz fundamental principal del sistema peri

odico (3.1). Por otra
parte, la expresion (3.15) es una ecuaci
on lineal del tipo Ez = b, E es un operador
lineal, la cual posee solucion si y solo si < b, >= 0 para cualquier soluci
on de la
ecuacion ET = 0.1 Poniendo E = I () y = (0), obtenemos que (3.15) posee
soluciones si y solo si

()1 (s)f (s)ds >=
T (0)()1 (s)f (s)ds = 0,
(3.16)
< (0),
0
para cualquier (0) tal que [I ()]T (0) = 0, o bien lo que es lo mismo
T (0)[I ()] = 0.
De donde se sigue que T (0) = T (0)(). Reemplazando esta expresion en (3.16),
obtenemos

T (0)1 (s)f (s)ds = 0.
(3.17)
0
1
ver Apendice 10.2
3.6.
55

Toda soluci
on z(t) del sistema conjugado (3.6) con z(0) = (0) viene dada por z(t) =
[1 (t)]T (0). Sustituyendo z(t) en (3.17), obtenemos 0 z T (s)f (s)ds = 0.

Hasta el momento todas las condiciones que tenemos para garantizar la existencia
de soluciones periodicas para sistemas lineales involucra el calculo de los multiplicadores
caractersticos, la cual es una tarea extremadamente complicada.2 El siguiente resultado nos provee una condici
on suciente para la existencia de soluciones peri
odicas, la
cual en la pr
actica es mas facil de chequear.
Teorema 3.13 Supongamos que el sistema (3.10) posee al menos una solucion acotada
en [0, +). Entonces dicho sistema admite una solucion peri
odica no constante.
Demostraci
on. Sea (t) la matriz fundamental principal del sistema homogeneo y
(t) una soluci
on de (3.10) acotada sobre [0, +) tal que (0) = y0 . Entonces

()1 (s)f (s)ds.
() = ()y0 +
0
Como el sistema (3.10) es peri

odico, entonces (t+) tambien es solucion de (3.10).
t
(t)1 (s)f (s)ds.
(t + ) = (t)() +
0
Poniendo t = , obtenemos
(2) = ()() +
0
()1 (s)f (s)ds = 2 ()y0 + [() + I]V,
donde
V =
()1 (s)f (s)ds.
Procediendo por inducci

on, obtenemos
k
(k) = ()y0 +
k1

i ()V
k N.
i=0
Si se supone que el sistema (3.10) no posee soluciones peri

odicas, entonces
[I ()]z = V
z Rn .
En efecto, supongamos que
[I ()]z = V =
0
2
ver secci
on 3.7
()1 (s)f (s)ds,
(3.18)
56
para alg
un z Rn . Entonces la funci
on
(t) = (t)z +
(t)1 (s)f (s)ds
es una solucion peri

odica de (3.10).
De (3.18) se deduce que det[I ()] = 0; ya que de lo contrario la ecuaci
on
[I ()]z = V tendra soluci
on. Por lo tanto existe C = 0 tal que
[I ()]T C = 0
< V, C >= 0.
De donde se sigue que C = T ()C y por ende C = [T ()]k C, para todo k N.

on de (k), obtenemos que
< (k), C > = < k ()y0 +
k1

i ()V, C >
i=0
T
= < y0 , [ ()] C > +
k1

< V, [T ()]i C >
i=0
= < y0 , C > +
k1

< V, C >=< y0 + kV, C > +,
i=0
cuando k +. Lo que contradice la acotacion de sobre [0, +).

El resultado anterior se puede generalizar para ecuaciones diferenciales escalares no
lineales.

odica
Teorema 3.14 (Massera) Supongamos que f C 1 R2 , R y f (t, x) es peri

en t. Si la ecuaci
on x = f (t, x) tiene una solucion acotada sobre el intervalo [a, +),
odica.
entonces x = f (t, x) posee una solucion peri
Demostraci
on. Sea una solucion acotada sobre J = [a, +). Denamos una
on esta
sucesion n : J R como sigue n (t) = (t + n). Es obvio que la sucesi
uniformemente acotada en J. Ademas son soluciones de la ecuacion x = f (t, x). En
efecto
n (t) = (t + n) = f (t + n, (t + n)) = f (t, (t + n)) = f (t, n (t)).
Consideremos dos casos:
Caso 1.- Existe un t0 a tal que (t0 ) = 1 (t0 ). Por el Teorema de Existencia y Unicidad
(t) = 1 (t) = (t + ),
Lo cual implica que es peri
odica.
Caso 2.- (t) = 1 (t) para todo t a. Es decir
t J.
3.6.
57

i) (t) < 1 (t),

ii) (t) > (t),
t J,
t J.
Supongamos que ocurre i). En este caso se tiene que

n (t) = (t + n) < 1 (t + n) = (t + (n + 1)) = n+1 (t)
t J.
An
alogamente se prueba que si ocurre ii), n (t) > n+1 (t), t J.
Por lo tanto, en ambos casos la sucesion {n } es monotona y acotada. Lo cual
implica que la sucesi
on es convergente. Pongamos (t) = limn n (t).
La sucesion {n } es uniformemente convergente. En efecto, consideremos el conjunto
H = {n : [a, a + ] R, n 1}.
Denotemos por

b = max |(t)| : t [a, ) , M = max |f (t, x)| : (t, x) [a, a + ] [b, b] .
Teniendo en cuenta esto, obtenemos que
|n (t)| = |f (t, n (t))| M, t [a, a + ].
Por lo tanto, el conjunto H es equicontinuo y uniformemente acotado. Por el Lema de
Arzela-Ascoli el conjunto H es relativamente compacto. Haciendo tender n en
t
f (t, n (s))ds, t [a, a + ],
n (t) = n (a) +
a
obtenemos
(t) = (a) +
f (t, (s))ds,
t [a, a + ].
odica, ya
Por lo tanto, es solucion de la ecuacion x = f (t, x) y ademas es peri
que
(t) = lim n (t) = lim n+1 (t) = lim n (t + ) = (t + ).
n
58
3.7
En este captulo s
olo hemos considerado sistemas lineales del tipo (3.2) donde A(t)
y f (t) son continuas sobre J. Cuando A(t) y f (t) son localmente integrables todos
los resultados de las secciones 3.1 al 3.5 siguen siendo v
alidos. La u
nica variaci
on
consiste en que las soluciones se entenderan como funciones absolutamente continuas
que satisfacen (3.2) casi en todas partes sobre J.
En la secci
on 3.6 nos referimos a la reducibilidad de sistemas lineales en el sentido
de Liapunov. Sin embargo, es importante en la pr
actica considerar la reducibilidad en
un sentido m
as amplio. Mas concretamente, cuando el sistema (3.1) se reduce a uno
cuya matriz es de la forma

0
C1 (t)
.
0
C2 (t)
Notemos que este concepto de reducibilidad es compatible con el que se introduce en
Algebra Lineal, ver [17]. Esto tiene importantes conexiones con la teora de dicotomas
exponenciales, para su estudio recomendamos ver el excelente libro escrito por Coppel
[5].
Para nalizar, acotemos que respecto a los sistemas peri
odicos solo hemos tocado
los resultados mas elementales. En general, el problema de hallar soluciones peri
odicas
dista de estar totalmente resuelto; muy por el contrario, es profusa la bibliografa
referente a este tema. Incluso, el problema de hallar o estimar a los multiplicadores
caractersticos es un problema resuelto solo en casos muy particulares (ver [15], pag.
121).
3.8.
59
3.8
1. Halle la matriz fundamental principal de los siguientes sistemas

(a) x1 = x2 ,
x2 = x1 .
(b) x1 = 2x1 + x2 ,
x2 = x1 + 4x2 .
2. Si (t) es una matriz solucion del sistema homogeneo X = A(t)X e invertible
para alg
un t0 , entonces (t) es invertible para todo t J.
3. Pruebe que la matriz de transici
on satisface las propiedades a) e), p
agina 44.
4. Muestre que la matriz fundamental de un sistema lineal peri
odico no necesariamente es periodica. Indicacion: considere el siguiente sistema
x = x,
y = (sent)x + y .
5. Sean a, b : R R funciones continuas y peri
odicas.
nica soluci
odica si
Pruebe que la ecuaci
on y = a(t)y + b(t) posee una u
on peri
y solo si exp( 0 a(s)ds) = 1. Estudie el caso cuando exp( 0 a(s)ds) = 1.

odicas no constantes
6. Pruebe que el sistema x = A(t)x posee ksoluciones peri
y linealmente independiente si y s
olo si el sistema conjugado y = AT (t)y posee
ksoluciones peri
odicas no constantes y linealmente independiente.
7. Pruebe que la matriz G(t, s) denida en la secci
on 3.6, pag. 53 por la f
ormula
(3.13) es una matriz de Green.
8. Pruebe el Lema 3.11.
9. Sean A y B dos matrices n n. Use tecnicas de ecuaciones diferenciales para
mostrar que
eA+B = eA eB
si y solo si AB = BA.
Indicaci
on: considere las soluciones del sistema x = (A + B)x.
10. Pruebe que el sistema (3.1) no admite soluciones peri
odicas no constantes si
y solo si

rango I K(t0 + , t0 ) = n
on del sistema.
donde K(t, t0 ) es la matriz de transici
on peri
odica en su primera variable; es decir
11. Sea f C 1 [R D, Rn ] una funci
f (t + , y) = f (t, y), t R. Pruebe que: Una funci
on : R D es una soluci
on

peri
odica del sistema y = f (t, y) si y solo si (0) = ().
60
12. Sea f C 1 [R R, R] una funci

on peri
odica en su primera variable. Suponga
que todas las soluciones de la ecuacion diferencial y = f (t, y) estan denidas
sobre el intervalo [0, ]. Pruebe que los puntos jos de la aplicaci
on y0 (, y0 )
corresponden a los datos iniciales que generan las soluciones peri
odicas de la
ecuacion diferencial. A la aplicaci
on T y0 = (, y0 ) se le llama la aplicacion de
Poincare o aplicaci
on del primer retorno.
Indicaci
on: Use el ejercicio 11.
13. Suponga que se verican las condiciones del ejercicio 12, y que existen constantes
a 0 y f (t, b) < 0 para todo t R. Pruebe que para todo
y0 [a, b]
(t, y0 ) [a, b], t 0.
En este caso se dice que el intervalo es positivamente invariante bajo el ujo
generado por la ecuaci
on diferencial y = f (t, y).
Pruebe que la ecuaci
on diferencial y = f (t, y) posee al menos una solucion
peri
odica.
Indicaci
on: Utilice la invariancia del intervalo [a, b] para construir la aplicaci
on
de Poincare.
14. Considere el sistema peri
odico x = A(t)x, y sean i , i = 1, . . . , n sus multiplicadores caractersticos. Pruebe que
n
%
i=1
i = exp

tr A(t)dt .
odicas.
15. Sean a1 y a2 funciones continuas y peri
peri
odicas de la ecuacion
Sean 1 y 2 soluciones
x + a1 (t)x + a2 (t)x = 0,

on
donde 1 (0) = 1 , 1 (0) = 0 , 2 (0) = 0 , 2 (0) = 1. Muestre que la ecuaci
2
para determinar los multiplicadores caracter
sticos
viene dada por A+B = 0,
donde A = 1 () + 2 () , B = exp 0 a1 (t) .
Indicaci
on: Reduzca la ecuaci
on a un sistema bidimensional y utilice el Teorema
de Liouville.
Captulo 4
Sistemas Aut
onomos
4.1
Clasificaci
on de Orbitas. Conjuntos y Lmites
Consideremos el sistema autonomo

x = g(x), con g C 1 [D, Rn ].
(4.1)
Al conjunto D lo denominaremos espacio de fase.

En esta seccion trataremos los sistemas autonomos por separado; ya que estos sistemas poseen ventajas que no poseen los sistemas no-autonomos. Por ejemplo es f
acil
mostrar que las soluciones del sistemas (4.1) son invariantes por traslaciones en la variable temporal. M
as adelante iremos mostrando mas propiedades que no poseen los
sistemas no-aut
onomos.
on.
Siempre supondremos que g C 1 [D, Rn ], con el n de simplicar la exposici
A pesar que sabemos que para garantizar la existencia, la unicidad y la dependencia
continua de los datos iniciales de las soluciones de (4.1) es suciente exigir que g sea
localmente Lipschitz.
Supongamos que las soluciones del sistema (4.1) estan denidas para todo t R.
Denamos una familia de operadores T (t) : D D con t R, como sigue T (t)x0 =
acil vericar
x(t, x0 ), donde x(t, x0 ) es la solucion de (4.1) tal que x(0, x0 ) = x0 . Es f
que la familia de aplicaciones no lineales {T (t)}tR satisface las siguientes propiedades
(a) T (0)x0 = x0 ,
(b) T (t) es una aplicaci
on de clase C 1 .
(c) T (t + )x0 = T (t)T ( )x0 para todo t, R
A toda familia de operadores {T (t)}tR que satisfaga las propiedades (a) (c) se le
denomina sistema din
amico. En la literatura lo usual es llamar ujo a un sistema
din
amico.
Notemos que la aplicaci
on T (t) : D D es invertible, ya que T (t)T (t)x0 =
T (t t)x0 = x0 . Por lo tanto, la familia de operadores {T (t)}tR es una familia uniparametrica de difeomorsmo sobre D.
Supongamos ahora que {T (t)}tR es un sistema dinamico sobre D y denamos
g(x) =

d
T (t)xt=0 .
dt
Es claro que g es un campo vectorial de clase C 1 y las soluciones del p.v.i.

x = g(x)
x(0) = x0 ,
vienen dadas por x(t, x0 ) = T (t)x0 .

Ahora, vamos a introducir una serie de deniciones que necesitaremos para comenzar a estudiar la din
amica de ecuaciones diferenciales autonomas.
61
62
Captulo 4.
Sistemas Aut
onomos
Definici
on 4.1 (Orbitas) Sea una soluci
on de (4.1), (0) = p, definida para todo
t R. Definimos la semiorbita positiva de como:
p+ = {x : x = (t), t 0},
y la semiorbita negativa de como:
p = {x : x = (t), t 0}.
En el caso que no se especifique ning
un punto, escribiremos simplemente , + , para
la orbita, semi
orbita positiva y semi
orbita negativa, respectivamente. Donde = + .
A la representacion de todas las orbitas de un sistema la denominaremos diagrama
de fase del sistema. Notemos que innitas soluciones del sistema (4.1) se pueden proyectar en la misma orbita, ya que (t + c) es solucion de (4.1) c R. Geometricamente,
todo sistema autonomo siempre admite una familia de soluciones cuyas proyecciones
dan origen a una sola orbita .
Definici
on 4.2 (Punto de Equilibrio) Diremos que x0 es un punto de equilibrio del sistema (4.1), si g(x0 ) = 0. Tambien se suele decir que x0 es un punto singular del campo
vectorial, si g(x0 ) = 0. Cuando g(x0 ) = 0 se dice que x0 es un punto regular del campo
vectorial.
El siguiente teorema nos dice que dos orbitas del sistema (4.1), o nunca se intersecan o
bien coinciden. Adem
as, justica el estudio de los sistemas autonomos por separado, ya
que proyectando sobre el espacio de fase las soluciones del sistema todava nos permite
obtener informaci
on valiosa del comportamiento cualitativo de las soluciones del sistema
original. Lo cual no es posible para las ecuaciones diferenciales no-aut
onomas
nica orbita
Teorema 4.1 Supongamos que g C 1 [D, Rn ]. Por cada p D, pasa una u
del sistema (4.1).
Demostraci
on. La existencia de una orbita de (4.1) a traves del punto p D se sigue
de la existencia y unicidad de las soluciones de (4.1).
Supongamos que por un punto p pasan dos orbitas 1 2 , tales que 1 2 = .
Entonces existen t1 , t2 Dom1 Dom2 tales que 1 (t1 ) = 2 (t2 ) = p ; donde 1 y
2 son soluciones de (4.1) que generan las orbitas 1 y 2 , respectivamente. Denamos
(t) = 1 (t t2 + t1 ). Es obvio que es solucion de (4.1) y (t2 ) = 1 (t1 ) = 2 (t2 ).
Luego, por la unicidad de las soluciones de (4.1) se tiene que (t) = 2 (t), t R.
De modo que la orbita de coincide con la de 2 . Pero es igual a 1 salvo desplazaon
mientos de fase. Por lo tanto la orbita de coincide con la orbita de 1 . Contradicci
Corolario 4.2 Si x0 es un punto de equilibrio del sistema (4.1), entonces la u

nica orbita
que pasa por x0 es ella misma.
4.1.
63
Clasificaci
Teorema 4.3 Si : (, ) Rn es una solucion no prolongable del sistema (4.1), tal

que
(a) lim (t) = B y/o
t
(b) lim (t) = A,

t+
con A, B D. Entonces = + y/o = . Ademas B y/o A es un punto de equilibrio

de (4.1).
Demostraci
on. Supongamos que lim (t) = B D. Entonces = +, ya que si
t
< , se podra prolongar a la derecha de . Lo cual contradice el hecho que es

no prolongable.
Ahora, como es solucion de (4.1), entonces (t) = g((t)), de donde sigue que
lim (t) = lim g((t)) = g(B),
t+
t+
ya que g es continua.
Probemos que g(B) = 0. Como lim (t) = g(B), entonces para todo > 0 existe
t+
T > 0 tal que || (t) g(B)|| < , t T.

Supongamos que existe i, 1 i n, tal que gi (B) = 0. Entonces gi (B) > 0 o
gi (B) < 0.
Si ocurre que gi (B) > 0, entonces existe T1 > 0 tal que
gi ((t))
gi (B)
,
2
t T1 .
Luego, se tiene que

i (t) = gi ((t))
gi (B)
,
2
t T1 ,
de donde sigue
gi (B)
,
2
Integrando la u
ltima inecuaci
on obtenemos
i (t)
i (t) i (T1 )) +
t T1 .
gi (B)
(t T1 ),
2
t T1 .
lo cual implica que no existe el lmite de (t) cuando t +, lo que es una contradiccion. An
alogamente se hace la prueba si gi (B) < 0.
Observaci
on 4.1 Si : R D es una solucion no constante del sistema (4.1), entonces
se puede acercar a un punto crtico solamente cuando t + o t .
Teorema 4.4 (Clasificaci
on de Orbitas ) Sea una soluci
on no prolongable del sistema
(4.1), definida sobre (, ), , +. Entonces se verifica una de las siguientes
opciones :
64
Captulo 4.
Sistemas Aut
onomos
(1) es inyectiva,
(2) es constante,
(3) es periodica no constante.
Para demostrar este teorema usaremos el siguiente lema auxiliar.
on continua y definamos
Lema 4.5 Sea : R Rn una funci
T = {c R : (t + c) = (t), t R}.
Si T = , entonces existe un > 0 tal que T = Z o T es denso en R.
Demostraci
on. En primer lugar probemos que T es un subgrupo aditivo de R. En
efecto, como R es un grupo aditivo, entonces basta ver que :
(a) Si c1 , c2 T, entonces (c1 + c2 ) T.
(b) Si c T, entonces existe c1 T : c + c1 = 0.
Supongamos que c1 , c2 T. Entonces (t + c1 ) = (t) y (t + c2 ) = (t), t R.
Luego se tiene que
(t + (c1 + c2 )) = ((t + c1 ) + c2 ) = (t + c1 ) = (t),
por lo que c1 + c2 T.
Sea c T. Luego (t + c) = (t), t R. Entonces
(t c) = ((t c) + c) = (t);
por lo que c T.
on de
Veamos que T es cerrado topol
ogicamente en R. En efecto, sea (cn ) una sucesi
puntos de T y cn c cuando n +. Como cn T , entonces (t) = (t + cn ). Luego
por la continuidad de y haciendo tender n , obtenemos (t) = (t + c), t R.
Por lo tanto c T.
Pongamos = inf(T R+ ). Como T es cerrado se sigue que T. Mostremos que
i) Si > 0, entonces T = Z.
ii) Si = 0, entonces T = R.
En el primer caso, veamos primero que Z T. En efecto, sea a = n, con n Z.
Luego, a = + (n 1), entonces

(t + a) = (t + n) = [t + (n 1) ] +

= t + (n 1) = [t + (n 2) ] +

= = t + (n (n 1)) = (t + ) = (t).
4.1.
65
Clasificaci
Mostremos ahora que T Z. Sea a T y supongamos que a > . Entonces existe un

n N tal que n < a (n + 1) . De donde sigue que 0 < a n . Teniendo en
cuenta que T es un grupo, obtenemos que (a n ) T R+ . Como = inf(T R+ )
se sigue que a n . Por lo tanto a = (n + 1). En el caso que a < , se sigue que
a > y volvemos aplicar la prueba anterior.
Supongamos que = 0. Entonces para todo > 0, existe C0 T R+ tal que
0 < C0 < . Sea t R. Entonces existe k Z tal que kC0 t < (k + 1)C0 . As,
0 t kC0 < C0 < .
Demostremos ahora el teorema 4.4. Supongamos que no es inyectiva; es decir,
existen n
umeros t1 < t2 tales que (t1 ) = (t2 ). Luego, poniendo c = t2 t1 , sigue que
(t + c) = (t), t R.
Por el lema anterior sabemos que T = {c R : (t + c) = (t), t R}, es discreto
o denso en R. Luego, si T = R, entonces es una solucion constante; y, si T = Z,
entonces es una soluci
on peri
odica no constante, con perodo minimal .
Recordemos que dos orbitas coinciden o son disjuntas. Luego, D = Domg se puede
descomponer en una uni
on disjunta de curvas diferenciables: imagen biunvoca de un
intervalo de R
o punto de equilibrio o curva difeomorfa a un crculo (
orbita cerrada
generada por una soluci
on peri
odica). A partir de esta observaci
on, se puede denir
rigurosamente el concepto de diagrama de fase.
Definici
on 4.3 (Diagrama de Fase) Al conjunto D = Dom g dotado de una descomposicion
en orbitas de g, lo denominaremos diagrama de fase de g. Las orbitas estan orientadas en
el sentido de las curvas integrales del campo vectorial g y los puntos de equilibrio est
an
dotados con la orientaci
on trivial.
Definici
on 4.4 (Conjuntos y Lmites) Definimos el conjunto lmite de una orbita
, como

() = x : {tk }kN , lim tk = , y lim (tk ) = x .
k+
An
alogamente se define el conjunto lmite de una orbita

() = x : {tk }kN , lim tk = , y lim (tk ) = x .
k+
Definici
on 4.5 (Conjunto Invariante) Un conjunto M en Rn , se dice que es un conjunto
invariante respecto del sistema (4.1), si para cada p M, se tiene que x(t, p) M, para
todo t R. Diremos que M es positivamente (negativamente) invariante, si para cada
p M, se satisface que x(t, p) M para todo t 0 ( t 0).
Es claro de esta denicion que toda orbita de (4.1) es un conjunto invariante.
Teorema 4.6 Los conjuntos y lmites de una orbita son cerrados e invariantes.
Ademas, si + ( ) esta acotado, entonces el conjunto () lmite de es no vaco,
66
Captulo 4.
Sistemas Aut
onomos
compacto, conexo y
dist[x(t, p), ()] 0, t +,
dist[x(t, p), ()] 0, t .
Demostraci
on. Sea {xk }kN (), tal que xk x, k +. Mostremos que
x (). Como xk (), entonces existe una sucesion tki +, cuando i +,
tal que lim (tki ) = xk . Por lo tanto, dado > 0, existe N (k) > 0, tal que
i+
||(tki ) xk || < ,
2
i N (k).
Por otra parte, como lim xk = x, existe N1 > 0, tal que ||xk x|| < 2 ,
k
Fijemos un k N1 . Entonces
||(tki ) x|| ||(tki ) xk || + ||xk x|| < ,
k N1 .
i N (k ).
Esto prueba que x ().

Mostremos ahora que () es invariante. Si q (), entonces existe una sucesion
{tk }kN , lim tk = +, tal que lim x(tk , p) = q. Por lo tanto, para todo t R jo, se
k
tiene que
lim x(t + tk , p) = lim x(t, x(tk , p)) = x(t, q).
Lo cual demuestra que q ().

Si p+ esta acotado, entonces existe una constante M > 0 tal que
||x(t, p)|| M,
t 0.
&
'
Sea {tk }kN , tk +. Entonces la sucesion numerica x(tk , p)
kN
esta acotada. Por
lo tanto existe una subsucesi

on de {tk }kN , a la cual denotaremos de la misma manera,
un x Rn . Lo cual implica que () = . Ademas,
tal que lim x(tk , p) = x, para alg
k
de este argumento se obtiene que () es un conjunto acotado. Como ya habamos

probado que () es cerrado, concluimos la compacidad de ().
Supongamos que dist[x(t, p), ()] 0, t +. Entonces existe una sucesion
{tk }kN y un > 0 tal que
dist[x(tk , p), ()] ,
k N.
on {tki }iN tal que lim x(tki , p) =

Como ||x(tk , p)|| M, k N, existe una subsucesi
x (). Lo cual es una contradicci
on.
La conectividad de () sigue inmediatamente del hecho que
dist[x(t, p), ()] 0, t +.

Las armaciones con respecto al conjunto lmite se prueban en forma an
aloga.
4.1.
Clasificaci
67
Corolario 4.7 Los conjuntos y lmites solo contienen orbitas.

Notemos que la acotaci
on de la orbita es una condici
on suciente para que el conjunto lmite sea no vaco y es necesaria para que el sea conexo. En efecto, consideremos el siguiente sistema din
amico: Sean y1 < 0 < y2 dos valores jos. El ujo viene
denido como sigue, (ver [25], p. 149)
si y = y1 ,
(x t, y1 ),
(0, 0),
si x = y = 0,
(4.2)
t (x, y) =
e
y
=
y
si
x
R
e
y
<
y
<
y
,
espirales
entre
las
rectas
y
=
y
1
2
1
2
(x + t, y ),
si y = y2 ,
1
Figura 4.1: Ejemplo de una orbita no acotada, cuyo conjunto -lmite no es vaco. Sin
embargo el -lmite no es conexo.
Definici
on 4.6 Diremos que un conjunto M es un conjunto minimal respecto al sistema
(4.1), si M = , es cerrado e invariante y no tiene ning
un subconjunto que posea las tres
propiedades antes mencionadas.
Lema 4.8 Si A es un conjunto compacto, invariante respecto del sistema (4.1), entonces
A posee un subconjunto minimal.
Demostraci
on. Sea F una familia de subconjuntos denida como sigue
F = {B : B A, B-compacto e invariante}.
Denamos en F una relaci
on de orden < como sigue : Para cada B1 , B2 en F, decimos
que B2 < B1 , si B2 B1 . Para cualquier subfamilia F1 de F totalmente ordenada por
<, pongamos C = BF1 B.
on nita. En efecto, si B1 , B2 F1 ,
La familia F1 tiene la propiedad de la intersecci
o B2 < B1 . En ambos casos B1 B2 = y B1 B2 F.
entonces B1 < B2
As, C = , compacto e invariante; y para cada B F1 se sigue que C < B. Supongamos ahora que D es un subconjunto perteneciente a F, tal que D < B, B F1 .
Entonces D B, para todo B F1 , lo cual implica que D C. Por lo tanto C es
el elemento minimal de F1 . Como toda subfamilia de F totalmente ordenada, posee
un mnimo, se sigue por el lema de Zorn que existe un mnimo en F. Este elemento
minimal de F al cual llamaremos M, posee todas las propiedades requeridas.
68
Captulo 4.
Sistemas Aut
onomos
Ejemplo 4.1 Consideremos la ecuacion logstica x (t) = x(1 x), con > 0.
Figura 4.2:
Del diagrama de fase se ve que el conjunto () lmite de las orbitas con dato inicial
en el intervalo (0, 1) es el punto {1} ({0}). El conjunto -lmite de cualquier orbita con
dato inicial negativo es vaco. An
alogamente se analizan las otras situaciones. Adem
as, los
conjunto {1}, {0} son minimales.
Ejemplo 4.2 Sea
x1 = x2 + x1 (1 r 2 )
x2 = x1 + x2 (1 r 2 )
donde > 0, r 2 = x21 + x22 . Haciendo x1 = r cos , x2 = r sin , obtenemos que el sistema
anterior es equivalente a:
= 1
r = r(1 r 2 ).
A partir de este sistema, vemos que el diagrama de fase luce como se muestra en la fig. 4.3
x2
x1
Figura 4.3:
Llamemos A = {(x1 , x2 ) : x21 + x22 = 1}, B = {0}. Tanto A como B son conjuntos
minimales A es el conjunto lmite de cualquier orbita del sistema, excepto x1 = x2 = 0,
y B es el conjunto lmite de todas las orbitas encerradas por la circunferencia.
4.2.
69
Teorema de Poincare-Bendixson
Teorema 4.9 Si K es un conjunto positivamente invariante respecto del sistema (4.1) y

homeomorfo a la bola cerrada de Rn , entonces el sistema (4.1) tiene un punto de equilibrio
en K.
on continua de K en
Demostraci
on. Para cada 1 > 0, x(, ) dene una aplicaci
si mismo. Por lo tanto, en virtud del Teorema de Brouwer, existe un p1 K tal
que x(1 , p1 ) = p1 . Sea (m )mN una sucesion tal que lim m = 0 y x(m , pm ) =
m
pm , m N. Sin perdida de generalidad supondremos que lim pm = p K, ya que K
m
es compacto.
Por otra parte, tenemos que para cada t y m Z existe un entero km (t) tal que
km (t)m t < km (t)m + m
x(km (t)m , pm ) = pm .
Esto u
ltimo se desprende del hecho que
x(m , pm ) = pm = x(0, pm ),
es decir x(t, pm ) es periodica de periodo m en t y por ende x(t + m , pm ) = x(t, pm ).
Finalmente, se tiene que
||x(t, p) p|| ||x(t, p) x(t, pm )|| + ||x(t, pm ) pm || + ||pm p||
= ||x(t, p) x(t, pm )|| + ||x(t km (t)m , pm ) pm || + ||pm p||.
De donde se sigue que ||x(t, p) p|| 0 cuando t , ya que t cuando m .
Lo cual implica que p es un punto de equilibrio del sistema (4.1).
Hemos expuesto en forma sucinta, algunos de los conceptos y hechos basicos de la
teora geometrica de los sistemas autonomos. Se
nalemos que algunos de los problemas
de los que se ocupa esta teora, tienen relaci
on con la caracterizacion de los conjuntos
minimales y el comportamiento de las soluciones de las ecuaciones diferenciales cerca
de conjuntos minimales y la manera de poder reconstruir el conjunto lmite de una
orbita a partir de los conjuntos minimales y las orbitas que los conectan.
4.2
Teorema de Poincar
e-Bendixson
A continuaci
on en forma breve y sin demostraciones, trataremos de dar respuesta a estas
interrogantes para sistemas bidimensionales. Concretamente se caracteriza el conjunto
lmite de una orbita acotada.
Sea
(4.3)
x = f (x),
donde f C 1 [R2 , R2 ]. Supondremos que todas sus soluciones estan denidas para todo
t en R.
un, entonces + es
Teorema 4.10 (a) Si + y ( + ) tienen un punto regular en com
una orbita peri
odica.
70
Captulo 4.
Sistemas Aut
onomos
(b) Si M es un conjunto minimal de (4.3), entonces M es un punto crtico o una orbita

peri
odica.
(c) Si + contiene puntos regulares y una orbita perodica 0 , entonces ( + ) = 0 .
Su demostraci
on se puede ver en Hale [15], p.p. 53-54.
Teorema 4.11 (Poincare-Bendixson) . Si + es una semi-orbita positiva acotada y
( + ) no contiene puntos de equilibrio, entonces
o
i) ( + ) = + ,
ii) ( + ) = + \ + .
En ambos casos el conjunto lmite es una orbita peri
odica, el caso (ii) se llama ciclo
lmite.
Demostraci
on. Como + esta acotada, entonces ( + ) = es compacto e invariante.
Por lo tanto, en virtud del Lema 4.8, ( + ) posee un subconjunto minimal M. Ademas,
M no contiene puntos crticos, ya que ( + ) tampoco los posee. As, por la parte (b)
on sigue
del Teorema 4.10, M es una orbita peri
odica 0 . Finalmente nuestra armaci
de la parte (c) del Teorema 4.10.
A los lectores interesados en los detalles de la demostracion del Teorema de PoincareBendixson les recomendamos la lectura del Cap. 6 del libro de Antonio Tineo & Jes
us
Rivero [33],
4.3
Criterios de Bendixson y Dulac
El Teorema de Poincare nos permite bajo ciertas condiciones asegurar la existencia de

ciclos lmites. Los criterios que probaremos a continuaci
on permiten excluir la existencia
de soluciones periodicas.
Teorema 4.12 (Criterio de Dulac) Considere el sistema (4.3), donde f C 1 [D, R2 ] y
D es un subconjunto abierto y simplemente conexo de R2 .
Suponga que existe una funci
on g C 1 [D, R] tal que div(gf ) no es identicamente igual a
cero en ninguna sub-regi
on de D y tiene signo constante en los puntos donde no se anula,
entonces el sistema (4.3) no posee orbitas peri
odicas.
Demostraci
on. Supongamos que el sistema (4.3) tiene una solucion peri
odica, cuya
orbita la denotaremos por y la regi
on acotada por la denotaremos por .
Aplicando el Teorema de Green al campo vectorial (gf2 , gf1 ), donde f = (f1 , f2 ),
obtenemos que

)
(gf2 )
(gf1 )
(x) +
(x) dx
0 = [g(x)f2 (x)dx1 + g(x)f1 (x)dx2 ] =
x1
x2
[div(gf )(x)] dx.

