Nombre de unidad: Anlisis de transitorios de segundo orden

(RLC)

Asignatura: Anlisis de circuitos elctricos de CD

Unidad: 4

Introduccin

Todo cambio de estado significa un cambio en la cantidad de la energa del sistema,

sea este mecnico, trmico o elctrico. Como el suministro o la disipacin de energa
no puede realizarse con amplitud infinita este cambio requiere un tiempo
determinado.
Se pasa de un estado al otro en forma gradual, el tiempo de transicin se denomina
perodo transitorio. Una vez que el sistema se estabiliza en el nuevo estado se dice
que se encuentra en su perodo estacionario, de rgimen o forzado.
En todos los casos esa "inercia" en responder es debida a la presencia de elementos
capaces de almacenar energa: una masa, un resorte, etc. Nuestro estudio se
referir a los circuitos elctricos, pero podremos observar la semejanza que existe
con otros sistemas. Esta es la base de la computacin analgica para el estudio de
sistemas dinmicos.

Respuesta natural del circuito RLC en paralelo, sin excitacin

La respuesta natural (no forzada) del circuito RLC en paralelo que se muestra en
la figura .se eligi este circuito para ilustrar las tres formas de las respuesta
natural. Podra presentarse una discusin anloga del circuito RLC en serie, pero
se omite dado que el propsito no es tener la solucin de circuitos especficos si
no ilustrar el mtodo general.
Se aplica la LCK en el nodo para obtener
V
R

I
vdt+ i ( 0 ) +C dv
L0
dt

=0

. 9.5-1

Derivando la ecuacin 9.51

C+

d2 v
dt 2

1 dv i
+ v =0
R dt L
. 9.5-2

un circuito de segundo orden da lugar a una ecuacin diferencial homognea que

contiene una derivada de segundo orden debido a la presencia de dos elementos
independientes que almacenan energa.
Usando los operadores, se obtiene la ecuacin caracterstica
s2

1
1
s+
=0
.9.5-3
RC
LC

Las dos races de la ecuacin caracterstica son

Cuando

s1

s 1=

1
+
2 RC

s 2=

1
+
2 RC

s2

[(

1 2

2 RC

1 1 /2

. 9.5-4
LC

[(

1 2

2 RC

1 1 /2

. 9.5-5
LC

no son iguales, la solucin de la ecuacin diferencial de

segundo orden 9.5-2 para t 0

es

n= A 1 e
v

s1 t

A2 e

s 2t

.9.5-6

Las races de la ecuacin caracterstica pueden reescribirse como sigue:

Donde

= 1/(2RC) y

s 1=+ + w20

.9.5-7

s 2= + +w20

.9.5-8

w 20

= 1/(LC).Normalmente,

w0

se llama frecuencia

resonante o frecuencia de resonancia. El concepto de frecuencia resonante de

amplia .Las races de la ecuacin caracterstica estn sujetas a tres condiciones
posibles:
2> w20

1. Dos races reales y diferentes cuando

2. Dos races reales iguales cuando

=w 0

2
2
3. Dos races complejas cuando > w0

Cuando las dos races son reales y distintas, se dice que el circuito esta
sobreamortiguado cuando son reales e igual, se dice el circuito esta
crticamente amortiguado, cuando las dos races son complejas conjugadas, se
dice que el circuito esta subamortiguado.
Se determinara la respuesta natural del circuito RLC sobreamortiguado de la
figura 9.5-1 cuando las condiciones inciales son v(0) e i(0) en el capacitor y el
inductor, respectivamente.
Ntese que, como ese circuito no tiene seal de entrada,

v n (0)

y v (0)

indican el mismo voltaje.la ecuacin 9.5-6 en t=0 es

V 0 ( 0 )= A1 A 2
Puesto que se desconocen tanto

A1

como

.9.5-9
A2

, se necesita una ecuacin

mas en t=0.reescribiendo la ecuacin 9.5-1 en t=0, tiene

v (0)
dv (0)
+i ( 0 ) +C
=0
R
dt
Dado que se conocen i(0) y v(0),se tiene

dv (0) v ( 0) i(0)
=

dt
RC
C .9.5-10
As que se conoce el valor inicial de la derivada de v en trminos de las
condiciones inciales derivando la ecuacin 9.5-6 y haciendo t=0,se obtiene.
vn (0)
dt

s 1 A 1+ s 2 A2 .9.5-11

Igualando las ecuaciones 9.5-10 y 9.5-11,se obtiene una segunda ecuacin en

trminos de las dos constantes, como sigue:
v (0) i(0)
s 1 A 1+ s 2 A2
= RC C
.9.5-12
Respuesta natural del circuito RLC en paralelo, crticamente amortiguado
y sin excitacin.
De nuevo se considere el circuito RLC en paralelo y ahora se determina el caso
especial en que la ecuacin caracterstica tiene dos races reales iguales, lo que
2

ocurre cuando

2= w0
, siendo.

=
Supngase que

s1

s2

1
w2
2 RC y 0

1
LC

y procdase a determinar

v n (t ) .La respuesta

natural se expresa como la suma de dos exponenciales, en la siguiente forma:

vn

Donde

A 1 eS t
1

A2 eS t

A 3 eS t
1

.9.6-1

3= A 1+ A 2
.como las dos races son iguales, solo existe una constante
A

indeterminada, pero sigue habiendo dos condiciones inciales por satisfacer.

