Universidad de Santiago de Chile

Facultad de Ciencia
Departamento de Matemtica y CC

Autores:

Miguel Martnez Concha

Carlos Silva Cornejo
Emilio Villalobos Marn

Part I

Funciones Vectoriales de una variable real

(ejemplar de prueba)
Introduccin
!
La recta de R3 que pasa por el punto P o = (xn0 ; y0 ; z0 ) y es paralela
o
!
a j t 2 R :En
a un vector !
a = (a1; a2; a3 ) se dene como el conjunto P 0 + t!
!
esta denicin de recta a cada nmero real t corresponde el punto P + t!
a de
0

R3 ; es decir a cada valor t de R le asocia el punto (x0 + ta1; y0 + ta2; z0 + ta3 )

de R3 :Tal correspondencia o asociacin genera lo que llamaremos una funcin
vectorial de una variable real que en este caso es de R en R3 . Si denotamos
!
por f a tal funcin entonces su regla de correspondencia es
!
f (t) = (x0 + ta1; y0 + ta2; z0 + ta3 )
!
El dominio de f es el conjunto de todos los nmeros reales y el rango
!
!
de f es la recta que pasa por el punto P o y es paralela al vector !
a . Este
es un ejemplo del tipo de funciones que estudiaremos en este mdulo; para
tales funciones consideraremos los conceptos de lmite, continuidad, derivada e
integral. Desde el punto de vista conceptual no hallaremos ideas nuevas y en la
mayor parte de los casos las tcnicas usadas son las mismas desarrolladas en el
clculo de funciones real de una variable real.

Funciones Vectoriales

1.1

Denicin.-

Una funcin vectorial de una variable real es una funcin cuyo dominio es un
conjunto de nmeros reales y el rango es un conjunto de vectores o puntos de
Rn
1

!
!
Notacin f : D R ! Rn tal que 8 t 2 D, f (t) = (f1 (t); f2 (t); : : : ; fn (t));
donde fk : D R ! R para cada k = 1; 2; ::; n es una funcin real de variable
!
real. Cada fk es la k-esima
componente del vector f (t):
!
!
Si la funcin f describe el movimiento de una partcula, el vector f (t) =
(f1 (t); f2 (t); : : : ; fn (t)) seala la posicin en el instante t, es decir en estos casos
t representa la variable tiempo.
Ejemplo 1
!
!
Sea f : I R ! R3 tal que f (t) = (cos t; sin t; t); I = [0; 2 ] Hacer
!
un esquema del rango de f
Solucin:
!
Propongamos f (t) = (x(t); y(t); z(t)) donde x = cos t; y = sin t; z = t. En
este caso para cualquier valor de t se cumple x2 + y 2 = 1 que es la proyeccin
!
en el plano XY de cualquier punto f (t) de la curva que est sobre el manto
2
de un cilindro de radio unitario x + y 2 = 1; y z = t seala la distancia de
!
f (t) al plano XY.
!
El rango de f es entonces una curva que partiendo de (1; 0; 0) describe
un arco completo de una helicoidal en el manto del cilindro x2 + y 2 = 1 de R3 :

y
x

Ejemplo 2
!
!
!
Sea
f : I R ! R3 tal que f (t) = (t; t; t); describa el rango de f :
Solucin:
!
Las imagenes f (t) = (t; t; t) las podemos escribir vectorialmente de la
!
forma f (t) = (0; 0; 0) + t(1; 1; 1) lo que nos permite reconocer que se trata de
una recta que pasa por el origen (0; 0; 0) en la direccin del vector !
v = (1; 1; 1):
2

Ejemplo 3
!
!
Sea
f : I R ! R3 tal que f = (t; t; 2t2 ); I = [ 3; 3];describa el rango
!
de f:
Solucin:
!
Ponemos f (t) = t(1; 1; 0)+t2 (0; 0; 2); de esta expresin se puede armar que
!
f (t) es la suma de un vector a lo largo de la recta y = x en el plano XY y un
!
vector perpendicular al plano XY. Quiere decir entonces que el rango de f se
encuentra en el plano que contiene los vectores (1; 1; 0); (0; 0; 2) perpendicular
al plano XY.
Si se considera en un punto (t; t; 0) en el plano XY y u distancia al origen,
p
p
!
u = t2 + t2 = 2t, resulta que z = 2t2 = u2 . Por lo tanto, el rango de f es
una porcin de la parbola z = u2 que esta en el plano y = x perpendicular al
plano XY y que contiene al eje z.

y
x

Lmite de una funcin vectorial.

Previamente aclaremos o recordemos algunos conceptos en cuanto a la mtrica

que usaremos
!
Si !
a y b son una par de elementos (puntos) de Rn , pongamos
!
a = (a1 ; a2 ; a3 ; : : : ; an )
!
b = (b1 ; b2 ; b3 ; : : : ; bn )
!
! !
! !
las distancia desde !
a hasta b es b
a se dene por por b
a =
n
P

i=1

(bi

ai )

1
2

que en R2 y R3 viene a corresponder a lo que denimos como

distancias entre dos puntos.

.
Denicin:
3

!
Se dice que el vector l = (l1 ; l2 ; l3 ; : : : ; ln ) es el lmite de la funcin vectorial
!
f : I
R ! Rn en t0 2 I , si para cada > 0 existe un nmero > 0
!
tal que siempre que t esta en el dominio de f y 0 < jt t0 j < entonces
!
!
f (t)
l < :

2.1

Teorema del lmite

!
Sea f : I

R ! Rn funcin vectorial. Entonces

!
lim f (t) = l = (l1 ; l2 ; l3 ; : : : ; ln ) () lim fk (t) = lk ; k = 1; 2; :::; n

t!t0

t!t0

!
donde f (t) = (f1 (t); f2 (t); : : : ; fn (t))
Demostracin.- i) (() Suponemos que lim fk (t) = lk ; k = 1; 2; :::; n
t!t0

Sea
!
f (t)

> 0 dado
!
l

= k(f1 (t)

l1 ; f2 (t)

l2 ; :::; fn (t)

ln )k

= k(f1 (t) l1 ; 0; 0; :::; 0) + (0; f2 (t) l2 ; 0; :::; 0) + (0; 0; 0; :::; fn (t) ln )k

k(f1 (t) l; 0; :::; 0)k + k(0; f2 (t) l2 ; 0; :::0)k + ::: + k(0; :::; 0; fn (t) ln )k
jf1 (t) lj + jf2 (t) l2 j + ::: + jfn (t) ln j
Si lim fk (t) = lk =)Si
t!t0

> 0 existe

> 0 tal que 0 < jt

jfk (t) lk j < n ; k = 1; 2; :::; n

tomando = min f k g ; k = 1; 2; :::; n se tiene que 0 < jt
jfk (t) lk j < n para todo k = 1; 2; ::; n:
De la desigualdad anterior, mayorando por n :
!
f (t)