=
4.3.
Criterios de Bendixson y Dulac
71
un x . Por
Supongamos, sin perdida de generalidad, que div(gf )(x ) > 0, para alg
la continuidad de la funci
on gf, existe una constante > 0 y una bola BR (x )
tales que div(gf )(x) > , x BR (x ). De aqu se desprende que
[div(gf )(x)] dx
[div(gf )(x)] dx medida(BR (x )) > 0.
BR (x )

on.
Cuando el criterio de Dulac se verica con g(x) 1 se conoce como el Criterio de
Bendixson. De hecho el Criterio de Dulac es la generalizacion del criterio de Bendixson.
Notemos tambien que bajo las hip
otesis del Criterio de Dulac el sistema bidimensional
(4.3) no puede tener orbitas homoclnicas. La demostraci
on es basicamente la misma.
72
Captulo 4.
4.4
Sistemas Aut
onomos
Clasificaci
on de los Puntos de Equilibrio de Sistemas
Bidimensionales
Lineales con Coeficientes Constantes.
A continuaci
on se describe el diagrama de fase alrededor de un punto de equilibrio
aislado para un sistema bidimensional lineal. Consideremos el sistema bidimensional
lineal con coecientes constantes
x1 = ax1 + bx2
x2 = cx1 + dx2 .
(4.4)
Supongamos que ad bc = 0. Entonces (0, 0) es el u

nico punto de equilibrio del sistema
(4.4).
Denotemos por

a b
A=
,
c d
y sean 1 y 2 sus autovalores. Sabemos que existe una matriz T no singular tal que
T AT 1 = J, donde J es la forma canonica de Jordan, la cual puede tener una de las
siguientes formas:

1 0
, autovalores reales y distintos.
1. J =
0 2

0
2. J =
, autovalores reales e iguales y la matriz A es diagonalizable.
0

0
3. J =
, autovalores reales e iguales y la matriz A no es diagonalizable.
1

4. J =
, autovalores complejos conjugados.

Con el n de clasicar el punto de equilibrio trivial del sistema (4.4) analizaremos varios
casos. Supongamos en primer lugar que 1 y 2 son reales y distintos. Sin perdida de
generalidad asumiremos que 1 > 2 .
Como los autovalores de A son reales y distintos, entonces existe una matriz no
singular T de modo que el cambio de variables x = T 1 y transforma el sistema x = Ax
en el sistema desacoplado
y1 = 1 y1 , y2 = 2 y2 .
De donde obtenemos que:
y1 = c1 e1 t
y2 = c2 e2 t .
(4.5)
Denotemos por v1 y v2 los autovectores unitarios correspondientes a 1 y 2 , respectivamente; y, por L1 y L2 las rectas generadas por v1 y v2 , respectivamente.
4.4.
Clasificaci
on de los Puntos de Equilibrio de Sistemas Bidimensionales Lineales con Coeficientes Constantes. 73
Supongamos que 2 < 0 < 1 . Pongamos r = 2 /1 . Es claro que r > 0. De (4.5)

se obtiene que
y1
1
ln
t=
1 c1
y2 = c2
y1
c1

= c2
c1
y1
r
=
c2 cr1
.
y1r
No es difcil vericar que el diagrama de fase luce como en la gura 4.3. Las echas indican la direcci
on en que se recorren las orbitas, variando t desde a +. Supongamos
y2
y1
Figura 4.4: Punto de silla 2 < 0 < 1 .

alisis similar al realizado anteriormente, nos conduce a
ahora que 2 < 1 < 0. Un an
que
c2 y r
y2 = r 1 , r = 2 /1 > 1.
c1
La gura 4.4 muestra el diagrama de fase del sistema transformado
y2
y1
Figura 4.5: Nodo Estable 2 < 1 < 0 .
74
Captulo 4.
Sistemas Aut
onomos
Finalmente, cuando 0 < 2 < 1 , obtenemos que

y2 =
c2 y1r
cr1
r = 2 /1 < 1.
Y el diagrama de fase se esboza en la g. 4.5.

y2
y1
Figura 4.6: Nodo inestable 0 < 2 < 1 .

Estudiemos ahora el caso cuando los autovalores de 1 y 2 son reales e iguales.
Supongamos que A es diagonalizable. Entonces se tiene que
y1 = c1 exp(t) , y2 = c2 exp(t),
de donde se obtiene que y2 = c2 y1 /c1 , si c1 = 0. Asumiendo que < 0, se tiene un
punto nodal impropio estable (nodo impropio estable). Si > 0, el punto es un nodo
impropio inestable. El diagrama de fase luce similar al de la gura 4.6, s
olo que el
echado apunta en la direcci
on opuesta.
Analicemos ahora el caso cuando A no es diagonizable.En este caso (4.4) se puede
transformar en
0
y
y =
1
de donde se sigue que
y1 = c1 exp(t) ,
y2 = (c1 t + c2 ) exp(t).
Un c
alculo sencillo muestra que
1 y1
t = ln
c1

y2 =
c1 y1
ln + c2
c1
y1
c1
4.4.
Clasificaci
on de los Puntos de Equilibrio de Sistemas Bidimensionales Lineales con Coeficientes Constantes. 75
y2
y1
Figura 4.7: Nodo impropio estable.

y2
y1
Figura 4.8: Nodo impropio estable.

Supongamos ahora que 1 y 2 son complejos conjugados. Sabemos que (4.4) se
puede transformar en

y.
y =

Entonces
y1 = (c1 cos t c2 sin t) exp(t)
y2 = (c1 sin t c2 cos t) exp(t).
Cuando = 0 y = 0, al punto de equilibrio se le llama centro. Si < 0, al punto

de equilibrio se le llama foco estable; y si > 0 al punto de equilibrio se le denomina
foco inestable.
76
Captulo 4.
y2
y1
Figura 4.8: Centro
y2
y1
Figura 4.9: Foco Estable
y2
y1
Figura 4.10: Foco Inestable
Sistemas Aut
onomos
4.5.
77
Sistemas Conservativos
4.5
Consideremos el sistema
x = g(x)
donde g
C 1 [D, Rn ], D
(4.6)
Rn .
Definici
on 4.7 [ Integral] Diremos que una funci
on E C 1 [D, R] es una integral de
(4.6) sobre la regi
on D, si E no es constante sobre ning
un subconjunto abierto de D y
E(x(t)) = cte. a lo largo de las soluciones de (4.6). Esta u
ltima condicion es equivalente a
< E(x(t)), g(x(t)) >= 0,
para todo t perteneciente al dominio de la solucion x(t).
Definici
on 4.8 [Sistema Conservativo] Se dice que (4.6) es un sistema conservativo, si
(4.6) posee una integral E sobre D.
De las deniciones anteriores se desprende que, si x : R D es una soluci
on
cualquiera de (4.6) y E : D R es una primera integral de (4.6), entonces
E(x(t)) = c,
t R.
Es decir, las orbitas del sistema (4.6) estan contenidas en las curvas de nivel de la
funci
on E.
Definici
on 4.9 [Sistemas Hamiltonianas] Sea H una funci
on diferenciable de 2n variables, p1 , p2 , . . . , pn , q1 , q2 , . . . , qn ; a valores en R. Entonces por ecuaciones canonicas de
Hamilton se entiende el sistema de 2n ecuaciones.
pi =
H
,
qi
qi =
H
,
pi
i = 1, . . . , n.
(4.7)
La funci
on H : R2n R es una integral del sistema (4.7). En efecto, denotemos por
(p, q) = (p1 , . . . , pn , q1 , . . . , qn )

H H
H
H
,...,
,
,...,
.
g(p, q) =
q1
qn p1
pn
Luego se sigue que

n

H
H
H H

+
= 0.
< H(p, q), g(p, q) >=
pi
qi
qi pi
n=1
Lo cual a su vez implica que todo sistema Hamiltoniano es un sistema conservativo. La

armaci
on recproca no es cierta. En efecto, consideremos el siguiente sistema
x = xy
y = xy y
z = y.
78
Captulo 4.
Sistemas Aut
onomos
Un calculo simple muestra que la funcion E = x + y + z es una integral para dicho

sistema; es decir el sistema anterior es conservativo pero no es Hamiltoniano.
Consideremos ahora la ecuacion diferencial de segundo orden
x = f (x),
(4.8)
con f C 1 [R, R]. La cual es equivalente al siguiente sistema

x = y
y = f (x)
(4.9)
Como f es de clase C 1 el Teorema de existencia y unicidad asegura la existencia de una

u
nica soluci
on de (4.9) para cualquier problema de valor inicial. Adem
as el sistema
(4.9) es un sistema Hamiltoniano. En efecto, basta para ello considerar la funci
on
E(x, y) = T (y) + U (x)
donde T (y) =
y2
2 ,
(energa cinetica) y U (x) =
vericar que se satisface la siguiente identidad
x
f (s)ds, (energa potencial). Es f

acil
< E(x, y), (y, f (x)) >= f (x) y + y f (x) = 0.

Como (4.9) es un sistema conservativo, las orbitas de este sistema yacen sobre las curvas
de nivel de la funci
on E.
Sea (t) = (x(t), y(t)) una soluci
on de (4.9). Entonces
E(x(t), y(t)) =
y 2 (t)
+ U (x(t)) = c,
2
t Dom,
donde c es una constante. De donde obtenemos que

y = 2(c U (x))
la cual esta denida para todos los x tales que U (x) c. Los puntos de equilibrio de
(4.9) son de la forma (x0 , 0), con f (x0 ) = 0. Notemos tambien que si (x1 , y1 ) es punto
crtico de la energa total, x1 es un punto crtico de la energa potencial U.
Esto sugiere que para trazar las curvas de nivel de la energa total es conveniente
considerar el comportamiento de la gr
aca de la energa potencial. Por lo cual procederemos de la siguiente manera: gracamos la funci
on U (x) y luego damos valores a c
para gracar las curvas de nivel de E(x, y) = c, comenzando por c igual al valor crtico
de la energa potencial U; es decir, cuando U () = 0 y despues le damos valores a c en
un entorno de .
Por ejemplo, supongamos que U tiene tres puntos crticos 1 , 2 , 3 , de modo que U
en 1 tiene un mnimo local, en 2 tiene un maximo local y en 3 tiene nuevamente un
mnimo local.
4.5.
79
Demos a E ahora valores iguales y valores cercanos a los valores crticos de U en la

forma indicada, en la siguiente gura.
U
3
|
E1
E3
2
|
E2
1
|
Figura 4.11: Gr
afica de la energa potencial v/s de Diagrama de fase
Hemos tomado
c1 = U (1 ),
c2 = U (2 ),
c3 = U (3 ).
Observemos que los puntos en los cuales U tiene mnimo dan origen a puntos que son
centros en el espacio de fase, es el caso de los puntos A y C y en los puntos donde U
tiene maximo se generan puntos sillas, es el caso del punto B.
Utilizando el metodo descrito previamente, en las guras 4.12-4.13 se esboza el
diagrama de fase de las ecuaciones
x = sen(x) ,
x = x(1 x), > 0 ,
x = x(1 x2 ).
80
Captulo 4.
Sistemas Aut
onomos
x
Figura 4.12: Diagrama de fase de la ecuacion x = sen(x) en el plano (x, x ).

x
x
x
x
Figura 4.13: Diagrama de fase de las ecuaciones x = x(1 x), > 0, y x = x(1 x2 ) en el
plano (x, x ), respectivamente.
4.6.
81
Disipatividad Puntual. Atractor Global
4.6
Disipatividad Puntual. Atractor Global
Para simplicar la exposici

on adoptaremos la notaci
on de sistemas dinamicos descrita
amico, donde T (t) : Rn Rn . Para
en la p
agina 61. Sea {T (t)}tR un sistema din
nuestros nes es suciente que la familia uniparametrica este denida para t 0.
Definici
on 4.10 Diremos que el sistema (4.1) es puntualmente disipativo, si existe un
conjunto acotado B tal que para cada x0 Rn , se verifica que
dist(T (t)x0 , B) 0,
cuando
t +,
donde dist(x, B) denota la distancia de un punto x al conjunto B.

Teniendo en cuenta que Rn es un espacio localmente compacto, se sigue que si el sistema (4.1) es puntualmente disipativo, entonces el semigrupo T (t) atrae uniformemente
conjuntos acotados.
Teorema 4.13 Si el sistema (4.1) es puntualmente disipativo, entonces (4.1) posee un
atractor global, es decir, existe un conjunto A el cual es compacto maximal,conexo, invariante y
dist(T (t)x0 , A) 0, cuando t +,
uniformemente respecto de x0 variando sobre conjuntos acotados en Rn .
Su demostraci
on verla en las p.p. 269-271, del libro de James Robinson [26].
El Teorema 4.13 b
asicamente nos dice que la din
amica relevante del sistema (4.1)
esta concentrada en un conjunto compacto. Pero no da informaci
on cual es la estructura
de orbitas sobre el atractor global. La descripci
on de la din
amica del sistema (4.1) sobre
el atractor global puede ser un problema bien complicado. Trataremos de describir
esta situacion considerando el modelo de Lorenz, el cual viene descrito por el siguiente
sistema
x = (y x)
y = ax y xz
z
(4.10)
= xy bz
donde , a y b son par

ametros positivos. El sistema (4.10) es una simplicacion de
modelos metereologicos mucho mas generales y mas complejos por supuesto. Al lector
interesado en estos modelos, le recomendamos ver la seccion 1.1 de la Tesis de Maestra
de Cristina Lizana [20].
En primer lugar, vamos a demostrar que el sistema (4.10) es puntualmente disipativo. Para ello consideremos la funci
on auxilar
V (x, y, z) = x2 + y 2 + (z a )2 .
82
Captulo 4.
Sistemas Aut
onomos
Derivando V a lo largo de las soluciones del sistema (4.10) y manipulando algebraicamente su expresion, arribamos que
dV
V + b(a + )2 ,
dt
donde = min{2, 2, b}. Integrando esta u
ltima desigualdad, obtenemos
V (x(t), y(t), z(t)) V (x0 , y0 , z0 )et +
b
(a + )2 ,
t 0.
De donde se sigue que (4.10) es puntualmente disipativo. Para ello es suciente elegir
B como la bola con centro en (x, y, z) = (0, 0, a + ) y radio R = b (a + )2 . Lo cual
a su vez implica que las semi-orbitas positivas estan acotadas. Y por ende sus respectivos conjuntos lmite son no vacos. A diferencia de los sistemas bi-dimensionales,
aqu se puede armar que hay orbitas cuyos lmite no son puntos de equilibrio, ni
orbitas peri
odicas. Por lo tanto la din
amica de (4.10) puede ser muy complicada. Del
Teorema 4.13, se sabe que el atractor global es compacto,invariante, conexo y atrae
conjuntos acotados. Toda la informaci
on relevante ha sido obtenida mediante metodos
computacionales. Analticamente no se ha probado casi nada. Para tratar de entender
este asunto se introdujo un modelo geometrico, para mayor informaci
on ver [20]. La
siguiente gura ilustra el famoso atractor de Lorenz con = 10, b = 8/3 y a = 28. Las
guras en blanco son las proyecciones del atractor de Lorenz sobre los planos coordenados.
4.7. Aplicaci
on: Modelo Depredador-Presa
4.7
83
Aplicaci
Con la nalidad de utilizar la teora de ecuaciones diferenciales en problemas que surgen

en las aplicaciones, comenzaremos por estudiar el siguiente sistema, el cual describe a
un modelo del tipo depredador-presa.

m x(t)S(t)
S(t)
,
(4.11)
S (t) = S(t) 1
K
y a + S(t)

mS(t)
D0 ,
(4.12)
x (t) = x(t)
a + S(t)
donde S(t) y x(t) son las densidades de las poblaciones presa y depredador, respectivamente. , K, m, y, a y D0 son constantes positivas. Para mas detalles sobre las
interpretaciones biol
ogicas de las constantes ver el artculo de Kuo-Shung Cheng [7], el
on que aparece
cual se anexo1 al nal de estas notas. Se ha mantenido la misma notaci
en el referido artculo para evitar confusiones. Para este sistema es posible hacer una
descripci
on de la din
amica global. En esta seccion nos centraremos solo en los siguientes
puntos
1. Las soluciones del sistema (4.11)-(4.12) existen, son u
nicas y estan denidas para
todo t 0.
2. El conjunto R2+ = {S, x) : S > 0, x > 0} es invariante bajo el ujo inducido por
el sistema (4.11)-(4.12).
3. El sistema (4.11)-(4.12) es puntualmente disipativo. Adem
as, existe el atractor
global, cuya descripci
on la realizaremos mas adelante.
Teniendo en cuenta que el campo vectorial es de clase C las soluciones existen y son
u
nicas. Mas adelante mostraremos que estan denidas para todo t 0.
Del sistema (4.11)-(4.12), se sigue que

t
m
x( )
S( )
,
1
S(t) = S(0) exp
K
y a + S( )
0

mS( )
D0 .
x(t) = x(0) exp
a + S( )
Lo cual implica que los ejes de coordenadas son invariantes y por ende cada cuadrante
es invariante.
Por razones biol
ogicas nos restringiremos a las soluciones que tienen datos iniciales
en el primer cuadrante, el cual es invariante. Sea (S(t), x(t)) una soluci
on del sistema
(4.11)-(4.12), tal que S(0) > 0 y x(0) > 0, denida para t [0, ).
De (4.11) se obtiene que

S(t)

, t [0, ).
S (t) S(t) 1
K
1
Apendice 10.5
84
Captulo 4.
Eligiendo como ecuaci

on de comparaci
on

u(t)

,
u (t) = u(t) 1
K
Sistemas Aut
onomos
u(0) = S(0) > 0
y aplicando el Teorema de comparacion 2.20, obtenemos que

0 < S(t) u(t),
t [0, ).
Teniendo en cuenta que la soluci

on u(t) esta acotada para todo t [0, ), se sigue que
= . Ademas
0 lim sup S(t) lim sup u(t) = lim u(t) = K.
t
Por lo tanto, dado un > 0, existe T > 0, tal que

0 < S(t) < K + ,
t T.
Probemos ahora que no puede existir un t0 > 0 tal que

x(t) M = y(a + K + 1)/m,
t t0 .
Sabemos que eligiendo = 1, existe un T t0 , tal que 0 < S(t) < K + 1, para todo
t T. Lo cual implica que
m
x(t)
m
M
m x(t)
>
= ,
y a + S(t)
y a+K +1
y a+K +1
t T.
Teniendo en cuenta la ecuacion (4.11) y la estimaci

on anterior, se sigue que

m x(t)S(t)
2
S(t)
m x(t)
= S (t) + S(t)
S (t) = S(t) 1
K
y a + S(t)
K
y a + S(t)
y por ende
2
S (t).
K
Luego, S(t) 0 cuando t . Por lo tanto, existe un t T, tal que
S (t)
D0
mS(t)
<
,
a + S(t)
2
t t .
Combinando esta desigualdad con la ecuaci

on (4.12), obtenemos
x (t)
D0
x(t),
2
t t .
Lo cual implica que x(t) 0 cuando t . Contradicci

on.
Denotemos por (t) = x(t) M. Puede ocurrir que los ceros de esten acotados,
es decir existe un t0 tal que = 0, para todo t > t0 . Por lo probado anteriormente,
obtenemos que 0 < x(t) M, t t0 .
4.7. Aplicaci
85
El otro caso es cuando los ceros no estan acotados. Luego, debe existir una sucesi
on
de intervalos Jn = [tn1 , tn ], Ji Jj = , i = j, tn , cuando n , tales que
x(t) M = y(a + K + 1)/m,
t Jn .
Realizando un razonamiento an
alogo al de la prueba que no puede existir un t0 > 0 tal
no como
que x(t) M = y(a + K + 1)/m, t t0 , arribamos a que x(t) es tan peque
se desee para n sucientemente grande. Lo cual nuevamente es una contradicci
on.
As, el conjunto
= [0, K + 1] [0, y(a + K + 1)/m]
es un conjunto absorbente para el modelo depredador-presa. Lo cual prueba que el
sistema (4.11)-(4.12) es puntualmente disipativo y por ende implica la existencia del
atractor global. Como dijimos, la descripci
on de las orbitas sobre el atractor global lo
realizaremos mas adelante.
86
Captulo 4.
4.8
Sistemas Aut
onomos
En este captulo hemos resumido s

olo los hechos mas elementales de la teora de sistemas
din
amicos. El lector comprendera que en un primer curso de Ecuaciones Diferenciales
no es posible cubrir en detalle toda la teora geometrica. Los problemas que surgen
son variados y complejos y han dado origen a un gran volumen de libros y artculos.
Para una primera lectura sobre sistemas dinamicos continuos recomendamos los libros
de Jorge Sotomayor [31], Jacob Palis [23], Hirsch, Smale y Devaney [16]. Para sistemas
din
amicos discretos se puede consultar el libro de Robert Devaney [8]. Una excelente
exposicion, pero menos elemental, tanto para sistemas din
amicos discretos y continuos
es el libro de Clark Robinson [25].
4.9.
87
4.9
1. Pruebe que una orbita de (4.1) es una curva cerrada si y s

olo si ella corresponde
a una soluci
on peri
odica no constante de (4.1).
2. Sea f C 1 [R, R]. Pruebe que la ecuacion diferencial x = f (x) no puede tener
soluciones peri
odicas.
3. Describa el diagrama de fase del sistema
x1
= x2 (x22 x21 ),
x2 = x1 (x22 x21 ).

on x(t, p), denida para todo t R. Pruebe
4. Sea p la orbita generada por la soluci
que
(i) () = t0 t {x(s, p) : s },
(ii) () = t0 t {x(s, p) : s }.
5. Considere el sistema
= sin2 + (1 r)2 ,
r = r(1 r)
Muestre que el conjunto lmite de cualquier orbita que no sean r = 1 y r = 0

es el crculo r = 1. Ademas que los conjuntos minimales sobre el crculo r = 1,
son (r = 1, = 0) y (r = 1, = ). Puede concluir que todo conjunto lmite
es necesariamente minimal?.
6. Pruebe que el sistema
x = y
y = x + (1 x2 y 2 )y
tiene un u
nico ciclo lmite el cual es el conjunto lmite de todas las orbitas del
sistema, excepto del punto de equilibrio (x, y) = (0, 0).
7. Pruebe que la esfera x2 + y 2 + z 2 = 1 es un conjunto invariante y atractor en R3 ,
excepto (x, y, z) = (0, 0, 0), para el sistema
x = y + x(1 z 2 x2 y 2 ),
y = x + y(1 z 2 x2 y 2 ),
z = 0.
Ademas la esfera esta formada por orbitas peri
odicas.
Es puntualmente disipativo el sistema?.
Posee un atractor global el sistema ?
88
Captulo 4.
Sistemas Aut
onomos
8. Pruebe que el paraboloide elptico z = x2 +y 2 es un conjunto invariante y atractor

en R3 , excepto (x, y, z) = (0, 0, 0), para el sistema
x = y + x(z x2 y 2 ),
y = x + y(z x2 y 2 ),
z = 0.
Ademas el paraboloide elptico esta formada por orbitas peri
odicas.
Es puntualmente disipativo el sistema?.
Posee un atractor global el sistema ?
9. Pruebe que si x = f (x), con x R2 tiene una semiorbita acotada, entonces f
tiene al menos un punto de equilibrio.
Indicaci
on: Use el Teorema de Poincare-Bendixson y el Teorema 4.9.
10. Pruebe que el sistema x = f (x), f C 1 [R2 , R2 ], f (x) = 0, x R2 no posee
orbitas peri
odicas.
11. Sea x = Ax un sistema bidimensional. Pruebe que el sistema perturbado y =
Ay + By, con ||B|| < , sucientemente peque
no, preserva el diagrama de fase
solamente en torno de los puntos de equilibrio del tipo silla y foco.
Indicaci
on: Utilice el hecho que los autovalores de la matriz A + B dependen
continuamente de la matriz B.
12. Sea A una matriz n n tal que aij 0 para i = j. Pruebe que el conjunto
= {x = (x1 , . . . , xn ) Rn : xi > 0, i = 1, . . . , n}
es positivamente invariante bajo el ujo eAt .
aximos
13. Considere la ecuaci
on x = f (x) con f C 1 . Suponga que los puntos de m
y mnimos locales de la energa potencial son aislados. Pruebe que los puntos de
maximo (de mnimo) locales de la energa potencial generan puntos de equilibrio
del tipo silla (centros).
Captulo 5
Teora de la Estabilidad Seg

un Liapunov
El problema al cual le dedicaremos nuestra atencion en este captulo es el siguiente:

Estudiar la dependencia de las soluciones de una ecuaci
on diferencial ordinaria respecto
de los datos iniciales sobre intervalos semi-innitos. En otras palabras, estudiaremos la
continuidad de las soluciones respecto a los datos iniciales sobre intervalos de la forma
[, ).
Los precursores del estudio que llevaremos a cabo fueron Lagrange y Dirichlet, pero
el mayor impulso a la teora de la estabilidad fue dado por los trabajos de Poincare y
Liapunov, impulso que llev
o a la teora geometrica de las ecuaciones diferenciales.
5.1
Definiciones de Estabilidad
x = f (t, x),
(5.1)
para simplicar la exposici

on supondremos que f C 1 [J D, Rn ] , J = (, +),
y D es un subconjunto abierto y conexo de R.
Definici
on 5.1 Diremos que la solucion x(t, t0 , x0 ) del sistema (5.1) es estable en el
instante t0 J, si dado > 0, existe = (, t0 ) > 0, tal que se verifica que
||x(t, t0 , x0 ) x(t, t0 , x1 )|| < ,
t t0 y x1 B (x0 ),
donde B (x0 ) = {x D : ||x x0 || < }.

