Captulo 10

Variedades
diferenciables

1.

Variedades diferenciables en Rn

A grandes rasgos, una variedad diferenciable es un conjunto que, localmente, es difeomorfo al espacio euclideano. En este captulo estudiaremos
las variedades diferenciables dadas como subconjuntos de Rn , y generalizaremos la teora de campos vectoriales, formas diferenciales e integracion a
tales objetos.
En esta seccion empezaremos por las definiciones basicas.
Definici
on 10.1. Un subconjunto M Rn es una variedad diferenciable
de dimensi
on k si, para cada x M , existen conjuntos abiertos U Rk y
V Rn y una funci
on continuamente diferenciable f : U V tales que
1. x V ;

2. f (U ) = V M , f es inyectiva y f 1 : V M U es continua; y
3. para cada y U , el Jacobiano f (y) tiene rango k.

A la funci
on f se le llama un sistema de coordenadas alrededor de x.
La definicion 10.1 implica entonces que una variedad diferenciable de
dimension k es un conjunto tal que, localmente, es la imagen de una funci
on
k
m
definida en un conjunto abierto U en R y con valores en R (figura 1). La
condicion que la imagen f (U ) es un conjunto de la forma V M alrededor
de cada punto de M establece una cubierta natural para M de conjuntos
abiertos, los cuales forman lo que com
unmente se llama un atlas.
187

188

10. Variedades diferenciables

Notemos que, como el Jacobiano f (y) es una matriz de n k para cada

y U , entonces la tercer condicion de la definicion 10.1 es equivalente a
decir que las columnas de f son linealmente independientes, o que generan
un subespacio de dimension k en Rn .
y2

( y 1,

y2 )

y1
M
V

f ( y 1, y 2 )
Figura 1. Sistema local de coordenadas alrededor de f (y) M , donde
M es una variedad de dimensi
on 2 en R3 . La imagen de U R2 bajo f
es un conjunto de la forma V M , donde V es abierto en R3 .

Ejemplo 10.2 (La esfera Sk ). Consideremos la esfera Sk en Rk+1 dada por

Sk = {x Rk+1 : |x| = 1}.
Sea x Sk , y tomamos i tal que xi 6= 0. Sin perdida de generalidad, suponemos que xi > 0. Definimos los conjuntos U Rk y V Rk+1 como
U = {y Rk : y < 1}

V = {z Rk+1 : z i > 0},

y definimos la funci
on f : U V como:
p


f (y) = y 1 , . . . , y i1 , 1 |y|2 , y i+1 , . . . , y k ,
p
donde |y| = (y 1 )2 + + (y k )2 . Entonces f (U ) = V Sk y f 1 : V S k
U esta dada por
f 1 (z) = (z 1 , . . . , z i1 , z i+1 , . . . , z k+1 ).
Vease la figura 2.
Observaci
on 10.3. El conjunto Sk es el conjunto solucion de la ecuacion
|x|2 = 1
en Rk+1 . Es decir, si definimos g : Rk+1 R por g(x) = |x|2 1, entonces
Sk = g1 ({0}). Observamos que g es continuamente diferenciable y que
Dg(x) 6= 0 para todo x Rk+1 .
Esta observaci
on se puede generalizar en el siguiente teorema.

1. Variedades diferenciables en Rn

189

z
(x,y,z)

y
x

Figura 2. La esfera S2 R3 . Si (x0 , y0 , z0 ) S3 , y z0 > 0, podemos

tomar U = {(x, y) R2 : x2 + y 2 < 1} y V = R3+ . Entonces un sistema
local de coordenadas
a dado por (x, y)
p alrededor de (x0 , y0 , z0 ) est
(x, y, z), con z = 1 (x2 + y 2 ).

Teorema 10.4. Sea A Rn abierto, p < n, g : A Rp continuamente

diferenciable tal que g (x) tiene rango p para toda x A tal que g(x) = 0.
Entonces M = g1 ({0}) es una variedad diferenciable en Rn de dimensi
on
n p.
Demostraci
on. Sea x0 M . Por el Teorema del Rango (teorema 3.29),
existen abiertos V, W Rn , x0 V , y una biyeccion : W V continuamente diferenciable, con 1 : V W diferenciable, tales que
g (x) = (xnp+1 , . . . , xn ).

