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DEPARTAMENTO DE ENERGA Y MECNICA

INGENIERA MECATRNICA
INSTRUMENTACIN MECATRNICA
MEDICIN DE LA VELOCIDAD POR MEDIO DE VISIN ARTIFICIAL CON
LABVIEW
DOCENTE:
Ing. Patricia Constante

INTEGRANTES:

SPTIMO B

LATACUNGA ECUADOR
18 / Junio / 2014

TEMA:

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MEDICIN DE LA VELOCIDAD POR MEDIO DE VISIN ARTIFICIAL CON
LABVIEW
OBJETIVO GENERAL:

Obtener datos velocidad lineal mediante visin artificial utilizando interfaz de

labview.

OBJETIVOS ESPECFICOS:

Integrar adquisicin de imagen mediante visin artificial con adquisicin de datos y

control de movimiento.

Trabajar con un amplio rango de herramientas de visin artificial,

configurables hasta programables en tiempo real.

Construir aplicaciones con software interactivo y configurable para el clculo de la

velocidad de un carrito.

Adquirir, guardar, presentar en la interfaz de Labview el valor del tiempo final,

espacio y la velocidad calculada.

desde

MARCO
SISTEMA DE VISIN ARTIFICIAL
El sistema de visin artificial (SVA) surgi a partir del desarrollo de la inteligencia
artificial, con el propsito de programar un computador para que sea capaz de entender
una escena o las caractersticas de una imagen. Por lo que se puede definir a la visin
artificial como el proceso de extraccin de informacin del mundo fsico a partir de
imgenes utilizando para ello un computador. Otra definicin bastante aceptada es
ciencia que estudia la interpretacin de imgenes mediante computadores digitales.
Un sistema de visin artificial se compone bsicamente de los siguientes elementos:

La fuente de luz para iluminar la escena (iluminacin).

El sistema que permite capturar la imagen (cmara).
Una interfaz entre el sistema sensor y el computador. (Carlos E. Prietoa, 2010)
FUENTE DE LUZ

Elegir la fuente de luz es tan solo una parte del diseo del sistema de iluminacin, a
continuacin se debe seleccionar la forma de iluminar la escena y el objeto. La manera en
que la luz incida sobre el objeto de inters, resaltar ciertas caractersticas y lastimosamente
ocultar otras.

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Entre las tcnicas de iluminacin ms utilizadas se tienen las siguientes:
ILUMINACIN DIRECCIONAL FRONTAL. Se la utiliza en objetos planos
con superficies mates. La cmara se ubica en la misma direccin que la luz y
recibe la luz reflejada por el objeto. El tipo de fuente que se utiliza con esta tcnica
son los LEDs, los domos y fuentes puntuales de fibra ptica.

Figura 1. Iluminacin Frontal Unidireccional

ILUMINACIN LATERAL. Se emplea para mostrar detalles laterales de los

objetos, aspectos de la estructura superficial o topologa de la escena; pero
introduce problemas con los efectos de la sombra. Como el nombre lo indica, en
esta forma de iluminacin la luz incide lateralmente a un determinado ngulo de
incidencia.

Figura 2. Iluminacin Lateral

ILUMINACIN FRONTAL AXIAL DIFUSA. Se utiliza para todos los tipos de

objetos, sin importar que sean mates o brillantes. Como fuente luz pueden emplear
lmparas que proporcionen una luz difusa y uniforme, como los focos
incandescentes (tungsteno), fluorescente, etc. Este mtodo no puede ser utilizado
en espacios reducidos.

Figura 3. Iluminacin Axial Difusa

ILUMINACIN COAXIAL. Tambin emplea una luz difusa y uniforme; pero la

luz debe incidir al objeto desde el mismo eje de la cmara. Esta iluminacin se
genera mediante el uso de anillos de luz o divisores de haz, por lo que representa
un alto coste y es difcil de montar. Se la emplea en objetos mates o brillantes para
todo tipo de inspeccin y medicin.

Figura 4. Iluminacin Coaxial

ILUMINACIN DE CAMPO BRILLANTE.

Conocida tambin como
iluminacin de campo claro, se la utiliza para resaltar las fisuras, rayas y
deformaciones en superficies planas y brillantes. La fuente de luz debe ser
uniforme y difusa. sta se coloca del mismo lado de la cmara e incide sobre la
superficie del objeto a un determinado ngulo; la cmara se coloca al mismo
ngulo de forma que capta la luz reflejada por el objeto. Cualquier imperfeccin
ocasionar una mancha oscura en la imagen capturada por la cmara. La mancha
oscura es ocasionada por la diferencia entre el ngulo de incidencia y el ngulo de
reflexin. (Lenin Gordillo, 2009)

Figura 5. Iluminacin de Campo Brillante

ILUMINACIN DE CAMPO OSCURO. Para esta tcnica de iluminacin se

debe contar con una luz directa de alta intensidad. Se la utiliza en objetos
transparentes o translcidos donde se debe verificar grabados, defectos
superficiales, roturas.
Brinda un bajo contraste y no es til para objetos opacos. La fuente lumnica se hace
incidir sobre el objeto con un ngulo muy pequeo con respecto a la superficie
donde descansa; as se consigue que las hendiduras y superficies interfieran con la
trayectoria de luz, producindose zonas brillantes (12).