Obviamente, la ecuacin 9.6-1 no es la solucione que contenga dos constantes
arbitrarias, por lo que intuitivamente se intenta la solucin.
x n=g (t )e

s1 t

Donde g(t) es un polinomio en t.se probara

g (t) =
Sustituyendo

xn

2+ A 1 t
A

s t
= g ( t ) e en la ecuacin diferencial original y aplicando las
1

A1 y A

condiciones iniciales, se obtendr la solucin para

Entonces, para dos races iguales simultaneas de la ecuacin caracterstica, se

probara la solucin
vn

es t

A 1 t+ A2

.9.6-2

Considrese un circuito RLC en paralel donde L = 1H, R=1 , C=1/4 F, v(0)=5v,t

i(0) =-6 A.La ecuacin caracterstica de este circuito es
s

O bien

1
s
RC

1
=0
LC

s2

s +4 s+ 4=0

Entonces, las dos races son

s1

.Usando la ecuacin 9.6-2 para la

respuesta natural se obtiene

vn

Dado que

e2t ( A1 t+ A2 )

v n (0) =5, entonces, cuando t=0,

5=

Ahora,para obtener

A1 ,

.9.6-3

A2

se determina la derivada de

vn

,evalundola cuando

t=0.esa derivada se determina diferenciando la ecuacin 9.6-3 y se obtiene

dv
dt

2 A1 te2 t + A 1 e2 t

2 A 2 e2 t

.9.6-4

Al evaluar esta ecuacin cuando t=0, el resultado es

dv (0)
dt

A 12 A2

Figura 9.6-1 Respuesta critica amortiguada del circuito RLC en paralelo

Se puede aplicar de nuevo la ecuacin 9.5-10 y entonces

dv (0)
dt

=-

v (0)
RC

2=

sea

Por lo tanto,

A1
vn

i(0)
C

5 6

=4
1/4 1/ 4
1 2 A
A

= 4 y la respuesta natural es
e2t (14 t + 5) v

En la figura 9.6-1 se ve la respuesta natural, crticamente amortiguada, de este

circuitoRespuesta
RLC.
natural de un circuito RLC en paralelo subamortiguado y sin
excitacin

La ecuacin caracterstica del circuito RLC en paralelo tendr dos races

complejas conjugadas cuando

< w0 . Esta ecuacin se cumple cuando.

2
LC<(2RC

O cuando
L<4 R 2

Recurdese que
vn

A 1 es t
1

A 2 es t
2

.9.7-1

Siendo
s 1,2= 2 w 20

Cuando
w 20> 2
se obtiene
s 1,2= w20 2
En donde
i=1
Las races complejas originan una respuesta de tipo oscilatorio, se define la raz
cuadrada

2
0

como

wa

, y a esto se le llama frecuencia resonante

amortiguada. El factor se llama coeficiente de amortiguamiento, y determina la

rapidez con que decrecen las oscilaciones, entonces, las races son
s 1,2= j w a
En consecuencia, la respuesta natural es
t

v n =A 1 e
o bien

jwa t

t jwa t

+ A2 e

v n =e t ( A 1 e jw t + A2 e jw t ) ....9.7-2
a

Por otro lado, identidad de

Euler 2 es

e jwt =cos wt j sen wt

Sea w=

wa

.9.7-3

en la ecuacin 9.7-3.al sustituir esa ecuacin en la 9.7-2 se obtiene

v n =e t ( A 1 cos wa t+ j A 1 sen wa t+ A 2 cos w a t + j A 2 sen w a t)

et [( A 1+ A 2 ) cos wa t+ j( A1 A 2)sen wa t ]

Dado que las contantes

reemplazara (

A 1 +A 2

) y

.9.7-4

A 1 y A2

se desconocen y son arbitrarias, se

j( A 1A 2)

y con otras constantes arbitrarias, que

tambin se desconocen por ahora: las constantes

deben ser complejos conjugados, de forma que

B1

B1 y B2

B2

A1

A2

sean nmeros reales.

Por todo lo anterior, la ecuacin 9.7-4 se transforma en

vn

En la que

B1

B2

et ( B1 cos w a t+B2 sen w a t)

.9.7-5

se determinan con las condiciones inciales, v ( 0 ) e i ( 0 ) .

La respuesta natural subamortiguada es oscilatoria, y su magnitud decrece.la

rapidez de la disminucin o decaimiento depende de , y la frecuencia de
wa
oscilacin depende de
.
Ahora se determinara la forma general de la solucin para

B1

B2

, en

trminos de las condiciones inciales,cuando el circuito no est forzado.En tal

caso,cuando t=0,
v n ( 0 )=B1
Para determinar

B2

se evala la primera derivada de

derivada de

vn

es

vn

cuando t=0. La

d vn
dt

v et

[(

w a B2 B 1 cos wa t( w a B1 B 2) sen w a t

y cuando t=0 se obtiene

d v n (0)
=wa B2
dt

B1

.9.7-6

Recurdese que antes se vio que la ecuacin 9.5-10 determina

dv (0)/dt

circuito RLC en paralelo como sigue:

d v n (0)
dt

v (0)
RC

=-

i(0)
C

.9.7-7

En consecuencia, con las ecuaciones 9.7-6 y 9.7-7 se obtiene

w a B2

B1

V (0)
RC

i(0)
C

.9.7-8

para el

Respuesta forzada de un circuito RLCcircuito RLC

La respuesta forzada de un circuito RLC descrito por una ecuacin diferencial
de segundo orden debe satisfacer la ecuacin diferencial y no debe contener
constantes arbitrarias, la respuesta a una funcin de excitacintendr a
menudo la misma forma que estde nuevo se establece la ecuacin diferencial
para circuito de segundo orden como:
2

d x
2
dt

X fo

La respuesta forzada
sustituir

a1

dx
dt

a0 x=

f(t)

.9.8-1

debe satisfacer la ecuacion 9.8-1.por lo tanto,al

X fo se tiene
d 2 x fo
d t2

a1

d x fo
dt

Se necesita determinar una

X fo

a0 x fo

= f(t)

.9.8-2

tal que esta y sus derivadas primera y

segunda satisfagan la ecuacion 9.8-2.