Sea : Rn Rnp dada por (x) = (x1 , . . . , xnp ), y U = (W ). Entonces,

si definimos f : U V por
(10.1)

f (y) = (y, 0),

f es un sistema de coordenadas alrededor de x en M . Para verificar esto,

notamos que claramente f es diferenciable, porque lo es, y, si y U ,
f (y) V y
g(f (y)) = g((y, 0)) = 0,
por lo que f (y) M . Ademas, f 1 = 1 |V M es continua (de hecho
diferenciable).
Por u
ltimo, el Jacobiano
f (y) = (Dj i (y, 0))1in,1jnp
tiene rango n p porque (y, 0) es no singular, y por lo tanto sus primeras
n p columnas nos linealmente independientes.

Si M es una variedad diferenciable en Rn de dimension k, escribiremos
conm
unmente M k .
Definici
on 10.5. Si f : A B es una biyeccion continua tal que f 1 :
B A es continua, entonces f es llamada un homeomorfismo.

190

10. Variedades diferenciables

Si U, V Rn son abiertos, y f : U V es una biyeccion continuamente

diferenciable tal que f 1 : V U es continuamente diferenciable, entonces
f es un difeomorfismo.
El siguiente teorema clasifica una variedad M k en terminos de sus difeomorfismos locales.
Teorema 10.6. Sea M k Rn una variedad diferenciable y f1 : U1 M ,
f2 : U2 M dos sistemas de coordenadas tales que
f1 (U1 ) f2 (U2 ) 6= .

Entonces

f21 f1 : f11 (f2 (U2 )) f21 (f1 (U1 ))

es un difeomorfismo.
Demostraci
on. Sean V1 = f1 (U1 ), V2 = f2 (U2 ), V = V1 V2 y f11 (V ) = U .
Demostraremos que f21 f1 es continuamente diferenciable y, para cada
x U,
det(f21 f1 ) (x) 6= 0.
Esto es suficiente para mostrar el teorema 10.6, por el teorema de la funcion
inversa.
Sea x U . Entonces f1 (x) V , y existe y U2 tal que
f1 (x) = f2 (y).

Vease la figura 3. Los Jacobianos f1 (x) y f2 (y) tienen rango k. Sin perdida de generalidad, asumiremos que los primeros k renglones de f1 (x) son
linealmente independientes.
Ahora bien, como f2 (y) tiene rango k, podemos escoger k renglones
linealmente independientes, digamos los renglones l1 , l2 , . . . , lk . Entonces la
matriz


Dj f2li (y)
1i,jk

es no singular, es decir



det Dj f2li (y) 6= 0.

Definimos F : U2 Rnk Rn como

F (z, w) = f2 (z)+(w1 , . . . , wl1 1 , 0, wl1 , . . . , wl2 2 , 0, . . . , wlk k , 0, . . . , wnk ),

es decir, sumamos a f2 (z) Rn el vector en Rn formado por el vector
w Rnk y k ceros en las coordenadas l1 , . . . , lk .


Entonces F (z, w) = f2 (z) J , donde J es la matrix de n (n k)
formada por la identidad Ink y 0-vectores en los renglones l1 , . . . , lk .
Entonces





det F (y, 0) = det Di f2li (y) 6= 0,

1. Variedades diferenciables en Rn

191

f 21 f1
U1

U2
y

x
U

f2

f1 (x)

f1

V1

V2
V

Figura 3. Diagrama del la demostraci

on del teorema 10.6.

y por el Teorema de la Funcion Inversa, existen abiertos W1 , W2 Rn ,

(y, 0) W1 U2 Rnk , tales que
F : W1 W2
es un difeomorfismo. Ademas
F (y, 0) = f2 (y) = f1 (x),
por lo que
(y, 0) = F 1 (f1 (x)).
Si : Rn Rk es la proyeccion (z) = (z 1 , . . . , z k ), entonces
F (z, 0) = f2 (z, 0)
para todo (z, 0) W1 , y entonces
f21 f1 = F 1 f1 ,
en una vecindad de x (en el conjunto abierto f11 (F ((W1 )))). Por lo tanto
f21 f1 es diferenciable alrededor de x.
Por la regla de la cadena, el Jacobiano de (f21 f1 ) (x) esta dado por
(F 1 ) (f1 (x)) f1 (x),

192

10. Variedades diferenciables

la cual es una matriz de k k cuyos renglones son los primeros k renglones

de la matriz (F 1 ) (f1 (x)) f1 (x). Como, por la hipotesis inicial, los primeros k renglones de f1 (x) son linealmente independientes y (F 1 ) (f1 (x)) es
no singular, entonces los primeros k renglones de (F 1 ) (f1 (x)) f1 (x), y
entonces los de (f21 f1 ) (x), son linealmente independientes.
Por lo tanto (f21 f1 ) (x) es no singular.

2.