Si la soluci
on no es estable en el instante t0 , se dice que x(t, t0 , x0 ) es inestable en t0 .
Definici
on 5.2 La solucion x(t, t0 , x0 ) es asintoticamente estable, si ademas de ser estable existe > 0 tal que lim ||x(t, t0 , x0 ) x(t, t0 , x1 )|| = 0, x1 B (x0 ) .
t
Observaci
on 5.1 Notemos que el estudio de la estabilidad de una solucion (t) de (5.1)
siempre se puede reducir al estudio de la estabilidad de la solucion trivial de un sistema
equivalente a (5.1). En efecto, pongamos y(t) = x(t) (t) , donde x(t) es una solucion
arbitraria de (5.1). Entonces
y (t) = f (t, x(t)) f (t, (t)) = f (t, y(t) + (t)) f (t, (t)).
Definiendo
g(t, y) = f (t, y + (t)) f (t, (t))
y considerando el sistema y = g(t, y), obtenemos lo deseado. Por lo tanto, sin perdida de
generalidad de aqu en adelante supondremos que f (t, 0) = 0 para todo t > .
89
90
Captulo 5. Teora de la Estabilidad Seg

un Liapunov
En las deniciones 5.1 y 5.2 cuando y sean independientes de t0 , diremos que

oticamente estable,
la soluci
on x(t, t0 , x0 ) es uniformemente estable y uniforme asint
respectivamente.
Supongamos que x(t, t0 , x0 ) = 0. Geometricamente la estabilidad dice que las soluciones de (5.1), para t t0 , permanecen en un tubo de radio > 0 para datos iniciales
sucientemente peque
nos, ver gura 5.1 .
Rn
0 (t)

x0
x1
1 (t)
Figura 5.1
La inestabilidad dice que existe 0 > 0, tal que para cualquier > 0 es posible escoger
T > t0 y un vector x1 con ||x1 || < para los cuales se satisface que: ||x(T, t0 , x1 )|| 0 ,
ver gura 5.2 .
Rn
0
x0
T
x1
Figura 5.2
Definici
on 5.3 Diremos que una solucion es estable, si ella es estable para todo t0 > .
on trivial de (5.1) es estable (asint
oticamenProposici
on 5.1 Sea t0 > . Si la soluci
te estable) en t0 , entonces x = 0 es estable (asintoticamente estable) en cualquier otro
instante t1 > .
Demostraci
on. Supongamos que x = 0 es estable en t0 y que t1 (, t0 ). En virtud
de la dependencia continua de los datos iniciales, se tiene que para todo 1 > 0, existe
1 = 1 (1 , t0 , t1 ) > 0 tal que
||x(t, t1 , x1 )|| < 1 ,
t [t1 , t0 ] y x1 B1 (0).
Por otra parte, como x = 0 es estable en t0 , se tiene que para todo > 0, existe
(, t0 ) > 0 tal que: si ||x0 || < , entonces
||x(t, t0 , x0 )|| < ,
t t0 .
5.2.
91
Estabilidad para Sistemas Lineales
Por lo tanto, si 0 < 1 < , entonces

||x(t0 , t1 , x1 )|| < 1 < < .
De donde se sigue que para todo > 0, existe 1 = 1 (, t0 , t1 , ) > 0 tal que
||x(t, t1 , x1 )|| < ,
t t1 y x1 B1 (0) .
Supongamos ahora que t1 > t0 . Denamos

&
V (t1 , ) = x Rn : x = x(t1 , t0 , x0 ),
con
'
x0 B (0) .
Por la dependencia continua de los datos iniciales, la aplicaci

on x0 x(t1 , t0 , x0 ) es
un homeomorsmo para cada t1 , t0 jos. Por lo tanto, existe 1 = 1 (, t0 ) > 0 tal que
B1 (0) V (t1 , ) . Con este 1 = 1 (, t0 ) > 0 tenemos que
||x(t, t1 , x1 )|| < ,
t t1 ,
||x1 || < 1 (, t0 ).
Lo cual implica la estabilidad de x = 0 en t = t1 .

En virtud de la proposici
on 5.1, de aqu en adelante s
olo diremos que x = 0 es
estable o asint
oticamente estable sin especicar en que instante.
Observaci
on 5.2 La Proposicion 5.1 podra parecer a primera vista que es redundante.
Pero no lo es, cuando estudiamos ecuaciones diferenciales de tipo parab
olico o ecuaciones
con retardo esta Proposicion es falsa. Debido a que en general estas ecuaciones generan
semi-flujos que no son reversibles en la variable temporal.
5.2
En esta seccion consideraremos sistemas lineales no homogeneos

x (t) = A(t)x(t) + f (t),
t J,
(5.2)

donde A(t) C J, Rnn y f C J, Rn .
Definici
on 5.4 Diremos que el sistema (5.2) es estable (asintoticamente estable), si toda
solucion de (5.2) es estable (asint
oticamente estable).
Teorema 5.2 El sistema (5.2) es estable (asintoticamente estable) si y solo si la soluci
on
trivial del sistema lineal homogeneo
x (t) = A(t)x(t)
es estable (asintoticamente estable).
(5.3)
92

un Liapunov
Demostraci
on. Supongamos que el sistema (5.2) es estable, la estabilidad asintotica
se prueba de modo an
alogo.
on ja y x(t) cualquier soluci
on de (5.2) y denamos
Sea x(t, t0 , x0 ) una soluci
y(t) = x(t) x(t, t0 , x0 ), la cual es solucion de (5.3). Como x(t, t0 , x0 ) es estable,
se tiene que: dado > 0, existe = (t0 , ) tal que: si ||x(t0 ) x0 || < , entonces
||x(t) x(t, t0 , x0 )|| < , para todo t t0 . Lo cual implica que: ||y(t)|| < para t t0 ,
on recproca es obvia.
si ||y(t0 )|| < . La armaci
El Teorema 5.2 es muy importante por cuanto nos dice que para el estudio de la
estabilidad de sistemas lineales no-homogeneos, basta con estudiar la estabilidad de la
soluci
on trivial del sistema lineal homogeneo asociado.
Teorema 5.3 El sistema (5.3) es estable si y solo si todas sus soluciones son acotadas.
Demostraci
on. Supongamos que la soluci
on trivial de (5.3) es estable. Entonces
||xi (t, t0 , ei /2)|| , t t0 , i = 1, . . . , n ,
umero dado en la denici
on
donde {e1 , . . . , en } es la base canonica de Rn y es el n
de estabilidad. Luego, si (t) denota a la matriz fundamental del sistema (5.3) cuyas
columnas son las soluciones xi (t, t0 , ei /2), entonces (t) esta acotada, lo cual a su vez
implica la acotaci
on de las soluciones del sistema (5.3).
La recproca se sigue del hecho que ||(t)|| M , t t0 y que x(t, t0 , x0 ) =
(t)1 (t0 )x0 .
Notemos que el teorema 5.3 no es valido para sistemas no lineales. En efecto,
consideremos la ecuacion x (t) = sin2 x, con x(0) = x0 . Sus soluciones vienen dadas por
arcctg(ctgx0 t) , si x0 = k (k Z)
x(t) =
k
, si
x0 = k
cuyo gr
aco es
x
x0
x0
Figura 5.3
Del gr
aco se observa que las soluciones estan acotadas y sin embargo la soluci
on
trivial no es estable.
5.2.
93
Teorema 5.4
La solucion trivial de (5.3) es asint
oticamente estable si y solo si lim ||x(t, t0 , x0 )|| = 0,
t+
para todo x0 Rn .
Demostraci
on. Supongamos que la soluci
on trivial de (5.3) es asint
oticamente estable. Entonces, existe > 0 tal que para ||x0 || < se satisface que lim ||x(t, t0 , x0 )|| =
t
0. Para concluir que lim ||x(t, t0 , x0 )|| = 0 para datos iniciales con norma , es sut+
ciente denir
(t) =
x(t, t0 , x0 )
,
||x0 || 2
y observar que ||(t0 )|| = /2.

Probemos la armaci
on recproca. Para ello es suciente ver que las soluciones de
(5.3) son acotadas. Lo cual se sigue del hecho que lim ||x(t, t0 , x0 )|| = 0, para todo
t+
x0 R n .
Observaci
on 5.3 El conjunto = {x0 Rn : lim ||x(t, t0 , x0 )|| = 0} se llama region
t
de atracci
on de la soluci
on trivial de (5.3). El teorema anterior nos dice que para sistemas
lineales homogeneneos es todo Rn , si el sistema es asintoticamente estable. En este caso
se dice que la solucion trivial es asint
oticamente estable en grande.
Ejemplo 5.1 El Teorema 5.4 no es v
alido para sistemas no lineales, tal como veremos a continuacion. Este ejemplo nos fue comunicado por el Lic. Rodolfo Rodrguez.
2 2
x = xt + [2t y 2 t3 (t 1) 1]y 2 t e(y t (1 t))

(5.4)

y
y = t
con x(1) = x0 , y(1) = y0 .
Se puede verificar que
x0 + (t 1)y 2 ey02 (1t)

0
t
=
z(t) =
y0
y(t)
t
x(t)
es la soluci
on general de (5.4) y adem
as lim ||z(t)|| = 0, para todo z(1) = (x0 , y0 )T R2 .
t

1 , 1 T , se
Sin embargo para 0 < < 1/e, N suficientemente grande y z0 = z(1) = N
N
verifica que ||z0 || < y eligiendo t = 1 + N, se tiene
||z(t , 1, z0 )|| ||x(t )|| =
1
1
1
+ > .
N (N + 1) e
e
Por lo tanto la soluci

on trivial de (5.4) es inestable.
94

un Liapunov
5.3
Sistemas Lineales a Coeficientes Constantes
Consideremos el siguiente sistema lineal a coecientes constantes

x (t) = Ax(t).
(5.5)
Tiene lugar la siguiente

Proposici
on 5.5 Si todos los autovalores de la matriz A tienen parte real negativa,
entonces existen constantes K > 0 y > 0 tales que
||eAt || Ket ,
t 0.
Demostraci
on. Supongamos que todos los autovalores de la matriz A tienen parte
real negativa. Es conocido que existe una matriz invertible T de modo que ella transforma a la matriz A a su forma can
onica de Jordan; es decir T 1 AT = J, donde
J = diag[J1 , . . . , Jm ], Ji = i I + Si y Si es una matriz nilpotente del tipo
0 1 0 0 0
0 0 1 0 0
Si =
,
0 0 0 0 1
0 0 0 0 0
donde 1 , , m son los autovalores de A que generan los m bloques elementales de
Jordan. As, obtenemos que
||eAt || = ||eT JT
1 t
|| = ||T eJt T 1 || ||T || ||T 1 || ||eJt ||.
Sabemos que
eJt = diag[eJ1 t , , eJi t , , eJm t ].
eJi t = ei t eSi t ,
y el hecho que Si es una matriz nilpotente, obtenemos que
||eJt || et P (t), t 0,

donde = min |Rei |, i = 1, . . . , m y P(t) es un polinomio con coecientes positivos,
de grado a lo sumo n 1. Por otra parte, se sabe que para todo > 0
P (t)
= 0.
t+ et
lim
Luego, dado > 0 existe un T > 0 tal que 0 P (t) et , t T. Eligiendo

K = max{M, }, donde M = max{P (t) : t [0, T ]} se tiene que
||eAt || ||T || ||T 1 || ||eJt || ||T || ||T 1 ||et P (t) K ||T || ||T 1 ||e(+)t , t 0.
5.3.
95
Sistemas Lineales a Coeficientes Constantes
Finalmente, eligiendo K = K ||T || ||T 1 || y = = /2, obtenemos nuestra armacion.

Para sistemas lineales a coecientes constantes su estabilidad se puede caracterizar
completamente a traves de los autovalores de la matriz A. El siguiente teorema nos da
precisamente esa caracterizacion.
Teorema 5.6 El sistema (5.5) es uniforme asintoticamente estable si y solo si todos los
autovalores de la matriz A tienen parte real negativa.
Demostraci
on. De la proposicion 5.5 se sigue que: si todos los autovalores de la matriz
A tienen parte real negativa, entonces el sistema (5.5) es uniforme asint
oticamente
estable.
Supongamos ahora que el sistema (5.5) es asint
oticamente estable y sin embargo la
matriz A tiene un autovalor con parte real mayor o igual cero. Denotemos por J a uno
de los bloques elementales de Jordan generado por el autovalor con parte real mayor o
igual a cero. Supongamos que ya la matriz A fue transformada a su forma canonica de
Jordan. Entonces se verica que
eJt = T 1 eAt T.
De donde obtenemos que
)t
||T || ||T 1 || ||eAt || ||eJt || ||eJ t || = e(Re
)t
||eS t || e(Re
1,
t 0.
Lo cual contradice el hecho que ||eAt || 0 cuando t .

Notemos que cuando la matriz A tiene autovalores con parte real nula y los restantes
autovalores tienen parte real negativa la estabilidad de la solucion trivial depender
a de
la dimensi
on de los bloques elementales de Jordan generado por dicho autovalor.
Proposici
on 5.7 Si la matriz A tiene un autovalor con parte real positiva el sistema
(5.5) es inestable.
Demostraci
on. Sea un autovalor con parte real positiva y J uno de sus correspondientes bloques elementales de Jordan. Entonces se verica que
)t
||T || ||T 1 || ||eAt || ||eJt || ||eJ t || = e(Re
)t
||eS t || e(Re
cuando t . Lo cual implica que la soluci

on trivial del sistema (5.5) es inestable.
La caracterizacion de la estabilidad del sistema (5.5) a traves de los autovalores
de la matriz constante A, podra llevarnos a intentar el mismo enfoque para sistemas
a coecientes variables, desgraciadamente esto no es posible. El siguiente ejemplo
tomado de Coppel [5], p.3 , muestra que el Teorema 5.6 es falso para sistemas lineales
no aut
onomos. En efecto, consideremos
x = A(t)x,
96

un Liapunov
donde
A(t) = U 1 (t)A0 U (t)
A0 =
1 5
0 1
U (t) =
cos t sent
sent cos t
Es obvio que los autovalores de la matriz A(t) son ambos iguales a 1. Sin embargo la
matriz fundamental viene dada por
t
e (cos t + 12 sent) e3t (cos t 12 sent)
.
(t) =
1
1
t
3t
e (sent 2 cos t) e (sent + 2 cos t)
De donde se desprende que no todas las soluciones tienden a cero cuando t .
5.4
Criterio de Estabilidad de Routh-Hurwitz
En la secci
on anterior vimos que la estabilidad de un sistema lineal autonomo se puede
caracterizar en terminos de los autovalores de la matriz A. Lo cual a su vez nos conduce
a determinar cu
ando las races del polinomio caracterstico Pn (z) = det(I A) = 0
tienen todas parte real negativa. El criterio de Routh-Hurwitz que a continuaci
on
estudiaremos nos da la condici
on necesaria y suciente para que esto acontezca.
Diremos que
Pn (z) = a0 z n + a1 z n1 + + an1 z + an ,
a0 > 0,
(5.6)
con ai R, es un polinomio de Hurwitz si todas sus races tienen parte real negativa.
Lema 5.8 Si Pn (z) es un polinomio de Hurwitz, entonces ai > 0, i = 0, 1, . . . , n.
Demostraci
on. Sean z1 , . . . , zp las races reales de Pn (z) y 1 , . . . , p sus correspondientes multiplicidades. Denotemos con zp+1 , . . . , zp+q las races complejas de Pn (z)
otesis
y 1 , . . . , q sus respectivas multiplicidades. Por hip
Rezk < 0,
k = 1, 2, . . . , p + q.
Sabemos que

Pn (z) = a0 pk=1 (z zk )k qj=1 z zp+j j z z p+j j .
Pongamos zk = bk , con bk > 0 , k = 1, . . . , p y zj+p = bj+p + icj , con bj+p > 0 , j =
1, . . . , q. As

Pn (z) = a0 pk=1 z + bk k qj=1 z 2 + 2bj+p z + b2j+p + c2j j ;
lo cual implica que todos los coecientes de Pn (z) son positivos.
Corolario 5.9 En el caso n 2 la condici
on anterior es suficiente tambien; es decir,
todo polinomio de segundo grado es de Hurwitz si y s
olo si ai > 0, i = 0, 1, 2.
5.4.
97
Para n 3 la condici
on del Lema (5.8) es solo necesaria. Considere por ejemplo el
polinomio
P3 (z) = z 3 + z 2 + z + 1.
Todos sus coecientes son positivos sin embargo sus races son z1 = 1, z2 = i, z3 = i.
Denotemos por Hn al conjunto de todos los polinomios de Hurwitz de grado n.
Definici
on 5.5 Diremos que F (z) es un polinomio asociado a Pn (z), si existe > 0 tal
que F (z) = (1 + z)Pn (z) + Pn (z).
Lema 5.10 Sea Pn (z) Hn . Entonces su polinomio asociado F (z) Hn+1 .
Demostraci
on. Denamos una familia de polinomios F (z) como sigue
F (z) = (1 + z)Pn (z) + Pn (z),
[0, 1].
Demostremos que F (z) Hn+1 , para todo [0, 1]. Teniendo en cuenta que > 0,
se sigue que F0 (z) = (1 + z)Pn (z) Hn+1 .
Es conocido que las races de cualquier polinomio dependen continuamente de sus
coecientes. Por lo tanto, los ceros de F (z), zj : [0, 1] C , j = 1, . . . , n + 1 son
funciones continuas.
) = 0 y
Supongamos que existe un
(0, 1] y un ndice 1 j n, tal que Re zj (
). Denotando con zj (
) = i ( = 0), tenemos que F (zj ) = 0 y
Re zj () < 0, [0,
F (z j ) = 0. Lo cual implica que
Pn (i)
(1 + i)Pn (i) =
(1 i)Pn (i) =
Pn (i).
Excluyendo de las igualdades anteriores Pn (i), obtenemos

2 )Pn (i) = 0.
(1 + 2 2
2 > 0. Por lo tanto Pn (i) = 0; es decir, i es
Como
2 1, entonces 1 + 2 2
on. Por lo tanto F Hn+1 , [0, 1]. Tomando = 1 se
raz de Pn (z). Contradicci
obtiene lo deseado.
Lema 5.11 Si F (z) Hn+1 , entonces existe > 0 y Pn Hn tal que F es el asociado
de Pn .
Demostraci
on. Sea
F (z) = A0 z n+1 + A1 z n + + An z + An+1 ,
A0 > 0.
Mostremos que existe un > 0 y un polinomio Pn (z) tal que

F (z) = (1 + z)Pn (z) + Pn (z).
(5.7)
F (z) = (1 z)Pn (z) + Pn (z).
(5.8)
De (5.7), obtenemos
98

un Liapunov
Excluyendo Pn (z) de (5.7) y (5.8), obtenemos

2 z 2 Pn (z) = (z 1)F (z) + F (z).
(5.9)
Sustituyendo F (z) en (5.9), se tiene que

(5.10)
2 z 2 Pn (z) = A0 z n+2 + A1 A0 + (1)n+1 A0 z n+1 +

n

n
2
A2 A1 + (1) A1 z + + An z + An+1 2An z.
Lo cual implica que eligiendo = 2An /An+1 , los coecientes del polinomio Pn (z) se
determinan unvocamente.
Denamos v (z) = (z 1)F (z) + F (z), [0, 1).
Mostremos que
a) v (z) tiene una raz positiva y (n + 1) races con parte real negativa, [0, 1).
b) lim v (z) posee n races con parte real negativa y dos con parte real nula.
1
on a)
Es obvio que v0 (z) = 0 si y solo si z = 1/ o F (z) = 0. Por lo tanto, la armaci
se verica para = 0.
Probemos que esta disposicion de las races de v0 (z) se mantiene con respecto a
(0, 1) y un
los polinomios v (z), [0, 1). En efecto, supongamos que existen
) = i es raz del polinomio v (z). Entonces
1 j n + 2 tales que zj (
v (i) = v (i) = 0.
As
(i 1)F (i) +
F (i) = 0,
y
(i + 1)F (i) +
F (i) = 0.
De donde obtenemos que
[
2 1 2 2 ]F (i) = 0.
2 1 2 2 ] < 0. Lo cual a su vez
2 < 1, se sigue que [
implica que F (i) = 0. Lo cual es una contradiccion. Con esto queda probado a).
Sustituyendo F (z) y = 2An /An+1 en v (z), obtenemos

2An
2An
n+2
A0 z
++
An1 + An1 z 2 + (1 )An z + ( 1)An+1 .
v (z) =
An+1
An+1
Notemos que
v1 (z) = (z 1)F (z) + F (z),
por lo cual v1 (z), de acuerdo a (5.9), lo podemos escribir como
v1 (z) = 2 z 2 Pn (z),
con
2An
.
An+1
5.4.
99
Luego, v1 (z) posee dos races nulas ya que el termino libre de Pn (z) es distinto de cero.
Ahora, teniendo en cuenta la disposici
on de las races de v para v [0, 1) y la
relacion existente entre las races y los coecientes de un polinomio1 , obtenemos que
n+2

j=1
An (1 )
An
1
=
=
,
zj ()
An+1 ( 1)
An+1
[0, 1).
De donde sigue
n+2

j=1
Re
An
1
=
,
zj ()
An+1
[0, 1) y
lim
n+2

Re
j=1
An
1
=
.
zj ()
An+1
De aqu se desprende que las races que tienden a cero cuando 1 son la raz positiva
y una raz negativa. Si fuesen dos races con parte real negativa las que tienden a cero,
tendramos que
n+2

1
= ,
Re
lim
zj ()
1
j=1
lo cual es una contradicci

on.
Consideremos el polinomio Pn (z) y supongamos
Formemos una matriz n n como sigue, donde ai
a1 a0 0 0
a3 a2 a1 a0
a5 a4 a3 a2
Mn =

0 0 0 0
y sean
que los ai > 0, i = 0, 1, 2, . . . , n.

= 0 si i > n
0
0
0
.

0 an

a1 a0

, . . . , n = an n1 .
1 = a1 , 2 =
a3 a2
Teorema 5.12 (Criterio de Routh-Hurwitz) Las races de Pn (z) poseen parte real negativa si y solo si i > 0, i = 1, . . . , n.
Demostraci
on. (Necesidad) Supongamos que Pn Hn . Realicemos la prueba por
inducci
on. Sea P1 (z) = a0 z + a1 . As z = a1 /a0 < 0 y 1 = a1 > 0. Consideremos
P2 (z) = a0 z 2 + a1 z + a2 . Luego por el Corolario 5.9 , 1 y 2 son positivos.
Supongamos que para todo Pn Hn , se verica que j > 0, j = 1, . . . , n. Sea
F Hn+1 . De acuerdo con el Lema 5.11, existe > 0 y Pn Hn tal que
F (z) = (1 + z)Pn (z) + Pn (z).
1
F
ormulas de Viète, Apendice 10.1
100

un Liapunov
Por comodidad pongamos = 2c, donde c > 0. Entonces

F (z) = 2ca0 z n+1 + a0 + a0 (1)n + 2ca1 z n + a1 + (1)n1 a1 + 2ca2 z n1

+ + 2an2 + 2can1 z 2 + 2can z + 2an .
(5.11)
Supongamos por ejemplo que n es par, el caso n-impar se analiza en forma similar. De
(5.11) obtenemos que
F (z) = 2ca0 z n+1 + (2a0 + 2ca1 )z n + 2ca2 z n1 + + (2an2 + 2can1 )z 2 + 2can z + 2an
de donde sigue
MF =
2a0 + 2ca1 2ca0

0
2a2 + 2ca3 2ca2 2a0 + 2ca1
2a4 + 2ca5 2ca4 2a2 + 2ca3
0
0
0
2an
Multiplicando la segunda columna por 1/c y sumandola a la primera; la cuarta la

multiplicamos por 1/c y la sumamos a la tercera; y as sucesivamente, obtenemos
2ca1 2ca0
0
0
2ca3 2ca2 2ca1

2ca5 2ca4 2ca3

.
MF =

0
0
0
2an
2 = (2c)2 2 , . . . ,
n = (2c)n n ,
n+1 = 2an
n.
1 = 2c1 ,
j > 0, j = 1, . . . , n + 1.
Teniendo en cuenta que j > 0, j = 1, . . . , n, se sigue que
(Suficiencia) Sea Pn (z) un polinomio tal que
aj > 0,
j = 1, . . . , n
j > 0,
j = 1, . . . , n.
La prueba la realizaremos por inducci

on. Sea P1 (z) = a0 z + a1 . Como 1 = a1 > 0,
on sigue del Corolario 5.9.
entonces z1 = a1 /a0 < 0. Para n = 2 nuestra armaci
Supongamos que nuestra armaci
on es cierta para todos los polinomios de grado n.
j > 0,
Sea F (z) un polinomio de grado (n + 1) con coecientes positivos tal que
j = 1, . . . , n + 1.
De las formulas (5.9) y (5.10) se sigue que existe un polinomio Pn (x) tal que
F (z) = (1 + z)Pn (z) + Pn (z),
con
2An
> 0.
An+1
5.5.
101
Criterio de Routh
Exactamente igual que en la prueba de la necesidad se obtiene que

2 = (2c)2 2 , . . . ,
n = (2c)n n ,
n+1 = 2an
n.
1 = 2c1 ,
otesis inductiva obtenemos que

Lo cual implica que j > 0, j = 1, . . . , n. Por la hip
Pn (z) Hn y por el Lema 5.10 concluimos que F Hn+1 .
5.5
Criterio de Routh
El Criterio de Routh-Hurwitz s
olo nos provee respuesta cuando las races del polinomio
tienen parte real negativa. Ahora esbozaremos el criterio de Routh, el cual nos permite
saber cuantas races tienen parte real positiva.
A continuaci
on vamos a describir el diagrama de Routh. Al polinomio
Pn (z) = a0 z n + a1 z n1 + + an1 z + an ,
(5.12)
asociemosle la siguiente matriz
Hn+1
a0
a1
b1
c1
d1
a2
a3
b3
c3
d3
a4
a5
b5
c5
d5
a6
a7
b7
c7
d7
a2i
a2i+1
b2i+1
c2i+1
d2i+1
Los coecientes bi , ci , di , etc. se calculan de acuerdo a la siguiente regla

1 a0 a2
b1 =
a1 a1 a3

1 a1
c1 =
b1 b1

1 b1
d1 =
c1 c1

a3
b3

b3
c3

1 a0 a4
b3 =
a1 a1 a5

1 a1
c3 =
b1 b1

1 b1
d3 =
c1 c1

a5
b5

b5
c5

1 a0 a6
b5 =
,
a1 a1 a7

1 a1 a7
c5 =
,
b1 b1 b7

1 b1 b7
d5 =
,
c1 c1 c7
Convendremos en a
nadir ceros a cada la para hacer posible el c
alculo y que el n
umero
de las es n + 1. La matriz Hn+1 describe el diagrama de Routh.
Teorema 5.13 (Criterio de Routh) El n
umero de races del polinomio Pn (z) que tienen
parte real positiva es igual al n
umero de cambios de signos de la primera columna de la
matriz Hn+1 ; es decir de (a0 , a1 , b1 , c1 , ).
102

un Liapunov
La demostracion de este teorema se encuentra en el libro de Gantmacher [13], p.p.

208-220.
El an
alisis del diagrama de Routh lo dividiremos en dos casos: el regular y el
singular. Notemos que los elementos de una la se pueden multiplicar por un n
umero
positivo sin afectar el resultado del test. Esto normalmente se hace para facilitar los
computos.
1. Caso Regular: Cuando todos los coecientes de la columna (a0 , a1 , b1 , c1 , ) son
distintos de cero.
Consideremos el polinomio
P3 (x) = x3 x2 + x + 2.
El diagrama de Routh viene dado por
1
2
H4 =
2
2
1
2
0
0
0
0
0
0
0
0
.
0
0
En este caso la primera columna sufre dos cambios de signos, por lo tanto el
polinomio tiene dos races con parte real positiva. Pruebe que estas races son
complejas conjugadas.
2. Caso Singular: Alg
un coeciente de la primera columna es cero.
En este caso se sustituye el elemento cero por una cantidad = 0 de signo
arbitrario y se procede con el algoritmo. Si vuelve a aparecer otro coeciente
igual a cero en la primera columna se vuelve a sustituir por otra cantidad = 0
y as sucesivamente. Estas sustituciones estan fundamentadas en [13].
P3 (x) = x3 x2 x + 1
El diagrama de Routh viene dado por
1 1 0 0
1
1 0 0
H4 =
0
0 0 0
0
0 0 0
El cual no nos permite aplicar el Criterio de
riores el diagrama sustitutivo es
1 1
1
1
H4 =

0
1
0
Routh. Con las observaciones ante0

0
0
0
0
0
.
0
0
5.6.
103
Estabilidad de Sistemas Lineales Semi-Aut

onomos
De donde se sigue que el polinomio tiene dos races con parte real positiva.
Muestre que todas las races son reales.
Conjetura: Todo polinomio con coecientes reales cuyas races son todas reales
siempre el diagrama de Routh es singular.
5.6
Estabilidad de Sistemas Lineales Semi-Aut

onomos
En esta seccion estudiaremos bajo que condiciones se puede establecer la estabilidad

de sistemas del tipo

(5.13)
x = A + C(t) x,

con A Rnn y C C [0, ), Rnn .
Teorema 5.14 Si la matriz A tiene todos sus autovalores con parte real negativa y

||C(t)||dt < ,
(5.14)
0
entonces la solucion trivial de (5.13) es uniforme asintoticamente estable.