!
l <

+ ::: +

n
X
i=1

t0 j <

t0 j <

n=

8 t 2 (t0
; t0 + );lo que prueba esta parte del teorema.
!
!
ii) ()) Suponemos que lim f (t) = l
t!t0

Sea

> 0 dado

!
!
!
lim f (t) = l = (l1 ; l2 ; l3 ; : : : ; ln ) y f (t) = (f1 (t); f2 (t); : : : ; fn (t))

t!t0

implica que existe

> 0 talque
4

=)
=)

!
f (t)

!
l <

!
todo t en el dominio de f tal que 0 < jt

pero jfk (t) lk j < kf (t) lk todo k. entonces jfk (t)

!
dominio de f tal que 0 < jt t0 j <
Por lo tanto lim fk (t) = lk ; todo k = 1; 2; :::; n:

lk j <

t0 j <
todo t en el

t!t0

Se ha establecido entonces que:

!
!
lim f (t) = l = (l1 ; l2 ; l3 ; ::::; ln ) , lim fk (t) = lk ; k = 1; 2; 3; ::::; n:
t!to

t!to

Ejemplo 4
!
!
Si f (t) = (cos t; sin t) ; calcule lim f (t)
t! 2

Solucin:
!
lim f (t) =
t! 2

lim cos t; lim sin t

t! 2

t! 2

= (0; 1)

Ejemplo 5

La trayectoria de una partcula en el espacio R3 est dada por la funcin

vectorial !
c (t) = (cos 2t; sin t; 2t ): Calcule: lim !
c (t); lim!
c (t) y lim !
c (t)
t!

t! 2

Solucin.lim (cos 2t; sin t; 2t ) = ( lim cos 2t; lim sin t; lim
t! 2

t! 2

t! 2

2t

t! 2

t!

) =( 1; 1; 1)

limt! (cos 2t; sin t; 2t ) = ( lim cos 2t; lim sin t; lim 2t ) = (1; 0; 2)
t!

t!

t!

lim (cos 2t; sin t; 2t ) = ( lim cos 2t; lim sin t; lim

t!

2.2

t!

t!

t!

2t

) = ( 1; 1; 1)

Operaciones con funciones vectoriales

!
Denicin.- Sean f ; !
g : I R ! Rn funciones vectoriales, entonces, para
!
!
!
!
cada t 2 I se dene f + !
g; f !
g; f !
g; f !
g de la forma siguiente:
!
!
(f +!
g )(t) = f (t) + !
g (t) = ((f1 + g1 )(t); (f2 + g2 )(t); :::; (fn + gn )(t))
! !
!
b) ( f
g )(t) = f (t) !
g (t) = ((f1 g1 )(t); (f2 g2 )(t); :::; (fn gn )(t))
! !
!
!
c) ( f g )(t) = f (t) g (t) = f1 (t)g1 (t) + f2 (t)g2 (t) + ::: + fn (t)gn (t)
n
X
=
fi (t) gi (t)

a)

i=1

!
(f

d)

!
g )(t)

!
= f (t) !
g (t)
= ((f2 g3 )(t) (f3 g2 )(t)); (f3 g1 )(t)

(f1 g3 )(t); (f1 g2 )(t)

(f2 g1 )(t)):

en este caso n = 3:
!
Denicin.- Si : I ! R y f : I ! Rn es funcin vectorial, denimos:
!
!
!
f : I ! Rn tal que ( f )(t) = (t) f (t) = ( (t)f1 (t); (t)f2 (t); :::; (t)fn (t))
Estas deniciones nos llevan al siguiente teorema

2.3

Teoremas del algebra de lmites

!
Denicin.- Sean f ; !
g : I
R ! Rn funciones vectoriales, to 2 I , si
!
! ! !
!
!
lim f (t) = a y lim g (t) = b ; a ; b 2 Rn ;entonces:
t!to
t!t
h!
io
!
!
!
g (t) = !
a + b
a) lim f + g (t) = lim f (t) + lim !
t!to h
t!to
t!to
!
! !i
!
g (t) = !
a
b
g (t) = lim f (t) lim !
b) lim f
t!to
t!to
t!to h
! !i
!
!
c) lim f g (t) = lim f (t) lim !
g (t) = !
a b
t!to h
t!t
t!t
o
o
i
!
! !
!
g (t) = !
a
b ; con n = 3 en este
g (t) = lim f (t) lim !
d) lim f
t!to
t!to
t!to
caso.
Demostracin:
Es consecuencia directa de aplicacin del Teorema del Limite y la denicin
de las operaciones. Se deja como ejercicio al lector.

2.4

Teorema:del producto de funcin escalar por

vectorial

!
Sean : I R ! R y f : I R ! Rn , to 2 I tal que:
!
lim (t) = ; y lim f (t) = !
a; 2R y !
a 2 Rn , entonces:
t!to h
t!t
o
i
!
!
lim
f (t) = lim (t) lim f (t) = !
a
t!to

t!to

t!to

Demostracin: Se deja como ejercicio al lector.

Continuidad

!
!
Denicin.- Sea f : I ! Rn y to 2 I , diremos que f es continua en to si para
!
!
cada " > 0;existe > 0 tal que 8 t 2 I : jt to j < ;entonces f (t) f (to ) <
"
!
!
Note que: si f = (f1 ; f2 ; f3 ; :::; fn ) tal que f : I ! Rn y fi : I ! R,
i = 1; 2; 3; :::; n:
!
Entonces f es continua en to ssi fi es,contnua en to para todo i =
1; 2; 3; :::; n:
# 21
" n
X
2
En efecto, vea que jfi (t) fi (to )j
((fi (t) fi (to ))
i=1

=)

!
f (t)

!
si f es continua, entonces fi es continua. Reciprocamente como
n
X
!
f (to )
jfi (t) fi (to j podemos inferir que si fi es continua,
i=1

!
i = 1; 2; 3; :::; n;entonces f es continua.
Por lo tanto, decimos que una funcin vectorial es continua ,si y solo si, lo
son cada una de sus funciones componentes
Obs: Los teoremas de continuidad que obviaremos en este caso y que son
una replica de los teoremas de lmites se pueden probar facilmente.