Figura 6. Iluminacin de Campo Oscuro

SENSORES DE IMAGEN
Es el encargado de tomar las caractersticas del objeto bajo estudio, son componentes
sensibles a la luz que modifican su seal elctrica en funcin de la intensidad luminosa que
perciben. El ejemplo ms comn de un sensor de imagen es una cmara, existen diferentes
tipos de cmaras entre los cuales las ms comunes son las basadas en dispositivos de

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acoplamiento de carga (CCD por su nombre en ingls) que se caracterizan por su bajo
coste, bajo consumo de energa, buena resolucin, durabilidad y facilidad de manejo.
SISTEMAS DE ADQUISICIN
Es el encargado de tomar la informacin proveniente desde la cmara y convertirla en una
seal digital que pueda ser procesada por el computador.
MTODOS DE CAPTACIN DE LAS IMGENES
DIGITAL. La funcin obtenida tras el resultado de la medida o muestreos
realizados a intervalos de tiempo espaciados regularmente, siendo el valor dicha
funcin un numero positivo y entero. Los valores que esta funcin toma en cada
punto dependen del brillo que presenta en esos puntos la imagen original.
PIXEL. Una imagen digital se considera como una cuadricula. Cada elemento de
esa cuadricula se llama Pixel (Picture Element). La resolucin estndar de una
imagen digital se puede considerar de 512 x 484 Pixel.
NIVEL DE GRISES. Cuando una imagen es digitalizada, la intensidad del brillo
en la escena original corresponde a cada punto es cuantificada, dando lugar a un
nmero denominado nivel de gris.
IMAGEN BINARIA. Es aquella que solo tiene dos niveles de gris: negro y
blanco. Cada pixel se convierte en negro o blanco en funcin del llamado nivel
binario o UMBRAL.

Figura 7. Niveles de la Imagen Binaria

ESCENA. Es un rea de memoria donde se guardan todos los parmetros

referentes a la inspeccin de un objeto en particular: Cmara utilizada, imgenes
patrn memorizadas, tolerancias, datos a visualizar, entradas y salidas de control,
etc.
WINDOWS (Ventana de Medida). Es el rea especificada de la imagen recogida
que se quiere inspeccionar. (Annimo, Vision Artificial)

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APLICACIONES DE LA VISIN ARTIFICIAL
Con la visin artificial se pueden:

Automatizar tareas repetitivas de inspeccin realizadas por operadores.

Realizar controles de calidad de productos que no era posible verificar por mtodos
tradicionales.
Realizar inspecciones de objetos sin contacto fsico.
Realizar la inspeccin del 100% de la produccin (calidad total) a gran velocidad.
Reducir el tiempo de ciclo en procesos automatizados.
Realizar inspecciones en procesos donde existe diversidad de piezas con cambios
frecuentes de produccin.

Las principales aplicaciones de la visin artificial en la industria actual son:

Identificacin e inspeccin de objetos.

Determinacin de la posicin de los objetos en el espacio.
Establecimiento de relaciones espaciales entre varios objetos (Guiado de robots).
Determinacin de las coordenadas importantes de un objeto.
Realizacin de mediciones angulares.
Mediciones tridimensionales.

MATERIALES:

Web cmara 8.0 MP.

Carro juguete.
Pliego de cartulina negra.
Mesa
Labview

PROCEDIMIENTO:
1. Abrir el programa labview INICIO/TODOS PROGRAMAS/LABVIEW 2012

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2.

Panel de programacin clic derecho VISION AND MOTION/VISION

UTILITIES Insertar el icono IMAG CREATE y crear una constante.
3. Luego Clic derecho VISION AND MOTION/NI-IMAG insertar el icono SNAP
4. Crear un indicador de imagen
5. Utilizando el Icono VISION ASSISNTANT para el acondicionamiento de
imagen.
6. El icono VISION ASSISNTANT clic derecho PROPIEDADES Para configurar
la visualizacin de la imagen.
7. Realizar lnea para la detencin de partida y llegada insertando VISION AND
MOTION/MACHINE VISION/MEASURE INTENSITIES/IMAQ LIGTH.
8. En el icono IMAG LIGTH insertar un indicador y variable para especificar los
puntos para creacin de las lneas de llegada y partida.
9. Identificar el tipo de valor MAXIMO O MINIMO para la activacin del LED.
10. Para la creacin del cronometro clic derecho en el panel de programacin
PROGRAMMING/STRUCTURE/CASE STRUCTURE
11. En la estructura CASE STRUCTURE ubicar el caso TRUE insertar el icono
PROGRAMMING/TIMING/DATE GAT
12. En el icono DATE GAT crear un indicador
13. Repartir nuevamente los procedimientos 10 -12 y obtener un tiempo de salida y
llegada.
14. Obtener la diferencia de los valores de salida y llegada con el icono SUBTRACT
que se encuentra en ARITHMETIC & COMPARISON/NUMERIC/SUBTRACT
15. Introducir de forma manual el dato de espacio creando el icono NUM CTRL
16. Visualizar la velocidad dividiendo los datos del espacio y tiempo con el icono
DIVIDE que se encuentra en ARITHMETIC & COMPARISON /NUMERIC/
DIVIDE
17. Una vez finalizado el programa instalar la cmara y ubicar de mejor manera para la
obtencin de datos de velocidad.