Demostraci
on. De (5.13) se obtiene que
t
At
eA(ts) C(s)x(s)ds .
x(t) = e x0 +
0
Como todos los autovalores de la matriz A tienen parte real negativa, existen constantes
positivas K > 0 y > 0 tales que
||eAt || Ket
t 0.
Combinando estas dos u

ltimas relaciones se tiene
t
t
K||C(s)|| ||x(s)||es ds.
||x(t)||e K||x0 || +
0
Usando el Lema de Gronwall se obtiene que

t
||x(t)||et K||x0 ||e

Lo cual implica que
K||C(s)||ds
||x(t)|| K ||x0 ||et
, t 0,

donde K = K exp { 0 K||C(s)||ds}. Lo cual a su vez prueba nuestra armacion

De la demostracion del Teorema anterior se obtiene facilmente el siguiente
Corolario 5.15
1. Si ||C(t)|| , t 0, con > 0 suficientemente peque
no y los
autovalores de la matriz A tienen parte real negativa, entonces la soluci
on trivial del
sistema (5.13) es uniforme asintoticamente estable.
2. Si las soluciones de x = Ax estan acotadas sobre [0, ) y se satisface (5.14),
entonces las soluciones de (5.13) tambien estan acotadas sobre [0, ).
104

un Liapunov
5.7
Estabilidad de Sistemas Semi Lineales. Teorema de la

Primera Aproximaci
on.
Consideremos el sistema semi lineal

x = A(t)x + f (t, x) , f (t, 0) = 0 ,

donde A(t) C J, Rnn y f C 1 [J D, Rn ]
t > ,
(5.15)
Definici
on 5.6 La solucion trivial de (5.15) es exponencial asint
oticamente estable, si
existen constantes K 1 y > 0 tales que toda soluci
on x(t), con x(t0 ) = x0 , satisface
que
||x(t)|| K||x0 ||e(tt0 ) , t t0 .
Proposici
on 5.16
Sea (t) la matriz fundamental del sistema (5.3) y K(t, s) = (t)1 (s) la matriz de
transici
on. Entonces todas las soluciones de (5.3) son uniformemente estable si y s
olo si
existe una constante M > 0, tal que
||K(t, s)|| M
t, s : t0 s t < .
(5.16)
La demostracion es una consecuencia inmediata del hecho que x(t, t0 , x0 ) = K(t, t0 )x0 .
Teorema 5.17 La solucion trivial de (5.3) es exponencial asintoticamente estable si y
solo si es uniforme asint
oticamente estable.
Demostraci
on. Claramente exponencialmente estable implica uniforme asint
oticamente estable.
Demostremos el recproco. Sabemos que existe > 0, tal que ||x(t0 )|| < implica
que lim ||x(t)|| = 0. Luego, dado > 0, existe T = T () > 0 tal que: si t t0 + T,
t
entonces ||x(t)|| < . Tomemos > 0 de modo que = /2 y sea n N tal que n > 1.
Denamos

1
x(t)
, t t0 , x(t0 ) = x0 .
(t) =
||x0 ||
n
1 < y por lo tanto ||(t)|| < , si t t + T. Lo cual implica
Entonces ||(t0 )|| = n
0
2

1 1
, si t t0 + T.
||x(t)|| < ||x0 ||
2
n
Haciendo tender n , se obtiene que
1
||x(t)|| ||x0 ||,
2
Mostremos que
||x(t)||
||x0 ||
,
2r
si t t0 + T.
si t t0 + rT,
r N.
5.7.
Estabilidad de Sistemas Semi Lineales. Teorema de la Primera Aproximaci

on.
105
Por la unicidad de las soluciones se tiene que

x(t) = x(t, t0 , x0 ) = x(t, t0 + T, x(t0 + T ))
, t > .
(5.17)
Entonces
1
1
||x(t)|| < ||x(t0 + T )|| 2 ||x0 || , si t t0 + 2T.
2
2
El resto sigue por induccion.
Teniendo en cuenta que 2r = exp(r ln 2), obtenemos ||x(t)|| exp(r ln 2)||x0 ||,
si t t0 + rT, r N.
Sea t t0 +T arbitrario. Entonces existe un r N tal que t0 +rT t < t0 +(r+1)T.
De donde se sigue que (t t0 T )/T r lo cual a su vez implica que exp(r ln 2)
exp[ ln 2(t t0 T )/T ], y por tanto

t t0
(5.18)
, si t t0 + T.
||x(t)|| ||x0 || exp(ln 2) exp ln 2
T
Supongamos ahora que t [t0 , t0 + T ]. Como la solucion trivial de (5.3) es uniformemente estable, existe una constante M > 0 tal que
||x(t)|| M ||x0 || ,
si t t0 .
Como t [t0 , t0 + T ], entonces (t t0 )/T 1; y por tanto

1
t t0
exp( ln 2) = .
exp ln 2
T
2

t0 y por ende
Luego, si t [t0 , t0 + T ], se tiene que 1 2 exp ln 2 t
T

t t0
.
||x(t)|| M ||x0 || 2M ||x0 || exp ln 2
T
(5.19)
Combinando (5.18) y (5.19), obtenemos que existen constantes K 1 y > 0, tales

que ||x(t)|| K||x0 || exp((t t0 )), t t0 . Donde = ln 2/T , K = max{2, 2M }.
Teorema 5.18
(a) Si las soluciones de (5.3) son uniformemente estable y existe una funci
on continua e
+
integrable m : [t0 , +) R tal que
||f (t, x)|| m(t)||x||,
(t, x) J D,
(5.20)
entonces la solucion trivial de (5.15) es uniformemente estable.

(b) Si las soluciones de (5.3) son uniforme asint
oticamente
t+1 estable, entonces bajo la
condici
on (5.20) siendo m una funci
on continua y t m(s)ds C, t t0 , la
solucion trivial de (5.15) es uniforme asintoticamente estable.
106

un Liapunov
Demostraci
on. Probemos (a). Sea x(t) la u
nica soluci
on de (5.15) tal que x(t0 ) = x0 .
on
Supongamos que [t0 , ) es el intervalo maximal de existencia de x(t). Haciendo variaci
de par
ametros, de (5.15) obtenemos que
t
K(t, s)f (s, x(s))ds, t [t0 , );
(5.21)
x(t) = K(t, t0 )x0 +
t0
Teniendo en cuenta que la soluci

on trivial de (5.3) es uniforme estable, existe una
constante M > 0 tal que
(5.22)
||K(t, t0 )|| M.
Luego, de (5.21) y (5.22) se sigue
||x(t)|| M ||x0 || +
M ||f (s, x(s))||ds,
t [t0 , ).
(5.23)
Combinando (5.20) y (5.23), obtenemos
t
m(s)||x(s)||ds,
||x(t)|| M ||x0 || + M
t [t0 , ).
(5.24)
t0
t0
Aplicando la desigualdad de Gronwall a (5.24), se tiene que

M
||x(t)|| M ||x0 ||e
t
t0
m(s)ds
M ||x0 ||e

t0
m(s)ds
t [t0 , ).
Esto prueba que las soluciones del sistema (5.15) son prolongables a innito y uniformemente estable.
La prueba de (b) es an
aloga a la de (a),
olo se debe tener en cuenta que: si
t+1s
+
on continua y t m(s)ds C, t t0 , entonces
m : [t0 , ) R es una funci
t
C
, t 0 , > 0.
e((ts)) m(s)ds
1 exp()
t0
En efecto, del teorema del valor medio para integrales se sigue que:
tk
tk
e(ts) m(s)ds = ek
m(s)ds
tk1
ek
tk
m(s)ds em C
tk1
donde [t k 1, t k]. Lo cual implica que

e(ts) m(s)ds
ek C =
t0
k=0
C
.
1 e
Para concluir esta seccion probaremos un resultado conocido como el Teorema de Estabilidad de la primera aproximaci
on. Despues de su demostracion explicaremos el por
que del nombre.
5.7.
Estabilidad de Sistemas Semi Lineales. Teorema de la Primera Aproximaci

on.
107
Teorema 5.19 (Teorema de la Primera Aproximaci

on) Supongamos que el sistema x =
A(t)x es exponencial asintoticamente estable y
||f (t, x)||
=0
||x||
||x||0
(5.25)
lim
uniformemente en t. Entonces la solucion trivial del sistema 5.15 es local exponencial

asint
oticamente estable.
Demostraci
on. De (5.25) se sigue que para todo > 0 existe un > 0 tal que
||f (t, x)|| ||x|| para todo t J y ||x|| . Sea x(t) una soluci
on de (5.15) tal que
||x(t0 )|| < /2K. Donde K es la constante que gura en la denici
on de estabilidad
exponencial. Probemos que ||x(t)|| < para todo t t0 . Supongamos que esto no es
cierto y sea t el primer instante tal que ||x(t )|| = .
Sabemos que
t
K(t, s)f (s, x(s))ds, t [t0 , t ].
(5.26)
x(t) = K(t, t0 )x0 +
t0
Teniendo en cuenta (5.26), que el sistema lineal es exponencial asint

oticamente estable
y que ||x(t)|| para todo t [t0 , t ], obtenemos
t
(tt0 )
K||x(t0 )|| +
K||x(s)||es ds.
||x(t)||e
t0
para todo t [t0
, t ].
Aplicando el Lema de Gronwall y eligiendo = /2K, obtenemos

t )/2
0
||x(t )|| K||x(t0 )||e(t
/2.
La contradicci
on prueba que
||x(t)|| K||x(t0 )||e(tt0 )/2 ,
para todo t t0 .
x = g(x),
donde g C 1 [Rn , Rn ] y g(0) = 0. Es decir x = 0 es un punto de equilibrio del sistema

y vamos a suponer que es aislado. El sistema anterior lo podemos reescribir como sigue
x = g (0)x + G(x),
acil probar que
donde G(x) = g(x) g (0)x. Es f
lim
||x||0
||G(x)||
= 0.
||x||
El siguiente resultado es una consecuencia inmediata del Teorema 5.19

Corolario 5.20 (Teorema de Perron) Si todos los autovalores de la matriz g (0) tienen
parte real negativa, entonces x = 0 es local exponencial asintoticamente estable.
Este Corolario nos dice que los terminos de primer orden nos proveen informaci
on sobre
la estabilidad local del equilibrio trivial.
108

un Liapunov
5.8
En este captulo nos hemos restringido a caracterizar los conceptos mas usuales de la
teora de la estabilidad. Es muy grande la cantidad de deniciones que se han dado
con el n de obtener los mejores resultados posibles en esta direccion. Una discusi
on
detallada, acompa
nada de una extensa bibliografa se encuentra en [27], [35].
Un problema muy interesante, que tampoco hemos tocado, es el concerniente a
la caracterizaci
on de las perturbaciones que preservan las propiedades del sistema sin
perturbar. M
as concretamente, sean
x = A(t)x,
(5.27)
y = A(t)x + f (t).
(5.28)
Si las soluciones de (5.27) estan acotadas o uniformemente acotadas en el innito, etc.

A que clase deben pertenecer A y f, para que (5.28) tenga la misma propiedad?.
A este respecto se puede consultar, por ejemplo el libro de Coppel [5].
5.9.
109
5.9
1. Muestre que las soluci

on trivial de la ecuaci
on x = 0 es estable, pero no es
asint
oticamente estable.
2. Muestre que la solucion trivial de las ecuaciones x = x2 y x = x2 no es estable.
3. Pruebe que las races de un polinomio dependen continuamente de los coecientes
del polinomio.
Ayuda: Utilice el Teorema de Hurwitz, ver Apendice 10.4 .
4. Halle eA , donde A viene dada por:

0 1 2
5 6
A=
, A= 0 0 3
3 4
0 0 0
0 0
A= 1 0
0 1
5. Pruebe que toda ecuaci

on de orden n
x(n) + a1 x(n1) + a2 x(n2) + + an1 x + an x = 0
es equivalente al siguiente sistema
0
1
0
0
0
0
1
0
y =

an an1 an2
0
y,

a2 a1
donde y = (x, x , x , , x(n2) , x(n1) )T .

6. Pruebe que P (z) = z n + a1 z n1 + a2 n2 + + an1 + an = 0 es el polinomio
caracterstico asociado a la matriz
0
1
0
0
0
0
0
1
0
0
.
A=

an an1 an2 a2 a1
7. Estudie la estabilidad de la solucion trivial de la ecuaci
on x + x = 0.
on

x = sen(ln t) + cos(ln t) 2a x.
Pruebe que la soluci
on trivial x 0 es asintoticamente estable, si a > 1.
Indicaci
on: Utilice el hecho que

1 t
sen(ln s) + cos(ln s) 2a ds = 2(1 a).
lim sup
t+ t 1
110

un Liapunov
9. De ejemplos para sistemas bidimensionales lineales a coecientes constantes en

donde en un caso los autovalores tienen parte real cero y las soluciones son estables
y en otro caso son inestables.
10. Estudie la disposici
on de los ceros del polinomio 3 + 2 + a + b = 0 en el plano
de los par
ametros (a, b).
11. Describa en el plano de los par
ametros (a, b) la disposici
on de la races del polinomio caracterstico correspondiente a la la siguiente ecuaci
on diferencial
y + ay + by + 6y + 4 a = 0.
Ayuda: Use el Criterio de Routh-Hurwitz y el Criterio de Routh.
12. Describa en el plano de los par
ametros (a, b) las regiones de estabilidad, estabilidad asint
otica e inestabilidad de las soluciones de la siguiente ecuaci
on diferencial
y + ay + by + 6y + 4 a = 0
Ayuda: Use el ejercicio anterior.

13. Pruebe que el sistema generado por la ecuaci
on diferencial x = x(1 x) es
conservativo. Estudie la estabilidad de los puntos de equilibrio.
14. Pruebe que la soluci
on trivial del sistema
x = y
y = x (1 x2 y 2 )y
es exponencial asintoticamente estable en la region B = {(x, y) : x2 + y 2 < 1}.
15. Estudie la estabilidad asintotica de la soluci
y + ay + bseny = 0,
a 0 , b > 0.
16. Pruebe el Corolario 5.15.

17. Sea A(t) una matriz continua sobre el intervalo [0, ). Suponga el sistema x =
A(t)x posee una matriz fundamental de soluciones (t) uniformemente acotada
sobre [0, ), y que
t
trazaA(s)ds > .
lim inf
t
esta uniformemente acotada sobre el intervalo [0, ); y que la

Pruebe que
u
nica solucion que puede tender a cero cuando t es la solucion trivial.
5.9.
111

on diferencial del problema anterior y el sistema x = B(t)x,
donde B(t) es una matriz continua. Pruebe que dada una soluci
on del sistema
x = B(t)x, existe una solucion del sistema x = A(t)x tal que se verica que
t
(t)1 (s)[B(s) A(s)](s)ds, t0 0.
(t) = (t) +
t0
Pruebe que si adem

as se verica

||A(t) B(t)||dt < ,
0
entonces esta uniformemente acotada sobre el intervalo [0, ).

19. Bajo las hip
otesis de los ejercicios 17 y 18, pruebe que dada una soluci
on existe
una u
nica soluci
on tal que 0 cuando t .
Indicaci
on: Deduzca del ejercicio 18 que

(t)1 (s)[B(s) A(s)](s)ds.
(t) = (t)
t

20. Pruebe que: si 0 ||B(t)||dt < , entonces cualquier solucion del sistema x =
B(t)x no identicamente igual a cero converge a un vector distinto de cero cuando
nica solucion la cual tiende a
t . Ademas, para todo c Rn , existe una u
c cuando t .
Indicaci
on: En los ejercicios anteriores elija A = 0 y = I.
21. Sean A0 , . . . , Am matrices reales n n. Pruebe que si todos los autovalores de la
matriz A0 tienen parte real negativa, entonces la soluci
y = (A0 tm + A1 tm1 + + Am )y
es asintoticamente estable sobre el intervalo (0, +).
1
tm+1 .
Ayuda: Introduzca una nueva escala de tiempo = m+1
xj = fj (x1 , , xj ) ,
j = 1, , n
(5.29)
donde las funciones fj (x1 , , xj ) son de clase C 1 , globalmente Lipschitz sobre

Rn y x = 0 es un punto de equilibrio aislado.
Pruebe que si la soluci
on trivial de los sistemas
x1 = f1 (x1 ) ,
x2 = f2 (0, x2 ), . . . , xn = fn (0, , 0, xn )
es local exponencial asint

oticamente estable, entonces la solucion trivial del sistema (5.29) es uniforme asintoticamente estable.
Indicaci
on: Use la f
ormula de Alekseev pagina 33.
112

un Liapunov
23. Pruebe que si x = f (x), con x R2 tiene un u

nico punto de equilibrio local
asint
oticamente estable y el sistema no posee orbitas peri
odicas, entonces el equilibrio es global asint
oticamente estable.
24. Considere el sistema depredador-presa

m x(t)S(t)
S(t)
,
S (t) = S(t) 1
K
y a + S(t)

mS(t)
D0 ,
x (t) = x(t)
a + S(t)
descrito en la pag. 83. Donde S(t) y x(t) son las densidades de las poblaciones
presa y depredador, respectivamente. , K, m, y, a y D0 son constantes positivas.
Halle los puntos de equilibrio del sistema, dependiendo de las distintas conguraciones de parametros, estudie su estabilidad local.
Captulo 6
Sistemas Hiperb
6.1
Sistemas Lineales Hiperb

olicos
x = Ax
(6.1)
donde A es una matriz n n real. Todo el an

alisis que realizaremos es valido para
matrices complejas.
Definici
on 6.1 Diremos que el sistema (6.1) es hiperbolico, si todos los autovalores de
la matriz A tienen parte real distinta de cero. Cuando la matriz A posee k-autovalores con
parte real negativa y (n k)-autovalores con parte real positiva, se dice que la solucion
trivial del sistema (6.1) es un equilibrio hiperb
olico de tipo k.
Proposici
on 6.1 Supongamos que la soluci
on trivial del sistema (6.1) es un equilibrio
hiperb
olico de tipo k. Entonces se verifican las siguientes propiedades
on en una suma directa
1. El espacio Rn admite una descomposici
Rn = Es Eu ,
(6.2)
tal que Es = P Rn , Eu = QRn , donde P, Q = I P son los proyectores inducidos por

la descomposicion (6.2). Los subespacios Es y Eu se llaman las variedades estable
e inestables del sistema (6.1) en x = 0, respectivamente.
Ademas, dim Es =
k, dim Eu = n k y los subespacios Es y Eu son invariantes bajo A.
2. Los proyectores P y Q conmutan con el operador A; es decir, P A = AP , QA = AQ .
3. Existen constantes K > 0, > 0 tales que
||eAt Qx|| K ||Qx|| et ,
t
|e P x| K||P x||e
At
si t 0,
(6.3)
t 0,
(6.4)
si
para todo x Rn .
Demostraci
on.
1. Es conocido que existe una matriz invertible U tal que

A 0
1
,
U AU = diag[A , A+ ] =
0 A+
donde A es una matriz k k , cuyos autovalores tienen parte real negativa y
A+ es una matriz (n k) (n k) cuyos autovalores tienen parte real positiva.
113
114
Captulo 6. Sistemas Hiperb

Denamos
Es = {x Rn : x = U y,
y = (y1 , 0)T ,
y1 Rk },
Eu = {x Rn : x = U y,
y = (0, y2 )T ,
y2 Rnk }.
nico y Rn tal que x = U y.

Sea x Rn . Como U es invertible existe un u
Pongamos y = (y1 , y2 )T , y1 Rk , y2 Rnk . As
x = U y = U (y1 , 0)T + U (0, y2 )T .
Por lo tanto al vector x lo podemos expresar de la siguiente forma
x = x1 + x2
(6.5)
donde
x1 = U (y1 , 0)T Es ,
x2 = U (0, y2 )T Eu .
Mostremos ahora que Es Eu = {0}. Si x Es Eu , entonces

x = U (y1 , 0)T = U (0, y2 )T ,
un y2 Rnk . Luego 0 = U (y1 , y2 )T , lo cual implica
para alg
un y1 Rk y alg
T
que (y1 , y2 ) = 0 y por ende x = 0.
Los proyectores inducidos por la descomposicion (6.2) estan denidos como sigue:
Si x Rn , entonces P x = x1 y Qx = x2 , con x1 Es , x2 Eu .
un y Rn tal que
Sea {y1 }ki=1 una base de Rk y x Es . Entonces x = U y, para alg
sus u
ltimas (n k) componentes son nulas. Adem
as, existen 1 , 2 , ..., k R
tales que
k

i U (yi , 0)T .
x = Uy =
i=1

Como U es invertible, se tiene U (y1 , 0)T , U (y2 , 0)T , ..., U (yk , 0)T es una base de
alogamente, se prueba que dim Eu = nk.
Es . Lo cual implica que dim Es = k. An

un
Probemos que Es es invariante bajo A. Dado x Es , entonces x = U y para alg
y = (y1 , 0)T donde y1 Rk . Por lo tanto
Ax = U diag[A , A+ ]U 1 x

A y1
y1
A 0
=U
Es .
= U
0
0
0 A+
An
alogamente se prueba que AEu Eu .
2. Sea x Rn , entonces x = x1 + x2 , donde
x1 = P x = U (y1 , 0)T , y1 Rk
x2 = Qx = U (0, y2 )T , y2 Rnk .
6.2. Sistemas No-Lineales Hiperb

olicos. Teorema de Hartman-Grobman
Probemos que AP = P A. En efecto

A 0
y1
=U
AP x = AU
0
0 A+

A 0
1
U
U
P Ax = P U
0 A+

A y1
A y1
= PU
=U
A+ y2
0
115

A y1
y1
=U
0
0

y1
0
+U
0
y2

= AP x.
De donde obtenemos que AP = P A. An

alogamente se prueba que el operador A
conmuta con Q .
3. Observando que todos los autovalores de las matrices A , A+ tienen parte real
negativa, por la Proposici
on 5.5 se sigue que existen constantes K1 > 0, > 0
tales que
(6.6)
||eA t || K1 et , ||eA+ t || K1 et , t 0.
Por otra parte se tiene que
A t
A t

e
e
0
0
At
1
U Qx|| = ||U
y||,
||e Qx|| = ||U
0
eA+ t
0
eA+ t
ya que Qx = U y, y = (0, y2 )T con y2 Rnk . Lo cual implica que
||eAt Qx|| ||U || ||eA+ t || ||y|| = ||U || ||eA+ t || ||U 1 Qx||
||U || ||U 1 || ||eA+ t || ||Qx||.
Teniendo en cuenta (6.6), obtenemos que
||eAt Qx|| K1 ||U || ||U 1 || ||Qx||et ,
t 0.
An
alogamente, obtenemos
||eAt P x|| K1 ||U || ||U 1 || ||P x||et ,
t 0.
Nuestra armacion se sigue, eligiendo K = K1 ||U || ||U 1 ||.
6.2
Sistemas No-Lineales Hiperb

olicos. Teorema de
Hartman-Grobman
Hasta el momento hemos discutido el comportamiento de sistemas lineales a coecientes

constantes alrededor de un punto de equilibrio hiperb
olico. El siguiente ejemplo nos
permitir
a visualizar que este tipo de comportamientos es factible para sistemas nolineales.
x1 = x1
x2 = x2 + x31 ,
(6.7)
116

cuya soluci
on general viene dada por
x1 (t) = aet
x2 (t) = (b
a3 t a3 3t
)e + e ,
4
4
acil vericar que

donde x1 (0) = a y x2 (0) = b. Es f
lim (x1 (t), x2 (t)) = (0, 0)
t+
si y solo si (x1 (0), x2 (0)) = (0, b) con b R; y

lim (x1 (t), x2 (t)) = (0, 0)
si y solo si (x1 (0), x2 (0)) = (a, a3 /4) con a R. Denotemos por

W s = {(0, x2 ) : x2 R} y
W u = {(x1 , x2 ) : x2 = x31 /4
con
x2 R}
la variedad estable e inestable del sistema (6.7) en x = 0. El diagrama de fase para el

sistema (6.7) esta esbozado en la gura 6.1 .
Wu
x2 = W s
x1
Figura 6.1: Diagrama de fase del sistema x1 = x1 , x2 = x2 + x31 .

Denotemos por

t (a, b) =
a3
a3
ae , (b )et + e3t
4
4
el ujo correspondiente al sistema (6.7) y por

t (a, b) = aet , bet
el ujo correspondiente al sistema x1 = x1 , x2 = x2 .
Sea h(a, b) = (a, b + a3 /4). Es claro que h : R2 R2 es un difeomorsmo de clase
alculo simple nos da que

C . Un c
h t (a, b) = t h(a, b),
(a, b) R2 ;

117
es decir los ujos t y t son conjugados. En otras palabras h transforma orbitas del
orbitas del sistema (6.7). Osea que topologicamente el
sistema x1 = x1 , x2 = x2 en
diagrama de fase de ambos sistemas son basicamente los mismos.
Es claro que para sistemas no-lineales no se puede esperar un resultado global como
el obtenido en el ejemplo anterior. Sin embargo localmente este resultado tiene validez.
Antes de enunciarlo con precisi
on, vamos a introducir un par de deniciones.
Definici
on 6.2 Se dice que un punto de equilibrio x0 del sistema x = F (x), es un punto
localmente hiperb
olico de tipo k para el sistema x = F (x), si existen una vecindad acotada
y abierta V de x0 y dos subconjuntos Sk y Unk de Rn tales que
1. Sk Unk = {x0 }, dim Sk = k, dim Unk = n k, es decir, Sk y Unk son
homeomorfos a las bolas abiertas unitarias de Rk y Rnk , respectivamente.
2. Sk y Unk son positiva y negativamente invariantes, respectivamente.
3. La orbita de toda soluci
on de x = F (x) que permanece en V para t 0(t 0) tiene
on con valor inicial en Sk (Unk )
su valor inicial en Sk (Unk ). La orbita de toda soluci
se aproxima exponencialmente a x0 cuando t (t ).
Los conjuntos Sk y Unk se denominan las variedades locales estable e inestable del sistema
x = F (x) que pasan por x0 , respectivamente.
Definici
on 6.3 Sea un subconjunto de Rn tal que 0 . Supongamos que Rn se
descompone como en la proposicion 6.1, es decir , Rn = Es Eu . Diremos que es
tangente a Es ( es tangente a Eu ) en cero, si

||Qx||
||P x||
=0
lim
= 0 , con x .
lim
x0 ||P x||
x0 ||Qx||
Estamos suponiendo que es tal que tiene sentido plantearse la existencia de los lmites
involucrados.
En el ejemplo del sistema (6.7) el conjunto = (W u ) = {(x1 , x2 ) : x2 = x31 /4} es
tangente a la variedad inestable Eu = {(x1 , 0) : x1 R} del sistema x1 = x1 , x2 = x2 ,
donde P x = (0, x2 ) , Qx = (x1 , 0).
El siguiente resultado caracteriza a una clase de funciones para la cual el sistema
x = Ax + f (x)
(6.8)
tiene una din

amica que es localmente conjugada a la din
amica del sistema lineal x =
Ax. Es decir, existe un entorno V del punto x = 0 y un homeomorsmo h : V V tal
que
t (h(x)) = h(eAt x)
mientras eAt x permanezca en V. Donde t es el ujo generado por el sistema (6.8).
Este resultado se conoce como el Teorema de Hartman-Grobman. Una prueba distinta
a la que se presenta aqu se puede consultar en [25], seccion 5.7 .
Concretamente, tiene lugar el siguiente
118

Teorema 6.2 (Hartman-Grobman) Supongamos que x = 0 es un punto hiperb

olico de
tipo k del sistema x = Ax , f C 1 [Rn , Rn ] y f (0) = f (0) = 0.
Entonces
1. Entonces x = 0 es un punto localmente hiperb
olico para el sistema (6.8).
2. Sean Sk , Unk las variedades estable e inestable del sistema (6.8) en x = 0, respectivamente. Entonces Sk es tangente a Es y Unk es tangente a Eu en x = 0. Donde
Es , Eu son las variedades estable e inestable del del sistema (6.1) en x = 0.
3. Existen constantes M > 0, > 0 tales que
a) ||x(t)|| M et ||x(0)||,
t 0,
si x(0) Sk ,
b) ||x(t)|| M et ||x(0)||,
t 0,
si x(0) Unk ,
donde x(t) es una solucion del sistema (6.8).

La prueba de este Teorema sigue las ideas del Teorema 6.1, p.p.111-114, en J.K.
Hale [15]. Pero en vez de considerar el espacios de las funciones continuas y acotadas,
aqu se sustituye por el espacios de las funciones continuas que decrecen a cero en el
innito. Esta modicaci
on simplico la demostracion original y evit
o la recurrencia a
desigualdades sosticadas para demostrar que las soluciones sobre la variedad estable
decrecen exponencialmente a cero cuando t .
Antes de probar este Teorema, vamos a demostrar un Lema auxiliar el cual es
muy u
til no tan solo para demostrar el Teorema de Hartman-Grobman, tambien lo
emplearemos en la prueba de la estabilidad de orbitas peri
odicas.
Lema 6.3 Supongamos que x = 0 es un punto hiperb
olico de tipo k del sistema (6.1) y
P, Q son los proyectores definidos en la proposici
on 6.1. Entonces
1. Toda soluci
on acotada x(t) de (6.8) en [0, ), se representa como
At
A(ts)
x(t) = e x +
P f (x(s))ds
eAs Qf (x(t + s))ds,
t 0 (6.9)
para alg
un x Es = P Rn .
2. Toda soluci
on acotada x(t) de (6.8) en (, 0] se representa como
x(t) = eAt x+ +
eA(ts) Qf (x(s))ds+
0
eAs P f (x(t+s))ds,
t 0, (6.10)
para alg
un x+ Eu = QRn .
Demostraci
on. Demostremos la parte 1). Supongamos que x(t) es una solucion
acotada de (6.8) sobre el intervalo [0, ). Entonces existe M > 0 tal que ||x(t)|| M

119
para todo t 0. Como Q es un operador continuo, existe una constante L tal que
||Qx|| L||x|| para todo x Rn . Lo cual implica que
||Qx(t)|| M L,
para todo
t 0.
(6.11)
Como f es continua, existe N > 0 tal que ||f (x)|| N para todo x BM (0). Por lo
tanto
||f (x(t))|| N para todo t 0.
(6.12)
Por ser x(t) soluci
on de (6.8), tenemos que para todo [0, ), ella se puede representar como sigue
t
eA(ts) f (x(s))ds, t [0, ).
(6.13)
x(t) = eA(t ) x( ) +
Aplicando a ambos miembros de (6.13) el operador Q, obtenemos que
A(t )
Qx(t) = e
Qx( ) +
eA(ts) Qf (x(s))ds,
t [0, ).
De (6.4) y (6.11), se sigue que

||eA(t ) Qx( )|| Ke(t ) ||Qx( )|| KLM e(t ) ,
t .
De (6.3),(6.11) y (6.12), obtenemos

*
*
t

*
*
(ts)
* eA(ts) Qf (x(s))ds* K
e
||Qf (x(s))||ds KL
e(ts) ||f (x(s))ds
*
*
t
t

KLN
< , t .
e(ts) ds
KLN
t

Lo cual implica que la integral t eA(ts) Qf (x(s))ds es convergente. Haciendo tender
+ en (6.13), obtenemos que

t

t
A(t )
A(ts)
Qx( ) +
e
Qf (x(s))ds =
eA(ts) Qf (x(s))ds,
Qx(t) = lim e

o equivalentemente
Qx(t) =
eAs Qf (x(t + s))ds.
(6.14)
Poniendo = 0 en (6.13) y aplic

andole el operador P, obtenemos
At
eA(ts) P f (x(s))ds.
P x(t) = e P x(0) +
(6.15)
Sustituyendo las expresiones (6.14) y (6.15) en x(t) = P x(t) + Qx(t), obtenemos (6.9),
on del sistema (6.8).
con x = P x(0). Derivando (6.9), obtenemos que (6.9) es soluci
120

La parte 2 se prueba de manera an

aloga a la parte 1.
Demostraci
on del Teorema 6.2
on continua
Teniendo en cuenta que f C 1 [Rn , Rn ] y f (0) = f (0) = 0, existe una funci
y creciente : [0, ) [0, ) , (0) = 0 tal que
||f (x) f (y)|| ()||x y||,
x, y B = {x Rn : ||x|| < }.
(6.16)
En primer lugar probaremos la existencia de la variedad estable Sk . Para ello estudiaremos la existencia de soluciones exponencialmente decrecientes a cero cuando t
del sistema (6.8) sobre el intervalo [0, ). Sean K, son las constantes dadas en (6.3)(6.4). Sin perdida de generalidad podemos suponer que los proyectores P, Q satisfacen
la siguiente estimacion
||P x|| K||x||
||Qx|| K||x||,
x Rn .
(6.17)
Sean > 0, 0 < < y x Es B/2K = {x : ||x|| < /2K}. Denotemos por

F(x , ) = C[[0, ), Rn ] : |||| = sup et ||(t)|| , P (0) = x .
0t<
Mostremos que F(x , ) es un subconjunto cerrado del espacio de Banach de las funciones continuas y acotadas de [0, ) en Rn con la topologa inducida por la norma
on convergente a . Es claro que
|| || . En efecto, sea {n } F(x , ) una sucesi
C[[0, ), Rn ]. Por otra parte, se tiene
et ||(t)|| et ||n (t) (t)|| + et ||n (t)|| et ||n (t) (t)|| + ||n || + .
Haciendo tender n , se sigue que |||| = sup0t et ||(t)|| . Ademas, se
satisface que
P (0) = P lim n (0) = lim P n (0) = x .
n
Lo cual prueba que F(x , ) y por lo tanto (F(x , ), |||| ) es un espacio de Banach.
Sea T : F(x , ) C[[0, ), Rn ] denido como sigue

At
A(ts)
e
P f (x(s))ds
eAs Qf (x(t + s))ds, t 0. (6.18)
T x(t) = e x +
0
Es claro que T esta bien denido. Mostremos que T : F(x , ) F(x , ) con una
adecuada eleccion de . Aplicando el operador P a (6.18) y teniendo en cuenta que
P Q = 0, obtenemos

eAs P Qf (x(s))ds = P x = x .
P T x(0) = P x
0
Como x = 0 es hiperb
olico de tipo k para el sistema lineal x = Ax, de (6.18) se sigue

t
(ts)
e
||P f (x(s))||ds + K
e(st) ||Qf (x(s))||ds.
||T x(t)|| Ke ||x || + K
0

121
Ahora, de la acotaci
on de los operadores P y Q y el hecho que f es Lipchitziana, es
decir de (6.16)-(6.17), obtenemos
t
e(ts) es es ||x(s)||ds +
||T x(t)|| Ket ||x || + K 2 ()
0

2
(st) s s
e
e e ||x(s)||ds,
K ()
t
t
t
2
e(ts) es ds +
||T x(t)|| Ke ||x || + K ()||x||
0
(st) s
K ()||x||
e
e ds.
(6.19)
Eligiendo = /2 y teniendo en cuenta que lim0 () = 0, elijamos > 0 de modo

que () < /6K 2 . Con estas elecciones se obtiene que
et ||T x(t)|| K||x || +
3K 2
3K 2 ()
+
() ,
t 0,
Por lo tanto, ||T x|| y T enva a F(x , ) en s mismo.