4
4.1

La Derivada
Denicin:

!
!
Sea f : I R ! Rn funcin vectorial y to 2 I:Se dene la derivada de f en to ,
!
!
denotada ddtf (t0 ) o f (to ) por el lmite:
!
!
!
f (to ) = lim f (to +h)h f (to ) , cuando este lmite existe.
h!0

Geomtricamente !
c 0 (to ) es un vector tangente a la curva C descrita por la
!
trayectoria c (t) en el punto !
c (t0 ) y apunta en la direccin que es descrita la
curva C por !
c (t)

z
C(t)
C(t+h)
C(t)
)

gura2
De la denicin del lmite se deduce que:

4.2

Teorema:

!
!
!
f : I R ! Rn ; to 2 I y f = (f1 ; f2 ; f3 ; :::; fn ) entonces f es derivable en to
si y solo si cada fi es derivable en to :
Demostracin
!
!
f `(to ) = lim f (to +h)h

!
f (to )

h!0

= lim h1 [f1 (to + h)

h!0

f1 (to ); f2 (to + h)

= lim f1 (to +h)h f1 (to ) ; lim f2 (to +h)h

h!0
i
h h!0
0
0
0
= f1 (to ); f2 (to ); :::; fn (to )

f2 (to ); :::; fn (to + h)

f2 (to )

; :::; lim fn (to +h)h

fn (to )]

fn (to )

h!0

!
Por lo tanto f 0 (to ) existe si y solo si fk0 (to ) existe para k = 1; 2; 3; :::; n
Si suponemos que !
c (t) describe una trayectoria seguida por una partcula
podemos denir al vector !
c (t) como el vector velocidad en la trayectoria !
c en
!
el punto c (t):Asimismo , deniremos la rapidez en ese punto como !
c (t)
Ejemplo 6
Sea !
c (t) = (r cos(t); r sin(t)), trayectoria cuyo camino corresponde a una
circunferencia de radio r:
!
c (t) es derivable y !
c 0 (t) = ( r sin t; r cos t)
!
c (t) !
c 0 (t) = (r cos(t); r sin(t)) ( r sin t; r cos t)
= r (sin t) r cos (t)

r (cos t) r sin (t) = 0

)!
c (t) y !
c 0 (t) son ortogonales 8 t:
8

Regularidad de una curva

Una diferencia signicativa de la derivada de funciones vectoriales respecto de

la suavidad o regularidad de la curva en el aspecto geomtrico es que en este
caso la derivabilidad no detecta picos en la curva. Para describir este hecho
consideramos el siguiente ejemplo:
Ejemplo 7
!
Sea f : R ! R2 denida por
grco de y = jxj en R2 y sabemos
en x = 0:
Aqui:
!
f (t) = (t3 ; t2 jtj) ) x(t) = t3 ,

!
f (t) = (t3 ; t2 jtj):Su grco es similar al
que la funcin f (x) = jxj no es derivable
y(t) = t2 jtj

x(t) = t3 ) x0(t) = 3t2 ; 8 t;

3t2 ; t > 0
y(t) = t2 jtj ) y0(t) =
3t2 ; t < 0
2

Adems si t = 0 ) y0(0) = lim y(h) h y(0) = lim h hjhj = lim h jhj = 0

h!0
h!0
h!0
!
) f (0) = (0; 0)
Lo que prueba que esta funcin es derivable en todo R y que hay puntos en
los cuales la derivada es cero, esto geometricamente signica que la curva no es
suave en ese punto, cambia violentamente de direccion, presenta un peak.
Con el objeto de advertir este comportamiento geomtrico en una curva y
su relacin con la derivada demos la siguiente denicin.

5.1

Camino regular

!
!
Denicin.- Sea f : I R ! Rn una funcin de clase C 1 (I):Se dice que f (t)
!
!
describe un camino regular si f 0 (t) 6= 0 8 t 2 I:
Consideremos el siguiente ejemplo para aclarar an ms este concepto: la
curva C es descrita por

!
c (t) = (cos3 t; sin3 t); 0

gura 3: Astroide
Esta trayectoria regular no es regular, pues en t = 0; 2 ; ; y 32 la derivada
se anula como podemos vericar en el siguiente clculo.
!
c (t) = (3 cos2 t( sin t); 3 sin2 t cos3 t) = ( 3 cos2 t sin t; 3 sin2 t cos3 t)
!
c ( ) = (0; 0) ; y !
c ( 32 ) = (0; 0)
c (0) = (0; 0) ; !
c ( 2 ) = (0; 0) ; !

5.2

Propiedades de la Derivada

!
Teorema.- Sean f ; !
g : I R ! Rn funciones derivables y : I R! R una
funcin derivable, entonces:
!
!
i) (k f )0 (t) = k f (t)
! !0
!
ii) ( f + g ) (t) = f 0 (t) + !
g 0 (t)
! !0
!0
iii) ( f
g ) (t) = f (t) !
g 0 (t)
!0
!
!
iv) ( f ) (t) = 0 (t) f (t) + (t) f 0 (t)
!
!
!
0
v) ( f !
g ) (t) = f (t) !
g (t) + f (t) !
g (t) Producto Punto o Producto
interno
!
!
vi) ( f
)(t) = f ( (t)) (t)
!
vii) ( f

!
!
g )0 (t) = f (t)

!
!
g (t) + f (t)

10

!
g 0 (t) para n = 3

Demostracin: i), ii), iii) se dejan al lector

!
iv) ( f )0 (t)

!
(f !
g )0 (t)

v)

!
= ( (t) f (t))
= (( f1 )(t); ( f2 )(t); ( f3 )(t); :::; ( fn )(t))
= ( 0 (t)f1 (t) + (t)f 01 (t); 0 (t)f2 (t) + (t)f20 (t); :::; 0 (t)fn (t) + (t)fn0 (t))
= ( 0 (t)f1 (t); 0 (t)f2 (t); :::; 0 (t)fn (t) + (t)f10 (t); (t)f20 (t); :::; (t)fn0 (t))
0
=
(t)(f1 (t); f2 (t); :::; fn (t)) + (t)(f10 (t); f20 (t); :::; fn0 (t))
!
!
0
=
(t) f (t) + (t) f 0 (t)
=
=

0
!
f (t) !
g (t)
" n
#
n
X
d X
d
fi (t)gi (t) =
(fk (t)gk (t))
dt
dt
k=1

=
=

n
X

k=1
n
X

k=1

[fk0 (t)gk (t) + fk (t)gk0 (t)]

fk0 (t)gk (t) +

k=1

n
X

fk (t)gk0 (t)

k=1

!
!
= f 0 (t) !
g (t) + f (t) !
g 0 (t)
v), vi) se dejan al lector.

Parametrizacin

Si !
c (t) dene una trayectoria donde t es el parmetro, podemos modicar la
expresin que dene !
c (t) por !
c (s) de tal modo de tener el mismo conjunto de
imagenes, esto lo llamaremos reparametrizacin.

6.1

Denicin:

!
!
Sean f : I R ! Rn tal que f = (f1 ; f2 ; f3 ; :::; fn ) dene un camino regular
en el espacio Rn y ' : I1 ! I una funcin de clase C 1 (I) biyectiva y tal que
!
!
!
'0 (s) 6= 0; 8 s 2 I1 ; entonces f o : I1 ! Rn tal que f o (s) = ( f ')(s) se
!
llama reparametrizacin de la trayectoria) f
Observacin:
De esta denicin se tiene que:
!
!
!0
!
1) f o (s) = ( f ')(s) )
f (s) = f ('(s)) '(s)
11

si '(s) = t )

!0
!
!
f o (s) = f (t) '(s) = '(s) f (t)
!
!
) f 0o (s) = '(s) f 0 (t)

!0
como '(s) es un escalar, esto signica que
f (s) es '(s) veces la
!o
velocidad que llevara una partcula parametrizada por f (t):

t= (s)

f(t) f(s)
)

(f o )
I1

gura 4
2) '0 (s) 6= 0 ) '(s) > 0 ,8 s 2 I1 v '(s) < 0; 8 s 2 I;de la expresin
!
(s) = '(s) f 0 (t) se puede inferir que:
!
!
a.- Si '(s) > 0 , 8 s 2 I1 ) fo (s) conserva la orientacin de f (t)
!
!
b.- Si '(s) < 0 , 8 s 2 I1 ) fo (s) invierte la orientacin de f

!0
fo

!
!
!
Si fo (s) es una reparametrizacin de f (t) y del hecho que fo 0 (s) =
!0
!
!
'(s) f (t) en cada punto fo (s) = f (t) si '(s) = t, se deduce el siguiente
teorema.