Si la funcin de excitacin es una constanteses de esperarse que la respuesta
forzada sea tambien constante dado que las derivadas de una constante son
cero.Si la funcin de excitacin es de la forma f(t)= Be
derivadas de f(t) son todas exponenciales de la forma

at

Qeat

,entonces las
y se espera

que .

X fo = Deat
Si la funcin de excitacin es una funcin senoidal, puede esperarse que la
respuesta forzada sea una funcin senoidal.si f(t) A sen

X fo = M sen

w 0 t + N cos w 0 t = Q sen ( w 0 t + )

w 0 t, se intentara con

Respuesta completa de un circuito RLC

Se ha conseguido determinar las respuestas natural y forzada de un circuito

descrito por una ecuacin diferencial de segundo orden. Ahora se proceder a
determinar la respuesta completa del circuito.
Se sabe que la respuesta completa es la suma de las respuestas natural y
forzada y,por tanto.

n+ x fo
x=x
Entonces se puede obtener la respuesta compleja junto con sus constantes no
especificadas evaluando x(t) en t=0 y dx/dt en t=0,para determinar dichas
constantes.
Considrese el circuito RLC en serie de la figura 9.3-2,cuya ecuacin diferencial
(9.3-8) es
2

LC

d v
2
dt

+ RC

dv
+ v=v f
dt

Cuando L = 1H, C=1/6 F y R=5 , se obtiene

2

d v
2
dt

Se har que

+5

dv
+6 v=6 v f
dt

2 et
v f=
v
3

.9.9-1

, v(0) =10 v y dv(0)/dt = -2 v/s

Primero estas respuestas se tienen la respuesta completa con dos constantes

no especificadas.

Se usaran las condiciones inciales para especificar estas constantes y obtener

la respuesta completa.
Para obtener la respuesta natural, se escribe la ecuacin caracterstica usando
operadores:

s 2+5 s +6=0
Por lo tanto, la respuesta natural es
2 t

vn

= A1 e

3 t

+ A2e

La respuesta forzada se obtiene examinando la funcin de excitacin y

observando que su respuesta exponencial tiene una constante de
tiempo diferente de la constante de la respuesta natural,por lo que se
puede escribir
v fo= B e

.9.9-2

Se puede determinar B sustituyendo la ecuacin 9.9-2 en la 9.91,entonces se tiene

B et +5 (B et ) +6 ( B et )=4 et
O

B=2
La respuesta completa es, por lo tanto
v =v n + v fo = A1 e2 t + A 2 e3 t +2 et
Para determinar

A 1 y A2

, se usan las condiciones inciales.En t=0 se

tiene v(0)=10,obteniendo as
10=

A 1 + A 2 +2

Dado que

.9.9-3

dv
=2 en t=0. se tiene
dt

2 A13 A 22=2

.9.9-4

Resolviendo las ecuaciones 9.9-3 y 9.9-4 con la regla de cramer,se

A 1=24 y A2 =16
obtiene
.En consecuencia,
v =24 e2t 16 e3 t +2 et v

4.4 Caractersticas generales de las respuestas de segundo orden

En electrodinmica un circuito RLC es un circuito lineal
una resistencia
elctrica,
una bobina (inductancia)
condensador (capacitancia).

que

contiene
y
un

Existen dos tipos de circuitos RLC, en serie o en paralelo, segn la interconexin

de los tres tipos de componentes. El comportamiento de un circuito RLC se
describen generalmente por una ecuacin diferencial de segundo orden (en donde
los circuitos RC o RL se comportan como circuitos de primero orden).
Con ayuda de un generador de seales, es posible inyectar en el
circuito oscilaciones y observar en algunos casos el fenmeno de resonancia,
caracterizado por un aumento de la corriente (ya que la seal de entrada elegida
corresponde a la pulsacin propia del circuito, calculable a partir de la ecuacin
diferencial que lo rige).
Circuito RLC en serie

Circuito RLC en serie.

Circuito sometido a un escaln de tensin

Si un circuito RLC en serie es sometido a un escaln de tensin
mallas impone la relacin:

Introduciendo la relacin caracterstica de un condensador:

, la ley de las

Se obtiene la ecuacin diferencial de segundo orden:

Dnde:

E es la fuerza electromotriz de un generador, en Voltios (V);

uC es la tensin en los bornes de un condensador, en Voltios (V);

L es la inductancia de la bobina, en Henrios (H);

i es la intensidad de corriente elctrica en el circuito, en Amperios (A);

q es la carga elctrica del condensador, en Coulombs (C);

C es la capacidad elctrica del condensador, en Faradios (F);

Rt es la resistencia total del circuito, en Ohmios ();

t es el tiempo en segundos (s)

En el caso de un rgimen sin prdidas, esto es para

solucin de la forma:

, se obtiene una

Dnde:

T0 el periodo de oscilacin, en segundos;

la fase en el origen (lo ms habitual es elegirla para que = 0)

Lo que resulta:

Donde

es la frecuencia de resonancia, en hercios (Hz).