DISEO DE LA INTERFAZ GRAFICA DE LABVIEW PARA LA MEDICIN DE LA VELOCIDAD

Figura 8. Interfaz del Usuario en Labview.

Figura 9. Programacin por medio de Diagrama de Bloque en Labview

ANALISIS DE RESULTADOS:
Para determinar la velocidad del carrito se determin un espacio fijo el cual es equivalente
a 45 cm.
Tabla 1. Datos Obtenidos durante las Pruebas

N
PRUEBA

ESPACIO
(cm)

TIEMPO
(seg)

VELOCIDAD
(cm/seg)

VELOCIDA
D (m/seg)

Primera

45

2.52014

17.8561

0.178581

Segunda

45

2.50014

17.9989

0.179989

Tercera

45

2.57213

17.4952

0.174952

Cuarta

45

2.51414

17.8987

0.178987

Velocidad Promedio=

( 17.8561+17.9989+17.4952+17.8987 )
4

Velocidad Promedio=17.8121 cm/seg

Tabla 2. Datos Clculados en Base al Tiempo del Cronometro

N
PRUEBA

ESPACIO
(cm)

TIEMPO (seg)

VELOCIDAD
(cm/seg)

VELOCIDA
D (m/seg)

Primera

45

2.525

17.8217

0.178217

Segunda

45

2.501

17.9928

0.179928

Tercera

45

2.569

17.5165

0.175165

Cuarta

45

2.512

17.9140

0.179140

Velocidad Promedio=

( 17.8217+17.9928+17.5165+17.9140 )
4

Velocidad Promedio=17.8113 cm/ seg

PORCENTAJE DE ERROR

%Error=

V real V calculado
x 100
V real

Tabla 3. Comparacin de Valores Obtenidos y Calculados

N
PRUEBA

VELOCIDAD
CALCULADA
(cm/seg)

VELOCIDAD
REAL
(cm/seg)

ERROR
(%)

Primera

17.8217

17.8561

0.19

Segunda

17.9928

17.9989

0.03

Tercera

17.5165

17.4952

0.12

Cuarta

17.9140

17.8987

0.08

De las velocidades obtenidas durante las pruebas respectivas con el carrito con respecto a
las velocidades calculadas, se puede concluir que existe un pequeo porcentaje de error en
entre ellas que no sobrepasa ni el 2%.
CONCLUSIONES:

El sistema se basa en una secuencia de etapas en las que se aplican distintas tcnicas
de procesamiento de imgenes realizadas desde el mdulo Vision de LabVIEW.

Para poder capturar imgenes con LabVIEW con una webcam se debe primero
contar con un controlador llamado IMAQdx, este controlador est disponible en el
paquete de Vision Development Module, este controlador te permitir comunicar
cualquier cmara, incluso una webcam con LabVIEW.

Una de las utilidades ms importantes de IMAQ, radica en la identificacin de las

coordenadas de elementos fsicos de diferentes formas, esto permite obtener las

coordenadas de movimiento de objetos en el tiempo, lo cual facilita la realizacin de

clculos de velocidad, posicin, aceleracin, entre otras.

Para la adquisicin de la velocidad del carrito se realizaron varias pruebas,

manteniendo el espacio fijo para el clculo de la velocidad y tambin se utiliz un
cronometro para obtener el tiempo en cada prueba y poder calcular las velocidades,
con el fin de compararlas con las obtenidas.

RECOMENDACIONES:

Las lneas de inicio y final deben estar perfectamente alineadas con la cmara para
evitar error de visin y obtener datos errneos.
Utilizar un carro de juguete con velocidad constante para poder visualizar en P
La resolucin de la cmara web debe ser de alta calidad debido que los datos se
obtiene en tiempo real.
Realizar la simulacin en un ambiente con baja intensidad luminosa evitando los
cambios de contraste que se generar por la variacin de luz.

BIBLIOGRAFA:
Annimo. (s.f.). Vision Artificial. Recuperado el 16 de
http://www.etitudela.com/celula/downloads/visionartificial.pdf

Julio

de

2014,

de

Carlos E. Prietoa, J. E. (2010). Sistema de Visin Artificial para el Control de Movimiento de un

Asistente Rotico Medico. Buenos Aires.
Lenin Gordillo, J. Y. (2009). Aplicacin de Visin con LabVIEW para la Deteccin de Frascos con
Turbiedades . Guayaquil.
Navarro, R. (2005). Acondicionamiento de Seal. Espaa: Graw Hill.