6.2

Teorema

!
! !
Sea f : I R ! R2 ( o R3 ) un camino regular y fo = f ' : J R ! R2 (
o R3 ) una reparametrizacin de l ( donde ' tiene las condiciones pedidas en
!
!
la denicin). Entonces la recta tangente a la curva C (traza de f ) en f (to )
!
con t0 2 I , es la misma que la recta tangente a C en fo (s0 ) si t0 = '(s0 ):
!
!
!
!
Dem.t0 = '(s0 ) ) P 0 = f (to ) = f ('(s0 ) ) =
fo (s0 ) adems
!
!
!0
fo (s) = '(s) f (s) implica que los vectores
f (to ) y
!0
fo (s0 ) son paralelos
!
luego entonces las rectas tangentes a la curva en
f (to ) coinciden.
12

6.3

Ejemplos de reparametrizaciones

!
Sea f : [a; b] ! R3 ;una trayectoria regular . Entonces:
!
!
1) La trayectoria fo : [a; b] ! R3 tal que t 7 ! f (a + b t) es la repara!
metrizacion de f que corresponde a la aplicacion ' : [a; b] 7 ! [a; b] dada por
!
!
t 7 ! a + b t, llamamos a f o trayectoria opuesta a f :
!
2) La trayectoria !
g : [0; 1] ! R3 tal que t 7 ! f (a + (b a)t) es una
!
reparametrizacion de f que corresponde a la aplicacin ' : [0; 1] 7 ! [a; b] dada
!
por t 7 ! a + (b a)t, y que conserva la trayectoria de f ::
!
!
Sea f : [ 5; 10] ! R3 denida por t 7 ! f (t) = (t; t2 ; t3 ) . Reparametrizar
!
como trayectoria opuesta a f :
!
!
Aplican el apartado 1) tenemos: fo : [ 5; 10] ! R3 tal que t 7 ! f (5 t) =
!
((5 t); (5 t)2 ; (5 t)3 ) es la reparametrizacin opuesta a f que corresponde
a la aplicacin ' : [ 5; 10] 7 ! [ 5; 10] dada por t 7 ! 5 t.
Ejercicio
!
Sea f : [a; b] ! R3 ;una trayectoria regular y k una contante positiva .
Sea la aplicacin ' : 0; b k a 7 ! [a; b] dada por '(t) 7 ! kt + a:Muestre que la
!
trayectoria reparametizada f ' : 0; b k a ! R3 mantiene la trayectoria de
!
f pero la recorre k veces ms rpido.

Longitud de Arco

!
Sea C una curva descrita por f (t) = (f1 (t); f2 (t); f3 (t); :::; fn (t)); de un intervalo
n
I = [a; b] en R :Sea P una particin de [a; b] y Lp la longitud de la poligonal
originada por P:

t1

f(tk)

t3

f(to)

a = to

b= tn

13

f(tn)

n
X
!
f (ti )
Lp =

gura 5
!
f (ti 1 )

k=1

Para cada particin P se tiene una correspondiente Lp :

7.1

Denicin.

!
La curva C descrita por f (t) = (f1 (t); f2 (t); f3 (t); :::; fn (t)) denida en [a; b] se
dice que es recticable si fLp =P es paticin de [a; b]g tiene una cota superior.
Si C es recticable entonces la longitud ` de C es el supremo del conjunto de
los Lp ; es decir ` = sup fLp =P es particin de [a; b]g
!
Sea f : I
R ! Rn una trayectoria regular de clase C 1 . La longitud
!
!
de f entre t = a; t = b denotada por `( f ) o simplemente ` se dene por:
`=

!
f (t) dt

Ejemplo 7 .
Si !
c : [0; 2 ] ! R2 tal que !
c (t) = (r cos t; r sin t). Es una trayectoria
regular? Cual es la longitud de la Curva asociada?
Como !
c (t) = ( r sin
pt; r cos t) 6= (0; 0) 8t 2 [0; 2 ] la trayectoria es regular,
luego
) k!
c (t)k = ( r cos t)2 + (r sin t)2 ) = r
)`=

2
0

k!
c (t)k dt =

rdt = 2 r
0

Ejemplo 8.
Cul es la longitud del astroide dado por la ecuacin: !
c (t) = (a cos3 t; a sin3 t)?
Veriquemos primeramente si el astroide es una curva regular:
!
c (t) = ( 3a cos2 t sin t; 3a cos t sin2 t)
Podemos inferir que el astroide no es una curva regular, pues !
c (t) = ( 3a cos2 t sin t; 3a cos t sin2 t)
para t = 0; 2 ; ; 32 ; 2
pero dado que es simtrica respecto de ambos ejes
podemos calcular su longitud en el segmento del dominio 0; 2 y luego multiplicamos por cuatro.

`
4

Z2

k!
c (t)k dt =

= 3a

Z2 p
9a2 cos4 t sin2 t + 9a2 sin4 t cos2 tdt
0

Z2

h
i2
2
sin t cos tdt = 3a sin2 t
=
0

=)) ` = 6a

14

3a
2

=(

7.2

La Longitud de Arco como Parmetro

7.2.1 Teorema:
!
!
Sea f : I
R ! Rn funcin de clase C 1 tal que f (t) 6= 0
8 t 2 I .
Entonces la longitud s denida por
Zt
!0
f (u) du; con t 2 I , de una curva puede introducirse como un
s(t) =
0

parmetro de la curva y :
!
df
ds

=1
Demostracin:
s(t) =

Zt

!0
f (u) du ) s(t) =

ds
dt

!0
f (t)

Claramente s = s(t) es montona, estrictamente creciente y contnua, por lo

tanto s(t) tiene funcin inversa, que denominaremos por t(s) tal que t(s) existe
!
y es positiva para todo s con 0 s l( f ):
!
f (t(s)) = (f1 (t(s)); f2 (t(s)); :::; fn (t(s))
Derivando usando la regla de la cadena tenemos:
!
df
ds

!
d f dt
= (f1 (t(s)) t(s); f2 (t(s)) t(s); :::; fn (t(s)) t(s)) =
=
dt ds

De donde
!
df
=
ds

7.2.2

!
df
dt
ds
dt

se obtiene que:
!
!
f (t)
f (t)
=
=1
ks(t)k
s(t)