Circuitos sometidos a una tensin sinusoidal

La transformacin compleja aplicada a las diferentes tensiones permite escribir la
ley de las mallas bajo la forma siguiente:

Siendo, introduciendo las impedancias complejas:

La frecuencia angular de resonancia en intensidad de este circuito 0 es dada por:

Para esta frecuencia la relacin de arriba se convierte en:

Y

Circuito RLC en paralelo

Circuito RLC en paralelo.

se

obtiene:

Ya que

Atencin, la rama C es un corto-circuito: de esta manera no se pueden unir las

ramas A y B directamente a los bornes de un generador E, se les debe adjuntar
una resistencia.
Las dos condiciones iniciales son:

conserva su valor antes de la puesta en tensin (porque la inductancia

se opone a la variacin de corriente).

conserva su valor antes de la puesta en tensin

Circuito sometido a una tensin sinusoidal

La transformacin compleja aplicada a las diferentes intensidades proporciona:

Siendo, introduciendo las impedancias complejas:

Siendo :
La frecuencia angular de resonancia en intensidad de este circuito 0 es dada por:

Para esta frecuencia la relacin de arriba se convierte en:

y se obtiene:
Utilizacin de los circuitos RLC
Los circuitos RLC son generalmente utilizados para realizar filtros de frecuencias,
o de transformadores de impedancia. Estos circuitos pueden entonces comportar
mltiples inductancias y condensadores: se habla entonces de "red LC".
Un circuito LC simple es denominado de segundo orden porque su funcin de
transferencia comporta un polinomio de segundo grado en el denominador.

Representacin grfica de respuestas subamortiguada

Circuito RLC en paralelo subamortiguado

Continuando con el proceso que se inici en la ltima seccin incrementando R
una vez ms para obtener lo que denominaremos una respuesta subamortiguada.

0
De esta forma el coeficiente de amortiguamiento disminuye mientras

permanece constante,

0 2
se hace ms pequea que

y el radicando que

S1 S 2

aparece en la expresin de
y se vuelve negativo. Lo anterior provoca que la
respuesta tome un carcter muy diferente, aunque por fortuna no es necesario
regresar de nuevo a la ecuacin diferencial bsica. Mediante el uso de nmeros
complejos, la respuesta exponencial se convierte en una respuesta senoidal
amortiguada que est compuesta en su totalidad por cantidades reales, de modo
que las cantidades complejas solo son necesarias para la deduccin.
Forma de la respuesta subamortiguada
Comenzamos con la forma exponencial
v (t ) A1e s1t A2 e s2t

Donde
s1,2 2 0 2
Y en ese caso, sea

2 0 2 1 0 2 2 j 0 2 2
j 1

Donde

1
Los ingenieros en electricidad utilizan j en lugar de i para representar el smbolo
corrientes.

y evitar confusiones con las

Consideramos ahora el nuevo radical, que es real para el caso subamortiguado,

d
pero lo denominaremos

, la frecuencia resonante natural:

d 0 2 2
La respuesta se escribira ahora como

jd t

v(t ) e t A1e

A2 e

jd t

O, en forma ms extensa pero equivalente.

v(t ) e

A1 A2

jd t

e
2

jd t

j A1 A2

jd t

e
j2

jd t

Al aplicar las identidades que se describen en el apndice de los nmeros

complejos, el primer corchete de la ecuacin anterior es exactamente igual al

send t

cos d t
, y el segundo, a

. Por consiguiente:

v(t ) e t A1 A2 cos d t j A1 A2 send t

De esta forma se asignaran nuevos smbolos a los factores multiplicadores:

v(t ) e t B1 cos d t B2 send t

v (t ) e t A1e

jd t

A2e

j d t

v(t ) e t B1 cos d t B2 send t

Donde las ecuaciones

y
son
idnticas. Tal vez parezca extrao que la expresin haya aparecido originalmente
con un componente complejo, ahora es solo real. Sin embargo, debemos recordar
A1

A2

s1 s2

que se permiti al principio que

y fueran complejos, lo mismo que y . En
cualquier situacin, si estamos tratando con el caso subamortiguado, dejamos

d
ahora a un lado a los nmeros complejos. Lo anterior debe ser cierto, pues ,

v (t )

son cantidades reales, por lo que la propia

debe ser una cantidad real (que
podra presentarse mediante un osciloscopio, un voltmetro o una hoja de papel
v(t ) e t B1 cos d t B2 send t

grfico). La ecuacin
es la forma funcional deseada de
la respuesta subamortiguada y su validez se verifica mediante la sustitucin
directa de la ecuacin diferencial original; las dos constantes reales

B1

B2

se eligen de nuevo para que se ajusten a las condiciones

inciales dada.
Ahora regresamos al circuito RLC simple en paralelo de la
figura 9.2 con R=6, C= 1/42 F y L= 7H, pero se incrementa
la resistencia a un valor de 10.5. Por lo tanto,
1
2s 1
2 RC
1
0
6 s 1
LC

d 0 2 2 2rad / s
Salvo por la evaluacin de las constantes arbitrarias, en este caso se conoce la
respuesta:

v (t ) e 2t B1 cos 2t B2 sen 2t

B1 B2
Calculando los valores de

Para el clculo de las dos constantes se procede como antes. Si continuamos

v(0) 0 i (0) 10
suponiendo que

B1

, entonces

debe ser cero. De ah que

v(t ) B2e 2t sen 2t

La derivada es:

dv

dt

Y en

t 0

2t B2 e 2t cos 2t 2 B2 e 2t sen 2t

se convierte en

dv
dt

Donde

ic

t 0

2 B2

ic(0)
420
C

se define en la figura 9.2. Por lo tanto,

v(t ) 210 2e 2t sen 2t

Representacin grfica de la respuesta subamortiguada

Observe que, como antes, esta funcin de respuesta tiene un

valor inicial de cero, debido a la condicin de tensin inicial
que impusimos, y un valor final de cero en virtud de que el
termino exponencial se anula para valores grandes de
Cuando

aumenta a partir de cero en pequeos valores

v (t )