Espacio tangente

En esta seccion estudiaremos el espacio tangente en un punto de una

variedad diferenciable, la cual generalizara la definici
on de Rnp para p Rn
estudiada anteriormente. Como nuestras variedades M son subconjuntos de
Rn , es natural definir el espacio Mp como un subespacio de Rnp
Definici
on 10.7. Sea M k una variedad diferenciable en Rn y f : U M un
sistema de coordenadas alrededor de p = f (a). Definimos la transformacion
lineal f : Rka Rnp como
f (va ) = Df (a)(v)p .
Como f (a) tiene rango k, f (Rka ) es un subespacio de dimension k en
Rnp . A f (Rka ) le llamaremos el espacio tangente en p.
|R

Df(a)(v) p

va
M

Figura 4. El espacio tangente en p M k est

a definido como el subespacio f (Rka ) de dimensi
on k en Rn
.
p

Si g : V M es otro sistema de coordenadas alrededor de p = g(b),

entonces


g (Rkb ) = (f f 1 g) (Rkb ) = f (f 1 g) (Rkb ) = f (Rka ),

porque (f 1 g) es un isomorfismo, por el teorema 10.6. Entonces podemos

garantizar que el espacio tangente es independiente del sistema de coordenadas.

Ejemplo 10.8 (Recta tangente). Sea R2 una variedad diferenciable de

dimension 1 en R2 (a las que com
unmente llamaremos curvas, al igual que
los 1-cubos), y sea f : (, ) V , V R2 , un sistema de coordenadas
alrededor del punto f (0) = p .

193

2. Espacio tangente

Entonces f : R10 R2p , f (0 ) = Df (0)()p = f (0)p R2p . Si

t (, ),

f (t) = (x(t), y(t)),

entonces

f (t) =


x (t)
,
y (t)

por lo que
f (R10 )

 
x (0)
} R2p .
= gen{
y (0) p

As que el espacio tangente en p es la recta tangente a en p, como se

observa en la figura 5.

f*(|R10 )

Figura 5

Ejemplo 10.9 (La esfera en R3 ). Consideramos un punto (x0 , y0 , z0 ) S2

en la esfera en R3 , con z0 > 0. Sea f : U R3+ , donde
U = {(x, y) R2 : x2 + y 2 < 1},
el sistema de coordenadas alrededor de (x0 , y0 , z0 ) dado por
p
f (x, y) = (x, y, 1 x2 y 2 ).

Entonces (x0 , y0 , z0 ) = f (x0 , y0 ). El Jacobiano de f en (x0 , y0 ) esta dado por

la matriz de 3 2

1
0
1
0
0

0
1
1
=
f (x0 , y0 ) =
y0
x0

x
y0
0
p

1 x20 y02
1 x20 y02
z0
z0

194

10. Variedades diferenciables

Entonces


im f (x0 , y0 ) = ker(f (x0 , y0 ))t =
=
Entonces,

( x )!
0
gen y0
.
z0

x0 !
1 0
z
ker
y00
0 1
z0

f (R2(x0 ,y0 ) ) = {(x, y, z) R3(x0 ,y0 ,z0 ) : xx0 + yy0 + zz0 = 0},
el cual puede ser
identificado
como el plano tangente a S2 , es decir, el plano

x0
normal al vector y0 y que pasa por el punto (x0 , y0 , z0 ), como se muestra
z0
en la figura 6.

(x0 , y0 , z 0 )

Figura 6

De hecho, no es muy difcil verificar que, si la variedad M esta definida

por M = g1 ({0}), donde g : A R satisface las hipotesis del teorema 10.4,
entonces el espacio tangente Mp esta dado por
ker g = {x Rnp : Dg(p)(x) = 0},
es decir, el hiperplano en p de vectores ortogonales a grad g(p) (ejercicio 8).
Al espacio tangente en x M k lo denotamos por Mx (o Tx M ). El haz
tangente de M es el conjunto
[
TM =
Mx ,
xM

es decir, la union de los espacios tangentes en cada punto de M .

195

3. Variedades con frontera

3.

Variedades con frontera

En esta seccion introduciremos las variedades diferenciables con frontera,

donde generalizaremos el concepto de frontera de un cubo o un complejo.
En general, una variedades diferencial no tiene caras, por lo que la definicion
tendra que llevarse a cabo localmente, al igual que la definicion original de
variedad diferenciable.
Consideremos el semiespacio superior cerrado
Hk = {x Rk : xk 0}.
Es decir, Hk es la cerradura del semiespacio Rk+ .
Definici
on 10.10. El conjunto M Rn es una variedad diferenciable con
frontera de dimensi
on k si, para cada x M , existen abiertos U Rk ,
V Rn y una funci
on continuamente diferenciable f : U V tales que
1. x V ;

2. f : U Hk V M es un homeomorfismo; y

3. f (y) es de rango k para todo y U H k .