Razonando de modo similar al anterior, se prueba que
||T x T y||
3K 2
1
()||x y|| ||x y|| .
Por lo tanto el operador T : F(x , ) F(x , ) es contractivo. Por el Teorema del

punto jo de Banach, T tiene un u
nico punto jo x (, x ) F(x , ), el cual viene
dado por
At
x (t, x ) = e x +
A(ts)
e
0
P f (x (s, x ))ds
eAs Qf (x (t + s, x ))ds, (6.20)
y es solucion de (6.8). Notemos que x (, 0) = 0, ya que el sistema (6.8) admite la

soluci
on trivial.
) los puntos jos correspondientes a x , x
B/2k . De
Sean x (, x ) y x (, x
(6.20) y que () < /6K 2 no es difcil deducir que
)|| Ket ||x x
|| +
||x (t, x ) x (t, x
3K 2 () t
e ||x (, x ) x (, x )|| ,
1
)|| K||x x
|| + ||x (, x ) x (, x )|| ,
et ||x (t, x ) x (t, x
2
||,
||x (, x ) x (, x )|| 2K||x x
)|| 2Ke/2t ||x x
||.
||x (t, x ) x (t, x
(6.21)
Poniendo x
= 0 en (6.21), obtenemos la estimacion 3.a) del Teorema 6.2, con M = 2K
y = /2.
122

Sea Sk el conjunto de todos los valores iniciales de las soluciones de (6.8) que
permanecen dentro de B para todo t 0 y P x(0) B/2K . Por lo visto previamente,
se sigue que

Sk = x Rn : x = x (0, x ), x Es B/2K .
on denida por
Sea g : Es B/2K Sk la aplicaci
eAs Qf (x (s, x ))ds.

g(x ) = x (0, x ) = x
0
Como el campo vectorial es de clase C 1 se sigue por la dependencia continua de las

soluciones de los datos iniciales que x (, x ) tambien es de clase C 1 , con respecto a
x . Lo cual implica que g es de clase C 1 y sobreyectiva. Probemos que g es inyectiva.
En efecto

As
e
x )|| ||x x
||
Q[f (x (s, x )) f (
x (s, x
))]ds.
||g(x ) g(
0
De (6.21) se sigue que

x (s, x
))|| ()||x (s, x ) x
(s, x
||
||f (x (s, x )) f (
||es/2 .
2K()||x x
Lo cual implica que

As
e
Q[f (x (s, x )) f (
x (s, x
))]ds 2K 3 ()||x x
||
0

4K 3 ()
.
x )|| ||x x
|| 1
||g(x ) g(
3
Eligiendo de modo que 4K 3 ()/3 < 1/2, se sigue que

1
x )|| ||x x
||,
||g(x ) g(
2
x , x
Es B/2K .
Lo cual prueba la inyectividad de g.

Teniendo en cuenta que g1 = P, se sigue que existe un > 0 tal que
g : Es B/2K Sk
es un difeomorsmo. Adem
as, prueba que Sk es difeomorfo a la bola abierta unitaria
k
s
en R , ya que E B/2K es una bola abierta en Es , con la topologa inducida en Es
por la topologa usual de Rn . En particular Sk tiene dimension k.
Notemos que Sk no necesariamente es un conjunto positivamente invariante a menos
que ||x (0, x )|| < /2K. Pero las soluciones x (t, x ) que obtuvimos satisfacen la siguiente estimacion
||x (t, x )|| et , t 0.

123
Por lo tanto
||x (T, x )|| < /2K,
x Es B/2K ,
con
T = ln(2K)/.
Teniendo en cuenta la unicidad de las soluciones se verica que x(t, x (T, x )) =

x (t + T, x ) para todo t. As, sin perdida de generalidad podemos suponer que Sk
es positivamente invariante.
Finalmente, probemos que Sk es tangente a Es en x = 0. Se tiene que

eAs Qf (x (s, x ))ds|| K 2
es ||x (s, x )|| ||x (s, x )||ds
||Qx (0, x )|| = ||
0
Teniendo en cuenta que es creciente y la estimacion (6.21), se tiene

(||x (s, x )||) (2K||x ||), s 0.
Por lo tanto
||Qx (0, x )|| K 2
y
es (2K||x ||)2K||x ||ds =
2K 3
||Qx (0, x )||
(2K||x ||) 0,
||x ||
2K 3
(2K||x ||)||x ||
||x || 0.
Lo cual prueba que Sk es tangente a Es en x = 0.

La parte concerniente a la variedad inestable se prueba de forma an
aloga, excepto obvias modicaciones.
124

6.3
Para sistemas a coecientes variables tambien tiene sentido caracterizar a los sistemas
hiperb
olicos. Para ello se introduce la denici
on de dicotoma exponencial.
Consideremos la ecuaci
on diferencial
x = A(t)x
(6.22)
donde A(t) es una matriz real nn, continua sobre R. Sea (t) una matriz fundamental
del sistema (6.22).
Definici
on 6.4 Diremos que el sistema (6.22) admite una dicotoma exponencial sobre
R, si existen proyectores P y Q = I P y constantes positivas y K tales que
||(t)P 1 (s)|| Ke(ts) ,
||(t)Q
(s)||
(ts)
Ke
t s,
(6.23)
t s.
(6.24)
La denici
on de dicotoma exponencial claramente es una generalizaci
on para sistemas
a coecientes variables del concepto de punto hiperb
olico para un sistema a coecientes
constantes x = Ax. Es mas, el sistema x = Ax admite una dicotoma exponencial si
y solo si A es una matriz hiperb
olica. Desgraciadamente para sistemas a coecientes
variables esta caracterizaci
on en general es falsa. Basta analizar el ejemplo dado en las
p
aginas 95-96.
La denici
on de dicotoma exponencial se puede formular de una manera equivalente. Concretamente, el sistema (6.22) posee una dicotoma exponencial sobre R si y
solo si se verican las condiciones siguientes
i)
K(t, s)P (s) = P (t)K(t, s),
t, s R
(6.25)
ii)
||K(t, s)P (s)|| Ke(ts) ,
t s
(6.26)
iii)
||K(t, s)Q(s)|| Ke(ts) ,
s t,
(6.27)
donde K(t, s) = (t)1 (s) es la matriz de transicion del sistema (6.22) y los proyectores P (t) y Q(t) vienen dados por
P (t) = (t)P 1 (t) y
Q(t) = (t)[I P ]1 (t) = I P (t).
Es claro que de (6.25) se sigue que K(t, s)Q(s) = Q(t)K(t, s), t, s R.

Denamos Es (t) = P (t)Rn y Eu (t) = Q(t)Rn . Teniendo en cuenta (6.25)-(6.26),
obtenemos que Rn = Es (t) Eu (t), donde Es (t) y Eu (t) son las variedades estables e
inestables del sistema (6.22) en x = 0, respectivamente. De aqu se desprende que si
x0 Es (s), entonces x(t, x0 ) Es (t), t s.
Mostremos que los espacios Es (t) y Es (s) son isomorfos para todo t, s R.
6.3. Comentarios y Sugerencias
125
Es conocido que el angulo (Y, Z), 0 (Y, Z) entre dos subespacios Y, Z de

Rn , Y Z = {0} se dene como sigue

1
(Y, Z)
= inf ||y z|| : y Y, z Z con ||y|| = ||z|| = 1 .
(6.28)
sen
2
2
Eligiendo Y = Es (t) y Z = Eu (t), se sigue que dado t J y > 0, existen 1 Es (t) y
2 Eu (t), con ||1 || = ||2 || = 1, tales que
||1 2 || < 2sen
(Y (t), Z(t))
+
2
Deniendo = 1 2 y teniendo en cuenta que ||P (t)|| K, t R se sigue que

1 = ||1 || = ||P (t)1 || = ||P (t)|| ||P (t)|| ||1 2 || K||1 2 ||.
Por lo tanto
1
(Y (t), Z(t))
>
, t R.
2
K
Eligiendo = 1/2K, se sigue que existe una constante > 0 tal que
2sen
(Y (t), Z(t)) > 0, t R.

Lo cual implica que los subespacios P (t)Rn y P (s)Rn son isomorfos para todo t en R .
Al lector interesado en estos temas se les sugiere consultar el libro de W. A. Coppel
on nita. Cu
ando A(t) es un operador acotado
[5] para sistemas x = A(t)x en dimensi
actuando sobre un espacio de Banach, consultar la excelente monografa de M. G. Krein
& Yu. Daleckii [10].
126

6.4
1. Sea A = {A Rnn }. Pruebe que el subconjunto de todas las matrices hiperb

olicas
es denso y abierto en A.
on : [0, ) [0, )
2. Sea f C 1 [Rn , Rn ] y f (0). Pruebe que existe una funci
continua, creciente, (0) = 0 tal que
||f (x) f (y)|| ()||x y||,
Ayuda: Utilice el Lema 1.10.
x, y B = {u Rn : ||u|| < }.
Captulo 7
Estabilidad de Soluciones Peri

odicas de Sistemas
Aut
onomos
7.1
Estabilidad Orbital
x = F (x) ,
x D,
(7.1)
donde D es un subconjunto abierto y conexo de Rn y F C 1 [D, Rn ].

Sea p una soluci
on peri
odica no trivial del sistema (7.1). Denotemos por (t, x0 )
on es el estudio del
a la soluci
on de (7.1) tal que (0, x0 ) = x0 . El objetivo de esta secci
comportamiento de las soluciones de (7.1) cercanas a p(t).
Mostremos en primer lugar que el concepto de estabilidad asintotica en el sentido de
Liapunov no es adecuado para estudiar la estabilidad de una orbita peri
odica. En efecto,
supongamos que p(t) es asintoticamente estable en el sentido de Liapunov, entonces
existe un > 0 tal que si ||p(0) x0 || < , entonces
lim ||p(t) (t, x0 )|| = 0.
t+
Como (7.1) es un sistema autonomo, entonces la funci

on p(t+c) tambien es una solucion
peri
odica de (7.1), c R. Eligiendo c de modo que ||p(0) p(c)|| < se sigue
lim ||p(t) p(t + c)|| = 0.
t+
Por otra parte, tomando tn = n y teniendo en cuenta que p(t) es una solucion
peri
odica, obtenemos que
||p(tn ) p(tn + c)|| = ||p(n) p(n + c)|| = ||p(0) p(c)|| > 0.
on, ya que limn ||p(tn ) p(tn + c)|| = 0.
Para solventar esta situaci
on enunciaremos un concepto de estabilidad para soluciones periodicas, el cual es mas adecuado en este contexto. Denotemos por x+0 la
semi-orbita positiva generada por (t, x0 ).
Definici
on 7.1 Diremos que x+0 es orbitalmente estable, si dado > 0, existe > 0 tal
que si dist(y0 , x+0 ) < , entonces dist((t, y0 ), x+0 ) < , t 0.
Si la soluci
on es orbitalmente estable y existe un > 0 tal que
lim dist((t, y0 ), x+0 ) = 0,
t+
y0
tal que
dist(y0 , x+0 ) < ,
se dice que la solucion (t, x0 ) es orbital asintoticamente estable. Donde dist(y0 , A) es la

distancia de un punto y0 a un conjunto A.
127
128
Captulo 7. Estabilidad de Soluciones Peri

onomos
Como p es solucion de (7.1), entonces p (t) = F (p(t)). Derivando esta ecuacion, obtenemos que p (t) es solucion de la ecuacion variacional
y =

F
p(t) y.
x
(7.2)
Como p es peri
odica, entonces p tambien lo es, y as, un multiplicador caracterstico
del sistema (7.2) es igual a uno.
El siguiente teorema provee condiciones sucientes que garantizan la estabilidad
orbital asint
otica de una orbita peri
odica. Aqu se utilizaran las mismas ideas de la
demostracion del Teorema 2.2, p.p.323-327, que aparece en el Libro de Coddington &
Levinson [6]. Solo, que las pondremos en terminos de dicotomas y aclararemos el nal
de la prueba en [6], la cual es muy confusa.
Teorema 7.1 (Estabilidad Orbital Asint
otica) Sean {j }n1 los multiplicadores caractersticos
del sistema (7.2). Supongamos que 1 = 1 es simple y los restantes multiplicadores |j | < 1
para todo j = 2 . . . , n. Entonces existe un > 0 tal que si una soluci
on de (7.1) satisface
||(t1 ) p(t0 )|| < para algunos t0 y t1 , existe una constante c tal que
lim ||(t) p(t + c)|| = 0.
(7.3)
Demostraci
on. Asumamos que hemos trasladado y rotado las coordenadas de modo
ultiplo del vector unitario e1 = (1, 0, 0, . . . , 0)T .
que p(0) = 0 y p (0) es m
Sea x una soluci
on arbitraria de (7.1). Denotando por z = x p(t) obtenemos que
z es solucion del sistema
z = F (z + p(t)) F (p(t)) =

F
p(t) z + f (t, z),
x
(7.4)
donde f (t, z) = F (z + p(t)) F (p(t)) F

x (p(t))z.
Teniendo en cuenta que p es una soluci
on peri
odica, se sigue que f (t, z) es una
funci
on peri
odica en t. Ademas f (t, 0) = 0 y
F
F
f
(t, z) =
(z + p(t))
(p(t)).
z
x
x
Como
F
x
es uniformemente continua sobre subconjuntos compactos de D, se sigue que

f
(t, z) 0,
z
cuando ||z|| 0,
(7.5)
uniformemente en t. Lo cual implica que

f (t, z) = o(||z||)
cuando ||z|| 0.
(7.6)
Teniendo en cuenta el Lema 1.10, f (t, 0) = 0 y (7.5), se sigue que existe una funci
on
continua y creciente : [0, ) [0, ) , (0) = 0 tal que
||f (t, z1 ) f (t, z2 )|| < ()||z1 z2 ||,
t R
||z1 ||, ||z2 || < .
(7.7)
7.1.
129
Estabilidad Orbital
Sea (t) la matriz fundamental principal de (7.2). De la secci

on 3.5 sabemos que
(t + ) = (t)() y que existe una matriz constante B y una matriz peri
odica
e invertible L C 1 [R, Rnn ] tal que (t) = L(t)eBt . Los autovalores de la matriz
() son los multiplicadores caractersticos () del sistema (7.2) y los autovalores de la
matriz B sus correspondientes exponentes caractersticos (). Los cuales se relacionan
mediante la siguiente formula
=
1
arg 2k
1
Ln = ln || + i
+
k Z.
Teniendo en cuenta que el multiplicador 1 = 1 es simple y los restantes n 1 multiplicadores caractersticos estan dentro del disco unitario, se sigue que la matriz B
tiene un autovalor = 0 simple y los restantes tienen parte real negativa. Razonando
de manera an
aloga a la demostraci
on de la Proposici
on 6.1, obtenemos que existe una
matriz real e invertible M tal que

0 0
B=M
M 1
0 C
donde C es una matriz (n 1) (n 1) cuyos autovalores tienen parte real negativa.
Ademas, Rn admite una descomposicion en una suma directa
Rn = Es Ec ,
(7.8)
tal que Es = P Rn , Ec = QRn , donde P, Q = I P son los proyectores inducidos por la

descomposici
on (7.8). Es y Ec son las variedades estable y central del sistema u = Bu
en u = 0, respectivamente. Ademas, dim Es = n 1, dim Ec = 1 y los subespacios Es y
Ec son invariantes bajo B. Los proyectores P y Q conmutan con el operador B. Existen
constantes K > 0, > 0 tales que
||eBt Qx|| K ||Qx||
t
||e P x|| K||P x||e

Bt
si t 0,
(7.9)
si t 0,
(7.10)
para todo x Rn .
odica, existe
Ahora, teniendo en cuenta que L(t) es de clase C 1 , invertible y peri
una constante h > 0 tal que ||L(t)||, ||L1 (t)|| h, t R. Por lo tanto, (7.9)-(7.10)
implican que existe una constante, la cual sin perdida de generalidad la denotaremos
por K, tal que se verican las siguientes estimaciones
||(t)P 1 (s)|| = ||L(t)eBt P eBs L1 (s)|| Ke(ts) ,
||(t)Q
Bs
(s)|| = ||L(t)e Qe
Bt
(s)|| K,
t s,
(7.11)
t s.
(7.12)
Sean > 0, 0 < < y x Es B/2K = {x : ||x|| < /2K}. Denotemos por

F(x , ) = C[[0, ), Rn ] : |||| = sup et ||(t)|| , P (0) = x .
0t<
130

onomos

Denamos un operador T : F(x , ) C [0, ), Rn como sigue
T (t) = (t)x +
(t)P
(s)f (s, (s))ds
(t)Q1 (s)f (s, (s))ds.
Probemos que el operador T enva F(x , ) en s mismo y es un operador contractivo.

on del operador T , (7.7), (7.11) y (7.12) se sigue que
||T (t)|| ||(t)x || +

t
Ke
||(t)P
||(t)Q1 (s)f (s, (s))||ds
||x || +
Ket ||x || +
(s)f (s, (s))||ds +
(ts)
Ke
||f (s, (s))||ds +
K||f (s, (s))||ds

t
Ke(ts) ()es |||| ds +
||x || + K()|||| e
e
ds +
0

t
|||| et .
Ke ||x || + K()
( )
Ke
K()es |||| ds
()s

ds
Eligiendo = /2 y () /8K, obtenemos que

||T (t)||et Ke()t ||x || +
()K
4K()
|||| /2 +
,
( )
t 0.
Lo cual a su vez implica que T F(x , ).

Razonando de una manera similar a la anterior se prueba que
||T 1 T 2 ||
4K()
1
||1 2 || ||1 2 || ,
1 , 2 F(x , ).
nico
Por lo tanto T es una contraccion sobre F(x , ). Denotemos por (t, x ) al u
punto jo de la aplicaci
on T, el cual se representa como sigue
(t)Q1 (s)f (s, (s, x ))ds

(t, x ) = (t)x + (t)P (s)f (s, (s, x ))ds
0
y verica que
(7.13)
|| (t, x )|| et ,
t 0.
(7.14)
Derivando directamente la expresi

on (7.13), obtenemos que (t, x ) es solucion de
as, razonando exactamente

(7.4) y por ende (t, x ) + p(t) es solucion de (7.1). Adem
igual que en la prueba del Teorema 6.2, p
agina 121, f
ormula (6.21), se prueba que
||,
|| (t, x ) (t, x )|| 2Ke/2t ||x x
t 0.
(7.15)
7.1.
131
Estabilidad Orbital
Ahora, vamos a construir una variedad estable de clase C 1 tangente a Es en z = 0.

Sea S el conjunto de todos los valores iniciales de las soluciones de (7.4) que permanecen
dentro de B para todo t 0 y P x(0) B/2K . Por lo visto previamente, se sigue que

S = x Rn : x = (0, x ), x Es B/2K .
on denida por
Sea g : Es B/2K S la aplicaci
g(x ) = (0, x ) = x
Q1 (s)f ( (s, x ))ds.
Como el campo vectorial es de clase C 1 se sigue por la dependencia continua de las

soluciones de los datos iniciales que (, x ) tambien es de clase C 1 , con respecto a
x . Lo cual implica que g es de clase C 1 y sobreyectiva. Probemos que g es inyectiva.
En efecto

Q(s)1 [f ( (s, x )) f ( (s, x
x )|| ||x x
||
))]ds.
||g(x ) g(
0
De (7.7) y (7.15) se sigue que

x (s, x
))|| ()||x (s, x ) x
(s, x
|| 2K()||x x
||es/2 .
||f (x (s, x )) f (
Lo cual implica que

4K
1
Q(s)1 [f (x (s, x )) f (
()||x x
x (s, x ))]ds
|| ||x x
||
2
0
y
1
x )|| ||x x
||, x , x
Es B/2K .
||g(x ) g(
2
Lo cual prueba la inyectividad de g.
Teniendo en cuenta que g1 = P, se sigue que existe un > 0 tal que
g : Es B/2K S
es un difeomorsmo. Adem
as, prueba que S es difeomorfo a la bola abierta unitaria
n1
s
, ya que E B/2K es una bola abierta en Es , con la topologa inducida en Es
en R
por la topologa usual de Rn . En particular S tiene dimension n 1.
Notemos que S no necesariamente es un conjunto positivamente invariante a menos
que || (0, x )|| < /2K. Pero las soluciones (t, x ) satisfacen la siguiente estimacion
|| (t, x )|| et ,
t 0.
Por lo tanto
|| (T, x )|| < /2K,
x Es B/2K ,
con
T = ln(2K)/.
132

onomos
Teniendo en cuenta la unicidad de las soluciones se verica que (t, (T, x )) =

(t + T, x ) para todo t. As, sin perdida de generalidad podemos suponer que S
es positivamente invariante.
Finalmente, probemos que S es tangente a Es en z = 0. Se tiene que

Q(s) f ( (s, x ))ds|| K

|| (s, x )|| || (s, x )||ds.
||Q (0, x )|| = ||
0
Teniendo en cuenta que es creciente y la estimacion (7.15), se tiene

2K 2
||Q (0, x )|| 2K 2
(2K||x ||)||x ||
es/2 (2K||x ||)||x ||ds =
0
y
2K 3
||Q (0, x )||
(2K||x ||) 0,
||x ||
||x || 0.
Lo cual prueba que S es tangente a Es en z = 0.

Como hemos supuesto que p(0) = 0 y p (0) es paralelo al eje x1 podemos asegurar
que la orbita generada por la soluci
on peri
odica p(t) cruza a S en z = 0 y no es
tangente a S.
Sea una soluci
on de (7.1) tal que ||(t1 ) p(t0 )|| < para algunos t1 y t0 .
Pongamos (t) = (tt0 +t1 ) la cual tambien es solucion de (7.1) y ||(t0 )p(t0 )|| < .
Teniendo en cuenta la periodicidad de p(t) y el Teorema de la dependencia continua de
las soluciones de los datos iniciales, se sigue que dado > 0, existe un > 0 tal que
||p(t) z(t)|| < ,
t [t0 /2, t0 + /2],
si z(t0 ) B (p(t0 )).
Eligiendo < , obtenemos que

||p(t) (t)|| < ,
t [t0 /2, t0 + /2].
Recordando que p(t) es una solucion peri

odica, se tiene que
||p(t + ) (t + )|| = ||p(t) (t + )|| < ,
t [t0 , t0 + ].
Siguiendo con este procedimiento obtenemos que la soluci

on (t) esta denida para
todo t R. Lo cual nos permite asegurar que la solucion (t) cruza la supercie S para
alg
un t2 [t0 /2, t0 + /2].
Teniendo en cuenta que z(t) = (t) p(t) es solucion del sistema (7.4), debe existir
un t tal que z(t ) S. Lo cual implica que
||p(t) (t t0 + t1 )|| = || (t, z(t )|| < et ,
Lo cual concluye la prueba del teorema.
t t .
7.2.
133
Aplicaci
on de Poincare.
7.2
Aplicaci
on de Poincar
e.
x = f (x),
(7.16)
donde f C 1 [D, Rn ] y D es un subconjunto abierto y conexo de Rn .

on peri
odica de (7.16) tal que p(0, x0 ) = x0 y sea su
Sea p(t, x0 ) una soluci
correspondiente orbita.
Definici
on 7.2 Sea D un conjunto compacto (n 1)dimensional. Decimos que
es una seccion transversal a en x0 si para todo x , el vector f (x) no es paralelo a
. Particularmente, si es una seccion transversal a en x0 entonces no existen puntos
de equilibrio de (7.16) sobre , es decir, si x entonces f (x) = 0. Por lo tanto, sin
perdida de generalidad podemos definir la secci
on transversal de la siguiente manera
'
&
(7.17)
= x Rn : < x x0 , f (x0 ) >= 0 .
Observaci
on 7.1 La seccion transversal tambien puede definirse como una hipersuperficie suave de dimensi
on n 1 que pasa por el punto x0 , que no sea tangente a en
x0 . En este caso debe cumplirse que < f (x), n(x) >= 0, donde n(x) es el vector normal
a en x.
De la manera en que hemos denido la secci
on transversal, es llamado un hiperplano el cual representamos geometricamente en la siguiente gura.
x0
f (x0 )
on
Definici
on 7.3 Sean una orbita peri
odica de periodo que pasa por x0 , una secci
on de Poincare
transversal a en x0 y U una vecindad de x0 , con U . La aplicaci
P : U se define como
P (x) = p( (x), x),
donde (x) es el tiempo del primer retorno del flujo p(t, x) a .
134

onomos
Observaci
on 7.2 Teniendo en cuenta que (x0 ) = , obtenemos
P (x0 ) = p( (x0 ), x0 ) = p(, x0 ) = p(0, x0 ) = x0 .
Por lo tanto los puntos fijos de la aplicaci
on de Poincare corresponden a orbitas peri
odicas
de (7.16).
Teorema 7.2 (Existencia de la Aplicacion de Poincare)
odica de (7.16) y es su orbita. Sea el
Supongamos que p(t, x0 ) es una solucion peri
hiperplano ortogonal a en x0 , es decir,
&
'
= x Rn : < x x0 , f (x0 ) >= 0 .
nica funci
on (x) : N (x0 ) R,
Entonces, existe un entorno N (x0 ) del punto x0 y una u
de clase C 1 tal que
(x0 ) =
p( (x), x) ,
x N (x0 ).
Demostraci
on. La demostracion de este resultado es una consecuencia del teorema
de la Funci
on Implcita. Denamos una funci
on F : R D R como sigue
F (t, x) =< p(t, x) x0 , f (x0 ) > .
x0
f (x0 )
Como f C 1 [D, Rn ], se sigue que las soluciones son derivables respecto de los datos
iniciales y por ende F C 1 [R D, R]. Ademas, por la periodicidad de p se sigue que
F (, x0 ) = 0.
Teniendo en cuenta que x0 no es un punto de equilibrio del sistema (7.16), se obtiene
que
F
(, x0 ) ==< f (x0 ), f (x0 ) >= ||f (x0 )||2 = 0.
t
Por el teorema de la Funci
on Implcita se sigue que existe un entorno N (x0 ) del punto
nica funci
on (x) : N (x0 ) R, de clase C 1 , tal que F ( (x), x) = 0 para todo
x0 y una u
x N (x0 ) y (x0 ) = . Lo cual a su vez implica que p( (x), x) , x N (x0 ).
7.2.
135
Aplicaci
on de Poincare.
P (
x)
x
x0
f (x0 )
Lema 7.3 Si p(t, x) es una solucion de (7.16), entonces

p(t, x)
f (x) = f p(t, x) .
x
Demostraci
on. Usando la propiedad de grupo del ujo p(t, x) y la regla de la cadena
obtenemos que

d
d

p(s, x)
p t, p(s, x)
=
f p(t, x)
=
ds
ds
s=t
s=0

p(t, y)
p(t, x)
d

p(s, x)
f (x).
=
=

y
x
y=p(t,x) ds
s=0
Consideremos un sistema bi-dimensional. Tiene lugar el siguiente importante
Lema 7.4 Si un sistema bi-dimensional posee una orbita peri
odica, el segundo multiplicador caracterstico viene dado por la siguiente expresion

div f ((t))ds .
(7.18)
2 = exp
0
odica del sistema variaDemostraci

on. Sabemos que p (t, x0 ) es una solucion peri
cional
f
(p(t, x0 ))y.
(7.19)
y =
x
Sea (t) la matriz fundamental principal del sistema (7.19), y sean 1 = 1 y 2 sus
ormula de Liouville,
multiplicadores caractersticos. Por la f
ormula de Viète1 y por la F
se obtiene que

1 2 = det () = exp
1
Ver Apendice 10.1
div f ((t))ds .
0
(7.20)
136

onomos
Teniendo en cuenta que 1 = 1, se sigue que el segundo multiplicador caracterstico es

div f ((t))ds .
(7.21)
2 = exp
0
As, si la integral de la divergencia del campo vectorial a lo largo de la orbita

peri
odica es negativa, la orbita peri
odica es atractora y repulsora si la integral de la
divergencia es positiva.
Se puede probar que la derivada de la aplicaci
on de Poincare evaluada en x = 0
viene dada por
P (0) = exp
divf ((t))dt.
(7.22)
donde es la orbita peri

odica del sistema bi-dimensional. Ver Teorema 8.12, p.p. 179180 en Robinson C. [25]. Finalmente, notemos que a pesar que es bastante simple
obtener la f
ormula para el segundo multiplicador caracterstico, su aplicaci
on dista
mucho de ser trivial. La dicultad estriba en que no conocemos explcitamente la
orbita peri
odica.
En el problema 5 se pide probar que si existe una orbita peri
odica, necesariamente
es orbital asint
oticamente estable. Es decir, el segundo multiplicador caracterstico es
positivo y menor que uno. En el anexo 5 se adjunta una publicaci
on donde se prueba
precisamente este resultado. All se puede comprobar que no es para nada trivial
estimar el segundo multiplicador caracterstico.
7.3.
137
7.3
1. Muestre que una soluci

on peri
odica no constante de un sistema autonomo no
puede ser asintoticamente estable en el sentido de Liapunov.