210 2sen 2t

positivos,
aumenta como
, pues el trmino
exponencial permanece en esencia igual a la unidad. Pero en
cierto tiempo

tm

, la funcin exponencial empieza a disminuir

ms rpido a medida que la funcin

v (t )

alcanza un mximo

que

tm

vm

no es el valor de

sen 2t

crece. De tal modo,

y empieza a disminuir. Observemos

para el cual

sen 2t

sino que debe ocurrir un poco antes de que

es un mximo,

sen 2t

alcance su
t / 2

mximo.
Cuando
,
v (t )
/ 2 t 2
es cero. En consecuencia, en el intervalo
, la
t 2

respuesta es negativa, y se vuelve cero de nuevo en

.
v(t )
Por consiguiente,
es una funcin oscilatoria del tiempo y
cruza el eje de tiempo un nmero infinito de veces en
t n / 2

, donde es cualquier entero positivo. Sin embargo,

en nuestro ejemplo la respuesta solo es un poco
subamortiguada, y el trmino exponencial provoca que la
funcin se desvanezca tan rpido que la mayor parte de los
cruces por cero no sern evidentes en el dibujo.
La naturaleza oscilatoria de la respuesta se nota ms cuando
disminuye. Si es cero, lo cual corresponde a una
v(t )
resistencia infinitamente grande, entonces
es una senoidal
subamortiguada que oscila con amplitud constante. Nunca

v (t )

hay un tiempo para el que

se reduzca y permanezca por
debajo de 1% de su valor mximo; en consecuencia, el tiempo
de establecimiento es infinito, aunque no es el movimiento
perpetuo. Supusimos tan solo una energa inicial en el circuito
y no proporcionamos ningn medio para disiparla, por lo que
se transfiere desde su ubicacin inicial en el inductor hasta el
capacitor, para luego regresar al inductor, etc., por siempre.
Funcin de la resistencia finita
Una R finita en el circuito RLC en paralelo acta como un tipo de intermediario de
transferencia elctrica. Cada vez que la energa se transfiere de L a C o de
Ca
L, el intermediario exige una comisin. En poco tiempo habr tomado toda la
energa, disipando de manera desenfrenada hasta el ltimo Joule. La L y C se
quedan sin un Joule propio, sin tensin y sin corriente. Los circuitos RLC en
paralelo reales pueden construirse a fin de que tenga valores eficaces de R tan
grande que se conserve durante aos de respuesta senoidal subamortiguada
natural,
sin
suministrar
ninguna
energa
adicional.
Regresando al problema numrico especfico, la diferenciacin localiza el primer

v (t )
mximo de

vm1 71.8V

tm1 0.435s
en

El mnimo siguiente,

vm2 0.845V

tm2 2.66s
en

Y as en forma sucesiva. La curva de respuesta se muestra en la figura 9.14, y las

curvas de respuesta adicionales de circuitos cada vez ms subamortiguados, en la
figura 9.15.

Es posible obtener el tiempo de establecimiento mediante una solucin de ensayo

y error, y para R=10.5, resultar ser de 2.92 s, algo ms pequeo que el

tm2

ts
amortiguamiento crtico. Observe que

vm2

es mayor que

debido a que la

vm1

magnitud de
es mayor que 1% de la magnitud de
. Ello sugiere que una
ligera reduccin de R disminuira la magnitud de la distancia al eje y permitira que

tm2

ts
fuera menor que

Representacin grfica de respuestas crticamente amortiguada

Amortiguamiento critico
El caso sobreamortiguado se caracteriza por

0
o

LC 4 R 2C 2

s1

s2

Y da lugar a valores reales negativos para

y
, adems de una respuesta
expresada como la suma algebraica de dos exponenciales negativas.

0
Ajustamos ahora los valores de los elementos hasta que y
sean iguales. Es
un caso muy especial que recibe el nombre de amortiguamiento crtico. Si se
tratara de construir un circuito RLC en paralelo que estuviera crticamente
amortiguado, intentaramos una tarea en esencia imposible, pues nunca

0
podramos lograr que fuera exactamente igual a
. Sin embargo, para
completar el tema explicaremos el circuito crticamente amortiguad, ya que
muestra una transicin interesante entre el sobreamortiguamiento y el
subamortiguamiento.
El amortiguamiento crtico se obtiene cuando

 0
LC 4 R 2C 2
L 4 R 2C

Amortiguamiento crtico

Logramos un amortiguamiento crtico al cambiar el valor de cualquiera de los tres

elementos del ejemplo numrico que se expuso al principio de la seccin 9.1.
Elegiremos R y aumentaremos su valor hasta obtener el amortiguamiento crtico, y

0
luego, dejaremos a

7 6 / 2

inalterada. El valor necesario de R es

siendo 7H y C se mantiene en

1
F
42

; L sigue

. As tenemos que

0 6s 1
s1 s2 6s 1
v(0) 0
Y recordaremos las condiciones iniciales que se especificaron,

i (0) 10 A.
Formas de una respuesta crticamente amortiguada
Procedemos a tratar de construir una respuesta como la suma de dos
exponenciales,
?

v(t ) A1e

6t

A2e

La cual se podra escribir como

?

v(t ) A3e

6t

6t

En este punto, alguno de nosotros podra sentirse perdido. Tenemos una

respuesta que contiene slo una constante arbitraria, pero hay dos condiciones

i (0) 10 A.

v(0) 0
iniciales

, y ambas deben ser satisfechas por esta

A3 0

v(0) 0

constante. Si elegimos
, entonces
, lo cual resulta congruente con
la tensin inicial del capacitor. Sin embargo, aunque no hay energa almacenada

t 0

en el capacitor en
, tenemos 350J de energa almacenada inicialmente en
el inductor, la cual originara una corriente transitoria que fluir hacia fuera del
inductor y propiciara una tensin distinta de cero en los tres elementos. Lo anterior
parece estar en conflicto directo con la solucin propuesta.