De nuevo, a la funci
on f le llamaremos un sistema coordenado alrededor de
x.
Es decir, no requerimos que, localmente, M sea la imagen diferenciable
de un abierto en Rk , sino de un abierto en Hk (la interseccion de un abierto
con Hk ). Vease la figura 7.
f
M
U
U

Hk

Figura 7. En M , el conjunto V M es ahora la imagen de un conjunto

del tipo U Hk , con U abierto en Rk .

Observemos que esta definicion cumple con las mismas propiedades que
una variedad diferenciable; es decir, si tenemos dos sistemas coordenados
f1 : U1 V1 y f2 : U2 V2 , entonces
f21 f1 : f11 (f2 (U2 )) f21 (f1 (U1 ))

196

10. Variedades diferenciables

es un difeomorfismo (aunque los conjuntos f11 (f2 (U2 )) y f21 (f1 (U1 )) no
son necesariamente abiertos en Rk ).
De nuevo, si M es una variedad diferenciable con frontera de dimension
k, la denotaremos como M k .
Definici
on 10.11. Sea M k Rn una variedad diferenciable con frontera.
Decimos que x M esta en la frontera de M si existe un sistema coordenado
f : U V tal que x = f (a) y ak = 0.

Denotamos como M al conjunto de puntos en la frontera de M , y nos

referimos a M como la frontera de M .
Observaci
on 10.12. La definicion de la frontera M de M es independiente
del sistema de coordenadas elegido. Es decir, si
f : U1 V1

g : U2 V2

son dos sistemas coordenados alrededor de x M y, si x = f (a) = g(b) y

ak = 0, entonces necesariamente bk = 0.
Supongamos que bk > 0. Entonces podemos suponer que U2 Rk+ . En
tal caso, U2 Hk = U2 , as que g(U2 ) = V2 M .
Si V = V1 V2 , entonces

f 1 g : g1 (V ) f 1 (V )

es un difeomorfismo. Por el teorema de la funcion inversa, como g1 (V ) es

abierto, entonces f 1 (V ) = (f 1 g)(g1 (V )) es abierto. Pero esto implica
que f 1 (V ) Rk+ , lo cual contradice que ak = 0.
Ejemplo 10.13 (El disco D2 R2 ). Consideremos el conjunto D2 dado por
D2 = {(x, y) R2 : x2 + y 2 1},

el disco en R2 (en particular, D2 = B2 ). Verificaremos que D2 es una variedad

de dimension 2 con frontera D2 = S1 .

D2 = S 1

D2

Figura 8. La frontera del disco D2 es igual a S1 .

197

3. Variedades con frontera

Sea (x0 , y0 ) D2 . Si x20 + y02 < 1, entonces podemos tomar

U = V = {(x, y) R2 : x2 + (y 1)2 < 1},

y f : U V la funci
on dada por
f (x, y) = (x, y 1)
como sistema coordenado alrededor de (x0 , y0 ). (Notemos que (x0 , y0 ) =
f (x0 , y0 + 1).)
Supongamos ahora que x20 + y02 = 1. Sin perdida de generalidad suponemos que y0 > 0. Sea U = {(x, y) R2 : x2 + y 2 < 1}, V = R2+ , y f : U V
la funci
on
p
f (x, y) = (x, 1 x2 y).

Como x2 + y 2 < 1 en U , |y| < 1 x2 , por lo que f (x, y) V para todo

(x, y) U . Adem
as, f es continuamente diferenciable en U .
Ahora bien, si (x, y) U H2 , entonces y 0, por lo que
p
p
0 < 1 x 2 y 1 x2 ,

y entonces f (x, y) V D2 . Ahora bien, si (x, y) V D2 , entonces

p
(x, y) = f (x, 1 x2 y),

por lo que entonces f (U H2 ) = V D2 . Su inversa esta dada por s misma,

as que es continua (de hecho C 1 ).
Finalmente, verificamos que (x0 , y0 ) D2 . Solo es suficiente con verificar que (x0 , y0 ) = f (x0 , 0), porque x20 + y02 = 1 y y0 > 0.
Este ejemplo se puede generalizar a la bola Bn en Rn (ejercicio 13).