Observacin:

!
1. Del teorema anterior se desprende, la rapidez con que recorre f es constante e igual a 1 si est paramtrizada con el parmetro longitud de arco.
2. Si !
r (s) = (x(s); y(s); z(s)) describe una curva de R3 , y s es parmetro
longitud de arco, entonces
!
Tb = d r es vector tangente unitario, ya que:
ds

Tb =

db
r
ds

=1

15

7.2.3

Propiedad:

La longitud de un arco es independiente de la parametrizacin

Demostracin:
!
!
Sean
f : [a; b] ! Rn un camino regular y f : [c; d] ! Rn una
!
reparametrizacin de f ; por lo cual existe ' de [c; d] en [a; b] de C1 que es
sobreyectiva y '(s) 6= 0 8 s 2 [c; d]
Entonces;

!
fo =

Zd

!
f (u) du =

!
f ('(u))'(u) du

Zd

Zd

!
f ('(u)) '(u)du

si

'(u) > 0

!
fo =

t = '(u) ) s
)s

!
!
fo = s( f )

Zb

!
!
f (t) dt = s( f )

De la misma forma si '(u) < 0, la parametrizacin invierte el sentido y

'(c) = b; '(d) = a
Zd
Zd
!
!
!
)s f
=
f ('(u))'(u) du =
f ('(u)) ( '(u)) du
c

Zd

!
f ('(u)) '(u)du =

Luego

7.3

Zd

!
f (t)) dt

!
!
fo = s( f )

Parametrizacin por Longitud de Arco

7.3.1

Denicin.
!
!
Sea
f : I R ! Rn , funcin de clase C 1 y tal que f (t) 6= 0 en I = [a; b] ;
se dene s por
Zt
!0
s=
f (u) du = '(t)
a

De la denicin de s se pueden hacer las siguientes precisiones:

16

1. s = '(t) =

Zt

2. Si t 2 (a; b] )

!
f (u) du )
ds
dt

ds
dt

= '(t) =

!
f (t)

> 0 ) s = '(t) es funcin estrictamente creciente.

3. Por (2) s = '(t) es biyectiva y por lo tanto invertible, sea t = '

(s).

!
Luego la parametrizacin de f en trminos de la variable s es:
!
!
f (s) = f (' 1 (s))
Ejemplo 9
Considere la la trayectoria: !
r (t) = (a cos t; asent) ,y reparametrice en
funcin de la longitud de arco s:
La ecuacin cartesiana de la curva C es x2 + y 2 = a2 ,que corresponde a una
circunsferencia centrada en el origen de radio a:
!
Determinemos su longitud
de arco, su derivada es:
r (t) = ( a sin t; a cos t) 6=
p
!
2
2
2
2
(0; 0) 8t ) k r (t)k = a sin t + a cos t
) k!
r (t)k = a
s=

Zt

k!
r (u)k du =

) s = at

Zt

t=

adu = [au]0 = at

0
s
a

)!
r (s) = (a cos as ; a sin as ) parametrizacin por longitud de arco de la circunferencia de radio a.
No siempre es sencillo parametrizar por longitud de arco, a modo de ejemplo
veamos el siguiente caso.
Ejemplo 10
Considere la curva C curva descrita por la trayectoria !
r (t) = (t; t2 + 1);
t 2 [0; 3] ; y parametrice en funcin de la longitud de arco s:
La curva corresponde a una parabla que tiene por ecuacin cartesiana:
y = x2 + 1; x 2 [0; 3]
Determinemos la longitud p
de la curva:
!
r (t) = (1; 2t) ) kr(t)k = 1 + 4t2
s=
s=

Zt

0
1
4 ln

1 + 4u2 du =
p

p
lnj 1+4u2 +2uj
4

1 + 4t2 + 2t +

t
2

t
p
u 1+4u2
2
0

1 + 4t2

En este caso no es posible obtener t = '

de s a partir de
17

(s) es decir despejar t en funcin

s = '(t) =

1
4

ln

1 + 4t2 + 2t +

t
2

1 + 4t2 :

Part II

Trayectorias y Curvas
Una aplicacin !
c : [a; b] ! R3 (o R2 ) continua , denida de un intervalo I al
3
espacio R o al plano R2 , la llamaremos trayectoria. La imagen C en R3 (o R2 )
de la trayectoria corresponde a lo que es una curva.

Denicion:
Se llama curva de la trayectoria !
c :I
R ! R3 (R2 ) dada por !
c (t) =
!
(x(t); y(t); z(t)) al conjunto de imagenes de c ;es decir C = !
c (t) 2 R3 = t 2 I =
(x(t); y(t); z(t)) 2 R3 : t 2 I
Ejemplo 1: Sea !
c : R ! R3 una funcin denida por !
c (t) = (x0; y0; z0 )+
t(v1; v2; v3 ) es una recta L en el espacio que pasa por (x0; y0; z0 ) y tiene la direccin !
v = (v1; v2; v3 )::A partir de esta funcin se deducen las ecuaciones:
x(t) = x0 + tv1; y(t) = y0 + tv2; z(t) = z0 + tv3 ; que se conocen como ecuaciones paramtricas de una recta en el espacio.Luego, la recta es la imagen de
la trayectoria: !
c (t) = (x0; y0; z0 ) + t(v1; v2; v3 );
t2R
Generalmente, usamos t como variable independiente y !
c (t) seala la posicin de una partcula en el espacio y t en este caso es la variable tiempo.

18

Ejemplo 2: Sea !
c : [0; 2 ] ! R2 una funcin denida por !
c (t) =
(cos t; sin t) ;cul es la curva asociada a esta trayectoria?. A partir de las
funciones paramtricas tenemos , x (t) = cos t y (t) = sin t que cumplen con
2
2
2
2
(x (t)) + (y (t)) = (cos t) + (sin t) = 1 8t 2 [0; 2 ] :Por lo tanto, es una trayectoria cuya imagen corresponde a una circunsferencia centrada en el origen y radio
unitario.
Observe que !
c (t) = (cos 3t; sin 3t) con t 2 0; 23 describe la misma curva.
En este caso tenemos que trayectorias parametrizadas en forma diferente describen una misma curva. La variable t y se designa usualmente con el nombre
de parmetro. De ahora en adelante diremos que !
c (t) = (x(t); y(t); z(t)) es una
representacin paramtrica de la curva C, donde t es el parmetro
Denicin.
Sea !
c (t):[a; b] ! R3 continua, una trayectoria que describe la curva C:diremos
que C en una curva cerrada si y solo si !
c (a) = !
c (b):
Una curva cerrada simple, o curva de Jordan es una curva cerrada que tiene
la propiedad :si !
c (t1 ) = !
c (t2 ) =) (t1 = t2 ) _ (t1 = a y t2 = b):Como vemos
esto ocurrre si la funcin !
c es inyectiva en I es decir 8t1 ; t2 2 I; t1 6= t2 =)
!
c (t1 ) 6= !
c (t2 )
Ejercicios 3