Si no ha sido un error lo que provoco nuestras dificultades, debimos empezar un

supuesto incorrecto y nicamente se formul uno. Inferimos al principio que la
ecuacin diferencial podra resolver suponiendo una solucin exponencial, lo cual
resulto incorrecto para este caso especialsimple de amortiguamiento crtico.

0
Cuando
convierte en:

, la ecuacin diferencial, ecuacin

d 2 v 1 dv 1

v0
dt 2 R dt L

, se

d 2v
dv
2
2v 0
2
dt
dt
La solucin de esta ecuacin no es un proceso muy complejo, pero no lo
desarrollaremos aqu, ya que es de tipo normal y se encuentra en los textos
comunes de ecuaciones diferenciales. La solucin es:

v e t A1t A2
Debemos observar que la solucin sigue expresndose como la suma de dos
trminos, donde uno es la familiar exponencial negativa y el otro es t veces una
exponencial negativa. Podemos observar que la solucin contiene las dos
constantes arbitrarias esperadas.

A1
Calculo de los valores de

A2
y

Completaremos el ejemplo numrico. Luego de sustituir el valor conocido de en

v e t A1t A2
la ecuacin

, obtenemos

v A1te
A1

Y establecemos los valores de

6t

6t

A2

al imponer primero las condiciones iniciales

A2 0

v(t ) v(0) 0
sobre la propia

A2 e

; de tal modo

. Este simple resultado aparece

v (t )
debido a que elegimos como nulo el valor inicial de la respuesta
; el caso ms
general requerir la solucin simultnea de dos ecuaciones. La segunda condicin
inicial debe aplicarse a la derivada dv/dt exactamente como en el caso

A2 0
sobreamortiguado. Por lo tanto, derivamos recordando que

dv
A1t 6 e
dt

Evaluamos en

6t

A1e

6t

t 0

dv
dt

t 0

A1

Y expresamos la derivada en trminos de la corriente inicial en el capacitor:

dv
dt

t 0

ic (0) iR (0) i (0)

C
C
C

Donde las direcciones de referencia de

9.2. En consecuencia,

ic iR
,

son las definidas en la figura

A1 420V
La respuesta es, por lo tanto:

v(t ) 420te 2.45t

V

Representacin grfica de la respuesta crticamente amortiguada

Antes de graficar en detalle esta respuesta, tratemos de anticipar otra vez su

forma mediante un razonamiento cualitativo. El valor inicial especfico es cero, que
v(t ) 420te 2.45t

coincide con la ecuacin

V. No se manifiesta de inmediato que la
respuesta tienda tambin a cero cuando t se vuelve infinitamente grande, debido a

te 2.45t

que
es una forma indeterminada. Sin embargo, este obstculo se supera
con facilidad mediante el empleo de la regla de LHopital, la cual establece que:

lm v t 420 lm
t

t
e 2.45t

1
0
t 2.45e 2.45t

420 lm

Y una vez ms tenemos una respuesta que empieza y termina en cero y que tiene

vm
valores positivos en todos los dems tiempos. Un valor mximo

ocurre otra

tm
vez en el tiempo

; en nuestro ejemplo:

tm 0.408s vm 63.1V
y
Este mximo es mayor que el que se obtuvo en el caso sobreamortiguado, y
adems es una consecuencia de las perdidas ms pequeas que ocurren en una
resistencia ms grande, el tiempo de la respuesta mxima es un poco mayor que
el correspondiente al sobreamortiguado. El tiempo de establecimiento tambin se
determinara resolviendo

vm
420ts e 2.45ts
100
ts
Para
(mediante mtodos de ensayo y error, o con una rutina SOLVE de
calculadora):

ts 3.12 s

Que es un valor mucho ms pequeo que el que resulta en el caso

sobreamortiguado (5.15s). En realidad, se demuestra que, para valores dados L y
C, la seleccin del valor de R que proporcione amortiguamiento crtico siempre
dar un tiempo de establecimiento ms breve que cualquier eleccin de R que
produzca una respuesta sobreamortiguada. Sin embargo, se obtendra una ligera
mejora (reduccin) del tiempo de establecimiento mediante un pequeo aumento
en la resistencia; una respuesta ligeramente sobreamortiguada tal que no
alcanzara al eje cero antes de desvanecerse provocara que el tiempo de
establecimiento sea ms breve.

La curva de respuesta del amortiguamiento crtico que se dibuja en la figura 9.11; puede compararse con el caso
sobreamortiguado (y subamortiguado) de la figura 9.16.

Representacin grfica de respuestas sobreamortiguada

1
LC

Una comparacin de las ecuaciones

mayor que

0 LC 4 R 2C 2
si

s1 s2

1
2RC

muestra que ser

. En este caso, el radical utilizado en el clculo de

s1

y ser real, as que

desigualdades

s2
y

tambin lo sern. Adems, las siguientes

2 0 2

2 0 2 2 0 2 0
s1 2 0 2

Se aplicaran a las ecuaciones

s1
que tanto

s2 2 0 2

para mostrar

s2
como

son nmeros reales negativos. De tal manera, la respuesta

v (t )
se expresa como la suma algebraica de dos trminos exponenciales
decrecientes que tienden a cero cuando aumenta el tiempo. E3n realidad, puesto

s2

s1

s2

que el valor absoluto de

es mayor que el de
, el termino que contiene a
tiene una tasa de reduccin ms rpida, y para valores de tiempos grandes,
escribimos la expresin limite como

v(t ) A1e s1t 0

Como

A1

A2

El siguiente paso consiste en determinar las constantes arbitrarias

y
segn
las condiciones iniciales. Elegimos un circuito RLC en paralelo con R=6, L=7 H y,
C

para simplificar el clculo,

1
F
42

. El almacenamiento de energa inicial se

v(0) 0
especifica mediante una tensin inicial en el circuito

y una corriente de

i (0) 10 A.
inductor inicial

donde v e i se define en la figura 9.2.