2. Demuestre que los puntos jos del operador T : F(x , ) C [0, ), Rn denido
por (ver p.130)

1
(t)P (s)f (s, (s))ds
(t)Q1 (s)f (s, (s))ds.
T (t) = (t)x +
0
son soluciones del sistema (7.4).

3. Pruebe que el sistema
x = y + x(1 x2 y 2 )(4 x2 y 2 )
y = x + y(1 x2 y 2 )(4 x2 y 2 )
tiene dos orbitas peri
odicas 1 (t) = (cos(t), sen(t))T y 2 (t) = (2 cos(t), 2sen(t))T .
Estudie su estabilidad.
x = y + x(1 x2 y 2 )
y = x + y(1 x2 y 2 )
Halle explcitamente la aplicacion de Poincare. Demuestre que la orbita peri
odica
oticamente estable.
1 (t) = (cos(t), sen(t))T es orbital asint
Indicaci
on: Transforme el sistema a coordenadas polares.
5. Considere el sistema depredador-presa

m x(t)S(t)
S(t)
,
S (t) = S(t) 1
K
y a + S(t)

mS(t)
D0 ,
x (t) = x(t)
a + S(t)
descrito en la pag. 83. Donde S(t) y x(t) son las densidades de las poblaciones
presa y depredador, respectivamente. , K, m, y, a y D0 son constantes positivas.
Demuestre que si el sistema depredador-presa tiene una orbita peri
odica, ella
necesariamente es orbital asintoticamente estable.
Ayuda: Ver Apendice 10.5. (Ojo: Problema sosticado!)
138

onomos
Captulo 8
M
etodo de las Funciones de Liapunov
En todos los resultados que hemos mencionado sobre estabilidad hemos supuesto que
tenemos una representacion integral para las soluciones de la ecuacion diferencial en
funci
on de la matriz fundamental y que se conoce el comportamiento en norma de esta.
En general esto no tiene por que ser as. Por tal raz
on en lo que sigue nos ocuparemos
de estudiar la estabilidad de sistemas del tipo x = f (t, x) donde no se supone a priori
que se tengan expresiones explcitas para las soluciones del sistema en cuestion.
El metodo que emplearemos para tal estudio posee la desventaja, que precisa de la
construccion de ciertas funciones para las cuales no existen metodos analticos para su
construccion y todo depende de la habilidad del usuario, aunque en muchos casos el
problema en consideraci
on sugiere la forma de la funcion adecuada.
8.1
Preliminares
Sea V C[J D, R] y W C[D, R]. Consideremos D Rn un conjunto abierto y

conexo, tal que 0 D. Denotemos por R+
0 = [0, ).
Definici
on 8.1
i) Se dice que W es una funci
on no negativa (no positiva), si W (x)
0 (W (x) 0), para todo x D.
ii) Diremos que W es definida positiva (definida negativa), si W (x) > 0 (W (x) < 0)
para todo x = 0 y W (0) = 0.
iii) Diremos que V es positiva (negativa), si V (t, x) 0 (V (t, x) 0) para todo
(t, x) J D.
iv) Se dice que V es definida positiva (definida negativa), si existe una funcion W definida
positiva tal que V (t, x) W (x) (V (t, x) W (x)) para todo (t, x) J D y
V (t, 0) = W (0) = 0.
Notemos que la denici
on iv), geometricamente signica que las supercies de nivel
V (t, x) = C, para cada t J, estan contenidas en las supercies de nivel W (x) = C,
ver gura 7.1.
x2
x1
Figura 7.1
139
140
Captulo 8.
Metodo de las Funciones de Liapunov
En el estudio de la estabilidad es muy importante que las supercies de nivel de

la funci
on W (x) sean cerradas geometricamente. Mas precisamente, diremos que la
supercie de nivel es cerrada geometricamente respecto del punto x = 0, si para toda
curva continua que una a x = 0 con un punto de la frontera de D, existe un x0 en la
on de este concepto.
curva tal que W (x0 ) = C. El lema siguiente nos da una caracterizaci
on definida positiva, entonces existe una consLema 8.1 Si W C[D, R+
0 ] es una funci
tante h > 0 tal que todas las superficies de nivel W (x) = C son cerradas geometricamente
respecto de x = 0, para todo C (0, h).
Demostraci
on. Sea BR = {x Rn : ||x|| < R}. Elijamos un R > 0 de modo que
BR D. Pongamos = min{W (x) : x BR }. Por la continuidad y el hecho que W
es denida positiva se sigue que > 0. Si = 0, entonces existe un x
BR tal que
W (
x) = 0, x
= 0. Lo cual es una contradicci
on.
Sea : [t0 , t1 ] Rn una curva continua tal que (t0 ) = 0 y (t1 ) = P BR . De
esto sigue que W (P ) . Sea 0 < C < . Consideremos la funci
on (t) = W ((t)),
la cual es continua para todo t [t0 , t1 ] y (t0 ) = 0, (t1 ) = W (P ) . Por lo tanto,
existe un t (t0 , t1 ) tal que (t ) = C, o bien W (P ) = C, con P = (t ). Eligiendo
h = , obtenemos el resultado deseado.
De la prueba del Lema 8.1 se desprende que la parte cerrada de la supercie de nivel
W (x) = C esta totalmente contenida en la bola BR . Sin embargo, no queda excluda la
posibilidad que otras partes de la supercie W (x) = C esten ubicadas fuera de BR . En
efecto, consideremos la funci
on
W (x) =
x22
x21
+
(1 + x21 )2 (1 + x22 )2
Es f
acil ver que una parte de W (x) = C, se dispone cerca del origen (0, 0) y otra en
regiones alejadas del origen; ya que
x21
x22
=
0,
lim
= 0.
2
x1 (1 + x )2
x2 (1 + x2 )2
1
2
lim
Otra observaci
on tiene relacion con el hecho de que si W (x) es denida positiva, entonces no necesariamente todas sus supercies de nivel son cerradas. Para ello es sux2
x2
ciente considerar W (x) = 1+x1 2 + x22 . Las curvas de nivel 1+x1 2 + x22 = C son acotadas
1
1
y cerradas si C < 1 y no cerradas para C 1, ver gura 7.2.
x2
x1
Figura 7.2
8.1.
141
Preliminares
A continuaci
on trataremos de caracterizar a las funciones denidas positivas de
+
una manera mas comoda. Es claro que, si existe una funci
on a : R+
0 R0 continua,
mon
otona creciente, a(0) = 0, tal que V (t, x) a(||x||), (t, x) J D; entonces V
es denida positiva. Para ello es suciente tomar W (x) = a(||x||). Desgraciadamente
x2
acil ver que no existe
la recproca no es cierta. Para ello elijamos W (x) = 1+x
4 . Es f
una funci
on a con las propiedades antes descritas tal que W (x) a(||x||), x R, ver
Figura 7.3.
W (x)
1
Figura 7.3
Sin embargo, esto es posible localmente.

Lema 8.2 Supongamos que V C[J D, R+
0 ] es definida positiva. Entonces para toda
on continua a : [0, R] R+
otona creciente, a(0) = 0
bola BR D, existe una funci
0 mon
tal que
V (t, x) a(||x||),
(t, x) J BR .
Demostraci
on. Como V (t, x) es denida positiva, existe una funci
on W denida
positiva tal que
V (t, x) W (x),
(t, x) J BR .
Denamos una funci
on C : [0, R] R+
0 como sigue: Para cada r [0, R] ponemos
C(r) =
inf
W (x).
r||x||R
Esta funci
on esta bien denida, ya que W esta acotada inferiormente. Adem
as es facil
vericar que :
i) C(0) = 0;
ii) r1 < r2 , C(r1 ) C(r2 ),
iii) C(r) > 0, r (0, R).
Para concluir la prueba es suciente observar que dada una funci
on C con las propiedades
],
mon
o
tona
creciente, a(0) = 0, tal
i)-iii), siempre existe una funci
on a C[[0, R], R+
0
que a(r) C(r), r [0, R], ver [9], p. 217.
142
Captulo 8.
Sea V C 1 [J D, R+
on del sistema
0 ] y sea x una soluci
x (t) = f (t, x),
f (t, 0) = 0,
t > .
(8.1)
Denotemos por U (t) = V (t, x(t)). Derivando, obtenemos

U (t) =
V
V
+ < V, x >=
+ < V, f > .
t
t
Teniendo en cuenta esta expresion, dada una funci

on V C 1 [J D, R+
0 ] se puede
denir V : J D R, como sigue :

V
V (t, x) =
(t, x)+ < V, f > .
t
Si x(t) es solucion de (8.1), entonces U (t) = V (t, x(t)). Por esta razon a V la llamaremos
la derivada de V a lo largo de las soluciones de (8.1).
Notemos que todos los resultados que demostraremos a continuacion siguen siendo
v
alidos si V es continua. En este caso V la denimos como sigue
1
V (t, x) = lim sup [V (t + h, x + hf (t, x)) V (t, x)].
h
+
h0
8.2
Estabilidad va Funciones de Liapunov.
Teorema 8.3 (Estabilidad) Supongamos que

i) Existe una funci
on V C 1 [J D, R+
0 ] definida positiva, y
ii) V (t, x) 0, (t, x) J D.
Entonces la solucion x = 0 del sistema (8.1) es estable.
Demostraci
on. Elijamos un n
umero R > 0, de modo que BR D, de acuerdo al
Lema 8.2, existe una funci
on continua, mon
otona creciente a : [0, R] R+
0 tal que
a(0) = 0 y
(8.2)
V (t, x) a(||x||),
(t, x) J BR .
Como lim V (t0 , x) = 0, entonces para cada (0, R), existe un (t0 , ) > 0 tal que
||x||0
V (t0 , x) < a(),
x : ||x|| < .
(8.3)
nica soluci
on no prolongable de (8.1) con ||x0 || < .
Sea x(, t0 , x0 ) : [t0 , ) D, la u
Teniendo en cuenta ii), se sigue que
V (t, x(t)) 0,
t [t0 , ),
x(t) = x(t, t0 , x0 ).
De donde sigue que V (t, x(t)) V (t0 , x0 ). Ahora, en virtud de la eleccion de , de (8.2)
y (8.3), obtenemos
a(||x(t)||) V (t, x(t)) V (t0 , x0 ) < a(),
t [t0 , ).
8.2.
143
La monotona de la funci
on a, implica que
||x(t, t0 , x0 )|| < ,
t [t0 , ).
Esto a su vez implica que = + y que x = 0 es estable

Teorema 8.4 (Estabilidad Asint
otica) Supongamos que
i) Existe una funci
on V C 1 [J D, R+
0 ] definida positiva, y
ii) V es definida negativa sobre J D.
Entonces x = 0 es asintoticamente estable.
Demostraci
on. De la hip
otesis i) y ii) y del Teorema 8.3, se sigue que x = 0 es estable.
Sea R > 0 la constante y a la funci
on que guran en la prueba del Teorema 8.3.
Mostremos que lim ||x(t, t0 , x0 )|| = 0, para todo x0 BR . Supongamos que
t+
lim V (t, x(t, t0 , x0 )) = 0
t+
para todo x0 BR .
(8.4)
Entonces dado > 0

V (t, x(t, t0 , x0 )) < a(),
t t0 + T (t0 , ),
x0 BR .
(8.5)
Teniendo en cuenta que V es denida positiva y (8.5), se tiene que

||x(t, t0 , x0 )|| < ,
t T (t0 , ) + t0 , ||x0 || < R.
Probemos (8.4). Supongamos que existe x0 BR tal que

lim V (t, x(t, t0 , x0 )) = > 0.
(8.6)
t+
Notemos que este lmite siempre existe, ya que V a lo largo de las soluciones de (8.1)
es monotona decreciente y acotada inferiormente.
De (8.6), sigue que existe > 0 tal que ||x(t)|| = ||x(t, t0 , x0 )|| , para todo
t t0 . En caso contrario, existe una sucesion (tn )nN , tn y lim ||x(tn )|| = 0. Lo
n
cual es una contradicci

on, ya que 0 = lim V (tn , x(tn )) = lim V (t, x(t)) = > 0. Por
n
lo tanto, si > 0, existe una constante > 0 tal que ||x(t)|| > 0, t t0 .
Por otra parte, de ii) se tiene que existe una funci
on W C[Rn , R+
0 ] denida
positiva tal que
V (t, x) W (x),
(t, x) J D.
(8.7)
Pongamos =
W (x). De (8.7), obtenemos
inf
||x||R
V (t, x(t)) ,
t t0 .

V (t, x(t)) V (t0 , x0 ) (t t0 ),
t t0 .
Esto contradice la positividad de V para valores de t sucientemente grandes.
144
Captulo 8.
Teorema 8.5 (Inestabilidad) Supongamos que

i) Existe una funci
on V C 1 [J D, R], tal que lim V (t, x) = 0, uniforme respecto
||x||0
a t en J.
ii) V es definida positiva.
iii) Existe un t0 en J tal que para cada , 0 < < R, existe un x0 B , tal que
V (t0 , x0 )V (t0 , x0 ) > 0.
(8.8)
Entonces x = 0 es inestable.
Demostraci
on. Como V es denida positiva, existe una funci
on W C[Rn , R+
0]
denida positiva tal que V (t, x) W (x), (t, x) J D.
Ademas, de i) se tiene que para todo > 0, existe un > 0, tal que
|V (t, x)| ,
(t, x) J B .
(8.9)
Ademas de iii), se sigue que para todo 1 , 0 < 1 < , existe un x0 B1 , tal que
V (t0 , x0 ) = > 0. Denotemos por (t) = x(t, t0 , x0 ). Para probar la inestabilidad de
x = 0, es suciente mostrar que existe un t1 > t0 tal que ||(t1 )|| > . Hagamoslo por
reducci
on al absurdo. Supongamos que ||(t)|| , t t0 .
De i) y ii) se sigue la existencia de > 0 tal que
0 < ||(t)|| ,
Denotemos por =
inf
t t0 .
(8.10)
W (x). De ii) y la denici

on de , se sigue,
||x||
V (t, (t)) , t t0 .
Lo cual implica que
V (t, (t)) V (t0 , x0 ) + (t t0 ) = + (t t0 ), t t0 .
Como > 0 y > 0, se sigue que V no esta acotada a lo largo de (t). Lo
cual es una contradicci
on ya que (t, (t)) J B , t t0 y en virtud de (8.9)
|V (t, (t))| < , t t0 .
A los Teoremas 8.3, 8.4 y 8.5 se les llama com
unmente primer, segundo y tercer
Teorema de Liapunov, respectivamente.
Teorema 8.6 (Estabilidad Uniforme) Supongamos que:
i) Existe una funci
on V C 1 [J D, R] definida positiva,
+
ii) Existe una funci
on monotona creciente C C[R+
0 , R0 ], C(0) = 0, tal que V (t, x)
C(||x||), (t, x) J D,
8.2.
145
c) V es negativa (t, x) J D.
Entonces x = 0 es uniformemente estable.
Demostraci
on. Sea R > 0, tal que BR D. Teniendo en cuenta i) y ii) se tiene que
otona creciente, a(0) = 0, tal que
existe una funci
on a C([0, R], R+
0 ), mon
a(||x||) V (t, x) C(||x||),
(t, x) J BR .
(8.11)
Ahora, por las propiedades de a y C, para cada , 0 < < R, podemos elegir un
= () > 0, < , tal que
C() < a().
(8.12)
Consideremos (t0 , x0 ) J B . Sea x(, t0 , x0 ) : [t0 , ) D. Teniendo en cuenta
que V es decreciente a lo largo de las soluciones de (8.1), se sigue que x(t, t0 , x0 )
B , t t0 . Por lo tanto, en virtud de (8.11) y (8.12), se sigue
a(||x(t, t0 , x0 )||) V (t, x(t, t0 , x0 )) V (t0 , x0 ) C(||x0 ||) C() < a().
Lo cual implica que ||x(t, t0 , x0 )|| < , t [t0 , ) y x0 B . De donde se sigue
inmediatamente la estabilidad uniforme de x = 0.
Teorema 8.7 (Estabilidad Asint

otica Uniforme) Supongamos que se verifican las condi
ciones i) y ii) del Teorema 8.6, y V es definida negativa (t, x) J D. Entonces x = 0
es uniforme asintoticamente estable.
Demostraci
on. Seg
un el Teorema 8.6, x = 0 es uniformemente estable. Por lo tanto,
dado = R, existe un 0 (R) > 0 tal que si x B0 , entonces ||x(t, t0 , x0 )|| < R, t t0 .
Mostremos que lim ||x(t, t0 , x0 )|| = 0, x0 B0 , uniforme respecto a t0 en J. De la
t+
prueba del Teorema 8.6 se desprende que 0 lo podemos elegir de forma que
C(0 ) < a(R).
(8.13)
Como
a(||x||) V (t, x) C(||x||),
(t, x) J BR ,
(8.14)
se sigue que a(R) C(R). Por lo tanto, 0 < 0 < R.

Sea (0, 0 ]. Elijamos > 0, < , de modo que
C() < a().
(8.15)
Denotemos por = inf{W (x) : ||x|| R} donde W viene dada por (8.7).
Elijamos T () > C(0 )/ . Probemos que para cada x0 B0 , existe un t1 [t0 , t0 +
T ()], tal que ||x(t1 , t0 , x0 )|| < .
Supongamos que existe un x0 B0 , tal que
||x(t, t0 , x0 )|| ,
t [t0 , t0 + T ()].
146
Captulo 8.
Como ||x(t, t0 , x0 )|| R, t t0 , se sigue que

V (t, x(t, t0 , x0 )) W (x(t, t0 , x0 )) ,
para todo t [t0 , t0 + T ()]. De donde sigue
V (t, x(t, t0 , x0 )) V (t0 , x0 ) T () C(0 ) T () < 0.
Contradicci
on . As, para cada x0 B0 , existe t1 [t0 , T () + t0 ] tal que
||x(t1 , t0 , x0 )|| < .
Del hecho que V es denida negativa, (8.14) y (8.15), obtenemos
a(||x(t, t0 , x0 )||) V (t, x(t, t0 , x0 )) V (t1 , x(t1 , t0 , x0 )) C() < a(),
para todo t t1 . En particular,
||x(t, t0 , x0 )|| < , t t0 + T (),
x0 B .
En general, es difcil construir funciones de Liapunov, sin embargo indicaremos con

algunos ejemplos como hacer los primeros ensayos para construir tales funciones.
Ejemplo 8.1
Consideremos la ecuacion de segundo orden x + f (x) = 0, con f C 1 (R), f (0) = 0 y
xf (x) > 0, si x = 0. El sistema equivalente a tal ecuacion es

x1 = x2
(8.16)
x2 = f (x1 ).
nico punto de equilibrio del sistema (8.16). Por otra
Por hip
otesis (x1 , x2 ) = (0, 0) es el u
parte, denotando por
x1
f (s)ds
U (x1 ) =
0
la energa potencial del sistema (8.16), la energa total del sistema viene dada por
V (x1 , x2 ) =
x22
+ U (x1 ).
2
on de Liapunov asociada al sistema (8.16). En efecto,

Mostremos que V (x1 , x2 ) es una funci
i) La funci
on V (x1 , x2 ) > 0 para (x1 , x2 ) = (0, 0), ya que xf (x) > 0. V (0, 0) = 0 y
1
V C [R2 , R].
ii) Es f
acil verificar que
V
V
x1 +
x = f (x1 )x1 + x2 x2 = f (x1 )x2 x2 f (x1 ) = 0.
V =
x1
x1 2
Por lo tanto, la soluci
on trivial del sistema (8.16) es estable.
8.3.
147
Principio de Invariancia de La Salle.
Ejemplo 8.2

x1 = x2 x31
x2 = x1 x32 .
(8.17)
on V (x1 , x2 ) es definida positiva y

Definamos V (x1 , x2 ) = x21 + x22 . La funci
V = 2x1 (x2 x31 ) + 2x2 (x1 x32 ) = 2(x41 + x42 )
es definida negativa. Por lo tanto la soluci
on trivial de (8.17) es uniforme asintoticamente
estable.
Ejemplo 8.3 Consideremos el sistema

x1 = 3x1 + x22
x2 = 2x2 + x31 .
(8.18)
Definamos V (x1 , x2 ) = x21 x22 . V C [R2 , R], V (0, 0) = 0 y toma valores positivos en
todo entorno del origen si |x1 | |x2 |. Ademas,
V (x1 , x2 ) =< V, (x1 , x2 ) >= (6x21 + 4x22 ) + (2x1 x22 2x2 x31 ).
Es facil verificar que
2x1 x22 2x2 x31

= 0.
x21 + x22
x21 +x22 0
lim
En este caso se escribe que F (x1 , x2 ) = 2x1 x22 2x2 x31 = o(x21 + x22 ), y se lee que F (x) es
un o peque
no respecto de ||x||2 , x = (x1 , x2 ). Teniendo en cuenta esto, obtenemos que
dado > 0 existe un > 0 tal que F (x) ||x||2 , x : ||x|| < . Finalmente, se tiene
que
V (x1 , x2 ) = (6x21 + 4x22 ) + (2x1 x22 2x2 x31 ) (4 )||x||2 .
Por lo tanto con 0 < < 4, obtenemos que V (x1 , x2 ) es definida positiva en la bola
||x|| < . Y por ende la soluci
on trivial del sistema (8.18) es inestable.
8.3
Principio de Invariancia de La Salle.
En la secci
on anterior vimos que para obtener la estabilidad asintotica de las soluciones,
se precisaba exigir que la derivada de la funci
on de Liapunov a lo largo de las soluciones del sistema fuera denida negativa. En esta seccion vamos a referirnos al as
llamado Principio de Invariancia de La Salle. Este principio permite relajar la exigencia que la derivada de la funci
on de Liapunov sea denida negativa. Desgraciadamente
este principio solo es aplicable a sistemas autonomos y sistemas periodicos. Aqu solo
trataremos el caso autonomo.
Consideremos el sistema autonomo
x = g(x)
con
g C 1 [Rn , Rn ].
(8.19)
148
Captulo 8.
Teorema 8.8 (Principio de Invariancia de La Salle) Sea V C 1 [Rn , R] y supongamos que para alg
un c > 0 el conjunto c = {x Rn : V (x) c} es acotado.
Supongamos adem
as que V es una funci
on acotada inferiormente en el conjunto c y
V (x) 0,
x c .
Sea M el conjunto maximal invariante (bajo el flujo inducido por el sistema (8.19)) contenido en S = {x c : V (x) = 0}.
Entonces
x(t, x0 ) M cuando t , x0 c .
nica soluci
on no prolongable de (8.19) denida sobre
Demostraci
on. Sea x(t, x0 ) la u
on x(t, x0 ) debe permanecer en la
el intervalo [0, ), x0 c . Es claro que la soluci
regi
on c para todo t [0, ). En caso contrario debe existir un t (0, ) tal que
otesis
V (x(t , x0 )) = c y V (x(t , x0 )) > 0. Lo cual contradice el hecho que por hip
V (x(t , x0 )) 0. Esto a su vez implica que = ,

on decreciente como funcion de t, acotada
Por lo tanto V (x(t, x0 )) es una funci
inferiormente, tiene lmite cuando t . Pongamos
lim V (x(t, x0 )) = c0 .
Luego, V (y) = c0 , para todo y (x0 ), y por ende V (y) = 0. Como (x0 ) es invariante
y M es el conjunto maximal invariante contenido en c , se sigue que (x0 ) M. Lo
cual concluye la prueba de nuestra armaci
on.
Analicemos el siguiente ejemplo, el cual nos mostrara las ventajas del Principio de
Invariancia de La Salle.
Consideremos la ecuaci
on
x + x + f (x) = 0,
donde f C 1 , f (0) = 0 y xf (x) > 0, x = 0. Es claro que esta ecuacion es equivalente
al siguiente sistema

x1 = x2
(8.20)
x2 = f (x1 ) x2 .
Elijamos como funcion de Liapunov
x2
V (x1 , x2 ) = 2 +
2
x1
f (s)ds.
0
De las hip
otesis impuestas a la funcion f se sigue que V es denida positiva. Derivando
V a lo largo de las soluciones del sistema (8.20), obtenemos
V (x1 , x2 ) = x22 0.
As, los Teoremas de estabilidad de la seccion 8.2 solo nos aseguran que la solucion
trivial es estable. Sin embargo al aplicar el Principio de Invariancia, obtenemos que
la soluci
on trivial es global asintoticamente estable. Es facil chequear que todas las
condiciones del Teorema 8.8 se satisfacen.
8.4.
149
Funciones de Liapunov para Sistemas Lineales
8.4
En este par
agrafo daremos, en terminos de funciones de Liapunov, condiciones necesarias y sucientes para que un sistema lineal a coecientes constantes
x = Ax,
A Rnn ,
con
(8.21)
sea uniforme asint

oticamente estable.
Sea V (x) =< x, Bx >, donde B es una matriz real n n simetrica y denida
positiva. Derivando V a lo largo de las soluciones de (8.21), se tiene
V (x) =< x, (AT B + BA)x > .
Sea W (x) =< x, Cx >, C Rnn simetrica y denida positiva. As, la igualdad
V (x) = W (x),
es posible si y solo si
AT B + BA = C.
(8.22)
La siguiente proposici
on da condiciones sucientes para que la ecuaci
on (8.22) posea
soluciones.
Proposici
on 8.9 Si A es una matriz con todos sus autovalores con parte real negativa,
entonces la ecuacion (8.22) tiene una u
nica solucion, la cual viene dada por

T
eA t CeAt dt .
B=
0
Ademas, si C es definida positiva, entonces B tambien es definida positiva.

Demostraci
on. Consideremos el siguiente p.v.i. para el sistema diferencial matricial
dZ
= AT Z(t) + Z(t)A ,
dt
Z(0) = C.
(8.23)
Es claro que el sistema (8.23) posee una u

nica soluci
on. Mediante una derivaci
on directa
se verica que dicha soluci
on viene dada por
T
Z(t) = eA t CeAt .
Como los autovalores de la matriz A tienen todos partes real negativa, se sigue que
lim Z(t) = 0.
Integrando (8.23), se obtiene que
Z(t) Z(0) = A
Z(s)ds +
0
Z(s)dsA.
0
150
Captulo 8.
Haciendo tender t , se sigue que

T
Z(s)ds +
Z(0) = A
0
Z(s)dsA .
0
T
Sustituyendo en la expresi
on anterior Z(0) = C y Z(t) = eA t CeAt , se sigue que
AT t At
B = 0 e Ce dt satisface la ecuacion matricial AT B + BA = C.
Probemos que si C es denida positiva, entonces B tambien es denida positiva.
Sea x0 = 0. Entonces

AT t
At
e Ce dt x0 >=
< eAt x0 , CeAt x0 > dt.
< x0 , Bx0 >=< x0 ,
0
De donde se sigue que < x0 , Bx0 0 y < x0 , Bx0 >= 0 si y solo si x0 = 0.

La siguiente proposici
on da propiedades importantes de las formas cuadr
aticas.
Proposici
on 8.10 Toda forma cuadr
atica V (x) =< x, Bx > satisface las siguientes
desigualdades
i) 1 ||x||2 V (x) 2 ||x||2 ,
ii) ||V (x)|| 22 ||x||2 ,
donde 1 = min (B) y 2 = max (B) son el menor y mayor autovalor de la matriz B,
respectivamente.
Demostraci
on. Como B es una matriz simetrica, existe una matriz ortogonal U
(U U T = I) tal que
1 0

U BU 1 = U BU T =
.