A partir de la representacin paramtrica dada, describa las curvas

y encuentre las ecuaciones cartesianas de las mismas, si ello es posible:
1)!
c (t) = (t; t); t 0
2)!
c (t) = (4 t2 ; t); t 2 [ 2; 3]
!
3) c (t) = (cos t; sin t; 2t); 0 t 1
4)!
c (t) = (a cos t; b sin t; 1); 0 t 2

Vectores Unitarios

8.1

Vector Tangente unitario

Sea !
c (t) : [a; b] ! R3 una trayectoria y C la curva descrita por !
c (t),
supongamos que !
c tiene derivada de tercer orden y que !
c (t) 6= 0 8
t 2 [a; b] : Denimos el Vector Tangente unitario en un punto !
c (t) de
la trayectoria, como sigue:
!
c (t)
b
T(t)
= !
c (t)
19

b
En el caso que el parmetro sea el parmetro longitud de arco, entonces: T(s)
=!
c (s)

Propiedad
Sea !
c (s) : [0; L] ! R3 una trayectoria parametrizada por longitud de arco.
b y T
b son ortogonales.
Pruebe que los vectores T
En efecto:

b T
b = T
b
Como: T
b T
b =0
2T

=1

d bc
ds (T T)

=)

b T
b +T
b T
b =0)
= 0)T

b T
b = 0 ; es decir que T
b es ortogonal a T
b
)T

8.2

Vector Normal

b0
b = T (s)
N
b
En todos los puntos donde T 6= 0 denimos :
b 0 (s)
T
!
principal a la curva C en el punto c (s).

8.3

;Vector normal

Vector Binormal

b como a N
b . Se
Hay un tercer vector unitario que es perpendicular tanto a T
dene por el producto cruz de estos vectores, y es denominado vector Binormal,
b N
b
b=T
denotado por: B

o
n
b N;
b B
b forma un sistema de vectores unitarios,
T;
ortogonales entre s, orientados positivamente en este orden en cada punto !
c (s)
El conjunto de vectores

de la curva, es decir se cumple que:

b N
b =0
b B
b =0
b T
b =0
T
N
B
b T
b =1
b N
b =1
b B
b =1
T
N
B
b
b
b
b
b
b
b
b =N
b
T N=B N B=T B T
,
B

T
N

20

n
o
b; B
b ;este se desplaza
Tb; N

En la medida que vara el conjunto de vectores

a lo largo de la curva y se llama triedro movil.

Ejemplo 4
Considere la hlice circular denida por: !
c (t) = (3 cos t; 3 sin t; 4t); t >
b ; y B.
b
0
Hallar los vectores Tb; N
z

y
x

!
c (t) = ( 3 sin t; 3 cos t; 4) ) s =

kc(u)k du = 5t ) t =

s
5

s
s s
)!
c (s) = (3 cos ; 3 sin ; 4 )
5
5 5
Por lo tanto: Tb = !
c 0 (s) = (

Zt

3
5

sin 5s ;

3
5

cos 5s ;

4
5)

Del resultado anterior podemos inferir que Tb = 1

b
b = T (s)
Ahora determinemos el vector normal a partir de su denicin: N
b (s)
T
b (s) = (
T
b (s) =
T

q25

cos 5s ;
3
25

cos

3
s
25 sin 5 ;
s 2
3
+
5
25

0)
sin 5s
21

3 2
25

3
25

b=(
N

3
25

cos 5s ;

3
25

sin 5s ; 0)

3
25

= ( cos 5s ;

sin 5s ; 0)

b =1
Del resultado anterior podemos inferir que: N
b se tiene B
b = Tb N
b)
A partir de los vectores Tb y N

b=
B

bi
sin 5s
cos 5s

3
5

3
5

b
k

b
j
cos 5s
sin 5s

4
5

4
5

sin 5s i

4
5

cos 5s j + 35 j y podemos comprobar

b =1
que: B

De los calculos anteriores podemos resumir que tenemos:

c (s) de la curva
En cada punto !
b = ( cos s ; sin s ; 0); B
b = ( 4 sin s ;
Tb = ( 35 sin 5s ; 35 cos 5s ; 45 ); N
5
5
5
5

4
5

cos 5s + 53 ; 0)

s
como t =
podemos reparametrizar la trayectoria en funcion de t, como
5
sigue
b (t) = ( cos t; sin t; 0); B(t)
b = ( 4 sin t; 4 cos t + 3 ; 0)
Tb(t) = ( 53 sin t; 35 cos t; 54 ); N
5
5
5
b =B
b N
b B
b = Tb B
b Tb = N
b
Como ejercicio dejamos que verique que: Tb N

Curvatura

!
Sea
f : I ! Rn funcin vectorial dos veces diferenciable, parametrizada
!
por el parmetro longitud de arco. Al nmero k(s) = f "(s)
se le llama
!
!
curvatura de f en el punto f (s):
Intuitivamente, de la denicin se inere que la curvatura es una medida de
cuanto se "dobla" una curva, como una medida del alejamiento de la curva de
la recta tangente.
Ejemplo 5
Calcular la curvatura de la hlice !
c (t) = (3 cos t; 3 sin t; 4t); t
0
s s
s
Sabemos que al parametrizar en funcin del arco se tiene !
c (s) = (3 cos ; 3 sin ; 4 )
5
5 5
k(s) = k!
c "(s)k = (

3
25

cos 5s ;

3
25

sin 5s ; 0) =

3
25

b (s) ;signica
En este caso, la curvatura es constante y como k(s) = k!
c "(s)k = T
b (s) tiene la misma rapidez de variacin de su
que el vector tangente unitario T
direccin, en todos los puntos.
22

Ejemplo 6

Mostrar que la curvatura de una recta es cero. Sea P0 = (xo ; yo ; zo )

punto de la recta y !
v = (a; b; c) su vector direccin, entonces podemos escribir
!
c (t) = (xo + ta; yo + bt; zo + ct)
!
c (t) = (a; b; c) =) s =
)s=t

Zt

p
a2 + b2 + c2 dt = t a2 + b2 + c2

a2

b2

c2

t= p

a2

s
+ b2 + c2

Reparametrizando en funcin del arco se tiene !

c (s) = (xo + p
p

a2

sb
sc
; zo + p
)
2
2
2
+b +c
a + b2 + c2

Derivando la expresion anterior !

c (s) = p

a2

a2

sa
; yo +
+ b2 + c2

1
(a; b; c) ) c"(s) =
+ b2 + c2

(0; 0; 0)
) k(s) = 0
Por lo tanto, la curvatura en cualquier punto es cero.

9.1

Crculo, circunferencia de curvatura

Si !
c (s) es un punto de la curva C y k la curvatura. La circunferencia que es
tangente la curva C en el punto !
c (s) de radio R = k1 se llama circunferencia
de curvatura y R radio de curvatura.