Tal vez se determinen con facilidad los valores de varios parmetros

3.5 0 6

(todo

s 1

s 1 1 s2 6
Y de inmediato escribiramos la forma general de la respuesta natural:

v(t ) A1e t A2 e 6t

A1
Calculo de los valores de

A2
y

A1 A2
Slo resta la evaluacin de las dos constantes

. Si conociramos la

v (t )
respuesta

en dos valores diferentes del tiempo, tales valores podran

A1

v(t ) A1e t A2 e 6t

A2

sustituirse en la ecuacin
, de modo que
y
se
determinaran sin ningn problema. Sin embargo, conocemos slo un valor

v(t )
instantneo de

v (0) 0
Y por lo tanto,

0 A1 A2
A1
Podemos obtener una segunda ecuacin que relaciona

v (t )

A2
y

si se toma la
v(t ) A1e t A2e 6t

derivada de
con respecto al tiempo en la ecuacin
,
determinamos el valor inicial de la derivada mediante el uso de la condicin inicial

i (0) 10
restante

y se igualan los resultados. De esta forma, al derivar ambos

v(t ) A1e t A2e 6t

lados de la ecuacin

tenemos:

dv
A1e t 6 A2e 6t
dt

Y al evaluar la derivada en

t 0

dv
dt

t 0

A1 6 A2

Obtenemos una segunda ecuacin. Si bien esta forma parece ser til, no tenemos
un valor numrico del valor inicial de la derivada, por lo que no disponemos
todava de dos ecuaciones con dos incgnitas O s? La expresin dv/dt sugiere
una corriente de capacitor, puesto que

ic C

dv
dt

La ley de corriente de Kirchhoff debe cumplirse en cualquier instante de tiempo, ya

que se fundamenta en la conservacin de electrones. De tal modo, podramos
escribir

ic (0) i (0) iR (0) 0

Al sustituir nuestra expresin para la corriente del capacitor y al dividir entre C,
tenemos

dv
dt

t 0

ic (0) i (0) iR (0) i (0)

420V / s
C
C
C

Puesto que la tensin inicial cero en la resistencia requiere de una corriente inicial
cero a travs de ella. En consecuencia, tenemos la segunda ecuacin,

420 A1 6 A2
0 A1 A2
y la solucin simultanea de las ecuaciones
A1 84

420 A1 6 A2

A2 84

proporciona dos amplitudes

y
. Por lo tanto, la solucin numrica
final de la respuesta natural de este circuito es

v(0) 84 e t e 6t
V
Representacin grfica de la repuesta sobreamortiguada.

v(0) 84 e t e 6t
Regresando a la ecuacin
y observamos la informacin
adicional que podemos determinar respecto de este circuito. Podemos interpretar
el primer trmino exponencial como si tuviera una constante de tiempo de 1s, y la

otra exponencial, como si la tuviera

1
6

de s. Cada uno empieza con amplitud

v (t )
unitaria, aunque el ltimo decae con mayor rapidez;
nunca es negativo.
Cuando el tiempo se vuelve infinito, cada trmino tiende a cero, y la respuesta
misma se desvanece, como debe ser. Por lo tanto, tenemos una curva de

t 0

respuesta que es cero en

, cero en
, y nunca es negativa; puesto que
no es cero en todo lados, debe poseer al menos un mximo, el cual no es un
punto difcil de determinar con exactitud. Derivamos la respuesta:

dv
84 e t 6e 6t
dt

tm
Se iguala la derivada a cero para determinar el tiempo
vuelve mxima:

0 etm 6e 6tm
Simplificando,

e 5 tm 6

Y obtenemos

tm 0.358s
y

con el cual la tensin se

v(tm ) 48.9
V
Es posible elaborar un dibujo razonable de la respuesta graficando los dos

84e t

84e 6t

trminos exponenciales
y
para despus tomar su diferencia. La
utilidad de esta tcnica se indica mediante las curvas de la figura 9.8; las dos
exponenciales corresponden a trazas delgadas, y su diferencia, la respuesta total

v (t )
, se dibuja como una taza a color. Las curvas verifican tambin que nuestra

v (t )
prediccin previa del comportamiento funcional de

84e t

para t es muy grande, de

s1
, el termino exponencial contiene la magnitud ms pequea de

s2
y

Una pregunta que se plantea con frecuencia se refiere al tiempo que transcurre en
realidad para que desaparezca (o se amortige) la parte transitoria de la
respuesta. En la prctica, muchas veces resulta deseable conseguir que esta
repuesta transitoria tienda a cero tan rpido como sea posible; esto es, se debe

ts
minimizar el establecimiento del tiempo

ts
. En teora, desde luego,

es infinito

v (t )
debido a que
nunca se establece como cero en un tiempo finito. Sin
embargo, una respuesta despreciable se presenta luego de que se estableci la

v (t )
magnitud de

en valores que permanecen menores que 1% de su valor

vm
absoluto mximo

Se define el tiempo que se requiere para que esto ocurra como el tiempo de

vm vm 48.9
establecimiento. Puesto que
Ven el ejemplo, el tiempo de
establecimiento es el necesario para que la respuesta disminuya hasta 0.489 V. Al

v (t )

v (0) 84 e t e 6 t

sustituir este valor de

en la ecuacin
V e ignorar el
segundo trmino exponencial, que se sabe que es posible omitir en este caso,
encontramos que el tiempo de establecimiento corresponde a 5.15 s.