0 n
Pongamos y = U x. Luego, x = U 1 y. De esto se sigue que
V (x) =< x, Bx >==< y, U BU 1 y >
n

i yi2 .
=< y, U BU T y >=
i=1
Ademas
||y||2 =< y, y >== ||x||2 .
Lo cual prueba i).
Por otra parte, se tiene que
||V (x)|| = ||2Bx|| 2||B|| ||x||,
8.4.
151
donde
||B|| =
+
max (B T B) = max (B) = 2 .
En efecto, se tiene que

=< Bx, Bx >= ||Bx||2 .
Por lo tanto ||Bx|| =

. De donde se sigue que ||B|| = max (B T B).
Notemos que de la Proposici

on 8.10 se desprende que cuando la matriz B es una
matriz simetrica y denida positiva, la forma cuadr
atica V (x) =< x, Bx > es una
n
norma equivalente a || || en R .
Finalmente, probemos el resultado principal de esta secci
on.
Teorema 8.11 El sistema (8.21) es uniforme asintoticamente estable si y solo si para
cada forma cuadr
atica W (x) =< x, Cx > definida positiva, existe una forma cuadr
atica
V (x) =< x, Bx > definida positiva tal que
V (x) = W (x), x Rn .
Demostraci
on. Supongamos que el sistema (8.21) es uniforme asint
oticamente estable
y sea W (x) =< x, Cx > una forma cuadr
atica denida positiva. Entonces la matriz
A tiene todos sus autovalores con parte real negativa. Luego, por la Proposici
on 8.9,
existe una u
nica matriz B simetrica y denida positiva la cual es soluci
on de la ecuaci
on
T
n
A B + BA = C. Lo cual implica que V (x) = W (x), x R .

Probemos la suciencia. Supongamos que
V (x) = W (x), x Rn .
Donde V (x) =< x, Bx > y W (x) =< x, Cx > son dos formas cuadr
aticas denidas
positivas.
Luego, por la Proposici
on 8.10 se tiene que
min (B)||x||2 V (x) max (B)||x||2 ,
min (C)||x||2 W (x) max (C)||x||2 .
Entonces
min (C)
dV
= W (x) min (C)||x||2
V (x).
dt
max (B)
Integrando, obtenemos
V (x(t)) V (x(0))et ,
t 0,
donde = min (C)/max (B).

De modo que
||x(t)||2
y por lo tanto
donde
max (B)
||x(0)||2 et ,
min (B)
||x(t)|| B ||x(0)||e 2 t ,
= [max (B)/min
(B)]1/2 .
t 0,
152
Captulo 8.
8.5
Para el an
alisis de la estabilidad de sistemas no lineales, en general, el u
nico metodo
universal es el segundo metodo de Liapunov, como ya lo se
nalamos su desventaja radica en la construcci
on de las funciones de Liapunov. Una manera de aminorar estas
dicultades es usando funciones vectoriales de Liapunov, recomendamos consultar el
libro de Lakshmikantham y Leela [18].
Un problema muy interesante pero menos estudiado es el de la extension del segundo
metodo de Liapunov para sistemas singularmente perturbados.
Probamos que la ecuaci
on matricial
AT B + BA = C,
posee una u
nica solucion, si Re(A) < 0. En realidad esta ecuaci
on posee una u
nica
soluci
on bajo condiciones mas generales.
Probemos en primer lugar el siguiente
Proposici
on 8.12 Sean A1 , B1 , C1 Rnn , tales que B1 = 0 y A1 B1 = B1 C1 . Enun.
tonces A1 y C1 tienen un autovalor com
un. Luego, los
Demostraci
on. Supongamos que A1 y C1 no tienen un autovalor com
polinomios caractersticos
P () = det(A1 I)
Q() = det(C1 I)
son primos entre s. Entonces existen polinomios P1 () y Q1 () tales que

P ()P1 () + Q()Q1 () = 1.
Denotemos con h() = P ()P1 (). As se tiene que
1 h() = Q()Q1 ().
De acuerdo al teorema de Caley-Hamilton
h(A1 ) = 0 y
h(C1 ) = 1.
Como
P () = an n + + a1 + a0
P1 () = bm m + + b1 + b0
P (A1 ) = an An1 + + a1 A1 + a0
P1 (C1 ) = bm C1m + + b1 C1 + b0
y A1 B1 = B1 C1 , se sigue que
h(A1 )B1 = P (A1 )P1 (A1 )B1 = P1 (A1 )P (A1 )B1

= P1 (A1 ) an An1 B1 + + a1 A1 B1 + a0 B1

= P1 (A1 ) an B1 C1n + + a1 B1 C1 + a0 B1
= P1 (A1 )B1 P (C1 )
= B1 P1 (C1 )P (C1 ) = B1 P (A1 )P1 (A1 ) = B1 h(C1 ).
on.
De donde se sigue que B1 = 0. Contradicci
8.5.
153
Proposici
on 8.13 Sean B y C dos matrices simetricas. Si los autovalores de la matriz
A satisfacen que Re(i + k ) = 0, para todo i = k, entonces la ecuacion matricial
AT B + BA = C
(8.24)
posee una u
nica solucion.
Demostraci
on. Denamos el siguiente operador
F : Rnn Rnn
como sigue
F (B) = AT B + BA.
Los autovalores de F son reales ya que F (B) es simetrica. En efecto,
F T (B) = (AT B + BA)T = (AT B)T + (BA)T = B T A + AT B T = BA + AT B = F (B).
A n de demostrar que (8.24) tiene soluci
on, es suciente ver que F es invertible. Lo
cual es equivalente a mostrar que ning
un autovalor de F es nulo ya que
det F (B) = ni=1 i .
Sea cualquier autovalor de F (B) y sea B = 0 tal que F (B) = B, o bien lo que es lo
mismo
AT B + BA = B.
Lo cual implica que
(AT I)B = BA.
on 8.12, se
Eligiendo A1 = AT I, B1 = B = 0 y C1 = A y aplicando la Proposici
un. Teniendo en cuenta esto y el
sigue que (AT I) y (A) poseen un autovalor com
hecho que los autovalores de AT I son i y los de A son k obtenemos que
= i + k = 0.
Lo cual implica que F es invertible.
La unicidad sigue del hecho que la inversa es u
nica.
154
Captulo 8.
8.6
1. Sea A C[J, Rnn ] con J = [t0 , ) y A(t) = A(t)T . Denotemos por + (t) =
max{ : (A(t))}. Pruebe que si existe h > 0 tal que + (t) h, para
todo t t0 , entonces la solucion trivial del sistema y = A(t)y es uniformemente
asint
oticamente estable.
Indicaci
on: Use como funcion de Liapunov V (y) =< y, y > .
2. Estudie la estabilidad asintotica de la soluci
on trivial de la ecuacion
y + ay + bseny = 0,
a > 0, b > 0,
usando el metodo de las funciones de Liapunov.

on diferencial
y = f (t, y),
(8.25)
donde J = [t0 , ), f (t, 0) = 0, t t0 y f C 1 [J Rn , Rn ]. Suponga que existe

C[J, R] tal que < y, f (t, y) > (t)||y||2 para t t0 , y Rn .
Pruebe que
i) Si (t) 0, t > t0 , entonces la solucion trivial de (8.25) es uniformemente
estable sobre J.

ii) Si t0 (s)ds = , entonces y = 0 es asintoticamente estable.
iii) Que sucede si (t) < 0 o (t) es de signo variable?.
Indicaci
on: Use como funcion de Liapunov V (y) =< y, y > .
4. Pruebe que la soluci
on trivial de la ecuacion diferencial es global asint
oticamente
estable
x + f (x)x + h(x) = 0,
donde
xh(x) > 0 , f (x) > 0 ,
si x = 0 ; f (0) = h(0) = 0 ;
lim
|x| 0
h(s)ds = .
Indicaci
on:Muestre que la ecuaci
on diferencial es equivalente al sistema
x = y,
y = h(x) f (x)y.
Elija como funcion de Liapunov
y2
+
V (x, y) =
2
h(s)ds,
0
y aplique el Principio de Invariancia de La Salle. (Ver Hale [15], p. 298.)
8.6.
155

on
x + ax + 2bx + 3x2 = 0,
a > 0, b > 0.
Indicaci
on: Use el ejercicio anterior.
on de Van der Pol
x + (x2 1)x + x = 0,
va funciones de Liapunov.
7. Sea f 1 [R2 , R] y f (0, 0) = 0. Considere el sistema
x = y xf (x, y),
y = x yf (x, y).
Pruebe que:
i) Si f (x, y) 0, (x, y) R2 , entonces la solucion trivial es estable.
on trivial es inestable.
ii) Si f (x, y) 0, (x, y) R2 , entonces la soluci
8. Estudie la estabilidad de la solucion trivial del sistema
x1 =
ax31 + bx2
x2 = cx1 + dx32 ,

donde a, b, c, d son constantes reales.
9. Estudie la estabilidad de la solucion trivial del sistema
x1 = x2
x2 = x3 ax2
x3 = cx1 F (x2 ),

donde a y c son constantes positivas y la funci
on F (x) satisface las siguientes
condiciones
x2
cs
aF (x2 )
ds = +.
> c , si x2 = 0 ;
lim
F (s)
F (0) = 0 ;
x2
a
|x2 | 0
Indicaci
on: Dena una funci
on de Liapunov como una forma cuadr
atica mas
x2
F
(s)ds.
0
156
Captulo 8.
Captulo 9
Introducci
Consideremos la familia de sistemas

y = g(y, ),
y Rn , Rp
donde g C r [S, Rn ] y S Rn Rp es un conjunto abierto y conexo.

Supongamos que
g(y0 , 0 ) = 0,
(9.1)
(9.2)
es decir y0 es un punto de equilibrio en = 0 .

Nos preguntamos
1. Es (y0 , 0 ) estable o inestable?
2. Como es afectada la estabilidad o inestabilidad del punto de equilibrio cuando
vara?
Linealizando alrededor de (y0 , 0 ), obtenemos el sistema variacional
u =
g
(y0 , 0 )u.
y
(9.3)
Si el sistema (9.3) es hiperbolico, entonces por el Teorema de Hartman-Grobman el

ujo generado por (9.1) es topol
ogicamente conjugado al ujo generado por (9.3) en
una vecindad de (y0 , 0 ). En efecto, teniendo en cuenta que
g(y0 , 0 ) = 0
y que la matriz
g
(y0 , 0 )
y
es invertible. El Teorema de la funci
on implcita implica la existencia de una u
nica
r
funci
on y() de clase C tal que
g(y(), = 0
para sucientemente cerca de 0 y y(0 ) = y0 . Ahora, como los autovalores de la
g
g
(y, ) son continuos con respecto a , se sigue que y
(y, ) tiene la misma
matriz y
g
(y0 , 0 );
cantidad de autovalores con parte real positiva y negativa que la matriz y
es decir son hiperbolicas para sucientemente cercano a 0 . Lo cual prueba nuestra
armaci
on.
De la discusion previa se desprende que si queremos que en cualquier entorno de
0 podamos encontrar dos valores de para los cuales los respectivos ujos no son
conjugados, debemos suponer que la matriz del sistema variacional no es hiperb
olica.
En lo que sigue supondremos que la matriz variacional tiene un autovalor cero
simple o un par de autovalores puros imaginarios simples. En el primer caso, solo consideraremos ecuaciones escalares y en el segundo sistemas bidimensionales. Todos estos
resultados son validos en mas dimensiones pero precisan de pruebas mas sosticadas
que escapan al objetivo de estas notas.
157
158
Captulo 9. Introducci
9.1
Bifurcaci
on Silla-Nodo
Consideremos el siguiente ejemplo

x = f (x, ) = x2 ,
x, R.
(9.4)
Notemos que f (0, 0) = 0 y f

as, los puntos de equilibrio est
an dados
x (0, 0) = 0. Adem
por x2 = . Si < 0 no hay puntos de equilibrio y x (t) < 0. Si = 0, x = 0
es el u
nico punto de equilibrio y x (t) 0. Cuando > 0, aparecen dos puntos de
acil mostrar que x2 = es asintoticamente

equilibrio x1 = , x2 = . Es f
estable (atractor) y x1 = es inestable (repulsor).

x
= x2
A
Figura 9.1: Bifurcaci

on Silla-Nodo
Mostremos que en = 0 ocurre una bifurcaci

on. Sean 1 < 0 < 2 y supongamos que
existe un homeomorsmo h : R R tal que
t (h(x), 1 ) = h(t (x, 2 )), x R,
(9.5)
on (9.4). De (9.5) se sigue que

donde t (x, ) es el ujo inducido por la ecuaci
t (h(x1 ), 1 ) = h(t (x1 , 2 ) = h(x1 ).
on.
Es decir h(x1 ) es un punto jo del ujo para 1 < 0. Lo cual es una contradicci
A este tipo de bifurcaci
on se le denomina bifurcaci
on silla-nodo. Ahora buscaremos
condiciones sucientes para que ocurra este tipo de bifurcaci
on. Tiene lugar el siguiente
Teorema 9.1 Consideremos la ecuaci
on escalar
x = f (x, ),
(9.6)
donde f C 2 [R R, R].
Supongamos que se satisfacen las siguientes condiciones
f (0, 0) = 0 ,
f
(0, 0) = 0 ,
x
f
(0, 0) = 0 ,
2f
(0, 0) = 0.
x2
Entonces en = 0 ocurre una bifurcaci

on silla-nodo para la ecuaci
on (9.6).
9.2.
159
Bifurcaci
on Transcrtica
Demostraci
on. Consideremos la ecuacion f (x, ) = 0. Teniendo en cuenta que
f
(0, 0) = 0, por el teorema de la funci
on implcita se sigue que
f (0, 0) = 0 y que
2
existe un > 0 y una u
nica funci
on C [(, ), R], (0) = 0 y
f (x, (x)) = 0,
x (, ).
(9.7)
Derivando implcitamente, obtenemos que

(x) =
, f
f
(x, (x))
(x, (x))
x
De las hip
otesis del Teorema y la expresion anterior, se tiene que (0) = 0.
Derivando nuevamente respecto a x y evaluando en x = 0, se sigue
(0) =
2f
(0, 0)
x2
f
(0, 0)
= 0,
(9.8)
ya que
f
(0, 0) = 0 ,
2f
(0, 0) = 0 y
x2
(0) = 0.
Por lo tanto la funci

on (x) es una funci
on convexa o concava en un entorno de x = 0.
Lo cual prueba nuestra armaci
on.
9.2
Bifurcaci
on Transcrtica
Consideremos la siguiente ecuacion escalar

x = x x2 = x( x)
(9.9)
x
=x
D
A
B
C
E

on Transcrtica
Es obvio que la ecuaci

on (9.9) posee dos familias de puntos de equilibrio, a saber (0, )
y (, ). Notemos que en = 0 la estabilidad de los puntos de equilibrio cambia. A
este tipo de bifurcaci
on se le denomina bifurcaci
on transcrtica.
160
Teorema 9.2 Considere la ecuaci

on
x = f (x, )
(9.10)
donde f C 3 [R R, R].
Supongamos que existe un > 0 tal que f (0, ) = 0, (, ) y
f
2f
2f
f
(0, 0) = 0 ,
(0, 0) = 0 ,
(0, 0) = 0 ,
(0, 0) = 0.
x
x
x2
on transcrtica .
Demostraci
on. Consideremos la siguiente funcion auxiliar
f (x, )
,
si x = 0,
x
F (x, ) =
f (0, ), si x = 0.
x
(9.11)
Es claro que F C 2 . Ademas F (0, 0) = 0 y

2f
F
(0, 0) =
(0, 0) = 0.
x
Por el teorema de la funci
on implcita se sigue que existe un > 0 y una u
nica funci
on
C 2 [(, ), R], (0) = 0 y
F (x, (x)) = 0,
x (, ).
(9.12)
De la denici
on de la funci
on F, se tiene que f (x, (x)) = 0.
Mostremos que (x) = 0, x (, )\{0} y que no es ni c
oncava, ni convexa. Para

ello es suciente mostrar que 0 < | (0)| < . En efecto, derivando implcitamente,
obtenemos que
2f
F
2 (0, 0)

x (0, 0)
= 0.
= x2 f
(0) = F
(0, 0)
x (0, 0)
Por lo tanto la curva (x) en el plano (x, ) cruza en cero desde el tercer cuadrante
e ingresa en el primer cuadrante o cruza en cero desde el segundo cuadrante e ingresa
en el cuarto cuadrante. Teniendo en cuenta este comportamiento de la gr
aca de la
funci
on (x) y el hecho que la funci
on f (x, ) en un entorno del punto (0, 0) se puede
representar como sigue
f (x, ) = x(x + ) + o(||, |x|2 )
2
f
(0, 0)/2, efectivamente se obtiene que en = 0 los
donde = xf2 (0, 0)/2 y = x
puntos de equilibrio cambian su estabilidad.
9.3.
161
Bifurcaci
on Cuchillo-Tenedor
9.3
Bifurcaci
on Cuchillo-Tenedor
Consideremos la siguiente ecuacion diferencial escalar

x = x x3 = x( x2 )
(9.13)
x
= x2
D
A

on-Cuchillo Tenedor
El punto de equilibrio (0, ) con < 0 es asintoticamente estable, en = 0 pierde

la estabilidad generando dos nuevos puntos de equilibrio asint
oticamente estable y el
equilibrio (0, ) con > 0 es inestable. A este tipo de bifurcaci
on se le llama bifurcaci
on
cuchillo-tenedor.
Teorema 9.3 Consideremos la ecuaci
on
x = f (x, )
(9.14)
f C 3 [R R, R]. Supongamos que se verifica que

f (0, 0) = 0,
f
2f
3f
2f
f
(0, 0) = 0,
(0, 0) = 0, 2 (0, 0) = 0,
(0, 0) = 0, 3 (0, 0) = 0.
x
x
x
x

on del tipo Cuchillo-Tenedor
Demostraci
on. Denamos la siguiente funci
on auxilar
f (x, )
si x = 0,
x ,
F (x, ) =
f (0, ), si x = 0.
x
A partir de las hip
otesis del Teorema no es difcil mostrar que F C 2 y
F (0, 0) =
2f
F
(0, 0) =
(0, 0) = 0.
(9.15)
162
Por el teorema de la funci

on implcita se sigue que existe un > 0 y una u
nica funci
on
C 2 [(, ), R], (0) = 0 y
F (x, (x)) = 0,
x (, ).
(9.16)
De la denici
on de la funci
on F, se tiene que f (x, (x)) = 0.
Nuevamente, teniendo en cuenta las hip
otesis del Teorema y mediante derivaci
on
implcita, se sigue que
d
(0) =
dx
F
x (0, 0)
d2
(0) =
dx2
xF2 (0, 0)
F
(0, 0)
2f
x (0, 0)
=0
(9.17)
F
(0, 0)
xf2 (0, 0)
xf3 (0, 0)
2f
x (0, 0)
= 0.
De donde se inere que la funci

on (x) pasa por cero y es concava o convexa.
(9.18)
9.4.
163
Bifurcaci
on de Andronov-Hopf
9.4
Bifurcaci
on de Andronov-Hopf
El Teorema de Poincare-Bendixson es bastante utilizado en la deteccion de ciclos lmites.

Pero su implementaci
on no es trivial. Ademas, que sus generalizaciones a dimensiones
mayores a dos, no dan la misma informaci
on que en el caso bidimensional y requieren
de condiciones adicionales sobre el campo vectorial. En esta seccion nos proponemos
recopilar una prueba del Teorema de la bifurcaci
on de Andronov-Hopf, que sea autocontenida y constructiva. Probablemente, este sea el metodo mas simple en la deteccion
de orbitas peri
odicas de amplitud peque
na. Este resultado tiene validez en cualquier
Rn , pero nos restringiremos al caso n = 2 ya que la prueba en el caso general requiere
de la teora de la variedad central.
v = F (v, ),
v R2 , R,
(9.19)
con F C 2 [R2 R, R2 ].
Lema 9.4 Supongamos que F (0, 0) = 0 y que Fv (0, 0) tiene un par de autovalores puros
imaginarios. Entonces el sistema (9.19) se reduce al sistema
u = A()u + f (u, ),
(9.20)
donde A(0) es una matriz 2 2 que tiene un par de autovalores puros imaginarios. Adem
as
(0,
)
=
0
para
todo
existe un 0 > 0 tal que f (0, ) = 0 para todo (0 , 0 ) y f
u
(0 , 0 ).
Demostraci
on. Consideremos la ecuaci
on F (v, ) = 0. Teniendo en cuenta que
(0,
0)
es
invertible,
el
Teorema
de la Funci
on Implcita implica que
F (0, 0) = 0 y F
v
2
on v de clase C tal que F (v , ) = 0 , para todo
existe un 0 > 0 y una funci
(0 , 0 ). Ahora, realicemos la transformacion u = v v en (9.19). As, obtenemos que
u (t) = v (t) = F (v, ) = F (u + v , ) = g(u, ).
Es f
acil ver que
u (t) = A()u + f (u, ),
donde f (u, ) = g(u, ) A()u y A() =
g
u (0, )
As, hemos mostrado que para nuestros efectos, es suciente considerar directamente
el sistema (9.20).
164

Teorema 9.5 (Bifurcaci
on de Andronov-Hopf) Supongamos que
1. Los autovalores de A() son () = () i() y se verifica que (0) = 0,
(0) > 0 y (0) = 0.
2. f (0, ) = 0, para todo (0 , 0 ).
3.
f
u (0, )
= 0 , para todo (0 , 0 ) .
Entonces existen constantes a0 > 0, 0 > 0, funciones (a), (a) R, (0) = 0,

odica, tal que
(0) = 2 y una funci
on u (t, a) de clase C 1 [(a0 , a0 ), R2 ], (a)peri
u (t, a) es solucion de (9.20) para = (a) y
a cos (a)t
+ o(|a|)
(9.21)
u (t, a) =
a sin (a)t
odica de
cuando |a| 0 . Ademas, para || < 0 , | 2| < 0 , cualquier solucion peri
(9.20) con |u(t)| < 0 viene dada por (9.21) excepto traslaciones de fase.
El Teorema 9.5 tiene lugar bajo condiciones razonablemente simples, pero no da informacion sobre la estabilidad de la solucion peri
odica que emerge de la bifurcaci
on. En
este trabajo nosotros supondremos adicionalmente que la funci
on f es al menos de clase
C 4 y desarrollaremos una prueba que es constructiva. Seguiremos la exposicion de S.
Wiggins en [34] p.p.220-224 , 270-278. El enfoque que hemos seleccionado para probar
el Teorema de la Bifurcacion de Hopf, adem
as de proporcionar la existencia de la orbita
peri
odica, nos permitira decidir sobre su estabilidad y la direcci
on de la bifurcaci
on. Es
decir, determinar cuando la bifurcaci
on es supercrtica o subcrtica.
Notemos que las soluciones periodicas que emergen de la bifurcaci
on de Hopf son
soluciones de amplitud peque
na. Esto se ve claramente observando que (9.21) tiene
lugar cuando |a| 0 .
9.4.1
Reducci
on del sistema (9.20) a su forma normal
Con el n de facilitar la lectura, sub dividiremos la obtenci

on de la forma normal en
una serie de etapas. Teniendo en cuenta las hip
otesis del Teorema de Andronov-Hopf,
se sigue que existe una transformaci
on lineal de modo que A() se reduce a la siguiente
forma

Re() Im()
,
(9.22)
Im() Re()
para sucientemente peque
no. Por lo cual sin perdida de generalidad supondremos
que A() ya tiene la forma (9.22).
Sabemos que
() = |()|e2()i .
9.4.
165
Bifurcaci
on de Andronov-Hopf
O bien lo que es lo mismo

Re() = |()|cos(2())
Im() = |()|sen(2()).
Luego, sustituyendo estos valores en (9.22), obtenemos

cos 2() sin 2()
A() = |()|
.
sin 2() cos 2()
As, podemos asumir que la ecuaci
on (9.20) se puede escribir como sigue

x
f1 (x, y; )
x
cos2()
sen2()
= |()|
+
.
sen2() cos2()

y
y
f2 (x, y; )
Cuando la parte lineal de los campos vectoriales tienen autovalores complejos, a menudo
es mas facil calcular su forma normal pasando al plano complejo. Concretamente en
este caso, realizando las siguientes transformaciones lineales

z
1 i
x
1 1
z
x
1
,
; =
=
2
z
z
1 i
y
i i
y
vemos que el sistema anterior se reduce a
2i

z
1 i
f1 (x, y; )
0
e
z
,
= |()|
+
2i

z
1 i
0
e
f2 (x, y; )
z
o bien
z
z
= ||
e2i
e2i
F 1 (z, z; )
F 2 (z, z; )
donde F 1 y F 2 vienen dadas por las siguientes expresiones

F 1 (z, z; ) = f1 (x(z, z), y(z, z); ) + if2 (x(z, z), y(z, z); ) ,
F 2 (z, z; ) = f1 (x(z, z), y(z, z); ) if2 (x(z, z), y(z, z); ) .
Teniendo en cuenta que la segunda componente del sistema anterior es la conjugada de
la primera ecuaci
on, todo lo que tenemos que hacer es trabajar con el sistema siguiente
z = ||e2i z + F 1 (z, z; ) .
Ahora, desarrollando F 1 (z, z; ) en una serie de Taylor, obtenemos que

F 1
1 F 1
1
1
(0, 0; )z +
(0, 0; )z +
F (z, z; ) = F (0, 0; ) +
1! z
z

2F 1
2F 1 2
1 2F 1 2
zz +
z +2
z + .
2! z 2
zz
z 2
(9.23)
166
Sustituyendo la expresi
on anterior en (9.23), se sigue que (9.23) es equivalente a la
siguiente ecuacion
z = ||e2i z + F2 + F3 + + Fr1 + O(|z|r , |z|r ) ,
(9.24)
donde las funciones Fj son polinomios en z, z de orden j, cuyos coecientes dependen

de .
Ahora, vamos a simplicar los terminos de segundo orden. Para ello, realicemos la
siguiente transformaci
on
(9.25)
z z + h2 (z, z),
donde h2 (z, z) es un polinomio de segundo orden en z, z cuyos coecientes dependen
de . Nosotros no destacaremos explcitamente la depencia de . As, sustituyendo
(9.25) en (9.24), obtenemos que
z +
h2 h2
z +
z = z + h2 (z, z) + F2 (z, z) + O(3)
z
z
(9.26)
Recordemos que
F2 (z + h2 , z + h2 ) =
1 2 F2
2 F2
2
(z + h2 )(z + h2 ) +
(0,
0,
)(z
+
h
)
+
2
2 z 2
zz
1 2 F2
(0, 0, )(z + h2 )2
2 z 2
As, se sigue
z (1 +
h2
h2
)+
z = z + h2 + F2 (z, z) + O(3)
z
z
De la igualdad anterior obtenemos que

h2 1
h2
)
z + F2 + O(3)
z + h2
z = (1 +
z
z
z = z + F 2 + O(3)
(9.27)
nos tenemos
Para z, z sucientemente peque
(1 +
h2
h2 1
) =1
+ O(2)
z
z
(9.28)
Luego, sustituyendo (9.27) y (9.28), la ecuaci

on (9.26) se transforma en
z = z
h2
h2
z
z + h2 + F2 + O(3)
z
z
(9.29)
de modo que podemos eliminar los terminos de orden dos, s

h2 (
h2
h2
z+
z) + F2 = 0
z
z
(9.30)
9.4.
167
Bifurcaci
on de Andronov-Hopf
La transformacion
h2
h2
z+
z
h2 h2
z
z

(9.31)
es una aplicacion del espacio de los monomios en z y z en si mismo. Denotemos este

espacio por H2 . F2 puede ser interpretado como un elemento de este espacio. Luego, la
resolucion de la ecuaci
on (9.30) resulta ser un problema de algebra lineal. As, tenemos
que
(9.32)
H2 = span {z 2 , zz, z 2 } .
Calculando la acci
on de la aplicaci
on lineal (9.31) sobre cada uno de estos elementos
de la base, obtenemos que

T z 2 = z 2 ( z 2 )z + ( z 2 )z = z 2 ,
z
z

zz
zz
)z + (
)z = zz ,
T zz = zz (
z
z

z 2
2
2
2
)z + ( z )z = ( 2)z 2 .
T z = z (
z
z
As, (9.31) es diagonal en esta base y cuya representaci
on matricial viene dada por
()
0
0
.
(9.33)
0
0
()
0
0
() 2()
Para = 0, se tiene que (0) = 0. Por lo tanto para sucientemente peque
no () = 0
y () 2() = 0 . Por lo tanto la matriz (9.33) es no singular para sucientemente
peque
no y por ende podemos eliminar todos los terminos de segundo orden de (9.24),
para esos valores de .
Simplificaci
on de los terminos de tercer orden
Del razonamiento anterior, sabemos que la ecuacion (9.20) se reduce a
z = z + F3 + O(4)
Realizando la transformaci
on z z + h3 (z, z) , se sigue que
z +
h3 h3
z +
z = z + h3 (z, z) + F3 (z, z) + O(4).
z
z
o bien
h3 1
h3
) [z + h3 + F3 (z, z)
z + O(4)] .
z
z
Luego, teniendo en cuenta que
z = (1 +
(1 +
h3 2 h3 3 h3
h3 1
) =1
+
+ O(3) ,
z
z
z 2
z 3
(9.34)
168
y el hecho que z = z + F 3 + O(4) , obtenemos

z = z
h3
h3
z z
+ F3 (z, z) + h3 + O(4) .
z
z
Podemos eliminar todos los terminos de orden tres, s

h3
h3
h3
z
z + F3 = 0 .
z
z
(9.35)
Denotemos por H3 = span{z 3 , z 2 z, zz 2 , z 3 } .