C(s)

P
x

23

El centro de esta circunferencia se encuentra en la direccin del vector

!
c "(s).

9.2
9.2.1

Clculo de curvatura usando parmetro t cualquiera

en IR3

Teorema.

!
Sea f : I

R ! R3 funcin vectorial, al menos dos veces diferenciable ,tal

!
!
f (t) f "(t)
!
que: f (t) 6= 0
8t 2 I: Entonces: k(t) =
3
!
f (t)
Demostracin:
Sea S parmetro longitud de arco tal que t = '(s)
!
!
1
b (s) = f `(t) ) !
f (s) = T
f (s) = !
!
f `(t)
f `(t)
Debemos calcular

!
f `(t)

!
f (s). Usando la regla de la cadena se tiene:

!
! A dt
d @
1
dt
1
1
f "(s) =
con
=
= !
f `(t)
!
ds
dt
ds
ds
f `(t)
f `(t)
dt
Por otra parte, como
Se tiene:
!
d
2 f `(t)
dt
)

d
dt

!
f `(t)

!
f `(t)

!
f `(t)

!
!
= f `(t) f `(t)

!
!
!
!
= f `(t) f "(t) + f "(t) f `(t)

!
!
f `(t) f "(t)
!
f `(t)

!
Volviendo a la derivada de f (s) :
!
!
f "(t) f `(t)
!
f "(s) =

!
f `(t)

!
d
f `(t)
dt
2
kf `(t)k
24

1
ds
dt

!
!
!
f `(t) f "(t)
f `(t)
!
f `(t)

!
!
f "(t) f `(t)
!
f "(s) =

!
f "(s) =

Como

!
f "(s)

!
f "(s)

1
2
!
!
f `(t)
f `(t)
2
!
!
!
!
!
f `(t) f `(t) f "(t)
f "(t) f `(t)
!
f `(t)

!
f "(t)

!
!
= f "(t) f "(t) )

!
!
B f "(t) f `(t)
=@
!
f "(t)

12
!
!
!
f `(t) f `(t) f "(t) C
A
4
!
f `(t)

!
f `(t)

!
f "(s)

!
f "(s)

!
!
f `(t) f "(t)

!
+ f `(t)

!
f (t)

!
f "(t)

!
f `(t)

!
f `(t)
=

!
2 f `(t)

!
f "(t)

!
f `(t)

kf `(t)k
2
!
!
f `(t) f "(t)
6

Por lo tanto:
!
!
f `(t) f "(t)
k(t) =
3
!
f `(t)

Caso particular en caso de curvas en el plano

Ejemplo 7
Sea !
r (t) = (x(t); y(t)) una trayectoria de R2 ; en este caso
k(t) =

jx(t)y"(t)
[(x(t))2

x"(t)y (t)j
3=2

+ (y (t))2 ]

Solucin .- Se deja al alumno. como indicacin se sugiere

!
r (t)

!
f (t) = (x(t); y(t); 0)
25

poner

!
!
f `(t) f "(t)

y aplicar la formula del teortema precedente

Ejemplo 8
Calcule la curvatura de la espiral de Arqumides

=a :

Solucin.x = cos
y = sin

=) r( ) = (a cos ; a sen )

estoy considerando x( ) = a cos

funciones se tiene
x( ) =
x( ) =

y( ) = a sen ; derivando estas

a cos
a sen y y ( ) = asen + a cos
2asen
a cos y y ( ) = 2a cos
a sen

efectuando los productos y simplicando se tiene

x"( )y ( ) = 2a2 + a2

x( ) y"( )

= a2 (2 +

por otro lado tambin

(x(t))2 + (y (t))2 = a2 + a2

= (1 +

)a2

reemplazando en la formula se tiene

a2 (2 +

k( ) =

(1 +
para cualquier

)a2

)
3=2

y simplicando k( ) =

2+ 2
a(1 + 2 )3=2

positivo.

2+ 2
= 0; esto no signica otra
!1 a(1 + 2 )3=2
cosa que la curvatura de la espiral de Arqumides muy lejos del origen tiende a
ser casi una recta.
como comentario, observe que lim

10

Planos por un punto de la curva

!
Sea !
c :I
IR ! IR3 un camino regular dos veces diferenciable y
P0 =
!
!
!
c (t0 )
(donde t puede ser parmetro longitud de arco). Si T , N
!
y B son los vectores tangente, normal y binormal de la curva en !
c (t0 ) =
!
(x0 ; y0 ; z0 ):Podemos denir los siguientes planos por P0 = !
c (t0 )

26

10.1

Plano Osculador

!
!
!
Plano determinado por T y N en el P0 cuya ecuacin es: (x

10.2

x0 ; y

!
B =0

x0 ; y

y0 ; z

!
z0 ) T = 0

x0 ; y

y0 ; z

!
z0 ) N = 0

Plano Recticante

! !
!
Plano determinado por B y T en el punto P0 cuya ecuacin es: (x

!
Con estos mismos vectore se el punto P0 se denen las rectas:

10.4

z0 )

Plano Normal

! !
!
Plano determinado por N y B en el punto P0 cuya ecuacin es: (x

10.3

y0 ; z

Recta Tangente

Cuya ecuacin vectorial es:

!
!
!
P (t) = P0 + t T
Es decir (x; y; z) = (x0 ; y0 ; z0 ) + t (T1 ; T2 ; T2 ) ;

27

t 2 IR

10.5

Recta Normal

Cuya ecuacin vectorial es:

!
!
!
P (t) = P 0 + t N
Es decir (x; y; z) = (x0 ; y0 ; z0 ) + t (N1 ; N2 ; N2 ) ;

10.6

t 2 IR

Recta Binormal

Cuya ecuacin vectorial es:

!
!
!
P (t) = P 0 + t B
Es decir (x; y; z) = (x0 ; y0 ; z0 ) + t (B1 ; B2 ; B2 ) ;

t 2 IR

Ejemplo 9
Considere el camino regular denido por !
c (t) = (t3 ; t2 ; t). Obtener:
a) las ecuaciones de los planos Osculador, Normal, Recticante y
b) las rectas tangente, normal y binormal a esta curva en el punto (1; 1; 1):
Previo a responder este problema observemos que para determinar los planos
y rectas pedidas no es obligatorio trabajar con los vectores unitarios por lo
cual es til observar que:
!
!
!
c (t) es vector paralelo a T (t) , es decir: !
c (t) = T
!
!
!
c (t) !
c "(t) es vector paralelo a B (t), es decir :!
c (t) !
c "(t) = B
!
(!
c (t) !
c "(t)) !
c (t) es vector paralelo a N (t) es decir :
(!
c (t)

!
!
c (t) = N

!
c "(t))

As en el ejercicio:
!
c (t) = (3t2 ; 2t; 1) y !
c (t) = (6t; 2; 0) evaluando en t = 1 !
c (1) = (3; 2; 1)
y !
c (1) = (6; 2; 0)
i j k
!
c (1) !
c "(1) = 3 2 1
6 2 0
(!
c (1)