Las respuestas sobreamortiguada, crticamente amortiguada y subamortiguada de

esta red, segn PSpice, se presentan en la misma grfica de la figura 9.16. Una
comparacin de las tres curvas hace posibles las siguientes conclusiones
generales:

Cuando el amortiguamiento cambia al incrementar el tamao de la

resistencia en paralelo, la magnitud mxima de la respuesta resulta mayor y
la cantidad de amortiguamiento menor.

La respuesta se vuelve oscilatoria cuando se presenta el

subamortiguamiento, por lo que el tiempo de establecimiento mnimo se
obtiene para un subamortiguamiento ligero.

Circuito LC sin perdidas circuito RLC

Circuito LC sin prdidas.

En la figura se ha dibujado un circuito oscilante LC (una bobina y un condensador)

ideal, es decir sin prdidas.
Supngase

que, en

la

situacin

inicial,

el condensador est

cargado

una tensin V y que en ese momento se conecta la inductancia. La tensin

presente en las extremidades de la inductancia va a hacer aparecer
una corriente de sentido inverso a la de la flecha del dibujo, que aumentar con el
tiempo. A medida que el condensador suministra corriente a la inductancia, se
descarga y la tensin disminuye. La disminucin de la tensin hace que la
corriente aumente menos rpidamente. La situacin continua as, con la tensin
del condensador que disminuye cada vez ms rpidamente (porque la corriente
aumenta) y la corriente que aumenta ms lentamente (porque la tensin
disminuye). Llega un momento en el cual el condensador est completamente
descargado y la corriente ha llegado a un mximo. Ahora la corriente contina
circulando porque la inductancia se lo impone. El condensador comienza a
cargarse en el otro sentido y hace aparecer una tensin en los bornes de la
inductancia que hace disminuir la corriente. La situacin contina del siguiente
modo: el condensador se va cargando cada vez ms lentamente (porque la
corriente disminuye), mientras que la corriente va disminuyendo cada vez ms
rpidamente (porque la tensin inversa aumenta). As, se llega a la situacin en la
cual la corriente se anula y la tensin del condensador es mxima y del mismo
valor que la tensin inicial, pero con sentido opuesto. La situacin es anloga a la

de una masa sostenida por un resorte. La inductancia juega el papel de la masa.

La masa tiene inercia e impide que el movimiento cambie bruscamente. La
inductancia impide que la corriente cambie bruscamente. Veamos las ecuaciones.
El comportamiento elctrico del condensador est descrito por la ecuacin:
.El de la inductancia est descrito por

. Como en el esquema

es positivo

cuando sale del lado positivo de la inductancia, hay que agregar un signo
negativo:

. Se tiene, pues, este sistema de ecuaciones diferenciales:

Para eliminar , basta derivar la primera ecuacin, para remplazar la

derivada de I en la segunda:

Que se puede escribir como:

Esta ecuacin es la misma que la de la masa con un resorte.

es

equivalente a la posicin .

es

es equivalente a la masa

equivalente a la constante del resorte .

La solucin es:

con

Como de costumbre,

dependen de las condiciones iniciales.

Circuito LC con prdidas

Circuito LC con prdidas. La resistencia da cuenta de todas la perdidas posibles.

El esquema de la derecha representa un circuito oscilante LC con prdidas.

Las prdidas estn representadas por las prdidas en unaresistencia. En un
circuito real, las prdidas provienen de resistencias en serie como la dibujada.
Dichas resistencias pueden estar en el exterior de la inductancia o del
condensador,

pero

tambin

pueden

ser

resistencias

internas

de

esos

componentes. Tambin puede haber resistencias en paralelo, perdidas en el

dielctrico del condensador o en el ncleo de la bobina (si es ferromagntico).
Tambin puede haber prdidas por radiacin de ondas electromagnticas. La
resistencia har que la tensin sobre la bobina sea diferente de la tensin sobre el
condensador. La corriente creada ser menor que si no hubiese habido prdidas y
cuando la corriente cargue de nuevo el condensador, la tensin a la cual llegar
ser menor. Por su parte, la amplitud disminuir y tender hacia cero. La

ecuacin del nuevo sistema es:

La ecuacin es la misma que la de una masa con un resorte y con un

amortiguador. Esta vez

es el equivalente del coeficiente de rozamiento . La

solucin es:

con

Donde

es la frecuencia propia del circuito (sin prdidas).

Oscilaciones forzadas de un circuito LC con prdidas

Circuito LRC atacado por un generador sinusoidal.

El esquema de la derecha muestra un generador conectado a un circuito LC en

serie. Si la tensin del generador es

, la ecuacin es:

La expresin se puede reescribir, dndole un aspecto similar a las formas

precedentes:

Como en el ejemplo mecnico, en rgimen estacionario la solucin es:

Donde

son los mismos que en el prrafo precedente. La amplitud de la tensin de

salida es mxima a la resonancia (cuando

entrada.

) y vale

veces la tensin de

Conclusin

En esto temas observamos y diferenciamos los tipos de respuesta que generan

los circuitos de segundo orden RLC, las caractersticas que tienen y cuales son los
tipos de respuesta que pueden presentar cada uno de los circuitos ,las cuales son
respuesta natural, respuesta forzada y completa, en si solo son dos respuestas ya
que la respuesta completa es la suma de la respuesta natural y la respuesta
forzada.