Calculando la acci
on de la transformaci
on lineal
h3 h3 [
h3
h3
z+
z] ,
z
z
(9.36)
sobre cada elemento de H3 , obtenemos

3
z )z ( z 3 )z = 2z 3
z
z
T z 2 z = z 2 z ( z 2 z)z ( z 2 z)z = ( + )z 2 z
z
z
T zz 2 = zz 2 ( zz 2 )z ( zz 2 )z = 2zz 2
z
z
3
3
3
3
T z = z ( z )z ( z )z = ( 3)z 3
z
z
T z 3 = z 3 (
(9.37)
Luego, la representaci
on matricial para (9.36) viene dada por
2()
0
0
0
F
0
(() + ())
0
0
.
=
0
0
0
2()
H3
0
0
0
() 3()
(9.38)
Ahora, para = 0 ,
(0) + (0) = 0 ;
(9.39)
sin embargo ninguna de las restantes columnas en (9.38) son identicamente cero en
= 0 . Por lo tanto, para sucientemente peque
no, los terminos de tercer orden que
no sean de la forma
(9.40)
z2z
pueden ser eliminados.
Luego, la forma normal hasta los terminos de orden tres viene dada por
z = z + c()z 2 z + O(4)
donde c() es una constante dependiente de .
(9.41)
9.4.
169
Bifurcaci
on de Andronov-Hopf
Ahora, nosotros simplicamos los terminos de orden cuatro. Sin embargo, notemos
que, en cada orden, la simplicaci
on depende de la ecuaci
on
h
h
+ z ) = 0
(9.42)
z
z
para alg
un h = z n z m , donde m + n es el orden de los terminos que nosotros queremos
simplicar. Sustituyendo esto en la ecuacion (9.42), obtenemos
h (z
z n z m (nz n z m + mz n z m ) = 0,
(9.43)
( n m)z z
(9.44)
n m
= 0,
con = 0, = . Por lo tanto no deberamos tener

1+mn=0 .
(9.45)
Es f
acil ver que esto nunca sucede, si m y n son n
umeros pares. Por la tanto, todos los
terminos de orden par pueden ser removidos y la forma normal viene dada por
z = z + c()z 2 z + O(5)
(9.46)
para en un entorno de = 0 .
Sean
z = (x, y)
() = () + i() ,
c() = a() + i b().
As, la forma normal viene dada por

x = x y + (ax by)(x2 + y 2 ) + O(5)
y = x + y + (bx + ay)(x2 + y 2 ) + O(5)

(9.47)
Es f
acil ver que en coordenadas polares (9.47) es equivalente al sistema
r = ()r + a()r 3 + O(4) ,
= () + b()r 2 + O(3) .
(9.48)
Al sistema (9.47) o equivalentemente (9.48) se le conoce como la forma normal del

campo vectorial, cuando la parte lineal posee dos autovalores puros imaginarios para
alg
un valor del par
ametro.
9.4.2
Bifurcaci
on de Andronov-Hopf
En la secci
on anterior mostramos que la forma normal del sistema (9.20) viene dada
por (9.48). Como nosotros estamos interesados en el estudio de la din
amica del sistema
(9.20) alrededor de = 0, es natural desarrollar los coecientes de (9.48) en un entorno
de = 0 . As, el sistema (9.48) se transforma en
(0)r + a(0)r 3 + O(2 r, r 3 , r 5 ) ,
r =

= (0) + (0) + b(0)r 2 + O(2 , r 2 , r 4 ) .
(9.49)
Recordemos que estamos interesados en comprender la dinamica de (9.49) para r y

peque
nos. Este objetivo lo desarrollaremos en dos etapas:
170
Estudio de (9.49) obviando los terminos de orden superior; es decir, estudio del
sistema truncado inducido por (9.49).
Mostrar que la din
amica del sistema truncado es heredada por el sistema original.
Paso 1
Despreciando los terminos de orden superior en (9.49), obtenemos que el sistema truncado viene dado por
r = dr + ar 3 ,
(9.50)
= + c + br 2 ,
donde los coecientes de (9.50) vienen denidos por
(0) = d ,
a(0) = a
(0) =
(0) = c ,
b(0) = b
(9.51)
Teniendo en cuenta que estamos trabajando en coordenadas polares, los valores de

odicas del
r > 0 y para los cuales r = 0 y = 0, corresponden a las orbitas peri
sistema (9.50). Tiene lugar el siguiente
Lema 9.6 (Existencia de
orbitas peri
odicas)
d
Si < a < 0 , entonces

r(t), (t) =
-.
/

bd
d
, + c
t + 0
a
a
es una orbita peri

odica para el sistema (9.50), para suficientemente peque
no.
Demostraci
on. Haciendo cero la parte derecha de la +
primera ecuaci
on en (9.50),
d
3
obtenemos que : dr + ar = 0 si y solo si r = 0 o r = a . Luego, para concluir

la prueba de nuestra armaci
+ on es suciente mostrar que es diferente de cero. En
efecto, sabemos que r(t) =
d
on en la segunda ecuacion
a . Sustituyendo esta expresi
en (9.50) se sigue que : (t) = + c

sucientemente peque
nos de .
bd
a
. La cual es distinta de cero para valores
As, hemos encontrado que bajo las hip

otesis del Teorema de Andronov- Hopf, el sistema (9.50) posee soluciones periodicas. Ahora, nos centraremos en el problema de la
estabilidad de la soluci
on peri
odica.
Lema 9.7 (Estabilidad de la
orbita peri
odica) Si a < 0 (a > 0) , entonces la
orbita peri
odica dada por el Lema 9.6 es orbital asint
oticamente estable (inestable).
Demostraci
on. Consideremos nuevamente el sistema (9.50), cuya solucion general
viene dada por

1
2
bd
2
2
t , (9.52)
, 0 + + c
t (r0 , 0 ) = 1 1 2 e2a t
a
r0
9.4.
171
Bifurcaci
on de Andronov-Hopf

la orbita peri
odica se obtiene con r0 = d/a.
Con el n de determinar la estabilidad de la solucion peri
odica, construiremos la
aplicaci
on de Poincare asociada a dicha orbita peri
odica. Sea

= (r, ) R S 1 : r > 0 , = 0 , S 1 = {(x, y) R2 : x2 + y 2 = 1}

la seccion transversal a la orbita peri
odica generada por r = d/a.
Como estamos trabajando en coordenadas polares, es claro que el tiempo de retorno
a la seccion transversal es t = 2. Usando esta informacion la aplicaci
on de Poincare
P : viene dada por
-
/

12
2
bd
2
.
, 0 + 2 + c
(r0 , 0 ) 2 (r0 , 0 ) = 1 1 2 e4a
a
r0
+
La aplicaci
on de Poincare tiene un punto jo en r = d
a , el cual corresponde a la
soluci
on peri
odica del sistema (9.50). Se sabe que la estabilidad de la orbita peri
odica
viene determinada
por
la
magnitud
de
la
derivada
de
la
aplicaci
o
n
de
Poincar
e
,
evaluada

en el punto r = d/a, ver pag. 132. As obtenemos que

2
d/a = e4a .
P
Por lo tanto
i) Si a > 0, P
ii) Si a < 0, P

d/a > 1, y la orbita peri
odica es repulsora.

d/a < 1, y la soluci
on peri
odica es atractora.
Como r > 0, la expresion (9.52) con = r0 determina a la u

nica soluci
on peri
odica del
sistema (9.52). Por lo tanto, para = 0, (9.50) posee una u
nica orbita peri
odica con
odica y si esta existe o no

amplitud O( ). Respecto a la estabilidad de la orbita peri
para > 0 o < 0, de (9.52), es facil ver que se presentan solo cuatro posibilidades.
Nosotros examinaremos cada caso por separado.
172
Caso 1: d > 0 , a > 0 .

En este caso el origen es un punto de equilibrio inestable para > 0 y un punto de
equilibrio asint
oticamente estable para < 0, con una orbita peri
odica inestable para
< 0, ver gura 9.1 .
Figura 9.4: d > 0 , a > 0 .

Caso 2: d > 0, a < 0.
En este caso el origen es un punto de equilibrio asint
oticamente estable para < 0 y
un punto de equilibrio inestable para > 0, con una orbita peri
odica asintoticamente
estable para > 0, ver gura 9.2 .
Figura 9.5: d > 0, a < 0.
9.4.
Bifurcaci
on de Andronov-Hopf
173
Caso 3 d < 0, a > 0. En este caso el origen es un punto de equilibrio inestable para
< 0 y un punto de equilibrio asint
oticamente estable para > 0, con una orbita
peri
odica inestable para > 0, ver gura 9.3 .
Figura 9.6: d < 0, a > 0.

Caso 4 d < 0, a < 0. En este caso el origen es un punto de equilibrio asint
oticamente
estable para > 0 y un punto de equilibrio inestable para < 0, con una orbita
peri
odica asintoticamente estable para < 0, ver gura 9.4
Figura 9.7: d < 0, a < 0.
174
Notemos que los casos 2 y 4 corresponden a una bifurcaci

on s
uper-crtica y los casos 1
y 3 a una bifurcaci
on subcrtica.
Hasta el momento, hemos hecho un analisis bastante completo de la estructura de
orbitas del sistema truncado alrededor del punto (r, ) = (0, 0). Ahora vamos a proceder
con la etapa n
umero 2 del an
alisis de la forma normal (9.49). M
as concretamente vamos
a mostrar que la din
amica del sistema truncado se preserva para el sistema (9.49).
Teorema 9.8 ( Bifurcaci
on de Andronov-Hopf ) . Supongamos que se verifican
las condiciones del Teorema 9.5, con f C 4 . Entonces el sistema (9.49), tiene la misma
estructura de orbitas que el sistema (9.50), alrededor del punto (r, ) = (0, 0), para
suficientemente peque
no. En otras palabras la estructura de orbitas del sistema (9.49),
esta dada por los casos 1 4 descritos anteriormente.
Demostraci
on. En la demostraci
on utilizaremos el Teorema de Poincare-Bendixson.
Consideremos la forma normal truncada
(9.50) y supongamos que a < 0, d > 0. En

este caso la orbita peri
odica r = d/a es atractora y existe para > 0.
Para > 0 sucientemente peque
no, consideremos el anillo

A = {(r, ) : r1 < r < r2 }, donde 0 < r1 < d/a < r2 .
y
r1
r2
Figura 9.8: A = {(r, ) : r1 < r < r2 } .
La regi
on anular A es positivamente invariante bajo el ujo inducido por (9.50). Esto
se desprende del hecho que el campo vectorial de (9.50) apunta hacia el interior de
A, ver gura 9.8 . Tambien, es facil vericar que A no contiene puntos de equilibrio.
Luego, por el Teorema de Poincare-Bendixson, A contiene una orbita peri
odica orbitalasint
oticamente estable.
Consideremos ahora (9.49). Tomando y r sucientemente peque
nos, los terminos
nos como se desee. Por lo tanto, tomando
O(2 r, r 3 , r 5 ) se pueden hacer tan peque
nos, A a
un es una regi
on positivamente invariante que no
r1 y r2 sucientemente peque
9.5.
175
C
alculo del Valor de a
contiene puntos de equilibrio. Por lo tanto, nuevamente por el Teorema de PoincareBendixson, A contiene una orbita peri
odica orbital-asint
oticamente estable.
Los tres casos restantes se estudian de forma analoga.
9.5
C
Para aplicar el Teorema de Hopf a sistemas especcos, nosotros necesitamos conocer el

alculo del coeciente a
valor de las constantes d = (0) y a. En principio, el c
es relativamente directo. Nosotros simplemente debemos tener cuidado en el calculo
de los coecientes de la forma normal. Sin embargo, en la pr
actica los calculos son
tediosos y largos. En esta seccion vamos a dar un metodo mas sencillo para el computo
de a. Este calculo esta basado en [19] p.p. 201-203.
En el punto de bifurcaci
on = 0 el sistema (9.20) se reduce a

0

u =
u + f (u, 0),
(9.53)
0
y el coeciente a(0) a viene dado por

2

f1 2 f1 2 f1
3 f1
3 f2
1
1 3 f1
+
+
(
+
)
+
a =
16 u31
16 u1 u2 u21
u1 u22 u1 2 u2
u22

2 f2
2 f1 2 f2 2 f1 2 f2
2 f2 f2
(
+
)
+
,
(9.54)
u1 u2 u21
u22
u21 u21
u22 u22
donde todas las derivadas parciales estan evaluadas en el punto (u, ) = (0, 0). Y
ormula est
a en [34], p.277, (3.1.107).
f (u, 0) = (f1 , f2 )T . Esta f
Como dijimos anteriormente el calculo de a en (9.54) involucra el conocimiento
preciso de la forma normal (9.53). El siguiente razonamiento nos permitir
a evitar ese
calculo monstruoso.
Supongamos que tenemos un sistema bidimensional uniparametrico

d
X
F (X, Y, p)
=
,
(9.55)
Y
G(X, Y, p)
dt
donde F y G son de clase C4 . Supongamos que el sistema (9.55) tiene un punto de
equilibrio (X0 , Y0 , p0 ) . A la matriz jacobiana
F F
G
X
G
Y
(9.56)
evaluada en el punto (X0 , Y0 ; p0 ) , la denotaremos por J0 . La cual tiene un par de

autovalores puros imaginarios = i, = i ( > 0). Luego, el Teorema de la
funci
on implcita garantiza que en un entorno del punto (X0 , Y0 ; p0 ) existe una curva
176
suave de puntos de equilibrios (X(p), Y (p); p) con X(p0 ) = X0 y Y (p0 ) = Y0 .

Los autovalores (p) y (p) de J varan continuamente con p ; y, (p0 ) = i ,
(p0 ) = i .
Si adem
as tenemos
d
Re (p)|p=p0 = e = 0 ,
(9.57)
dp
entonces el sistema (9.55) experimenta una bifurcacion de Hopf; es decir, el sistema
(9.55) admitir
a una u
nica soluci
on peri
odica en un entorno sucientemente peque
no
del punto (X0 , Y0 ; p0 ) para uno y solamente uno de los siguientes tres casos p > p0 ,
p < p0 o p = p0 .
odica aparece
Si e > 0 , es decir, Re((p)) > 0 cuando p > p0 ; y la orbita peri
para p > p0 , es decir, ella aparece cuando el punto de equilibrio se torna inestable,
entonces la soluci
on peri
odica es orbital-asintoticamente estable; y a la bifurcaci
on se
le llama supercrtica. Si e > 0 ; y si la soluci
on peri
odica aparece para p < p0 , es
decir ella aparece cuando el punto de equilibrio gana estabilidad, entonces la solucion
peri
odica es inestable; y a la bifurcacion se le llama subcrtica. Si e < 0 , entonces la
bifurcaci
on supercrtica ( o subcrtica) determina la existencia de la solucion peri
odica
o p > p0 ). As, en la bifurcaci
on supercrtica la soluci
on peri
odica
para p < p0 (
que emerge es orbital-asintoticamente estable, y en la bifurcacion subcrtica la soluci
on
peri
odica es inestable.
on (9.55) se puede escribir como
Cuando p = p0 , la ecuaci

d
u
u
M (u, v)
= J0
+
,
(9.58)
v
N (u, v)
dt v

donde
u
v
X X0
Y Y0
(9.59)
La suposici
on que J0 tiene un par de autovalores conjugados imaginarios nos da

F/X F/Y
D B
=
,
(9.60)
J0 =
C D
G/X G/Y
(X ,Y ;p )
0
donde
BC D 2 = 2 ,
>0.
(9.61)
Si el autovector por la derecha de la matriz J0 correspondiente al autovalor i , se

escribe como h + ik, donde h y k son vectores reales, y si la matriz P viene dada por
P = (k, h)
(9.62)
entonces podemos probar que

P 1 J0 P =
0
0
(9.63)
9.5.
177
C
Como el autovector de la matriz J0 correspondiente al autovalor i es

(D/C + i/C, 1)T
se tiene que la matriz P se puede expresar como sigue:
/C D/C
.
P =
0
1
As ,
P 1 =
C/ D/
0
(9.64)
(9.65)
y un c
alculo sencillo nos conduce a (9.63).
Por medio de la transformaci
on

u
x
x /C + y D/C
=P
=
,
v
y
y
(9.66)
se obtiene (9.53), donde

M (u, v)
M (u, v)C/ N (u, v)D/
f1
= P 1
=
f2
N (u, v)
N (u, v)
(9.67)
Por lo tanto, podemos usar la regla de la cadena para calcular todas las derivadas en
(9.54). Notemos que las derivadas de segundo y tercer orden de F y G en el punto
on
(X, Y ; p) = (X0 , Y0 ; p0 ) son las mismas de M y N en (u, v) = (0, 0). La expansi
da una docena de terminos, pero usando (9.61) y reordenando los terminos, obtenemos
3

3

F
F
3G
3G
1
B
+ 2D
+
+
+
A = 16a =
2C
X 3 X 2 Y
X 2 Y
XY 2

3
3G
F
+
2 +
C
XY 2 Y 3

2F
2F
2F
2F
2F
B
+C
+C
+ 2D
D
X 2
XY
X 2
XY
Y 2

2G
2G
2G
2G
2G
B
+
C
+
B
+
2D
D
Y 2
XY
X 2
XY
Y 2

2
2
2
F 2G
2F 2G
2 F G
+
DB
+
B
X 2 X 2
XY X 2
X 2 XY

2
2
2
F 2G 2F 2G
2 F G
,
(9.68)
+ DC
+
C
Y 2 Y 2
XY Y 2 Y 2 XY
donde
D=
G
F
=
,
X
Y
B=
F
,
Y
C=
G
,
X
2 = BC D2
(9.69)
178
y todas las derivadas son calculadas en (X0 , Y0 ; p0 ) . Cuando D = 0 y B = C = ,

tenemos X = x, Y = y, F = f, y G = g; y por eso, (9.68) se reduce a (9.54).
Finalmente, teniendo en cuenta que a = A/16 , el signo de A , determina el signo
de a . Con lo cual concluimos que la estabilidad de la orbita peri
odica que surge de
la bifurcaci
on de Hopf la determina el signo de la expresi
on de A , denida por (9.68).
Captulo 10
Ap
endices
10.1
F
ormulas de Vi`
ete
Pn (z) = a0 z n + a1 z n1 + a2 z n2 + + an1 z + an .
Sean i , i = 1, , n sus races. Entonces se verican las siguientes igualdades
a1
ni=1 i =
a0
a2
n
i=j=1 i j = +
a0
a2
n
i=j=1=k i j k =
a0
an
1 2 n1 n = (1)n ,
a0
las cuales se obtienen de observar que

Pn (z) = a0 z n ni=1 i z n1 + ni=j=1 i j z n2 ni=j=1=k i j k z n3 + +

(1)n 1 2 n1 n .
Esto u
ltimo se prueba por inducci
on.
10.2
Soluciones del sistema Ax = b.
Consideremos el sistema de ecuaciones algebraicas

Ax = b,
(10.1)
donde A es una matriz n n y x, b Rn .

Proposici
on 10.1 El sistema (10.1) tiene al menos una solucion si y solo si b y, donde
AT y = 0.
Nuestra armacion es consecuencia directa del siguiente Lema, ya que de el se deduce
que R(A) = [N(AT )] .
Lema 10.2 Sea A una matriz n n. Entonces [R(A)] = N(AT ), donde R(A) y N (A)
denotan el rango y el n
ucleo de una matriz respectivamente.
Demostraci
on. Sea y [R(A)] . Entonces para todo x Rn se tiene que Ax, y = 0,
lo cual implica que x, AT y = 0. As AT y = 0, lo que muestra que y N(AT ).
Supongamos ahora que y N(AT ). Entonces x, AT y = 0. De donde obtenemos que
Ax, y = 0. Lo cual implica que y [R(A)] .
179
180
Captulo 10. Apendices
10.3
Lema de Barbalat
Lema 10.3 (Barbalat) Sea f : [0, ) R una funci

on diferenciable tal que
1. limt f (t) = L.
on uniformemente continua sobre [0, ). Entonces
2. f es una funci
lim f (t) = 0.
on uniformemente continua sobre [0, ), dado

Demostraci
on. Como f es una funci
> 0, existe = () > 0, tal que
|f (t) f (s)| < /2,
si |t s| < .
Sea {tn }nN una sucesion construida de modo que tn (n, (n + 1)) y
f ((n + 1)) f (n) = f (tn ).
Teniendo en cuenta que limt f (t) = L, se sigue que limn f (tn ) = 0. Por lo tanto,
existe un n0 tal que
|f (tn )| < /2, n n0 .
Sean t, tN > n0 y |t tN | < . Luego,
|f (t)| |f (t) f (tN )| + |f (tN )| < .
Lo cual prueba que limt f (t) = 0.
Corolario 10.4 Sea g : [0, ) [0, ) una funci
on uniformemente continua y g L1 .
Entonces limt g(t) = 0.

Este corolario sigue aplicando el Lema de Barbalat a la funci
on auxiliar f (t) = 0 g(s)ds.

Lema 10.5 Sean a, b, c constantes positivas y , C 1 [a, ), R tales que

1
(t) b(t) + c(t).
(10.2)
Si L [a, ), R , (t) 0, | (t)| K y es acotada inferiormente, entonces

limt (t) = 0.
Demostraci
on. Integrando (10.2), se tiene
t
(s)ds c
(s)ds + (a) (t).
0b
a
1
Teniendo en cuenta que es una funci
on acotada inferiormente,
se sigue que L .
t
Denamos f (t) = a (s)ds. Es claro que limt f (t) = a (s)ds < . Ademas,
como f (t) = (t) y es acotada, se sigue que es uniformemente continua. El
Lema de Barbalat implica que f (t) 0 cuando t . Lo cual a su vez implica que
(t) 0 cuando t .
10.4.
181
Teorema de Hurwitz
10.4
Teorema de Hurwitz
Teorema 10.6 (Teorema de Rouch

e,[2], p. 152 ) Sean f, g : C funciones
analticas, donde es un dominio acotado con frontera suave. Si
|f (z) g(z)| < |f (z)|,
z ,
entonces f y g tienen la misma cantidad de ceros en .

Teorema 10.7 (Teorema de Hurwitz) Sea (fn )nN una sucesion de funciones analticas
definidas sobre , la cual converge uniformemente sobre compactos contenidos en a una
funci
on f (z) no identicamente igual a cero.
Entonces dada una curva cerrada de Jordan contenida en que no contenga ceros de
f , existe un n0 > 0 tal que fn y f tienen la misma cantidad de ceros en la region acotada
por , para todo n n0 .
Demostraci
on. Pongamos = min{|f (z)| : z }. Como no contiene ceros y es
compacto, se sigue que > 0.
Teniendo en cuenta la convergencia uniforme sobre compactos de la sucesi
on fn ,
debe existir un n0 tal que
|fn (z) f (z)| < |f (z)|, n n0 ,
z .
Lo cual en virtud del Teorema de Rouche, prueba nuestra armaci

on.
182
10.5
Unicidad de Orbitas Peri

odicas.
10.5.

odicas.
183
184
10.5.

odicas.
185
186
10.5.

odicas.
187
188
10.5.

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Indice Alfab
etico
Aplicaci
on de Poincare, 133
Aplicaci
on de Poincare, 60
Atractor
de Lorenz, 82
Global, 81
Derivada de la Aplicaci
on de Poincare,
136
Desigualdad de Gronwall, 11
Desigualdades Diferenciales Escalares, 34
Diagrama de Fase, 65
Dicotoma Exponencial, 124
Disipatividad Puntual, 81
Bifurcaci
on
Cuchillo-Tenedor, 161
de Andronov-Hopf, 163
Silla-Nodo, 158
Transcrtica, 159
Ecuaciones de Lorenz, 81
Ecuaci
on
de Van der Pol, 39
del pendulo simple, 39
Logstica, 68
Estabilidad
Exponencial asint
oticamente estable,
104
Orbital, 127
Uniforme asint
oticamente estable, 104
Exponentes Caractersticos, 51
Centro, 76
Condici
on
de Caratheodory, 36
de Lipschitz, 8
Conjunto
lmite, 65
lmite, 65
Invariante, 65
Minimal, 67
Negativamente Invariante, 65
Positivamente Invariante, 65
Contraccion, 7
Contraccion Uniforme, 8
Criterio
de Dulac, 70
de Bendixson, 71
de Routh, 101
de Routh-Hurwitz, 99
F
ormulas de Viète, 179
Foco, 76
Formas Normales, 164
Funci
on
Denida negativa, 139
Denida positiva, 139
No negativa, 139
No positiva, 139
F
ormula
de variaci
on de par
ametros, 46
de Alekseev, 33
Denici
on
Estabilidad, 89
Estabilidad Asintotica, 89
Dependencia Continua de las Soluciones
de los Datos Iniciales, 24
Invariancia, 60
Lema
de Arzela-Ascoli, 7
de Barbalat, 180
194
195
Indice Alfabetico
Matriz
de Green, 53
de Monodroma, 51
de transici
on (Operador de Evoluci
on),
44
Fundamental, 44
Fundamental Principal, 44
Modelo Depredador-Presa, 83
Multiplicadores Caractersticos, 51
Nodo, 74
Orbita, 62
Polinomio de Hurwitz, 96
Principio de Invariancia de La Salle, 148
Punto
de Equilibrio, 62
Fijo, 7
Tipo Silla, 73
Seccion transversal, 133
Sistema
Conjugado, 47
Conservativo, 77
Hamiltoniano, 77
Hiperbolico, 113
Lineal Homogeneo, 43
Lineal homogeneo a coecientes periodicos,
49
Lineal no-homogeneo, 46
Lineal no-homogeneo a coecientes
peri
odicos, 52
Reducible, 47
Supercie cerrada geometricamente, 140
Teorema
de Liouville, 44
Clasicaci
on de orbitas, 64
de Andronov-Hopf, 164
de Caratheodory, 37
de Hurwitz, 181
de Rouche, 180
Dependencia Continua de los Datos
Iniciales, 25
Dependencia Continua Respecto a

Par
ametros, 29
Eruguin, 48
Estabilidad Asintotica Uniforme va
Funciones de Liapunov, 145
Estabilidad Asintotica para Sistema
Lineales a Coecientes constantes
va funciones de Liapunov, 151
Estabilidad Asintotica va Funciones
de Liapunov, 143
Estabilidad Orbital Asint
otica, 128
Estabilidad Uniforme va Funciones
de Liapunov, 144
Estabilidad va Funciones de Liapunov, 142
Existencia de la Aplicaci
on de Poincare,
134
Existencia de puntos de equilibrio,
69
Existencia y Unicidad de Soluciones
no Prolongables, 21
Existencia y Unicidad Global, 22
Existencia y Unicidad Local, 17
Floquet, 49
Hartman-Grobman, 118
Inestabilidad va Funciones de Liapunov, 144
Massera, 56
Peano-Existencia, 18
Perron, 107
Poincare-Bendixson, 70
Primera Aproximaci
on, 107
Punto jo de Banach, 7
Punto jo de Brouwer, 8
Punto jo de Schauder, 8
Unicidad de orbitas, 62
Variedad
Estable, 113
Estable local, 117
Inestable, 113
Inestable local, 117
Wronskiano, 44

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UNIVERSIDAD DE LOS ANDES

Ecuaciones Diferenciales Ordinarias

Marzo de 2013, Merida Venezuela

4.3 Criterios de Bendixson y Dulac . . . . . . .

5 Teora de la Estabilidad Seg

7 Estabilidad de Soluciones Peri

9.4.1 Reduccion del sistema (9.20) a su forma normal . . . . . . . . . 164

Referencia muy citada y por muy pocos leda

El objetivo de este captulo es presentar algunos hechos b

Espacio de las Funciones Continuas y Teoremas de Punto Fijo

Consideremos A y B dos espacios topologicos y denotemos por C[A, B]al conjunto

en y. Ademas, si G = (interior G) = y Ty x es continuamente diferenciable en x e y,

entonces g C 1 [G, E].

Los dos conceptos anteriores estan relacionados como se muestra en el siguiente

Como A es compacto, tambien lo es A A. Por lo tanto, la sucesi

Por otra parte, de la desigualdad

||x1 x2 || = lim ||xk1 xk2 || = 0.

En esta seccion enunciaremos algunos resultados sobre desigualdades integrales, los

0 casi siempre sobre [t0 , t]. Integrando

Concluiremos esta seccion demostrando una versi

1. Sea E un espacio metrico completo y T : E E un operador continuo. Si existe

8. Supongamos que u, C[R, R+ ]. Demuestre que si se satisface la desigualdad

entonces tiene lugar

Consideremos la siguiente ecuacion diferencial ordinaria (e.d.o.)

Captulo 2. Teora General

es solucion de x = 3x2/3 con x(0) = x0 > 0, para todo a 3 x0 . An

El resultado que presentaremos a continuaci

Captulo 2. Teora General

C . Ademas, C es un subconjunto cerrado de C[J1 , Rn ]. Por lo tanto C es un

K|t t0 | ||1 2 ||0 K||1 2 ||0 , t J1 .

As (2.5) y (2.6) prueban la continuidad de T.

Sean i : Ji D, i = 1, 2, dos soluciones del p.v.i. (2.1)-(2.2), con J1 J2 . Diremos

Probemos en primer lugar que la sucesi

Captulo 2. Teora General

mostrar que es una sucesion de Cauchy. Sea > 0, arbitrario. Como C 1 [J , Rn ],

Combinando las dos u

Probemos que lim (t) = B. Sea t ( /2M, ). Como lim tn = , existe un

tk ( /2M, ), tal que ||(tk ) B|| < /2.

Observemos que la armaci

b) Los puntos (, A), (, B) pertenecen a J

es solucion del p.v.i.(2.1)-(2.2), entendiendose la derivada en los extremos del intervalo

donde h > 0, 0 < i < 1 , i = 1, . . . , n. Haciendo tender h 0, obtenemos

lim fi ( + h(i 1), ( + h(i 1)))

Captulo 2. Teora General

J D y dist(x, U ) denota a la distancia del punto x al conjunto U.

Teorema 2.8 (Existencia y Unicidad Global)

no prolongable del p.v.i. (2.1)-(2.2). Si existe un conjunto compacto D D, tal que

Esto muestra que (, B) J D. Aplicando el Lema 2.5, concluimos que se puede

Corolario 2.9 Si > a

Un inconveniente que presenta el Teorema de existencia global en las aplicaciones, tiene

Aplicando el Lema de Gronwall a la desigualdad anterior obtenemos

Captulo 2. Teora General

Continuidad de las Soluciones Respecto a los Datos Iniciales.

Hasta el momento, siempre hemos jado un punto (t0 , x0 ) J D y buscado luego la

Ejemplo 2.3 Sea x = x con x(t0 ) = x0 . Denotemos con x(t, t0 , x0 ) a su soluci

Continuidad de las Soluciones Respecto a los Datos Iniciales.

En lo que sigue, procederemos a mostrar que bajo las hip

es un subconjunto compacto de J D, donde

||x|| ||x x0 || + ||x0 || b + ||x0 ||.

Teniendo en cuenta la compacidad del conjunto U , se sigue que A es un conjunto

0 || ||x xk || + ||xk xk0 || + ||xk0 x

Teorema 2.13 (Dependencia Continua de los Datos Iniciales)

Captulo 2. Teora General

en y. Ademas, si G = (interior G) = y Ty x es continuamente diferenciable en x e y,

Como A es compacto, tambien lo es A A. Por lo tanto, la sucesi