!
c "(1) !
c (1) =

i
2
3

2i + 6j

j
6
2

k
6
1

28

6k =

2(i

3j + 3k)

= 18i 16j 22k = 2(9i 8j 11k)

En el punto (1; 1; 1) calculamos:

Plano Recticante
(x 1; y 1; z 1) (9; 8; 11) = 0
) 9x 8y 11z + 10 = 0 ecuacin del plano
Plano Osculador
(x 1; y 1; z 1) (1; 3; 3) = 0
) x 3y + 2z 1 = 0 ecuacin del plano
Plano Normal
(x

1; y 1; z 1) (3; 2; 1) = 0
) 3 x + 2y + z 6 = 0 ecuacin del plano

Recta tangente:

Recta Normal:

Recta binormal:

11

x 1
3

x 1
9

x 1
1

y 1
2

y 1
8

y 1
3

z 1
0

z 1
11

z 1
3

Torsin

Si una partcula se mueve siguiendo un camino C, el plano osculador en un

punto P de la curva es un buen referente para observar el giro o torsimiento de
la curva, que no es otra cosa que la medida del alejamiento de la curva del plano
osculador en una vecindad del punto P:
b
El comportamiento de la derivada de del vector Binormal B(s)
respecto del
!
parmetro longitud de arco da la razn de cambio del vector B respecto del
plano osculador
Por otro lado se puede obsevar que:
b (s) B
b (s) = 1 =) B
b (s) B
b (s) + B
b (s) B
b (s) = 0 =)) B
b (s) B
b (s) = 0
B
b (s) es perpendicular a B
b (s) :
por lo que armamos que B
b (s) Tb (s) = 0 =) B
b (s) Tb (s) + B
b (s) Tb (s) = 0
Ademas como B
d
b (s) por lo que B
b (s) Tb (s) = 0 =) ) Bb Tb = 0 por lo que
Tb (s) = N
ds
b
B
se deduce dds
es perpendicular a Tb:
b

B
Estas dos ltimas conclusiones sealan que dds
es un vector perpendicular
b
dB
b
b
b ,es decir normal
a B y a T , esto signica entonces que ds es paralelo a N
al plano osculador en el punto P. Este razonamiento nos permite formular la
siguiente denicin.

29

11.1

Denicin.

Sea !
c :I
IR ! IR3 un camino regular tres veces diferenciable parame!
trizado por longitud de arco y tal que f (s) 6= 0 8s 2 I ( es decir con curvatura
no nula). Al nmero real (s) tal que
b
dB
ds

b (s)
(s)N

se llama Torsin de la curva en el punto !

c (s):
b
B
b (s)
Entonces, se tiene que
(s) = dds
N
Observaciones:
b
B
tiene
1) El signo menos tiene el propsito de que si (s) > 0;entonces dds
b
la direccin de N (s): As cuando P se mueve sobre la curva en una direccin
b
positiva Tb, B(s)
gira alrededor de Tb en el mismo sentido que un tirabuzn
diestro que avanza en la direccin de Tb.como se muestra en la gura adjunta.
N

P
B

2) La k (s)k =
del plano osculador

b
dB
ds

es una medida de la rapidez con que la curva se despega

b
La primera consecuencia importante, de lo anterior, es que si B(s)
no vara (
b
B
b
B constante) signica que la curva se mantiene en el plano osculador y dds
= 0:
Armamos, entonces que: !
c (s) describe una curva plana si y solo si su
torsin es cero.

11.2
11.2.1

Clculo de la tosin usando parmetro t cualquiera

(en IR3 )
Teorema.

!
Sea f : I IR ! IR3 funcin vectorial al menos tres veces diferenciable tal
!
!
que: f ( t) 6= 0 y f ( t) 6= 0 8t 2 I: Entonces:
(t) =

h!
f (t)

i !
!
f "(t) f (t)

!
f (t)

!
f "(t)

30

La demostracin de esta formula puede resultar un interesante aunque largo

ejercicio a este nivel, sin embargo no lo incluiremos aqu pues no forma parte
de los objetivos de este escrito en esta primera versin.
Ejemplo 10
La curva C resulta de la interseccin de las supercies z = 2x2 y y z = x+y:
Verique usando la formula que (1) = 0:
Solucin.- z = 2x2 y y z = x + y =) x + y = 2x2 y de aqu despejando y
se tiene y = 2x2x 1 : haciendo x = t se tiene una parametrizacin para la curva
interseccin de las supercies:
3
!
c (t) = t; 2t2t 1 ; 2t2t
2 1
Las derivadas son:2
(2t +1) 2t2 (2t2 3)
!
c(t) = 1; (2t
2 1)2 ; (2t2 1)2
2
2
!
c (t) = 0; 4t(2t +3) ; 4t(2t +3)
(2t2 1)3

(2t2 1)3

12(4t4+12t2 +1)
!
c (t) = 0;
(2t2 1)4
En P = (1; 1; 2); t = 1 y evaluando las derivadas en t = 1 se tiene:
!
c (1) = (1; 3; 2) ; !
c (1) = (0; 20; 20) ; !
c (1) = (0; 204; 204)
12(4t4+12t2 +1)
;
(2t2 1)4

1
3
2
0
20
20
= 0: =) (1) = 0:
0
204
204
Comentario.- el resultado no poda ser otro ya que la curva C est en un
plano, el plano z = x + y:
!
c (t)

12

!
c "(t)

!
c (t) =

Formulas de Frenet

Fueron obtenidas por el matemtico Frances Jean Frdric Frenet en 1847 en

su tesis doctoral, hoy se les conoce como las formulas de Frenet.

13

1)

14

2)

15

3)

b
dT
ds

b
dN
ds
b
dB
ds

b
= kN

=
=

b
k Tb + B
b
N

Demostracin.1) Igualdad establecida en la fundamentacin de la denicin de la torsin

2) De las respectivas deniciones se tiene:
31

b =
N
b =
N

b
dT
ds
dTb
ds

b
dT
ds
dTb
ds

b
; T(t)
=!
c (s) y k(s) = !
c "(s)
=)

b
dT
ds

dTb
ds

b
N

b
T
b
= !
c "(s)
T(t)
=!
c (s) y k(s) = !
c "(s) =) dds
b
= k(s) N
b
T
c
) dds
= k N:
b =B
b Tb y diferenciando se tiene:
2) A partir de N
b
dN
ds

=
=

b
b dT
b)
Tb + B
N
ds = (
b Tb) + k(B
b N
b) = B
b
(N

b
dB
ds

b
Tb + B
k Tb:

b
N

b)
(k N

b
N
b k Tb
) dds
= B
Finalmente, las formulas de Frenet se pueden resumir en una representacin
matricial,
donde
matriz de transformacin
es antisimtrica.
1 la0
0
10 b 1
0
b
T
T (s)
0
k 0
C
B b0
AB
b C
A
@ N
@ N (s) A = @ k 0
b
b 0 (s)
0
0
B
B

32