Atelier 2 : ETUDE DES REPONSES INDICIELLES ET

FREQUENTIELLES DES SYSTEMES

Objectif :
Etude de la rponse indicielle de premier ordre et celle dun systme de
second ordre.
Etude de la rponse frquentielle dun systme du premier ordre et celle
du second ordre.

Partie A :
I.

Etude de la rponse indicielle d'un systme de premier ordre

k
1+T s

1)

H ( s )=

2)

Y ( ) =6=k U 0=2 3=6

avec K=2; T=0 ,7; U0 =3 tel que e(t)= U0 .U(t)

A t =T, Y ( t ) 3,6 0,63 6 ; Tr=3 t=2,1 s

II.

Rponse frquentielle dun systme du premier ordre :

1) Diagramme de bode :
H ( s )=

2)

k
avec K=2et T =0,2
1+T s

|H|dB=20 log ( K )=20 log ( 2 )=2,54 dB

c ' estbien vrifi

3)

wc=w3 dB=9,543=6,54 dB

4) Calculons la pente pour w>>>1/T

Pour w= 20 rad /s donc |H|dB=2 dB
Pour w=200 rad /s donc |H|dB=22 dB
Alors la pente est de -20 dB
5) Pou w= 1/T =5rad/ s la phase est de 45
6)
W en(rad/s)
W=0
W=1
W=5
W=10
W=100

Partie B :

|H|dB

9,54
9
5,07
3,06
-16,4

en en
0
-12
-45
-61
-87

I Etude de la rponse d'un systme du deuxime ordre un chelon

1. Etude de la rponse lorsque > 0
a) Premier cas : 0 < < 1
1) La rponse indicielle du systme :

2) Pour y()=8 est gale KU0 avec K=1 et U0= 8

3)
=0 .3
3.22
2
9.97
37

Tp(s)
Tm(s)
Tr(s)
D%

4)

tpic=

Wn 1 2

Tr 3 /( Wn)

=0.3alorstpic=4setTr=10s
=0.5alorstpic=3.6setTr=6s
5) Voirletableaupourledpassement

=0.5
3.59
2.39
6.5
16

=0.8
4 .8
4.2
3.34
1.5

D%

=0 .3

=0.5

=0.8

37.23

16.2

1.6

b) Deuxime cas : >= 1

1)

2) la valeur en rgime permanent y() est gale K*U0=8.

3) Temps de rponse pour
=1 on a tr= 4.8s
=1.13 on a tr= 5.8s

On ne peut prsenter le temps de monte

4) La courbe ne peut pas prsenter un dpassement

Conclusion :
Pour les systmes du deuxime ordre, si le coefficient d'amortissement
est infrieur 1, le comportement du systme est oscillatoire, et si le
coefficient d'amortissement est suprieur 1, le comportement du
systmes est apriodique.

I.2 Etude de la rponse lorsque = 0

On peut conclure que le systme est instable .On est dans le domaine
priodique.

I.3Etudedelarponselorsque<0
a)Premier cas : - 1 < < 0.

c) Deuxime cas : <=

Conclusion :

-1

Dans ce compte rendu on a fait lEtude de la rponse indicielle d'un systme de premier ordre
et celle d'un systme de second ordre.
On a su comment Vrifier que le rgime est permanent et cela 63% et que le temps de
rponse est atteint 5% lorsque t r3T
.
Pourunsystmedusecondordreestdonnepar:
lecoefficientd'amortissement
lapulsationproprenonamortiedusystme.
OnaainsivrifiquelavaleurenrgimepermanentestgaleKU.On a dtermin
graphiquementletempsdupremierpictpic,letempsdemontetmetle
tempsderponsetr5%.
Pourconclureonremarquebienquelarponsedunsystmevarieenfonctionducoefficient
damortissementdoncchaquecasadonnunerponsespcifiqueparrapportuneautre.

TP 3 :
Partie A :
1) Le lieu de BLACK :
F=tf([7],[0.000002 0.00122 0.112 1])
Transfer function:
7
-------------------------------------2e-006 s^3 + 0.00122 s^2 + 0.112 s + 1

Marge de phase : Dans le domaine frquentiel, le pic de

rrsonnance Mr peut galement servir `a cet effet. Un autre moyen de mesurer
le degre de stabilite relative dans le domaine frquentiel consiste `a mesurer
la distance du lieu de transfert
en boucle ouverte au point critique dfini comme le point daxe (1, j0) dans
le plan de Nyquist.
Cette distance peut tre mesur dans deux directions dfrentes donnant lieu `a
la dnition de la marge de phase et de la marge de gain.
La marge de phase est denie par :
M = (co) + 180(1)
ou co est la pulsation de coupure 0 dB, (gain-crossover frequency)de la
fonction de transfert
en boucle ouverte :
L(jco) = 0 dB

Dans notre cas la marge est 180 -118=62

2) Lerreur statique :

Pour une entre chelon, l'erreur statique est gale : on applique le

thorme de la valeur finale

Donc on aura : e= a/8