Observamos que, como D 2 = S1 , entonces D 2 es una variedad de

dimension 1, mientras que D2 es una variedad de dimension 2. En general,
tenemos el siguiente resultado.
Proposici
on 10.14. Si M k Rn es una variedad diferenciable con frontera
y M 6= , entonces M es una variedad diferenciable de dimensi
on k 1.
Demostraci
on. Sea x M , y sea f : U V , U Rk , V Rn , un
sistema coordenado alrededor de x. Entonces x = f (a), donde a U y
ak = 0.
Sea : Rk1 Rk la funcion

(y) = (y 1 , . . . , y k1 , 0),

y sea U Rk1 el conjunto

y Rk1 ,

U = {y Rk1 : (y, 0) U } = 1 (U ).

198

10. Variedades diferenciables

Verificaremos que g : U V , donde g = f , es un sistema de coordenadas

alrededor de x M .

Primero, es claro que U es abierto en Rk1 y que x V . Ahora bien,

como f y son continuamente diferenciables, f es continuamente diferenciable, por la regla de la cadena.
Si y U entonces f ((y)) M , por la definicion de M . Como
V M f (U ), por la observacion anterior, V M f ((U )). As que
f (U ) = V M.

Adem
as, es claro que (f )1 : V M U es continua, porque (f )1
es la restriccion de f 1 a V M .

Por u
ltimo, tenemos que verificar que, para cada y U , el Jacobiano

(f ) (y) tiene rango k. Ahora bien, por la regla de la cadena, la matriz

(f ) (y) es igual al producto
f (y, 0) (y).

La matriz (y) es una matriz de k (k 1), cuyos primeros k 1 renglones

forman la matriz identidad Ik1 , as que sus k 1 columnas son linealmente
independientes.
Por otro lado, las k columnas de f (y, 0) son linealmente independientes,
lo cual implica que k de sus renglones lo son. El resultado de multiplicar estos
k renglones por la matriz (y) da como resultado una matriz de k (k 1)
con sus k 1 columnas linealmente independientes. Por lo tanto, la matriz,
de tama
no n (k 1), f (y, 0) (y) tiene rango k 1.


Ejercicios
1. Demuestra que un subespacio de dimension k de Rn es una variedad
diferenciable de dimension k.
2. Muestra que un conjunto abierto U Rn es una variedad diferenciable
de dimension n en Rn .
3. De manera inversa al ejercicio anterior, muestra que, si M es una variedad diferenciable en Rn de dimension n, entonces es un conjunto abierto
en Rn .
4. Si M k Rn es una variedad diferenciable y x M , muestra que existe
un abierto V Rn , x V , y una funcion g : V Rnk tal que
V M = g1 ({0}) y g (y) tiene rango k para todo y V M .
5. Sea g : R2 R dada por g(x, y) = x2 y 2 . Explica por que el conjunto
g1 ({0}) no es una variedad diferenciable en dimension 1 en R2 .

199

Ejercicios

6. Si M k una variedad diferenciable en Rn , k < n, muestra que M tiene

medida 0.
7. Sea M k una variedad diferenciable en Rn tal que
M {x Rn : x1 = 0, xi > 0, i = 2, . . . , n}.

Sea N el conjunto que resulta al revolver M alrededor del eje xn . Muestra que N es una variedad diferenciable de dimension k + 1. (Ve como
ejemplo la figura 1.)

Figura 9. El toro T2 es el resultado de revolver un crculo en el plano

yz alrededor del eje z.

8. Sea A Rn un conjunto abierto y g : A R diferenciable, g (x) 6= 0

para x A y M = g1 ({0}) 6= . Muestra que el espacio tangente en
p M es igual a
{x Rnp : x grad g(p) = 0}.

Es decir, Mp es el hiperplano en Rnp normal a grad g(p), el gradiente de

g en p.
9. Sea f : Rn Rm y considera su grafica G = {(x, y) Rn+m : y = f (x)}.
Muestra que G es una variedad diferenciable de dimension n si, y solo
si, f es diferenciable.
10. Sea G R3 la grafica de la funcion diferenciable f : R2 R. Calcula el
espacio (plano) tangente en (x0 , y0 , z0 ) G.

11. En general, muestra que si G Rn+1 es la grafica de la funcion diferenciable f : Rn R, entonces el espacio tangente en x0 G esta dado por
n
1
el hiperplano en Rn+1
x0 normal al vector n = ( grad f (x0 , . . . , x0 ), 1).
12. Muestra que el cilindro C R3 dado por

C = {(x, y, z) R3 : x2 + y 2 = 1, 0 z 1},

es una variedad diferenciable con frontera de dimension 2.

13. Muestra que la bola Bn Rn es una variedad diferenciable con frontera
de dimension n, y Bn = Sn1 .